DESARROLLO

1. Desarrollo y Evolucin de la Acstica Submarina: La Acstica Submarina:

La Acstica submarina es el estudio de la propagacin del sonido en el agua y la interaccin de las ondas mecnicas que constituyen el sonido con el agua y sus lmites. El agua puede estar en el ocano, un lago o un tanque. Frecuencias tpicas asociadas con la acstica submarina entre 10 Hz y 1 MHz. La propagacin del sonido en el ocano a frecuencias inferiores a 10 Hz, es por lo general no es posible sin penetrar profundamente en el fondo del mar, mientras que las frecuencias por encima de 1 MHz se usan muy poco porque se absorben muy rpidamente. La acstica submarina es a veces conocida como hidroacstica. Una de las primeras referencias al hecho de que el sonido se propaga en el mar se debe a Leonardo Da Vinci, que en 1490 escriba: Si paras tu barco e introduces el extremo de un tubo en el agua, y aplicas el odo al otro extremo, oirs barcos que se encuentran a gran distancia de ti. Este primer ejemplo de sistema sonar tiene en su sencillez, los principios bsicos de un sonar pasivo actual. Todos los barcos al navegar producen ruido aunque no sean de motor. Se detiene el barco propio para reducir el nivel de ruidos. La primera medicin de la velocidad del sonido en el agua fue obtenida en 1827 por el fsico suizo Daniel Colladon y el matemtico francs Charles Sturn en el lago Ginebra. El resultado de su medida fue de 1434 mts./seg, muy precisa para la poca en que se realizo dicha medicin. Durante el siglo XIX y tras la enunciacin del clculo infinitesimal Fourier formula las "series trigonomtricas infinitas" y Ohm, aplica las mismas para descomponer sonidos reales en series de tonos puros. Este es un importantsimo descubrimiento ya que es la base del actual Anlisis en Banda Estrecha que permite la identificacin precisa de la fuente que genera el ruido. En 1840 se descubre el fenmeno de la "magnetoestriccin" por Joule que provoca el cambio de la forma de algunos materiales cuando son atravesados por un campo magntico y en 1880 Jacques y Pierre Curie descubren la "piezoelectricidad", que es la propiedad de algunos cristales de desarrollar cargas elctricas en varias de sus caras al someterlos a presin. En 1912 Fesseden desarrolla el primer emisor submarino capaz de trabajar como transmisor y receptor en el margen de frecuencia entre 500 y 1000 Hz. En 1914 tras la prdida del TITANIC demostr la utilidad de su invento midiendo la distancia a un iceberg situado a 2 millas de distancia. La posterior aplicacin de los amplificadores electrnicos a las seales captadas hizo que los sistemas no tuvieran que depender exclusivamente de la sensibilidad del odo humano. En 1915 Lord Rayleigh descubre que el odo humano es capaz de determinar la direccin de un fuente sonora por la diferencia de fase o tiempo de la onda sonora al llegar a ambos odos, y se desarrollan sensores biaurales para determinar la direccin de la que proviene el
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sonido. Este sistema en funcionamiento en los submarinos alemanes causo graves prdidas a los aliados. El xito obtenido propicio la investigacin con sistemas pticos, trmicos y magnticos, siendo el resultado ms favorable el obtenido mediante el sonido. En 1917 el fsico francs Paul Lagevin usando un sistema piezoelctrico de cuarzo sintonizado a una frecuencia de 38 KHz., consigue formar un haz de energa capaz de determinar la direccin y la distancia a un objeto sumergido, llegando a detectar un submarino a 1500 mts. Por el mismo periodo cientficos ingleses dirigidos por Boyle trabajan en el secreto proyecto ASDIC (Allied Submarine Detection Investigation Committee) para la obtencin de un sistema eficaz de deteccin submarina. Los primeros estudios sobre propagacin se llevaron a cabo por cientficos alemanes en 1919 que descubren la influencia de la temperatura, salinidad y presin en la velocidad del sonido y el comportamiento de los rayos sonoros al atravesar estratos de distinta velocidad de propagacin. El desarrollo de la acstica submarina se ralentizo considerablemente en el periodo entre las dos Guerras Mundiales. Se haba hecho un notable esfuerzo para reducir el nivel de ruido radiado por los buques, por lo cual las investigaciones se centraron en los sistemas activos. En 1925 la empresa Submarine Signal Company presenta