54

ANALISIS SISTEM KENDALI

Dalam prakteknya, sinyal masukan sistem kendali tidak dapat diketahui
sebelumnya, tetapi mempunyai sifat acak, sehingga masukan sesaat tidak dapat dinyatakan
secara analitis.
Untuk analisis dan perancangan sistem kendali, harus dipunyai dasar perbandingan
kinerja berbagai sistem kendali. Dasar ini disusun untuk melakukan pembandingan
tanggapan berbagai sistem, yaitu dengan memberikan masukan uji. Masukan uji yang
biasa digunakan adalah fungsi undak, fungsi lereng, fungsi akselerasi, fungsi impuls,
fungsi sinusoida dan sebagainya.
Dengan sinyal uji ini dapat dilakukan analisis matematika dan eksperimen secara
mudah, karena sinyal-sinyal ini merupakan fungsi waktu yang sederhana.

4.1 Sistem Orde Satu
+
-
R(s)
E(s)
C(s)
1
Ts

C(s)
R(s)
1
Ts 1
=
+



- Masukan undak satuan (unit step)
r(t) = u(t) R(s)
1
s
=

| |
C(s)
1
Ts 1
R(s)
1
Ts 1
1
s

1
s
T
Ts 1
c(t) C(s) 1 e (t 0)
t
T
=
+
=
+
=
+
= = >

L
1

t = T (konstanta waktu), maka
c(T) 1 e
1
= =

0 632 ,
Konstanta waktu T yang lebih kecil mempercepat tanggapan sistem. Karakteristik kurva
tanggapan eksponensial adalah kemiringan garis singgung pada t = 0 adalah
1
T
, karena

dc
dt
1
T
e
1
T
t
T
t 0
= =

=


c(t)
0,632
t
0
1
c(t) 1 e
t
T
? ?
?
r(t) u(t) ?
kemiringan =
1
T









55
- Masukan lereng (unit ramp)

| |
r(t) tu(t) R(s)
1
s
C(s)
1
Ts 1
1
s

1
s
T
s
T
Ts 1
c(t) C(s) t T Te (t 0)
2
2
2
2
1
t
T
= =
=
+

= +
+
= = + >

L

Sinyal galat :

e(t) r(t) c(t)
T(1 e )
t e( ) T
t
T
=
=
=

c(t)
t 0
c(t)
galat
keadaan
tunak
r(t)=tu(t)

- Masukan impuls satuan
r(t) (t) R(s) = = o 1
C(s)
1
Ts 1
=
+

c(t)
1
T
e (t 0)
t
T
= >

c(t)
0
1
T
.
c(t)
t


4.2 Sistem Orde Dua

Persamaan karakteristiknya berorde 2.
Bentuk umum :
a s a s a 0
2
2
1 0
+ + =
Pada kawasan frekuensi, orde dari sistem = pangkat variabel (s) yang tertinggi untuk
sistem fungsi alih lup tertutup (closed loop transfer function = CLTF).
Pada kawasan waktu, orde dari sistem = orde diferensial yang tertinggi dari keluaran
sistem tersebut.

56
H
G
C R
B

+
E
C
R
G
1 GH
CLTF
E
R
1
1 GH
=

Contoh :

Elemen arah maju (fordward) terdiri dari amplifier dan motor + beban.
G =
AK
s(s
; H = 1 (sistem umpan balik satuan)
m
m
t +1)

R C
K
s(s
m
m
t +1)
A
-
+

TF:
C
R
G
1 GH
G
1 G
AK
s s
AK
m
m
2
m
m
m
=

=
+
=
+
+
t
t t
............................. (4-1)
Persamaan karakteristiknya : (1+GH = 0)
s
1
s
AK
2
m
m
+ + =
t t
m
0 ............................. (4-2)

Bentuk standar orde 2 :
0 s 2
2
n n
2
= + + e ,e s ............................ (4-3)
,
e
= rasio redaman ( )
= frekuensi natural ( )
n
damping ratio
natural frequency

maka
e
t
,
e t
t
n
m
n
m
AK

AK
= = =
m m
m
;
1
2
1
2
............................ (4-4)
Akar-akar persamaan karakteristik
s
2
2 0 + + = s s
n n
2
,e e
kemungkinannya adalah
1. kedua akar persamaan riel dan tidak sama (, > 1)
2. kedua akar persamaan riel dan sama (, = 1)
3. kedua akar persamaan kompleks sekawan (0<,<1)


4.2.1 Tanggapan Waktu

Untuk melihat tanggapan waktunya, diambil masukan undak satuan (unit step),
r(t) u(t) R(s)
1
s
= =
dan kondisi mula = 0.
) s 2 s(s
C(s)
s
1
R(s)
2
n n
2
2
n
e ,e
e
+ +
= =

- Untuk , > 1
C(s) dapat diuraikan menjadi :
C(s)
K
s
K
s s
K
s s
1 2
1
3
2
= +
+
+
+


