Instituto Superior Tecnico

Departamento de Matematica
Sec cao de

Algebra e Analise
Prof. Gabriel Pires
Teorema da Mudan ca de Coordenadas
1 Mudan ca de Coordenadas
Deni cao 1 Seja T R
n
um aberto. Diz-se que uma fun c ao g : T R
n
e uma Mudan ca de
Coordenadas em T se vericar as seguintes condi c oes:
i) g e de classe C
1
.
ii) g e injectiva.
iii) A derivada de g e injectiva, ou seja, det Dg(t) = 0 ; t T.
Exemplo 1.1 Coordenadas Polares (r, ) em R
2
:
As coordenadas polares (r, ) s ao denidas por
x = r cos
y = r sen
De acordo com a gura 1, r =
_
x
2
+y
2
designa a dist ancia de cada ponto de coordenadas
(x, y) ` a origem e e o angulo formado entre o semi-eixo positivo x e o vector (x, y).
PSfrag replacements
x
y
0
(x, y)

r
Figura 1: Coordenadas Polares (r, ) em R
2
Seja g(r, ) = (r cos , r sen ) = (x, y). Ent ao, g e de classe C
1
em R
2
e a derivada e injectiva
em R
2
\ {(0, 0)}. De facto temos
det Dg(r, ) =
_
cos r sen
sen r cos
_
= r(cos
2
+ sen
2
) = r.
Dado que as fun c oes trigonometricas s ao peri odicas, a fun c ao g n ao e injectiva em R
2
\{(0, 0)}.
Mas, se denirmos
T = {(r, ) R
2
: r > 0 ; 0 < < 2}
ent ao, a fun c ao g : T R
2
e uma mudan ca de coordenadas.
A fun c ao g transforma T no conjunto
g(T) = R
2
\ {(x, y) : y = 0 ; x 0}
Dado que x
2
+y
2
= r
2
, para cada r xo em T obtemos, em (x, y), uma circunferencia de raio
r e centro na origem tal como se representa na gura 2.
1
PSfrag replacements
x
y
0
0

r
r r
R
R
2
Figura 2:
Por outro lado, para cada xo em T obtemos, em (x, y) um segmento de recta tal como se
mostra na gura 2. Portanto, ao crculo centrado na origem e de raio R e do qual se retire o
semi-eixo positivo x corresponde, nas coordenadas polares (r, ), o rect angulo ]0, R[]0, 2[ tal
como se apresenta na gura 2.
Exemplo 1.2 Coordenadas Cilndricas (, , z) em R
3
:
As coordenadas cilndricas (, , z) s ao denidas por
x = cos
y = sen
z = z
De acordo com a gura 3, =
_
x
2
+y
2
designa a dist ancia de cada ponto de coordenadas
(x, y, z) ao eixo z, e o angulo formado entre o semi-eixo positivo x e o vector (x, y, 0).
PSfrag replacements
x
y
z
0

(x, y, z)
(x, y, 0)
Figura 3: Coordenadas Cilndricas (, , z) em R
3
Seja
T = {(, , z) R
3
: > 0 ; 0 < < 2 ; z R}
2
ent ao a fun c ao g : T R
3
denida por
g(, , z) = ( cos , sen, z)
e de classe C
1
, injectiva e a respectiva derivada e injectiva porque
det Dg(, , z) = det
_
_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_
_
= > 0
Portanto a fun c ao g : T R
3
e uma mudan ca de coordenadas.
PSfrag replacements
x
y
z
z
0