comercialmente el primer sondador, aparato capaz de determinar la distancia al fondo desde la superficie. Debido a que el tratado de Versalles no permita a la Marina Alemana tener submarinos ni aeroplanos, los estudios se centran en la aplicacin del sonar como un sistema defensivo. El detenido estudio de los ruidos emitidos por la maquinaria, hlice y ruido hidrodinmico permite el desarrollo de nuevos tipos de barcos. El resultado de su trabajo fue un equipo de escucha que usaba la tcnica de formacin de haces, esto es, el ruido proveniente de varios hidrfonos se pone en fase retardando las de los adyacentes al elegido como eje para formar una sola va de audicin. Desde el punto de vista cientfico el mayor logro fue la obtencin de conocimientos sobre el caprichoso comportamiento de la propagacin del sonido en la mar. Las observaciones realizadas por Steinberger sobre la variacin del alcance con la temperatura indujo a la invencin de un aparato capaz de medir la temperatura del agua a distintas profundidades. En 1937 Spilhaus presenta este aparato llamado "Batitermgrafo". Durante la Segunda Guerra Mundial se da un periodo febril en la investigacin de nuevas tecnologas y se retoma la acstica. En EE.UU. se crea el NDRC (National Defense Research Commitee) responsable entre otros del proyecto Manhattan con el que se fabrico la bomba atmica. La seccin sexta del NDRC realiza un amplsimo programa de acstica submarina llevado a cabo principalmente por la Universidad de California, el Laboratorio de Electrnica Naval de San Diego y la Institucin Oceanogrfica de Woods Hole . La publicacin al finalizar la contienda de los estudios realizados constituye aun hoy en da la base de la acstica submarina. Al final de la Segunda Guerra Mundial y debido a la aparicin de la Guerra Fra las investigaciones continan en todos los campos. Entre 1944 y 1955 los trabajos de Shannon en EE.UU. y de Gabor y Woodward en Gran Bretaa establecen las bases de la teora de la informacin, que aplicada junto a los nuevos desarrollos electrnicos de estado slido
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permite desarrollar equipos muy precisos en cuanto a la discriminacin del contacto, su distancia y la velocidad a la que navega. Los trabajos de eminentes fsicos como Knudsen, Wenz, Marsh, Urick y otros identifican los orgenes y caractersticas de las distintas fuentes de ruido ambiental existente en el ocano, cuantificando su efecto. Tpicamente son las variaciones en la temperatura, salinidad, y presin conforme varia la profundidad as como ruidos provocados por la lluvia, el oleaje o los animales marinos, como la ballena, que emplean de forma natural el sonar como medio de orientacin. La aparicin de submarinos nucleares con capacidad de lanzar misiles nucleares de largo alcance hace cambiar la situacin tctica, ya no se trata de detectar un submarino en las proximidades de un convoy sino de vigilar grandes extensiones. Esto implica la vuelta a la deteccin pasiva que permite mayores alcances. Se comienza a desarrollar grandes redes de escuchas submarinas tanto fijas como remolcadas por los buques, que adems permite alejar la escucha del ruido propio; de este tipo son los sistemas SOSUS (SOund SUrveillance System), TACTAS (TACtical Towed Array Sonar) y SURTASS (SURveillande Towed Array Sensos System) entre otros, utilizados en la actualidad. Durante los ltimos aos se ha intensificado el estudio de bajas frecuencias para deteccin a grandes distancias y se ha potenciado la reduccin al mximo del ruido emitido por los buques. Aparece el anlisis espectral de las frecuencias emitidas por un contacto para permitir su exhaustiva clasificacin, tcnica denominada LOFAR (LOw Frequency Analisys and Recording). La gran cantidad de seales existente en el mar, tanto de origen humano como biolgico que proporciona un sonar moderno es gigantesca, por tanto la clave es descubrir un mtodo de proceso que permita eliminar la informacin no necesaria; para ello se hace uso masivo de la informtica y se emplean tcnicas de inteligencia artificial. Nuevas investigaciones realizadas por el SACLANCEN, rgano de investigacin dependiente de la OTAN se dirigen al uso de sonares activos de muy baja frecuencia, debido principalmente al aumento del nivel de ruido en la mar y a la construccin de barcos cada vez ms silenciosos.

