Libro de Robotica

ROBOTICA
DIFUNDIDO POR LA UNIVERSIDAD DE GUADALAJARA

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/
INDICE GENERAL.
I. I. Introduccin.
a. a. Descripcin del programa.
b. b. Demostracin Automtica.
c. c. Introduccin.
II. II. Antecedentes Histricos.
a. a. Origen y desarrollo de la Robtica.
b. b. Definicin y clasificacin del Robot.
1. 1. Definicin del Robot
industrial.
2. 2. Clasificacin del Robot
industrial.
3. 3. Robots de servicio y
teleoperados.
III. III. Morfologa.
a. a. Caractersticas morfolgicas.
b. b. Estructura mecnica de un Robot.
c. c. Transmisiones y Reductores.
d. d. Actuadores.
e. e. Sensores internos.
f. f. Sensores externos.
1. 1. Deteccin de alcance.
2. 2. Deteccin de proximidad.
3. 3. Sensores de contacto.
4. 4. Deteccin de fuerza y
torsin.
g. g. Elementos terminales.
1. 1. Tipos de manipuladores.
IV. IV. Cinemtica.
a. a. Introduccin.
b. b. Cinemtica directa.
1. 1. Resolucin del problema
cinemtica directo mediante
matrices de transformacin
homognea.
2. 2. Algoritmo de Denavit
Hartenberg para la obtencin
del modelo.
cinematico directo mediante
el uso de cuaternios.
c. c. Cinemtica Inversa.
cinematico inverso por
mtodos geomtricos.
cinematico inverso a partir de
la matriz de transformacin
homognea.
3. 3. Desacoplo cinematico.
d. d. Matriz Jacobiana.
1. 1. Relaciones diferenciales.
2. 2. Jacobiana inversa.
3. 3. Configuraciones singulares.
V. V. Dinmica.
a. a. Introduccin.
b. b. Modelado dinmico de la estructura de un
Robot rgido.
c. c. Modelado dinmico mediante la formulacin de
Lagrange-Euler.
d. d. Modelado dinmico mediante la formulacin
de Newton-Euler.
e. e. Modelado dinmico de variables de estado.
f. f. Modelado dinmico en el espacio de la tarea.
g. g. Modelado dinmico de los actuadores.
VI. VI. Sistema de visin.
a. a. Introduccin.
b. b. Exploracin de imgenes.
c. c. Procesamiento de imgenes.
d. d. Estructura y jerarqua en el proceso de
imgenes.
VII. VII. Aplicaciones de los Robots.
a. a. Clasificacin.
b. b. Aplicaciones industriales.
c. c. Nuevos sectores de aplicacin.
VIII. Subndices.
Introduccin a la Cinematica.
Robots comerciales.
Perspectivas.
Coclusiones.
Glosario.
Bibliografa.
Informe tcnico.

A. Descripcin del programa.
El objetivo de este programa tutorial es ofrecer un panorama, lo mas completo
posible, sobre el estado actual de la Robtica, de forma asequible para la mayor
parte de las personas interesadas, entre las que incluyo los posibles usuarios de
robots industriales, los tcnicos encargados de su diseo, mantenimiento y
programacin, as como ese amplio sector de estudiantes de Ingenieria y formacin
profesional, que sin duda van a encontrarse este tipo de maquinas en su trabajo
habitual.

Para facilitar la comprensin de todos los temas de que se compone la Robtica, he
seguido una orientacin practica, introduciendo en todos los captulos realizaciones
experimentales, que propicien un acercamiento inicial con la realidad. Este
planteamiento se ha guiado mas en un espritu didctico que cientfico.
Este Tutorial esta destinado a proporcionar un estudio completo de los temas
tcnicos relacionados con la robtica industrial. El campo de la robtica ha llegado a
ser una de las reas de la automatizacin ms importantes para los aos 80 y 90.
Los ingenieros, tcnicos y directores deben formarse y capacitarse para tener
conocimiento del pleno potencial de esta tecnologa.
La esperanza es que este programa pueda servir de ayuda para satisfacer las
necesidades de materiales de texto para los destinatarios antes citados.
Nuestro tutorial esta concebido principalmente como un texto para su empleo en
programas de ingenieria para estudiantes universitarios. Debe ser adecuado para
cursos en varios departamentos, incluyendo los de Ingenieria Mecnica,
Construccin, Fabricacin y Electrnica. Incluye el anlisis de las articulaciones
mecnicas, sistemas de control, sensores, visin de maquina, diseo de efectores
finales y otros temas de inters para esta disciplina de ingenieria.
He tambin concebido este programa para cursos de formacin industrial, cuyo
contenido en material, debe servir al estudiante de robtica para hacer ms suave
la transicin desde el entorno del aula y del laboratorio del centro acadmico al
mundo aplicado y practico de la industria.
La industria de la robtica ha cambiado, en gran medida, desde un sector dominado
por las pequeas compaas a un sector constituido por un numero significativo de
grandes empresas. Estamos comenzando a observar la cada de las compaas
dbiles en el sector. La tecnologa se desarrollo mucho durante estos aos. El
control por computadora se ha hecho una realidad, la visin de maquina y otros
sensores han captado gran parte de la atencin en robtica, y otros avances
tecnolgicos han hecho de los robots unos dispositivos mas complicados pero, al
mismo tiempo ms fciles de utilizar.
En menos de 30 aos la robtica ha pasado de ser un mito, propio de la
imaginacin de algunos autores literarios, a una realidad imprescindible en el actual
mercado productivo. Tras los primeros albores, tmidos y de incierto futuro, la
robtica experimenta entre las dcadas de los setenta y ochenta un notable auge,
llegando a los noventa a lo que por muchos ha sido considerado su mayora de
edad, caracterizada por una estabilizacin en la demanda y una aceptacin y
reconocimiento pleno en la industria.
La formacin del profesional de la ingenieria, tanto en sus ramas de
automatizacin, mecnica o incluso generalista, no ha podido dejar de lado esta
realidad y ha incluido desde finales de los ochenta a la robtica como parte de sus
enseanzas.

La robtica posee un reconocido carcter interdisciplinario, participando en ella
diferentes disciplinas bsicas y tecnologas tales como la teora de control, la
mecnica, la electrnica, el lgebra y la informtica entre otras. Numerosas obras
la mayor parte en ingles, han surgido en el mercado bibliogrfico desde 1980. En
algunas de ellas se aprecia la tendencia de presentar la robtica como un simple
repaso de tecnologas bsicas (electrnica, informtica, mecnica, etc.). En otros,
por el contrario, se abusa de una excesiva especializacin, bien limitado el estudio
de la robtica a un complicado conjunto de problemas fsico matemticos,
orientados a conocer con detalle el funcionamiento del sistema de control o bien
tratando la robtica nicamente desde el punto de vista del usuario, sin dar una
adecuada informacin sobre las tecnologas que la conforman.
Ninguno de los planteamientos anteriores es a nuestro juicio acertado. Una
formacin en robtica localizada exclusivamente en el control de robots no es la
mas til para la mayora de los estudiantes, que de trabajar con robots lo harn
como usuarios y no como fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de vista que
se esta formando a ingenieros, y que hay que proveerles de los medios adecuados
para abordar, de la manera mas adecuada, los problemas que puedan surgir en el
desarrollo de su profesin.
Por estos motivos, en este programa se ha procurado llegar a un adecuado
equilibrio entre los temas relacionados con el conocimiento profundo del
funcionamiento de un robot ( en sus aspectos mecnico, informativo y de control) y
aquellos en los que se proporcionan los criterios para evaluar la conveniencia de
utilizar un robot y la manera mas adecuada de hacerlo.
El programa tutorial esta fundamentalmente dirigido al estudiante de ingenieria en
sus especialidades de automatizacin, electrnica o similar. Con su estudio el
alumno adquirir los conocimientos necesarios para poder abordar adecuadamente
el proyecto de una instalacin robotizada, junto con una detallada comprensin del
funcionamiento del robot.
Asimismo, su lectura es aconsejable para los estudiantes de ingenieria tcnica o
superior de cualquier otra especialidad.
El enfoque eminentemente didctico y aplicado de buena parte del programa
tutorial, lo hace tambin til para todo aquel profesional que desee adquirir los
conocimientos necesarios para entender y utilizar adecuadamente la robtica.
Su contenido es el de un primer curso de robtica, que se considera completo para
todo aquel que quiera iniciarse en la misma sin dejar de lado sus mltiples
vertientes. Es a su vez imprescindible para aquellos que pretendan seguir sus
estudios de postgrado dentro del rea de la robtica, en sus aspectos ms
complejos e innovadores.
Para su correcta comprensin es preciso una formulacin bsica en ingenieria.
Siendo en concreto deseable tener una adecuada base en lgebra matricial,
electrnica, control e informtica. No obstante, cualquier otro lector sin esta
formacin especifica, podr leer sin dificultad varios de los captulos del tutorial, y
captar, en los captulos ms complejos, cuales son los objetivos sin tener que
ahondar en los medios usados para lograrlo.
En el primer capitulo del programa esta destinado a introducir el tema de la
robtica, en la doble vertiente de su significacin social y de su importancia
tecnolgica. La robtica es un componente esencial de la automatizacin de la
fabricacin, que afectara a la mano de obra humana a todos los niveles, desde los
trabajadores no especializados hasta los tcnicos profesionales y directores de
produccin. Esta obra tiene el objetivo ambicioso de proporcionar la documentacin
tcnica en este fascinante campo.

En el segundo capitulo del programa, se presenta la robtica como tecnologa
interdisciplinar, definiendo al robot industrial y comentando su desarrollo histrico y
esta do actual.
En el tercer capitulo del programa esta dedicado al estudio de los elementos que
componen un robot: estructura mecnica, transmisiones y reductores, actuadores,
elementos terminales y sensores. No se pretende en el mismo hacer un estudio
exhaustivo de estos componentes, pues no es este objetivo propio de la robtica,
sino destacar las caractersticas que los hacen adecuados para su empleo en
robots.
Para que un robot pueda moverse y manipular objetos, es necesario una adecuada
localizacin de las configuraciones espaciales por las que se pretende que el robot
pase. Tanto para el usuario del robot como para su diseador es necesario manejar
adecuadamente una serie de herramientas matemticas que permitan situar en
posicin y orientacin un objeto (en particular el extremo del robot) existentes para
tal fin.
El estudio de la cinemtica del robot permite relacionar la posicin de sus
actuadores con la posicin y orientacin del extremo. Esta relacin no trivial,
estudiada en el capitulo 4, es fundamental para desarrollar el control del robot.
El capitulo 5 aborda el modelado dinmico de un robot. Como sistema dinmico, el
robot es uno de los sistemas ms fascinantes para el control, por incorporar
muchas de aquellas dificultades que clsicamente se obvian en el estudio de control
de sistemas.
En el capitulo 6 se aborda el tema del sistema de visin inteligente de maquinas,
sus beneficios para trabajos que requieren reconocimiento y precisin de objetos,
configuracin, etc.
El ultimo capitulo esta dedicado a la utilizacin del robot en diferentes tipos de
aplicaciones, tanto las ms habituales, como soldadura de carroceras, como las
ms novedosas en los sectores de construccin, espacio, ciruga, etc. Es evidente
que la robtica esta siendo aplicada a un gran numero de sectores dispares, siendo
imposible pretender que el estudiante de la robtica conozca las caractersticas de
los mismos.
C. C. Introduccin.
La imagen del robot como una maquina a semejanza
con el ser humano, subyace en el hombre desde hace
muchos siglos, existiendo diversas realizaciones con
este fin.
La palabra robot proviene del checo y la uso por
primera vez el escritor Karel Capek en 1917 para
referirse, en sus obras, a maquinas con forma de
humanoide. En 1940, Isaac Asimov volvi a referirse a
los robots en sus libros.

El ciudadano industrializado que vive a caballo entre el siglo XX y el XXI se ha visto
en la necesidad de emprender, en escasos 25 aos, el significado de un buen numero de
nuevos trminos marcados por su alto contenido tecnolgico. De ellos sin duda l ms
relevante haya sido el ordenador (computador).

Este, esta introducido hoy en da en su versin personal en multitud de hogares y el
ciudadano medio va conociendo en creciente proporcin, adems de su existencia, su
modo de uso y buena parte de sus posibilidades.
Pero dejando de lado esta verdadera revolucin social, existen otros conceptos
procedentes del desarrollo tecnolgico que han superado las barreras impuestas por las
industrias y centros de investigacin, incorporndose en cierta medida al lenguaje
coloquial. Es llamativo como entre
estas destaca el concepto robot.
Pero el robot industrial, que se
conoce y emplea en nuestros das, no
surge como consecuencia de la
tendencia o aficin de reproducir
seres vivientes, sino de la necesidad.
Fue la necesidad la que dio origen a
la agricultura, el pastoreo, la caza, la
pesca, etc. Mas adelante, la
necesidad provoca la primera
revolucin industrial con el
descubrimiento de la maquina de
Watt y, actualmente, la necesidad ha
cubierto de ordenadores la faz de la
tierra.

Inmersos en la era de la informatizacin, la imperiosa necesidad de aumentar la
productividad y mejorar la calidad de los productos, ha hecho insuficiente la
automatizacin industrial rgida, dominante en las primeras dcadas del siglo XX, que
estaba destinada a la fabricacin de grandes series de una restringida gama de
productos. Hoy da, mas de la mitad de los productos que se fabrican corresponden a
lotes de pocas unidades.

Al enfocarse la produccin industrial moderna hacia la automatizacin global y flexible,
han quedado en desuso las herramientas, que hasta hace poco eran habituales:

-Forja, prensa y fundicin.
-Esmaltado.
-Corte.
-Encolado.
-Desbardado.
-Pulido.

Finalmente, el resto de los robots instalados en 1979 se dedicaban al montaje y labores
de inspeccin. En dicho ao, la industria del automvil ocupaba el 58% del parque
mundial, siguiendo en importancia las empresas constructoras de maquinaria elctrica y
electrnica.
En 1997 el parque mundial de robots alcanza la cifra de 831000 unidades, de los cuales
la mitad se localiza en Japn.
Impacto de la Robtica.
La Robtica es una nueva tecnologa,
que surgi como tal, hacia 1960.
Han transcurrido pocos aos y el
inters que ha despertado, desborda
cualquier previsin. Quizs, al nacer la
Robtica en la era de la informacin,
una propaganda desmedida ha
propiciado una imagen irreal a nivel popular y, al igual que sucede con el
microprocesador, la mitificacin de esta nueva maquina, que de todas formas, nunca
dejara de ser eso, una maquina.
Impacto en la Educacin.
El auge de la Robtica y la imperiosa necesidad de su implantacin en numerosas
instalaciones industriales, requiere el concurso de un buen numero de especialistas en la
materia.
La Robtica es una tecnologa multidisciplinar. Hace uso de todos los recursos de
vanguardia de otras ciencias afines, que soportan una parcela de su estructura.
Destacan las siguientes:

-Mecnica.
-Cinemtica.
-Dinmica.
-Matemticas.
-Automtica.
-Electrnica.
-Informtica.
-Energa y actuadores elctricos, neumticos e hidrulicos.
-Visin Artificial.
-Sonido de maquinas.
-Inteligencia Artificial.

Realmente la Robtica es una combinacin de todas las disciplinas expuestas, mas el
conocimiento de la aplicacin a la que se enfoca, por lo que su estudio se hace
especialmente indicado en las carreras de Ingeniera Superior y Tcnica y en los centros
de formacin profesional, como asignatura practica. Tambin es muy recomendable su
estudio en las facultades de informtica en las vertientes dedicadas al procesamiento de
imgenes, inteligencia artificial, lenguajes de robtica, programacin de tareas, etc.
Finalmente, la Robtica brinda a investigadores y doctorados un vasto y variado campo
de trabajo, lleno de objetivos y en estado inicial de desarrollo.

La abundante oferta de robots educacionales en el mercado y sus precios competitivos,
permiten a los centros de enseanza complementar un estudio terico de la Robtica,
con las practicas y ejercicios de experimentacin e investigacin adecuados.
Una formacin en robtica localizada exclusivamente en el control no es la mas til
para la mayora de los estudiantes, que de trabajar con robots lo harn como usuarios y
no como fabricantes. Sin embargo, no hay que perder de vista que se esta formando a
ingenieros, y que hay que proveerles de los medios adecuados para abordar, de la
manera mas adecuada, los problemas que puedan surgir en el desarrollo de su profesin.

Impacto en la Automatizacin industrial.
El concepto que exista sobre automatizacin industrial se ha modificado
profundamente con la incorporacin al mundo del trabajo del robot, que introduce el
nuevo vocablo de "sistema de fabricacin flexible", cuya principal caracterstica
consiste en la facilidad de adaptacin de este ncleo de trabajo, a tareas diferentes de
produccin.
Las clulas flexibles de produccin se ajustan a necesidades del mercado y estn
contistuidas, bsicamente, por grupos de robots, controlados por ordenador. Las clulas
flexibles disminuyen el tiempo del ciclo de trabajo en el taller de un producto y liberan a
las personas de trabajos desagradables y montonos.
La interrelacin de las diferentes clulas flexibles a travs de potentes computadores,
dar lugar a la factora totalmente automatizada, de las que ya existen algunas
experiencias.
Impacto en la Competitividad.
La adopcin de la automatizacin parcial y global de la fabricacin, por parte de las
poderosas compaas multinacionales, obliga a todas las dems a seguir sus pasos para
mantener su supervivencia.
Cuando el grado de utilizacin de maquinaria sofisticada es pequeo, la inversin no
queda justificada. Para poder compaginar la reduccin del numero de horas de trabajo
de los operarios y sus deseos para que estn emplazadas en el horario normal diurno,
con el empleo intensivo de los modernos sistemas de produccin, es preciso utilizar
nuevas tcnicas de fabricacin flexible integral.
Impacto sociolaboral.
El mantenimiento de las empresas y el consiguiente aumento en su productividad,
aglutinan el inters de empresarios y trabajadores en aceptar, por una parte la inversin
econmica y por otra la reduccin de puestos de trabajo, para incorporar las nuevas
tecnologas basadas en robots y computadores.

Las ventajas de los modernos elementos productivos, como la liberacin del, hombre de
trabajos peligrosos, desagradables o montonos y el aumento de la productividad,
calidad y competitividad, a menudo, queda eclipsado por el aspecto negativo que
supone el desplazamiento de mano de obra, sobre todo en tiempos de crisis. Este temor
resulta infundado si se analiza con detalle el verdadero efecto de la robotizacin.

En el caso de Espaa que prev que para 1998 existan 5000 robots instalados, lo que
supondr la sustitucin de 10000 puestos de trabajo. El desempleo generado quedara
completamente compensado por los nuevos puestos de trabajo que surgirn en el sector
de la enseanza, los servicios, la instalacin, mantenimiento y fabricacin de robots,
pero especialmente por todos aquellos que se mantendrn, como consecuencia de la
vitalizacion y salvacin de las empresas que implanten los robots.
II.- Antecedentes Histricos:
A. A. Origen y Desarrollo de la Robtica.

B. B. Definicin y Clasificacin del Robot.

A. Origen y Desarrollo de la Robtica.
La palabra robot fue usada por primera vez en el ao 1921, cuando el escritor checo
Karel Capek (1890 - 1938) estrena en el teatro nacional de Praga su obra Rossum's
Universal Robot (R.U.R.). Su origen es de la palabra eslava robota, que se refiere al
trabajo realizado de manera forzada.

Con el objetivo de disear una maquina flexible, adaptable al entorno y de fcil manejo,
George Devol, pionero de la Robtica Industrial, patento en 1948, un manipulador
programable que fue el germen del robot industrial.
En 1948 R.C. Goertz del Argonne National Laboratory desarrollo, con el objetivo de
manipular elementos radioactivos sin riesgo para el operador, el primer tele
manipulador. Este consista en un dispositivo mecnico maestro-esclavo. El
manipulador maestro, reproduca fielmente los movimientos de este. El operador
adems de poder observar a travs de un grueso cristal el resultado de sus acciones,
senta a travs del dispositivo maestro, las fuerzas que el esclavo ejerca sobre el
entorno.

Aos mas tarde, en 1954, Goertz hizo uso de la tecnologa electrnica y del servocontrol
sustituyendo la transmisin mecnica por elctrica y desarrollando as el primer tele
manipulador con servocontrol bilateral. Otro de los pioneros de la tele manipulacin fue
Ralph Mosher, ingeniero de la General Electric que en 1958 desarrollo un dispositivo
denominado Handy-Man, consistente en dos brazos mecnicos teleoperados mediante
un maestro del tipo denominado exoesqueleto. Junto a la industria nuclear, a lo largo de
los aos sesenta la industria submarina comenz a interesarse por el uso de los tele
manipuladores.

A este inters se sumo la industria espacial en los aos setenta.
La evolucin de los tele manipuladores a lo largo de los ltimos aos no ha sido tan
espectacular como la de los robots. Recluidos en un mercado selecto y
limitado(industria nuclear, militar, espacial, etc.) son en general desconocidos y
comparativamente poco atendidos por los investigadores y usuarios de robots. Por su
propia concepcin, un tele manipulador precisa el mando continuo de un operador, y
salvo por las aportaciones incorporadas con el concepto del control supervisado y la
mejora de la tele presencia promovida hoy da por la realidad virtual, sus capacidades
no han variado mucho respecto a las de sus orgenes.

La sustitucin del operador por un programa de ordenador que controlase los
movimientos del manipulador dio paso al concepto de robot.
La primera patente de un dispositivo robotico fue solicitada en marzo de 1954 por el
inventor britnico C.W. Kenward. Dicha patente fue emitida en el Reino Unido en
1957, sin embargo fue Geoge C. Devol, ingeniero norteamericano, inventor y autor de
varias patentes, l estableci las bases del robot industrial moderno. En 1954 Devol
concibi la idea de un dispositivo de transferencia de artculos programada que se
patento en Estados Unidos en 1961.

En 1956 Joseph F. Engelberger, director de ingeniera de la divisin aeroespacial de la
empresa Manning Maxwell y Moore en Stanford, Conneticut. Juntos Devol y
Engelberger comenzaron a trabajar en la utilizacin industrial de sus maquinas,
fundando la Consolidated Controls Corporation, que ms tarde se convierte en
Unimation(Universal Automation), e instalando su primera maquina Unimate (1960), en
la fabrica de General Motors de Trenton, Nueva Jersey, en una aplicacin de fundicin
por inyeccin.
Otras grandes empresas como AMF, emprendieron la construccin de maquinas
similares (Versatran- 1963.

En 1968 J.F. Engelberger visito Japn y poco ms tarde se firmaron acuerdos con
Kawasaki para la construccin de robots tipo Unimate. El crecimiento de la robtica en
Japn aventaja en breve a los Estados Unidos gracias a Nissan, que formo la primera
asociacin robtica del mundo, la Asociacin de Robtica industrial de Japn (JIRA) en
1972. Dos aos mas tarde se formo el Instituto de Robtica de Amrica (RIA), que en
1984 cambio su nombre por el de Asociacin de Industrias Robticas, manteniendo las
mismas siglas (RIA.
Por su parte Europa tuvo un despertar ms tardo. En 1973 la firma sueca ASEA
construyo el primer robot con accionamiento totalmente elctrico, en 1980 se fundo la
Federacin Internacional de Robtica con sede en Estocolmo Suecia.

La configuracin de los primeros robots responda a las denominadas configuraciones
esfrica y antropomrfica, de uso especialmente valido para la manipulacin. En 1982,
el profesor Makino de la Universidad Yamanashi de Japn, desarrolla el concepto de
robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) que busca un robot con un
numero reducido en grados de libertad (3 o 4), un coste limitado y una configuracin
orientada al ensamblado de piezas.

La definicin del robot industrial, como una maquina que puede efectuar un numero
diverso de trabajos, automticamente, mediante la programacin previa, no es valida,
por que existen bastantes maquinas de control numrico que cumplen esos requisitos.
Una peculiaridad de los robots es su estructura de brazo mecnico y otra su
adaptabilidad a diferentes aprehensores o herramientas. Otra caracterstica especifica del
robot, es la posibilidad de llevar a cabo trabajos completamente diferentes e, incluso,
tomar decisiones segn la informacin procedente del mundo exterior, mediante el
adecuado programa operativo en su sistema informatico.

Se pueden distinguir cinco fases relevantes en el desarrollo de la Robtica Industrial:
1. 1. El laboratorio ARGONNE disea, en 1950, manipuladores
amo-esclavo para manejar material radioactivo.
2. 2. Unimation, fundada en 1958 por Engelberger y hoy absorbida
por Whestinghouse, realiza los primeros proyectos de robots a
principios de la dcada de los sesentas de nuestro siglo,
instalando el primero en 1961 y posteriormente, en 1967, un
conjunto de ellos en una factora de general motors. Tres aos
despus, se inicia la implantacin de los robots en Europa,
especialmente en el rea de fabricacin de automviles. Japn
comienza a implementar esta tecnologa hasta 1968.
3. 3. Los laboratorios de la Universidad de Stanford y del MIT
acometen, en 1970, la tarea de controlar un robot mediante
computador.
4. 4. En el ao de 1975, la aplicacin del microprocesador,
transforma la imagen y las caractersticas del robot, hasta
entonces grande y costoso.
5. 5. A partir de 1980, el fuerte impulso en la investigacin, por
parte de las empresas fabricantes de robots, otros auxiliares y
diversos departamentos de Universidades de todo el mundo,
sobre la informtica aplicada y la experimentacin de los
sensores, cada vez mas perfeccionados, potencian la
configuracin del robot inteligente capaz de adaptarse al
ambiente y tomar decisiones en tiempo real, adecuarlas para cada
situacin.
En esta fase que dura desde 1975 hasta 1980, la conjuncin de los efectos de la
revolucin de la Microelectrnica y la revitalizacin de las empresas automovilsticas,
produjo un crecimiento acumulativo del parque de robots, cercano al 25%.

La evolucin de los robots industriales desde sus principios ha sido vertiginosa. En poco
mas de 30 aos las investigaciones y desarrollos sobre robtica industrial han permitido
que los robots tomen posiciones en casi todas las reas productivas y tipos de industria.
En pequeas o grandes fabricas, los robots pueden sustituir al hombre en aquellas reas
repetitivas y hostiles, adaptndose inmediatamente a los cambios de produccin
solicitados por la demanda variable.
a. Definicin del Robot Industrial.
Existen ciertas dificultades a la hora de establecer una definicin formal de lo que es un
robot industrial. La primera de ellas surge de la diferencia conceptual entre el mercado
japons y el euro americano de lo que es un robot y lo que es un manipulador. As,
mientras que para los japoneses un robot industrial es cualquier dispositivo mecnico
dotado de articulaciones mviles destinado a la manipulacin, el mercado occidental es
ms restrictivo, exigiendo una mayor complejidad, sobre todo en lo relativo al control.

En segundo lugar, y centrndose ya en el concepto occidental, aunque existe una idea
comn acerca de lo que es un robot industrial, no es fcil ponerse de acuerdo a la hora
de establecer una definicin formal. Adems, la evolucin de la robtica ha ido
obligando a diferentes actualizaciones de su definicin.
La definicin mas comnmente aceptada posiblemente sea la de la Asociacin de
Industrias Robticas (RIA), segn la cual:

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover
materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.
Esta definicin, ligeramente modificada, ha sido adoptada por la Organizacin
Internacional de Estndares (ISO) que define al robot industrial como:
Manipulador multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de
manipular materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales segn trayectorias
variables programadas para realizar tareas diversas.

Se incluye en esta definicin la necesidad de que el robot tenga varios grados de
libertad. Una definicin ms completa es la establecida por la Asociacin Francesa de
Normalizacin (AFNOR) que define primero el manipulador y, basndose en dicha
definicin, el robot:

Manipulador: mecanismo formado generalmente por elementos en serie, articulados
entre si, destinado al agarre y desplazamiento de objetos. Es multifuncional y puede ser
gobernado directamente por un operador humano o mediante dispositivo lgico.

Robot: manipulador automtico servo controlado, reprogramable, polivalente, capaz de
posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectoria
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas. Normalmente tiene la
forma de uno o varios brazos terminados en una mueca. Su unidad de control incluye
un dispositivo de memoria y ocasionalmente de percepcin del entorno. Normalmente
su uso es el de realizar una tarea de manera cclica, pudindose adaptar a otra sin
cambios permanentes en su material.

Por ultimo, la Federacin Internacional de Robtica (IFR) distingue entre robot
industrial de manipulacin y otros robots:

Por robot industrial de manipulacin se entiende a una maquina de manipulacin
automtica, reprogramable y multifuncional con tres o ms ejes que pueden posicionar y
orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales para la ejecucin de
trabajos diversos en las diferentes etapas de la produccin industrial, ya sea en una
posicin fija o en movimiento.

En esta definicin se debe entender que la reprogramabilidad y multifuncin se
consigue sin modificaciones fsicas del robot.
Comn en todas las definiciones anteriores es la aceptacin del robot industrial como un
brazo mecnico con capacidad de manipulacin y que incorpora un control mas o
menos complejo. Un sistema robotizado, en cambio, es un concepto ms amplio.
Engloba todos aquellos dispositivos que realizan tareas de forma automtica en
sustitucin de un ser humano y que pueden incorporar o no a uno ovarios robots, siendo
esto ultimo lo mas frecuente.

b. Clasificacin del Robot Industrial.
La maquinaria para la automatizacin rgida dio paso al robot con el desarrollo de
controladores rpidos, basados en el microprocesador, as como un empleo de servos en
bucle cerrado, que permiten establecer con exactitud la posicin real de los elementos
del robot y establecer el error con la posicin deseada. Esta evolucin ha dado origen a
una serie de tipos de robots, que se citan a continuacin:

1. Manipuladores:
Son sistemas mecnicos multifuncinales, con un sencillo sistema de control,
que permite gobernar el movimiento de sus elementos, de los siguientes modos:
a. a. Manual: Cuando el operario controla directamente la tarea del
manipulador.
b. b. De secuencia fija: cuando se repite, de forma invariable, el proceso
de trabajo preparado previamente.
c. c. De secuencia variable: Se pueden alterar algunas caractersticas de
los ciclos de trabajo.
Existen muchas operaciones bsicas que pueden ser realizadas ptimamente
mediante manipuladores, por lo que se debe considerar seriamente el empleo de
estos dispositivos, cuando las funciones de trabajo sean sencillas y repetitivas.

1. Robots de repeticin o aprendizaje:
Son manipuladores que se limitan a repetir una secuencia de movimientos,
previamente ejecutada por un operador humano, haciendo uso de un controlador
manual o un dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de
enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos pulsadores o
teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a veces, desplaza
directamente la mano del robot.Los robots de aprendizaje son los mas
conocidos, hoy da, en los ambientes industriales y el tipo de programacin que
incorporan, recibe el nombre de "gestual".

2. Robots con control por computador:
Son manipuladores o sistemas mecnicos multifuncionales, controlados por un
computador, que habitualmente suele ser un microordenador.
En este tipo de robots, el programador no necesita mover realmente el elemento
de la maquina, cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por
computador dispone de un lenguaje especifico, compuesto por varias
instrucciones adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa
de aplicacin utilizando solo el terminal del computador, no el brazo. A esta
programacin se le denomina textual y se crea sin la intervencin del
manipulador.

Las grandes ventajas que ofrecen este tipo de robots, hacen que se vayan
imponiendo en el mercado rpidamente, lo que exige la preparacin urgente de
personal cualificado, capaz de desarrollar programas similares a los de tipo
informatico.
3. Robots inteligentes:
Son similares a los del grupo anterior, pero, adems, son capaces de relacionarse
con el mundo que les rodea a travs de sensores y tomar decisiones en tiempo
real (auto programable).

De momento, son muy poco conocidos en el mercado y se encuentran en fase
experimental, en la que se esfuerzan los grupos investigadores por potenciarles y
hacerles ms efectivos, al mismo tiempo que ms asequibles.
La visin artificial, el sonido de maquina y la inteligencia artificial, son las
ciencias que ms estn estudiando para su aplicacin en los robots inteligentes.
4. Micro-robots:
Con fines educacionales, de entretenimiento o investigacin, existen numerosos
robots de formacin o micro-robots a un precio muy asequible y, cuya estructura
y funcionamiento son similares a los de aplicacin industrial.

Clasificacin de los robots segn la AFRI.
Tipo A Manipulador con control manual o telemando.
Tipo B
Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacion
mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento
neumatico, electrico o hidraulico.
Tipo C
Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece
de conocimiento sobre su entorno.
Tipo D
Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en
funcin de estos.
(AFRI) Asociacin Francesa de Robtica Industrial.
La IFR distingue entre cuatro tipos de robots:
1. Robot secuencial.
2. Robot de trayectoria controlable.
3. Robot adaptativo.
4. Robot tele manipulado.
Clasificacin de los robots industriales en generaciones.
1 Generacin.
Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta las
posibles alteraciones de su entorno.
2 Generacin.
Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en
consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos
y adaptar sus movimientos en consecuencia.
3 Generacin.
Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje
natural. Posee la capacidad para la planificacin automtica de sus
tareas.

Clasificacin de los robots segn T.M.Knasel.
Generacin Nombre
Tipo de
Control
Grado de
movilidad
Usos mas
frecuentes
1 (1982) Pick & place Fines de carrera, Ninguno Manipulaci
aprendizaje n,
servicio de
maquinas
2 (1984) Servo
Servocontrol,
Trayectoria
continua, progr.
condicional
Desplazamiento
por va
Soldadura,
pintura
3 (1989) Ensamblado
Servos de
precisin,
visin, tacto,
Guiado por va
Ensamblad
o,
Desbardad
o
4 (2000) Mvil
Sensores
inteligentes
Patas, Ruedas
Construcci
n,
Mantenimi
ento
5 (2010) Especiales
Controlados con
tcnicas de IA
Andante, Saltarn
Militar,
Espacial

Por ultimo y con el fin de dar una visin del posible futuro, se presentaron en forma
clasificada, buena parte de los diversos tipos de robots que se puedan encontrar hoy en
da. Todos los robots representados existen en la actualidad, aunque los casos mas
futuristas estn en estado de desarrollo en los centros de investigacin de robtica.

C. Robots de Servicio y Teleoperados.
En cuanto a los robots de servicio, se pueden definir como:
Dispositivos electromecnicos mviles o estacionarios, dotados normalmente de uno o
varios brazos mecnicos independientes, controlados por un programa ordenador y que
realizan tareas no industriales de servicio.

En esta definicin entraran entre otros los robots
dedicados a cuidados mdicos, educacin,
domsticos, uso en oficinas, intervencin en
ambientes peligrosos, aplicaciones espaciales,
aplicaciones submarinas y agricultura. Sin
embargo, esta definicin de robots de servicio
excluye los tele manipuladores, pues estos no se
mueven mediante el control de un programa
ordenador, sino que estn controlados directamente por el operador humano.
Tele robots.
Los robots teoperados son definidos por la NASA como:
Dispositivos roboticos con brazos manipuladores y sensores con cierto grado de
movilidad, controlados remotamente por un operador humano de manera directa o
atraves de un ordenador.
Telerobots.
El diseo de Telerobots y los Grupos de Aplicaciones desarrollan y aplican las
tecnologas para el funcionamiento dirigido de telerobots en el espacio y las
aplicaciones terrestres. El telerobots dirigido, operando en un sitio utiliza dispositivos
de entrada, como la visualizacin grfica, labor con herramienta, planeando las ayudas
para ordenar ejecucin de una tarea a un sitio remoto usando un sistema telerobotico.
Las reas actuales de investigacin y desarrollo incluyen:
- - El manipulador y el mando del robot mvil .
- - Las arquitecturas del telerobot remotas.
- - Procesado, integracin, y fusin, del sistema sensorial.
- - Tareas interactivas que planea y ejecuta.
- - La visualizacin grfica de las imgenes sobrepuestas.
- - Multisensor - el mando equilibrado.
- - Micromechanismos - control para el despliegue de los instrumentos.

Izquierda: (1) Vista del El Laboratorio de Telerobots dirigido; (2) Un Brazo de Serpiente
utilizado para el acceso diestro durante una inspeccin; (3) Un Extremo de un Sensor
Integrado effector (ISEE) utlilizado en el robot sojuoner para la inspeccin del planeta
marte; (4) el Rocky7 el Marte Vagabundo prototipo probando su brazo desplegado; (5) y
(6) El amo y halfs Robots que Ayudan a el sistema de microciruga.

El Controlador digital para un Manipulador Remoto.
Se otorgan fuerzas y desplazamientos atrasados al operador para facilitar el mando.
El controlador para un manipulador remoto contiene un eslabn controlado por
computadora en lugar de un eslabn mecnico o servomecanismo entre la estacin de
mando y el brazo del manipulador. El brazo maestro que un operador acostumbra al
controlar al manipulador, por consiguiente no tiene que parecerse al brazo esclavo de
cinemtica o dinmicamente. El brazo del maestro puede ser ms pequeo y ms ligero
o ms grande y ms pesado que el brazo de manipulador remoto. Tambin puede
requerir un volumen ms pequeo o ms grande para moverse. En una versin
experimental del controlador, el brazo del maestro es operando la mano. El brazo
esclavo tiene fuerza y sensores de torque y proximidad en la mueca, torque y sensores
controlados por la mano. La mano del controlador se localiza en una estacin de mando
que tambin incluye imgenes bidimensionales y despliegue de televisin
estereoscpica; los despliegues grficos para la proximidad, toque, resolucion, fuerza, e
informacin del torque; alarmas de audio; e interruptores de mando. El brazo esclavo
est en un sitio remoto que incluye una cmara de televisin para observar al
manipulador. El controlador utiliza un sistema microordenador distribuido para los
datos se procesen. Se dedican tres microordenadores en la estacin de mando
respectivamente para controlar los mecanismos de retroalimentacin en el controlador,
operacin de los despliegues grficos y mando automtico de ciertas funciones para
aliviar la carga en el operador. Tres microordenadores al mando de la estacin remota,
el brazo esclavo, controla la cmara y procesa los datos del sensor, respectivamente.
Cada microordenador se comunica con otros en la misma estacin a travs de un bus
compartido y con los microordenadores en una estacin vecina, por arriba de una
entrada compartiendo del estado de rendimiento.
III.- Morfologa:
A. A. Caractersticas morfolgicas
B. B. Estructura Mecnica de un Robot.
C. C. Transmisiones y Reductores.
D. D. Actuadores.
E. E. Sensores Internos.
F. F. Sensores Externos.
1. 1. Deteccin de Alcance.
2. 2. Deteccin de Proximidad.
3. 3. Sensores de Contacto.
4. 4. Deteccin de Fuerza y Torsin.
G. G. Elementos Terminales.
1. 1. Tipos de Manipuladores.