h
h
X
T
R
R
2
Figura 4:
Facilmente se verica que ao cilindro com eixo z, de raio R e altura h e do qual se retire o plano
{x 0 ; y = 0} corresponde, em coordenadas cilndricas, o paralelippedo ]0, R[]0, 2[]0, h[ tal
como se mostra na gura 4.
Exemplo 1.3 Coordenadas Esfericas (r, , ) em R
3
:
As coordenadas esfericas (r, , ) s ao denidas por
x = r sen cos
y = r sen sen
z = r cos
De acordo com a gura 5, r =
_
x
2
+y
2
+z
2
designa a dist ancia de cada ponto de coordenadas
(x, y, z) ` a origem, e o angulo formado entre o semi-eixo positivo x e o vector (x, y, 0) e designa
o angulo entre o semieixo positivo z o vector (x, y, z).
Seja
T = {(r, , ) R
3
: r > 0 ; 0 < < 2 ; 0 < < }
ent ao a fun c ao g : T R
3
denida por
g(r, , ) = (r sencos , r sensen , r cos )
e de classe C
1
, injectiva e a respectiva derivada e injectiva porque
det Dg(r, , ) = det
_
_
sen cos r sen sen r cos cos
sen sen r sen cos r cos sen
cos 0 r sen
_
_
= r
2
sen = 0
Portanto, a fun c ao g : T R
3
e uma mudan ca de coordenadas.
Assim, ` a bola centrada na origem, de raio R e da qual se retire o plano {x 0 ; y = 0}
corresponde o paralelippedo [0, R[]0, 2[]0, [ tal como se representa na gura 6.
3
PSfrag replacements
x
y
0

z
r

(x, y, z)
(x, y, 0)
Figura 5: Coordenadas Esfericas (r, , ) em R
3
PSfrag replacements
x
y
0
0

z
r

2
X
T
R
Figura 6:
4
Exemplo 1.4 Transforma cao Linear de Coordenadas em R
n
:
Seja g : R
n
R
n
uma transforma c ao linear e seja A a matriz que a representa, ou seja
g(v) = Av ; v R
n
. Tendo em conta que uma transforma c ao linear e de classe C
1
e que a
respectiva derivada e representada pela matriz A, ent ao g e uma mudan ca de coordenadas em R
n
desde que se verique a condi c ao
det A = 0
2 Teorema da Mudan ca de Coordenadas
Nesta sec c ao apresenta-se uma vers ao do teorema da mudan ca de coordenadas. O caso geral e
respectiva demonstra c ao podem ser vistos em [1, 2].
Teorema 2.1 Seja X R
n
um conjunto aberto, f : X R uma fun c ao integr avel em X e
g : T R
n
uma mudan ca de coordenadas tal que X = g(T). Ent ao
_
X
f(x)dx =
_
T
f(g(t)) |det Dg(t)|dt
Exemplo 2.1

Area de um crculo em R
2
:
Seja S o crculo centrado na origem de R
2
e de raio R
S = {(x, y) R
2
: x
2
+y
2
< R
2
}
Seja X o conjunto que se obtem de S retirando-lhe o semi-eixo positivo x
X = S \ {(x, 0) : x 0}
Considerando a transforma c ao de coordenadas polares em R
2
g(r, ) = (r cos , r sen ) = (x, y)
sabemos que
X = g(T)
em que
T = {(r, ) : 0 < r < R; 0 < < 2}
Notando que o semi-eixo positivo x tem medida nula em R
2
e, aplicando o teorema da mudan ca
de coordenadas e o teorema de Fubini, obtemos
vol
2
(S) = vol
2
(X) =
_
T
rdrd =
_
2
0
_
_
R
0
rdr
_
d = R
2
.

E de salientar que o conjunto T e um intervalo e, portanto, a aplica c ao do teorema de Fubini