2. Sistemas de Mapeo Acstico: 2.1. Mono-haz:

Emiten en una sola frecuencia, tpicamente 200 KHz, por encima del sonido audible por el ser humano (ultrasnicas). En trabajos de cartografa ya no se emplean, pero por su facilidad de manejo y fiabilidad hasta los 1000 metros se emplean aun en localizacin de bancos de peces por ejemplo. Produce sondeos mediante la transmisin de pulsos cortos de energa acstica hacia el fondo marino y la deteccin de los pulsos reflejados. La profundidad en el buque de investigacin se calcula a partir del tiempo de viaje de 2 vas de pulsos y la velocidad media del sonido en la columna de agua: Distancia = 0,5 x (Tiempo de viaje) x (velocidad del sonido)

2.1.1. Ventajas y Desventajas:

 Las sondas de haz simple han alcanzado una precisin sub-decimtrica en aguas poco profundas. El mercado ofrece una variedad de equipos con diferentes frecuencias, repeticin de pulsos, etc., y es posible satisfacer las necesidades de la mayora de los usuarios y, en particular, las de los hidrgrafos. Es probable que muchos levantamientos hidrogrficos continen siendo realizados con sondadores de haz simple que slo muestran perfiles discretos del fondo, mientras que las tcnicas modernas, que brindan una cobertura del fondo del 100% posiblemente slo sean usadas en reas crticas. La exactitud de la posicin de una sonda es la exactitud en la posicin de la sonda en el fondo situado dentro de un marco de referencia geodsico. La excepcin a esto son los levantamientos de Orden 2 y 3 que usen sondadores de haz simple, en los que la exactitud es la de la posicin del sensor del sistema de sondeo. En estos casos, la organizacin responsable de la calidad del levantamiento debe determinar la precisin de las posiciones de las sondas en el fondo marino. La naturaleza del fondo debe ser determinada mediante muestreo o puede ser inferida a partir de otros sensores como por ejemplo sondadores de haz simple hasta la profundidad requerida por las condiciones locales de fondeo o garreo; en condiciones normales, el muestreo no es necesario para profundidades mayores de 200 m. Las muestras deben ser espaciadas de acuerdo con la geologa del fondo. Las fuentes de error en la medicin del tiempo y la velocidad observada de la medicin de sonido. Adems, para el posicionamiento exacto de la parte inferior del conocimiento de la posicin del transductor sonar es necesario (en latn, Long. Y elevacin). Los errores debidos a la orientacin (cabeceo y balanceo) no suelen ser una preocupacin, ya que utiliza un ecosonda beamangle amplia para compensar. Ecosondas modernos tienen el tiempo muy preciso y circuitos de disparo. Los errores de profundidad debido a la sincronizacin de la sonda son generalmente sub mm, por lo que esta no es una preocupacin. La medicin de la velocidad media de sonido sin embargo, es ms difcil de obtener con precisin. Esta es entonces la principal fuente de error de ecosondas. La velocidad del sonido en el agua superficial puede variar desde 1400 hasta 1550 m / s, una variacin del 10%. Para un ecosonda para lograr una precisin de 30 cm en los 100 metros de agua la velocidad media del sonido debe ser conocida por menos de 0,3%.

2.1.2. Aplicaciones:
Los ecosondas de haz nico se puede utilizar para obtener una variedad de informacin sobre las caractersticas de reflexin de los fondos marinos. Envan un pulso de sonido en una frecuencia particular (por lo general entre 30 kHz y 200 kHz) que se refleja en el fondo del mar y el eco es recogido por el transductor. La retro-reflexin del pulso de sonido tambin puede ser analizado para proporcionar informacin sobre la naturaleza del fondo marino (por ejemplo, la rugosidad, dureza). La ecologa del ocano ha estado estudiando la relacin entre la dureza del fondo y la

rugosidad (una medida de cun resistente es el fondo, este valor se deriva de la batimetra del lugar). La retro-reflexin del pulso de sonido tambin puede ser analizado para proporcionar informacin sobre la naturaleza del fondo marino (por ejemplo, la rugosidad, dureza). La ecologa del ocano ha estado estudiando la relacin entre la dureza del fondo y la rugosidad (una medida de cun resistente es el fondo, este valor se deriva de la batimetra del lugar).

Aplicados tambin por hidrgrafos para medir la profundidad del agua debajo de un buque de investigacin. Las frecuencias altas son ideales para aguas poco profundas, mientras que la topografa frecuencias bajas son necesarias para la medicin de aguas profundas. Evaluacin hidroacstica han empleado tradicionalmente los estudios mviles de los barcos para evaluar la biomasa de peces y la distribucin espacial. Pesca Marina. El ecosonda se ha convertido en un medio indispensable para determinar la posicin, tamao y profundidad de los obstculos submarinos. Las compaas petrolferas lo utilizan para vigilar los oleoductos submarinos y el movimiento de las masas de arena que pudieran daarlos, y los arquelogos marinos lo emplean en la bsqueda de restos de naufragios. Cartografa Submarina. Las sondas monohaz emiten un haz de frecuencia, tpicamente 200mHz. Fueron la primeras en desarrollarse y actualmente estn en desuso en el campo de la cartografa submarina. No obstante para otras aplicaciones (como navegacin, pesca.) pueden ser de utilidad, dada su simplicidad y facilidad de manejo, para profundidades de hasta 1000 metros.

2.2.