Caractersticas Morfolgicas
Principales caractersticas de los Robots.
Se describen las caractersticas ms relevantes propias de los robots y se proporcionan
valores concretos de las mismas, para determinados modelos y
aplicaciones.
Grados de libertad.
Son los parmetros que se precisan para determinar la posicin y
la orientacin del elemento terminal del manipulador. Tambin se
pueden definir los grados de libertad, como los posibles
movimientos bsicos (giratorios y de desplazamiento)
independientes. En la imagen se muestra el esquema de un robot
de estructura moderna con 6 grados de libertad; tres de ellos
determinan la posicin en el espacio del aprehensor (q1, q2 y q3)
y los otros 3, la orientacin del mismo (q4, q5 y q6).
Un mayor numero de grados de libertad conlleva un aumento de
la flexibilidad en el posicionamiento del elemento terminal.
Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 grados de libertad, como
las de la soldadura, mecanizado y paletizacion, otras ms complejas reciben un numero
mayor, tal es el caso en las labores de montaje. Tareas ms sencillas y con movimientos
mas limitados, como las de la pintura y paletizacion, suelen exigir 4 o 5 grados de
libertad.
Zonas de trabajo y dimensiones del manipulador.
Las dimensiones de los elementos del manipulador,
junto a los grados de libertad, definen la zona de
trabajo del robot, caracterstica fundamental en las
fases de seleccin e implantacin del modelo
adecuado.
La zona de trabajo se subdivide en reas
diferenciadas entre s, por la accesibilidad
especifica del elemento terminal (aprehensor o
herramienta), es diferente a la que permite
orientarlo verticalmente o con el determinado
ngulo de inclinacin.
Tambin queda restringida la zona de trabajo por
los limites de giro y desplazamiento que existen en
las articulaciones.
Capacidad de carga.
El peso, en kilogramos, que puede transportar la garra del manipulador recibe el nombre
de capacidad de carga. A veces, este dato lo proporcionan los fabricantes, incluyendo el
peso de la propia garra.
En modelos de robots indstriales, la capacidad de carga de la garra, puede oscilar de
entre 205kg. y 0.9Kg. La capacidad de carga es una de las caractersticas que ms se
tienen en cuenta en la seleccin de un robot, segn la tarea a la que se destine. En
soldadura y mecanizado es comn precisar capacidades de carga superiores a los 50kg.
Exactitud y Repetibilidad
Las funciones de la exactitud y la repetibilidad
1. - La resolucin - el uso de sistemas digitales, y otros factores que slo son un
nmero limitado de posiciones que estn disponibles. As el usuario ajusta a
menudo las coordenadas a la posicin discreta ms cercana.
2. - La cinemtica el error modelado - el modelo de la cinemtica del robot no
empareja al robot exactamente. Como resultado los clculos de ngulos de la
juntura requeridos contienen un error pequeo.
3. - Los errores de la calibracin - La posicin determinada durante la calibracin
puede estar apagada ligeramente, mientras se esta produciendo un error en la
posicin calculada.
4. - Los errores del azar - los problemas se levantan conforme el robot opera. Por
ejemplo, friccin, torcimiento estructural, la expansin termal, la repercusin
negativa / la falla en las transmisiones, etc. pueden causar las variaciones en la
posicin.
La Exactitud de punto:
1. "Cmo el robot consigue al punto deseado"
2. Esto mide la distancia entre la posicin especificada, y la posicin real del
efector de extremo de robot.
3. La Exactitud de punto es ms importante al realizar fuera de la lnea
programando, porque se usan las coordenadas absolutas.
Repetibilidad:
1. "Cmo el movimiento del robot es a la misma posicin como el mismo
movimiento hecho antes"
2. Una medida del error o variabilidad al alcanzar repetidamente para una sola
posicin.
3. ste slo es el resultado de errores del azar
4. La repetibilidad de punto es a menudo ms pequea que la exactitud.
La Resolucin de punto esta basada en un nmero limitado de puntos que el robot puede
alcanzar para stos se muestran aqu como los puntos negros. Estos puntos estn
tpicamente separados por un milmetro o menos, dependiendo del tipo de robot. Esto es
ms complicado por el hecho que el usuario podra pedir una posicin como 456.4mm,
y el sistema slo puede mover al milmetro ms cercano, 456mm, ste es el error de
exactitud de 0.4mm.

En una situacin mecnica perfecta la exactitud y la resolucin del mando se
determinaran continuacin:

La Cinemtica de punto y errores de la calibracin son bsicamente el cambio en los
puntos en el espacio de trabajo que produce un error `E '. Tpicamente las caracterstica
tcnicas del vendedor asumen esa calibracin y los errores modelados son cero.

Los puntos al azar son errores que impedirn al robot volver a la misma situacin
exacta cada tiempo, y esto puede mostrarse con una distribucin de probabilidad sobre
cada punto.

Puntos en que los clculos fundamentales son:

Precisin en la repetibilidad.
Esta magnitud establece el grado de exactitud en la repeticin de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada.
Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin en la repetibilidad de los
movimientos es mayor o menor. As por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas,
dicha caracterstica ha de ser menor a +-0.1mm. En soldadura, pintura y manipulacin
de piezas, la precisin en la repetibilidad esta comprendida entre 1 y 3mm y en las
operaciones de mecanizado, la precisin ha de ser menor de 1mm.
- La Resolucin del mando
La resolucin espacial es el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot
puede dividir su volumen de trabajo. La resolucin espacial depende de dos factores: los
sistemas que controlan la resolucin y los robots las inexactitudes mecnicas. Es ms
fcil de conceptuar estos factores por lo que se refiere a un robot con 1 grado de
libertad.
Control de la resolucin - es determinado por el sistema de mando de posicin del
robot y su sistema de medida de regeneracin. Es la habilidad de los controladores de
dividir el rango total de movimiento para la juntura particular en incrementos
individuales que pueden dirigirse en el controlador. Los incrementos a veces son
llamados "el direccionamiento parte." La habilidad de dividir el rango de la juntura en
los incrementos depende de la capacidad de almacenamiento en la memoria de mando.
El nmero de incrementos separados, identificables (el direccionamiento apunta) para
un eje particular es:
numero de incrementos = 2(exp)n.
Por ejemplo - Un robot con 8 la resolucin de mando de extremo puede dividir un rango
del movimiento en 256 posiciones discretas. La resolucin del mando es sobre (el rango
de movimiento) /256. Los incrementos casi siempre son uniformes e igual.
Si las inexactitudes mecnicas son despreciables, la Exactitud = el Mando
Resolucin/2
Velocidad.
En muchas ocasiones, una velocidad de trabajo elevada, aumenta extraordinariamente el
rendimiento del robot, por lo que esta magnitud se valora considerablemente en la
eleccin del mismo.
En tareas de soldadura y manipulacin de piezas es muy aconsejable que la velocidad de
trabajo sea alta. En pintura, mecanizado y ensamblaje, la velocidad debe ser media e
incluso baja.
Coordenadas de los movimientos.
La estructura del manipulador y la relacin entre sus elementos proporcionan una
configuracin mecnica, que da origen al establecimiento de los parmetros que hay que
conocer para definir la posicin y orientacin del elemento terminal.
Fundamentalmente, existen cuatro estructuras clsicas en los manipuladores, que se
relacionan con los correspondientes modelos de coordenadas, en el espacio y que se
citan a continuacin:

-Cartesianas.
-Cilndricas.
-Polares.
-Angulares.
- Los Brazos de Robot
Los tipos de la juntura Tpicos son:

1. Rotacin, junturas rotatorias a menudo manejadas por los motores elctricos y
cadena / el cinturn / las transmisiones del motor, o por los cilindros hidrulicos
y palancas.
2. Prismtico - junturas del deslizador en que el eslabn se apoya en un deslizador
llevar lineal, y linealmente acta por los tornillos de la pelota y motores o
cilindros.
Las configuraciones Bsicas son:

1. Cartesiano / Rectilneo -El posicionando se hace en el espacio de trabajo con las
junturas prismticas. Esta configuracin se usa bien cuando un espacio de
trabajo es grande y debe cubrirse, o cuando la exactitud consiste en la espera del
robot.
2. Cilndrico - El robot tiene un movimiento de rotacin sobre una base, una
juntura prismtica para la altura, y una juntura prismtica para el radio. Este
robot satisface bien a los espacios de trabajo redondos.
3. Esfrico - Dos junturas de rotacin y una juntura prismtica permiten al robot
apuntar en muchas direcciones, y entonces extiende la mano a un poco de
distancia radial.
4. Articulado / Articulado Esfrico / Rotacin - El robot usa 3 junturas de rotacin
para posicionar el robot. Generalmente el volumen de trabajo es esfrico. Estos
tipos de robots, la mayora se parecen al brazo humano, con una cintura, el
hombro, el codo, la mueca.
5. Scara (el Brazo de Complacencia Selectivo para el ensamble) - Este robot
conforma a las coordenadas cilndricas, pero el radio y la rotacin se obtiene por
un o dos eslabones del planar con las junturas de rotacin.

Tipo de actuadores.
Los elementos motrices que generan el movimiento de las articulaciones pueden ser,
segn la energa que consuman, de tipo hidrulico, neumtico o elctrico.
Los actuadores de tipo hidrulico se destinan a tareas que requieren una gran potencia y
grandes capacidades de carga. Dado el tipo de energa que emplean, se construyen con
mecnica de precisin y su coste es elevado. Los robots hidrulicos, se disean
formando un conjunto compacto la central hidrulica, la cabina electrnica de control y
el brazo del manipulador.

La energa neumtica dota a sus actuadores de una gran velocidad de respuesta, junto a
un bajo coste, pero su empleo esta siendo sustituido por elementos elctricos.
Los motores elctricos, que cubren la gama de media y baja potencia, acaparan el
campo de la Robtica, por su gran precisin en el control de su movimiento y las
ventajas inherentes a la energa elctrica que consumen.
Programabilidad.
La inclusin del controlador de tipo microelectrnica en los robots industriales, permite
la programacin del robot de muy diversas formas.
Programacion del espacio de trabajo.
En general, los modernos sistemas de robots admiten la programacin manual, mediante
un modulo de programacin.
La programacin gestual y textual, controlan diversos aspectos del funcionamiento del
manipulador:

-Control de la velocidad y la aceleracin.
-Saltos de programa condicionales.
-Temporizaciones y pausas.
-Edicin, modificacin, depuracin y ampliacin de programas.
-Funciones de seguridad.
-Funciones de sincronizacin con otras maquinas.
-Uso de lenguajes especficos de Robtica.

B. Estructura Mecnica de un Robot.
Un robot esta formado por los siguientes elementos: estructura mecnica, transmisiones,
sistema de accionamiento, sistema sensorial, sistema de control y elementos terminales.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas
herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas semejantes), las altas
prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos
con caractersticas especificas.

Mecnicamente, un robot esta formado por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos. La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda
cierta similitud con la anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer
referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como
cuerpo, brazo, codo y mueca.
Sistemas de Robots bsicos.
Los componentes bsicos de un robot son:
1. La estructura - la estructura mecnica (los eslabones, base, etc). Esto exige
mucha masa, para proporcionar la rigidez bastante estructural para asegurar la
exactitud mnima bajo las cargas tiles variadas.
2. Actuadores - Los motores, los cilindros, etc., las junturas del robot. Esto tambin
podra incluir los mecanismos para una transmisin, etc.,
3. Control a la Computadora - Esta computadora une con el usuario, y a su vez los
mandos las junturas del robot.
4. El extremo de Brazo que labora con herramienta (EOAT) - La programacin que
proporciona el usuario se disea para las tareas especficas.
5. Ensee la pendiente - Un mtodo popular para programar el robot. Esto es que
una mano pequea contiene un dispositivo que puede dirigir movimiento del
robot, los puntos de registro en las sucesiones de movimiento, y comienza la
repeticin de sucesiones. Las pendientes ms prolongadas incluyen ms
funcionalidad.

El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o de una
combinacin de ambos. De este modo son posibles los seis tipos diferentes de
articulaciones.

Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior, se denomina grado de libertad.

El numero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los grandos de
libertad de las articulaciones que lo componen. Puesto que, como se ha indicado, las
articulaciones empleadas son nicamente las de rotacin y prismtica con un solo con
grado de libertad cada una, el numero de grados de libertad del robot suele coincidir con
el numero de articulaciones de que se compone.

El empleo de diferentes combinaciones de articulaciones en un robot, da lugar a
diferentes configuraciones, con caractersticas a tener en cuenta tanto en el diseo y
construccin del robot como en su aplicacin. Las combinaciones ms frecuentes son
con tres articulaciones y que son las ms importantes a la hora de posicionar su extremo
en un punto en el espacio.

Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el espacio son
necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la orientacin, si se
pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con el la pieza o herramienta
manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisara al menos seis grados de
libertad.
En la practica, a pesar de ser necesarios los seis grados de libertad comentados para
tener total libertad en el posicionado y orientacin del extremo del robot, muchos robots
industriales cuentan con solo cuatro o cinco grados de libertad, por ser estos suficientes
para llevar a cabo las tareas que se encomiendan.

Existen tambin casos opuestos, en los que se precisan mas de seis grados de libertad
para que el robot pueda tener acceso a todos los puntos de su entorno. As, si se trabaja
en un entorno con obstculos, el dotar al robot de grados de libertad adicionales le
permitir acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las que, como
consecuencia de los obstculos, no hubieran llegado con seis grados de libertad. Otra
situacin frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicional que le permita
desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen de su espacio al que
puede acceder.
Cuando el numero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios para
realizar una determinada tarea se dicen que el robot es redundante.
Condiciones bsicas
Los eslabones y Junturas - los Eslabones son los miembros estructurales slidos de un
robot, y las junturas son los acoplamientos movibles entre ellos.
El grado de Libertad (el gdl) - Cada juntura en el robot introduce un grado de libertad.
Cada gdl pueden ser un deslizador, el tipo rotatorio, u otro de actuador. Los robots
tienen 5 o 6 grados de libertad tpicamente. 3 de los grados de libertad permiten el
posicionamiento en 3D espacio, mientras el otro se usan 2or 3 para la orientacin del
efector del extremo. 6 grados de libertad son bastante para permitir al robot alcanzar
todas las posiciones y orientaciones en 3D espacio. 5 gdl requiere una restriccin a 2D
espacio, el resto limita las orientaciones. Normalmente se usan 5 gdl por ocuparse de
herramientas como los soldadores del arco.

La orientacin Eslabn - Bsicamente, si la herramienta se sostiene a una posicin fija,
la orientacin determina qu direccin puede apuntarse. El rollo, diapasn y guiada
son los elementos de la orientacin comunes usadas. Mirando la figura de bajo sern
obvios que la herramienta puede posicionarse a cualquier orientacin en el espacio.

Los elementos de la posicin - La herramienta, sin tener en cuenta la orientacin, puede
moverse a varias posiciones en el espacio. Se satisfacen las varias geometras del robot
a las geometras de trabajo diferentes.

El Punto de Centro de herramienta (TCP) - El punto de centro de herramienta se
localiza en el robot, la herramienta. Tpicamente el TCP se usa al referirse a la posicin
de los robots, as como el punto focal de la herramienta. (Por ejemplo el TCP podra
estar en la punta de una antorcha de la soldadura) El TCP puede especificarse en el
cartesiano, cilndrico, esfrico, etc., coordenadas que dependen del robot. Cuando se
cambian las herramientas que nosotros reprogramaremos a menudo el robot para el
TCP.

El espacio de trabajo - El robot tiende a tener una geometra fija, y limitada. El espacio
de trabajo es el lmite de posiciones en espacio que el robot puede alcanzar. Para un
robot cartesiano (como una gra arriba) los espacios de trabajo podran ser un cuadrado,
para los robots ms sofisticados los espacios podran ser de una forma esferica.

La velocidad - se refiere a la velocidad mxima que es lograble por el TCP, o por las
junturas individuales. Este nmero no es exacto en la mayora de los robots, y variar
encima del espacio de trabajo como la geometra del robot cambia (y de los efectos
dinmicos). El nmero reflejar a menudo la velocidad ms segura mxima posible.
Algunos robots permiten el mximo tasa de la velocidad (100%) para ser aprobado, pero
debe tenerse con l, gran cuidado.
La carga til - La carga til indica la masa mxima que el robot puede alcanzar antes de
cualquier fracaso de los robots, o prdida dramtica de exactitud. Es posible exceder la
carga til mxima, y todava tiene el robot, que operar, pero esto no se aconseja.
Cuando el robot est acelerando rpidamente, la carga til debe estar menos de la masa
mxima. Esto es afectado por la habilidad de agarrar la parte firmemente, as como la
estructura del robot, y el actuador. El extremo de brazo al laborar con herramienta debe
ser considerado parte de la carga til.
- La carga til
La carga til siempre se especifica como un valor mximo, esto puede estar antes del
fracaso, o ms normalmente, antes de la prdida de la actuacin seria.
Las consideraciones Estticas:
1. - La gravedad que efecta cause desviacin descendente del brazo y sistemas de
apoyo
2. - Manejo a menudo de cubiertas, las cuales pueden traer cantidades notables de
lentitud (la repercusin negativa) esa causa que posiciona los errores
3. - El trabajo de la juntura - cuando se usan miembros rotatorios largos en un
sistema de esfuerzos se tuercen bajo la carga
4. - Los efectos termales - la temperatura modifica las dimensinales en el
manipulador.
Las consideraciones Dinmicas:
1. - La aceleracin efecta - las fuerzas inerciales pueden llevar a la desviacin en
los miembros estructurales. stos son normalmente slo problemas cuando un
robot se est moviendo muy limitado, o cuando un camino a seguir continuo es
esencial. (Pero, claro, durante el proyecto de un robot estos factores deben
examinarse cuidadosamente)
Por ejemplo:

Repetibilidad - El mecanismo del robot tendr alguna variacin natural en l. Esto
significa que cuando el robot se devuelve al mismo punto repetidamente, no siempre
detendr a la misma posicin. Se considera que Repetibilidad es +/-3 veces la
desviacin normal de la posicin, o donde 99.5% de toda la cada de dimensiones de
repetibilidad. Esta figura variar encima del espacio, especialmente cerca de los lmites
del espacio de trabajo, pero los fabricantes darn un solo valor en las especificaciones.

La exactitud - Esto es determinado por la resolucin del espacio de trabajo. Si el robot
se ordena para viajar a un punto en el espacio, estar apagado a menudo por alguna
cantidad, la distancia mxima debe ser considerada la exactitud. ste es un efecto de un
sistema del mando que no es necesariamente continuo.

Tiempo de establecimiento - Durante un movimiento, el robot se mueve rpidamente,
pero como los acercamientos del robot la posicin final se reduce la velocidad, y los
acercamientos. El tiempo de establecimiento es el tiempo requerido para el robot, para
estar dentro de una distancia dada de la ltima posicin.

Control de la Resolucin - ste es el cambio ms pequeo que puede medirse por los
sensores de la regeneracin, a causa del actuador, quien quiera es ms grande. Si una
juntura rotatoria tiene un encoder que mide cada 0.01 grado de rotacin, y un motor de
servo de paseo directo se usa para manejar la juntura, con una resolucin de 0.5 grados,
entonces la resolucin del mando es aproximadamente 0.5 grados (el peor caso puede
ser 0.5+0.01).

Las coordenadas - El robot se puede mover, por consiguiente es necesario definir las
posiciones. La nota que las coordenadas son una combinacin de ambos la posicin del
origen y orientacin de los eslabones.

C. Transmisiones y Reductores.
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde los
actuadores hasta las articulaciones. Se incluirn junto con las transmisiones a los
reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los elementos del robot.
Transmisiones.
Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es de gran
importancia reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo modo, los pares
estticos que deben vencer los actuadores dependen directamente de la distancia de las
masas al actuador. Por estos motivos se procura que los actuadores, por lo general
pesados, estn lo mas cerca posible de la base del robot. Esta circunstancia obliga a
utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones,
especialmente a las situadas en el extremo del robot.
Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas para convertir movimiento circular
en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede ser necesario.
Existen actualmente en el mercado robots industriales con acoplamiento directo entre
accionamiento y articulacin. Se trata, sin embargo, de casos particulares dentro de la
generalidad que en los robots industriales actuales supone la existencia de sistemas de
transmisin junto con reductores para el acoplamiento entre actuadores y articulaciones
Es de esperar que un buen sistema de transmisin cumpla con una serie de
caractersticas bsicas: debe tener un tamao y peso reducido, se ha de evitar que
presente juegos u holguras considerables y se deben buscar transmisiones con gran
rendimiento.
Sistemas de transmisin para robots.
Entrada-Salida Denominacin Ventajas Inconvenientes
Circular-Circular
Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable
Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
-
-
Holguras
-
Ruido
Giro limitado
Deformabilidad
Circular-Lineal
Tornillo sin fin
Cremallera
Poca holgura
Holgura media
Rozamiento
Rozamiento
Lineal-Circular
Paral,articulado
Cremallera
-
Holgura media
Control difcil
Rozamiento

Aunque no existe un sistema de transmisin especifico para robots, si existen algunos
usados con mayor frecuencia y que se mencionan en la tabla. La clasificacin se ha
realizado sobre la base del tipo de movimiento posible en la entrada y la salida: lineal o
circular.
En la citada tabla tambin quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes propios
de algunos sistemas de transmisin. Entre ellas cabe destacar la holgura o juego. Es
muy importante que el sistema de transmisin a utilizar no afecte al movimiento que
transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que
su desgaste pueda introducir. Tambin hay que tener en cuenta que el sistema de
transmisin sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, y a ser
posible entre grandes distancias.

Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan con movimiento circular
tanto a la entrada como a la salida. Incluidas en estas se encuentran los engranajes, las
correas dentadas y las cadenas.
Reductores.
En cuanto a los reductores, al contrario que con las transmisiones, si que existen
determinados sistemas usados de manera preferente en los robots industriales. Esto se
debe a que los reductores utilizados en robtica se les exige unas condiciones de
funcionamiento muy restrictivas. La exigencia de estas caractersticas viene motivada
por las altas prestaciones que se le piden al robot en cuanto a precisin y velocidad de
posicionamiento.
La siguiente tabla muestra valores tpicos de los reductores para robtica actualmente
empleados.
Caractersticas de los reductores para robtica.
Caractersticas Valores tpicos
Relacin de reduccin
Peso y tamao
Momento de inercia
Velocidades de entrada mxima
Par de salida nominal
Par de salida mximo
Juego angular
Rigidez torsional
Rendimiento
50 / 300
.1 / 30kg
.0001kg m
6000 / 7000 rpm
5700Nm
7900Nm
0-2"
100 / 2000 Nm/rad
85% / 98%

Se buscan reductores de bajo peso, reducido tamao, bajo rozamiento y que al mismo
tiempo sean capaces de realizar una reduccin elevada de velocidad en un nico paso.
Se tiende tambin a minimizar su momento de inercia, de negativa influencia en el
funcionamiento del motor, especialmente critico en el caso de motores de baja inercia.
Los reductores, por motivos de diseo, tienen una velocidad mxima admisible, que
como regla general aumenta a medida que disminuye el tamao del motor. Tambin
existe una limitacin en cuanto al par de entrada nominal permisible (T2) que depende
del par de entrada (T1) y de la relacin de transmisin a travs de la relacin:
T2 = nT1 (w1 / w2).

Donde el rendimiento (n) puede llegar a ser cerca del 100% y la relacin de reduccin
de velocidades (w1 = velocidad de entrada; w2 = velocidad de salida) varia entre 50 y
300.
Puesto que los robots trabajan en ciclos cortos que implican continuos arranques y
paradas, es de gran importancia que le reductor sea capaz de soportar pares elevados
puntuales. Tambin se busca que el juego angular sea lo menor posible.

Este se define como el ngulo que gira al eje de salida cuando se cambia su sentido de
giro sin que llegue a girar al eje de entrada. Por ultimo, es importante que los reductores
para robtica posean una rigidez torsional, definida como el par que hay que aplicar
sobre el eje de salida para que, manteniendo bloqueado el de entrada, aquel gire un
ngulo unitario.

D. Actuadores.
Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del robot
segn las ordenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica
pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas
presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el
tipo de actuador ms conveniente.
Las caractersticas a considerar son entre otras:

-Potencia.
-Controlabilidad.
-Peso y volumen.
-Precisin.
-Velocidad.
-Mantenimiento.
-Coste.

Se clasifican en tres grandes grupos, segn la energa que utilizan:

-Neumticos.
-Hidrulicos.
-Elctricos.

Los actuadores neumticos el aire comprimido como fuente de energa y son muy
indicados en el control de movimientos rpidos, pero de precisin limitada.
Los motores hidrulicos son recomendables en los manipuladores que tienen una gran
capacidad de carga, junto a una precisa regulacin de velocidad.
Los motores elctricos son los mas utilizados, por su fcil y preciso control, as como
por otras propiedades ventajosas que establece su funcionamiento, como consecuencia
del empleo de la energa elctrica.
Actuadores neumticos.
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos de
actuadores neumticos:

Cilindros neumticos.

-Motores neumticos (de aletas rotativas o de pistones axiales).

En los primeros se consigue el desplazamiento de un embolo encerrado en un cilindro,
como consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de aquel. Los cilindros
neumticos pueden ser de simple o doble efecto. En los primeros, el embolo se desplaza
en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin, mientras que en
el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un muelle (que recupera al
embolo a su posicin en reposo).
En los cilindros de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al embolo
en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en cualquiera de las
dos cmaras.

Normalmente, con los cilindros neumticos solo se persigue un posicionamiento en los
extremos del mismo y no un posicionamiento continuo. Esto ultimo se puede conseguir
con una vlvula de distribucin (generalmente de accionamiento directo) que canaliza el
aire a presin hacia una de las dos caras del embolo alternativamente. Existen no
obstante sistemas de posicionamiento continuo de accionamiento neumtico, aunque
debido a su coste y calidad todava no resultan competitivos.

En los motores neumticos se consigue el movimiento de rotacin de un eje mediante
aire a presin.
Los dos tipos mas utilizados son los motores de aletas rotativas y los motores de
pistones axiales. Los motores de pistones axiales tienen un eje de giro solidario a un
tambor que se ve obligado a girar las fuerzas que ejercen varios cilindros, que se apoyan
sobre un plano inclinado.
Otro mtodo comn ms sencillo de obtener movimientos de rotacin a partir de
actuadores neumticos, se basa en el empleo de cilindros cuyo embolo se encuentra
acoplado a un sistema de pin-cremallera.
En general y debido a la compresibilidad del aire, los actuadores neumticos no
consiguen una buena precisin de posicionamiento. Sin embargo, su sencillez y
robustez hacen adecuado su uso en aquellos casos en los que sea suficiente un
posicionamiento en dos situaciones diferentes (todo o nada).
Por ejemplo, son utilizados en manipuladores sencillos, en apertura y cierre de pinzas o
en determinadas articulaciones de algn robot (como el movimiento vertical del tercer
grado de libertad de algunos robots tipo SCARA).

Siempre debe tenerse en cuenta que el empleo de un robot con algn tipo de
accionamiento neumtico deber disponer de una instalacin de aire comprimido,
incluyendo: compresor, sistema de distribucin (tuberas, electro vlvulas), filtros,
secadores, etc. no obstante, estas instalaciones neumticas son frecuentes y existen en
muchas de las fabricas donde se da cierto grado de automatizacin.
Actuadores hidrulicos.
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en vez de
aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente entre los 50 y
100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300bar. Existen, como en el caso de los
neumticos, actuadores de tipo cilindro y del tipo de motores de aletas y pistones.

Sin embargo las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos marcan
ciertas diferencias con los neumticos. En primer lugar, el grado de compresibilidad de
los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por lo que la precisin
obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms fcil en ellos realizar un
control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un rango de valores (haciendo uso
de servocontrol) con notable precisin.
Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los actuadores
neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas estticas. Esto
indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o una presin ejercida
sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el embolo de un cilindro seria
preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable su eleva capacidad de carga y
relacin potencia-peso, as como sus caractersticas de auto lubricacin y robustez.

Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo de la
instalacin. Asimismo, esta instalacin es mas complicada que la necesaria para los
actuadores neumticos y mucho mas que para los elctricos, necesitando de equipos de
filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin y unidades de
control de distribucin.
Los accionamientos hidrulicos se usan con frecuencia en aquellos robots que deben
manejar grandes cargas (de 70 a 205kg).
Actuadores elctricos.
Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos elctricos han
hecho que sean los mas usados en los robots industriales actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC):
-Controlados por induccin.
-Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
-Sincronos.
-Asncronos.
Motores paso a paso.

Motores de corriente continua.

Son los ms usados en la actualidad
debido a su facilidad de control. En este
caso, se utiliza en el propio motor un
sensor de posicin (Encoder) para poder
realizar su control.

Los motores de DC estn constituidos
por dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con corriente
continua:

El inducido, tambin denominado
devanado de excitacin, esta situado en
el estator y crea un campo magntico de
direccin fija, denominado excitacin.

El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz que
aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo magntico de
excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector de
delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.

Para que se
pueda dar la
conversin de
energa elctrica
en energa
mecnica de
forma continua
es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor permanezcan estticos
entre s. Esta transformacin es mxima cuando ambos campos se encuentran en
cuadratura. El colector de delgas es un conmutador sincronizado con el rotor encargado
de que se mantenga el ngulo relativo entre el campo del estator y el creado por las
corrientes rotoricas. De esta forma se consigue transformar automticamente, en funcin
de la velocidad de la maquina, la corriente continua que alimenta al motor en corriente
alterna de frecuencia variable en el inducido. Este tipo de funcionamiento se conoce con
el nombre de autopilotado.

Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la maquina. Si el motor
esta alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad disminuyendo el
flujo de excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor ser el par motor que se
puede desarrollar para una intensidad de inducido constante, mientras que la tensin del
inducido se utiliza para controlar la velocidad de giro.

En los controlados por excitacin se acta al contrario.
Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto estabilizador de
la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca que posee a travs de la
fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los dos tipos de motores DC es el
controlado por inducido el que se usa en el accionamiento con robots.

Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de excitacin se
genera mediante imanes permanentes, con lo que se evalan fluctuaciones del mismo.
Estos imanes son de aleaciones especiales como sumario-cobalto. Adems, para
disminuir la inercia que poseera un rotor bobinado, que es el inducido, se construye
este mediante una serie de espiras serigrafiadas en un disco plano, este tipo de rotor no
posee apenas masa trmica lo que aumenta los problemas de calentamiento por
sobrecarga.

Las velocidades de rotacin que se consiguen con
estos motores son del orden de 1000 a 3000 rpm con
un comportamiento muy lineal y bajas constantes de
tiempo. Las potencias que pueden manejar pueden
llegar a los 10KW.

Como se ha indicado, los motores DC son
controlados mediante referencias de velocidad. Estas
normalmente son seguidas mediante un bucle de
retroalimentacin de velocidad analgica que se
cierra mediante una electrnica especifica (accionador del motor).

Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en el que las referencias son
generadas por la unidad de control (microprocesador) sobre la base del error entre la
posicin deseada y la real.
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado mantenimiento de
las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par con el rotor parado mas de
unos segundos, debido a los calentamientos que se producen en el colector.
Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores sin
escobillas. En estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el devanado de
inducido en el estator, con lo que es posible convertir la corriente mediante interruptores
estticos, que reciben la seal de conmutacin a travs de un detector de posicin del
rotor.
Motores paso a paso.
Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los
accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los que estaban
disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones consecutivas eran grandes.
En los ultimo aos se han mejorado notablemente sus caractersticas tcnicas,
especialmente en lo relativo a su control, lo que ha permitido fabricar motores paso a
paso capaces de desarrollar suficientes en pequeos pasos para su uso como
accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:

-De imanes permanentes.
-De reluctancia variable.
-Hbridos.

En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin magntica
constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo magntico creado por las
fases del estator. En los motores de reluctancia variable, el rotor esta formado por un
material ferro-magntico que tiende a orientarse de modo que facilite el camino de las
lneas de fuerza del campo magntico generado por las bobinas de estator. Los motores
hbridos combinan el modo de funcionamiento de los dos anteriores.
En los motores paso a paso la seal de control son trenes de pulsos que van actuando
rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el estator. Por cada pulso
recibido, el rotor del motor gira un determinado numero discreto de grados.

Para conseguir el giro del rotor en un determinado numero de grados, las bobinas del
estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que determina la velocidad
de giro. Las inercias propias del arranque y parada (aumentadas por las fuerzas
magnticas en equilibrio que se dan cuando esta parado) impiden que el rotor alcance la
velocidad nominal instantneamente, por lo que esa, y por tanto la frecuencia de los
pulsos que la fija, debe ser aumentada progresivamente.
Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que a partir
de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a travs de una
etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de conmutacin distribuye a cada
fase.

A continuacin se establecen las configuraciones bipolar y unipolar respectivamente:

Tipos de motores a pasos.
A pasos.

Reluctancia.

Su principal ventaja con respecto a los servomotores tradicionales es su capacidad para
asegurar un posicionamiento simple y exacto. Pueden girar adems de forma continua,
con velocidad variable, como motores sincronos, ser sincronizados entre s, obedecer a
secuencias complejas de funcionamiento, etc. Se trata al mismo tiempo de motores muy
ligeros, fiables, y fciles de controlar pues al ser cada estado de excitacin del estator
estable, el control se realiza en bucle abierto, sin la necesidad de sensores de
realimentacin.

Entre los inconvenientes se puede citar que su funcionamiento a bajas velocidades no es
suave, y que existe el peligro de perdida de una posicin por trabajar en bucle abierto.
Tienden a sobrecalentarse trabajando a velocidades elevadas y presentan un limite en el
tamao que pueden alcanzar.

Su potencia nominal es baja y su precisin (mnimo ngulo girado) llega tpicamente
hasta 1.8. Se emplean para el posicionado de ejes que no precisan grandes potencias
(giro de pinza) o para robots pequeos (educacionales ); Tambin son muy utilizados en
dispositivos perifricos del robot, como mesas de coordenadas.

Motores de corriente alterna.
Este tipo de motores no ha tenido aplicacin en la robtica hasta hace unos aos, debido
fundamentalmente a la dificultad de su control. Sin embargo, las mejoras que se han
introducido en las maquinas sincronas hacen que se presenten como un claro
competidor de los motores de corriente continua. Esto se debe principalmente a tres
factores:

La construccin de los motores sincronos sin escobillas.
Uso de convertidores estticos que permiten variar la frecuencia (y as la velocidad de
giro) con facilidad y precisin. Empleo de la microelectrnica que permite una gran
capacidad de control.
Tipos de motores de AC.
Escobillas.

Induccin.

El inductor se sita en el rotor y esta constituido por imanes permanentes, mientras que
el inductor situado en el estator, esta formado por tres devanados iguales decalados 120
elctricos y se alimenta con un sistema trifsico de tensiones. Es preciso resaltar la
similitud existente entre esquema de funcionamiento y el del motor sin escobillas.
En los motores sincronos la velocidad de giro depende nicamente de la frecuencia de la
tensin que alimenta el inducido. Para poder variar esta precisin, el control de
velocidad se realiza mediante un convertidor de frecuencia. Para evitar el riesgo de
perdida de sincronismo se utiliza un sensor de posicin continuo que detecta la posicin
del rotor y permite mantener en todo momento el ngulo que forman los campos del
estator y rotor. Este mtodo de control se conoce como autosincrono o autopilotado.

El motor sincrono autopilotado excitado con un imn permanente, tambin llamado
motor senoidal, no presenta problemas de mantenimiento debido a que no posee
escobillas y tiene una gran capacidad de evacuacin de calor, ya que los devanados
estn en contacto directo con la carcasa. El control de posicin se puede realizar sin la
utilizacin de un sensor adicional, aprovechando el detector de posicin del rotor que
posee el propio motor. Adems permite desarrollar, a igualdad de peso, una potencia
mayor que el motor de corriente continua.
En la actualidad diversos robots industriales emplean este tipo de accionamientos con
notables ventajas frente a los motores de corriente continua.
En el caso de los motores asncronos, no se ha conseguido resolver satisfactoriamente
los problemas de control que presentan. Esto ha hecho que hasta el momento no tengan
aplicacin en robtica.

Como resumen de los actuadores utilizados en robtica se presenta la siguiente tabla:

Caractersticas de los distintos tipos de actuadores para robots.
Neumtico Hidrulico Elctrico
Energia
Aire a presion
(5-10 bar)
Aceite mineral
(50-100 bar)
Corriente elctrica
Opciones
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistn
Cilindros
Motor de paletas
Motor de pistones
Corriente continua
Corriente alterna
Motor paso a paso
axiales
Ventajas
Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos
Rpidos
Alta relacin
potencia-peso
Autolubricantes
Alta capacidad de
carga
Estabilidad frente a
cargas estticas
Precisos
Fiables
Fcil control
Sencilla instalacin
Silenciosos
Desventajas
Dificultad de control
continuo
Instalacin especial
(compresor, filtros)
Ruidoso
Difcil
mantenimiento
Instalacin
especial(filtros,
eliminacin aire)
Frecuentes fugas
Caros
Potencia limitada

E. Sensores Internos.
Para conseguir que un robot realice su tarea con la adecuada precisin, velocidad e
inteligencia, ser preciso que tenga conocimiento tanto de su propio estado como el
estado de su entorno. La informacin relacionada con su estado (fundamentalmente la
posicin de sus articulaciones) la consigue con los denominados sensores internos,
mientras que la que se refiere al estado de su entorno, se adquiere con los sensores
externos.
Tipos de sensores internos de robots.
Presencia
Inductivo
Capacitivo
Efecto hall
Clula Reed
ptico
Ultrasonido
Contacto

Posicin Analgicos
Potencimetros
Resolver
Sincro
Inductosyn
LVDT
Posicin Digitales
Encoders absolutos
Encoders incremntales
Regla ptica
Velocidad Taco generatriz

Sensores de Posicin.
Para el control de posicin angular se emplean fundamentalmente los denominados
encoders y resolvers. Los potencimetros dan bajas prestaciones por lo que no se
emplean salvo en contadas ocasiones (robots educacionales, ejes de poca importancia).
Codificadores angulares de posicin (encoders).
Los codificadores pticos o encoders incremntales constan, en su forma ms simple, de
un disco transparente con una serie de marcas opacas colocadas radialmente y
equidistantes entre s; De un sistema de iluminacin en el que la luz es colimada de
forma correcta, y de un elemento fotorreceptor. El eje cuya posicin se quiere medir va
acoplado al disco transparente. Con esta disposicin a medida que el eje gire se ira
generando pulsos en el receptor cada vez que la luz atraviese cada marca, y llevando
una cuenta de estos pulsos es posible conocer la posicin del eje.

Existe, sin embargo, el problema de no saber si en un momento dado se esta realizando
un giro en un sentido o en otro, con el peligro que supone no estar contando
adecuadamente. Una solucin a este problema consiste en disponer de otra franja de
marcas, desplazada de la anterior de manera que el tren de pulsos que con ella se genere
este desplazado 90 elctricos con respecto al generado por la primera franja.

De esta manera, con un circuito relativamente sencillo es posible obtener una seal
adicional que indique cual es el sentido de giro, y que actu sobre el contador
correspondiente indicando que incremente o decremente la cuenta que se esta
realizando. Es necesario adems disponer de una marca de referencia sobre el disco que
indique que se ha dado una vuelta completa y que, por tanto, se ha de empezar la cuenta
de nuevo. Esta marca sirve tambin para poder comenzar a contar tras recuperarse de
una cada de tensin.

La Figura muestra el esquema de funcionamiento del codificador angular de
posicin Encoder.

La resolucin de este tipo de sensores depende directamente del numero de marcas que
se pueden poner fsicamente en el disco. Un mtodo relativamente sencillo para
aumentar esta resolucin es, no solamente contabilizar los flancos de subida de los
trenes de pulsos, sino contabilizar tambin los de bajada, incrementando as la
resolucin del captador, pudindose llegar, con ayuda de circuitos adicionales, hasta
100,000 pulsos por vuelta.

El funcionamiento bsico de los codificadores o encoders absolutos es similar al de los
incremntales. Se tiene una fuente de luz con las lentes de adaptacin correspondientes,
un disco graduado y unos fotorreceptores. En este caso, el disco transparente se divide
en un numero determinado de sectores (potencia de 2), codificndose cada uno de ellos
segn un cdigo binario cclico (normalmente cdigo Gray) que queda representado por
zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente.

