DIEGO ALEJANDRO TRIANA 20081005094 Utilizando dos sensores, para ngulos cercanos a cero y ngulos positivos

Definiendo los valores sobre los conjuntos de entrada y salida del controlador tenemos: c p TPG TPP TNP TNG 0 0 1 1 0 0 u 0 u 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 u 0 u u 0 1 1 0 0 1 0 u 1 0 0 1 u 0 1 0 0 1 1 Con lo cual se obtienen las funciones de salida Para lograr que el punto de equilibrio del pndulo quede en -0.5: ( ) ( ) Para un angulo de -0.5 el controlador tiene el siguiente comportamiento: ( ) ( )

Entonces la salida total ser debida solo para las torques pequeos positivos y negativos:

( ) ( ) ( ) ( ( ) )

DIEGO ALEJANDRO TRIANA 20081005094 Utilizando este valor para la amplitud de torques pequeos positivos y negativos se logra tener un punto de equilibrio estable en =-0.5, sin embargo debido a la funcin sinusoidal que describe el modelo en variables de estado, tambin existe un punto de equilibrio en =0.5.

DIEGO ALEJANDRO TRIANA 20081005094 Teniendo la siguiente caracterstica de transferencia:

Entonces para hallar los coeficientes:

Cuando la seal sinusoidal es creciente desde valores negativos, y cuando alcance el valor de a, se produce una conmutacin en la seal de salida, de tal forma que la salida ser una recta con pendiente dada por la recta de la histresis,

( )

*+

( )

( )

( )

( )

((

+)

( )

( )

*+

( )

( )

( )

( )

((

+)

( )

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Resolviendo las integrales: ( ( (( ( )) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) ( )) ( ) ( ) ( ) )) ( ) ( )

) (

( )

( **, ( )

( )

( ** ( * )

((

( )

( **

( )

( )

( **

( *,

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Diagrama polar de la funcin descriptiva: Segn el diagrama polar de la funcin descriptiva y de la planta lineal, se observa que el sistema se estabiliza, y converge a un valor mnimo.
2 1 0 -0,6 -0,4 -0,2 -1 -2 -3 -4 -5 -6 -7 0 0,2 0,4 0,6 Series1 Series2

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