Side-Scan Sonar o Sonda Lateral:

Las sondas laterales son, quizs, los dispositivos ms verstiles para la realizacin de batimetras en un amplio rango de profundidades y resoluciones. La mayora de las sondas laterales van montadas en dispositivos sumergibles que son arrastrados por un barco, evitando en gran medida la problemtica asociada al movimiento de la nave. Este tipo de dispositivos sumergibles se denomina Deep Tow. En muchos casos, a la vez que la sonda lateral, incorpora numerosos sensores para medir las propiedades del agua, y la naturaleza geolgica del terreno. El principio de funcionamiento es muy sencillo: la sonda emite lateralmente ecos en una banda de anchura constante, que se va desplazando con el avance del barco. La emisin de este eco caracteriza las irregularidades del terreno permitiendo crear una batimetra de gran precisin, y escalas de hasta 1:10000 - 1:5000. Pero adems, permite el almacenamiento de informacin acerca de la reflectividad del fondo, para su posterior caracterizacin. La tcnica de los sonares de barrido lateral se desarroll a finales de 1950 a partir de experimentos utilizando la ecosonda inclinada respecto la vertical. Emplean transductores que emiten pulsos de altas frecuencias (10 a 500 kHz) y que estn especialmente diseados para que emitan un haz concentrado de sonido que tienen un ngulo de abertura horizontal de menos de 21 y un ngulo de abertura vertical mayor de 201, y cada impulso de sonido es
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de muy corta duracin (< 1ms). La imagen obtenida viene a ser como la de una fotografa area, y representa uno de los mejores sistemas diseados para obtener una visin de como es el fondo marino. La imagen del fondo marino se dibuja en tonos de grises en funcin de la reflectividad del fondo, y en dos coordenados, rango y distancia, a lo largo de la trayectoria seguida por el barco. La reflectividad es consecuencia directa de la morfologa del fondo y orientacin de las mismas, as como del tipo de sedimento que conforma la superficie y los primeros centmetros del sub-fondo.

La siguiente tabla muestra los parmetros caractersticos de una sonda lateral: Frecuencia de Muestreo 170 - 190 KHz Profundidad de muestreo (z) De200 a 6000 m Longitud de cobertura 2 x 750 mts Apertura de haz 2 x 80 Resolucin por pixel 0.3 mts Velocidad de adquisicin mximo 2 nudos Frecuencia de adquisicin 1.5 sg Escala de trabajo 1:10 000 1:50 000 . Tabla No. 1: Parmetros de la Sonda Lateral.

2.2.1. Ventajas y Desventajas:

Uno de los problemas que presenta la sonda lateral es la aparicin de sombras tras determinadas formaciones. El anlisis preliminar de los datos obtenidos y las primeras imgenes proporcionadas por la sonda pueden ayudar a determinar si es necesaria una nueva medida en la zona de sombra, o si existen suficientes datos como para extrapolar las mediciones prximas. Pero esta aparicin de sombras es de utilidad en otras aplicaciones, como es la localizacin de pecios, minas, etc. en el fondo. El avance tecnolgico ha permitido la construccin conjunta de un sistema de sonar de barrido lateral y de sonda multihaz, lo cual ha favorecido las interpretaciones geolgicas, dado que permiten identificar con gran precisin si los cambios en la reflectividad del fondo pueden ser causados por variaciones de relieve o de textura.

Figura No. 2: Mapa de Sombras obtenido con Side Scan Sonar. Uno de los parmetros ms importantes a controlar es la posicin relativa de la sonda respecto del barco. La posicin del barco se determina generalmente por GPS diferencial
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(DGPS), pero la posicin de la sonda respecto de este puede variar en funcin de las corrientes, la velocidad, el oleaje. La frecuencia de emisin de la red GPS (1,5 GHz) no permite que estas ondas se propaguen bajo el agua, por lo que no es posible el posicionamiento mediante un GPS instalado en la sonda. Por ello, ha de contar con un sistema de posicionamiento relativo respecto del barco. Adems, en caso de necesitar una precisin mayor, pueden situarse algunas boyas posicionadas por GPS y comunicadas entre s y con el dispositivo sumergido, de manera que la referencia sea mltiple respecto de varios puntos y la precisin mayor. Es lo que se denomina Sistema GIB (GPS Intelligent Buoy).

2.3.

Multi-beam Sonar o de Haz Mltiple:

Se trata de un conjunto de sondas que emiten en varias direcciones a una determinada frecuencia, cubriendo as una mayor zona y posibilitando la correccin de errores mediante la interpolacin de los resultados obtenidos. Adems de precisin se gana rapidez y por tanto un ahorro significativo en el gasto que supone cartografiar una zona. La siguiente tabla muestra las caractersticas tpicas de las sondas multihaz:

Frecuencia de muestreo 13 KHz Profundidad de muestreo (z) De 50 a 11000 m Longitud de cobertura de 5 a7 veces la altura de agua Apertura de haz 150 Numero de haces 162 Resolucin por pixel 2,4 m Velocidad de adquisicin mximo 10 nudos Frecuencia de adquisicin de 2 a 20 segundos Escala de trabajo 1:100 000 1:500 000 Tabla No. 2: Parmetros de las Sondas de Haz Mltiple.

