C-1

Apendice C
AN

ALISE TENSORIAL
C.1 Tensores
Usa-se o termo tensor como um sin onimo para transforma cao linear de V em V. Logo, um tensor T
e uma transforma cao linear que associa a cada vetor u, um outro vetor v atraves da opera cao
v = Tu. (C.1)
Assim para quaisquer u, v V, tem-se
_
T(u +v) = Tu +Tv u, v V
T(v) = Tv v V,
. (C.2)
De forma geral, dados os vetores u
1
, u
2
, . . . , u
n
e escalares
1
,
2
, . . . ,
n
as relacoes anteriores podem
ser resumidas como
T(
1
u
1
+
2
u
2
+ . . . +
n
u
n
) =
1
Tu
1
+
2
Tu
2
+ . . . +
n
Tu
n
= T(
i
u
i
) =
i
Tu
i
. (C.3)
O conjunto de todos os tensores forma o espaco vetorial Lin se a adi cao e a multiplica cao por escalar
forem denidas ponto a ponto, ou seja, S +T e S ( ) s ao os tensores denidos por
(S +T) v = Sv +Tv, (C.4)
(S) v = (Sv) . (C.5)
A forma com a qual se deniu o conceito de tensor, acima, permite que se fa ca uma associacao
biunvuca entre tensores e matrizes. Dessa maneira, as opera coes matriciais equivalentes `as duas ultimas
operacoes tensoriais s ao, respectivamente, a soma e o produto por escalar usualmente conhecidos do
estudo de matrizes.
C.1.1 Componentes de um tensor
Dado um vetor u e uma base ortonormal qualquer {e
1
, e
2
, e
3
}, as componentes desse vetor em relacao
a essa base s ao dadas por
u
i
= e
i
u
_

_
u
1
= e
1
u
u
2
= e
2
u
u
3
= e
3
u
.
C.1. Tensores C-2
Por sua vez, denota-se o vetor u em termos de suas componentes como
u = u
1
e
1
+ u
2
e
2
+ u
3
e
3
= u
i
e
i
.
Aplicando-se o tensor T ao vetor u, tem-se um outro vetor v = Tu que, pela linearidade de T, pode
ser escrito como
v = Tu = T(u
1
e
1
+ u
2
e
2
+ u
3
e
3
) = u
1
Te
1
+ u
2
Te
2
+ u
3
Te
3
= u
i
Te
i
.
As componentes de v sao dadas por
v
1
= e
1
v = u
1
e
1
Te
1
+ u
2
e
1
Te
2
+ u
3
e
1
Te
3
v
2
= e
2
v = u
1
e
2
Te
1
+ u
2
e
2
Te
2
+ u
3
e
2
Te
3
v
3
= e
3
v = u
1
e
3
Te
1
+ u
2
e
3
Te
2
+ u
3
e
3
Te
3
_

_
v
i
= u
j
e
i
Te
j
.
Nesse caso, termos como e
1
Te
1
= T
11
e e
2
Te
1
= T
21
sao interpretados como as componentes de
Te
1
nas dire coes e
1
e e
2
respectivamente. De uma forma geral, dene-se T
ij
como sendo as componentes
do tensor T, dadas por
T
ij
= e
i
Te
j
. (C.6)
A partir da, a equa cao v = Tu pode ser escrita na forma de componentes como
v
1
= T
11
u
1
+ T
12
u
2
+ T
13
u
3
v
2
= T
21
u
1
+ T
22
u
2
+ T
23
u
3
v
3
= T
31
u
1
+ T
32
u
2
+ T
33
u
3
_

_
v
i
= T
ij
u
j
.
A rela cao anterior pode ainda ser representada na seguinte forma matricial:
_

_
v
1
v
2
v
3
_

_
=
_

_
T
11
T
12
T
13
T
21
T
22
T
23
T
31
T
32
T
33
_

_
_

_
u
1
u
2
u
3
_

_
{v} = [T] {u} ,
com [T] denominada matriz do tensor T relativamente `a base {e
1
, e
2
, e
3
}.
Observa-se que os termos nas colunas de [T] s ao, respectivamente, as componentes de Te
1
, Te
2
e
Te
3
. Portanto,
Te
1
= T
11
e
1
+ T
21
e
2
+ T
31
e
3
Te
2
= T
12
e
1
+ T
22
e
2
+ T
32
e
3
Te
3
= T
13
e
1
+ T
23
e
2
+ T
33
e
3
_