57

0 s
1
s
2
s
3
s
s
s
1 n n
2 n n
3
=
= +
=
,e e ,
,e e ,
2
2
1
1
0
Im
Riel

s
1
dan s
2
pole dari sistem
s
3
= 0 pole dari masukan
dan

K
K
K
1
2
2 2
3
2 2
=
=

=
+
1
1
2 1 1
1
2 1 1
( )
( )
, , ,
, , ,

maka didapat :
c(t) 1 K e K e
2
t
3
t
2
n
2
n
= + +
+ ( ) ( ) , , e , , e 1 1
................................ (4-5)

t
r(t)=u(t)
c(t)
c(t)
1
0
terlaludiredam
(overdamped)

- Untuk , = 1
maka C(s) menjadi : C(s)
s(s
n
n
=
+
e
e
2
2
)


s
3
=
0 s
1
s
2
=
s
3
=
0
s
1
s
2
= =
n
e
Im
Riel

C(s)
K
(s
K
(s
K
s
K ; K ; K = 1, maka

1
n
2
n
3
1 n 2 3
=
+
+
+
+
= =
e e
e
) )
2
1
c(t) 1 te e
n
t t
n n
=

e
e e
............................... (4-6)

t
r(t)=u(t)
c(t)
c(t)
1
critical
damped
0

- Untuk 0 < , < 1
C(s)
K
s
K
s s
K
s s
1 2
1
3
2
= +
+
+
+


58
Riel
o
I
m
n
e
2
1 j
n
e ,
2
1 j
n
e ,
= -
n
o ,e
s
1
s
2
s
3
=
0
-
-
s j
s j
s
= arc sin
1 n n
2 n n
3
=
= +
=
=

,e e ,
,e e ,
o ,
o ,
1
1
0
1
1
2
2
2
2
sin

dengan :
K 1
K
e
2jsin
K
e
2jsin
, maka
1
2
- j
3
+j
=
=
=
o
o
o
o

c(t) = 1+
e
1-
t 1-
- t
2
n
2
n
,e
,
e , o sin( ) .............................. (4-7)


Kesimpulan dari tanggapan waktu adalah :
- kecepatan untuk 0 < , < 1 lebih cepat,
- adanya osilasi overshoot tidak boleh terlalu besar.
Jadi bentuk standar tanggapan waktu untuk peralihan keadaan kurang diredam (0<,<1).

4.2.1.1 Karakteristik Tanggapan Peralihan (Transient)
Karakteristik kinerja suatu sistem kendali biasanya menggunakan masukan sinyal
undak satuan, karena jika tanggapan masukan undak satuan diketahui maka secara
matematis dapat dihitung tanggapan untuk sembarang masukan. Dalam prakteknya,
tanggapan peralihan suatu sistem kendali selalu menunjukkan osilasi teredam sebelum
mencapai keadaan tunaknya. Dengan demikian tanggapan peralihan merupakan hal yang
penting dari tanggapan sistem kendali. Dalam tanggapan peralihan ada beberapa hal yang
akan ditentukan besarannya, antara lain adalah
- Maksimum (peak) overshoot, M
p

- waktu puncak (time overshoot), t
p

- settling time, t
s

- waktu tunda (delay time), t
d

- waktu naik (rise time), t
r

o = penyimpangan keluaran yang masih diizinkan, biasanya o o = = 2% 5%. atau

59
Waktu naik (rise time), t
r
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan waktu untuk naik dari
10% menuju 90% dari harga keadaan tunak (steady state).
Waktu puncak (time overshoot), t
p
adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk
mencapai puncak tertinggi (puncak pertama).
Waktu tunda (delay time), t
d
adalah waktu yang dibutuhkan tanggapan untuk mencapai
setengah nilai akhir waktu puncak pertama.
Settling time, t
s
adalah waktu yang dibutuhkan oleh tanggapan peralihan (sebelum
memasuki tanggapan keadaan tunak).
Overshoot maksimum (peak overshoot), M
p
adalah adalah nilai puncak kurva tanggapan
diukur dari satuan. Apabila nilai akhir tanggapan keadaan tunaknya jauh dari satu,
biasanya digunakan prosentasi maksimum overshoot, yang didefinikan sebagai



Maksimum overshoot =
( )
( )
( )
c t c
c
p

100%
Besarnya prosentasi maksimum overshoot menunjukkan kestabilan relatif dari
sistem.
M
p
, t
p
, t
s
, dan t
r
dapat ditentukan oleh parameter sistemnya.

Menghitung M
p
, t
p
, t
s
, dan t
r
dapat dilakukan dengan rumus-rumus berikut.
M e
t
t
4
untuk = 2%
t
3
untuk = 5%
p
-
p
n
s
n
s
n
-
1-
2
=
=

~
~
,t
,
t
e ,
,e
o
,e
o
1
2
.......................... (4-8)

4.2.1.2 Karakteristik Tanggapan Keadaan Tunak
Ada dua hal yang penting dalam tanggapan keadaan keadaan tunak, yaitu :
- adanya galat keadaan tunak (steady state error),
- besarnya galat keadaan tunak.
Untuk sistem standar dengan umpan balik satuan (H(s) = 1).