Figura

No. 3:

Principio de Funcionamiento de las Sondas de Haz Mltiple.

La frecuencia de estas sondas vara dependiendo de la profundidad en que se quiera operar con ella. Normalmente, a mayor profundidad menor ser la frecuencia emitida. Los valores ms tpicos son: Localizacin Grandes Fondos Fondos Medianos Pequeos Fondos Aguas Someras Rango Profundidad 100-12.000 mts 30 - 3000 m 5 - 500 m 0 - 100 m Frecuencia 10 - 15 KHz 30 50 KHz 80 120 KHz Tipo de Trabajo Dorsales Ocenicas; Taludes Plataformas Continentales, Taludes. Plataformas Continentales, Taludes. Zonas Litorales

200 400 KHz Tabla No. 3: Frecuencias usadas por las Ecosondas.

La intensidad de la seal se va degradando con la distancia, por lo que es de suponer que existir mayor degradacin en los extremos. Hay que tener esto en cuenta cuando se trata de emplear los datos recibidos para establecer la composicin del fondo en estas regiones (Reflectividad). Por otra parte, existen otras fuentes de errores que son: El propio error del GPS (decenas de cm y 0.05) En la vertical, el propio movimiento del barco Factores condicionantes del medio: salinidad, presin, temperatura. Estos errores combinados entre s pueden dar, en las zonas de los extremos donde se est midiendo unos errores de 1 o 1.5 metros. Para subsanarlo se superponen zonas medidas y se promedian los resultados:

Figura No. 4: Superposicin de Zonas para el Mapeo Submarino.

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Figura No. 5: Imagen obtenida por Superposicin de Zonas

2.4.

Sonda Topas o Perfilador de Sedimentos:

TOPAS es un perfilador del fondo marino indicado para aplicaciones donde sean necesarias una elevada penetracin o alta resolucin. El sistema tiene los siguientes componentes: Fuente acstica, consola de operacin, y unidades de almacenamiento masivo y perifricos. El sistema tiene capacidad de procesado en tiempo real y puede presentar los datos brutos y los procesados en pantalla, en impresora trmica y en una impresora de color. Los parmetros de procesado pueden cambiarse en cualquier momento para mejorar en tiempo real la calidad de los datos adquiridos. Se emplean para medidas que requieran gran penetracin y resolucin. El sistema consta de: Fuente acstica. Consola de operacin. Dispositivo de almacenamiento masivo de datos. Perifricos. El sistema tiene dos modos bsicos de operacin: Alta resolucin. Este modo es tpico para investigacin de rutas de cable y de tuberas, donde se necesita informacin detallada de la superficie, y de los sedimentos en los 10primeros metros. Da buenos resultados entre 2000 y 4000 m a ms profundidad la relacin seal / ruido no es ptima. Se configura con pulsos individuales cortos (ricker pulses) ya que tienen un buen comportamiento, sonde fase y tiene un ancho de banda relativamente ancho. Alta penetracin: Cuando se trabaja en aguas profundas o necesita mucha penetracin, es necesario transmitir ms energa, se utilizan barridos lineales de frecuencia (chirp).

3. Sistemas de Posicionamiento Acstico Submarino: 3.1. Sistema de Posicionamiento Acstico de Lnea de Base Larga (LBL):
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Es una de las tres grandes clases de sistemas de localizacin acstica submarina que se utilizan para rastrear vehculos subacuticos y buzos. Las otras dos clases son: Lnea de base Ultra corta (USBL) y la lnea de base corta (SBL). Los sistemas LBL son los nicos que usan redes de fondo marino montado transpondedores de referencia como puntos de referencia para la navegacin. Estos son generalmente desplegados en todo el permetro del lugar de trabajo. La tcnica LBL resulta muy importante debido a que ofrece alta precisin de posicionamiento y estabilidad en la posicin que es independiente de la profundidad del agua. Por lo general, mejor que 1 metro y puede alcanzar una precisin de pocos centmetros. Los sistemas LBL se emplean generalmente para el estudio de trabajo bajo el agua donde la precisin o exactitud de la posicin o estabilidad de los buques (SBL, USBL) no es suficiente.