no c alculo do integral duplo e muito simples.
5
Exemplo 2.2 Volume de um cilindro em R
3
:
Seja S o cilindro vertical de raio R e altura h dado por
S = {(x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
< R
2
; 0 < z < h}
Seja X o conjunto que se obtem de S retirando-lhe o semi-plano {y = 0 ; x 0 }, ou seja,
X = S \ {(x, y, z) : x 0 ; y = 0}
e consideremos a transforma c ao de coordenadas cilndricas em R
3
g(, , z) = ( cos , sen, z) = (x, y, z)
Ent ao,
X = g(T)
em que
T = {(, , z) : 0 < < R; 0 < < 2 ; 0 < z < h}
Sabendo que o semi-plano {y = 0 ; x 0} tem medida nula em R
3
e, aplicando o teorema da
mudan ca de coordenadas e o teorema de Fubini, obtemos
vol
3
(S) = vol
3
(X) =
_
T
dddz =
_
2
0
_
_
h
0
_
_
R
0
dr
_
dz
_
d = R
2
h
Note-se que T e um intervalo e, portanto, a aplica c ao do teorema de Fubini ao c alculo do
integral e simples.
Exemplo 2.3 Volume de uma bola em R
3
:
Seja B a bola centrada na origem de R
3
e de raio R
B = {(x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
+z
2
< R
2
}
Seja X o conjunto que se obtem de B retirando-lhe o semi-plano {y = 0 ; x 0}
X = S \ {(x, y, z) : y = 0 ; x 0}
e consideremos a transforma c ao de coordenadas esfericas em R
3
g(r, , ) = (r sencos , r sen sen , r cos ) = (x, y, z)
Ent ao,
X = g(T)
sendo
T = {(r, , ) : 0 < r < R; 0 < < 2 ; 0 < < }
Tendo em conta que o semi-plano {y = 0 ; x 0} tem medida nula em R
3
e, aplicando o
teorema da mudan ca de coordenadas e o teorema de Fubini, obtemos
vol
3
(B) = vol
3
(X) =
_
T
r
2
sen drdd =
_
2
0
_
_

0
_
_
R
0
r
2
sendr
_
d
_
d =
4
3
R
3
.
Tal como nos exemplos anteriores, o conjunto T e um intervalo e a aplica c ao do teorema de
Fubini ao c alculo do integral triplo e bastante simples.
6
PSfrag replacements
x
y
0
z
h
R
Figura 7: Calote esferica
Exemplo 2.4 Volume de uma calote esferica em R
3
:
Seja S a calote esferica, representada na gura 7 e denida por
S = {(x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
+z
2
< R
2
; z > h}
e seja X o conjunto que se obtem de S retirando-lhe o semi-plano {y = 0 ; x 0}
X = S \ {(x, y, z) : y = 0 ; x 0}
Sendo S uma por c ao de uma bola emR
3
, consideremos a tranforma c ao de coordenadas esfericas
g(r, , ) = (r sencos , r sen sen , r cos ) = (x, y, z)
Da condi c ao z > h, obtemos r >
h
cos
e, portanto,
X = g(T)
em que
T = {(r, , ) : 0 < < 2 ; 0 < < arccos(
h
R
) ;
h
cos
< r < R}
Assim, o volume de S e dado por
vol
3
(S) = vol
3
(X)
=
_
2
0
_
_
arccos(
h
R
)
0
_
_
R
h
cos
r
2
sendr
_
d
_
d
=
2
3
_
arccos(
h
R
)
0
sen
_
R
3

h
3
cos
3

_
d
e, tendo em conta que
d
dx
_
1
cos
2
x
_
= 2
sen x
cos
3
x
obtemos
vol
3
(S) =

3
_
2R
3
3R
2
h +h
3
_
Por outro lado, a calote esferica S tambem apresenta simetria cilndrica em torno do eixo z e,
portanto, consideremos a transforma c ao de coordenadas cilndricas
g(, , z) = ( cos , sen, z) = (x, y, z)
7
Da inequa c ao x
2
+y
2
< R
2
z
2
obtemos <

R
2
z
2
e ent ao
X = g(T)
em que
T = {(, , z) : h < z < R; 0 < < 2 ; 0 < <
_
R
2
z
2
}
Assim, o volume de S e dado por
vol
3
(S) = vol
3
(X)
=
_
T
dddz
=
_
2
0
_
_
R
h
_
_