60

G(s)
C(s)
R(s)
+
-
E(s)


E(s)
R(s)
1 G(s)
e(t) e(t)
sE(s)
ss
t
=
+
=
=

lim
lim
s 0

e(t) s
R(s)
1 G(s)
ss
=
+
lim
s 0
........................... (4-9)
e(t)
ss
(galat keadaan tunak) dipengaruhi oleh :
- macam masukan (R(s)),
- tipe sistem.

- Macam masukan
1. Fungsi undak (step function/position function).

r(t)
K
t
0


r(t) Ku(t)
R(s)
K
s
=
=

Undak satuan : K = 1.

2. Fungsi lereng (ramp function/velocity function)

t
r(t)
Kt
0



r(t) Ktu(t)
R(s)
K
s
2
=
=

Satuan lereng : K = 1.

3. Fungsi parabolik (parabolic function/acceleration function)

t
r(t)
0
Kt
2


3
2
s
2K
R(s)
) u(t Kt r(t)
=
=

Satuan parabolik : K =
1
2


61
- Tipe sistem
Dinyatakan oleh jumlah pole dari G(s)H(s) yang terletak di pusat koordinat bidang
s. Bila sistemnya mempunyai umpan balik satuan, maka
G(s)H(s) G(s)
K(s z )(s z ) (s z )
s (s p )(s p ) (s p )
1 2 m
1 2 k
= =
+ + +
+ + +
l
............................ (4-10)
Ketentuan : 1. k + l > m
2. z
1
, z
2
, ...,z
m
adalah zero dari G(s) = 0
3. p
1
, p
2
, , p
k
adalah pole dari G(s) = 0
maka :
l = 0 sistem tipe 0
l = 1 sistem tipe 1
l = 2 sistem tipe 2
.
.
.
l = n sistem tipe n

- Masukan undak satuan : R(s)
1
s
=
e(t) lims
1
s
1 G(s)
lim
G(s limG(s
ss
s 0 s 0
s 0
=
+
=
+
=
+

1
1
1
1 ) )

Bila : K limG(s)
p
s 0
=

, maka e(t)
1
1 K
ss
p
=
+

Untuk tipe 0 :
K
Kz z z
p p p
e(t)
1
1 K
p
1 2 m
1 2 k
ss
p
=

=
+
............................ (4-11)

Untuk tipe 1 :
K e(t) 0
p ss
= =

Untuk tipe 2 :
K e(t) 0
p ss
= =

- Masukan satuan lereng : R(s)
1
s
2
=
e(t) lims
1
s
1 G(s)
lim
sG(s limsG(s
ss
s 0
2
s 0
s 0
=
+
= =

1 1
) )

Bila K limsG(s)
v
s 0
=

, maka e(t)
1
K
ss
v
= ........................... (4-12)
Untuk tipe 0 :
K e(t)
v ss
= = 0
Untuk tipe 1 :
K =
K
pj
e(t)
1
K
v
i=1
m
j=1
k ss
v
t
t
z
i
=
Untuk tipe 2 :
K e(t) 0
v ss
= =

62
- Masukan satuan parabolik : R(s)
1
s
3
=
e(t) lims
1
s
1 G(s)
lim
s G(s lims G(s
ss
s 0
3
s 0
2
s 0
2
=
+
= =

1 1
) )

Bila K lims G(s)
a
s 0
2
=

, maka e(t)
1
K
ss
a
= ............................ (4-13)
Untuk tipe 0 : K e(t)
a ss
= = 0
Untuk tipe 1 : K e(t)
a ss
= = 0
Untuk tipe 2 : K =
K
pj
e(t)
1
K
a
i=1
m
j=1
k ss
a
t
t
z
i
=


Tabel 4.1 Galat keadaan tunak e(t)
ss
ti pe
sistem
masukan
f ungsi
undak
ramp
parabo-
lik
0 1 2
0 0
0

1
1+K
p
1
K
v
1
K
a


4.3 Analisis Kepekaan Sistem (Sensitivity)
Yang dimaksud dengan kepekaan sistem adalah ketergantungan sistem keseluruhan
terhadap perubahan elemen/subsistemnya. Untuk itu didefinisikan suatu ukuran kepekaan
sistem. Sistem diwakili oleh fungsi alih sistem keseluruhan T dan subsistem oleh fungsi
alih subsistem tersebut Gi.
Kepekaan didefinisikan sebagai perbandingan antara perubahan relatif dari T dan
perubahan relatif dari Gi, ditulis S
Gi
T
.
S
T
T
Gi
Gi
Gi
T
=
A
A

Atau bila diambil limitnya, bentuk di atas menjadi bentuk diferensial :
S
dT
T
dGi
Gi
Gi
T
dT
dGi
Gi
T
= = ........................................... (4-14)
Untuk memberikan ilustrasi tentang kepekaan ini, kita lihat sebuah sistem kendali yang
dinyatakan oleh diagram blok berikut.
+
-
H(s)
G(s) G1(s)
R(s)
C(s)