3.1.1. Mtodo de Funcionamiento y Caractersticas de Rendimiento:

Los sistemas de Long Base line determinan la posicin de un vehculo o buceador acsticamente mediante la medicin de la distancia de un interrogador del vehculo o buzo a tres o ms transpondedores de referencia desplegado en el fondo marino. Estas medidas de rango, que a menudo se complementan con los datos de profundidad de los sensores de presin en los dispositivos, se utilizan para triangular la posicin del vehculo o buzo.

Figura No. 6: Sistema de Posicionamiento Acstico LBL En la figura, un buzo montado interrogador (A) enva una seal que es recibida por los transpondedores de referencia (B, C, D). La respuesta de los transpondedores, y las respuestas que se reciban de nuevo por la estacin de buceo (A). Mediciones de seal en tiempo de ejecucin ahora el rendimiento de las distancias AB, AC y AD, que se utilizan para calcular la posicin del buceador por los algoritmos de bsqueda de triangulacin o la posicin. Las posiciones resultantes son relativas a la ubicacin de los transductores de referencia. Estos se pueden convertir fcilmente a un sistema de geo-referencia de coordenadas, tales como latitud y longitud o UTM si la geo-posicin de las estaciones de referencia se estableci por primera vez. Los sistemas de lnea de base larga toman su nombre del hecho de que el espaciamiento de los transpondedores de referencia es largo o similar a la distancia entre el buzo o un vehculo y los transpondedores. Esto es, los transpondedores de base se montan tpicamente en los vrtices de un submarino lugar de trabajo en el que el vehculo o buzo opera. En este mtodo se obtiene una geometra ideal para la colocacin, en el que cualquier error que aparece en las mediciones de rango acstico puede producir slo un error de posicin equivalente. Esto se compara con los sistemas de SBL y USBL en las cuales son ms cortas
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las lneas de base donde los disturbios que van de una cantidad dada puede dar lugar a errores de posicin mucho ms grande. Adems, el montaje de los transpondedores de referencia sobre el fondo del mar elimina la necesidad de convertir entre sistemas de referencia, como es el caso de USBL o sistemas de posicionamiento SBL montados en los buques en movimiento. Por ltimo, fondo del mar hace que el montaje de la precisin de posicionamiento sea independiente de la profundidad del agua. Por estas razones, los sistemas LBL se aplican generalmente a las tareas de las que el nivel requerido de precisin de posicionamiento o la confiabilidad supera las capacidades de los sistemas y SBL USBL.

3.1.2. Ventajas:

Posicin de muy buena precisin la cual es independiente de la profundidad del agua. Observaciones con redundancia. Puede proporcionar un posicionamiento de alta precisin relativa en reas grandes. Transductor pequeo, solo un despliegue de mquinas-polo.

3.1.3. Desventajas

Sistema Complejo que requiere de operadores expertos. Conjunto de equipos costosos. Los sistemas convencionales requieren una calibracin completa en cada despliegue.

3.2. Sistema de Posicionamiento Acstico de lnea de base Corta (SBL):

Los sistemas de SBL no requieren ningn fondo marino montado transpondedores o equipo y por tanto son adecuados para el seguimiento de los objetivos bajo el agua de los barcos o buques a los que estn o anclados o en curso. Sin embargo, a diferencia de los sistemas de USBL, que ofrecen una precisin fija, la precisin de posicionamiento SBL mejora con la separacin del transductor. As pues, cuando el espacio lo permite, por ejemplo, cuando operan desde buques de mayor tamao o un muelle, el sistema SBL se puede lograr una precisin y robustez de la posicin que es similar a la del fondo del mar montado sistemas LBL, por lo que el sistema es adecuado para trabajos de investigacin de alta precisin. Cuando se opera desde un buque ms pequeo donde est limitado el espacio transductor (es decir, cuando la lnea de base es corta), el sistema SBL exhibir reducida precisin.
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3.2.1. Mtodo de Funcionamiento y Caractersticas de Rendimiento:

Los sistemas de posicionamiento acstico de lnea de base corta determinan la posicin de un objetivo a travs de un seguimiento como un ROV midiendo la distancia del objetivo a partir de tres o ms transductores que son, por ejemplo, por el costado del buque de superficie en el cual las operaciones de seguimiento tendr lugar. Estas medidas de rango, que a menudo se complementan con los datos de profundidad de un sensor de presin, se utilizan para triangular la posicin de la meta.

Figura No. 6: Sistema de Posicionamiento Acstico SBL En la figura, el transductor de referencia (A) enva una seal que es recibida por un transpondedor (B) en el objetivo de seguimiento. El transpondedor respuestas, y la respuesta es recibida por los tres trasducers lnea de base (A, C, D). Mediciones de seal en tiempo de ejecucin ya las distancias de rendimiento de BA, BC y BD. Las posiciones resultantes de destino son siempre relativas a la ubicacin de los transductores de referencia. En los casos en que el seguimiento se lleva a cabo desde un barco en movimiento, pero la posicin de destino debe ser conocido en la tierra, tales como las coordenadas de latitud y longitud o UTM, el sistema de posicionamiento SBL se combina con un receptor GPS y una brjula electrnica, ambos montados en el barco. Estos instrumentos determinar la ubicacin y orientacin de la embarcacin, que se combinan con los datos de la posicin relativa del sistema SBL para establecer la posicin de la meta de seguimiento en tierra coordenadas.