R
2
z
2
0
d
_
dz
_
d
=
_
R
h
(R
2
z
2
)dz
=

3
_
2R
3
3R
2
h +h
3
_
Exemplo 2.5 Volume de um cone em R
3
:
Seja S o cone representado na gura 8 e denido por
S = {(x, y, z) R
3
:
_
x
2
+y
2
< z < h}
em que h > 0.
PSfrag replacements
x
y 0
z
h
X
Figura 8: Cone em R
3
Para cada valor de z temos um crculo de raio z, ou seja, S apresenta simetria cilndrica com
eixo em z e, portanto, consideremos a transforma c ao de coordenadas cilndricas
g(, , z) = ( cos , sen, z) = (x, y, z)
Seja X o conjunto que se obtem de S retirando-lhe o plano {y = 0 ; x 0}.
Das condi c oes
_
x
2
+y
2
< z < h obtemos < z < h e, portanto,
X = g(T)
8
em que
T = {(, , z) : 0 < < 2 ; 0 < < h; < z < h}
O volume de S e, ent ao, dado por
vol
3
(S) = vol
3
(X)
=
_
2
0
_
_
h
0
_
_
h

dz
_
d
_
d
= 2
_
h
0
(h )d
=

3
h
3
Exemplo 2.6 Consideremos o s olido V representado na gura 9 e descrito por
V = {(x, y, z) R
3
: x
2
+y
2
< 1 +z
2
; x
2
+y
2
+z
2
< 5 ; z > 0}
PSfrag replacements
x
y
0
z
1

2
Figura 9:
Das inequa c oes x
2
+y
2
+z
2
< 5 e z > 0, obtemos 0 < z <

5. Por outro lado, as superfcies

dadas, respectivamente, por x
2
+ y
2
= 1 + z
2
e x
2
+ y
2
+ z
2
= 5 intersectam-se segundo a linha
dada pelas equa c oes
z =

2 ; x
2
+y
2
= 3

E claro que V apresenta simetria cilndrica relativa ao eixo z. Assim, em coordenadas cilndricas
(, , z), V e descrito por
i) Para 0 < z <

2, temos 0 < < 2 ; 0 < <

1 +z
2
ii) Para

2 < z <

5, temos 0 < < 2 ; 0 < <

5 z
2
Portanto, pelo teorema da mudan ca de coordenadas, o volume de V pode ser calculado da
seguinte maneira
vol
3
(V ) =
_
2
0
_
_

2
0
_
_

1+z
2
0
d
_
dz
_
d +
_
2
0
_
_

2
_
_

5z
2
0
d
_
dz
_
d
=
_

2
0
(1 +z
2
)dz +
_

2
(5 z
2
)dz
=
10

5 8

2
3
9
Exemplo 2.7 Seja S R
2
a regi ao representada na gura 10 e denida por
S = {(x, y) R
2
: x y x,
x
2


4
y
x
2
}
e consideremos fun c ao f : R
2
R denida por
f(x, y) = sen(x +y) cos(x 2y)
PSfrag replacements
x
y
0
u
v
S
T

y = x
y =
x
2
Figura 10:
Para calcular o integral
_
S
f consideremos a transforma c ao linear (u, v) = g(x, y) denida por
u = x +y
v = x 2y
Note-se que atraves desta transforma c ao a fun c ao f passa a ser o produto de duas fun c oes de
uma vari avel cada. Este facto ir a certamente simplicar o c alculo do integral.
Sendo linear, para que g seja uma mudan ca de coordenadas basta que a matriz que a representa
seja n ao singular. (Recorde-se que para uma transforma c ao linear a matriz que a representa e a
sua derivada coincidem). Assim, g e uma mudan ca de coordenadas porque
det Dg(x, y) =
_
1 1
1 2
_
= 3 = 0

E de salientar que a transforma c ao g permite mudar das coordenadas (u, v) para as coordenadas
(x, y) e o que se pretende e a mudan ca inversa.
No entanto, a transforma c ao inversa g
1
e tambem uma mudan ca de coordenadas e
det Dg
1
(u, v) =
1
3
Assim, seja T R
2
tal que S = g
1
(T). Da deni c ao de S, obtemos
T = {(u, v) : 0 u ; 0 v