T(s)
C(s)
R(s)
G (s)G(s)
1 G(s)H(s)
1
= =
+


63
Akan dilihat kepekaan sistem terhadap perubahan G
1
, G, dan H.

a. Terhadap perubahan G
1
(s)

S
G
T
dT
dG
G
T
G
1 GH

G
G G
1 GH
G
1 GH
G
T 1
1
1
1
1
1
= =
+
=
+

+
= 1

Perubahan relatif dari T akan sama dengan perubahan relatif dari G
1
.

b. Terhadap perubahan H(s)

S
H
T
dT
dH
;
dT
dH
G G
(1 GH)

H
T
G G
(1 GH)

H
G G
1 GH
G G
(1 GH)
GH
1 GH
H
T 1
2
2
1
2
2
1
1
2
2
= =
+
=
+
=
+

+
=
+

Bila GH >>> 1, maka S
H
T
~ -1 atau perubahan relatif T sama dengan perubahan relatif H
(dalam arah berlawanan).

c. Terhadap perubahan G(s)
( )
( ) ( )
( ) ( )
S
G
T
dT
dG
dT
dG
G GH HG G
GH
G
GH
S
G
T
G
GH
GH
G
GH
GH
G
T
G
T
G
G G
= =
+
+
=
+
=
+
=
+

+
=
+
;
1 1
2
1
2
1
2
1
2
1
1 1
1
1
1
1
1
1

Bila GH >>> 1 maka S
G
T
<< 1 atau perubahan relatif T sangat kecil dibandingkan dengan
perubahan relatif G.
Hasil-hasil di atas cukup menarik, yaitu dalam merancangan sistem kendali seperti
di atas, subsistem G
1
dan H harus cukup kritis, karena perubahan relatif padanya akan
mengakibatkan perubahan relatif yang sama besar pada sistem keseluruhan. Oleh karena
itu, G
1
dan H harus merupakan peralatan-peralatan yang baik, teliti, dan stabil terhadap
perubahan-perubahan dari luar, seperti temperatur, waktu, dan sebagainya. Sedangkan
elemen arah maju G ternyata tidak perlu terlalu baik, karena ketergantungan padanya
cukup kecil. Tentu saja asal GH cukup besar.

4.4 Kestabilan

Sistem disebut stabil bila masukan r(t) terbatas, keluaran c(t) akan terbatas
(bounded input bounded output) yang merupakan asumsi dasar.

Contoh :
- fungsi terbatas : f(t) = A sin et untuk setiap harga maksimum f(t) s A.
- fungsi undak satuan (unit step)

c(t)
t
maks kel uaran = masukan
0
1


64
Diagram blok sistem :
G
H
C R
+
-

TF:
C
R
G
1 GH
=
+

Fungsi alih dapat diuraikan menjadi :
C(s)
R(s)
A
s s
A
s s
A
s s
0
1
1
2
n
n
=

+ +

dengan : s
1
, s
2
, ..., s
n
= akar-akar karakteristik
A
1
, A
2
, ..., A
n
= konstanta

Bila masukannya undak satuan, maka tanggapan waktunya :
c(t) 1 A e A e A e
0
s t
1
s t
n
s t
0 1 n
= + + + + .......................... (4-15)
Bentuk umum akar persamaan karakteristik :
s j ; k = 0, 1, 2
k k k
= + o e

Bila :

1. Semua o
k
negatif
0
s
k
(riel) o
j Im) e (


Dari persamaan (4-15) didapat :
c(t) A e A e
e semua e karena negatif

terbatas )
0
t
n
t
j t t
k
0 n
n k
= + + +
= <

1
1
o o
e o
o

,
(bounded

Menurut definisi, suatu sistem yang akar-akar persamaan karakteristiknya terletak di
sebelah kiri sumbu khayal pada bidang s adalah stabil.

2. Bila salah satu o
k
positif

o
o
z
Im

maka :
c(t) A e A e
0
t
n
t
0 n
= + + + 1
o o


65

untuk setiap
t e kecuali e untuk t = 0
untuk t =
k z
t t
= < =
=
o o
1

maka : c(t) untuk t = =
Jadi c(t) tidak terbatas (non bounded).

Menurut definisi, sistem tidak stabil, bila akar persamaan karakteristik terletak di
sebelah kanan sumbu khayal pada bidang s.
Kesimpulan :
Definisi yaitu sistem stabil bila akar-akar persamaan karakteristik terletak di
sebelah kiri sumbu khayal, dari bidang s.Tanggapan waktu c(t) dapat dihitung bila akar-
akar persamaan karakteristik diketahui dan diberikan masukan fungsi undak satuan.c(t)
akan bila ada salah satu akar yang bagian nyatanya (o) > 0 sistem tidak stabil. Bila
semua akar terletak di sebelah kiri sumbu khayal (semua bagian nyatanya < 0) sistem
stabil, karena c(t) terbatas.
Keluaran c(t) (tanggapan) terdiri dari 2 bagian :
- bagian keadaan tunak sebanding dengan masukannya, sehingga bila masukan
terbatas bagian keadaan tunaknya juga terbatas;
- bagian peralihan tergantung dari karakteristik sistem.
Jadi bila masukan terbatas, kestabilan dari sistem tergantung dari karakteristik sistemnya.