No es necesario ahora ningn contador o electrnica adicional para detectar el sentido
del giro, pues cada posicin (sector) es codificado de forma absoluta. Su resolucin es
fija, y vendr dada por el numero de anillos que posea el disco graduado. Resoluciones
habituales van desde 2(exp.)8 a 2(exp.)19 bits (desde 256 a 524,288 posiciones
distintas). Normalmente los sensores de posicin se acoplan al eje del motor.
Considerando que en la mayor parte de los casos entre el eje del motor y el de la
articulacin se sita un reductor de relacin N, cada movimiento de la articulacin se
vera multiplicado por N al ser medido por el sensor. Este aumentara as su resolucin
multiplicndola por N.

Este problema se soluciona en los encoders absolutos con la utilizacin de otro encoder
absoluto ms pequeo conectado por un engranaje reductor al principal, de manera que
cuando este gire una vuelta completa, el codificado adicional avanzara una posicin.
Son los denominados encoder absolutos multivuelta.

Esta misma circunstancia originara que en el caso de los codificadores incremntales la
seal de referencia o marca de cero, sea insuficiente para detectar el punto origen para la
cuenta de pulsos, pues habr N posibles puntos de referencia para un giro completo de
la articulacin. Para distinguir cual de ellos es el correcto se suele utilizar un detector de
presencia denominado sincronismo, acoplado directamente al eslabn del robot que se
considere. Cuando se conecta el robot desde una situacin de apagado, es preciso,
ejecutar un procedimiento de bsqueda de referencias para los sensores (sincronizado).

Durante su ejecucin se leen los detectores de sincronismo que detectan la presencia o
ausencia de eslabn del robot. Cuando se detecta la conmutacin de presencia o
ausencia de pieza, o viceversa, se atiende al encoder incremental, tomndose como
posicin de origen la correspondiente al primer pulso de marca de cero que aquel
genere.
Los encoders pueden presentar problemas mecnicos debido a la gran precisin que se
debe tener en su fabricacin. La contaminacin ambiental puede ser una fuente de
interferencias en la transmisin ptica. Son dispositivos particularmente sensibles a
golpes y vibraciones, estando su margen de temperatura de trabajo limitado por la
presencia de componentes electrnicos.
Encoders Lineales y Rotatorios (4 paginas).
Captadores angulares de posicin (sincro-resolvers).
La otra alternativa en sensores de posicin para robots la representan los resolvers y los
sincroresolvers, tambin llamados sincros. Se trata de sensores analgicos con
resolucin tericamente infinita. El funcionamiento de los resolvers se basa en la
utilizacin de una bobina solidaria al eje excitada por una portadora, generalmente con
400Hz, y por dos bobinas fijas situadas a su alrededor.

El giro de la bobina mvil hace que el acoplamiento con las bobinas fijas vari,
consiguiendo que la seal resultante en estas dependa del seno del ngulo de giro. La
bobina mvil excitada con tensin Vsen(wt) y girada un ngulo induce en las bobinas
fijas situadas en cuadratura las siguientes tensiones:
V1=Vsen(wt)sen
V2=Vsen(wt)cos
Que la llamada representacin del ngulo en formato sincro.
El cambio del llamado formato sincro a formato resolver o viceversa es inmediato, ya
que se puede pasar de uno a otro a travs de la llamada red de scott o transformador de
scott o funcionamiento bidireccional. Para poder tratar el sistema de control la
informacin generada por los resolvers y los sincros es necesario convertir las seales
analgicas en digitales. Para ello se utilizan los llamados convertidores resolver
resolver/ digital (r/d), que tradicionalmente se basan en dos tipos de estructuras distintas
(traking) y (muestreo sampling).

Ambos captadores son del tipo absoluto en cada vuelta del eje acoplado a ellos. Entre
sus ventajas destacan su buena robustez mecnica durante el funcionamiento y su
inmunidad a contaminacin, humedad, altas temperaturas y vibraciones. Debido a su
reducido momento de inercia, imponen poca carga mecnica del funcionamiento del eje.

Comparacin entre distintos sensores de posicin angular.

Robustez
mecnica
Rango
dinmico
Resolucin
Estabilidad
trmica

Dado el carcter continuo de la seal, la resolucin de los resolvers es tericamente
infinita. Bien es verdad que depende en la mayora de las ocasiones de una electrnica
asociada, lo que limita la precisin de forma practica. En cada caso de los codificadores
pticos. El rango dinmico se encuentra mas limitado en el caso de los codificadores
pticos la resolucin viene limitada por el numero de secciones opaco-transparentes que
se utilicen.

La exactitud esttica, definida como la diferencia entre la posicin fsica del eje y la
seal elctrica de salida, es relativamente alta tanto en los resolvers como en los
codificadores pticos o digitales, no as en los resolvers donde con conversiones
R/Dadecuadas se puede trabajar con velocidades superiores a las 6000 rpm.
Sensores lineales de posicin (LVDT).
Entre los sensores de posicin lineales destaca el transformador diferencial de variacin
lineal (LVDT) debido a su casi infinita resolucin, poco rozamiento y alta repetibilidad.
Su funcionamiento se basa en la utilizacin de un ncleo de material ferromagntico
unido al eje cuyo movimiento se quiere medir.
Este ncleo se mueve linealmente entre un devanado primario y dos secundarios,
haciendo con su movimiento que vari la inductancia entre ellos.

Los dos devanados secundarios conectados en oposicin serie ven como la induccin de
la tensin alterna del primario, al variar la posicin del ncleo, hace crecer la tensin de
un devanado y disminuir en el otro. Del estudio de la tensin E se deduce que esta es
proporcional a la diferencia de inductancias mutuas entre el devanado primario con cada
uno de los secundarios, y que por tanto depende linealmente del desplazamiento del
vstago solidario al ncleo.

Adems de las ventajas sealadas, el LVDT presenta una alta linealidad, gran
sensibilidad y una respuesta dinmica elevada. Su uso esta ampliamente extendido, a
Encoder mala media buena buena
Resolver buena buena buena buena
Potencimetro regular mala mala mala
pesar del inconveniente de poder ser aplicado nicamente en la medicin de pequeos
desplazamientos.
Otros sensores lineales que tambin se emplean con relativa frecuencia son las
denominadas reglas pticas (equivalentes a los codificadores pticos angulares) y las
reglas magnticas o Inductosyn. El funcionamiento del Inductosyn es similar a la del
resolver con la diferencia de que el rotor desliza linealmente sobre el estator.

El estator se encuentra excitado por una tensin conocida que induce en el rotor
dependiendo de su posicin relativa una tensin Vs.
Sensores de velocidad
La captacin de la velocidad se hace necesaria para mejorar el comportamiento
dinmico de los actuadores del robot. La informacin de la velocidad de movimiento de
cada actuador se realimenta normalmente a un bucle de control analgico implementado
en el propio accionador del elemento motor. No obstante, en ocasiones en las que el
sistema de control del robot exija, la velocidad de giro de cada actuador es llevada hasta
la unidad de control del robot.

Normalmente, y puesto que el bucle de control de velocidad es analgico, el sensor
usado es una taco generatriz que proporciona una tensin proporcional a la velocidad de
giro de su eje (10 milivolts por rpm).
Otra posibilidad, usada para el caso de que la unidad de control del robot precise valorar
la velocidad de giro de las articulaciones, consiste en derivar la informacin de posicin
que esta posee.
Sensores de presencia
Este tipo de sensor es capaz de detectar la presencia de un objeto dentro de un radio de
accin determinado. Esta deteccin puede hacerse con o sin contacto con el objeto. En
el segundo caso se utilizan diferentes principios fsicos para detectar la presencia, dando
lugar a los diferentes tipos de sensores. En el caso de deteccin con contacto, se trata
siempre de un interruptor, normalmente abierto o normalmente cerrado segn interese,
actuando mecnicamente a travs de un vstago u otro dispositivo. Los detectores de
presencia se utilizan en robtica principalmente como auxiliares de los detectores de
posicin, para indicar los limites de las articulaciones y permitir localizar la posicin de
referencia de cero de estos en el caso de que sean incremntales.

Adems de esta aplicacin, los sensores de presencia se usan como sensores externos,
siendo muy sencillos de incorporar al robot por su carcter binario y su costo reducido.
Los detectores inductivos permiten detectar la presencia o contar el numero de objetos
metlicos sin necesidad de contacto. Presentan el inconveniente de distinto
comportamiento segn del tipo de metal del que se trate. El mismo tipo de aplicacin
tiene los detectores capacitivos, ms voluminosos, aunque en este caso los objetos a
detectar no precisan ser metlicos. En cambio presentan problemas de trabajo en
condiciones hmedas y con puestas a tierra defectuosa.

Los sensores basados en el efecto Hall detectan la presencia de objetos ferromagnticos
por la deformacin que estos provocan sobre un campo magntico. Los sensores
pticos, sin embargo, pueden detectar la reflexin del rayo de luz procedente del emisor
sobre el objeto.
Sistemas de sujecin para robots.
Tipos de sujecin Accionamiento uso
Pinza de presin
-Des. Angular
-Des. lineal
Neumtico o elctrico
Transporte y manipulacin
de piezas sobre las que no
import presionar.
Pinza de enganche Neumtico o elctrico
Piezas grandes dimensiones
o sobre las que no se puede
ejercer presin.
Ventosas de vaci Neumtico
Cuerpos con superficie lisa
poco porosa (cristal, plstico
etc.)
Electroimn Elctrico Piezas ferromagnticas

F. Sensores Externos.
El empleo de mecanismos de deteccin exteriores permite a un robot interaccionar con
su ambiente de una manera flexible. Esto contrasta con el funcionamiento
preprogramado en el que a un robot se le ensea a realizar tareas repetitivas mediante
una serie de funciones preprogramadas. Aunque esto esta bastante lejos de la forma ms
predominante de funcionamiento de los robots industriales actuales, la utilizacin de la
tecnologa de deteccin para proporcionar a las maquinas un mayor grado de
inteligencia en relacin con su ambiente es, en realidad, un tema activo de investigacin
y desarrollo en el campo de la robtica.
Deteccion del entorno.

Un robot que puede ver y sentir es mas fcil de entrenar en la ejecucin de las tareas
complejas mientras que, al mismo tiempo, exige mecanismos de control menos estrictos
que las maquinas preprogramadas. Un sistema sensible y susceptible de entrenamiento
es tambin adaptable a una gama mucho mas amplia de tareas, con lo que se consigue
un grado de universalidad que se traduce, a la larga, en ms bajos costes de produccin
y mantenimiento. La funcin de los sensores del robot puede dividirse en dos categoras
principales: estado interno y estado externo.
Los sensores de estado interno operan con la deteccin de variables, tales como la
posicin de la articulacin del brazo, que se utilizan para el control del robot. Por el
contrario, los sensores de estado externo operan con la deteccin de variables tales
como el alcance, la proximidad y el contacto. La deteccin externa, se utiliza para el
guiado del robot, as como para la manipulacin e identificacin de objetos.

Los sensores de estado externo pueden clasificarse tambin como sensores de contacto o
no contacto. Como su nombre lo indica, la primera clase de sensores responde al
contacto fsico, tal como el tacto, deslizamiento y torsin. Los sensores de no contacto
se basan en la respuesta de un detector a las variaciones en la radiacin
electromagntica o acstica.
Los ejemplos mas destacados de los sensores de no contacto miden el alcance, la
proximidad y las propiedades visuales de un objeto.

Es de inters destacar que la deteccin de alcance y visin suelen proporcionar una
informacin de guiado aproximado para un manipulador, mientras que la proximidad y
el tacto estn asociados con fases terminales de agarre del objeto.
Los sensores de fuerza y torsin se utilizan como dispositivos de retroalimentacin para
controlar la manipulacin de un objeto una vez que haya agarrado.

1. Deteccin de Alcance.
Un sensor de alcance mide la distancia desde un punto de referencia(que suele estar en
el propio sensor) hasta objetos en el campo de operacin del sensor. Los seres humanos
estiman la distancia por medio de un procesamiento visual estereofnico. Los sensores
de alcance se utilizan para la navegacin de robots y para evitar obstculos, para
aplicaciones mas detalladas en las que se desean las caractersticas de localizacin y
forma en general de objetos en el espacio de trabajo de un robot.
Triangulacin.

Uno de los mtodos ms sencillos para medir alcance es mediante tcnicas de
triangulacin. Este procedimiento puede explicarse con facilidad hacindose referencia
en la figura. Un objeto se ilumina por un estrecho haz de luz, que barre toda la
superficie. El movimiento de barrido esta en el plano definido por la lnea desde el
objeto hasta el detector y por la lnea desde detector hasta la fuente. Si el detector se
enfoca sobre una pequea parte de la superficie, entonces, cuando el detector vea la
mancha luminosa, su distancia a la parte iluminada de la superficie puede calcularse a
partir de la geometra de la figura, puesto que se conocen el ngulo de la fuente con la
lnea de base y la distancia entre la fuente y el detector.

El mtodo anterior proporciona una medida puntual. Si la disposicin de fuente-detector
se desplaza en un plano fijo (hacia arriba y abajo y en sentido lateral en un plano
perpendicular al papel y que contenga la lnea de la base en la figura), Ser posible
obtener una serie de puntos cuyas distancias desde el detector sern conocidas. Estas
distancias se transforman con facilidad en coordenadas tridimensionales manteniendo
un registro de la localizacin y orientacin del detector a medida que se exploran los
objetos.

En la figura se muestran los resultados en funcin de una imagen cuya intensidad (ms
oscura cuanto ms prxima esta) es proporcional al alcance medido desde el plano de
movimiento del par fuente detector.
Mtodo de iluminacin estructural.
Este mtodo consiste en proyectar una configuracin de luz sobre un conjunto de
objetos y en utilizar la distorsin de la configuracin para calcular el alcance.
Una de las configuraciones de luz de mayor difusin actual es una lamina de luz
generada a travs de una lente cilndrica o de una hendidura estrecha.

Tal y como se ilustra en la figura, la interseccin de la lamina de luz con objetos, en el
espacio de trabajo, proporciona una franja de luz que se observa a travs de una cmara
de televisin desplazada en una distancia B desde la fuente de luz. La configuracin de
franjas se analiza con facilidad por una computadora para tener informacin del alcance.
Por ejemplo una inflexin indica un cambio de superficie y una rotura corresponde a
una separacin entre superficies.

Los valores de alcances especficos se calculan calibrando primero el sistema.
Una de las disposiciones ms simples, que representa una vista desde arriba. En esta
disposicin, la fuente de luz es perpendicular a la lnea que une el origen de dicha
lamina y el centro de la lente de la cmara. Al plano vertical que contiene esta lnea le
llamaremos plano de referencia. Es evidente que el plano de referencia es perpendicular
a la lamina de luz y cualquier superficie de plano vertical que corte producir una franja
vertical de azul, en la que cada punto tendr la misma distancia perpendicular al plano
de referencia.

El objetivo de la disposicin mostrada en la figura es situar la cmara de modo que cada
una de dichas franjas verticales aparezca tambin vertical en el plano de la imagen. De
esta manera, cada punto a lo largo de la misma columna de la imagen ser conocido
como teniendo la misma distancia al plano de referencia.
Telmetro de tiempo de vuelo.
En esta seccin examinaremos tres mtodos para determinar la distancia basados en el
concepto de tiempo de vuelo. Dos de los mtodos utilizan un lser, mientras que el
tercero esta basado en la ultrasnica.
Un mtodo para utilizar un lser para determinar la distancia consistente en medir el
tiempo que tarda un pulso de luz emitido para retornar de forma coaxial (es decir, a lo
largo de la misma trayectoria) desde una superficie reflectora. La distancia a la
superficie viene dad por la simple relacin D = cT /2, en donde T es el tiempo de
transito del pulso y c es la velocidad de la luz.

Es de inters destacar que, puesto que la luz se desplaza a una velocidad aproximada de
1 pie/ns, la instrumentacin electrnica de apoyo debe ser capaz de una resolucin de
tiempo de 50 PS para poder conseguir una exactitud de pulgada en distancia.

Un sistema de lser pulsado descrito por Javis produce un arreglo bidimensional con
valores proporcionales a la distancia. La exploracin bidimensional con valores
proporcionales a la distancia. La exploracin bidimensional se realiza desviando la luz
lser a travs de un espejo giratorio.
El margen de trabajo de este dispositivo es del orden de magnitud de 1 a 4 metros, con
una exactitud de 0.25cm. Un ejemplo de salida de este sistema se muestra en la figura.
La parte a) de esta figura muestra un conjunto de objetos tridimensionales y la figura b)
es el arreglo detectado correspondiente que se visualiza como una imagen en la que la
intensidad en cada punto es proporcional a la distancia entre el sensor y la superficie
reflectora en ese punto (ms oscura cuanto ms prxima esta). Las zonas brillantes
alrededor de los contornos de los objetos representan la discontinuidad en el alcance
determinada mediante un postprocesamiento en una computadora.

Una alternativa a la luz pulsada es utilizar un lser de haz continuo y medir el retardo
(es decir, el desplazamiento de fase) entre los haces saliente y retorno.
Ilustrando este concepto con ayuda de la figura. Supngase que un haz de luz de lser
de longitud de onda l esta divido en dos haces. Uno de ellos denominado haz de
referencia se desplaza una distancia L a un dispositivo de medicin de fase y el otro se
desplaza a una distancia D a una superficie reflectora. Puesto que la longitud de ondea
de la luz lser es pequea (por ejemplo, 632,8nm para un lser de helio neon), el mtodo
ilustrado en la figura no resulta practico para las aplicaciones robticas.
Una solucin simple a este problema es modular la amplitud de la luz de lser utilizando
una forma de onda de longitud de onda mucho mayor. (Por ejemplo una onda sinusoidal
moduladora de frecuencia f= 10Mhz tiene una longitud de 30 metros.

Pero la seal de referencia es ahora la funcin modulante. La seal de lser modulada se
enva al banco y el haz de retorno de la seal moduladora, que luego se compara con la
de referencia para determinar el desplazamiento de fase.
Una ventaja importante en la tcnica de la luz continua frente a la luz pulsada es que la
primera proporciona informacin de la intensidad y del alcance. Sin embargo, los
sistemas continuos exigen una potencia considerablemente mayor. Las incertidumbres
en las mediciones de la distancia obtenidas por una u otra tcnica exigen promediar la
seal de retorno para reducir el error.

Un telmetro ultrasnico es otro exponente importante del concepto del tiempo de
vuelo. La idea bsica es la misma que se utiliza con un lser pulsado.
Una seal ultrasnica se transmite durante un corto periodo de tiempo y, puesto que la
velocidad de sonido se conoce para un medio de propagacin especificado, un simple
calculo, que implica el intervalo de tiempo entre el impulso saliente y el eco de retorno
como proporciona una estimacin de la distancia a la superficie reflectora.
Se utilizan principalmente para navegacin y para evitar obstculos.
2. Deteccin de Proximidad.
Los sensores examinados anteriormente proporcionan una estimacin de la distancia
entre un sensor y un objeto reflectante. Por el contrario, los sensores de proximidad
suelen tener una salida binaria que indica la presencia de un objeto dentro de un
intervalo de distancia especificado. En condiciones normales, los sensores de
proximidad se utilizan en robtica para un trabajo en campo cercano en relacin de
agarrar o evitar un objeto.
Detectando proximidad.
Sensores inductivos.
Los sensores basados en un cambio de inductancia debido a la presencia de un objeto
metlico estn entre los sensores de proximidad industriales de ms frecuente uso. El
principio de funcionamiento de estos sensores puede explicarse en las siguientes
figuras.

La figura muestra un diagrama esquemtico de un sensor inductivo, que consiste
fundamentalmente en una bobina arrollada, situada junto a un imn permanente
empaquetado en un receptculo simple y robusto.
El efecto de llevar el sensor a la proximidad de un material ferromagntico produce un
cambio en la posicin de las lneas de flujo del imn permanente segn se indica en la
figura. En condiciones estticas no hay ningn movimiento en las lneas de flujo y, por
consiguiente, no se induce ninguna corriente en la bobina. Sin embargo, cuando un
objeto ferromagntico penetra en el campo del imn o lo abandona, el cambio resultante
en las lneas de flujo induce un impulso de corriente, cuya amplitud y forma son
proporcionales a la velocidad de cambio de flujo.

La forma de onda de la tensin, observada a la salida de la bobina, proporciona un
medio efectivo para la deteccin de proximidad.
En la figura se ilustra como la tensin medida a travs de la bobina varia como una
funcin de la velocidad a la que un material ferromagntico se introdujo en el campo del
imn. La polaridad la tensin, fuera del sensor, depende de que el objeto este
penetrando en el campo abandonndolo.
En la figura se ilustra la relacin existente entre la amplitud de la tensin y la distancia
sensor-objeto. A partir de esta figura se deduce que la sensibilidad cae rpidamente al
aumentar la distancia y que el sensor solo es efectivo para fracciones de un milmetro.

Puesto que el sensor requiere movimiento para generar una forma de onda de salida, un
mtodo para producir una seal binaria es integrar esta forma de onda.
La salida binaria se mantiene a nivel bajo en tanto que le valor integral permanezca por
debajo de un umbral especificado, y luego se conmuta a nivel alto (indicando la
proximidad de un objeto) cuando se supera el umbral.
Sensores de efecto Hall.
Se recordara por la fsica elemental que el efecto Hall relaciona la tensin entre dos
puntos de un material conductor o semiconductor con un campo magntico a travs del
material. Cuando se utilizan por si mismos, los sensores de efecto Hall solo pueden
detectar objetos magnetizados. Sin embargo cuando se emplean en conjuncin con un
imn permanente en la configuracin tal como la indicada en la figura, son capaces de
detectar todos los materiales ferromagnticos.
Cuando se utilizan de dicha manera, un dispositivo de efecto Hall detecta un campo
magntico intenso en la ausencia de un material ferromagntico en el campo cercano.

Cuando dicho material se lleva a la proximidad del dispositivo, el campo magntico se
debilita en el sensor debido a la curvatura de las lneas del campo a travs del material.
Los sensores de efecto Hall estn basados en el principio de una fuerza de Lorentz que
acta sobre una partcula cargada que se desplaza a travs de un campo magntico. Esta
fuerza acta sobre un eje perpendicular al plano establecido por la direccin de
movimiento de la partcula cargada y la direccin del campo. Es decir, la fuerza de
Lorentz viene dada por F = q(v x B), en donde q es la carga, v es el vector de velocidad,
B es el vector del campo magntico y x es el signo indicativo del producto vectorial.
Al llevar un material ferromagntico cerca del dispositivo de imn semiconductor
disminuir la intensidad del campo magntico, con la consiguiente reduccin de la
fuerza de Lorentz y, finalmente, la tensin a travs del semiconductor.
Esta cada en la tensin es la clave para detectar la proximidad con sensores de efecto
Hall. Las decisiones binarias con respecto a la presencia de un objeto se realizan
estableciendo un umbral de la tensin fuera del sensor.

Adems, la utilizacin de materiales semiconductores permite la construccin de
circuitos electrnicos para amplificacin y deteccin directamente en el propio sensor,
con lo que se reduce el tamao y el coste del mismo.
Sensores capacitivos.
A diferencia con los sensores inductivos y de efecto Hall que detectan solamente
materiales ferromagnticos, los sensores capacitivos son potencialmente capaces (con
diversos grados de sensibilidad) de detectar todos los materiales slidos y lquidos.
Como su nombre lo indica, estos sensores estn basados en la deteccin de un cambio
en la capacidad inducido por una superficie que se lleva cerca del elemento sensor.

EL elemento sensor es un condensador constituido por un electrodo sensible y un
electrodo de referencia. Estos electrodos pueden ser, por ejemplo, un disco y un anillo
metlicos separados por un material dielctrico. Una cavidad de aire seco se suele
colocar detrs del elemento capacitivo para proporcionar aislamiento. El resto del sensor
esta constituido por circuitos electrnicos que pueden incluirse como una parte integral
de la unidad, en cuyo caso suelen estar embebidos en una resina para proporcionar
soporte mecnico y sellado.

Hay varios mtodos electrnicos para detectar la proximidad basados en cambio en al
capacidad. Uno de los mas simples incluye el condensador como parte de un circuito
oscilador diseado de modo que la oscilacin se inicie solamente cuando la capacidad
del sensor sea superior a un valor umbral preestablecido. La iniciacin de la oscilacin
se traduce luego en una tensin de salida, que indica la presencia de un objeto. Este
mtodo proporciona una salida binaria, cuya sensibilidad de disparo depender del valor
umbral.
Sensores capacitivos.

En la figura se ilustra como la capacidad varia como una funcin de la distancia para un
sensor de proximidad basado en los conceptos anteriores. Es de inters destacar que la
sensibilidad disminuye mucho cuando la distancia es superior a unos pocos milmetros
y que la forma de la curva de respuesta depende del material objeto de deteccin. en
condiciones normales, estos sensores son accionados en un modo binario, de modo que
un cambio en la capacidad mayor que en un umbral preestablecido T indica la presencia
de un objeto, mientras que los cambios por debajo del umbral indican la ausencia de un
objeto con respecto a los limites de deteccin establecidos por el valor de T.
Sensores Ultrasnicos.
La respuesta de todos los sensores de proximidad hasta ahora examinados depende, de
gran medida, del material objeto de la deteccin. Esta dependencia puede reducirse
mucho utilizando sensores ultrasnicos.
Sensores Ultrasonicos.

En la figura se muestra la estructura de un transductor ultrasnico tpico utilizado para
deteccin de proximidad. El elemento bsico es un transductor electroacstico,
frecuentemente del tipo cermico piezoelctrico. La capa de resina protege al
transductor contra la humedad, polvo y otros factores ambientales y tambin acta como
un adaptador de impedancia acstica. Puesto que el mismo transductor se suele utilizar
para la transmisin y la recepcin, un amortiguamiento rpido de la energa acstica es
necesario para detectar objetos a pequea distancia. Esta operacin se realiza
proporcionando absorbedores acsticos y desacoplando el transductor de su receptculo.
Este ultimo esta diseado de modo que produzca un haz acstico estrecho para una
eficaz transferencia de energa y una mejor direccionalidad de la seal.
Sensores de proximidad pticos.
Los sensores de proximidad pticos son similares a los sensores ultrasnicos en el
sentido de que detectan la proximidad de un objeto por su influencia sobre una onda
propagadora que se desplaza desde un transmisor hasta un receptor. Uno de los mtodos
mas utilizados para detectar la proximidad por medio de pticos se muestra en la figura.
Este sensor esta constituido por un diodo emisor de luz de estado slido (led), que acta
como un transmisor de luz infrarroja y un fotodiodo de estado slido que acta como el
receptor.

Los conos de luz formados enfocando la fuente y el detector en el mismo plano s
intersectan en un volumen largo en forma de lpiz. Este volumen define el campo de
operacin del sensor, puesto que una superficie reflectora que intersecta el volumen se
ilumina por la fuente y es vista simultneamente por el receptor.
Dicho de otro modo una superficie localizada en cualquier lugar en el volumen
producir una lectura. Aunque es posible calibrar la intensidad de estas lecturas como
una funcin de la distancia para caractersticas reflectoras y orientaciones del objeto
conocidas, la aplicacin tpica, esta en un modo en donde una seal binaria recibe una
intensidad de luz superior a un valor umbral.

3. Sensores de contacto.
Estos sensores se utilizan en robtica para obtener informacin asociada con el contacto
entre una mano manipuladora y objetos en el espacio de trabajo.
Cualquier informacin puede utilizarse, por ejemplo, para la localizacin y el
reconocimiento del objeto, as como para controlar la fuerza ejercida por un
manipulador sobre un objeto dado. Los sensores de contacto pueden subdividirse en dos
categoras principales: binarios y analgicos.
Los sensores binarios son esencialmente conmutadores que responden a la presencia o
ausencia de un objeto. Por el contrario los sensores analgicos proporcionan a la salida
una seal proporcional a una fuerza local.
Sensores binarios.
Los sensores binarios son dispositivos de contacto tales como micro interruptores. En la
disposicin ms simple, un conmutador esta situado en la superficie interior de cada
dedo de una mano de manipulacin. Este tipo de deteccin es de utilidad para
determinar si una pieza esta presente entre los dedos. Desplazando la mano sobre un
objeto y estableciendo secuencialmente contacto con la superficie, tambin es posible
centrar la mano sobre el objeto para su agarre y manipulacin.

Sensores de contacto binarios mltiples pueden emplearse, en la superficie interior de
cada dedo, para proporcionar informacin tctil. Adems, suelen estar montados en las
superficies exteriores de una mano de manipulacin para proporcionar seales de
control de utilidad para guiar la mano a travs de todo el espacio de trabajo. Este ultimo
empleo de deteccin por contacto es anlogo al que los seres humanos sienten cuando se
desplazan a travs de un recinto completamente oscuro.
Sensores Analogicos.
Un sensor de contacto analgico es un dispositivo manejable cuya salida es
proporcional a una fuerza local. El ms simple de estos dispositivos esta constituido por
una varilla accionada por resorte que esta mecnicamente enlazada con un eje giratorio,
de tal manera que el desplazamiento de la varilla debido a una fuerza lateral da lugar a
una rotacin proporcional del eje.
La rotacin se mide luego, de manera continua, utilizando un potencimetro o de forma
digital con el empleo de una rueda de cdigo. El crecimiento de la constante del resorte
proporciona la fuerza que corresponde a un desplazamiento dado.

En los ltimos aos se dedico un esfuerzo considerable al desarrollo de conjuntos de
deteccin tctil, capaces de proporcionar una informacin de contacto sobre un rea ms
amplia que la proporcionada por un sensor nico. El empleo de estos dispositivos se
ilustra en la figura, que muestra una mano de robot en la que la superficie interior de
cada dedo ha sido recubierta con un arreglo tctil de deteccin.

Las placas detectoras exteriores suelen ser dispositivos binarios.
Aunque pueden formarse arreglos de deteccin utilizando sensores individuales
mltiples, una de las soluciones ms prometedoras a este problema consiste en utilizar
un arreglo de electrodos en contacto elctrico con un material conductor dctil (por
ejemplo, sustancias basadas en grafito) cuya resistencia varia como una funcin de la
compresin.

En estos dispositivos, que suelen denominarse pieles artificiales, un objeto que
presiona contra la superficie produce deformaciones locales que se miden como
variaciones continuas de la resistencia. Estas ultimas se transforman con facilidad en
seales elctricas, cuya amplitud es proporcional a la fuerza que se aplica en cualquier
punto dado sobre la superficie del material.
El sensor de contacto para presin.
Un sensor de presin para la retroalimentacin mecnica de una mano para la fuerza de
agarre, la indicacin sensible de cuando la mano sujeta un objeto. Las fibras pticas
portan un sensor en la superficie del manipulador. La luz es reflejada de una fibra
flexible a otras fibras que llevan la seal al sensor. La distorsin debido a los cambios
de presin tctiles es la cantidad de luz reflejada. El nuevo dispositivo es superior a los
sensores anteriores. Por ejemplo, televisin u otro sistema de visin no son sensibles
para detectar la presin, y el rea de contacto est a menudo oculta de la vista. Los
sensores elctricos estn sujetos al ruido elctrico, sobre todo a los niveles bajos
sealados asociados con la presin de contacto baja. Se han usado los sensores pticos
para descubrir la proximidad pero no la presin de contacto. El nuevo sensor ptico
consiste en una superficie dividida en clulas por particiones opacas. Una fibra ptica
trae luz en cada clula, la luz es emitida por un diodo, u otra fuente. Otra fibra lleva luz
de la clula a un sensor; por ejemplo, un fotodiodo o fototransistor. Las clulas son
cubiertas por un material elstico con una superficie interior reflectiva. El resto de la
clula es un material de tipo no reflectivo. El Cambio en la reflexin interior de luz es
detectada por el sensor y se produce un signo de rendimiento del robot, el cual informa
al operador de contacto. Entre mayor sea la presin y distorsin, mayor es el cambio en
la reflexin. As, puede sensarse la presin utilizando circuitera analgica. Si slo una
indicacin de toque se desea, un sensor de umbral puede ser incluido en la electrnica.
En un manipulador automtico, el signo del sensor podra controlar los movimientos del
manipulador.

Todos los sensores de contacto examinados hasta ahora se refieren a medidas de fuerzas
normales a la superficie del sensor.
La medida del movimiento tangencial para determinar el deslizamiento es otro aspecto
importante de la deteccin de contacto, ilustramos este modo de deteccin describiendo
someramente un mtodo propuesto por Bejczy, para detectar la direccin y la magnitud
del deslizamiento.

El dispositivo ilustrado en la figura esta constituido por una rueda abollonada de
movimiento libre que desva una varilla delgada montada en el eje de un disco
conductor. Varios contactos elctricos estn uniformemente espaciados bajo el disco. La
rotacin de la bola resultante del deslizamiento de un objeto mas a la de la misma hace
que la varilla y el disco vibren a una frecuencia que es proporcional a la velocidad de la
bola. El sentido de giro de la bola determina cual de los contactos toca el disco cuando
vibra, utilizando los circuitos elctricos correspondientes y proporcionando as seales
que pueden analizarse para determinar la direccin media del deslizamiento.
4. Deteccin de fuerza y torsin.
Los sensores de fuerza y de torsin se utilizan principalmente para medir las fuerzas de
reaccin desarrolladas en la superficie de separacin entre conjuntos mecnicos. Los
mtodos principales para realizar esta operacin son los de deteccin de articulacin y
mueca. Un sensor de articulacin mide los componentes cartesianos de la fuerza y de
la torsin que actan sobre una articulacin de robot y la suma de forma vectorial. Para
una articulacin impulsada por un motor de corriente continua, la deteccin se realiza
simplemente midiendo la corriente del inducido.

Los sensores de mueca, que es el tema principal examinado en esta seccin, estn
montados entre la extremidad de un brazo del robot y el efecto extremo.
Estn constituidos por galgas de deformaciones que miden la desviacin de la estructura
mecnica debida a fuerzas exteriores.
Elementos de un sensor de mueca.
Los sensores de mueca son pequeos, sensibles, de poco peso (aproximadamente 12
onzas) y de un diseo relativamente compacto, del orden de 10cm de dimetro total y de
3cm de espesor.
Para poder reducir la histresis y aumentar la exactitud en la medida, el hardware se
suele construir a partir de una pieza mecnica maciza, que suele ser de aluminio. Por
ejemplo, el sensor mostrado en la figura utiliza ocho pares de galgas de deformaciones
de semiconductores montadas en cuatro barras de deflexin (una galga a cada lado de
una barra de deflexin).
Las galgas en los extremos abiertos opuestos de las barras de deflexin estn cableadas,
de manera diferencial, a un circuito potenciometrico, cuya tensin de salida es
proporcional a la componente de la fuerza normal al plano de la galga de deformacin.

La conexin diferencial de las galgas de deformacin proporciona una compensacin
automtica de las variaciones en la temperatura.
Sin embargo, se trata solamente de una compensacin de primer orden aproximada.
Puesto que los ocho pares de galga de deformacin estn orientados en sentido normal a
los ejes x, y Y z del sistema de referencia, las tres componentes del momento M pueden
determinarse sumando y restando adecuadamente las tensiones de salida,
respectivamente.

La mayora de los sensores de fuerza de mueca
funcionan como transductores para transformar las
fuerzas y los momentos ejercidos en la mano en
desviaciones o desplazamientos medibles en la
mueca generados por el sensor de fuerza no afecten
a la exactitud del posicionamiento del manipulador.

Por consiguiente, las especificaciones del
rendimiento pueden resumirse como siguen:
1. Alta rigidez. La frecuencia natural de un
dispositivo mecnico esta relaciona con su
rigidez; as la alta rigidez asegura que las
fuerzas perturbadoras se amortigen
rpidamente para permitir lecturas exactas
durante cortos intervalos de tiempo. Adems
reduce la magnitud de las desviaciones de una
fuerza / momento aplicado, lo que puede
aadirse al error de posicionamiento de la
mano.
2. Diseo compacto. Este diseo asegura que el
dispositivo no restrinja el movimiento del
manipulador en un rea de trabajo con poco
espacio libre. Con el sensor de fuerza
compacto, es importante colocar el sensor lo
ms prximo posible a la herramienta para
reducir el error de posicionamiento como
consecuencia del giro de la mano en pequeos ngulos.
Adems, es deseable medir una fuerza / momento de la mano lo mas grande
posible; asi, al hacer minima la distancia entre la mano y el sensor, se reduce el
brazo de la palanca para las fuerzas aplicadas en la mano.
3. Linealidad. Una buena linealidad entre la respuesta de los elementos detectores
de la fuerza y las fuerzas / momentos aplicados permite resolver la fuerza y los
momentos mediante simples operaciones matriciales.
4. Baja histresis y rozamiento interno. El rozamiento interno reduce la
sensibilidad de los elementos detectores de la fuerza porque las fuerzas tienen
que superar este rozamiento, o friccin, antes de que pueda obtenerse una
desviacin medible.
Produce tambin efectos de histresis que no reestablecen los dispositivos de
medida de la posicin a sus lecturas originales.
F. Elementos Terminales.
Elementos terminales o efectores finales.
Para las aplicaciones industriales, las capacidades del robot bsico deben aumentarse
por medio de dispositivos adicionales. Podramos denominar a estos dispositivos como
los perifricos del robot, incluyen el herramental que se une a la mueca del robot y a
los sistemas sensores que permiten al robot interactuar con su entorno.
Configuracion de estructuras.

En robtica, el termino de efector final se utiliza para describir la mano o herramienta
que esta unida a la mueca. El efector final representa el herramental especial que
permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular. Este herramental
especial debe disearse especficamente para la aplicacin.

Los efectores finales pueden dividirse en dos categoras: pinzas y herramientas. Las
pinzas se utilizaran para tomar un objeto, normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo
durante el ciclo de trabajo del robot. Hay una diversidad de mtodos de sujecin que
pueden utilizarse, adems de los mtodos mecnicos obvios de agarrar la pieza entre dos
o ms dedos. Estos mtodos suplementarios incluyen el empleo de casquetes de
sujecin, imanes, ganchos, y cucharas.

Una herramienta se utilizara como efector final en aplicaciones en donde se exija al
robot realizar alguna operacin en al pieza de trabajo. Estas aplicaciones incluyen la
soldadura por puntos, la soldadura por arco, a la pintura por pulverizacin y las
operaciones de taladro. En cada caso, la herramienta particular esta unida a la mueca
del robot para realizar la operacin.

Se puede establecer una clasificacin de los elementos terminales atendiendo as si se
trata de un elemento de sujecin o de una herramienta. Los primeros se pueden
clasificar segn el sistema de sujecin empleado.
Herramientas terminales para robots.
Tipo de herramienta Comentarios
Pinza soldadura por puntos
Soplete soldadura de arco
Cucharn para colada
Atornillador
Dos electrodos que se cierran sobre la pieza de soldar
Aportan el flujo de electrodo que se funde
Para trabajos de fundicin
Suelen incluir la alimentacin de tornillos
Fresa-lija
Pistola de pintura
Can lser
Can de agua a presin
Para perfilar, eliminar rebabas, pulir, etc.
Por pulverizacin de la pintura
Para corte de materiales, soldadura o inspeccin
Para corte de materiales

Los elementos de sujecin se utilizan para agarrar y sostener los objetos y se suelen
denominar pinzas. Se distingue entre las que utilizan dispositivos de agarre mecnico y
las que utilizan algn otro tipo de dispositivo (ventosas, pinzas magnticas, adhesivas,
ganchos, etc.)
En la eleccin o diseo de una pinza se han de tener en cuenta diversos factores. Entre
los que afectan al tipo de objeto y de manipulacin a realizar destacan el peso, la forma,
el tamao del objeto y la fuerza que es necesario ejercer y mantener para sujetarlo. Entre
los parmetros de la pinza cabe destacar su peso (que afecta a las inercias del robot), el
equipo de accionamiento y la capacidad de control.