3.2.2. Ventajas:

La baja complejidad del Sistema hace al SBL una herramienta fcil de usar. Buen nivel de precisin con el sistema de vuelo de tiempo. Construido con Redundancia Espacial. No hay necesidad de desplegar los transpondedores en el fondo marino. Transductores pequeos.

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3.2.3. Desventajas:

El sistema necesita puntos de referencia para obtener una gran precisin en aguas profundas (> 40 m). La estructura requiere calibracin. Requiere una calibracin costa afuera que por lo general no es rigurosamente completada. La precisin de posicin absoluta depende de sensores adicionales, por ejemplo giroscopios en el buque y una unidad de referencia vertical. Necesita 3 polos transceptor desplegados.

3.3. Sistema de Posicionamiento Acstico de lnea de base Ultra Corta (USBL):

Es un mtodo de posicionamiento acstico submarino. Un sistema completo USBL consiste en un transmisor-receptor, que se monta en un poste en un barco, y un transpondedor/ respuesta sobre el fondo del mar, un domo , o en un ROV . Una computadora, o "unidad de la superestructura", se utiliza para calcular la posicin mediante la medicin de los rangos por el transmisor-receptor. Un Pulso acstico es transmitido por el transmisor-receptor y detectado por el transpondedor submarino, que responde con su propio pulso acstico. Este pulso de retorno es detectado por el transmisor-receptor a bordo. El tiempo de la transmisin del pulso acstico inicial hasta que la respuesta es detectada se mide por el sistema USBL y se convierte en un rango. Para calcular una posicin submarina, la USBL calcula tanto una distancia y un ngulo del transmisor-receptor con el faro submarino. Los ngulos se miden por el transmisorreceptor, que contiene una serie de transductores. El jefe del transmisor-receptor contiene normalmente tres o ms transductores separados por una lnea de base de 10 cm o menos. Un mtodo llamado " fase de diferenciacin "dentro de este arsenal del transductor se utiliza para calcular el ngulo para el transpondedor submarino. USBLs tambin han comenzado a encontrar su uso en "invertida" (iUSBL) configuraciones, con el transmisor-receptor montado en un vehculo subacutico autnomo, y el transpondedor en el blanco. En este caso, la "superestructura" proceso que ocurre dentro del vehculo para que pueda localizar el transpondedor para aplicaciones tales como acoplamiento automtico y seguimiento de objetivos.

3.3.1. Ventajas:

La complejidad del sistema hace al USBL una herramienta fcil de usar.

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 Sistema basado en buques- no hay necesidad de desplegarlos transpondedores en el

fondo marino. nicamente un transceptor solo en la superficie, es decir en uno de los polos.
Buen nivel de precisin con sistemas de vuelo en tiempo.

3.3.2. Desventajas:

Requiere un sistema de calibracin detallado, por lo general no completada rigurosamente. La precisin de posicin absoluta depende de sensores adicionales, por ejemplo giroscopios en el buque y una unidad de referencia vertical. Redundancia mnima. El Transceptor Transductor de vlvula de compuerta poste requieren un alto grado de repeticiones para lograr su alineacin.

3.4.

Sistemas de Posicionamiento Acstico Combinados:

Estos sistemas combinan los beneficios de todo lo anterior, Proporcionan posiciones muy fiables y redundantes; sin olvidar que con estos beneficios vienen los sistemas an ms complejos. Los sistemas combinados vienen en muchas variedades y algunas de ellas son: Long and Ultrashort Baseline (L/USBL) Long and Short Baseline (L/SBL) Short and Ultrashort Baseline (S/USBL) Long, Short, Ultrashort Baseline (L/S/USBL)