4.5 Pengendali Otomatis di Industri

Pengendali otomatis membandingkan nilai sebenarnya dari keluaran sistem
keseluruhan dengan masukannya, menentukan penyimpangan dan menghasilkan sinyal
kendali yang akan mengurangi penyimpangan sehingga menjadi nol atau sekecil mungkin.
Proses di mana pengendali otomatis menghasilkan sinyal kendali disebut aksi kendali.
Pengendali analog di industri dapat diklasifikasikan sesuai dengan aksi
pengendaliannya. Antara lain adalah
- Pengendali posisi ON-OFF
- Pengendali proporsional (P)
- Pengendali integral (I)
- Pengendali proporsional plus integral (PI)
- Pengendali proposional plus derivatif (PD)
- Pengendali proporsional plus integral plus derivatif (PID)
Hampir semua pengendali di industri menggunakan listrik atau fluida tekan
(misalnya minyak atau udara ) sebagai sumber daya.
Pengendali otomatis juga dapat diklasifikasikan sesuai dengan jenis daya yang
digunakan dalam operasi, seperti pengendali pneumatik, pengendali hidrolik atau
pengendali elektronik. Jenis yang harus digunakan diputuskan berdasarkan sifat kendalian
dan kondisi kerja, yang antara lain mencakup :

- keamanan,
- biaya,
- ketersediaan,
- keandalan,
- ketelitian,
- berat, dan
- ukuran.

66
Masukan
referensi
Aktuator Penguat
Sensor
Kendalian
Detektor galat
sinyal galat aktuasi
-
+
titik pengatur
(set point)
Keluaran

Gambar 4.1 Diagram blok sistem kendali di industri.


4.5.1 Aksi Kendali Posisi ON-OFF
Dalam sistem ini, elemen pembangkitnya hanya mempunyai dua posisi, yaitu ON
dan OFF. Pengendali posisi ON-OFF relatif sederhana dan tidak mahal, serta banyak
digunakan dalam kendali di industri.

4.5.2 Aksi Kendali Proporsional (P)
Untuk pengendali proporsional, hubungan antara masukan pengendali u(t) dengan
sinyal galat aktuasi e(t) adalah
u(t) K e(t
p
= )
Fungsi alih dari pengendali proporsional adalah

U(s)
E(s)
K
p
=
dengan K
p
adalah penguatan proporsional.

+
-
E(s)
K
P
U(s)


4.5.3 Aksi Kendali Integral (I)
Pada pengendali integral, nilai masukan pengendali u(t) diubah pada laju
proporsional dari sinyal galat aktuasi e(t), sehingga

du(t)
dt
K e(t)
i
=
atau
u(t) K e(t)dt
i
0
t
=
}

dengan K
i
adalah konstanta yang dapat diubah.
Fungsi alih dari pengendali integral adalah

U(s)
E(s)
K
s
i
=
Jika nilai e(t) ada dua (ganda), maka nilai u(t) bervariasi dua kali lebih cepat.
Untuk pembangkit galat nol, nilai u(t) konstan.
Aksi kendali integral biasa disebut kendali riset.

+
-
E(s)
U(s)
K
s
i

4.5.4 Aksi Kendali Proporsional Plus Integral (PI)
Bentuk persamaannya adalah
u(t) K e(t) +
K
T
e(t)dt
p
p
i 0
t
=
}

Fungsi alih pengendali proporsional integral adalah

U(s)
E(s)
K (1
1
Ts
)
p
i
= +

67
dengan T
i
adalah waktu integral.
K
p
dan T
i
dapat ditentukan besarnya. Waktu integral mengatur aksi kendali integral,
sedangkan perubahan nilai K
p
berakibat pada logika aksi kendali proporsional maupun
integralnya. Kebalikan waktu integral T
i
disebut laju reset. Laju reset adalah bilangan yang
menunjukkan berapa kali tiap menit bagian proporsional dari aksi kendali diduplikasi.
masukan fungsi
undak satuan
e(t)
1
0
t
K (1 T s)
p i
+
Ts
i
U(s) E(s) +
-
T
i
keluaran
pengendali
2K
p
K
p
u(t)
t
hanya proporsional
aksi kendali
PI


4.5.5 Aksi Kendali Proporsional Plus Derivatif (PD)
Bentuk persamaannya adalah

dt
de(t)
K + e(t) K u(t)
d p
=
Fungsi alih pengendali proporsional plus derivatif adalah

U(s)
E(s)
K (1 T s)
p d
= +
dengan T
d
adalah waktu derivatif.