El accionamiento neumtico es l mas utilizado por ofrecer mayores ventajas en
simplicidad, precio y fiabilidad, aunque presenta dificultades de control de posiciones
intermedias. En ocasiones se utilizan accionamientos de tipo elctrico.
En la pinza se suelen situar sensores para detectar el estado de la misma (abierto o
cerrado). Se pueden incorporar a la pinza otro tipo de sensores para controlar el estado
de la pieza, sistemas de visin que incorporen datos geomtricos de los objetos,
detectores de proximidad, sensores fuerza par, etc.

Existen ciertos elementos comerciales que sirven de base para la pinza, siendo posible a
partir de ellos disear efectores validos para cada aplicacin concreta. Sin embargo, en
otras ocasiones el efector debe ser desarrollado ntegramente, constituyendo un coste un
porcentaje importante dentro del total de la aplicacin.

En muchas ocasiones el robot ha de realizar operaciones que no consisten en manipular
objetos, si no que implica el uso de una herramienta. Aparte de estos elementos de
sujecin y herramientas mas o menos convencionales, existen interesantes desarrollos e
investigaciones, muchos de ellos orientados a la manipulacin de objetos complicados y
delicados. Por ejemplo pinzas dotadas de tacto.
Extremo de brazo que labora con herramienta.
El manipulador universal bien conocido - la mano humana
Las clasificaciones tiles son:
1. - Manipuladores
1.
1. - Mltiple / solo
2. - interior / externo
2. - Las herramientas
2.
1. - Dcil
2. - El contacto
3. - El no contacto
El final del brazo se labora con herramienta se compra tpicamente separadamente, o
es construido por encargo.

Criterios de seleccin de manipuladores para robots que laboran con
herramientas.
Los factores Tpicos son:
1. El trabajo de la pieza al ser manejada
1.
1. Calcula las dimensiones
2. La masa
3. Procesa la geometra
4. Las tolerancias geomtricas
5. Potencial para el dao de la parte
2. Actuadores
2.
1. Mecnico
2. El vaco
3. El imn
4. etc.
3. Fuente del extremo
3.
1. Elctrico
2. Neumtico
3. Hidrulico
4. Mecnico
4. Rango para el grado de fuerza aplicable
4.
1. Masa del objeto
2. Friccin
3. Coeficiente de friccin entre el manipulador y parte
4. Las aceleraciones mximas durante el movimiento
5. Posicionando
5.
1. Longitud del manipulador
2. Exactitud del robot y la repetibilidad
3. Tolerancias
6. Mantenimiento
6.
1. Nmero de ciclos requiri
2. El uso de componentes de uso separados
3. El plan para el mantenimiento
7. Ambiente
7.
1. La temperatura
2. La humedad
3. La suciedad, los corrosivos, etc.,
8. Proteccin de temperatura
8.
1. Los escudos de calor
2. Los dedos ms largos
3. El sistema refrescante separado
4. El calor de los materiales resistentes
9. Los materiales
9.
1. Fuerte, rgido, durable
2. Esfuerzo continuo
3. El costo y facilidad de fabricacin
4. El coeficiente de friccin
5. conveniente para el ambiente
10. Otros puntos
10.
1. Dedos intercambiables
2. Diseo de las normas
3. Montar una base plato en el robot
4. El manipulador bastante flexible para acomodar el cambio de plan de
producto
Criterio tpico es:
1. - El peso bajo para permitir tener un manejo de la carga ms til, aumento de las
aceleraciones, tiempo de ciclo en disminucin.
2. - Dimensiones mnimas dispuestas por el tamao de la pieza de trabajo, y
despachos de aduanas de rea de trabajo.
3. - El rango ms ancho de partes de acomod usando las inserciones, y los
movimientos ajustables.
4. - La rigidez para mantener la exactitud del robot y reducir las vibraciones.
5. - La fuerza mxima solicitante; la seguridad y prevenir el dao a los productos.
6. - La fuente de poder debe estar prontamente disponible para el robot.
7. - El mantenimiento debe ser fcil y rpido.
8. - Formas de seguridad para que el material no se deje caer cuando falte la fuente
de poder.
Otros puntos del plan avanzados:
1. - Asegurar el centro de la parte que se centra cerca del robot para reducir los
efectos inerciales. Anlisis del peor dao causado al producto que seguramente
est entre los puntos de contacto.

1. - Sosteniendo las presiones y la fuerza, es difcil de controlar, intente estar de
acuerdo con las partes rasgos o formas

1. - La calibracin puede ayudar al trabajo de la gua en las condiciones de
alineacin.
2. - Los sensores en el extremo se pueden verificar para las partes en el
manipulador, etc.,
3. - Los manipuladores deben tolerar la variacin en la posicin de trabajo con los
rasgos de alineacin de la parte
4. - Pueden usarse los cambiadores del manipulador para hacer multifunctional al
robot
5. - Las cabezas del extremo mltiples permiten para un robot realizar muchas
tareas diferentes sin un cambio de extremo.
6. - El plan para levantamiento rpido o intercambio de labores con herramienta
requiriendo un nmero pequeo de herramientas (los tirones, los
destornilladores, etc.).
7. - Procure tener clavijas, y otros rasgos para llevar a la alineacin rpida cuando
el manipulador cambie.
8. - Use los mismos broches cuando sea posible.
9. - Elimine las esquinas afiladas / los bordes para reducir el uso en las mangas, los
alambres, etc.,
10. - Hacer bastante flojo y flexibles los cables para el rango lleno de movimiento.
11. - Use materiales ligeros, y taladre fuera de los marcos cuando sea posible.
12. - Use las capas duras, o las inserciones para proteger los materiales del
manipulador.
13. - Examine las alternativas
14. - El extremo debe reconocerse como un cuello de botella potencial, y dado al
esfuerzo del plan extra.
15. - Considere la suciedad.
16. - El movimiento en exceso de peso fuera de la punta del manipulador hacia el
robot.
1. Tipos de Manipuladores.
Mecanismos Manipuladores.
Manipuladores Avanzados.
Un manipulador es especficamente acostumbra un mecanismo mecnico y actuador.

Los dedos de manipulador se disean a:
1. Fsicamente el compaero con la parte, para un asimiento bueno
2. Anlisis de aplicacin de suficiente fuerza a la parte para prevenir resbalones

Los Movimientos de manipulador de los dedos
1. - Montando sobre un eje (a menudo usa las uniones giratorias)
2. - Lineal o movimiento translacional (a menudo usa rumbos lineales y
actuadores)
Los mecanismos Tpicos
1. - Actuador de la unin
2. - La leva
3. - El tornillo
4. - Polea
5. - El diafragma

Los manipuladores de vaco
Pueden usarse los puntos de Succin como tazas para agarrar las superficies llanas
grandes. Las tazas son:
1. - Tpicamente hecho de caucho suave o plstico
2. - Tpicamente con las formas ovales
Un pistn pera la bomba del vaco (puede dar un vaco alto), o una vlvula de venturi
(ms simple) puede usarse para generar el vaco.
Las superficies deben ser grandes, lisas, limpias.
La fuerza de una taza de la succin depende del rea eficaz del vaco y la diferencia en
el vaco, y presiones atmosfricas.

Por ejemplo:

Ventajas:
1. - Exige slo una superficie de una parte
2. - Una presin uniforme puede distribuirse encima de alguna rea, en lugar de ser
concentrada; en un punto
3. - El manipulador es de peso ligero
4. - Pueden usarse muchos tipos diferentes de materiales
Desventajas:
1. - La fuerza mxima est limitada por el tamao de las tazas de la succin
2. - Al posicionar pueden ser algo inexactos
3. - Tiempo puede necesitarse para el vaco
Manipuladores magnticos
Puede usarse con materiales frreos
Los Electroimanes de punto:
1. - Fcil controlar, requiere un suministro de voltaje
2. - Puede invertirse la polaridad en el imn cuando se suelta para invertir el
magnetismo residual
Los imanes Permanentes
1. - El poder externo no se requiere
2. - Un mecanismo exige separar las partes del imn al soltar
3. - Bueno para ambientes que son sensibles a las chispas
Ventajas:
1. - La variacin en parte el tamao puede tolerarse
2. - La habilidad de ocuparse de partes de metal
3. - La recogida cronometra rpidamente
4. - Requiere slo una superficie por agarrar
5. - Puede recoger la hoja de la cima de una pila
Desventajas:
1. - Magnetismo residual que permanece en la pieza de trabajo
2. - El posible desprendimiento lateral
Manipulador adhesivo
Puede ocuparse de tejidos y otros materiales ligeros
Estos manipuladores son bsicamente una superficie pegajosa en el extremo del robot
Como el manipulador adhesivo se usa repetidamente, pierde la tenacidad, pero un rollo
de la cinta puede usarse para refrescarse la superficie pegajosa.
Manipulador que ensancha
Algunas partes tienen cavidades sin substancia que pueden usarse para ser ventajoso el
agarre.
Una ampolla puede insertarse en una parte. Esto forma un poco de friccin entre los
dos, y permite la manipulacin.

Tambin pueden usarse los manipuladores que ensanchan al agarrar externamente.

Otros tipos de Manipuladores
Los Manipuladores
diestros
La Corporacin de Investigacin de robtica
es un proveedor principal de manipuladores de
robots de tecnologa avanzados y productos de
control. Mecanismos patentado y tecnologas de
control permanecen a la vanguardia de
sistemas del manipuladores mundiales.
El K-1207i, es un robot de 7 grados de libertad,
cinematicamente el manipulador es repetitivo.
Los manipuladores son ms ligeros
elctricamente, los brazos del robot estan
disponibles para un alcance dado y una carga til. Por ejemplo, este K-1207i,
ofrece unas 50 pulgadas de alcance y un 35lb de carga continua minima, y una
carga til de 155lbs como maxima. Es la carga til que representa la carga
mxima de que el sistema puede ocuparse en cualquier brazo propuesto,
indefinidamente. La capacidad de carga til de aumenta considerablemente
como la carga til se manipula ms cerca al corazon del trabajo o cuando la
influencia y algoritmos de distribucin de torque son empleado.
La compaa ofrece una lnea actualmente de mucha fuerza y posicin
control de manipuladores modulares, elctricos en la utilizacin por las
agencias federales americanas, contratistas gubernamentales, corporaciones
industriales y universidades que trabajan en el hombre, los robots equivalentes
y aplicaciones de tele robotica. La cinematica de los robots repetitivos,
elctricos ofrecen los anchos de banda altos fuerzan el control, inaudito '
humano, las capacidades de manipulacion con un grado muy alto de precisin
en un equipo ligero y compacto. Los siete grados normales de libertad en que
se construyen las configuraciones de los manipuladores, en una familia de
actuadores modulares que cubre una amplia gama de capacidades del torque.
Los rasgos de esta tecnologa incluyen:
La destreza
Los manipuladores de RRC son
cinematicamente redundante, mientras
incorporando siete o ms grados de libertad
dispuestos en un brazo. En combinacin,
estos 7 - la geometra de DOF despliega el
nivel ms alto de destreza disponible hoy en
dia. Este tipo de brazo puede posicionar y
puede orientar un efector del extremo a lo
largo de una esfera completa, con un rango
infinito posicin del brazo. Adems, esta
topologia permite a el brazo desplegar
slidamente, un rasgo explotable en
funcionamientos que requieren la manipulacin a travs de subelevaciones, as
como disminuir los requisitos de almacenaje cuando el esta operando en
espacios estrechos. Mientras pueden producirse manipuladores con menos
grados de libertad usando nuestro mismo juego normal de mdulos, el aumento
en la destreza de manipuladores repetitivos es sumamente beneficioso en
muchas aplicaciones.
Torque - la Vuelta de control del Servo.
Los manipuladores
utilizan un torque
patentado - los servos
de vuelta controlan el
sistema. Los ms
profundos servos
controlan que la vuelta
es una vuelta de torque.
Un semiconductor de
medida de tensin en
serie incorporado en
cada actuador de la
juntura se emplea para
medir y controlar el
torque de rendimiento de juntura. El Torque vara los anchos de banda,
mientras dependiendo del actuador clasifican segn su tamao, la frecuencia
que va de 40 a 60Hz. Adems de controlar la dinmica del actuador y la friccin
de juntura, estas vueltas del torque pueden utilizarse con los algoritmos de
control de impedancia para lograr el ancho de banda sumamente alto y asi
fuerce el control a la herramienta sin necesidad de hardware adicional.
La Construccin del Brazo modular
Los mecanismos manipuladores modulares. En este proyecto, cada mdulo de
la juntura contiene un motor de DC, componente de motor reductor de paseo
fijo, armnico, los rumbos del eje sellados, maneja posicin de rendimiento y
transductores de torque, todo integrado en una estructura aluminia ligera.
Cada mdulo de juntura se une a sus mdulos adyacentes para la rpida
actuacin de las tareas en el espacio de trabajo . Dos mdulos adyacentes
pueden ser mecnicamente los desacopladores en segundos que facilitan el
mantenimiento.
Esta construccin modular permite configuraciones de manipulador que cubren
un rango amplio de tamaos, cargas tiles y configuraciones de cinemtica
para aplicaciones diferentes, utilizando todos los componentes normales.
Todos los mdulos de un tamao particular son internamente idnticos. La
diferencia entre un mdulo de rollo y un mdulo de diapasn, por ejemplo,
simplemente son las adaptaciones entre sus junturas adyacentes. Adems,
seleccionando las proporciones de trabajo armnicas diferentes y bobinados de
motor, el torque y velocidad de un paquete de actuador puede acoplarse a la
aplicacin.

La precisin
Con una carga til fija, los manipuladores permiten el lujo de la repetibilidad de
posicionamiento bueno de 0.05mm, de desviacin normal, una vez el sistema
ha logrado el equilibrio terminal. El K-2107HR, de unos 2 metros de longitud de
brazo con 7 grados de libertad, esta perfeccionado para posicionar por medio
de resolucin retroalimentada, proporciona una repetibilidad de medicin de
0.013mm.
Controlador de PC
El Sistema del Software Modular desarrollado por RRC, lleva los conceptos de
mecanismo modular de la compaa en el rea de control. Este sistema de
software esta basado en una especificacin de la arquitectura abierta diseada
para apoyar la modificacin del cliente.

Al cdigo se proporciona en la forma de biblioteca modular la fuente para los
procedimientos nivelados ms altos. Se mantienen una descripcin,
documentacin de la interface y un prototipo cada procedimiento en la
biblioteca. Esto le da la libertad completa al cliente para agregar las nuevas
capacidades, modifica las capacidades existentes o cambia la estructura del
sistema sin tener que volver a escribir el software de control totalmente.
Los manipuladores diestros de Investigacin de robtica se han adoptado como
en la investigacin en el hombre - los telerobots equivalentes para NASA y
NASA Motor de reaccin Propulsin Laboratorio, el Instituto Nacional
americano de Tecnologa y Normas, el Laboratorio Nacional, y utilizado
tambien por las compaas aerospaciales.
Las Configuraciones del Manipulador normales:

El manipulador serpiente.
La Mayora de los manipuladores se venden con las monturas para que puedan
quitarse los dedos y reemplazarse.
Pueden disearse los dedos de manipulador para reducir los problemas de agarre.

El manipulador serpentino para inspeccin remota.
El robot serpentino, pequeo, se desarrolla para inspeccin visual. Un sistema de
inspeccin de tele robots se ha desarrollado para realizar la inspeccin remota
experimental en los ambientes del espacio. El enfoque de la aplicacin principal de esta
tarea es la estacin espacial. La estacin espacial es una plataforma espacial grande, un
complejo mecnico, elctrico, termal, fluido de interfases de gas, una cambiante
coleccin de aparatos experimentales cientficos interiores y exteriores. En
mantenimiento de la rbita de semejante complejo, requiere la facilidad cambiante
peridica as como en la demanda de las capacidades de inspeccin.
El sistema de inspeccin consiste en siete grados de libertad, el manipulador acoplado
est montado en dos grados de libertad en las plataformas mviles. Los brazos portan
cmaras y luces para la inspeccin. Estos brazos son, sin embargo, demasiado grandes
para entrar en las pequeas estructuras de la estacin. Un brazo ms pequeo fue
necesario para realizar las tareas de inspeccin en estas regiones restringidas para el otro
brazo.
JPL ha desarrollado un robot serpentino para probar la viabilidad de inspeccin del
robot de cosas en reas as restringidas. El robot tiene 1.5 pulgadas en el dimetro, y
aproximadamente 3 pies de largo, pesa 6 lbs., y tiene 11 grados de libertad. Todas las
junturas son directas, se utilizan motores controlados, todos los motores estn
internamente montados. La capacidad de inspeccin es proporcionada por una fibra, las
fibras pticas colocadas dentro del brazo. Contiene un lente que transfiere las imgenes
a una cmara en la base del brazo la cual ilumina el sitio de la inspeccin.
La meta es usar este robot como una herramienta de inspeccin y ser recogida por uno
de los manipuladores grandes. El brazo microscpico tendr 21 grados de libertad. Se
han desarrollado los algoritmos para guiar este brazo a travs de las aperturas pequeas
de semejante manera, el resto del brazo sigue el camino de la punta automticamente,
evitando colisiones con el ambiente. Esta tecnologa puede usarse en la industria y
aplicaciones mdicas. Este trabajo se realiz en el Laboratorio de Propulsin de Motor
de reaccin de NASA y el Instituto de tecnologa de California.
IV.- Cinemtica:
A. A. Introduccin.
B. B. Cinemtica Directa.
a. a. Resolucin del problema cinematico
directo mediante matrices de
transformacin homognea.
b. b. Algoritmo de Denavit-Hartenberg para la
obtencin del modelo.
c. c. Resolucin del problema cinematico
directo mediante el uso de cuaternios.
C. C. Cinemtica Inversa.
a. a. Resolucin del problema cinematico
inverso por mtodos geomtricos.
b. b. Resolucin del problema cinematico
inverso a partir de la matriz de
c. c. Desacoplo Cinematico.
D. D. Matriz Jacobiana.
a. a. Relaciones Diferenciales.
b. b. Jacobiana Inversa.
c. c. Configuraciones Singulares.

A. Introduccin.
La cinemtica del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de
referencia. As, la cinemtica se interesa por la descripcin analtica del movimiento
espacial del robot como una funcin del tiempo, y en particular por las relaciones entre
la posicin y la orientacin del extremo final del robot con los valores que toman sus
coordenadas articulares. Existen dos problemas fundamentales para resolver la
cinemtica del robot, el primero de ellos se conoce como el problema cinematico
directo, y consiste en determinar cual es la posicin y orientacin del extremo final del
robot, con respecto a un sistema de coordenadas que se toma como referencia,
conocidos los valores de las articulaciones y los parmetros geomtricos de los
elementos del robot, el segundo denominado problema cinematico inverso resuelve la
configuracin que debe adoptar el robot para una posicin y orientacin del extremo
conocidas.

Denavit y Hartenberg propusieron un mtodo sistemtico para descubrir y representar la
geometra espacial de los elementos de una cadena cinemtica, y en particular de un
robot, con respecto a un sistema de referencia fijo. Este mtodo utiliza una matriz de
transformacin homognea para descubrir la relacin espacial entre dos elementos
rgidos adyacentes, reducindose el problema cinematico directo a encontrar una matriz
de transformacin homognea 4 X 4 que relacione la localizacin espacial del robot con
respecto al sistema de coordenadas de su base.

Por otra parte, la cinemtica del robot trata tambin de encontrar las relaciones entre las
velocidades del movimiento de las articulaciones y las del extremo. Esta relacin viene
dada por el modelo diferencial expresado mediante la matriz Jacobiana.

Diagrama entre cinematica directa e inversa.
Cinemtica directa ->->
Valor de las
coordenadas
Articulares
(q0, q1, ... qn)

posicin y
orientacin del
extremo del robot
(x, y, z, o, , )
<-<- Cinemtica inversa

El movimiento relativo en las articulaciones resulta en el movimiento de los elementos
que posicionan la mano en una orientacin deseada. En la mayora de las aplicaciones
de robtica, se esta interesado en la descripcin espacial del efector final del
manipulador con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fija.

La cinemtica del brazo del robot trata con el estudio analtico de la geometra del
movimiento de un robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo
como una funcin del tiempo sin considerar las fuerzas-momentos que originan dicho
movimiento. As pues, trata con la descripcin analtica del desplazamiento espacial del
robot como funcin del tiempo, en particular las relaciones entre variables espaciales de
tipo de articulacin y la posicin y orientacin del efector final del robot.

Aumentando la destreza de robots repetitivos.
Se usan las coordenadas redundantes para definir tareas adicionales.
El mando de configuracin est surgiendo como una manera eficaz de controlar los
movimientos de un robot que tiene ms grados de libertad y en el cual es necesario
definir la trayectoria del efector del extremo y / o el objeto para ser manipulado. Pueden
usarse los grados extras o redundantes de libertad para dar destreza de robot y
versatilidad. En mando de configuracin, la configuracin del robot se representa
matemticamente por un juego de variables de configuracin que son un vector de
coordenadas generalizado y que es ms pertinente a la tarea global que es el vector de
coordenadas de la juntura que aparecen en los acercamientos convencionales a
controlar. El vector de la coordenada generalizado consiste en las coordenadas del
efector del extremo en el espacio de la tarea, ms varias funciones de cinemtica que
involucran grados redundantes de libertad. La tarea bsica del sistema de mando es
hacer las coordenadas del efector del extremo seguir la trayectoria deseada. Las
funciones de la cinemtica pueden seleccionarse para definir una tarea adicional por
ejemplo, la anulacin de obstculos u optimizacin de la cinemtica para reforzar la
manipulabilidad. En efecto, la tarea adicional define la trayectoria en los grados
redundantes de libertad. Las variables de configuracin pueden usarse en un esquema de
mando adaptable que no exige manipular el conocimiento del modelo matemtico
complicado de la dinmica del robot o los parmetros del objeto.

B. Cinemtica Directa.
El problema cinematico directo.
Se utiliza fundamentalmente el lgebra vectorial y matricial para representar y describir
la localizacin de un objeto en el espacio tridimensional con respecto aun sistema de
referencia fijo. Dado que un robot puede considerar como una cadena cinemtica
formada por objetos rgidos o eslabones unidos entre s mediante articulaciones, se
puede establecer un sistema de referencia fijo situado en la base del robot y describir la
localizacin de cada uno de los eslabones con respecto a dicho sistema de referencia. De
esta forma, el problema cinematico directo se reduce a encontrar una matriz homognea
de transformacin T que relacione la posicin y orientacin del extremo del robot
respecto del sistema de referencia fijo situado en la base del mismo. Esta matriz T ser
funcin de las coordenadas articulares.

El mando adaptable de un manipulador remoto.
Un sistema de mando de robot causa a un manipulador remoto, seguir una trayectoria de
referencia estrechamente en un marco de referencia Cartesiano en el espacio de trabajo,
sin el recurso a un modelo matemtico intensivo de dinmica del robot y sin el
conocimiento del robot y parmetros de carga. El sistema, derivado de la teora lineal
multivariable, utiliza a los manipuladores delanteros relativamente simples y
controladores de retroalimentacion con modelo y adaptable de referencia del mando. El
sistema requiere dimensiones de posicin y velocidad del extremo manipulador del
efector. stos pueden obtenerse directamente de los sensores pticos o por clculo que
utiliza las relaciones de la cinemtica conocidas entre el manipulador modelado y el
extremo de la juntura de la posicin del efector. Derivando las ecuaciones de control, las
ecuaciones diferenciales no lineales acopladas a la dinmica del robot, expresan primero
la forma general de la cinematica, entonces la linealizacion por clculo de
perturbaciones sobre una especifica operacion del punto en las coordenadas Cartesianas
del extremo del efector. El modelo matemtico resultante es un sistema multivariable
lineal de orden de 2n (donde n = es el nmero de coordenadas espaciales independientes
del manipulador) esto expresa la relacin entre los incrementos del actuador de n
voltajes de control (las entradas) y los incrementos de las coordenadas de n, la
trayectoria de extremo del efector (los rendimientos). La trayectoria del efector
incrementa la referencia, la trayectoria se incrementa: esto requiere la retroalimentacion
independiente y controladores de manipulacin. Para este propsito, le basta aplicar
posicin y retroalimentacion de velocidad a travs de la matrtiz de n x n posicin y
velocidad, la matriz de ganancia de retroalimentacion.

a. Resolucin del problema cinematico directo mediante matrices de
La resolucin del problema cinematico directo consiste en encontrar las relaciones que
permiten conocer la localizacin espacial del extremo del robot a partir de los valores de
sus coordenadas articulares.

As, si se han escogido coordenadas cartesianas y ngulos de Euler para representar la
posicin y orientacin del extremo de un robot de seis grados de libertad, la solucin al
problema cinematico directo vendr dada por las relaciones:
x = Fx ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
y = Fy ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
z = Fz ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
o = Fo ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
= F ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
= F ( q1,q2,q3,q4,q5,q6 )
La obtencin de estas relaciones no es en general complicada, siendo incluso en ciertos
casos (robots de pocos grados de libertad) fcil de encontrar mediante simples
consideraciones geomtricas. Por ejemplo, para el caso de un robot con 2 grados de
libertad es fcil comprobar que:
X = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 )
y = I1 cosq1 + I2 cos( q1 + q2 )
Para robots de mas grados de libertad puede plantearse un mtodo sistemtico basado en
la utilizacin de las matrices de transformacin homognea.
En general, un robot de n grados de libertad esta formado por n eslabones unidos por n
articulaciones, de forma que cada par articulacin-eslabn constituye un grado de
libertad. A cada eslabn se le puede asociar un sistema de referencia solidario a el y,
utilizando las transformaciones homogneas, es posible representar las rotaciones y
traslaciones relativas entre los distintos eslabones que componen el robot.

Normalmente, la matriz de transformacin homognea que representa la posicin y
orientacin relativa entre los sistemas asociados a dos eslabones consecutivos del robot
se le suele denominar ( i-1)1/Ai. As pues, 0Ai describe la posicin y orientacin del
sistema de referencia solidario al primer eslabn con respecto al sistema de referencia
solidario a la base, 1A2 describe la posicin y orientacin del segundo eslabn respecto
del primero, etc. Del mismo modo, denominando 0Ak a las matrices resultantes del
producto de las matrices ( i-1)Ai con i desde 1 hasta k, se puede representar de forma
total o parcial la cadena cinemtica que forma el robot. As, por ejemplo, la posicin y
orientacin del sistema solidario con el segundo eslabn del robot con respecto al
sistema de coordenadas de la base se puede expresar mediante la matriz 0A2:
0A2 = 0A1 ( 1A2 )
De manera anloga, la matriz 0A3 representa la localizacin del sistema del tercer
eslabn:
0A3 = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 )
Cuando se consideran todos los grados de libertad, a la matriz 0An se le suele
denominar T. As, dado un robot de seis grados de libertad, se tiene que la posicin y
orientacin del eslabn final vendr dada por la matriz T:
T = 0A6 = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 )( 3A4 )( 4A5 )( 5A6 )
Aunque para descubrir la relacin que existe entre dos elementos contiguos se puede
hacer uso de cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual
que se suele utilizar en robtica es la representacin de Denavit-Hartenberg.
Denavit-Hartenberg propusieron en 1955 un mtodo matricial que permite establecer
de manera sistemtica un sistema de coordenadas (Si) ligado a cada eslabn i de una
cadena articulada, pudindose determinar a continuacin las ecuaciones cinemticas de
la cadena completa.

Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de coordenadas
asociados para cada eslabn, ser posible pasar de uno al siguiente mediante 4
transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las caractersticas
geomtricas del eslabn.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y traslaciones
que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el sistema del
elemento i-1. Las transformaciones en cuestin son las siguientes:
1. Rotacin alrededor del eje Zi-1 un ngulo ui.
2. Traslacin a lo largo de Zi-1 una distancia di; vector di ( 0,0,di ).
3. Traslacin a lo largo de Xi una distancia ai; vector ai ( 0,0,ai ).
4. Rotacin alrededor del eje Xi, un ngulo oi.
Dado que el producto de matrices no es conmutativo, las transformaciones se han de
realizar en el orden indicado. De este modo se tiene que:
i-1A i = T( z,ui ) T( 0,0,di ) T ( ai,0,0 ) T( x,oi )
Y realizando el producto de matrices:

donde ui, ai, di, oi, son los parmetros D-H del eslabn i. De este modo, basta con
identificar los parmetros ui, ai, di, oi , para obtener matrices A y relacionar as todos y
cada uno de los eslabones del robot.
Como se ha indicado, para que la matriz i-1Ai, relacione los sistemas (Si) y (Si-1), es
necesario que los sistemas se hayan escogido de acuerdo a unas determinadas normas.
Estas, junto con la definicin de los 4 parmetros de Denavit-Hartenberg, conforman el
siguiente algoritmo para la resolucin del problema cinematico directo.
b. Algoritmo de Denavit- Hartenberg para la obtencin del modelo.
DH1.Numerar los eslabones comenzando con 1 (primer eslabn mvil dela cadena) y
acabando con n (ultimo eslabn mvil). Se numerara como eslabn 0 a la base fija del
robot.

DH2.Numerar cada articulacin comenzando por 1 (la correspondiente al primer grado
de libertad y acabando en n).

DH3.Localizar el eje de cada articulacin. Si esta es rotativa, el eje ser su propio eje de
giro. Si es prismtica, ser el eje a lo largo del cual se produce el desplazamiento.

DH4.Para i de 0 a n-1, situar el eje Zi, sobre el eje de la articulacin i+1.

DH5.Situar el origen del sistema de la base (S0) en cualquier punto del eje Z0. Los ejes
X0 e Y0 se situaran d modo que formen un sistema dextrgiro con Z0.

DH6.Para i de 1 a n-1, situar el sistema (Si) (solidario al eslabn i) en la interseccin del
eje Zi con la lnea normal comn a Zi-1 y Zi. Si ambos ejes se cortasen se situara (Si)
en el punto de corte. Si fuesen paralelos (Si) se situara en la articulacin i+1.

DH7.Situar Xi en la lnea normal comn a Zi-1 y Zi.

DH8.Situar Yi de modo que forme un sistema dextrgiro con Xi y Zi.

DH9.Situar el sistema (Sn) en el extremo del robot de modo que Zn coincida con la
direccin de Zn-1 y Xn sea normal a Zn-1 y Zn.

DH10.Obtener i como el ngulo que hay que girar en torno a Zi-1 para que Xi-1 y Xi
queden paralelos.

DH11.Obtener Di como la distancia, medida a lo largo de Zi-1, que habra que
desplazar (Si-1) para que Xi y Xi-1 quedasen alineados.

DH12.Obtener Ai como la distancia medida a lo largo de Xi (que ahora coincidira con
Xi-1) que habra que desplazar el nuevo (Si-1) para que su origen coincidiese con (Si).

DH13.Obtener ai como el ngulo que habra que girar entorno a Xi (que ahora
coincidira con Xi-1), para que el nuevo (Si-1) coincidiese totalmente con (Si).

DH14.Obtener las matrices de transformacin i-1Ai.

DH15.Obtener la matriz de transformacin que relaciona el sistema de la base con el del
extremo del robot T = 0Ai, 1A2... n-1An.

DH16.La matriz T define la orientacin (submatriz de rotacin) y posicin (submatriz
de traslacin) del extremo referido ala base en funcin de las n coordenadas articulares.

Parametros DH para un eslabon giratorio.

Los cuatro parmetros de DH (ui, di, ai, oi) dependen nicamente de las caractersticas
geomtricas de cada eslabn y de las articulaciones que le unen con el anterior y
siguiente.

ui Es el ngulo que forman los ejes Xi-1 y Xi medido en un plano perpendicular al eje
Zi-1, utilizando la regla de la mano derecha. Se trata de un parmetro variable en
articulaciones giratorias.

di Es la distancia a lo largo del eje Zi-1 desde el origen del sistema de coordenadas (i-
1)- esimo hasta la interseccin del eje Zi-1 con el eje Xi. Se trata de un parmetro
variable en articulaciones prismticas.

ai Es a la distancia a lo largo del eje Xi que va desde la interseccin del eje Zi-1 con el
eje Xi hasta el origen del sistema i-esimo, en el caso de articulaciones giratorias. En el
caso de articulaciones prismticas, se calcula como la distancia mas corta entre los ejes
Zi-1 y Zi.

oi Es el ngulo de separacin del eje Zi-1 y el eje Zi, medido en un plano perpendicular
al eje Xi, utilizando la regla de la mano derecha.

Una vez obtenidos los parmetros DH, el calculo de las relaciones entre los eslabones
consecutivos del robot es inmediato, ya que vienen dadas por las matrices A, que se
calcula segn la expresin general.
Las relaciones entre eslabones no consecutivos vienen dadas por las matrices T que se
obtienen como producto de un conjunto de matrices A.

Obtenida la matriz T, esta expresara la orientacin (submatriz (3x3) de rotacin) y
posicin (submatriz (3x1) de traslacin) del extremo del robot en funcin de sus
coordenadas articulares, con lo que quedara resuelto el problema cinematico directo.

Parmetros DH para el robot.
Articulacin u d a o
1 q1 I1 0 0
2 90 d2 0 90
3 0 D3 0 0
4 q4 I4 0 0

Una vez calculados los parmetros de cada eslabn, se calculan las matrices A:
0A1 1A2 2A3 3A4
C1 -S1 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 C4 -S4 0 0
S1 C1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 S4 C4 0 0
0 0 1 I1 0 1 0 D2 0 0 1 D3 0 0 1 I4
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

As pues, se puede calcular la matriz T que indica la localizacin del sistema final con
respecto al sistema de referencia de la base del robot.
T = 0A1 (1A2)(2A3)(3A4) =
-S1C4 S1S4 C1 C1(D3+I4)
C1C4 -C1S4 S1 S1(D3+I4)
S4 C4 0 (D2+I1)
0 0 0 1

C. Resolucin del problema cinematico directo mediante uso de cuaternios.
Puesto que las matrices de transformacin homognea y los cuaternios son los mtodos
alternativos para representar transformaciones de rotacin y desplazamiento, ser
posible utilizar estos ltimos de manera equivalente a las matrices para la resolucin del
problema cinematico directo de un robot.
Para aclarar el uso de los cuaternios con ese fin, se van a utilizar a continuacin para
resolver el problema cinematico directo de un robot tipo SCARA cuya estructura se
representa en la figura.

El procedimiento a seguir ser el de obtener la expresin que permite conocer las
coordenadas de posicin y orientacin del sistema de referencia asociado al extremo del
robot (S4) con respecto al sistema de referencia asociado a la base (S0). Esta relacin
ser funcin de las magnitudes I1, I2, y I3, de los elementos del robot as como de las
coordenadas articulares q1, q2, q3 y q4.

Para obtener la relacin entre (S0) y (S4) se ira convirtiendo sucesivamente (S0) en
(S1), (S2), (S3) y (S4) segn la siguiente serie de transformaciones:
1. Desplazamiento de (S0) una distancia I1 a lo largo del eje Z0 y giro un ngulo
q1 alrededor del eje Z0, llegndose a (S1).
2. Desplazamiento de (S1) una distancia I2 a lo largo del eje X1 y giro un ngulo
q2 alrededor del nuevo eje Z, para llegar al sistema (S2).
3. Desplazamiento alo largo del eje X2 una distancia I3 para llegar al sistema (S3).
4. Desplazamiento de (S3) una distancia q3 a lo largo del eje Z3 y un giro en torno
a Z4 de un ngulo q4, llegndose finalmente a (S4).
De manera abreviada las sucesivas transformaciones quedan representadas por:
S0 ---> S1: T( z,I1 ) Rot( z,q1 )
S1 ---> S2: T( x,I2 ) Rot( z,q2 )
S2 ---> S3: T( x,I3 ) Rot ( z,0 )
S3 ---> S4: T( z,-q3 ) Rot( z,q4 )

Donde los desplazamientos quedan definidos por los vectores:
p1 = ( 0,0,1 )
p2 = ( I2,0,0 )
p3 = ( I3,0,0 )
p4 = ( 0,0,-q3 )
Y los giros de los cuaternios:
Q1 = ( ^C1, 0, 0, ^S1 )
Q2 = ( ^C2, 0, 0, ^S2 )
Q3 = ( 1, 0, 0, 0 )
Q4 = ( ^C4, 0, 0, ^S4 )
Donde:
^C1 = cos ( q1/2 )
^S1 = sen ( q1/2 )
Lo que indica que el extremo del robot referido al sistema de su base (S0), esta
posicionado en:
x = a0x = I3 cos( q1 + q2 ) + I2 cosq1
y = a0y = I3 sen( q1 + q2 ) + I2 senq1
z = a0z = I1 -q3
Y esta girando respecto al sistema de la base con un ngulo q1 + q2 +q4 segn a la
rotacin entorno al eje z:
Rot( z, q1+q2+q4 )
Las expresiones anteriores permiten conocer la localizacin del extremo del robot
referidas al sistema de la base en funcin de las coordenadas articulares (q1, q2, q3, q4),
correspondiendo por tanto a la solucin del problema cinematico directo.
C. Cinemtica Inversa.
El objetivo del problema cinematico inverso consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)exp. T para que su
extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial.
As como es posible abordar el problema cinematico directo de una manera sistemtica
a partir de la utilizacin de matrices de transformacin homogneas, e
independientemente de la configuracin del robot, no ocurre lo mismo con el problema
cinemtico inverso, siendo el procedimiento de obtencin de las ecuaciones fuertemente
dependiente de la configuracin del robot.

Se han desarrollado algunos procedimientos genricos susceptibles de ser programados,
de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la cinemtica del robot
(con sus parmetros de DH, por ejemplo) obtener la n-upla de valores articulares que
posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es que se
trata de mtodos numricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su
convergencia en si no esta siempre garantizada.

A la hora de resolver el problema cinematico inverso es mucho ms adecuado encontrar
una solucin cerrada. Esto es, encontrar una relacin matemtica explicita de la forma:
qk = Fk( x, y, z, o, , )
K = 1...n ( grados de libertad )
Este tipo de solucin presenta, entre otras, las siguientes ventajas:

1. En muchas aplicaciones, el problema cinematico inverso ha de resolverse en tiempo
real (por ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solucin de
tipo iterativo no garantiza tener la solucin en el momento adecuado.

2. Al contrario de lo que ocurra en el problema cinematico directo, con cierta
frecuencia la solucin del problema cinematico inverso no es nica; existiendo
diferentes n-uplas(q1,...,qn)exp T que posicionan y orientan el extremo del robot de
mismo modo. En estos casos una solucin cerrada permite incluir determinadas reglas o
restricciones que aseguren que la solucin obtenida sea la mas adecuada posible.

No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots poseen
cinemticas relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolucin de su
problema cinematico inverso.
Por ejemplo si se consideran solo tres primeros grados de libertad de muchos robots,
estos tienen una estructura planar, esto es, los tres primeros elementos quedan
contenidos en un plano. Esta circunstancia facilita la resolucin del problema.
Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de que los tres grados de libertad
ltimos, dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del robot, correspondan a
giros sobre los ejes que se cortan en un punto.
De nuevo esta situacin facilita el calculo de la n-upla (q1,...,qn)exp. T correspondiente
a la posicin y orientacin deseadas. Por lo tanto, para los casos citados y otros, es
posible establecer ciertas pautas generales que permitan plantear y resolver el problema
cinematico inverso de una manera sistemtica.

