3o. Trabalho de sistemas de controle. Identificao: utilizao da funo arx( ) do matlab.

A identificao a estimao de parmetros de modelos lineares discretos de processos (em geral, contnuos) a partir da medio e amostragem da entrada e da sada dos processos. O estimador dos mnimos quadrados o algoritmo bsico. A identificao consiste de duas etapas: i) estimao dos parmetros do modelo linear discreto (primeira ordem com ou sem atraso, segunda ordem...)- figura abaixo esquerda- e ii) validao do modelo linear discreto- figura abaixo direita. Ao final Y2 estimado deve ter aproximadamente os mesmos valores das amostragens de Y2. As amostragens do par (U1,Y1) um conjunto de dados entrada/sada diferente das amostragens do par (U2,Y2).

Tarefa: Elabore um exemplo que esclarea as duas etapas. Comprovando o funcionamento correto da funo arx( ). Regulador linear quadrtico: utilizao da funo dlqr( ) do matlab. A obteno dos ganhos de realimentao de estado pode se d a partir de uma funo custo. Ou seja, atravs da soluo da equao de Riccati chega-se a ganhos de realimentao que minimizam uma funo custo. Essa funo custo representa as restries sobre o processo por meio de matrizes de ponderao. Tarefa: Elabore simulaes sobre o motor cc (do 2o trabalho) que comprove o efeito dessas matrizes de ponderao sobre o sinal de controle e sobre os valores dos estados quando aplica-se a realimentao de estado projetada por essa tcnica. Utilize a funo dlqr( ) para obter os ganhos de realimentao.