K
p
dan T
d
keduanya dapat ditentukan besarnya. Aksi kendali derivatif kadang-
kadang disebut laju kendali, dengan besaran keluaran pengendali sebanding dengan laju
perubahan sinyal galat aktuasi. Waktu derivatif adalah waktu integral dengan laju aksi
memberikan pengaruh pada aksi kendali proporsional.
masukan fungsi
lereng
keluaran
pengendali
u(t)
t
e(t)
0
t
U(s) E(s) +
-
T
d
K (1 T s)
p d
+
hanya
proporsional
aksi kendali
PD


4.5.6 Aksi Kendali Proporsional Plus Integral Plus Derivatif (PID)
Bentuk persamaannya adalah
u(t) K e(t) +
K
T
e(t)dt K T
de(t)
dt
p
p
i 0
t
p d
= +
}

Fungsi alih pengendali PID adalah
s) T +
s T
1
(1 K
E(s)
U(s)
d
i
p
+ =

68
masukan fungsi
lereng
U(s) E(s) +
-
e(t)
0
t
K (1 Ts TTs )
Ts
p i i d
2
i
+ +
keluaran
pengendali
u(t)
t
hanya
proporsional
aksi kendali
PD
aksi kendali
PID


4.5.7 Pengaruh Sensor pada Kinerja Sistem
Sensor mempunyai peranan yang penting dalam menentukan kinerja sistem secara
keseluruhan, karena karakteristik fisik sensor (dinamik dan statik) memberikan petunjuk
nilai yang sebenarnya dari variabel keluaran.
Sensor biasanya menentukan fungsi alih dalam lintasan umpan balik. Jika konstanta
waktu dari sensor cukup kecil dibandingkan dengan konstanta waktu sistem yang lain,
maka dapat diabaikan dan fungsi alih sensor menjadi konstan.

Pengendali
K
Ts 1 +
C(s)
U(s) E(s)
B(s)
R(s)
+
-

Gambar 4.2 Pengendali otomatis dengan sensor orde pertama.

Pengendali
C(s)
U(s) E(s)
B(s)
R(s)
+
-
K
(Ts 1)(T s 1)
1 2
+ +

Gambar 4.3 Pengendali otomatis dengan sensor tak teredam orde kedua.

Pengendali
C(s)
U(s) E(s)
B(s)
R(s)
+
-
K
T s 2 Ts 1
2 2
+ +

1>,>0

Gambar 4.4 Pengendali otomatis dengan sensor teredam orde kedua

4.5.8 Diagram Blok Sistem Kendali Otomatis
Diagram blok sistem kendali otomatis sederhana diperoleh dengan menghubungkan
kendalian ke pengendali otomatis, seperti terlihat pada gambar berikut.
G1(s)
G3(s)
H(s)
G2(s)
+
+
+
-
R(s)
C(s)
Pengendali otomatis
N(s)

Gambar 4.5 Diagram blok sistem kendali otomatis.

69
C(s) adalah variabel keluaran, R(s) adalah variabel masukan referensi dan N(s) adalah
variabel gangguan, dihubungkan dengan bentuk persamaan :
C(s)
G (s)G (s)
1 G (s)G (s)H(s)
R(s)
G (s)
1 G (s)G (s)H(s)
N(s)
1 2
1 2
3
1 2
=
+
+
+



4.5.9 Pengaruh Aksi Kendali Integral dan Derivatif pada Kinerja Sistem

4.5.9.1 Aksi Kendali Integral

Aksi kendali integral dapat menyebabkan dua hal, yaitu :
a. menghilangkan offset atau galat keadaan tunak,
b. ada kemungkinan menimbulkan tanggapan yang berosilasi dengan amplituda yang
mengecil secara perlahan atau bahkan amplituda yang membesar,biasanya hal ini tidak
diinginkan.

4.5.9.1.1 Kendali Integral Pada Sistem Pengendalian Tinggi Permukaan Cairan
Gambar diagram blok dari suatu sistem pengendalian tinggi permukaan cairan
adalah seperti berikut (dianggap pengendaliannya adalah jenis integral).

K
s
R
RCs 1 +
H(s)
E(s)
X(s)
+
-

Dari gambar di atas, fungsi alih antara H(s) dan X(s) adalah

H(s)
X(s)
KR
RCs s KR
E(s)
X(s)
X(s) H(s)
X(s)
E(s)
X(s)
RCs s
RCs s KR
2
2
2
=
+ +
=

=
+
+ +

Karena sistem stabil, maka kesalahan keadaan tunak untuk tanggapan undak satuan
diperoleh dengan menggunakan teorema nilai akhir sebagai berikut.

e(t) sE(s)

s(RCs s)
RCs s KR
1
s

ss
2
2
=
=
+
+ +

=

lim
lim
s
s
0
0
0

Jadi kendali integral pada sistem tinggi permukaan cairan meniadakan galat keadaan tunak
pada tanggapan terhadap masukan undak. Ini merupakan perbaikan yang penting dari
kendali proporsional yang menimbulkan offset.