2
}
10
Usando o teorema da mudan ca de coordenadas, obtemos,
_ _
S
f(x, y)dxdy =
_ _
T
f(g
1
(u, v)) |det Dg
1
(u, v)|dudv
=
1
3
_

0
_
_
2
0
sen(u) cos(v)dv
_
du
=
1
3
__

0
sen(u)du
_
_
_
2
0
cos(v)dv
_
=
2
3
Exemplo 2.8 Seja S R
2
a regi ao representada na gura 11 e denida por
S = {(x, y) R
2
: 1 < xy < 2 ; x > 0 ; x < y < 3x}.
e consideremos o integral em S da fun c ao denida por
f(x, y) =
y
x(1 +x
2
y
2
)
PSfrag replacements
x
y
0 0
1
1 2
3
u
v
S
T
xy = 2
xy = 1
y = x
y = 3x
Figura 11:
Note-se que S e um conjunto limitado e que a fun c ao f e limitada e contnua em S e, portanto,
o respectivo integral existe.
Tendo em conta que S pode ser dado por
S = {(x, y) R
2
: 1 < xy < 2 ; x > 0 ; 1 <
y
x
< 3}.
e a fun c ao f depende do produto xy e da raz ao
y
x
, consideremos a transforma c ao (u, v) = g(x, y)
denida por
u = xy
v =
y
x
Ent ao,
T = g(S) = {(u, v) : 1 < u < 2 ; 1 < v < 3}
11
ou seja, a fun c ao g transforma S no rect angulo T = g(S).
Vejamos que g e uma mudan ca de coordenadas em S.

E claro que g e de classe C
1
. Da
deni c ao de g, obtemos
x =
_
u
v
y =

uv
e, portanto, g e invertvel, ou seja, injectiva.
A derivada de g e dada pela matriz
Dg(x, y) =
_
y x

y
x
2
1
x
_
e, tendo em conta que, y > x > 0, temos
det Dg(x, y) = 2
y
x
> 0
Portanto, g e uma transforma c ao de coordenadas.
Aplicando o teorema da mudan ca de coordenadas e, tendo o cuidado de notar que a trans-
forma c ao de coordenadas a usar e a fun c ao g
1
e que
det Dg
1
(u, v) =
1
2v
obtemos
_ _
S
f(x, y)dxdy =
_ _
T
f(g
1
(u, v)) |det Dg
1
(u, v)|dudv
=
1
2
_
3
1
__
2
1
1
1 +u
2
du
_
dv
= arctan(2) arctan(1)
Exemplo 2.9 Seja S o crculo centrado na origem de R
2
e de raio R e consideremos a fun c ao
denida por
f(x, y) = e
(x
2
+y
2
)
Para calcular o integral de f em S consideremos a mudan ca de coordenadas polares
g(r, ) = (r cos , r sen)
Do exemplo 1.1 sabemos que
g(T) = S
em que
T = {(r, ) : 0 < r < R; 0 < < 2}
Assim, temos
_
S
f(x, y)dxdy =
_
T
f(g(r, )) |det Dg(r, )|drd
=
_
2
0
_
_
R
0
re
r
2
dr
_
d
= 2
_
R
0
re
r
2
dr
= (1 e
R
2
)
12
Note-se que se aplicarmos o teorema de Fubini ao c alculo do integral em coordenadas (x, y),
obtemos
_
S
f(x, y)dxdy =
_
R
R
e
x
2
_
_

R
2
x
2

R
2
x
2
e
y
2
dy
_
dx
e este integral n ao e facilmente calcul avel por n ao termos a disposi c ao uma primitiva para a fun c ao
e
x
2
.
Em coordendas polares este problema n ao existe porque a fun c ao a integrar e dada por re
r
2
cuja primitiva c ao e imediata.
Referencias
[1] Lus T. Magalh aes. Integrais M ultiplos. Texto Editora, 1996.
[2] W. Rudin. Principles of Mathematical Analysis. McGraw Hill, 1996.
13