Los mtodos geomtricos permiten tener normalmente los valores de las primeras
variables articulares, que son las que consiguen posicionar el robot. Para ello utilizan
relaciones trigonometras y geomtricas sobre los elementos del robot. Se suele recurrir
a la resolucin de tringulos formados por los elementos y articulaciones del robot.
Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular
directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinematico directo. Es decir,
puesto que este establece la relacin:
Tij =
n o a p
0 0 0 1

Donde los elementos Tij son funciones de las coordenadas articulares (q1,...,qn)exp. T,
es posible pensar que mediante ciertas combinaciones de las ecuaciones planteadas se
puedan despejar las n variables articulares qi en funcin de las componentes de los
vectores n, o, a y p.

Por ultimo, si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo en
el espacio, esto es, robots con 6 grados de libertad, el mtodo de desacoplamiento
cinematico permite, para determinados tipos de robots, resolver los primeros grados de
libertad, dedicados al posicionamiento, de una manera independiente a la resolucin de
los ltimos grados de libertad, dedicados a la orientacin. Cada uno de estos dos
problemas simples podr ser tratado y resuelto por cualquier procedimiento.
C. Cinemtica Inversa.
El objetivo del problema cinematico inverso consiste en encontrar los valores que deben
adoptar las coordenadas articulares del robot q=(q1, q2,..., qn)exp. T para que su
extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial.
As como es posible abordar el problema cinematico directo de una manera sistemtica
a partir de la utilizacin de matrices de transformacin homogneas, e
independientemente de la configuracin del robot, no ocurre lo mismo con el problema
cinemtico inverso, siendo el procedimiento de obtencin de las ecuaciones fuertemente
dependiente de la configuracin del robot.

Se han desarrollado algunos procedimientos genricos susceptibles de ser programados,
de modo que un computador pueda, a partir del conocimiento de la cinemtica del robot
(con sus parmetros de DH, por ejemplo) obtener la n-upla de valores articulares que
posicionan y orientan su extremo. El inconveniente de estos procedimientos es que se
trata de mtodos numricos iterativos, cuya velocidad de convergencia e incluso su
convergencia en si no esta siempre garantizada.

A la hora de resolver el problema cinematico inverso es mucho ms adecuado encontrar
una solucin cerrada. Esto es, encontrar una relacin matemtica explicita de la forma:
qk = Fk( x, y, z, o, , )
K = 1...n ( grados de libertad )
Este tipo de solucin presenta, entre otras, las siguientes ventajas:

1. En muchas aplicaciones, el problema cinematico inverso ha de resolverse en tiempo
real (por ejemplo, en el seguimiento de una determinada trayectoria). Una solucin de
tipo iterativo no garantiza tener la solucin en el momento adecuado.

2. Al contrario de lo que ocurra en el problema cinematico directo, con cierta
frecuencia la solucin del problema cinematico inverso no es nica; existiendo
diferentes n-uplas(q1,...,qn)exp T que posicionan y orientan el extremo del robot de
mismo modo. En estos casos una solucin cerrada permite incluir determinadas reglas o
restricciones que aseguren que la solucin obtenida sea la mas adecuada posible.

No obstante, a pesar de las dificultades comentadas, la mayor parte de los robots poseen
cinemticas relativamente simples que facilitan en cierta medida la resolucin de su
problema cinematico inverso.
Por ejemplo si se consideran solo tres primeros grados de libertad de muchos robots,
estos tienen una estructura planar, esto es, los tres primeros elementos quedan
contenidos en un plano. Esta circunstancia facilita la resolucin del problema.
Asimismo, en muchos robots se da la circunstancia de que los tres grados de libertad
ltimos, dedicados fundamentalmente a orientar el extremo del robot, correspondan a
giros sobre los ejes que se cortan en un punto.
De nuevo esta situacin facilita el calculo de la n-upla (q1,...,qn)exp. T correspondiente
a la posicin y orientacin deseadas. Por lo tanto, para los casos citados y otros, es
posible establecer ciertas pautas generales que permitan plantear y resolver el problema
cinematico inverso de una manera sistemtica.

Los mtodos geomtricos permiten tener normalmente los valores de las primeras
variables articulares, que son las que consiguen posicionar el robot. Para ello utilizan
relaciones trigonometras y geomtricas sobre los elementos del robot. Se suele recurrir
a la resolucin de tringulos formados por los elementos y articulaciones del robot.
Como alternativa para resolver el mismo problema se puede recurrir a manipular
directamente las ecuaciones correspondientes al problema cinematico directo. Es decir,
puesto que este establece la relacin:
Tij =
n o a p
0 0 0 1

Donde los elementos Tij son funciones de las coordenadas articulares (q1,...,qn)exp. T,
es posible pensar que mediante ciertas combinaciones de las ecuaciones planteadas se
puedan despejar las n variables articulares qi en funcin de las componentes de los
vectores n, o, a y p.

Por ultimo, si se consideran robots con capacidad de posicionar y orientar su extremo en
el espacio, esto es, robots con 6 grados de libertad, el mtodo de desacoplamiento
cinematico permite, para determinados tipos de robots, resolver los primeros grados de
libertad, dedicados al posicionamiento, de una manera independiente a la resolucin de
los ltimos grados de libertad, dedicados a la orientacin. Cada uno de estos dos
problemas simples podr ser tratado y resuelto por cualquier procedimiento.
b. Resolucin del problema cinematico inverso a partir de la matriz de
En principio es posible tratar de obtener el modelo cinematico inverso de un robot a
partir del conocimiento de su modelo directo. Es decir, suponiendo conocidas las
relaciones que expresan el valor de la posicin y orientacin del extremo del robot en
funcin de sus coordenadas articulares, obtener por manipulacin de aquellas las
relaciones inversas.

Sin embargo, en la practica esta tarea no es trivial siendo en muchas ocasiones tan
compleja que obliga a desecharla. Adems, puesto que el problema cinematico directo,
resuelto a travs de Tij contiene en el caso de un robot de 6 grados de libertad 12
ecuaciones, y se busca solo 6 relaciones (una por cada grado de libertad), existir,
necesariamente ciertas dependencias entre las 12 expresiones de partida con lo cual la
eleccin de las ecuaciones debe hacerse con sumo cuidado.

Se va a aplicar este procedimiento al robot de 3 grados de libertad de configuracin
esfrica (2 giros y un desplazamiento) mostrado en la figura. El robot queda siempre
contenido en un plano determinado por el ngulo q1.

El primer paso a dar para resolver el problema cinematico inverso es obtener Tij
correspondiente a este robot. Es decir, obtener la matriz T que relaciona el sistema de
referencia (S0) asociado a la base con el sistema de referencia (S3) asociado a su
extremo.
La siguiente figura muestra la asignacin de sistemas de referencia segn los criterios
de DH con el robot situado en su posicin de partida (q1 = q2 = 0), y la tabla muestra
los valores de los parmetros de DH.

A partir de estos es inmediato obtener las matrices A y la matriz T.
Obtenida la expresin de T en funcin de las coordenadas articulares (q1, q2, q3), y
supuesta una localizacin de destino para el extremo del robot definida por los vectores
n, o, a y p se podra intentar manipular directamente las 12 ecuaciones resultantes de T a
fin de despejar q1, q2, y q3 en funcin de n, o, a y p.
Parmetros DH del robot polar de 3 GDL.
Articulacin u d a o
1 q1 I1 0 90
2 q2 0 0 -90
3 0 q3 0 0

Sin embargo, este procedimiento directo es complicado, apareciendo ecuaciones
trascendentes. En lugar de ello, suele ser ms adecuado aplicar el siguiente
procedimiento:

Puesto que T = 0A1 ( 1A2 )( 2A3 ), se tendr que:
( 1 / 0A1 ) T = 1A2( 2A3 )

( 1 / 1A2 ) ( 1 / 0A1 ) T = 2A3
Puesto que:

T =
n o a p
0 0 0 1

Es conocida, los miembros a la izquierda en las expresiones anteriores, son funcin de
las variables articulares (qk+1,...,qn).
De modo, que la primera de las expresiones se tendr q1 aislado del resto de las
variables articulares y tal vez ser posible obtener su valor sin la complejidad que se
tendra abordando directamente la manipulacin de la expresin T. A su vez, una vez
obtenida q1, la segunda expresin anterior (2A3), permitir tener el valor de q2 aislado
respecto de q3. Por ultimo, conocidos q1 y q2 se podr obtener q3 de la expresin T sin
excesiva dificultad.

Para poder aplicar este procedimiento, es necesario en primer lugar obtener las inversas
de las matrices, i-1Ai. Esto es sencillo si se considera que la inversa de una matriz viene
dada por:

inversa
nx ox ax Px
ny oy ay Py
nz oz az Pz
0 0 0 1

=
nx ox ax -n(exp)T(P)
ny oy ay -o(exp)T(P)
nz oz az -a(exp)T(P)
0 0 0 1

1 / ( 0A1 )
inversa
C1 0 S1 0
S1 0 -C1 0
0 1 0 I1
0 0 0 1

=
C1 S1 0 0
0 0 1 -I1
S1 -C1 0 0
0 0 0 1

1 / ( 1A2 )
inversa
C2 0 -S2 0
S2 0 C2 0
0 -1 0 0
0 0 0 1

=
C2 S2 0 0
0 0 -1 0
-S2 C2 0 0
0 0 0 1

1 / ( 2A3 )
inversa
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 q3

=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 -q3
0 0 0 1 0 0 0 1

Por lo tanto, utilizando la primera de las ecuaciones definidas al principio del tema, se
tiene que:

( 1 / 0A1 ) 0T3 = 1A3 ( 2A3 )
=

C2 0 -S2 -S2q3
S2 0 C2 C2q3
0 -1 0 0
0 0 0 1

De las 12 relaciones establecidas en la ecuacin anterior, interesan aquellas que
expresan q1 en funcin de constantes. As por ejemplo se tiene:
S1 ( Px ) - C1 ( Py ) = 0

tan( q1 ) = ( Py / Px )

q1 =arctg ( Py / Px )
Se tiene finalmente:
q2 = arctg( ( ( Px ) + ( Py ) ) / ( I1 Pz ))

q3 = C2 ( Pz - I1 ) - S2 ( ( Px ) + ( Py ) )

Las expresiones anteriores corresponden a la solucin del problema cinematico inverso
del robot considerado.
A los mismos resultados se podra haber llegado mediante consideraciones geomtricas.
C. Desacoplo cinematico.
Los procedimientos vistos en los apartados anteriores permiten obtener los valores de
las 3 primeras variables articulares del robot, aquellas que posicionan su extremo en las
coordenadas (Px, Py, Pz) determinadas, aunque pueden ser igualmente utilizadas para la
obtencin de las 6 a costa de una mayor complejidad.

Ahora bien, como es sabido, en general no basta con posicionar el extremo del robot en
un punto del espacio, sino que casi siempre es preciso tambin conseguir que la
herramienta que aquel porta se oriente de una manera determinada. Para ello, los robots
cuentan con otros tres grados de libertad adicionales, situados al final de la cadena
cinemtica y cuyos ejes, generalmente, se cortan en un punto, que informalmente se
denomina mueca del robot.
Si bien la variacin de estos tres ltimos grados de libertad origina un cambio en la
posicin final del extremo real del robot, su verdadero objetivo es poder orientar la
herramienta del robot libremente en el espacio.

El mtodo de desacoplo cinematico saca partido de este hecho, separando ambos
problemas: Posicin y orientacin. Para ello, dada una posicin y orientacin final
deseadas, establece las coordenadas del punto de corte de los 3 ltimos ejes (mueca del
robot) calculndose los valores de las tres primeras variables articulares (q1, q2, q3) que
consiguen posicionar este punto. A continuacin, a partir de los datos de orientacin y
de los ya calculados (q1, q2, q3) obtiene los valores del resto de las variables articulares.
Parmetros DH del robot de la figura.
Articulacin u d a o
1 1 I1 0 -90
2 2 0 I2 0
3 3 0 0 90
4 4 I3 0 -90
5 5 0 0 90
6 6 I4 0 0

En la figura se representa un robot que rene las citadas caractersticas, con indicacin
de los sistemas de coordenadas asociados segn el procedimiento de Denavit-
Hartemberg, cuyos parmetros se pueden observar en la tabla.
El punto central de la mueca del robot corresponde al origen del sistema (S5): O5. Por
su parte, el punto final del robot ser el origen del sistema (S6): O6.
Enseguida se utilizaran los vectores:
Pm = O0__O5

Pr = O0__O6

Que van desde el origen del sistema asociado a la base del robot (S0)hasta los puntos
centro de la mueca y fin del robot, respectivamente.
puesto que la direccin del eje Z6 debe coincidir con la de Z5 y la distancia entre O5 y
O6 medida a lo largo de Z5 es precisamente d4 = I4, se tendr que:
Pr = ( Px, Py, Pz ) (exp)T

El director Z6 es el vector A correspondiente a la orientacin deseada Z6 = ( Ax, Ay,
Az ) (exp) T e I4 es un parmetro asociado con el robot. Por lo tanto, las coordenadas
del punto central de la mueca ( Pmx, Pmy, Pmz ) son fcilmente obtenibles.

Es posible, mediante un mtodo geomtrico, por ejemplo, calcular los valores de ( q1,
q2, q3 ) que consiguen posicionar el robot en el Pm deseado.
Quedan ahora obtener los valores de q4, q5, y q6 que consiguen la orientacin deseada.
Para ello denominando 0R6 a la submatriz de rotacin de 0T6 se tendr:
0R6 = ( n o a ) = 0R3( 3R6 )
Donde 0R6 es conocida por la orientacin deseada del extremo del robot, y 0R3
definida por:
0R3 = 0A1 ( 1A2 ) ( 2A3 )
Tambin lo ser a partir de los valores ya obtenidos de q1, q2 y q3. Por lo tanto:
3R6 = ( Rij ) = ( 1 / 0R3 ) ( 0R6 ) = ( 0R )(exp)T ( n o a )
Tendr sus componentes numricas conocidas.

Por otra parte, 3R6 corresponde a una submatriz (3X3)de rotacin de la matriz de
transformacin homognea 3T6 que relaciona el sistema (S3) con el (S6), por lo tanto:
3R6 = 3R4 ( 4R5 )( 5R6 )
Donde i-1Ri es la submatriz de rotacin de la matriz de Denavit-Hartemberg i-1Ai,
cuyos valores son:
3R4 4R5 5R6
C4 0 -S4 C5 0 S5 C6 -S6 0
S4 0 C4 S5 0 -C5 S6 C6 0
0 -1 0 0 1 0 0 0 1

Luego se tiene que:
3R6 =
C4C5C6-S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5
S4C5C6 + C4S6 -S4C5S6 + C4C6 -S4C5
-S5C6 S5S6 C5

Donde Rij, ser por valores numricos conocidos:
Rij =
C4C5C6-S4S6 -C4C5S6-S4C6 C4S5
S4C5C6 + C4S6 -S4C5S6 + C4C6 -S4C5
-S5C6 S5S6 C5

De estas nueve relaciones expresadas se puede tomar las correspondientes a R13, R23,
R33, R31, R32:
R13 = C4S5
R23 = -S4C5
R33 = C5
R31 = -S5C6
R32 = S5S6
Del conjunto de ecuaciones es inmediato obtener los parmetros articulares:
q4 = arcsen ( R23 / R33 )
q5 = arccos ( R33 )
q6 = arctg ( -R32 / R31 )
Estas expresiones y teniendo en cuenta que las posiciones de cero son distintas,
constituyen la solucin completa del problema cinematico inverso del robot articular.
D. Matriz Jacobiana.
El modelado cinematico de un robot busca las relaciones entre las variables articulares y
la posicin (expresada normalmente en forma de coordenadas cartesianas) y orientacin
del extremo del robot. En esta relacin no se tienen en cuenta las fuerzas o pares que
actan sobre el robot (actuadores, cargas, fricciones, etc.) y que pueden originar el
movimiento del mismo.
Sin embargo, si que debe permitir conocer, adems de la relacin entre las coordenadas
articulares y del extremo, la relacin entre sus respectivas derivadas. As, el sistema de
control del robot debe establecer que velocidades debe imprimir a cada articulacin (a
travs de sus respectivos actuadotes) para conseguir que el extremo desarrolle una
trayectoria temporal concreta, por ejemplo, una lnea recta a velocidad constante.

Para este y otros fines, es de gran utilidad disponer de la relacin entre las velocidades
de las coordenadas articulares y las de posicin y orientacin del extremo del robot. La
relacin entre ambos vectores de velocidad se obtiene a travs de la denominada matriz
Jacobiana.

La matriz jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a
partir de los valores de las velocidades de cada articulacin. Por su parte, la matriz
Jacobiana inversa permitir conocer las velocidades determinadas en el extremo del
robot.
a. Relaciones diferenciales.
El mtodo ms directo para obtener la relacin entre las velocidades articulares y del
extremo del robot consiste en diferenciar las ecuaciones correspondientes al modelo
cinematico directo.
As, supngase las ecuaciones que resuelven el problema cinematico directo de un robot
de n grados de libertad.
Matriz Jacobiana directa e inversa.
Jacobiana directa ->->
Velocidad
de las
Articulaciones
(q0, q1, ... qn)

Velocidades
del extremo
del robot
(x, y, z, o, , )
<-<- Jacobiana inversa

x = Fx(q1,...qn)
y = Fy(q1,...qn)
z = Fz(q1,...qn)
o = Fo(q1,...qn)
= F(q1,...qn)
= F(q1,...qn)
Si se derivan con respecto al tiempo ambos miembros del conjunto de ecuaciones
anteriores, se tendr:

Derivadas de cada elemento:
(x, y, z, o, , ) = J (q1,....,qn)
J =
Fx / q1, ...., Fx / qn
...., ...., ....
F / q1, ...., F / qn

La matriz J se denomina matriz Jacobiana.

Puesto que el valor numrico de cada uno de los elementos (Jpq) de la Jacobiana
depender de los valores instantneos de las coordenadas articulares ui, el valor de la
jacobiana ser diferente en cada uno de los puntos del espacio articular.
b. Jacobiana Inversa.
Del mismo modo que se ha obtenido la relacin directa que permite obtener las
velocidades del extremo a partir de las velocidades articulares, puede obtenerse la
relacin inversa que permite calcular las velocidades articulares partiendo de las del
extremo. En la obtencin de la relacin inversa pueden emplearse diferentes
procedimientos.

En primer lugar, supuesta conocida la relacin directa, dada por la matriz Jacobiana, se
puede obtener la relacin inversa invirtiendo simblicamente la matriz.
(q1,....,qn) = (1 / J) (x, y, z, o, , )
Esta alternativa de planeamiento sencillo, es en la practica de difcil realizacin.
Suponiendo que la matriz J sea cuadrada, la inversin simblica de una matriz 6x6,
cuyos elementos son funciones trigonometricas, es de gran complejidad, siendo este
procedimiento inviable.

Como segunda alternativa puede plantearse la evaluacin numrica de la matriz J para
una configuracin (q1) concreta del robot, e invirtiendo numricamente esta matriz
encontrar la relacin inversa valida para esta configuracin. En este caso hay que
considerar, en primer lugar, que el valor numrico de la Jacobiana va cambiando a
medida que el robot se mueve y, por lo tanto, la jacobiana inversa ha de ser recalculada
constantemente. Adems, pueden existir n-uplas (q1,... , qn) para las cuales la matriz
jacobiana J no sea invertible por ser su determinante, denominado Jacobiano, nulo.
Estas configuraciones del robot en las que el Jacobiano se anula se denominan
configuraciones singulares y sern tratadas en el siguiente tema.

Una tercera dificultad que puede surgir con este y otros procedimientos de computo de
la matriz Jacobiana inversa, se deriva de la circunstancia de que la matriz J no sea
cuadrada. Esto ocurre cuando el numero de grados de libertad del robot no coincide con
la dimensin del espacio de la tarea (normalmente seis).
En el caso de que el numero de grados de libertad sea inferior, la matriz Jacobiana
tendr mas filas que columnas. Esto quiere decir que el movimiento del robot esta
sometido a ciertas restricciones (por ejemplo, no se puede alcanzar cualquier
orientacin).
Tpicamente esto ocurre en los casos en los que esta restriccin no tiene importancia,
como en robots dedicados a tareas como soldadura por arco o desbardado, en las que la
orientacin de la herramienta en cuanto a su giro en torno al vector A es indiferente, por
lo que puede ser eliminado este grado de libertad del espacio de la tarea, quedando una
nueva matriz Jacobiana cuadrada.

En los casos en el que el robot sea redundante (mas de 6 grados de libertad o ms
columnas que filas en la matriz Jacobiana) existirn grados de libertad articulares
innecesarios, es decir, que no ser preciso mover para alcanzar las nuevas posiciones y
velocidades del extremo requeridas. Por ello, la correspondiente velocidad articular
podr ser tomada como cero, o si fuera til, como un valor constante.

En general, en el caso de que la Jacobiana no sea cuadrada podr ser usado algn tipo de
matriz pseudo inversa, como por ejemplo (1 / J (J)expT).
La tercera alternativa para obtener la matriz Jacobiana inversa es repetir el
procedimiento seguido por la obtencin de la Jacobiana directa, pero ahora partiendo
del modelo cinematico inverso. Esto es conocida la relacin:
q1 = F1(x, y, z, o, , )
.
.
.
qn = Fn(x, y, z, o, , )
La matriz Jacobiana inversa se obtendr por diferenciacin con respecto del tiempo de
ambos miembros de la igualdad:

Derivadas de cada elemento:
(q1,....,qn) = (1 / J) (x, y, z, o, , )
(1 / J) =
F1 / dx, ...., F1 / d
...., ...., ....
Fn / dx, ...., Fn / d

Como en el caso de la primera alternativa, este mtodo puede ser algebraicamente
complicado.
Dada la importancia que para el control del movimiento del robot tiene la Jacobiana, se
han desarrollado otros procedimientos numricos para el calculo rpido de la Jacobiana.
C. Configuraciones singulares.
Se denominan configuraciones singulares de un robot a aquellas en el que el
determinante de su matriz Jacobiana (Jacobiano) se anula. Por esta circunstancia, en las
configuraciones singulares no existe jacobiana inversa.

Al anularse el Jacobiano, un incremento infinitesimal de las coordenadas cartesianas
supondra un incremento infinito de las coordenadas articulares, lo que en la practica se
traduce en que las inmediaciones de las configuraciones singulares, el pretender que el
extremo del robot se mueva a velocidad constante, obligara a movimientos de las
articulaciones a velocidades inabordables por sus actuadores.

Por ello, en las inmediaciones de las configuraciones singulares se pierde alguno de los
grados de libertad del robot, siendo imposible que su extremo se mueva en una
determinada direccin cartesiana.

Las diferentes configuraciones singulares del robot pueden ser clasificadas como:

-Singularidades en los limites del espacio de trabajo del robot. Se presentan cuando
el extremo del robot esta en algn punto del limite de trabajo interior o exterior. En esta
situacin resulta obvio que el robot no podr desplazarse en las direcciones que lo alejan
de este espacio de trabajo.

-Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot. Ocurren dentro de la
zona de trabajo y se producen generalmente por el alineamiento de dos o ms ejes de las
articulaciones del robot.

Se debe prestar especial atencin a la localizacin de las configuraciones singulares del
robot para que sean tenidas en cuenta en su control, evitndose solicitar a los actuadores
movimientos a velocidades inabordables o cambios bruscos de las mismas.

La figura muestra el resultado de intentar realizar con un robot tipo PUMA, una
trayectoria en lnea recta a velocidad constante que pasa por una configuracin singular.
Obsrvese la brusca variacin de la velocidad articular q1 que crece hasta valores
inalcanzables en la practica.

Para evitar la aparicin de configuraciones singulares debe considerarse su existencia
desde la propia fase de diseo mecnico, imponiendo restricciones al movimiento del
robot o utilizando robots redundantes. Finalmente, el sistema de control debe detectar y
tratar estas configuraciones evitando pasar precisamente por ellas.

Un posible procedimiento para resolver la presencia de una singularidad interior al
espacio de trabajo, en la que se pierde la utilidad de alguna articulacin (perdida de
algn grado de libertad) seria lo siguiente:
1. Identificar la articulacin correspondiente al grado de libertad perdido (causante
de que el determinante se anule).
2. Eliminar la fila de la Jacobiana correspondiente al grado de libertad perdido y la
columna correspondiente a al articulacin causante.
3. Con la nueva Jacobiana reducida (rango n-1) obtener las velocidades de todas las
articulaciones, a excepcin de la eliminada, necesarias para conseguir las
velocidades cartesianas deseadas. La velocidad de la articulacin eliminada se
mantendr a cero.

V.- Dinmica:
Introduccin
A. A. Modelo dinmico de la estructura de un Robot
rgido.
B. B. Modelado dinmico mediante la formulacin de
Lagrange-Euler.
C. C. Modelado dinmico mediante la formulacin de
Newton-Euler.
D. D. Modelo dinmico en variables de estado.
E. E. Modelo dinmico en el espacio de la tarea.
F. F. Modelo dinmico de los actuadores.

Introduccin.
La dinmica se ocupa de la relacin entre las fuerzas que actan sobre un cuerpo y el
movimiento que en el se origina. Por lo tanto, el modelo dinmico de un robot tiene por
objeto conocer la relacin entre el movimiento del robot y las fuerzas implicadas en el
mismo.

Esta relacin se obtiene mediante el denominado modelo dinmico, que relaciona
matemticamente:
1. La localizacin del robot definida por sus variables articulares o por las
coordenadas de localizacin de su extremo, y sus derivadas: velocidad y
aceleracion.
2. Las fuerzas pares aplicados en las articulaciones (o en el extremo del robot).
3. Los parmetros dimensinales del robot, como longitud, masa e inercias de sus
elementos.

La obtencin de este modelo para mecanismos de uno o dos grados de libertad no es
excesivamente compleja, pero a medida que el numero de grados de libertad aumenta, el
planteamiento y obtencin del modelo se complica enormemente. Por este motivo no
siempre es posible obtener un modelo dinmico expresado de una forma cerrada, esto
es, mediante una serie de ecuaciones, normalmente del tipo diferencial de segundo
orden, cuya integracin permita conocer que el movimiento surge al aplicar unas
fuerzas o que fuerzas hay que aplicar para obtener un movimiento determinado.
El modelo dinmico debe ser resuelto entonces de manera iterativa mediante la
utilizacin de un procedimiento numrico.
El problema de la obtencin del modelo dinmico de un robot es, por lo tanto, uno de
los aspectos ms complejos de la robtica, lo que ha llevado a ser obviado en numerosas
ocasiones. Sin embargo, el modelo dinmico es imprescindible para conseguir los
siguientes fines:
1. Simulacin del movimiento del robot.
2. Diseo y evaluacin de la estructura mecnica del robot.
3. Dimensionamiento de los actuadores.
4. Diseo y evaluacin del control dinmico del robot.

Este ultimo fin es evidentemente de gran importancia, pues de la calidad del control
dinmico del robot depende la preescisin y velocidad de sus movimientos. La gran
complejidad ya comentada existente en la obtencin del modelo dinmico del robot, ha
motivado que se realicen ciertas simplificaciones, de manera que as pueda ser utilizado
en el diseo del controlador.

Es importante hacer notar que el modelo dinmico completo de un robot debe incluir no
solo la dinmica de sus elementos (barras o eslabones) sino tambin la propia de sus
sistemas de transmisin, de los actuadores y sus equipos electrnicos de mando. Estos
elementos incorporan al modelo dinmico nuevas inercias, rozamientos, saturaciones de
los circuitos electrnicos, etc. aumentando aun ms su complejidad.

Por ultimo, es preciso sealar que si bien en la mayor parte de las aplicaciones reales de
robtica, las cargas e inercias manejadas no son suficientes como para originar
deformaciones en los eslabones del robot, en determinadas ocasiones no ocurre as,
siendo preciso considerar al robot como un conjunto de eslabones no rgidos.
Aplicaciones de este tipo pueden encontrarse en la robtica espacial o en robots de
grandes dimensiones.
A. Modelo dinmico de la estructura de un Robot rgido.
La obtencin del modelo dinmico de un mecanismo, y en particular de un robot, se
basa fundamentalmente en el planteamiento del equilibrio de fuerzas establecido en la
segunda ley de Newton, o su equivalente para movimientos de rotacin, la denominada
ley de Euler:
F= m dv

T= I de + e (Ie)
As, en el caso simple de un robot monoarticular como el representado en la figura, el
equilibrio de fuerzas-pares dara como resultado la ecuacin:
t = I (du/ dt) + MgL cos u = ML du + MgL cosu
En donde se ha supuesto que toda la masa se encuentre concentrada en el centro de la
gravedad del elemento, que no existe rozamiento alguno y que no se manipula ninguna
carga.

Para un par motor t determinado, la integracin de la ecuacin anterior, dara lugar a la
expresin de u(t) y de sus derivadas du(t) y du(t), con lo que seria posible conocer la
evolucin de la coordenada articular del robot y de su velocidad y aceleracin.

De forma inversa, si se pretende que u(t) evolucione segn una determinada funcin del
tiempo, sustituyendo en la ecuacin anterior, podra obtenerse el par t(t) que seria
necesario aplicar. Si el robot tuviese que ejercer alguna fuerza en su extremo, ya sea al
manipular una carga o por ejemplo, realizar un proceso sobre alguna pieza, bastara con
incluir esta condicin en la mencionada ecuacin y proceder del mismo modo.

Se tiene as que del planteamiento del equilibrio de fuerzas y pares que intervienen
sobre el robot se obtienen los denominados modelos dinmicos directo e inverso:
- Modelo dinmico directo: expresa la evolucion temporal de las coordenadas
articulares del robot en funcion de las fuerzas y pares que intervienen.

- Modelo dinmico inverso: expresa las fuerzas y pares que intervienen en
funcion de la evolucion de las coordenadas articulares y sus derivadas.
El planteamiento del equilibrio de fuerzas en un robot real de 5 o 6 grados de libertad,
es mucho ms complicado. Debe tenerse en cuenta que junto con las fuerzas de inercia y
gravedad, aparecen fuerzas de Coriolis debidas al movimiento relativo existente entre
los diversos elementos, as como de fuerzas centrpetas que dependen de la
configuracin instantnea del manipulador.

La obtencin del modelo dinmico de un robot ha sido y es objeto de estudio e
investigacin. Numerosos investigadores han desarrollado formulaciones alternativas,
basadas fundamentalmente en la mecnica Newtoniana y Lagrangiana, con el objeto de
obtener modelos manejables por los sistemas de calculo de una manera ms eficiente.
B. Modelado mediante la formulacin de Lagrange-Euler.
Uicker en 1965, utilizo la representacin de D-H basada en las matrices de
transformacin homognea para formular el modelo dinmico de un robot mediante la
ecuacin de Lagrange.
Este planteamiento utiliza, por tanto, las matrices i-1Ai que relacionan el sistema de
coordenadas de referencia del elemento i con el elemento i-1. Se realizan en este caso
operaciones de producto y suma innecesarias. Se trata de un procedimiento ineficiente
desde el punto de vista computacional.
Puede comprobarse que el algoritmo es de un orden de complejidad computacional
O(n), es decir, el numero de operaciones a realizar crece con la potencia 4 del numero
de grados de libertad. Sin embargo, conduce a unas ecuaciones finales bien
estructuradas donde aparecen de manera clara los diversos pares y fuerzas que
intervienen en el movimiento.

Se presenta a continuacin al algoritmo a seguir para obtener el modelo dinmico del
robot por el procedimiento de Lagrange-Euler (L-E).
Algoritmo computacional para el modelado dinmico por Lagrange-Euler.
L-E 1.Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo a las normas de D-H.
L-E 2.Obtener las matrices de transformacin 0Ai para cada elemento i.
L-E 3.Obtener las matrices Uij definidas por:
Uij = o0Ai / oqj
L-E 4.Obtener las matrices Uijk definidas por:
Uijk = oUij / oqk
L-E 5.Obtener las matrices de pseudo inercias Ji para cada elemento, que vienen
definidas por:
Integral de cada uno de los elementos que componen la matriz:

Ji =
X dm XiYi dm XiZi dm Xi dm
YiXi dm Yi dm YiZi dm Yi dm
ZiXi dm ZiYi dm Zi dm Zi dm
Xi dm Yi dm Zi dm dm

Donde las integrales estn extendidas al elemento i considerando, y (Xi Yi Zi) son las
coordenadas del diferencial de masa dm respecto al sistema de coordenadas del
elemento.

L-E 6.Obtener la matriz de inercias D = (dij) cuyos elementos vienen definidos por:
dij = k=(max i,j)--sigma-->n Traza(Ukj Jk Uki).
Con i, j = 1,2,...,n
n: Numero de grados de libertad.

L-E 7.Obtener los trminos hikm definidos por:
hikm = j=(max i,k,m)--sigma-->n Traza(Ujkm Jj Uji).
Con i,k,m = 1,2,...,n

L-E 8.Obtener la matriz columna de fuerzas de Coriolis y centrpeta H = hi cuyos
elementos vienen definidos por:
hi = k=1 --sigma-->n m=1 --sigma-->n hikm d qk d qm
L-E 9.Obtener la matriz de fuerzas de gravedad C = ci cuyos elementos estn definidos
por:
ci = j=1--sigma-->n (-mj g Uji irj)
Con i = 1,2,...,n
g: Es el vector de gravedad expresado en el sistema de la base S0 y viene expresado por
(gx, gy, gz, 0) irj : Es el vector de coordenadas homogneas del centro de masas del
elemento j expresado en el sistema de referencia del elemento i.

L-E 10.La ecuacin dinmica del sistema ser:
t = D dq + H + C.
Donde t es el vector de fuerzas y pares motores efectivos aplicados sobre cada
coordenada qi.

Robot polar de dos grados de libertad.
C. Modelado mediante la formulacin de Newton-Euler.
La obtencin del modelo dinmico de un robot a partir de la funcin Lagrangiana
conduce a un algoritmo con un coste computacional de orden O(n). Es decir, el
numero de operaciones a realizar crece con la potencia cuarta del numero de grados de
libertad. En el caso habitual de robots de 6 grados de libertad, este numero de
operaciones hace al algoritmo presentado en el tema anterior materialmente inutilizable
para ser utilizado en tiempo real.

La formulacin de Newton-Euler parte del equilibrio de fuerzas y pares:
sigma F = m dv

sigma T = Ie + e (Ie)
Un adecuado desarrollo de estas ecuaciones conduce a una formulacin recursiva en la
que se obtienen la posicin, velocidad y aceleracin del eslabn i referidos a la base del
robot a partir de los correspondientes del eslabn i-1 y del movimiento relativo de la
articulacin i. De este modo, partiendo del eslabn 1 se llega al eslabn n. Con estos
datos se procede a obtener las fuerzas y pares actuantes sobre el eslabn i referidos a la
base del robot a partir de los correspondientes al eslabn i+1, recorrindose de esta
forma todos los eslabones desde el eslabn n al eslabn 1.

El algoritmo se basa en operaciones vectoriales (con productos escalares y vectoriales
entre magnitudes vectoriales, y productos de matrices con vectores) siendo ms
eficiente en comparacin con las operaciones matriciales asociadas a la formulacin
Lagrangiana. De hecho, el orden de complejidad computacional de la formulacin
recursiva de Newton-Euler es O(n) lo que indica que depende directamente del numero
de grados de libertad.
Algoritmo computacional para el modelo dinmico de Newton-Euler.
N-E 1.Asignar a cada eslabn un sistema de referencia de acuerdo a las normas de D-H.
N-E 2.Obtener las matrices de rotacin i-1Ri y sus inversas iRi-1 siendo:
i-1Ri =
Cui -Coi Sui Soi Sui
Sui Coi Cui -Soi Cui
0 Soi Coi

N-E 3Establecer las condiciones iniciales.

Para el sistema de la base S0:
0e0 : velocidad angular = (0,0,0)exp T
0de0 : aceleracion angular = (0,0,0)exp T
0v0 : velocidad lineal = (0,0,0)exp T
0dv0 : aceleracion lineal = (gx, gy, gz)exp T

0e0, 0de0 y 0v0 son tpicamente nulos salvo que la base del robot este en movimiento.
Para el extremo del robot se conocer la fuerza y el par ejercidos externamente n+1
Fn+1 y n+1 N n+1.

Z0 = (0,0,1)exp T
iPi = coordenadas del origen del sistema Si respecto a Si-1.= ( ai, di, Si, di, Ci ).
iSi = coordenadas del centro de masas del eslabn i respecto del sistema Si.
iIi = matriz de inercia del eslabn i respecto de su centro de masas expresado en Si.

Para i = 1...n realizar los pasos 4 a 7:

N-E 4.Obtener la velocidad angular del sistema Si.
iei =

iRi-1 (i-1 ei-1 + Z0 dq1) si el eslabn i es de rotacin
iRi (i-1 ei-1) si el eslabn i es de traslacin.
N-E 5.Obtener la aceleracion angular del sistema Si.
idei =

iRi-1 (i-1 dei-1 + Z0 dq1) si el eslabn i es de rotacin
iRi (i-1 dei-1) si el eslabn i es de traslacin.
N-E 6.Obtener la aceleracion lineal del sistema i:
idvi =

idei (iPi) + iei (iPi) + iRi-1 (i-1 dvi-1) si el eslabon i es de rotacin.
iRi-1 (Z0 dqi + i-1 dvi-1) + idei (iPi) + 2ei (iRi-1) Z0 (dqi) + iei (iei)(iPi) si el es
de traslacin.
N-E 7.Obtener la aceleracion lineal del centro de gravedad del eslabn i:
iAi = idei (iSi) + iei (iSi) + idvi
Para i = n...1 realizar los pasos 8 a 10.

N-E 8.Obtener la fuerza ejercida sobre el eslabn i:
iFi = iRi+1 (i+1 Fi+1) + mi ai
N-E 9.Obtener el par ejercido sobre el eslabn i:
iNi =

iRi+1 (i+1ni + (i+1Ri)(iPi)(i+1 Fi+1)) + (iPi + iSi)(mi)(iai) + iIi (idei) + iei (iIi)(iei).
N-E 10.Obtener la fuerza o par aplicado a la articulacin i.
ti =

(iNi)exp T (iRi-1) Z0. Si el eslabn i es de rotacin.
(iFi)exp T (iRi-1) Z0. Si el eslabn i es de traslacin.
Donde t es el par o fuerza efectivo (par motor menos pares de rozamiento o
perturbacin).
D. Modelo dinmico en variables de estado.
La siguiente ecuacin establece el modelo dinmico inverso de un robot, dado los pares
y fuerzas que deben proporcionar los actuadores para que las variables articulares sigan
una determinada trayectoria q(t):
t = D dq + H + C
En esta expresin conviene recordar que la matriz de inercias D y la matriz columna de
gravedad C dependen de los valores de q, y que la matriz columna de fuerzas de
Coriolis y centrpetas H depende de q y dq. Asimismo, hay que tener presente que el
vector de pares generalizados t, presupone pares efectivos, por lo que de existir pares
perturbadores o de rozamiento (viscoso o seco) estos debern ser tenidos en cuenta,
siendo:
t = t (motor) - t (perturbador) - t (rozamiento viscoso) - t (rozamiento
seco).
La expresin anterior es por tanto no lineal, no siendo trivial obtener a partir de ella el
modelo dinmico directo que proporciona la trayectoria seguida como consecuencia de
la aplicacin de unos pares determinados t.