4.5.9.1.2 Tanggapan Terhadap Gangguan Torsi

a. Kendali Proposional
Gambar diagram bloknya adalah
K
p
1
s(Js f) +
C
N
+
+
+ R
E
-
T

Diasumsikan R(s) = 0, maka fungsi alih :

70

C(s)
N(s)
1
Js fs K
E(s)
N(s)
C(s)
N(s)
1
Js fs K
2
p
2
p
=
+ +
= =
+ +

Galat keadaan tunak yang disebabkan oleh torsi gangguan undak dengan besar T
n

diberikan oleh :

e(t) sE(s)

s
Js fs K
T
s

T
K
ss
2
p
n
n
p
=
=

+ +

=

lim
lim
s
s
0
0

Pada keadaan tunak, pengendali proporsional memberikan torsi - T
n
, yang sama besar
tetapi berlawanan tanda dengan torsi gangguan T
n
. Keluaran keadaan tunak yang
disebabkan oleh torsi gangguan undak adalah
c(t) e(t)
T
K
ss ss
n
p
= =
Galat keadaan tunak dapat diperkecil dengan memperbesar harga K
p
, tetapi pembesaran K
p

akan menimbulkan tanggapan sistem lebih berosilasi.

Gambar 4.6 Kurva tanggapan terhadap torsi gangguan undak.

b. Kendali proporsional plus integral
Digunakan untuk menghilangkan offset akibat adanya gangguan torsi pada kendali
proporsional. Gambar diagram blok kendali proporsional plus integral pada elemen beban
yang terdiri dari momen inersia dan gesekan viskos adalah
+ R
E
-
N
+
+ K
p (1
1
T s
)
i
+
1
s(Js f) +
C
T

Dari gambar di atas
E(s)
1
Js fs K s
K
T
3 2
p
p
i
=
+ + +
N(s)
Jika sistem kendali ini stabil, maka : Js fs K s
K
T
3 2
p
p
i
+ + + = 0, mempunyai bagian nyata
negatif, maka galat keadaan tunak dari tanggapan terhadap torsi gangguan undak dengan
besar T
n
, diperoleh dengan menggunakan teorema nilai akhir :

71
e(t) sE(s)

s
Js fs K s
K
T
T
s

ss
3 2
p
p
i
n
=
=

+ + +

=

lim
lim
s
s
0
0
0


Jadi galat keadaan tunak akibat gangguan torsi dihilangkan jika pengendalinya adalah jenis
proporsional plus integral.
Kesimpulan :
- Aksi kendali proporsional cenderung menstabilkan sistem.
- Aksi kendali integral cenderung menghilangkan atau memperkecil keadaan tunak dari
tanggapan terhadap berbagai masukan.

4.5.9.2 Aksi Kendali Derivatif
Kendali derivatif selalu digunakan bersama-sama dengan aksi proporsional atau
proporsional plus integral. Aksi kendali derivatif mendahului kesalahan penggerak,
mengawali aksi koreksi dini, dan cenderung memperbesar kestabilan sistem.

4.5.9.2.1 Kendali Proporsional Pada Sistem Dengan Beban Inersia
Diagram bloknya adalah
K
p
1
Js
2
r
c +
-

Fungsi alihnya :
C(s)
R(s)
K
Js K
p
2
p
=
+

Persamaan karakteristiknya : Js
2
+ K
p
= 0 mempunyai akar-akar khayal, maka
tanggapan terhadap masukan undak satuan akan terus berosilasi, seperti gambar berikut.




4.5.9.2.2 Kendali Proporsional Plus Derivatif Pada Sistem Dengan Beban Inersia
Gambar diagram bloknya adalah
1
Js
2
r
c +
-
K (1 T s)
p d
+

Fungsi alihnya :
C(s)
R(s)
K (1 T s)
Js K T s K
p d
2
p d p
=
+
+ +

Persamaan karakteristiknya : Js
2
+ K
p
T
d
s + K
p
= 0 mempunyai dua akar dengan bagian
nyata negatif untuk harga-harga positif J, K
p
dan T
d
.
Jadi kendali derivatif memberi pengaruh redaman.
Gambar kurva khas dari tanggapan sistem c(t) terhadap masukan undak satuan adalah
seperti berikut.


72














Kurva tanggapan menunjukkan perbaikan yang cukup besar dari kurva tanggapan asal
pada gambar kurva di atas.




4.6 Contoh- Contoh Soal

1. Suatu sistem umpan balik satuan mempunyai spesifikasi prosentasi overshoot 5% dan
peak time (t
p
) = 1 detik, untuk masukan undak satuan. Tentukan fungsi alih lup
terbukanya.
Jawab :
Prosentasi overshoot = e

=
,t
, 1
2
5%

e
bila maka

= =
=
,t
,
,t
,
t
1
2
2
0 05
1
0 05 2 996
31416
,
ln , ,
, ,


,
, t
,
,
, ,
, ,

,
t
e ,
e
t

t
2
2
2
2
2
2 2
2 2
2
2
2 2
1
2 996
0 909456
1
0 91
0 91 0 91
0 91 0 91
0 91 1 91
0 91
1 91
0 69
1
1
1 1 0 69
4 34

=

|
\

|
.
| =

=
=
= +
=
= =
= =

=
,
,
,
, ,
, ,
, ,
,
,
,
,
,
t detik
p
n
n

Persamaan karakteristik : 1 + G(s) = 0
Fungsi alih lup terbuka = G(s)
1+ G(s) = 0
s s s 5,99s 18,84 0
G(s) s s
2
n n
2 2
2
+ + = + + =
= + +
2 0
5 99 17 84
,e e
, ,