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Conclusin
En la actualidad las sondas monohaz nicamente gozan de su aplicacin total en el rea destinada a la pesca industrial, ya que hasta la fecha no existe un instrumento de medicin tan exacto que pueda ubicar los bancos de peces para su posterior extraccin. El fundamento de un ecosonda consiste en la emisin y recepcin de pulsos acsticos que se reflejan en la superficie del fondo. En la emisin, el transductor o fuente acstica convierte las ondas elctricas en ondas acsticas, que se propagan en la columna de agua como una onda de presin. Las aplicaciones industriales y cientficas de la acstica submarina son muchos ms, eficiente y diversificada. Tecnologa clave para la exploracin y explotacin de los ocanos, se ha convertido hoy en un actor clave: la herramienta preferida de comunicacin en el mundo submarino. Estas tecnologas estn detrs de militares utiliza cada vez ms dual de profesionales o civiles. Una clara comprensin durante la adquisicin, ingeniera y fase operativa se requiere de todos los involucrados para asegurar que estos los sistemas tengan una aplicacin correcta y puedan proporcionar los resultados necesarios. Las sondas monohaz con el transcurrir del tiempo pasaron hacer equipos de segunda categora puesto que su radio de accin es extremadamente corto, siendo sustituido por tecnologa nueva y de alta precisin como lo son la tecnologa digital y satelital que se encuentra en la vanguardia. El Side Scan Sonar es una herramienta con una gran variedad de aplicaciones y de gran utilidad dentro de las investigaciones acuticas. Este sistema ha sido utilizado dentro del territorio nacional y ms especficamente en el lago de Maracaibo para hacer chequeo de la gran cantidad de estructuras que se encuentran dentro de l y para el mantenimiento del canal de dragado que conecta al Golfo de Venezuela. La tecnologa para medir las profundidades del mar ha avanzado notablemente en los ltimos tiempos. Contribuyendo para conocer mejor los fondos marinos con fines cientficos, de ingeniera y para la navegacin. An persisten algunos problemas tcnicos que seguramente sern solucionados en un futuro prximo, cuando se tengan ms herramientas, experiencias y la tecnologa est ms desarrollada.

Introduccin

La exploracin de los mares, en campos como la cartografa por ejemplo, ha inquietado desde siempre al ser humano. Las tcnicas de orientacin y la posibilidad de determinar con relativa exactitud la longitud y la latitud nos proporcionaron la posicin y tamao de las grandes masas de agua del planeta, posibilitando la navegacin segura. Sin embargo, slo desde hace unas cuantas dcadas, con el perfeccionamiento de las tcnicas de exploracin submarina podemos establecer de una manera fiable y concisa la orografa y naturaleza de los fondos marinos, conocida hasta entonces de una manera aproximada, limitndose a la profundidad y aventurando muy a la ligera el tipo de suelo del fondo. Durante siglos ha sido necesario conocer la naturaleza del fondo marino para una reduccin los riesgos de la navegacin. A la poca precisin para determinar la latitud y la longitud se sumaba entonces la posibilidad de encallar. Mediante rudimentarios elementos como el escandallo se poda medir la profundidad marina in situ. El escandallo es sencillamente una sonda que lastra un cabo numerado (mediante nudos, de ah que adems la velocidad naval se midiera antiguamente en nudos). Al llegar al fondo esta, solo hay que ver cunto cabo hay entre el fondo y la cubierta del buque. No obstante su empleo planteaba dos grandes problemas: Error producido; es sensible a corrientes marinas y falsea con el propio movimiento del barco. No es prctica para la determinacin de grandes levantamientos topogrficos del fondo submarino, ya que hay que suponer una continuidad entre la zona medida y el resto colindante. La moderna batimetra recoge el testigo de estas tcnicas tradicionales, mediante empleo de sondas de sonar y dispositivos de naturaleza similar permiten no solo la realizacin de mapas topogrficos del fondo marino de una enorme exactitud, sino que permiten un abanico mltiple de posibilidades tales como la localizacin de pecios hundidos, restos arqueolgicos o la determinacin exacta de la composicin del fondo marino mediante el empleo de sondas snicas o subsnicas. En este campo es primordial hablar por tanto, del sonar.

Bibliografa

BALLESTERO MORA L, GARCIA SALA D. Estudio Batimtrico con Ecosonda Multihaz y Clasificacin de los Fondos. Universidad Politcnica de Catalunya. Barcelona Espaa 2010. KONGSBERG. Multibeam Echo Sounders. www.kongsberg.com. Multibeam Eco Sounders. Productos y Equipos Marinos. www.bentos.cl. FONTAN A, ALBARRACIN S. Estudios de Erosin en Costas Sedimentarias Mediante GPS diferencial y Ecosonda Multihaz/Monohaz. Universidad Catlica de Valencia- Espaa 2010. Wikipedia Ondas. http://es.wikipedia.org/wiki/Onda. Labortatorio de Procesado de Imagen de Valladolid Espaa. http://www.lpi.tel.uva.es.

Universidad del Zulia Facultad de Ingeniera Escuela de Ingeniera Geodsica Ctedra: Geodesia Marina Prof.: Manaure Barrios

Realizado por: Br. Labarca, Bernardo. C.I.: 17.915.722 Maracaibo, 30 de Abril de 2012