Para obtener este modelo directo, as como por su utilidad posterior en el desarrollo de
alguna tcnica concreta de control, puede ser conveniente obtener el modelo dinmico
en variables de estado. Las variables de estado naturales del sistema sern las posiciones
y velocidades de cada una de las articulaciones, siendo por tanto el vector de estado (q,
dq) exp(T).
E. Modelo dinmico en el espacio de la tarea.
El modelo dinmico obtenido relaciona coordenadas articulares con pares o fuerzas
desarrolladas en las articulaciones. En ocasiones es conveniente tener el modelo
dinmico expresado como una relacin entre la trayectoria del extremo del robot y las
fuerzas y pares que en el se aplican, referidos todos a un sistema de coordenadas
cartesianas fijo del entorno de trabajo. Cuando los datos (trayectorias, fuerzas, pares,
etc.) se dan estas coordenadas, se dice que se trabaja en el espacio de la tarea.

Para obtener esta expresin se partir de la siguiente ecuacin:
dj = J dq
Donde j representa el vector de velocidades cartesianas del extremo del robot referidas
al sistema de coordenadas asociado a su base dj = ( dx, dy, dz, do, d, d)exp T.
Derivando esta expresin se obtiene:
dj = dJ dq + J dj ---> dq = 1/J(dj) - 1/J (dJ)(dq)
Expresiones que relacionan las aceleraciones cartesianas y articulares de manera directa
e inversa.
Por otra parte, partiendo del hecho de que la potencia consumida por el robot debe ser la
misma tanto si se evala en el espacio cartesiano como en el articular, se tiene:
Potencia = Par velocidad ---> (T)exp T dj = ( t )exp T dq
Donde (T)exp T es el vector de fuerzas y pares ejercidos en el extremo del robot
expresado en el sistema de coordenadas de la base y ( t )exp T el vector de fuerzas y
pares ejercidas en las articulaciones.
(T)exp T dj = ( t )exp T dq ---> (T)exp T Jdq = ( t )exp T dq --->
(T)exp T J = ( t )exp T ---> t = (J)exp T (T)
Expresin, de destacable utilidad, que relaciona los pares generalizados ejercidos en el
extremo del robot con los ejercidos en cada una de las articulaciones.

Sustituyendo expresiones anteriores en la siguiente ecuacin:
t = D dq + H + C

Se tiene:

(J)exp T T = c (1/J) dj - D(1/J) dJ dq + H + C

T = (1 /(J)exp T) D (1/J) dj (1/(J)exp T) D( 1/J ) dJ dq + (1 /(J)exp T) H + (1
/(J)exp T) C

T = Dj dj + Hj + Cj

con:

Dj = (1 /(J)exp T) D (1/J)

Hj = (1 /(J)exp T) (H - D(1/J) dJ dq)

Cj = (1 /(J)exp T) C
Las ultimas cuatro expresiones definen el modelo dinmico en coordenadas cartesianas
o de la tarea de un robot a partir de su modelo dinmico en el espacio articular o de la
configuracin y de su matriz Jacobiana.
F. Modelo dinmico de los actuadores.
El modelo dinmico de un robot se compone por una parte del modelo de su estructura
mecnica, que relaciona su movimiento con las fuerzas y pares que lo originan, y por
otra parte el modelo de su sistema de accionamiento, que relaciona las ordenes de
mando generadas en la unidad de control con las fuerzas y pares utilizados para producir
el movimiento.

En el tema dedicado a la morfologa del robot, se indico que son los actuadores
elctricos de corriente continua los mas utilizados en la actualidad, si bien es notable la
tendencia a sustituir estos por motores sin escobillas. En un caso u otro, el modelo
dinmico del actuador responde a ecuaciones similares, por lo que a efectos de
establecerlo se considerara el de motor de corriente continua.
Por su parte, los actuadores hidrulicos son usados en robots en los que la relacin peso
manipulable-peso del robot deba ser elevada. El modelo dinmico de un actuador
hidrulico es significativamente ms complejo que el de un actuador elctrico.

A las caractersticas dinmicas del conjunto servo-vlvula cilindro (o motor) se le debe
incorporar el comportamiento no invariante del fluido (aceite), cuyas constantes
dinmicas (ndice de Bulk, viscosidad, etc.) varan notablemente con la temperatura.
Por ultimo las propias lneas de transmisin, tuberas o mangueras, que canalizan al
fluido desde la bomba a las servo-vlvulas y de estas a los actuadotes, pueden influir en
el comportamiento dinmico del conjunto.
Motor elctrico de corriente continua.
Un accionamiento elctrico de corriente continua consta de un motor de corriente con
Continua por una etapa de potencia y controlado Por un dispositivo analgico o digital.

El modelado del motor de corriente continua controlado por inducido
Cuando el rotor gira, se introduce en el una tensin eb directamente proporcional a la
velocidad angular y que se conoce como fuerza contraelectromotriz
eb = kb du.
La velocidad de giros se controla mediante la tensin ea, salida del amplificador de potencia.
La ecuacin diferencial del circuito del motor es:
La di + Ri + eb = ea.
Por otra parte, el motor desarrolla un par proporcional al producto del flujo en el entrehierro
y la intensidad i, siendo el flujo en el entrehierro:
= kf (if)
Donde if es la corriente de campo. De esta manera, la expresin del par desarrollado por el
motor es el siguiente:
t = k1 i
Para una corriente de campo if constante, el flujo se vuelve constante, y el par es directamente
proporcional a la corriente que circula por el rotor:
t = kp i
Este par se emplea para vencer la inercia y la friccin, adems de posibles pares
perturbadores:
J du + B du = t - tp
Por lo tanto, las ecuaciones del motor de corriente continua controlado por induccin son:
eb = kb du

( Ls + R )i + eb = ea

t = kp i

du = ( t - tp ) / ( Js +B )
Donde todas las variables son en transformada de Laplace.
Para el control del motor se incluyen las etapas de potencia y control, utilizndose
realimentacin de intensidad y velocidad, tal y como se presenta en la figura anterior.
En la siguiente figura se ha representado el diagrama de bloques correspondiente haciendo
uso de funciones de transferencia, donde pueden realizarse ciertas simplificaciones:
G1 = K ( s + a / s + b )

G2 = k2

L = 0

J, B : Inercia y rozamiento viscoso vistos a la salida del eje del rotor.

Las simplificaciones del anterior diagrama permiten obtener:
du(s) / u(s) = kp k1 k2 / ( R + k1 k2 )( Js + B ) + kp( kb + kt k1 k2 ) = km / ( Tms + 1 )

T(s) / u(s) = kp k1 k2( Js + B ) / ( R + k1 k2 )( Js + B ) + kp( kb + kt k1 k2 )
Se observa, por lo tanto, que el comportamiento tensin velocidad del motor de corriente
continua responde al de un sistema de primer orden. En cuanto a la relacin tensin-par,
responde a un par polo-cero. En la practica, la calidad de los motores utilizados en servo
accionamientos y las elevadas prestaciones de sus sistemas de control, hace que esta relacin
pueda considerarse casi constante (sin la dinmica propia de los polos y ceros).
Motor hidrulico con servo vlvula.
La introduccin de sistemas electrnicos analgicos, y recientemente digitales, para el control
de las vlvulas de distribucin de caudal utilizadas en los accionamientos hidrulicos (lineales y
rotativos), ha permitido la evolucin de las vlvulas proporcionales a las servo vlvulas,
consiguiendo que el comportamiento dinmico de los actuadores hidrulicos tenga la calidad
adecuada para ser utilizada en servomecanismos, y en especial en la robtica.

En conjunto equipo electrnico, servo vlvula y motor hidrulico puede ser modelado en una
versin simplificada segn las siguientes ecuaciones:

Equilibrio de pares:
t = J du + B du + tp
Par desarrollado por el motor:
t = kp Dp
Continuidad de caudales:
Q1 = dv1 + Qf + Qc
Caudal de fuga:
Qf = kf Dp
Perdida de caudal por compresin del fluido:
Qc = kc Ddp
Electrnica de mando de la corredera de la servo vlvula:
Y = g( u )
Caudal suministrado por la servo vlvula:
Q1 = f(y) ( Dp )
Donde:

u: ngulo girado por la paleta (y el eje) del rotor.
t : par proporcionado por el motor.
tp : par externo perturbador.
J, B: Inercia y constante de rozamiento viscoso (de motor y carga) asociados a la articulacin.
Dp : diferencia de presin entre las dos cmaras del motor.
Q1 : caudal proporcionado por la servo vlvula (entrada al motor).
Qf : caudal que se fuga entre las dos cmaras del motor.
Qc : caudal perdido por la compresibilidad del fluido.
v1 : volumen en la cmara de entrada del motor.
y : posicin de la corredera de la servo vlvula.
u : tensin de referencia a la electrnica de mando de la servo vlvula.
kp, kf y kc se consideran constantes.

El dispositivo electrnico de mando de la corredera de la vlvula se disea con el objetivo de
que la relacin entre seal de mando (u) y posicin de la corredera ( y ) sea lo mas parecida
posible a una constante.
Si bien este objetivo no es del todo alcanzable, existiendo siempre una cierta dinmica en
dicha relacin, la velocidad de la misma es muy superior a la dinmica propia del
accionamiento hidrulico y de la articulacin, por lo que puede ser considerada como
constante.
Por este motivo la relacin y = g(u), se sustituye por:
y = k1(u)
Por otra parte, la relacin entre la posicin de la corredera de la vlvula, la diferencia de
presiones y el caudal suministrado es en principio no lineal. Linealizando entorno a un punto
de funcionamiento se obtiene:
Q1 = ( k2 ) y - ( ki ) Dp
Por lo tanto, la relacin entre la seal de mando (u), el caudal Q1 y al presin diferencial Dp
ser:
Q1 = k1 ( u ) - ki ( Dp )
por ultimo, la velocidad de variacin de volumen en la cmara del motor dv1 ser proporcional
a la velocidad de giro de la paleta, luego:
dv1 = kb du
Con lo que las ecuaciones 3, 4 y 5, podran agruparse como:
Q1 = ( kb ) du + ( kf ) Dp + ( kc ) Ddp.
Transformando por Laplace las ecuaciones, se obtiene el diagrama de bloques de la figura, que
como se observa presenta una absoluta analoga con el correspondiente a un accionamiento
elctrico salvo por la realimentacin de velocidad de giro del actuador presente en aquel. Esta
ultima puede ser incluida en la electrnica de mando, siendo entonces el modelado de ambos
actuadores equivalente aunque con caractersticas dinmicas y posibilidades diferentes.

En el caso de utilizar un cilindro hidrulico el modelado se hace mas complicado, motivado
entre otras razones por la diferencia de reas del embolo en ambas cmaras, lo que hace que
su funcionamiento a extensin y retraccin sea notablemente diferente.
VI.- Sistema de Visin:
A. A. Introduccin.
B. B. La exploracin de imgenes.
C. C. Procesamiento de imgenes.
D. D. Estructura y jerarqua en el proceso de
imgenes.

A. Introduccin.
La mayora de los robots industriales que hay instalados actualmente en los procesos
productivos, estn prcticamente incomunicados con el entorno que les rodea. La
necesidad de tener programadas las acciones a efectuar, restringe el ambiente de trabajo
a unas condiciones estrictas, al igual que a las pinzas o los materiales que se han de
manipular.
Cuando las producciones no son grandes, esa ordenacin del mundo exterior se hace
muy costosa y es preciso disponer de robots, que sean capaces de operar en situaciones
que permitan cierta flexibilidad en los elementos.

Existen multitud de sensores capaces de informar de algunas caractersticas del
ambiente que envuelve al robot, pero la ms completa y la que confiere la mxima
adaptabilidad a la maquina, es la visin.

La importancia de la visin, esta confirmada por la gran cantidad de empresas e
investigadores que se dedican a mejorar esta tcnica. Sin embargo, todava no se ha
implantado la visin en los robots comerciales, dadas las dificultades que existen y que
pueden redimirse en las siguientes:
1. Los sistemas de visin superan, en muchos casos, el coste del sistema de robot
industrial.
2. Exigen extensos desarrollos de software, que potencian el ncleo central de
Inteligencia Artificial preciso para que el robot actu de acuerdo con la
informacin del mundo exterior.
3. Se necesitan potentes computadores para procesar una gran cantidad de
informacin en poco tiempo. En robtica, las imgenes hay que procesarlas en
tiempo real.
4. Hay gran dificultad en el tratamiento de la informacin visual, debido a factores
inherentes al mismo proceso, como son sombras, tipo de iluminacin, imgenes
uni, bidimensionales y tridimensionales, oclusiones entre objetos, etc.
5. En el anlisis de la imagen, adems de la informacin directa, hay que procesar
otras fuentes de datos, tan complejos como los procedentes de la experiencia
memorizada, el contexto general y los objetivos perseguidos.
Las aplicaciones ms interesantes de visin, dentro de la Robtica, son el
reconocimiento y clasificacin de objetos, el ensamblado, la soldadura, la
sincronizacin con otros dispositivos en movimiento y el guiado de robots mviles.
Sistema de vision para medicion.
Un sistema de visin artificial consta de las siguientes partes:
1. Cmara, encargada de captar la imagen y transmitirla en forma de seales
elctricas, siguiendo unas normas de exploracin.
2. Interfaz, de adaptacin de las seales elctricas producidas por la cmara a un
computador.
3. Paquetes de software, para el proceso de la informacin por el computador, que
permita analizar las escenas y generar los comandos de gobierno del robot, de
forma autnoma y en tiempo real (Inteligencia Artificial).
En la confeccin del software, pueden distinguirse tres fases consecutivas:
a. a. Seleccin, de la informacin til e indispensable, puesto que es casi
imposible, tener en cuenta toda la informacin que proporciona la cmara.
b. b. Interpretacin, de la escena en forma conveniente para la aplicacin en
curso.
c. c. Calculo y generacin, de las ordenes de control a los elementos motrices del
manipulador, segn los resultados de la fase anterior.

B. La exploracin de imgenes.
La exploracin de una imagen consiste, en esencia, en el conjunto de operaciones
necesarias para, tras enfocarla con la ayuda de un sistema de lentes pticas, convertirla
en seales elctricas, que por su propia naturaleza, podran, posteriormente amplificarse
y transmitirse, as como aplicarse a los dispositivos adecuados para su reproduccin o el
reconocimiento, mas o menos inteligente, de la escena original.
Cmaras de estado slido.
Por su reducido tamao y peso, su resistencia a los ambientes industriales y hostiles y la
tendencia a la baja de su precio, las cmaras de estado slido se estn imponiendo en las
aplicaciones de Robtica.
Dichas cmaras estn formadas por un conjunto de sensores fotosensibles, dispuestos en una
estructura matricial de m filas y n columnas.

Los sensores tienen dimensiones minsculas (25 x 25 micrones) y dan la informacin sobre un
punto o elemento de la imagen, al que se denomina PIXEL (picture element).
La representacin de un punto de una imagen, con las cmaras de estado slido, se define con
tres parmetros, que se muestran grficamente en la figura y que son:
1. Situacin de la fila del pxel (X).
2. Situacin de la columna del pxel (Y).
3. Intensidad luminosa del pxel (Z).
Segn los sensores utilizados, las cmaras de estado slido pueden ser de tecnologa CID
(Charge-Injection device) y CCD (Charge- Compled Device): Dispositivo de inyeccin de carga y
de acoplo de carga.
La matriz de pxeles de las cmaras de estado slido, estn formadas por un conjunto de
condensadores MOS. En el tipo CCD, al incidir los fotones, generan unas cargas que son
retenidas por cada puerta y luego tranferidas o ledas en serie, de forma secuencial.

La lectura de informacin de las cmaras CID se hace mediante direccionamiento X-Y, es decir,
de forma aleatoria, lo que las faculta para explorar parcialmente a las imgenes.
El procesamiento de la informacin que entrega la cmara, trata la imagen selecciona los datos
tiles y aplica los algoritmos apropiados para el reconocimiento de la forma del objeto
enfocado.

La Retroalimentacin visual para el funcionamiento del Tele
robot.
Introduccin.
Los tele robots involucran el funcionamiento remoto de brazos mecnicos, la buena
retroalimentacin visual, se requiere para Tele operaciones exitosas.
Localizado en la universidad de Australia occidental existe un robot que puede
controlarse va internet. Este robot consiste en un brazo mecnico con un manipulador.
Se posiciona en una mesa con bloques delante de l. El operador intenta manipular los
bloques colocados en la mesa.
Se dan dos vistas de cmara de video para ayudar al operador en esta tarea. Mientras
tanto se adecuan, las tele operaciones.
El propsito es agregar una tercera cmara al robot. La cmara extra le dar una vista
buena de los bloques al operador, y as hace mas fcil las tele operaciones.
La tercera cmara no debe restringir el movimiento de los robots. Su vista no debe
bloquearse por otras partes del robot. Debe protegerse si es montado hacia el
manipulador del robot.
Investigaremos los esfuerzos de otro tipo de tele robots equipados con sistemas visuales.

Figura 1: Tele robot controlado por internet.

El Proyecto de posicionamiento visual.
La posicin ideal facilita las dos vistas existentes y agrega una tercera dimensin extra
para el usuario. La vista tambin tiene que contener la mayor informacin como sea
posible. La nica manera de lograr esto es poner la cmara a una distancia moderada
fuera de los manipuladores y los bloques.
Consideraciones importantes:
- Visualizacin al contener los objetos y ser sujetados por el propio manipulador.
- El sistema de visin es permanecer independiente del robot y as no se obstruya
durante cualquiera de los movimientos normales de los robots.
- La vista sobre todo tiene que ser comprensible. Cuando la computadora se controla va
el internet que es necesario que la vista sea al usuario amistoso y fcil de entender.
Teniendo en cuenta estas consideraciones fue decidido que la posicin ideal de visin
estaba en un ngulo ligero al eje del brazo y ligeramente elevado. Esto agregara la
tercera dimensin necesaria y dara una apreciacin global de los objetos ser sujetados.

Figura 2: La vista anterior satisface todos los requisitos. Muchas otras tomas de visin
eran probadas pero ninguna satisfizo el criterio as como la imagen anterior.
As que nosotros podramos poner la cmara en cualquier lugar deseado, pero fue
decidido que en una montura sera posicionado al lado del brazo. El implemento sera
atornillado a los agujeros de montura existentes y as no requiri dispositivos de
sujetacion robustos. Cuando la montura se coloco en el brazo, no se alter la vista a los
usuarios.
La montura de la cmara tena que ser ligera, porque la montura es una extensin del
robot que fue requerida para no impedir el movimiento del robot. Poniendo la montura
fuera del brazo el robot, la cmara esta alejada del rango de los movimientos del robot y
slo interferir en casos extremos.
Esta montura fue diseada para ser muy sencilla de instalar y relativamente fcil
construir.

Figura 3: La montura.
Consideraciones:
Visin.
Porque la visin tiene que proporcionar la mayor parte de la informacin, se coloco la
cmara hasta donde fue posible la visin exacta del manipulador. Esto no slo significa
estar atento especficamente al manipulador si no tambin en el entorno ambiental del
robot que tambin debe considerarse.
Proteccin para la Cmara
La colocacin de la montura cuid la necesidad para proteccin de cmara.

La retroalimentacin visual y de fuerza para ayudar al neurocirujano
durante una telecirujia.
El objetivo de este trabajo es desarrollar un sistema para la planificacin y segura
ejecucin de neurociruga. Los requisitos visuales para la tele operacin incluyen: la
situacin del tumor, el mejor camino para la insercin de la sonda y situacin de los
vasos de sangineos mayores y tejidos delicados del ser humano.
Estos requisitos se proporcionan utilizando una 3D de modelo grfico del cerebro,
obtenido por la imagen de resonancia magntica, el rayo X y tomografa de la
computadora.
La imagen virtual del cerebro se utiliza para dirigir la insercin de la fuerza que refleja
la sonda. Un brazo de robot sostendr la gua de la sonda, mientras el sistema de
insercin de sonda informa al cirujano las tele operaciones ejecutadas.

Figura 1: El concepto de tele insercin de gua de la sonda durante la neurociruga.
La Ciruga de Tele presencia.
SRI Internacional.
El sistema de ciruga de tele presencia de Sri consiste en dos mdulos principales: una
consola para cirujanos y una unidad quirrgica remota (RSU) localizada en la mesa de
cirujias.
Las imgenes del cirujano abajo en un espacio de trabajo virtual, recreado por un
monitor de video estereogrfico. l controla cada movimiento de los manipuladores
remotos, utilizan a un sistema maestro- esclavo preciso.
La retroalimentacin visual se proporciona por un par de cmaras de video en el RSU,
posicionado por encima del paciente y as obtener una primera vista de la persona, hacia
los manipuladores quirrgicos. El uso de dos cmaras proporciona un efecto de estreo
visin realista.
Los usos planeados para esta tecnologa incluyen la ciruga remota en el campo de
batalla dnde cirujanos pueden proporcionar ayuda inmediata a soldados heridos

Figura 2: La configuracin de Ciruga de tele presencia.

Referencias.
SHIMOGA K.B, KHOSLA P.K,
Un Visual y Retroalimentacin de Fuerza para Ayudar la Neurociruga Sonda Insercin
IEEE Diseando En la Medicina y Biologa
1051-1052, 1993.
Colin J.W, Jensen J.F,
La Ciruga de Tele presencia
IEEE Diseando En la Medicina y Biologa
324-329, 1995.

C. Procesamiento de imgenes.
Estructura general de un sistema de visin.
Los sistemas de visin usados en aplicaciones industriales estn basados en un
computador de propsito general compuesto por varios mdulos interconectados por
buses normalizados. As, los computadores basados en los microprocesadores intel,
utilizan los buses ibm-pc, el ISA-EISA (AT) y los procesadores de motorola utilizan el
bus VME.

Los mdulos principales de los equipos destinados al proceso de imgenes son:
1. Uno o varios procesadores.
2. Memoria principal para el almacenaje de programas y datos.
3. Mdulos para el control de perifricos (discos, modem, impresoras, etc..)
4. Modulo de entrada y salida para el gobierno de los elementos externos, como
maquinaria, relees, robots, alarmas, etc.
5. Tarjetas especializadas en el procesado de imgenes.
La tarjeta de video dispone de los elementos necesarios para llevar a cabo las siguientes
funciones:
a. a. Digitalizacin de la seal de video procedente de la cmara, mediante un
conversor A/D.
b. b. Almacenamiento de la informacin de la imagen digitalizada en una
"memoria imagen".
c. c. Sistema para el procesado de la imagen, bien mediante un procesador
especializado o mediante hardware especifico, como circuitos integrados PLD
con ALUS integradas, tablas de transformacin hardware (LUT), etc.
d. d. Visualizacin de la imagen almacenada en un monitor, a trabes de un
conversor D/A.
e. e. Conexin del contenido de la memoria de imagen al bus normalizado para su
posible procesamiento y tratamiento en la seccin del procesador principal y su
memoria.
A continuacin se describe la misin y las caractersticas de cada una de las secciones
que componen la tarjeta de visin.
Digitalizacin
La exploracin de una lnea de la imagen de una cmara, proporciona una seal
analgica continua, que debe ser muestreada en tantos puntos como pxeles tenga la
lnea.
Cada pxel o punto de la imagen capturada corresponde con una tensin analgica, cuyo
valor representa el nivel de luminosidad o "nivel de gris".
En el caso de las cmaras de estado slido no se precisa realizar el muestreo, puesto que
cada celda CCD de la lnea proporciona directamente la tensin analgica del pxel
correspondiente.

Como el procesamiento de la informacin es del tipo digital, hay que transformar los
valores analgicos de los pxeles de la imagen en valores digitales. El numero de bits en
que se transforma la seal analgica mediante el conversor A/D, determina la
cuantificacin de los niveles de gris, es decir, la cantidad de niveles de gris que se
empleara en el procesamiento. As, con una resolucin de 8 bits se dispone de 256
niveles de gris, desde el blanco hasta el negro. Con dicha resolucin, el ojo humano ya
no aprecia los escalones entre los niveles de gris.

La conversin de la seal analgica de video, procedente de la cmara ha de ser muy
rpida, lo que exige conversores caros del tipo comparador en paralelo. Por ejemplo
trabajando a 10Mhz, la conversin ha de hacerse en menos de 100ns.
Una vez que se almacena la imagen digitalizada en la memoria de imagen, la mayora
de las tarjetas de video tiene la posibilidad de poder visualizarla en un monitor, lo que
conlleva la conversin D/A, as como la mezcla con los impulsos de sincronismo
horizontal y vertical, para restablecer la seal de video.
Imgenes en proceso.
El tratamiento de la informacin que compone la imagen puede llevarse a cabo a travs
de programas (software), o bien, por medio de circuitos electrnicos especializados
(hardware) .

En general, el hardware es ms rpido que el software, pero tambin mas caro. Hay
situaciones en las que se hace imprescindible el tratamiento mediante hardware. Por
ejemplo, cuando se trabaja en tiempo real como en las aplicaciones en Robtica, en las
que la actuacin del manipulador depende, en cada momento, de la imagen que capta de
la cmara sobre el entorno.
Tratamiento hardware.
Uno de los recursos mas empleados en el proceso de imgenes pxel a pxel es el de las
tablas de traduccin de hardware (LUT: Look Up Table).
Se trata de circuitos integrados de diseo especifico, que tienen implementando el
algoritmo de transformacin que hay que aplicar en cada pxel. A veces, la
materializacin se lleva a cabo a modo de memoria EPROM de alta velocidad.

El nivel de gris I(x,y) de cada pxel se transforma, mediante un determinado algoritmo,
en otro nivel de gris de salida O (x,y).
O (x,y) = (Algoritmo) I(x,y)
La LUT funciona como una memoria a la que se accede a una posicin con el valor
I(x,y), encontrndose en dicha posicin el valor O(x,y) correspondiente, de forma
directa y rpida.
I (x,y) Entrada de direccionamiento ----> An LUT Dn ---->Salida del dato O(x,y).
Tratamiento software.
La ejecucin de un programa para la manipulacin y transformacin de los pxeles de
una imagen, generalmente requiere mas tiempo que los circuitos que realizan al misma
funcin por hardware.
Los programas de procesado de imgenes suelen ser el lenguaje ensamblador o lenguaje
C, es decir, aquellos que son ms cercanos al lenguaje maquina, para optimizar tiempo y
tamao de la memoria.

A veces, en la propia tarjeta de visin se incluye un procesador especializado, que
trabaja con instrucciones apropiadas en el tratamiento de imgenes. Sin embargo, en
muchas ocasiones se utiliza el propio procesador principal del sistema.
La eleccin del procesador es crucial en el rendimiento del sistema de visin. La
velocidad de procesamiento de las instrucciones y el tamao del bus, son las
caractersticas ms determinantes.
D. Estructura y jerarqua en el proceso de imgenes.
Tras captar la imagen mediante la cmara, hay un abanico de posibilidades para
manipular la informacin recogida y obtener datos, que se desprenden de su anlisis. A
todos estos mtodos de tratamiento de la informacin de imgenes se les llama
genricamente; proceso de imgenes.

En el proceso de imgenes se distinguen 3 niveles jerrquicos:
1. Bajo Nivel -Las tcnicas utilizadas en este nivel son bsicas y estn orientadas a la
definicin y obtencin de las propiedades generales de la imagen.
En esta fase se incluye la fase de captacin mediante las cmaras y la fase de
preproceso, en la cual se contempla la digitalizacin de la seal de video; la obtencin
de las propiedades ms representativas, como los bordes, el color, la textura, etc.; y la
mejora de la imagen.
2. Nivel Intermedio -En este se incluyen las tcnicas empleadas para obtener las
propiedades de la escena. As, con la segmentacin se extraen o aslan los objetos
particulares de la imagen, con la descripcin se caracterizan dichos objetos, y con el
reconocimiento, se identifican los objetos de la escena.
3. Alto Nivel -En esta categora en la que se aplica el proceso inteligente, la tcnica ms
representativa es la interpretacin, que trata de estudiar la lgica de los objetos
localizados en la escena, procediendo a un etiquetado y representacin simblica.
El video Estereoscpico y la Realidad Virtual.
Introduccin.
Como los adelantos de tecnologa, los tele robots muchos son para sistemas
militares, otros tambin extendindose en los ambientes arriesgados, como la
cama del ocano, el interior de los volcanes y el espacio exterior. El despliegue
eficaz de tele operacin y los robots de telemando sern esenciales para la
interaccin exitosa con stos ambientes.
La Robtica autnoma dnde el robot es capaz de accin sin la intervencin
humana, est lejos de ser alcanzables en los ambientes no estructurados como los
campos de batalla, guiones de disposicin de bombas, el manejo de armas y el
control de materiales arriesgados. Para el futuro previsible, los sistemas
controlados remotamente, dependern de inteligencia y percepcin humana.
La efectividad del humano - los sistemas de mquina son a menudo determinados por la
calidad del humano - la interfase de la mquina. Desgraciadamente, ms tele robots
existentes estn equipados con la norma del monoscopic video (MV) los despliegues
como la fuente principal de informacin al operador. Los despliegues de MV eliminan
todas las seales de profundidad binoculares (es decir mire convergencia y disparidad),
as como varias seales de profundidad minusculas (es decir la pendiente de la textura).
La prdida de estos resultados de seales de profundidad importantes en situaciones
dnde la situacin de objetos es ambigua en la escena remota.
Un problema relacionado es la dificultad estimando los tamaos absolutos con un
sistema MV. Es difcil determinar si un obstculo es demasiado grande o pequeo, o si
una depresin es profundamente bastante para presentar un riesgo. Un estudio inform
que usando sistemas de MV normales, el personal de escuadra de bomba es renuente
para utilizar a su manipulador remoto.
La Investigacin de Ingeniera humana (HERC) recientemente investig los beneficios
de usar 3-D, o el estereoscopio video (SV) para la tele operacin en las aplicaciones en
las fuerzas armadas canadienses. SV proporciona un inmediato sentido profundidad que
puede simplificar las tareas de tele operacin, favorecindose la requerida manipulacin
delicada.

Estereoscopio - la Investigacin de Aplicacin en video.
Estereoscopio los sistemas videos usan dos cmaras para recoger las imgenes ligeramente de
dos perspectivas diferentes, una para cada ojo del operador. El sistema del despliegue debe
encauzar estas dos imgenes diferentes a los ojos apropiados. Mientras el ms el sistema
prctico, es empleando el equipo de la televisin normal, usa un campo alterno de
acercamiento. Las imgenes de la izquierda y cmaras de la derecha se despliegan
alternadamente en el monitor. Las gafas especiales estn provistas con contraventanas de
cristal lquidas que cambian de opaco a claro. Estas contraventanas son electrnicamente
sincronizadas con el monitor, para que el ojo izquierdo slo vea la imagen de la cmara
izquierda, y el ojo derecho slo ve la imagen del la cmara derecha.

Figure 1: David Drascic que dirige la investigacin para las Fuerzas canadienses el programa de
observacin de StereoGraphics.

Desde 1997, Prof. Paul Milgram de Seccin de Diseo Industrial, en la Universidad de Toronto y
David Drascic, para la Defensa y el Instituto Civil de Medicina Medioambiental (DCIEM), han
dirigido varios experimentos en la Universidad de Toronto para investigar los beneficios de SV
para los operadores principiantes orientando las tareas del tele robot.
En uno experimento, realizaron una tarea de posicionamiento relacionado para tele operacin
esta disposicin requiri alineacin cuidadosa del tele robot. La dificultad de la tarea era
variada cambiando los requisitos de precisin. Los resultados indican que operadores
necesitan considerablemente menos entrenamiento para ponerse hbiles a este tipo de
telerobots, puede realizar ms rpidamente y con menos errores utilizando un despliegue de
SV.
El nivel ms bajo de dificultad, se encontr en beneficio de SV. Sin embargo, siempre
que la tarea cambia, las ventajas de SV eran una vez ms inmediatamente claras. A los
niveles ms altos de dificultad, la actuacin es ventajosa para el SV e incluso se
encontr despus funcionamiento optimo a movimientos repetitivos.
Ms recientemente, Investigacin de Ingeniera del Humano (HERC), en la conjuncin
con DCIEM, dirigi una investigacin en los beneficios de SV usando para las
aplicaciones del tele operacin en las fuerzas armadas canadienses para los operadores
del tele robot experimentados. Usando varias tareas relacionadas a la bomba -la tele
operacin en disposicin, a estos experimentos mostraron un fuerte sentido de
posicionamiento remoto tele operable.

Los sistemas de video estereoscopicos.
Toda la investigacin descrita sobre la utilizacin de un NTSC se realiz - basado el sistema,
originalmente desarrollado por Milgram y Drascic, y despus puso al da a DCIEM. Este sistema
usa cmaras normales, monitores y video el equipo. El signo de SV es un signo video normal
que puede ser grabado con cualquier VCR. Este sistema puede instalarse por abajo de
US$4,000 sin las cmaras. Los monitores de NTSC tienen una imagen refrescante proporcin
de 60 Hz. Usando el campo alterno la tcnica de SV, cada ojo slo ve la mitad de estas
imgenes, y as tiene una 30 Hz, de imagen de actualizacin por proporcin. Como un
resultado hay un parpadeo perceptible en la imagen algunos operadores se distraen al
principio. No obstante, operadores de todos los niveles de habilidad se adaptan muy
rpidamente a este sistema de SV, mientras prefiriendo el ms fuerte sistema de MV. La
tensin atribuible al sistema de SV era incluso inform despus de que varias horas usan; De
hecho, la mayora de los operadores tasaba los SV despliegan ms cmodo y ms utilizable que
el MV original el despliegue.

La Realidad aumentando con ARGOS.
Mejorando el despliegue de un tele robot es slo un aspecto del humano, la interfase de la
mquina. Otro el aspecto muy importante es el mtodo comunicacin metas humanas e
instrucciones al tele robot. La mayora de los telerobots en uso hoy es casi completamente el
manual, requiriendo la atencin constante del operador. Los grandes pasos largos han sido
hechos en tele robots dando un cierto grado de inteligencia al ejecutar tareas.
Se han creado robots que son capaces de impulso en una situacin en que pueden evitar
obstculos, o mltiples reconfiguraciones - el manipulador de juntura para mover el extremo
a una nueva situacin para el efector. Para usar uno de estos sistemas en un tele robot
interactivo, la situacin del operador necesita poder comunicar precisamente el 3D
dimensional - las coordenadas al tele robot. Tales coordenadas pueden ser conocidas o
definidas bien en ambientes especficos, como un laboratorio o espacio de trabajo.
Desde que 1999, Drascic y Milgram han estado rompiendo la nueva era por combinar a
computadora generadora de los grficos del estereoscopio con el video del
estereoscopio (SV), una tecnologa ellos la llama ARGOS que quiere decir "Artificial
Realidad a travs de las Cubiertas Grficas en Estreo - el video utilizando ARGOS es
posible crear objetos virtuales que parecen existir en la imagen de video. Generando
cuidadosamente calibracin el indicador virtual de alguna clase, y permitindole al
operador ajustar la posicin de este indicador en tres espacios de video dimensional, es
posible para el operador indicar un destino preciso para el tele robot, o para indicar un
camino para que seguir. Posicionando un indicador virtual es una tarea mucho ms
simple que manejar un tele robot. Usando semejante interfase reducir el trabajo del
operador considerablemente.

Figure 2: Creando un punto grfico que puede ser calibrado para determinar la situacin de un
objeto en tres las dimensiones. Un ejemplo de Realidad Aumentada.

Un experimento fue dirigido para determinar las tareas qu con precisin pudo encuadrar un
indicador virtual con los blancos reales. Este experimento mostr que la calibracin de los
grficos con el video era exitoso y que las tareas se pudieron encuadrar con el indicador
virtual, as como la colocacin de un indicador real en el espacio video, los lmites de su
percepcin de profundidad as como la determinacin del despliegue de la imagen fueron
tambin exitosos.
Varios tipos diferentes de sistemas de Realidad Aumentados existen. ARGOS es uno de
los ms simples y ms robustos, porque usa a un monitor normal cuando los
estereoscopios despliegan el dispositivo. Otros sistemas de realidad aumentados de uso
encabezan - los despliegues montados, pero hay muchos problemas de percepcin de la
calibracin que no parecen ser resueltos antes de que estos sistemas puedan ser
utilizados por la industria.
Desde que el indicador virtual puede usarse para especificar los puntos en el espacio
remoto, es una extensin simple para crear una cinta virtual de medida, para que el
operador pueda hacer dimensiones de las situaciones y tamaos de los objetos remotos.
Como un ejemplo extenso de Realidad Aumentada, considere un espacio para el tele
robot. Todas las imgenes de video en el espacio sufren el mismo problema con las
sombras: las sombras son en el espacio completamente negro, y algo en la sombra es
completamente invisible. Sin embargo, desde las misiones enviadas al espacio bien
conocido este problema, es posible usar ARGOS para generar las imgenes perdidas,
cuidadosamente dibujado para aparecer a la situacin correcta en el video la imagen.
En otras situaciones, objetos que pueden ser invisibles a la visin normal pueden ser
perceptibles con otros sensores. En muchas situaciones subacuaticas, la visin normal
slo es buena para una distancia muy limitada. Mientras es ms fcil para ver a travs
de las profundidades oscuras con SV que con MV, los operadores estn todava muy
limitados. Sin embargo, usando radar y sonar e infrarrojo con las cmaras, es posible
darse cuenta de objetos que seran por otra parte invisible. Si se enva la informacin de
estos sensores al ARGOS la computadora, los objetos grficos apropiadamente
formados pueden dibujarse a la posicin correcta en el espacio, en la fabricacin de
efecto visible lo que normalmente es invisible.
Semejante, informacin de los varios sensores de imgenes mdicas, pueden utilizarse
para generar las imgenes grficas del interior del cuerpo humano. Estas imgenes
pueden ser excelentes, hacia una imagen de video en vivo del cuerpo que usa ARGOS,
observado en 3D, proporcionando una ventaja clara de sistemas que utilizan dos
despliegues dimensinales. (Bidimensionales).
El video de Estereoscpico y la Realidad Aumentada pueden mejorar grandemente la
retroalimentacin de informacin de la mquina remota al operador humano, y las
herramientas como el Indicador Virtual pueden facilitar grandemente la comunicacin
de instrucciones humanas a la mquina.