73

2. Tentukan galat keadaan tunak (steady state error) untuk sistem berikut, bila diketahui
masukannya
a. undak satuan (unit step),
b. satuan lereng (unit ramp),
c. satuan parabolik (unit parabolik).
0,2s 1 +
0,5s 1 +
0,6
s 3s 4
2
+ +
15 10
R(s)
+
-
C(s)

Jawab :
H(s) = 1
G(s)H(s)
(10)(0,2s 1)(15)(0,6)
(0,5s 1)(s 3s 4)

(0,5s (s 3s 4)
18(s 5)
(0,5s 1)(s 3s 4)
2
2 2
=
+
+ + +
=
+
+ + +
=
+
+ + +
90 0 2 1
1
( , )
)
s



a. Masukan undak satuan : R(s)
1
s
=

E(s)
1
1 G(s)H(s)
R(s)

18(s 5)
(0,5s 1)(s 3s 4)
1
s

s 5s 10s 8
s(s 5s 46s
e(t) limsE(s lims
s 5s 10s 8
s(s 5s 46s

2
3 2
3 2
ss
s 0 s 0
3 2
3 2
=
+

=
+
+
+ + +

=
+ + +
+ + +
= =
+ + +
+ + +
= =

1
1
188)
188)
8
188
0 0426
)
,

Jadi galat keadaan tunak untuk masukan undak satuan = 0,0426
b. Masukan satuan lereng : R(s)
1
s
2
=

E(s)
s 5s 10s 8
s (s 5s 46s
e(t) limsE(s lims
s 5s 10s 8
s (s 5s 46s

3 2
2 3 2
ss
s 0 s 0
3 2
2 3 2
=
+ + +
+ + +
= =
+ + +
+ + +
=

188)
188)
)
c. Masukan satuan parabolik : R(s)
1
s
3
=

E(s)
s 5s 10s 8
s (s 5s 46s
e(t) limsE(s lims
s 5s 10s 8
s (s 5s 46s

3 2
3 3 2
ss
s 0 s 0
3 2
3 3 2
=
+ + +
+ + +
= =
+ + +
+ + +
=

188)
188)
)




74
3. Diketahui : G(s)
K
s(s 2)
; H(s)
s 1
s 3
=
+
=
+
+

Tentukan :
a. Tipe sistem
b. Kepekaan fungsi alih terhadap K
c. c(t)
ss
, e(t)
ss
bila masukannya undak satuan (unit step)
d. K
p
, K
v
, dan K
a
untuk K = 10.
Jawab :
G(s)
K
s(s 2)
; H(s)
s 1
s 3
G(s)H(s)
K(s 1)
s(s 2)(s 3)
=
+
=
+
+
=
+
+ +

a. Sistem tipe 1
b. TF
G(s)
1 G(s)H(s)
K
s(s 2)
1
K
s(s 2)
s 1
s 3
K(s 3)
s(s 2)(s 3) K(s 1)
T(s) =
+
=
+
+
+

+
+
=
+
+ + + +
=
Kepekaan TF terhadap K :

S
K
T
dT
dK

K
T
dT
dG
dG
dK

K
G(s)
1 G(s)H(s)
(
1
(1 G(s)H(s))
)(
1
s(s 2)
)

K
K
s(s 2)
(1
K(s 1)
s(s 2)(s 3)
1
s(s 2)

1
1
K(s 1)
s(s 2)(s 3)
s 5s 6s
s 5s 6s Ks K
S
s 5s (6 K)s K
K
T
2
3 2
3 2
K
T
3 2
=
=
=
+

+ +
=
+
+
+
+ +

+
=
+
+
+ +
=
+ +
+ + + +
=
+ +
+ + + +
s s
3 2
5 6

c. c(t) limsC(s) s
G(s)
1 G(s)H(s)
R(s) lims
G(s)
1 G(s)H(s)
1
s
lim
K(s 3)
s(s 2)(s 3) K(s 1)
3K
K
3
ss
s 0 s s 0
s 0
= =
+
=
+

=
+
+ + + +
= =

lim
0


e(t) limsE(s) lims
1
1+ G(s)H(s)
R(s)
lims
1
1+ G(s)H(s)
1
s
lim
1
1
K(s 1)
s(s 2)(s 3)
K
0
ss
s 0 s 0
s 0
s 0
= =
=
=
+
+
+ +
=
+
=

1
1
0


75
d. K limG(s)H(s) = lim
K(s 1)
s(s 2)(s 3)
K
0
K limsG(s)H(s) = lim
sK(s 1)
s(s 2)(s 3)
K
6
10
6
K lims G(s)H(s) = lim
s K(s 1)
s(s 2)(s 3)
p
s 0 s 0
v
s 0 s 0
a
s 0
2
s 0
2
=
+
+ +
= =
=
+
+ +
= =
=
+
+ +
=



0