_
Te
i
= T
ji
e
j
.
Verica-se que as componentes de T, assim como as de um vetor v, dependem do sistema de coor-
denadas adotado atraves dos vetores unitarios da base {e
1
, e
2
, e
3
}. Assim, um tensor ter a uma matriz
para cada base considerada. Por exemplo, tomando-se duas bases ortonormais denidas por {e
1
, e
2
, e
3
}
e {e

1
, e

2
, e

3
}, tem-se respectivamente, as matrizes [T] e [T]

para o tensor T.
Exemplo C.1 Numa dada base, a transforma cao T : V V e a multiplica cao de vetores pela matriz
[T] =
_

_
1 0 2
2 3 7
1 0 0
_

_
Aplicar T a um vetor u = e
1
2e
2
+e
3
.
Aplicar T a um vetor u signica multiplicar esse vetor pela matriz associada [T], ou seja,
v = Tu =
_

_
1 0 2
2 3 7
1 0 0
_

_
_

_
1
2
1
_

_ =
_

_
1
3
1
_

_ = e
1
+ 3e
2
e
3

C.1. Tensores C-3

Figura C.1: Espelhamento de vetores em torno de e
1
atraves de T.
Exemplo C.2 Dado que T espelha todo vetor com respeito a um plano xo, encontrar uma matriz para
T e mostrar que T e um tensor.
Seja e
1
perpendicular ao plano de reexao como ilustrado na Figura A.1. Logo,
Te
1
= e
1
Te
2
= e
2
Te
3
= e
3
Como representac ao matricial de T, tem-se,
[T] =
_

_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_

_
e
1
,e
2
,e
3
Tomando-se agora um novo conjunto de vetores de base e

1
= e
2
, e

2
= e
3
, e

3
= e
1
, tem-se
Te

1
= e

1
Te

2
= e

2
Te

3
= e

3
e portanto, as componentes de um tensor dependem da base adotada. Assim,
[T]

=
_

_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_

_
e

1
,e

2
,e

3
O fato que T e um tensor est a ilustrado na Figura A.1 pois,
T(u +v) = Tu +Tv T(u) = Tu

Exemplo C.3 Se T transforma todo vetor num vetor unitario com uma direcao xa, mostrar que T
nao e um tensor.
Seja n o vetor unitario resultante da aplicac ao de T. Portanto, para todos os vetores u e v tem-se,
Tu = n Tv = n T(u +v) = n
No entanto, T nao e um tensor pois,
T(u +v) = n = Tu +Tv = n +n = 2n

C.1. Tensores C-4

C.1.2 Tensor nulo
O elemento nulo do espa co de tensores Lin e o tensor nulo 0 que transforma qualquer vetor no vetor
nulo, ou seja,
0v = 0. (C.7)
A forma matricial associada a esse tensor e aquela cujos coecientes sao todos nulos, ou seja,
[0] =
_

_
0 0 0
0 0 0
0 0 0
_

_.
C.1.3 Tensor identidade
O tensor identidade em Lin e denido por,
Iv = v v V. (C.8)
Em particular, tem-se
Ie
1
= e
1
Ie
2
= e
2
Ie
3
= e
3
.
Logo, as componentes do tensor identidade s ao
I
ij
= e
i
Ie
j
= e
i
e
j
=
ij
, (C.9)
sendo
ij
o delta de Dirac, denido de tal forma que
ij
=
_
0 se i = j
1 se i = j
. A representa cao matricial
associada a esse tensor e obviamente a matriz identidade
[I] =
_

_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_

_.
C.1.4 Soma de tensores
A soma de dois tensores S e T e dada por (A.4), podendo-se observar que (S +T) e um tensor. Por
sua vez, as suas componentes sao expressas como
(S +T)
ij
= e
i
(S +T) e
j
= e
i
Se
j
+e
i
Te
j
= S
ij
+T
ij
. (C.10)
Em forma matricial,
[S +T] = [S] +[T] . (C.11)
C.1.5 Produto de tensores
O produto ST de dois tensores S e T e o tensor que dene a transforma c ao composta,
ST = S T, (C.12)
ou seja,
(ST) v = S(Tv) v V. (C.13)
C.1. Tensores C-5
As componentes de ST s ao dadas por
(ST)
ij
= e
i
(ST) e
j
= e
i
S(Te
j
) = e
i
ST
mj
e
m
= T
mj
(e
i
Se
m
) = S
im
T
mj
,
e por sua vez
(TS)
ij
= T
im
S
mj
.
As express oes anteriores podem ser escritas matricialmente como a seguir
[ST] = [S] [T] [TS] = [T] [S] (C.14)
e portanto, de forma geral, o produto de tensores n ao e comutativo, i.e.,
ST = TS.
Tomando os tensores S, T e V verica-se, com base na associatividade do produto entre matrizes,
que
(S(TV)) v = S((TV) v) = S(T(Vv)) = (ST) (Vv)
S(TV) = (ST) V. (C.15)
Portanto o produto entre tensores tambem e associativo.
Exemplo C.4 Um corpo rgido e girado de 90