ARGOS: un Sistema para Aumentar la Realidad Virtual.
Este video describe el desarrollo del ARGOS (Aumentando Realidad virtual a travs de las
Cubiertas Grficas en Stereo video) el sistema, es una herramienta para el humano reforzando
la interaccin con tele robot y como una herramienta ms general con las aplicaciones en una
variedad de reas, incluso el perfeccionamiento de la imagen, la simulacin, fusin del sensor,
y la realidad virtual. El estereoscopio despliega, imgenes 3-D, de realidad virtual,
manipulacin remota y tele operacin.
La Interaccin del Robot.
Este proyecto empez examinando la interfase de la mquina, un tele robot comn, con el ser
humano, identificando dos reas del problema importantes: La informacin que fluye del
robot al operador (la retroalimentacin), y flujo de informacin del operador a la mquina (las
ordenes / las instrucciones).
La Interfase de Regeneracin visual.
La mayora de los tele robots utiliza video monoscopico (MV) como eslabn de
retroalimentacin primario para el operador. A MV le faltan seales de profundidad
binoculares, sin embargo, impide la percepcin del usuario en situaciones de objetos en el
mundo remoto. El video estereoscpico utilizado (SV) para manipulacin remota, la tarea
puede reducir tiempo de ejecucin, el ndice de error y la adaptacin tiempos. Los recientes
estudios han mostrado que operadores prefieren SV fuertemente, y lo han calificado como
ms cmodo y utilizable que MV.
La Interfase de mando.
La mayora de los tele robots se controlan por medio de control remoto, requiriendo mientras
la atencin continua de los operadores muy experimentados. Los tele robots totalmente
autnomos no son todava posibles en ambientes no estructurados, pero es factible, para
transferir informacin sobre el trabajo hacia el operador de la mquina. Un robot
semiautnomo puede llevar a cabo simples movimientos, controla si es preciso comunicar,
las tres coordenadas dimensionan al robot y adems si estn disponibles. Los humanos son
pobres en absoluto del juicio de posicin, pero puede ser exacto.
Los juicios de posicin que se utilizan en los despliegues de SV. Si un indicador con una
posicin exactamente conocida es disponible, los operadores pueden adaptarse a especificar
los puntos arbitrarios en el mundo remoto, usando su propio sentido de posicin relativa.
Nosotros hemos creado un indicador virtual que usa el estereoscopio calibrando los
grficos de computadora (SG), y con un sistema ARGOS, la confabulacin de la imagen
de SG con el SV, para que el indicador virtual aparezca dentro del control remoto del
mundo. El operador puede moverlo libremente alrededor y encuadrarlo con objetos en
el mundo remoto, puede determinar su posicin. ARGOS combina habilidades humanas
de percepcin y comprensin con las habilidades de la computadora de clculo preciso
y los despliegues de grficos para crear un sistema aumentado con mayor funcionalidad.
Las Aplicaciones de ARGOS.
Nosotros llamamos sistema ARGOS , significado" Artificial Reality a travs de Graphic Overlays
en Stereovideo."
(Realidad artificial de cobertura grafica en stereovideo). En lugar de intentar crear una virtual o
realidad artificial, ARGOS sirve para dar a los operadores suficiente necesaria informacin y as
realizar las tareas peligrosas fuera de peligro y en un ambiente natural, para el teleoperador de
manera especial.
Una extensin del indicador virtual es la cinta virtual, que puede usarse para medir
tamaos y distancias en el mundo remoto. Por ejemplo, la cinta virtual - puede usarse
para medir los tamaos y posiciones de objetos.
Con el grfico y el poder suficiente computando, es posible crear los objetos virtuales
animados de cualquier complejidad y realismo. Trabajando en ambientes estructurados,
ARGOS puede reforzar imgenes como un alambre recubriendo los bordes del marco en
los objetos conocidos. En los ambientes no estructurados, ARGOS puede integrar la
informacin de otros sensores como el radar y sonar con el SV. Implementando la
visualizacin arquitectnica de los objetos, el sistema de imgenes de simulacin para
tele robots mdicos son algunos de los campos que se estn explorando actualmente.
Mecanizando las capacidades de visin incluso, se est extendiendo ms all el
potencial del sistema de ARGOS.

Controlar un robot equipado con video monoscopico es difcil. Utilizando las imgenes
estereoscpicas es mucho ms fcil de controlar.

Las varias configuraciones de cmara de estereoscpica.

El operador porta gafas especiales para observar la imagen 3D.

El juego combinado de movimientos de la parte izquierda de la imagen del robot y la
correcta observacin de la posicin del mismo son similares; las gafas separan la
imagen para el ojo izquierdo y el ojo derecho.

Esto muestra el Indicador Virtual en funcionamiento, mientras s esta midiendo la
distancia de la silla del primer plano de la parte de atrs de la imagen.

Aqu el Indicador Virtual dibuja un camino en el espacio que el robot debe seguir.

Aqu el sistema de Realidad Aumentado se muestra para reforzar la vista del tele robot
que se encarga de recolectar o enviar satlites de la baha del trasbordador espacial.

Un ejemplo de observacin de alambre simple el sistema de visin de los robots que
interacta con su medio ambiente en este caso la mesa, las sillas permitindose as
controlar sus movimientos.

El operador controla el robot virtual en tiempo real, el robot sigue al operador cuando el
operador lo indica. Los sistemas estereoscpicos hacen fcil l posicionarlo
precisamente en el espacio.

Aqu el operador mueve un robot para la sujetacion de un objeto.

Aqu el operador controla un robot virtualmente de la misma manera.

Referencias :
1. DRASCIC, D., GRODSKI, J.J." El Video Stereoscopico y Teleoperation ", SPIE Vol 1915
Stereoscopic Displays y Aplicaciones IV, El 1993 de feb.
2. DRASCIC, D." La Adquisicin de habilidad y Actuacin de la Tarea en
Teleoperation que usa Monoscopic y Video de Stereoscopico el Viendo Remoto ", Los
procedimientos de la Sociedad de Factores Humana 35 Reunin Anual, 1367-71, Sep.
1991
3. DRASCIC, D., MILGRAM, P.," La Exactitud posicionando de un Indicador
Estereogrfico Virtual en un Stereoscopico Video Mundo Real ", SPIE Vol 1457
Stereoscopic Displays y Aplicaciones II, El 1991 de marzo
4. Milgram, P., Drascic, D., Grodski, J.J. "el Perfeccionamiento de 3-D despliegues
videos por medio del estreo sobrepuesto - los grficos", Los procedimientos de la
Sociedad de Factores Humana 35 Reunin Anual, 1367-71, Sep. 1991
5. Milgram, P., Drascic, D., Grodski, J.J. "UN Indicador Estereogrfico Virtual para un
ambiente Real 3D - el Mundo del Video Dimensional", ACTE RECPROCAMENTE
`90: Tercera Conferencia de IFIP en el Humano - la Interaccin de la Computadora, El
1990 de agosto
6. Zhai, S., Milgram, P. "UN telerobotic el sistema del mando virtual", SPIE Vol 1612,
Robtica Inteligente Cooperativa en el Espacio II, Nov. 1991

VII.- Aplicaciones de los Robots:
A. A. Clasificacin.
B. B. Aplicaciones Industriales.
C. C. Nuevos Sectores de Aplicacin.
D. D. El explorador de Marte.

A. Clasificacin.
En la actualidad los robots se usan de manera extensa en la industria, siendo un
elemento indispensable en una gran parte de los procesos de manufactura. Impulsados
principalmente por el sector del automvil, los robots han dejado de ser maquinas
misteriosas propias de la ciencia-ficcin para ser un elemento mas de muchos de los
talleres y lneas de produccin.
Por su propia definicin el robot industrial es multifuncional, esto es, puede ser aplicado
a un numero, en principio ilimitado, de funciones. No obstante, la practica ha
demostrado que su adaptacin es optima en determinados procesos (soldadura,
paletizacion, etc.) en los que hoy da el robot es sin duda alguna, la solucin ms
rentable.

Junto con estas aplicaciones ya arraigadas hay otras novedosas que si bien la utilizacin
del robot no se realiza a gran escala, si se justifica su aplicacin por las condiciones
intrnsecas del medio de trabajo (ambientes contaminados, salas aspticas, construccin,
etc.) o la elevada exigencia en cuanto a calidad de los resultados (medicina, etc.).
Estos robots se han venido llamando robots de servicio.

La Federacin Internacional de la Robtica (IFR) estableci en 1998 una clasificacin
de las aplicaciones de la Robtica en el sector manufacturero.

1. Manipulacin en fundicin.
a. a. Moldes.
b. b. Otros.
1. 1. Manipulacin en moldeo de plsticos.
2. 2. Manipulacin en tratamientos trmicos.
3. 3. Manipulacin en la forja y estampacin.
4. 4. Soldadura.
a. a. Al arco.
b. b. Por puntos.
c. c. Por gas.
d. d. Por lser.
e. e. Otros.
1. 1. Aplicacin de materiales.
a. a. Pintura.
b. b. Adhesivos y secantes.
c. c. Otros.
1. 1. Mecanizacin.
a. a. Carga y descarga de maquinas.
b. b. Corte mecnico, rectificado,
desbardado y pulido.
c. c. Otros.
1. 1. Otros procesos.
a. a. Lser.
b. b. Chorro de agua.
c. c. Otros.
1. 1. Montaje.
a. a. Montaje mecnico.
b. b. Insercin.
c. c. Unin por adhesivos.
d. d. Unin por soldadura.
e. e. Manipulacin para montaje.
f. f. Otros.
1. 1. Paletizacin.
2. 2. Medicin, inspeccin, control de
calidad.
3. 3. Manipulacin de materiales.
4. 4. Formacin, enseanza e investigacin.
5. 5. Otros.

Esta clasificacin, que pretende englobar la mayor parte de los procesos robotizados en
la actualidad aunque como se ha indicado anteriormente, se pueden encontrar
aplicaciones particulares que no aparecen de manera explicita en esta clasificacin.
B. Aplicaciones Industriales.
La implantacin de un robot industrial en un determinado proceso exige un detallado
estudio previo del proceso en cuestin, examinando las ventajas e inconvenientes que
conlleva la introduccin del robot.
Ser preciso siempre estar dispuesto a admitir cambios en el desarrollo del proceso
primitivo (modificaciones en el diseo de piezas, sustitucin de unos sistemas por otros,
etc.) que faciliten y hagan viable la aplicacin del robot.

Trabajos en fundicin.
Soldadura.
Aplicacin de materiales.
Aplicacin de sellantes y adhesivos.
Alimentacin de maquinas.
Procesado.
Corte.
Montaje.
Paletizacion.
Control de calidad.
Manipulacin en salas blancas.

En cuanto al tipo de robot a utilizar, habr que considerar aspectos de diversa ndole
como rea de accin, velocidad de carga, capacidad de control, coste, etc.
A continuacin van hacer analizadas algunas de las aplicaciones industriales de los
robots. Dando una breve descripcin del proceso, exponiendo el modo en el que el robot
entra a formar parte de el, y considerando las ventajas e inconvenientes.
Trabajos en fundicin.
La fundicin por inyeccin fue el primer proceso robotizado (1960). En este proceso el
material usado, en estado liquido, es inyectado a presin en el molde. Este ultimo esta
formado por dos mitades que se mantienen unidas durante la inyeccin del metal
mediante la presin ejercida por dos cilindros. La pieza solidificada se extrae del molde
y se enfra para su posterior desbardado. El molde, una vez limpio de residuos de restos
de metal y adecuadamente lubricado, puede ser usado de nuevo.

En la fundicin de las piezas del molde y transporte de estas a un lugar de enfriado y
posteriormente a otro proceso (desbardado, corte, etc.).
Limpieza y mantenimiento de los moldes eliminando rebabas (por aplicacin de aire
comprimido) y aplicando el lubricante.
Colocacin de piezas en el interior de los moldes (embutidos).

Las cargas manejadas por los robots en estas tareas suelen ser medias o altas (del orden
de decenas de kilogramos), no se necesita una gran precisin y su campo de accin ha
de ser grande. Su estructura ms frecuente es la polar y la articular, su sistema de
control es por lo general sencillo.
Soldadura.

La industria automovilstica ha sido gran impulsora de la robtica industrial, empleando
la mayor parte de los robots hoy da instalados. La tarea ms frecuente robotizada
dentro de la fabricacin de automviles ha sido sin duda alguna la soldadura de
carroceras. En este proceso, dos piezas metlicas se unen en un punto para la fusin
conjunta de ambas partes, denominndose a este tipo de soldadura por puntos.
Para ello, se hace pasar una corriente elctrica elevada y baja tensin a travs de dos
electrodos enfrentados entre los que se sitan las piezas a unir.
Los electrodos instalados en una pinza de soldadora, deben sujetar las piezas con una
presin determinada (de lo que depende la precisin de la soldadura). Adems deben de
ser controlados los niveles de tensin e intensidad necesarios, as como el tiempo de
aplicacin. Todo ello exige el empleo de un sistema de control del proceso de soldadura.

La robotizacin de la soldadura por puntos admite dos soluciones: el robot transporta la
pieza presentando esta a los electrodos que estn fijos, o bien, el robot transporta la
pinza de soldadura posicionando los electrodos en el punto exacto de la pieza en la que
se desea realizar la soldadura. El optar por uno u otro mtodo depende del tamao, peso
y manejabilidad de las piezas.
En las grandes lneas de soldadura de carroceras de automviles, estas pasan
secuencialmente por varios robots dispuestos frecuentemente formando un pasillo, los
robots, de una manera coordinada, posicionan las piezas de soldadura realizando varios
puntos consecutivamente.

La gran demanda de robots para la tarea de soldadura por puntos ha originado que los
fabricantes desarrollen robots especiales para esta aplicacin que integran en su sistema
de programacin el control de la pinza de soldadura que portan en su extremo.
Los robots de soldadura por puntos precisan capacidad de cargas del orden de los 50-
100 Kg. y estructura articular, con suficientes grados de libertad (5 o 6) como para
posicionar y orientar la pinza de soldadura (o pieza segn el caso) en lugares de difcil
acceso.
Aplicacin de materiales.
El acabado de superficies por recubrimiento de un cierto material (pintura, esmalte,
partculas de metal, etc.) con fines decorativos o de proteccin, es una parte critica en
muchos procesos de fabricacin.
Tanto en la pintura como en el metalizado, esmaltado o arenado, la problemtica a
resolver es similar, siendo la primera la que cuenta con mayor difusin. Su empleo esta
generalizado en la fabricacin de automviles, electrodomsticos, muebles, etc.

En estos procedimientos se cubre una superficie (de forma tridimensional y en general
complicada) con una mezcla de aire y material pulverizada mediante una pistola. Es
preciso conseguir una perfecta homogeneidad en el reparto de la pintura, realizndose
para ello un control de la viscosidad, de la distancia entre piezas y la pistola, velocidad
de movimiento de esta, numero de pasadas etc. Todos estos parmetros son
tradicionalmente controlados por el operario.

Por otra parte el entorno en el que se realiza la pintura es sumamente desagradable y
peligroso. En el se tiene simultneamente un reducido espacio, una atmsfera toxica, un
alto nivel de ruido y un riesgo de incendio.
Estas circunstancias han hecho de la pintura y operaciones afines, un proceso de
interesante robotizacin. Con el empleo del robot se eliminan los inconvenientes
ambientales y se gana en cuanto a homogeneidad en la calidad del acabado, ahorro de
pintura y productividad.
Normalmente los robots de pintura son especficos para este fin. Suelen ser robots
articulares, ligeros, con 6 o ms grados de libertad que les permiten proyectar pintura en
todos los huecos de la pieza. Cuentan con protecciones especiales para defenderse de las
partculas en suspensin dentro de la cabina de pintura y sus posibles consecuencias
(explosiones, incendio, deterioro mecnico).
Este mismo motivo origina que, en muchos casos, el accionamiento de los robots de
pintura sea hidrulico, o de ser elctrico los cables vayan por el interior de ductos a
sobrepresion, evitndose as, el riesgo de explosin.
Tal vez la caracterstica fundamental de los robots dedicados a estas tareas sea su
mtodo de programacin. Obviamente es preciso que cuenten con un control de
trayectoria continua, pues no basta con especificar el punto inicial y final de sus
movimientos, si no tambin la trayectoria.
El mtodo normal de programacin es el de aprendizaje con un muestreo continuo de la
trayectoria. El operario realiza una vez el proceso de pintura con el propio robot,
mientras que la unidad de programacin registra continuamente, y de manera
automtica, gran cantidad de puntos para su posterior repeticin.
Aplicacin de adhesivos y sellantes.
Los robots son frecuentemente utilizados para la aplicacin de cordones de material
sellante o adhesivos en la industria del automvil sellante de ventanas y parabrisas,
material anticorrosion en los bajos del coche, etc.).
En este proceso el material aplicar se encuentra en forma liquida o pastosa en un tanque,
siendo bombeada hasta la pistola de aplicacin que porta el robot, que regula el caudal
de material que es proyectado.
El robot, siguiendo la trayectoria programada, proyecta la sustancia que se solidifica al
contacto con el aire. En este proceso, tan importante como el control preciso de la
trayectoria del robot es el control sincronizado de su velocidad y del caudal de material
suministrado por la pistola, puesto que la cantidad de material proyectado en un punto
de la pieza depende de ambos factores.
Es habitual una disposicin de robot suspendido sobre la pieza, siendo necesario, por los
motivos antes expuestos, que el robot tenga capacidad de control de trayectoria continua
(posicin y velocidad regulados con precisin), as como capacidad de integrar en su
propia unidad de control la regulacin del caudal de material aportado en concordancia
con la velocidad del movimiento.
Alimentacin de maquinas
La alimentacin de maquinas especializadas es otra tarea de manipulacin de posible
robotizacin. La peligrosidad y monotona de las operaciones de carga y descarga de
maquinas como prensas, estampadoras, hornos o la posibilidad de usar un mismo robot
para transferir una pieza a travs de diferentes maquinas de procesado, ha conseguido
que gran numero de empresas hayan introducido robots en sus talleres.

En la industria metalrgica se usan prensas para conformar los metales en fro o, para
mediante estampacin y embutido, obtener piezas de complicadas formas apartir de
planchas de metal. En ocasiones la misma pieza pasa consecutivamente por varias
prensas hasta conseguir su forma definitiva.
La carga y descarga de estas maquinas se realiza tradicionalmente a mano, con el
elevado riesgo que esto conlleva para el operario, al que una pequea distraccin puede
costarle un serio accidente.
Estas circunstancias, junto con la superior precisin de posicionamiento que puede
conseguir el robot, y la capacidad de este de controlar automticamente el
funcionamiento de la maquina y dispositivos auxiliares, han hecho que el robot sea una
solucin ventajosa para estos procesos.

Por otra parte, los robots usados en estas tareas son, por lo general, de baja complejidad,
precisin media, numero reducido de grados de libertad y un control sencillo, basado en
ocasiones con manipuladores secuenciales. Su campo de accin interesa que seas
grande. En cuanto a la carga, varia mucho, pudindose necesitar robots con capacidad
de carga de pocos kilogramos, hasta algunos cientos (existen robots capaces de
manipular hasta tonelada y media).
Las estructuras mas frecuentemente utilizadas son la cilndrica, esfrica y articular.
Tambin la cartesiana puede aportar en ocasiones la solucin ms adecuada.
Atencin especial merece la aplicacin del robot en clulas flexibles de mecanizado,
que han adquirido gran auge en los ltimos aos. Estas emplean centros de mecanizado
o varias maquinas de control numrico para conseguir complejos y distintos
mecanizados sobre una pieza los diferentes procesos de mecanizacin para dar a esta la
forma programada. La capacidad de programacin de estas maquinas permite una
produccin flexible de piezas adaptndose as perfectamente a las necesidades del
mercado actual.
Estas maquinas emplean diferentes herramientas que se acoplan a un cabezal comn de
manera automtica cuando el proceso de mecanizado lo precisa. Las herramientas a usar
en el proceso concreto son almacenadas en tambores automticos que permiten un
rpido intercambio de la herramienta.
El robot es el complemento ideal de estas maquinas. Sus tareas pueden comenzar con la
recogida de la pieza del sistema de transporte encargado de evacuarlas o para llevarla a
otra maquina. Asimismo el robot puede ocuparse de cargar el alimentador automtico
de herramientas de la maquina, reponiendo herramientas gastadas o seleccionando las
adecuadas para la produccin de una determinada pieza.

En las clulas de multiproceso el mismo robot alimenta a varias maquinas o centros de
mecanizado. Una misma pieza, transportada por el robot, puede ir pasando de una
maquina a otra, incluyendo controles metrologicos de calidad u otras tareas de
calibracin.
La sincronizacin de toda la clula (alimentadores, centros de mecanizado, robots, etc.)
puede ser realizada por la propia unidad de control del robot que cuenta, por lo general,
con gran potencia de calculo y capacidad de manejo de entradas y salidas.
En ocasiones estas clulas cuentan con sistemas multirobot, trabajando estos de manera
secuencial con la pieza. Hasta la fecha no existen apenas realizaciones practicas de
cooperacin de robots de manera coordinada.
Las caractersticas de los robots para estas tareas de alimentacin de maquinas
herramientas son por lo general similares a las necesarias para la alimentacin de otras
maquinas. Las nicas discrepancias estriban en su mayor precisin y capacidad de carga
inferior (algunas decenas de kilogramos).
Procesado.
Dentro del procesado se incluyen operaciones en las que el robot se enfrenta a piezas y
herramientas (transportando una u otra) para conseguir, en general, una modificacin en
la forma de la pieza.
El desbardado consiste en la eliminacin de rebabas de la pieza de metal o plstico,
procedentes de un proceso anterior (fundicin, estampacin, etc.). Esta operacin se
realiza manualmente con una esmeriladora o fresa, dependiendo la herramienta de las
caractersticas del material a desbardar.

Un robot dedicado al desbardado porta la herramienta o la pieza, segn la aplicacin,
haciendo entrar en contacto ambas. La herramienta debe seguir el contorno de la pieza,
que en muchas ocasiones es complejo con elevada precisin en su posicionamiento y
velocidad. Por este motivo se precisan robots con capacidad de control de trayectoria
continua y buenas caractersticas de precisin y control de velocidad. Adems, puesto
que las rebabas con que vienen las piezas presentan formas irregulares, conviene que el
robot posea capacidad para adaptarse a estas mediante el empleo de sensores o el
desarrollo de un elemento terminal del robot auto adaptable.
Parecida al desbardado en cuanto a necesidades es la aplicacin de pulido, cambiando
bsicamente la herramienta a emplear. Las necesidades de precisin y de empleo de
sensores son tal vez en este caso menos exigentes.
Corte.
El corte de materiales mediante el robot es una aplicacin reciente que cuenta con
notable inters. La capacidad de reprogramacin del robot y su integracin en un
sistema, hacen que aquel sea el elemento ideal para transportar la herramienta de corte
sobre la pieza, realizando con precisin un programa de corte definido previamente
desde un sistema de diseo asistido por computador (CAD).
Los mtodos de corte no mecnico mas empleados son oxicorte, plasma, lser y chorro
de agua, dependiendo de la naturaleza del material a cortar. En todos ellos el robot
transporta la boquilla por la que se emite el material de corte, proyectando este sobre la
pieza al tiempo que sigue una trayectoria determinada.
Las piezas a cortar pueden disponerse en varias capas, unas encima de otras,
realizndose el corte simultaneo de todas ellas (mtodo de corte de patrones en la
industria textil).

Si bien el oxicortante y el corte por plasma son tecnologas muy extendidas y
consecuentemente bien conocidas, no ocurre lo mismo en el corte por lser y por chorro
de agua, de mas reciente aparicin. La disposicin tpica del robot en el corte por chorro
de agua es el robot suspendido trabajando sobre las piezas fundamentalmente en
direccin vertical.
El robot porta una boquilla de pequeo dimetro (normalmente de .1mm.) Por la que
sale un chorro de agua, en ocasiones con alguna sustancia abrasiva, a una velocidad del
orden de 900 m/s, y a una presin del orden de 4000 kg/cm. El sistema completo
precisa de bomba, intensificador, reguladores de presin y electro vlvulas.
El corte por chorro de agua puede aplicarse a materiales como alimentos, fibra de
vidrio, PVC, mrmol, madera, goma espuma, neopreno, yeso, tela, cartn, e incluso a
metales como aluminio, acero y titanio. En estos casos se aade al agua una sustancia
abrasiva.
Las principales ventajas del corte por chorro de agua frente a otros sistemas son:

-No provoca aumento de temperatura en el material.
-No es contaminante.
-No provoca cambios de color.
-No altera las propiedades de los materiales.
-Coste de mantenimiento bajo.

Los robots empleados precisan control de trayectoria continua y elevada precisin. Su
campo de accin varia con el tamao de las piezas a cortar, siendo en general de
envergadura media (de 1 a 3 metros de radio). En este sentido, como se ha comentado,
con mucha frecuencia se dispone al robot suspendido boca abajo sobre la pieza.
Montaje.
Las operaciones de montaje, por la gran precisin y habilidad que normalmente exigen,
presentan grandes dificultades para su automatizacin flexible. Sin embargo, el hecho
de que estas operaciones representen una buena parte de los costes totales del producto,
ha propiciado las investigaciones y desarrollos en esta rea, consiguindose importantes
avances.
Muchos procesos de ensamblado se han automatizado empleando maquinas especiales
que funcionan con gran precisin y rapidez. Sin embargo, el mercado actual precisa de
sistemas muy flexibles, que permitan introducir frecuentes modificaciones en los
productos con unos costes mnimos. Por este motivo el robot industrial se ha convertido
en muchos casos en la solucin ideal para la automatizacin del ensamblaje.

En particular, el robot resuelve correctamente muchas aplicaciones de ensamblado de
piezas pequeas en conjuntos mecnicos o elctricos. Para ello el robot precisa una serie
de elementos auxiliares cuyo coste es similar o superior al del propio robot.
Entre estos cabe destacar a los alimentadores (tambores vibradores, por ejemplo),
posicionadores y los posibles sensores que usa el robot para ayudarse en su tarea
(esfuerzos, visin, tacto, etc.).
Estos sensores son indispensables en muchos casos debido a las estrechas tolerancias
con que se trabaja en el ensamblaje y a los inevitables errores, aunque sean muy
pequeos, en el posicionamiento de las piezas que entran a tomar parte de el.
Los robots empleados en el ensamblaje requieren, en cualquier caso, una gran precisin
y repetibilidad, no siendo preciso que manejen grandes cargas.

El tipo SCARA ha alcanzado gran popularidad en este tipo de tareas por su bajo coste y
buenas caractersticas. Estas se consiguen por su adaptabilidad selectiva, presentando
facilidad para desviarse, por una fuerza externa, en el plano horizontal y una gran
rigidez para hacerlo en el eje vertical.
Tambin se usan con frecuencia robots cartesianos por su elevada precisin y, en
general, los robots articulares que pueden resolver muchas de estas aplicaciones con
suficiente efectividad.
La dificultad inherente de este tipo de tareas obliga, en casi todos los casos, a facilitarlas
con un adecuado rediseo de las partes que componen el conjunto a ensamblar. De este
modo, conjuntos cuyo ensamblaje automatizado seria inabordable con su diseo inicial,
pueden ser montados de una manera competitiva mediante el empleo de robots.

Paletizacion.
La paletizacion es un proceso bsicamente de manipulacin, consistente en disponer de
piezas sobre una plataforma o bandeja (palet). Las piezas en un palet ocupan
normalmente posiciones predeterminadas, procurando asegurar la estabilidad, facilitar
su manipulacin y optimizar su extensin. Los palets son transportados por diferentes
sistemas (cintas transportadoras, carretillas, etc.)llevando su carga de piezas, bien a lo
largo del proceso de fabricacin, bien hasta el almacn o punto de expedicin.

Dependiendo de la aplicacin concreta, un palet puede transportar piezas idnticas
(para almacenamiento por lotes por ejemplo), conjuntos de piezas diferentes, pero
siempre los mismos subconjuntos procedentes de ensamblados) o cargas de piezas
diferentes y de composicin aleatoria (formacin de pedidos en un almacn de
distribucin).
Existen diferentes tipos de maquinas especificas para realizar operaciones de
paletizado. Estas frente al robot, presentan ventajas en cuanto a velocidad y coste, sin
embargo, son rgido en cuanto a su funcionamiento, siendo incapaces de modificar su
tarea de carga y descarga.
As pues, los robots realizan con ventaja aplicaciones de paletizacion en las que la
forma, numero o caractersticas generales de los productos a manipular, cambian con
relativa frecuencia.
En estos casos, un programa de control adecuado permite resolver la operacin de
carga y descarga, optimizando los movimientos del robot, aprovechando la capacidad
del palet o atendiendo a cualquier otro imperativo.
Generalmente, las tareas de paletizacion implican el manejo de grandes cargas, de peso
y dimensiones elevadas. Por este motivo, los robots empleados en este tipo de
aplicaciones acostumbran a ser robots de gran tamao, con una capacidad de carga de
10 a 100kg. No obstante, se pueden encontrar aplicaciones de paletizacion de pequeas
piezas, en las que un robot con una capacidad de carga de 5Kg. es suficiente.
Las denominadas tareas de Pick and place, aunque en general con caractersticas
diferentes al paletizado, guardan estrecha relacin con este.
La misin de un robot trabajando en un proceso de pick and place consiste en recoger
piezas de un lugar y depositarlas en otro. La complejidad de este proceso puede ser
muy variable, desde el caso ms sencillo en el que el robot recoge y deja las piezas en
una posicin prefijada, hasta aquellas aplicaciones en las que el robot precise de
sensores externos, como visin artificial o tacto, para determinar la posicin de
recogida y colocacin de las piezas.
Al contrario que en las operaciones de paletizado, las tareas de picking suelen
realizarse con piezas pequeas (peso inferior a 5Kg) necesitndose velocidad y
precisin.
Un ejemplo tpico de aplicacin de robot al paletizado seria la formacin de palets de
cajas de productos alimenticios procedentes de una lnea de empaquetado. En estos
casos, cajas de diferentes productos llegan aleatorianmente al campo de accin del
robot. Ah son identificadas bien por una clula de carga, por alguna de sus
dimensiones, o por un cdigo de barras. Conocida la identidad de la caja, el robot
procede a recogerla y a colocarla en uno de los diferentes palets que, de manera
simultanea, se estn formando.
El propio robot gestiona las lneas de alimentacin de las cajas y de palets, a la vez que
toma las decisiones necesarias para situar la caja en el palet con la posicin y
orientacin adecuadas de una manera flexible.
El robot podr ir equipado con una serie de ventosas de vaci y su capacidad de carga
estara entorno a los 50kg.

Control de Calidad.

La tendencia a conseguir una completa automatizacin de la produccin abarca todas las
etapas de esta, inclusive el control de la calidad.
El robot industrial puede participar en esta tarea usando su capacidad de
posicionamiento y manipulacin. As, transportando en su extremo un palpador, puede
realizar el control dimensional de piezas ya fabricadas. Para ello el robot toca con el
palpador varios puntos claves de la pieza.
A partir del conocimiento que en todo instante tiene la unidad de control del robot de la
posicin y orientacin de su extremo, se obtienen los datos relativos a la posicin
espacial de los puntos determinados de la pieza. Estos datos son utilizados para registrar
posibles desviaciones sobre los valores deseados.
Otras posibles aplicaciones del robot en el control de calidad consisten en utilizar a este
para transportar el instrumental de medida (Ultrasonidos, rayos x, etc.) a puntos
concretos de la pieza a examinar. La situacin de posibles defectos detectados puede
registrarse y almacenarse a partir, como antes, de la propia unidad de control de robot.
Por ultimo, el robot puede usarse como mero manipulador encargado de clasificar
piezas segn ciertos criterios de calidad (piezas correctas e incorrectas, por ejemplo). En
este caso, el control y decisin de a que familia pertenece la pieza se hace mediante un
sistema especifico, capaz de comunicarse con el robot (visin artificial).
No existe, ene este caso, un tipo concreto de robot mas adecuado para estas tareas. En el
control dimensional suelen usarse robots cartesianos por la precisin de estos pero, en
general, son igualmente validos robots articulares.
Manipulacin en salas blancas.
Ciertos procesos de manipulacin deben ser realizados en ambientes extremadamente
limpios y controlados. En ellos, la actividad del operador se ve dificultado no por el
trabajo en si, que no tiene por que ser especialmente complejo o delicado, sino por la
necesidad de mantener elevadas medidas de control de impurezas mediante el uso de
trajes especiales y controles rigurosos.
Las denominadas salas blancas de la industria de los semiconductores o a las de
fabricacin de algunos productos farmacuticos, son ejemplos tpicos.

La utilizacin de un robot para estas funciones se realiza introduciendo este de manera
permanente en una cabina. El robot debe cumplir la normativa correspondiente al
entorno, siendo por lo dems valido cualquier robot comercial, normalmente de seis
grados de libertad y alcance inferior a un metro. De este modo se consigue, entre otros
beneficios, una reduccin del riesgo de contaminacin, una mayor homogeneidad en la
calidad del producto y una reduccin en el coste de la fabricacin.

C. Nuevos Sectores de Aplicacin.
Las aplicaciones de la robtica examinadas anteriormente responden a los sectores que, como
el del automvil o el de la manufactura, han sido desde hace 30 aos usuarios habituales de
los robots industriales. Este uso extensivo de los robots en los citados se ha visto propiciado
por la buena adaptacin del robot industrial a las tareas repetitivas en entornos estructurados.
De este modo, la competitividad del robot frente a otras soluciones de automatizacin se
justifica por su rpida adaptacin a series cortas, sus buenas caractersticas de precisin y
rapidez, y por su posible reutilizacin con costes inferiores a los de otros sistemas.
Sin embargo, existen otros sectores donde no es preciso conseguir elevada productividad, en
los que las tareas a realizar no son repetitivas, y no existe un conocimiento detallado del
entorno.
Entre estos sectores podra citarse la industria nuclear, la construccin, la medicina o el uso
domestico. En ninguno de ellos existe la posibilidad de sistematizar y clasificar las posibles
aplicaciones, pues estas responden a soluciones aisladas a problemas concretos.
Este tipo de robots ha venido a llamarse robots de servicio y pueden ser definidos como:

Un dispositivo electromecnico, mvil o estacionario, con uno o ms brazos mecnicos,
capaces de acciones independientes.

Estos robots estn siendo aplicados en sectores como:

Agricultura y silvicultura.
Ayuda a discapacitados.
Construccin.
Domsticos.
Entornos peligrosos.
Espacio.
Medicina y salud.
Minera.
Submarino.
Vigilancia y seguridad.

En general, la aplicacin de la robtica a estos sectores se caracteriza por la falta de
estructuracin tanto del entorno como de la tarea a realizar, y la menor importancia de
criterios de rentabilidad econmica frente a la de realizar tareas en entornos peligrosos o
en los que no es posible el acceso de las personas.
Estas caractersticas obligan a que los robots de servicio cuenten con un mayor grado de
inteligencia, puesto que se traduce en el empleo de sensores y del software adecuado para
la toma rpida de decisiones. Puesto que en muchas ocasiones el estado actual de la
inteligencia artificial (disciplina que aborda esta problemtica)no esta lo suficientemente
desarrollado como para resolver las situaciones planteadas a los robots de servicio, es
frecuente que estos cuenten con un mando remoto, siendo en muchas ocasiones robots
teleoperados.
Centros de investigacin en robtica, como la universidad de Carnegie-Mellon o el jet
propulsin laboratory (JPL) en Estados Unidos, han orientado desde hace tiempo buena
parte de sus esfuerzos de investigacin en robtica en esta lnea, desarrollando robots
especializados, capacitados para trabajar en el exterior, en entornos no estructurados y
peligrosos (superficie de planetas, volcanes, desastres nucleares, etc.).
Aerobots.
Muchos de estos sistemas responden en buena medida a los conceptos de tele manipulador o
robot teleoperado, para dar una idea de las posibilidades de la robtica en estos sectores, se
comentaran algunas aplicaciones concretas en las que el robot ha aportado mejoras y
beneficios al proceso primitivo.
Industria Nuclear.
Por sus especiales caractersticas, el sector nuclear es uno de los ms susceptibles de utilizar
robots de diseo especifico. Entre las diversas aplicaciones se han escogido aqu, por su
especial relevancia, las relativas a las operaciones de mantenimiento en zonas contaminadas y
de manipulacin de residuos.
Inspeccin de los tubos del generador de vapor en un reactor nuclear.
Las operaciones de inspeccin y mantenimiento de las zonas mas contaminadas de una central
nuclear de produccin de energa elctrica son por su naturaleza largas y costosas.
De realizarlas manualmente, el tiempo de exposicin de los operadores a la radiacin es un
factor critico que, junto con el elevado coste que supone una interrupcin temporal del
funcionamiento del sistema en cuestin, justifica sin lugar a dudas la utilizacin de sistemas
robotizados, normalmente teleoperados, total o parcialmente, que sustituyan al operador.
En el generador de vapor se produce el intercambio de calor entre el fluido primario y
secundario. Para ello, dentro de la vasija del generador, se encuentran dispuestas en forma
matricial los tubos por los que circula el fluido receptor del calor.

El inevitable desgaste de estos tubos obliga a realizar peridicamente labores de inspeccin,
para que en el caso de que alguno se encuentre daado inutilizarlo, poniendo en
funcionamiento alguno de los tubos de reserva que a tal fin se han dispuesto en el generador.
Para realizar esta labor de manera automtica puede utilizarse un robot de desarrollo
especifico que, introducido en la vasija, posicione una sonda de inspeccin en la boca de cada
tubo. Esta, empujada por el interior del tubo, proporcionara informacin sobre el estado
mismo.
Es preciso considerar que el robot se introduce en la vasija mediante un sistema mecnico que,
junto con los posibles errores en la disposicin matricial de los tubos, obliga a que el robot
trabaje, bien con ayuda de tele operacin, o bien con sistemas sensoriales externos como
visin lser, que proporcionen la posicin real relativa entre el extremo del robot y los tubos.

Robots Nucleares.
Manipulacin de residuos radioactivos.
La industria nuclear genera una cantidad considerable de residuos radioactivos de baja
contaminacin (vestimentas, envases de plstico, papel, etc.) o de alta contaminacin (restos
de las clulas del reactor, materiales en contacto directo prolongado con las zonas
radioactivas, etc.). La forma tamao y peso de estos desechos es variable y su manipulacin
tiene por objeto final su envase de contenedores especiales, que son posteriormente
transportados y almacenados (lo que origina una nueva problemtica).
Para manipular remotamente estos residuos se hace uso tanto de manipuladores con unin
mecnica y seguimiento directo del proceso por parte del operador a travs de un cristal (en
caso de baja contaminacin), como con sistemas con mando remoto por radio o cable en el
caso de contaminacin elevada. Estos manipuladores permiten la flexibilidad necesaria para
manipular elementos de peso variable y forma no definida.
Adems, es preciso considerara la importancia que tiene la optimizacin del espacio ocupado
por los residuos en su almacenamiento, por lo que antes de su envasado en los contenedores
puede ser preciso fragmentarlos.
Medicina.
De entre la s varias aplicaciones de la robtica a la medicina destaca la ciruga. Las primeras
aplicaciones de la robtica a la ciruga del cerebro datan del ao 1982. En esta fecha se
comenz en Memorial Medical Center de Long Beach (California) un programa cuyo objetivo
consista en utilizar un robot comercial (Puma 260) para realizar determinadas operaciones de
neurociruga. Desde entonces se han puesto a punto varios sistemas que, con ayuda de un
scanner, un ordenador registre toda la informacin necesaria del cerebro para que el equipo
medico decida el punto exacto donde debe ser realizada la incisin, donde penetrara la sonda
para obtener una muestra para realizar una biopsia. El robot, que se encuentra perfectamente
situado con respecto al paciente, porta en su extremo los instrumentos necesarios para
realizar la incisin, tomar la muestra, etc.
La utilizacin de un robot conectado al ordenador permite que tanto la incisin como la toma
de la muestra se realicen con la mxima precisin y en un tiempo notablemente inferior al que
se consumira en caso de emplear el sistema habitual.
Adems, se descarga al cirujano de la mecnica de ciertas tareas como el correcto
posicionamiento de los instrumentos de ciruga con respecto al crneo del paciente,
permitiendo una mayor concentracin en el seguimiento y control de la operacin.
Tambin, otro posible beneficio de la aplicacin de la robtica a la ciruga se encuentra en el
tele diagnostico y la tele ciruga. Esta ultima consiste en la operacin remota de un paciente
mediante un tele manipulador.
Telepresencia.
En julio de 1993 un robot SCARA en Miln (Italia) realizo sobre el hgado de un cerdo una
biopsia y una incisin para introducir un laparoscopio. El robot estaba siendo teleoperado en
tiempo real desde 14000km de distancia en el Jet Propulsin Lab. De Pasadena, California. Las
ordenes del cirujano y al informacin procedente de la sala de operaciones eran
intercambiadas a travs de 2 satlites de comunicaciones y redes de fibra ptica.
Esta primera experiencia en operacin remota permite asegurar que este tipo de
intervenciones sobre pacientes humanos podr ser una realidad en un futuro prximo. Su
justificacin puede encontrarse en el tratamiento de pacientes situados en localizaciones
difcilmente alcanzables (espacio, plataformas submarinas, minera, etc.). No obstante hay que
considerar que aun existen importantes dificultades tcnicas, como es el retraso en las
comunicaciones y el elevado coste.
Construccin.
El sector de la construccin es, en la mayora de los pases industrializados, uno de los que
moviliza mayor numero de recursos econmicos y humanos. No es pues de extraar que desde
hace algo mas de una dcada se estn desarrollando gran numero de sistemas robotizados,
orientados a automatizar en lo posible algunas de las mltiples labores que entran a formar
parte delos procesos constructivos.
En este tipo de aplicaciones de la robtica, como en otros muchos, es Japn el pas que cuenta
con mayor numero de sistemas en funcionamiento. En algunos casos se trata de robots
parcialmente teleoperados, construidos a partir de maquinaria convencional (gras,
excavadoras, etc.). En otros es maquinaria especficamente construida para resolver un
proceso concreto.
Si se analizan las condiciones existentes para la robotizacin de la construccin se llega entre
otras a las siguientes conclusiones:

Las condiciones de trabajo son complejas.
Los robots deben tener capacidad de locomocin y cierto grado de inteligencia.
Deben manejar piezas pesadas y de grandes dimensiones.
Las operaciones a realizar son complejas, variadas y poco repetitivas.
Los robots deben ser fcilmente transportables a la obra.

Con estos condicionantes, las posibles tareas robotizables dentro de la construccin de
edificios (comerciales, industriales o residenciales) podran agruparse en:
Operaciones de colocacin de elementos.
Construccin mediante colocacin repetitiva de estructuras bsicas (ladrillos, Bloques,
etc.).
Posicionamiento de piezas, normalmente grandes y pesadas (vigas, etc.).
Unin de diferentes piezas que componen una estructura (soldadura, remaches, etc.).
Sellado de las uniones entre diferentes piezas.
Operaciones de tratamiento de superficies.
Acabado de superficies (pulido, etc.).
Recubrimiento de superficies con pintura, barniz, etc.
Extensin de material sobre la superficie (cemento, espuma aislante, etc.).
Operaciones de rellenado.
Vertido de cemento u hormigon en encofrados.
Excavacin para la preparacin de terrenos y movimiento de tierras.
Rellenado con tierra de volmenes vacos.
Otras.
Inspeccin y control.

Denominacin Actividad Empresa Pas Estado
Surf-robo
Suelos de
cemento
Takenaka corp. Japon En uso
Surf-robo
Soldadura de
columnas
Shimizu corp. Japn En uso
Surf-robo Tuneles Hitachi corp. Japn En uso
Lama
limpieza de
fachadas
Putzmeister Alemania Prototipo
Blockbot
Cerramiento de
ladrillos
MIT EU Laboratorio
GRC-Auto
Prefabricados
GRC
DISAM Espaa En uso
CM-14
Extraccin de
material
Carnegie Univ. EU Prototipo
WA150
Asfalto de
carreteras
Komatsu Ltd. Japn Prototipo
ROCCO
Interiores
edificios
DISAM Espaa Prototipo

Fuera de la construccin de edificios, cabran destacar las realizaciones de robots para la
construccin de tneles, carreteras (asfaltado), inspeccin de estructuras en puentes o muros
de edificios difcilmente accesibles, etc.
La tabla recoge alguna de las realizaciones ms conocidas en esta rea. Como se puede
observar, destacan los desarrollos japoneses. No obstante, debe indicarse que, como en
muchas otras ocasiones, los robots japoneses son, en su mayora, teleoperados total o
parcialmente, mientras que en Europa y EU existe una mayor tendencia al desarrollo de
sistemas con un mayor grado de autonoma.

El vagabundo de Marte.

Prototipo Rocky 7.

El Robot explorador
sojouner.

La Descripcin de la misin:
En la Tierra, demuestra los nuevos
conceptos de tecnologa para el uso en un
rango largo (50km).
La Descripcin de la misin:
Durante julio de 1997, explora el terreno
de Marte dentro de la vista del
Pathfinder, equipado con tecnologa en
instrumentos cientficos.

Las caractersticas: Las caractersticas:
Mecnico: Las caractersticas de viaje del
Sojourner las ruedas de repuesto, son
aproximadamente del mismo tamao del
sojouner.
Mecnica: La configuracin de movilidad
y tamao del robot general son
prototipos del Rocky 4.
Elctrico: Emplea al igual que el Sojourner,
acelermetros y sensores de proporcin de
cuarzo. Todos los componentes de la
computadora estn ordinariamente iguales
que una pc comercial.
Robustez Elctrica: Cubierto de aislantes
espaciales para evitar falsos contactos y
ruido ambiental por radiacin o
componentes de comunicacin.
El mando: Actualmente utiliza una versin
de programa de navegacin del Sojourner,
modificado para controlar diferentes
sensores, y dirigir la operacin del Rocky 7.
El mando: El algoritmo de mando de
navegacin esta modificado y fue
diseado para el Rocky 4. Todo el otro
vagabundo y el software de la estacin de
tierra son nuevos.

Los Sensores de la navegacin:
Cmaras CCD blanco y negro,
estereofnicas, un total de tres: el frente,
parte de atrs, y el mstil. Sensor de
posicin del sol, 3 acelermetros y las
ruedas con encoders pticos.
Los Sensores de la navegacin:
Cmaras de CCD blanco y negro, cinco
proyectores de rayo lser en el frente del
vehculo, 3 acelermetros, las ruedas con
encoders pticos, interruptores de
contacto como sensores de choque.

El Sistema de movilidad:
Modificado en las seis ruedas, con dos pares
de ruedas acopladas a un volante. Ocho
actuadores en total, el acoplamiento
mecnico en las ruedas puede reducir el
numero de actuadores a seis.
El Sistema de movilidad:
Seis ruedas, cuatro dirigen las esquina,
diez actuadores
en total.

El Sistema de manipulacin: El Sistema de manipulacin:
El brazo: Los cuatro grados ms cortos de
libertad, el brazo se guarda contra un lado
del chasis y puede excavar, descargar,
agarrar piedras, llevar una muestra,
contiene un espectrmetro ptico integrado
y su blanco de la calibracin.
El APXS mecanismo de despliegue: es un
mecanismo que se utiliza para desplegar
el instrumento cientifico.
El mstil: El mstil es ms largo se guarda en
una hendidura en el tablero solar, puede
levantar un par de cmaras estereofnicas a
1.4 metros sobre la tierra, utiliza estas
mismas cmaras para inspeccionar
visualmente el vehculo entero, y despliega
otros 0.5 Kg instrumentos del robot a los
blancos en una gran rea alrededor del
vagabundo.

El Mando de motor:
El movimiento de proporcional constante
exacto es cumplido con el
control Proporcional / Integral / Derivativo
(PID) del servomotor, La modulacin de
anchura de pulso (PWM) para las corrientes
de motor, y encoders pticos que supervisan
la posicin de rendimiento.
El Mando de motor:
La tarea fuera del mando de actuacin del
motor se utiliza basado en posiciones del
actuador supervisadas por los encoders
pticos. Ningn movimiento de
proporcin inconstante es posible.

La Carga til de la ciencia: La Carga til de la ciencia:
El IR reflectante espectrmetro: apuntado y
calibrado por el brazo del vagabundo;
sensible a 350-850 nm.
El rayo alfa, espectrmetro de rayo
(APXS): Irradia piedras y tierra y
determina sus componentes qumicos.

El software: El software:
VxWorks - el sistema operativo de tiempo.
Las Innovaciones de Tiempo reales
ControlShell, sistema de datos. Unix
desarrollo ambiente. C++, C, en la tabla la
correlacin estereofnica. En HTML / Java se
basa la interfase del operador.
C y ensamblador, unix desarrollo
ambiente de grficos de silicon y diseo la
interfase del operador.

Peso:
15.7 kilogramos
Peso:
11.5 kilogramos

tamao:
60 x 40 x 33 centmetros
tamao:
60 x 40 x 35 centmetros

Power: Power:
La fuente: Las bateras de NiCad recargables,
con tablero solar.
La fuente: GaAs tablero solar, bateras
recargables.
Consumo:: Aproximadamente 35W
promedio.
Consumo: Aproximadamente 16W
promedio.

Proteccin termal:
Diseado para operar por debajo de 70 C
durante las pruebas en el desierto terrestre.
Proteccin termal:
El aislador de aerogel lo hace resistivo a
temperaturas superiores a los -40C
durante noche de Marte.

Vagabundo y sus datos de adquisicin cientficos.

El desarrollo de tecnologa para reforzar al vagabundo - la ciencia basada en
adquisicin y anlisis de los datos de exploracin de la superficie de Marte.

Los datos cientficos del vagabundo, es un esfuerzo de adquisicin que est integrado por tres
instrumentos cientficos en el Rocky 7 vagabundo para la experimentacin con el vagabundo,
basado en el anlisis y exploracin del sitio.
Estos instrumentos son:
- Espectrmetro consiste en un rayo lser infrarrojo, que es capaz de obtener
informacin microscpica de (450-850nm) en el punto reflectante. Este instrumento es
incorporado en el brazo del manipulador en Rocky 7 vagabundo como es mostrado en
la imagen, para permitirle apuntar al blanco en la superficie de la tierra e incluye un
blanco de calibracin integrado para datos de referencia. En esta regin de la longitud
de onda en que los diferentes materiales en desgaste pueden ser claramente
identificados por sus espectros como es mostrado anteriormente en la figura.
Mstil de imagen Estereofnica El mstil montado en el sistema de imgenes se ha
desarrollado para permitirle al vagabundo tomar imgenes estereofnicas panormicas de
ms de 1 metro sobre la tierra. El sistema imagen incluye dos cmaras del micro video
monocromticas.
- El Instrumento Cientfico del mstil - Un instrumento cientfico atado al extremo del
mstil puede colocarse contra los blancos para recoger los varios tipos de datos
cientficos. El instrumento incluye sensores contacto para la confirmacin en la
colocacin exitosa contra un blanco. Este instrumento confa en el mstil grados de
libertad para la colocacin contra blancos.

El vagabundo operando con espectrmetro.

Este instrumento se seleccion porque tiene un costo disponible, relativamente bajo, adems
de ser bastante pequeo para ser integrado en la plataforma del vagabundo actual.
El espectrmetro se configura para una longitud de onda de 360-850nm, -el rango
principalmente visual es de (400-700nm), (Otros rangos estn disponible pero la
longitud de onda est limitada por un sensor de silicn de CCD que se utiliza.) Para en -
la profundidad la investigacin cientfica la informacin espectral es cercana a (2.5um)
y termal - IR (10um. Sin embargo, el ocano que el espectrmetro ptico proporciona
es muy bueno, un punto que puede reforzarse en el futuro.
El espectrmetro opera recogiendo reflejos ligeros va un lente, al final de una fibra el
cable ptico. Los reflejos de luz pasan a travs de una difraccin que enreja y extiende
por arriba de 1024 series de lneas de CCD. Para los 360-850nm esto produce ~0.5nm
de bandas espectrales. Estos datos se convierten entonces a los signos analgicos que
leen por la computadora.
El propio espectrmetro se localiza dentro del chasis del Rocky 7. Una fibra de cable
ptico se coloca fuera de los dos grados libertad del brazo. El extremo del brazo,
consiste en un el par de cucharones grandes, se ha configurado especialmente para el
espectrmetro. La lente de la fibra de cable ptico est montado en el borde del
mecanismo, se disea especialmente slo abrir y exponer el espectrmetro a la luz
reflejada a una posicin del cucharn grande especial, como es visto en las fotografas.
Un blanco de calibracin tambin se ha integrado en el extremo del brazo, para que una
referencia leda pueda ser alojada en las mismas condiciones de iluminacin como la
muestra.

El Rocky 7 interfase con instrumentos cientficos.
El Rocky 7 vagabundo cientfico de Largo rango est provisto con un mstil de 1.5
metros, se utiliza para tomar imgenes estereofnicas del paisaje circundante para
apoyar el funcionamiento del equipo para fijar sus tareas. El mstil tambin tiene una
interfase con un instrumento cientfico de 0.5 Kg. El tercer grado de libertad del mstil,
junto con la base del vagabundo mvil se disea para colocar el instrumento contra un
blanco, cientficamente interesante dentro de un rea inspeccionada por las cmaras
estereofnicas del mstil.

El mstil se posiciona para tomar una imagen estereofnica. Pueden combinarse varias
imgenes para crear un panorama.

El Instrumento de la ciencia desplegado contra una piedra.

El espectrmetro desplegado sobre una piedra.
Para demostrar las capacidades del mstil, un instrumento de referencia fue creado. Este
instrumento es el ajuste de imagen. Una cmara del micro video monocromtica se
utiliza en un ajuste de imgenes, el instrumento se utiliza para la colocacin contra los
blancos para recoger imagines con ~50nm / resolucin de pxel. El instrumento incluye
una fuente de iluminacin activa as como sensores de contacto para confirmar la
colocacin exitosa contra el blanco. La cmara de imagen est montada en un sistema
de giro que permite el despliegue contra una superficie con ngulo de inclinacin para
desplazamientos de 25 grados, obteniendo un acercamiento para el instrumento.
Otros instrumentos cientficos.
- MIMOS II Espectrmetro.
- Espectrmetro de resonancia magntica nuclear (57Fe NMR).
El mstil instrumento interfase.
La interfase mecnica.
El rocky 7 contiene una interfase del mstil que fue diseada para permitir el
levantamiento simple y reemplazo de instrumentos. Los instrumentos se sostienen en el
lugar por un conector elctrico y un solo tornillo 6-32.
El instrumento debe encajar en un volumen cilndrico de 2.5 pulgadas de dimetro y
4.688 pulgadas de largo. Debe haber un mecanismo en la superficie delantera del
instrumento que determina cuando s esta posicionado perfectamente sobre un blanco.
El sistema del mstil proporciona apoyo para tres interruptores que indican al
vagabundo cuando el contacto ha sido hecho.

Aunque no es estrictamente necesario, mejorara la fiabilidad si el instrumento pudiera
tolerar algn grado de error en la colocacin contra la superficie. Hay dos maneras en
que esto puede lograrse. Primero, el instrumento podra cumplir con la superficie como
el contacto ocurre. Segundo, el instrumento puede hacer tolerar algn error en la
distancia entre el sensor y la muestra.

La Interfase elctrica.
La interfase elctrica proporciona al instrumento:
- Power
-
o +5V (200mA)
o +12V (120mA)
- La interfase de interruptor de contacto
- RS - 232 interfase del Puerto serie
- La interfase video
La interfase es un conector miniatura que descansa en el mstil con la siguiente
configuracin:
1 +5 V
2 +12 V
3 contacto Interruptor 0
6 RS - 232 Datos de Rx (visto por el instrumento)
7 RS - 232 Datos de Tx (visto por el instrumento)
8 Signo video (del instrumento)
9 no-conexin.
10 no-conexin.
11 control bit 0
12 control bit 1
13 control bit 2
14 GND digitales
15 GND videos

Diagrama general del instrumento.
Voltaje.
La interfase del mstil proporciona +5V y +12 Volt para el instrumento.
Los Interruptores del contacto.
Si el instrumento se disea para ser desplegado contra una superficie, debe proporcionar
un mecanismo para indicar que se ha colocado en la superficie. La interfase del mstil
proporciona tres interruptores de contacto. Si cualquiera del tres hace contacto, el mstil
detendr su movimiento.
RS - 232
El RS - 232 interfase es un doble alambre de 9600 baudios de tx y de rx, interfase serie,
se configura para 8 bits de datos, 1 BIT de parada, no hay BIT de paridad.
El video
La interfase de video proporciona una conexin que captura las imgenes
monocromticas de una cmara de CCD miniatura.
APENDICES

Introduccin a la Cinemtica:
A. A. Cinemtica.
B. B. Movimiento rectilneo.
C. C. Movimiento de cada de los cuerpos.
D. D. Movimiento curvilneo.
E. E. Movimiento bajo la aceleracion constante de la gravedad.
F. F. Movimiento circular.
G. G. Relacin entre magnitudes angulares y lineales.

A. Cinemtica.
La cinemtica estudia los movimientos de los cuerpos independientemente de las causas
que lo producen. Estudiaremos los movimientos rectilneos y curvilneos, y circulares.
La necesidad de establecer un origen y un sistema de referencia para describir un
movimiento se pone de manifiesto en la resolucin de problemas de cada de los
cuerpos. Muchos estudiantes siguen un procedimiento equivocado. Por ejemplo, cuando
un cuerpo es lanzado verticalmente hacia arriba calculan la "distancia" recorrida por el
cuerpo hasta que alcanza su altura mxima, y luego, la que recorre hasta que llega al
suelo, consideran la aceleracin negativa como definicin del movimiento desacelerado,
y les sorprende el signo negativo en la velocidad o en la posicin del mvil.

La interpretacin de las grficas, posicin-tiempo, velocidad-tiempo y aceleracin-
tiempo, no es tan evidente como pudiera parecer (Beichner 1994).
La principal dificultad de orden didctico estriba en que los estudiantes no diferencian
bien entre el valor de una magnitud y la razn de su cambio con el tiempo. Esta
dificultad se pone de manifiesto en las situaciones en las que la velocidad es cero pero la
aceleracin es distinta de cero, por ejemplo, cuando un mvil que se lanza verticalmente
hacia arriba alcanza su altura mxima.

Bibliografa
Alonso, Finn. Fsica. Editorial Addison-Wesley Iberoamericana (1995).
Captulos 3 y 4.
Arons A. A Guide to introductory Physics teaching. Editorial John Wiley & Sons
(1990).
Captulo 2 y 4.
Captulos 3 y 4. Presta especial atencin a la interpretacin grfica de los movimientos.
Explica los conceptos de velocidad media e instantnea, aceleracin media e
instantnea, de forma grfica y analtica.
Tipler. Fsica. Editorial Revert (1994).
Captulos 2 y 3. Repasa el clculo diferencial, integral y el clculo vectorial. Da
importancia a la interpretacin de las grficas del movimiento.
Artculos
Azcrate Gimeno. La nueva ciencia del movimiento de Galileo: Una gnesis difcil.
Enseanza de las Ciencias, V-2, n 3, 1984, pp. 203-208.
Sobre las leyes de cada de graves
Beichner R. J. Testing student interpretation of kinematics graphs. American Journal of
Physics 62 (8), August 1994, pp. 750-762.
Destaca las dificultades que tienen para encontrar las pendientes de las lneas que no
pasan a travs del origen, y la interpretacin del significado del rea bajo las curvas.
Hewson P. W. Diagnosis and remedition of an alternative conception of velocity using
a microcomputer program. American Journal of Physics 53 (7), July 1985, pp. 684-690.
Thuillier P. En las fuentes de la Ciencia: Del arte a la Ciencia: El descubrimiento de la
trayectoria parablica. Mundo Cientfico V-7, n 74, Noviembre 1987.
Cuenta que Galileo fue el primero en establecer "geomtricamente" que una bala de
can describe una trayectoria parablica.

Wilkinson, Risley, Gastineau, Engelhardt, Schultz. Graphs & Tracks impresses
as a kinematics teaching tool. Computers in Physics, V-8, n 6, Nov/Dec 1994, pp. 696-
699.

B. Movimiento rectilneo.
Se denomina movimiento rectilneo, cuando su trayectoria es una lnea recta.

En la recta situamos un origen O, donde estar situado un observador, que medir la
posicin del mvil x en el instante t. Las posiciones sern positivas si el mvil est a la
derecha del origen y negativas si est a la izquierda del origen.
Posicin
La posicin x del mvil se puede relacionar con el tiempo t mediante una funcin x=f(t).

Desplazamiento
Supongamos ahora que en el tiempo t, el mvil se encuentra en posicin x, ms tarde, en
el instante t' el mvil se encontrar en la posicin x'. Decimos que mvil se ha
desplazado Ax=x'-x en el intervalo de tiempo At=t'-t, que va desde el instante t al
instante t'.
Velocidad
La velocidad media entre los instantes t y t' est definida por

Para determinar la velocidad en el instante t, debemos hacer el intervalo de tiempo At
tan pequeo como sea posible, en el lmite cuando At tiende a cero.

Pero dicho lmite es la definicin de derivada de x con respecto del tiempo t.
Aceleracin

En general, la velocidad de un cuerpo es una funcin del tiempo. Supongamos que en
un instante t la velocidad del mvil es v, y en el instante t' la velocidad del mvil es v'.
Se denomina aceleracin media entre los instantes t y t' al cociente entre el cambio de
velocidad Av=v'-v y el intervalo de tiempo en el que se ha tardado en efectuar dicho
cambio, At=t'-t.

La aceleracin en el instante t es el lmite de la aceleracin media cuando el intervalo At
tiende a cero, que no es otra cosa que la definicin de la derivada de v.

Dada la velocidad del mvil hallar el desplazamiento
Si conocemos un registro de la velocidad podemos calcular el desplazamiento x-x
0
del
mvil entre los instantes t
0
y t, mediante la integral definida.

El producto v dt representa el desplazamiento del mvil entre los instantes t y t+dt, o en
el intervalo dt. El desplazamiento total es la suma de los infinitos desplazamientos
infinitesimales entre los instantes t
0
y t.
En la figura, se muestra una grfica de la velocidad en funcin del tiempo, el rea en
color azul mide el desplazamiento total del mvil entre los instantes t
0
y t, el segmento
en color azul marcado en la trayectoria recta.

Hallamos la posicin x del mvil en el instante t, sumando la posicin inicial x
0
al
desplazamiento, calculado mediante la medida del rea bajo la curva v-t o mediante
clculo de la integral definida en la frmula anterior.

Dada la aceleracin del mvil hallar el cambio de velocidad
Del mismo modo que hemos calculado el desplazamiento del mvil entre los instantes t
0

y t, a partir de un registro de la velocidad v en funcin del tiempo t, podemos calcular el
cambio de velocidad v-v
0
que experimenta el mvil entre dichos instantes, a partir de un
registro de la aceleracin en funcin del tiempo.

En la figura, el cambio de velocidad v-v
0
es el rea bajo la curva a-t, o el valor
numrico de la integral definida en la frmula anterior.

Conociendo el cambio de velocidad v-v
0
, y el valor inicial v
0
en el instante t
0
, podemos
calcular la velocidad v en el instante t.
Resumiendo, las frmulas empleadas para resolver problemas de movimiento rectilneo
son

Movimiento rectilneo uniforme
Un movimiento rectilneo uniforme es aqul cuya velocidad es constante, por tanto, la
aceleracin es cero. La posicin x del mvil en el instante t lo podemos calcular
integrando

o grficamente, en la representacin de v en funcin de t.

Habitualmente, el instante inicial t
0
se toma como cero, por lo que las ecuaciones del
movimiento uniforme resultan

Movimiento rectilneo uniformemente acelerado
Un movimiento uniformemente acelerado es aqul cuya aceleracin es constante. Dada
la aceleracin podemos obtener el cambio de velocidad v-v
0
entre los instantes t
0
y t,
mediante integracin, o grficamente.

Dada la velocidad en funcin del tiempo, obtenemos el desplazamiento x-x
0
del mvil
0
y t, grficamente (rea de un rectngulo + rea de un tringulo), o
integrando

0
se toma como cero, quedando las frmulas del
movimiento rectilneo uniformemente acelerado ms simplificadas.

C. Movimiento de Cada de los Cuerpos.
Introduccin
En este apartado se van a estudiar las ecuaciones del movimiento rectilneo
uniformemente acelerado, y en concreto el movimiento de cada de los cuerpos bajo la
aceleracin de la gravedad.
Si bien, es un tema que se estudia a lo largo de todos los cursos de Fsica, desde los ms
elementales, persisten algunas dificultades y en concreto aquellas que confunden la
posicin del mvil con espacio recorrido.
Se ha de insistir, que las magnitudes cinemticas tienen carcter vectorial, incluso en el
movimiento rectilneo, y que para describir un movimiento se han de seguir los
siguientes pasos:
1. Establecer el sistema de referencia, es decir, el origen y el eje a lo largo del cual tiene
lugar el movimiento
2. El valor y signo de la aceleracin
3. El valor y el signo de la velocidad inicial
4. La posicin inicial del mvil
5. Escribir las ecuaciones del movimiento
6. A partir de los datos, despejar las incgnitas

Descripcin

Un cuerpo es lanzado desde el techo de un edificio de altura x
0
con velocidad v
0
,
determinar las ecuaciones del movimiento, la altura mxima y el tiempo que tarda el
cuerpo en alcanzar el origen.
En primer lugar, establecemos el origen y la direccin del movimiento, el eje X.
Despus, los valores de la posicin inicial y los valores y signos de la velocidad inicial,
y de la aceleracin, tal como se indica en la figura. Resultando las siguientes ecuaciones
del movimiento.

Cuando alcanza la altura mxima la velocidad del mvil es cero. De la ecuacin de la
velocidad, se obtiene el tiempo que transcurre desde que se lanza hasta que llega a dicha
posicin. El tiempo transcurrido se sustituye en la ecuacin de la posicin, obtenindose
la mxima altura que alcanza el mvil medida desde el suelo.
El tiempo que tarda en llegar al suelo, se obtiene a partir de la ecuacin de la posicin,
poniendo x=0, y resolviendo una ecuacin de segundo grado.
Nota: como podr comprobar el lector, la solucin del problema es independiente de la
situacin del origen. Si colocamos el origen en el punto de lanzamiento, la posicin
inicial x
0
es cero, pero el suelo se encuentra en la posicin -x
0
respecto de dicho origen,
resultando la misma ecuacin. La altura mxima se calcula ahora desde el techo del
edificio, no desde el origen.

Signo de la aceleracin:
Si el eje X apunta hacia arriba la aceleracin de la
gravedad vale a=-g g=9.8 o 10 m/s
2

Signo de la velocidad inicial:
Si el eje X apunta hacia arriba y el cuerpo es
inicialmente lanzado hacia arriba el signo de la
velocidad inicial es positivo, en caso de ser
lanzado hacia abajo el signo es negativo

Situacin del origen:
Se acostumbra a poner en el origen, en el punto en
el que es lanzado el mvil en el instante inicial.
Esto no tiene que ser siempre as, si un cuerpo es
lanzado desde el techo de un edificio podemos
situar el origen en el suelo, la posicin inicial del
mvil correspondera a la altura del edificio h.
Si situamos el origen en el techo del edificio y
lanzamos el mvil desde el suelo, la posicin
inicial sera -h.

D. Movimiento Curvilneo.
Movimiento curvilneo
Supongamos que el movimiento curvilneo tiene lugar en el plano XY, situamos un
origen, y unos ejes, y representamos la trayectoria del mvil, es decir, el conjunto de
puntos por los que pasa el mvil.
Las magnitudes que describen un movimiento curvilneo son:

Vector posicin en un instante t.
Como la posicin del mvil cambia con el tiempo. En el instante t el mvil se encuentra
en el punto P, o en otras palabras, su vector posicin es y en el instante t' se encuentra
en el punto P', su posicin viene dada por el vector .
Diremos que el mvil se ha desplazado en el intervalo de tiempo At=t'-t.
Dicho vector tiene la direccin de la secante que une los puntos P y P'.

Vector velocidad
El vector velocidad media, se define como el cociente entre el vector desplazamiento
entre el tiempo que ha empleado en desplazarse At.

El vector velocidad media tiene la misma direccin que el vector desplazamiento, la
secante que une los puntos P y P' de la figura.
El vector velocidad en un instante, es el lmite del vector velocidad media cuando el
intervalo de tiempo tiende a cero.

Como podemos ver en la figura, a medida que hacemos tender el intervalo de tiempo a
cero, la direccin del vector velocidad media, la recta secante que une sucesivamente
los puntos P, con los puntos P
1
, P
2
....., tiende hacia la tangente a la trayectoria en el
punto P.

En el instante t, el mvil se encuentra en P y tiene una velocidad cuya direccin es
tangente a la trayectoria en dicho punto.

Vector aceleracin
En el instante t el mvil se encuentra en P y tiene una velocidad cuya direccin es
tangente a la trayectoria en dicho punto.
En el instante t' el mvil se encuentra en el punto P' y tiene una velocidad .
El mvil ha cambiado, en general, su velocidad tanto en mdulo como en direccin, en
la cantidad dada por el vector diferencia .

Se define la aceleracin media como el cociente entre el vector cambio de velocidad
y el intervalo de tiempo At=t'-t, en el que tiene lugar dicho cambio.

Y la aceleracin en un instante

Resumiendo, las ecuaciones del movimiento curvilneo en el plano XY son

La primera fila corresponde a las ecuaciones de un movimiento rectilneo a lo largo del
eje X, la segunda fila corresponde a las ecuaciones de un movimiento rectilneo a lo
largo del eje Y, y lo mismo podemos decir respecto del eje Z.
Por tanto, podemos considerar un movimiento curvilneo como la composicin de
movimientos rectilneos a lo largo de los ejes coordenados.

Componentes tangencial y normal de la aceleracin
Las componentes rectangulares de la aceleracin no tienen significado fsico, pero si lo
tienen las componenetes de la aceleracin en un nuevo sistema de referencia formado
por la tangente a la trayectoria y la normal a la misma.
Hallar las componentes tangencial y normal de la aceleracin en un determinado
instante es un problema de geometra, tal como se ve en la figura.

- Se dibujan los ejes horizontal X y vertical Y.
- Se calculan las componentes rectangulares de la velocidad y de la aceleracin en dicho
instante. Se representan los vectores velocidad y aceleracin en dicho sistema de
referencia.
- Se dibujan los nuevos ejes, la direccin tangencial es la misma que la direccin de la
velocidad, la direccin normal es perpendicular a la direccin tangencial.
- Con la regla y el cartabn se proyecta el vector aceleracin sobre la direccin
tangencial y sobre la direccin normal.
- Se determina el ngulo u entre el vector velocidad y el vector aceleracin, y se calcula
el valor numrico de dichas componentes: a
t
=a cosu y a
n
=a senu
Podemos hallar la aceleracin tangencial en cualquier instante, a partir del producto
escalar del vector aceleracin y el vector velocidad .

La aceleracin normal, se obtiene a partir del mdulo de la aceleracin a y de la
aceleracin tangencial a
t

La aceleracin tangencial se obtiene tambin derivando el mdulo de la velocidad con
respecto del tiempo

Como la velocidad es un vector, y un vector tiene mdulo y direccin. Existir
aceleracin siempre que cambie con el tiempo bien el mdulo de la velocidad, la
direccin de la velocidad o ambas cosas a la vez.
- Si solamente cambia el mdulo de la velocidad con el tiempo, como en un movimiento
rectilneo, tenemos nicamente aceleracin tangencial.
- Si solamente cambia la direccin de la velocidad con el tiempo, pero su mdulo
permanece constante como en un movimiento circular uniforme, tenemos nicamente
aceleracin normal.
- Si cambia el mdulo y la direccin de la velocidad con el tiempo, como en un tiro
parablico, tendremos aceleracin tangencial y aceleracin normal..
Obtendremos la expresin de la aceleracin normal en el estudio del movimiento
circular.

E. Movimiento bajo la aceleracion constante de la gravedad.
Introduccin
En esta introduccin, se estudia un caso particular de movimiento curvilneo, el tiro
parablico. Se tratar de mostrar que el tiro parablico es la composicin de dos
movimientos:
- Uniforme a lo largo del eje X.
- Uniformemente acelerado a lo largo del eje vertical Y.
Para resolver un problema de tiro parablico es necesario seguir los siguientes pasos
1.-Establecer el sistema de referencia, es decir, el origen y los ejes horizontal X, y
vertical Y
2.-Determinar el valor y el signo de la aceleracin vertical
3.-Las componentes de la velocidad inicial (incluido el signo)
4.-La posicin inicial
5.-Escribir las ecuaciones del movimiento
6.-A partir de los datos, hallar las incgnitas

Descripcin
En la figura tenemos un proyectil que se ha disparado con una velocidad inicial v
0
,
haciendo un ngulo u con la horizontal, las componentes de la velocidad inicial son

Las ecuaciones del movimiento se obtienen fcilmente teniendo en cuenta que el
movimiento resultante es la composicin de dos movimientos:
- movimiento rectilneo y uniforme a lo largo del eje X.
- movimiento rectilneo y uniforme a lo largo del eje Y

En primer lugar, eliminado el tiempo en las ecuaciones que nos dan las posiciones x e y,
obtenemos la ecuacin de la trayectoria, que tiene la forma y=ax
2
+bx +c, lo que
representa una parbola.
Obtenemos la altura mxima, cuando la componente vertical de la velocidad v
y
es cero;
el alcance horizontal x cuando el cuerpo retorna al suelo y=0.

F. Movimiento Circular.
En esta seccin vamos a definir las magnitudes caractersticas de un movimiento
circular, anlogas a las ya definidas para el movimiento rectilneo.
Se define movimiento circular como aqul cuya trayectoria es una circunferencia. Una
vez situado el origen O de ngulos describimos el movimiento circular mediante las
siguientes magnitudes.

Posicin angular, u
En el instante t el mvil se encuentra en el punto P. Su posicin angular viene dada por
el ngulo, que hace el punto P, el centro de la circunferencia C y el origen de ngulos O.
En el instante t' el mvil se encontrar en la posicin P' dada por el ngulo u '. El mvil
se habr desplazado Au=u '-u en el intervalo de tiempo At=t'-t comprendido entre t y t'.
Velocidad angular, e
Se denomina velocidad angular media al cociente entre le desplazamiento y el tiempo.

Como ya se explic en el movimiento rectilneo, la velocidad angular en un instante se
obtiene calculando la velocidad angular media en un intervalo de tiempo que tiende a
cero.

Si en el instante t la velocidad angular del mvil es e y en el instante t' la velocidad
angular del mvil es e'. La velocidad angular del mvil ha cambiado Ae=e'-e en el
intervalo de tiempo At=t'-t comprendido entre t y t'.
Aceleracin angular, o
Se denomina velocidad angular media al cociente entre le desplazamiento y el tiempo.

La aceleracin angular en un instante, se obtiene calculando la aceleracin angular
media en un intervalo de tiempo que tiende a cero.

Dada la velocidad angular, hallar el desplazamiento angular
Si conocemos un registro de la velocidad angular del mvil podemos calcular su
desplazamiento u-u
0
0
y t, mediante la integral definida.

El producto e dt representa el desplazamiento angular del mvil entre los instantes t y
t+dt, o en el intervalo dt. El desplazamiento total es la suma de los infinitos
desplazamientos angulares infinitesimales entre los instantes t
0
y t.
En la figura, se muestra una grfica de la velocidad angular en funcin del tiempo, el
rea en color azul mide el desplazamiento angular total del mvil entre los instantes t
0
y
t, el arco en color azul marcado en la circunferencia.

Hallamos la posicin angular u del mvil en el instante t, sumando la posicin inicial u
0

al desplazamiento, calculado mediante la medida del rea bajo la curva e-t o mediante
clculo de la integral definida en la frmula anterior.

Dada la aceleracin angular, hallar el cambio de velocidad angular
Del mismo modo que hemos calculado el desplazamiento angular del mvil entre los
instantes t
0
y t, a partir de un registro de la velocidad angular e en funcin del tiempo t,
podemos calcular el cambio de velocidad e-e
0
que experimenta el mvil entre dichos
instantes, a partir de una grfica de la aceleracin angular en funcin del tiempo.

En la figura, el cambio de velocidad e-e
0
es el rea bajo la curva o-t, o el valor
numrico de la integral definida en la frmula anterior.

Conociendo el cambio de velocidad angular e-e
0
, y el valor inicial e
0
en el instante
inicial t
0
, podemos calcular la velocidad angular e en el instante t.
Resumiendo, las frmulas empleadas para resolver problemas de movimiento circular
son similares a las del movimiento rectilneo.

Movimiento circular uniforme
Un movimiento circular uniforme es aqul cuya velocidad angular e es constante, por
tanto, la aceleracin angular es cero. La posicin angular u del mvil en el instante t lo
podemos calcular integrando
u-u
0
=e(t-t
0
)
o grficamente, en la representacin de e en funcin de t.

0
se toma como cero. Las ecuaciones del movimiento
circular uniforme son anlogas a las del movimiento rectilneo uniforme

Movimiento circular uniformemente acelerado
Un movimiento circular uniformemente acelerado es aqul cuya aceleracin o es
constante.
Dada la aceleracin angular podemos obtener el cambio de velocidad angular e-e
0

0
y t, mediante integracin, o grficamente.

Dada la velocidad angular e en funcin del tiempo, obtenemos el desplazamiento u-u
0

del mvil entre los instantes t
0
y t, grficamente (rea de un rectngulo + rea de un
tringulo), o integrando

0
se toma como cero. Las frmulas del movimiento
circular uniformemente acelerado son anlogas a las del movimiento rectilneo
uniformemente acelerado.

G. Relacin entre las magnitudes angulares y lineales.
De la definicin de radin (unidad natural de medida de ngulos) obtenemos la relacin
entre el arco y el radio. Como vemos en la figura, el ngulo se obtiene dividiendo la
longitud del arco entre su radio

Derivando s=ru respecto del tiempo obtenemos la relacin entre la velocidad lineal y la
velocidad angular

La direccin de la velocidad es tangente a la trayectoria circular, es decir, perpendicular
a la direccin radial

Aceleracin tangencial
Derivando esta ltima relacin con respecto del tiempo obtenemos la relacin entre la
aceleracin tangencial a
t
y la aceleracin angular.

Existe aceleracin tangencial, siempre que el mdulo de la velocidad cambie con el
tiempo, es decir, en un movimiento circular no uniforme.

Aceleracin normal
El clculo de la componente normal de la aceleracin es algo ms complicado. La
aceleracin normal est relacionada con el cambio de la direccin de la velocidad con el
tiempo. En un movimiento circular uniforme no existe aceleracin tangencial ya que le
mdulo de la velocidad no cambia con el tiempo, solamente cambia su direccin y por
tanto, solamente existe aceleracin normal.

Supongamos un mvil que describe un movimiento circular uniforme. Calculemos el
cambio de velocidad que experimenta el mvil entre los instantes t y t', tal
como se ve en la figura. El vector tiene direccin radial y sentido hacia el centro de
la circunferencia. Los tringulos de color rojo y de color azul de la figura son issceles
semejantes por lo que podemos establecer la siguiente relacin

Dividiendo ambos miembros entre el intervalo de tiempo At=t'-t

Cuando el intervalo de tiempo At tiende a cero, la cuerda As se aproxima al arco, y el
cociente ds/dt nos da la velocidad v del mvil,

La aceleracin normal a
n
tiene direccin radial y sentido hacia el centro de la
circunferencia que describe el mvil y su mdulo viene dado por una u otra de las
expresiones siguientes:

La velocidad de un mvil en movimiento circular tiene la direccin tangente a la
circunferencia.
Existe aceleracin tangencial a
t
siempre que cambie el mdulo de la velocidad con el
tiempo. El sentido de la aceleracin tangencial es el mismo que el de la velocidad si el
mvil acelera, y es de sentido contrario si se frena. En un movimiento circular uniforme
no hay aceleracin tangencial.
En un movimiento circular siempre existe aceleracin normal, a
n
ya que cambia la
direccin de la velocidad con el tiempo. La aceleracin normal tiene direccin radial y
sentido hacia el centro de la circunferencia que describe el mvil.
La aceleracin total del mvil se obtiene sumando vectorialmente ambas componentes
de la aceleracin.

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