sobre um eixo no sentido anti-hor ario. Encontrar uma

matriz representando esta rotac ao.
Seja {e
1
, e
2
, e
3
} uma base de vetores unitarios, segundo a regra da m ao direita, com e
3
o eixo de
rota cao como ilustrado na Figura A.2a). Sendo R a transforma cao tem-se,
Re
1
= e
2
Re
2
= e
1
Re
3
= e
3
Figura C.2: Rotacoes no sentido anti-hor ario: a) 90
o

em torno de e
3
; b) 90
o

em torno de e
1
.
Logo,
[R] =
_

_
0 1 0
1 0 0
0 0 1
_

_
e
i
e
i

C.1. Tensores C-6

Exemplo C.5 Considerando o corpo anterior, suponha que o mesmo e girado de 90

em torno do eixo
e
1
no sentido anti-hor ario. Encontrar a matriz da rotacao resultante.
Neste caso, esta segunda rota cao S, mostrada na Figura A.2b), e dada por,
Se
1
= e
1
Se
2
= e
3
Se
3
= e
2
[S] =
_

_
1 0 0
0 0 1
0 1 0
_

_
A rotacao resultante e dada por S(Rv) = (SR) v, ou em notac ao matricial:
[SR] = [S] [R] =
_

_
1 0 0
0 0 1
0 1 0
_

_
_

_
0 1 0
1 0 0
0 0 1
_

_ =
_

_
0 1 0
0 0 1
1 0 0
_

Exemplo C.6 Dado um ponto P(1, 1, 0), encontrar a sua posicao apos as duas rotacoes.
Sendo r e r

os vetores posi cao inicial e nal do ponto P, tem-se que

_
r

_
= [SR] {r} =
_

_
0 1 0
0 0 1
1 0 0
_

_
_

_
1
1
0
_

_
r

= e
1
+e
3

Exemplo C.7 Encontre a posicao de P ao se reverter as rota coes.

Neste caso, sendo r

a posi cao nal de P, tem-se r

= R(Sr) = (RS) r, ou ainda,

_
r

_
= [R] [S] {r} =
_

_
0 1 0
1 0 0
0 0 1
_

_
_

_
1 0 0
0 0 1
0 1 0
_

_
_

_
1
1
0
_

_
=
_

_
0 0 1
1 0 0
0 1 0
_

_
_

_
1
1
0
_

_
=
_

_
0
1
1
_

_
Logo, r

= e
2
+e
3
.
C.1.6 Tensor transposto
O tensor transposto de S, denotado por S
T
, e denido como o unico tensor satisfazendo a propriedade
(Su) v = u
_
S
T
v
_
u, v V. (C.16)
Da denicao anterior, tem-se
e
j
(Se
i
) = e
i

_
S
T
e
j
_
S
ji
= S
T
ij
[S]
T
=
_
S
T
_
.
Verica-se ainda que as seguintes propriedades s ao validas
(S +T)
T
= S
T
+T
T
, (C.17)
(ST)
T
= T
T
S
T
,
_
S
T
_
T
= S.
C.1. Tensores C-7
Exemplo C.8 Considere a seguinte matriz do tensor T,
[T] =
_

_
2 2 5
4 6 1
0 3 3
_

_
entao,
_
T
T
_
= [T]
T
=
_

_
2 4 0
2 6 3
5 1 3
_

_
e a forma matricial associada a T
T
.
C.1.7 Tensores simetrico e antissimetrico
Um tensor e chamado simetrico se
S = S
T
. (C.18)
Assim, as componentes de um tensor simetrico possuem a propriedade,
S
ij
=
_
S
T
_
ij
= S
ji
ou ainda, S
12
= S
21
, S
13
= S
31
, S
23
= S
32
.
Por sua vez, S e dito antissimetrico se
S = S
T
. (C.19)
Logo, as componentes desse tensor satisfazem a relac ao
S
ij
=
_
S
T
_
ij
= S
ji
,
o que implica em S
12
= S
21
, S
13
= S
31
, S
23
= S
32
e S
11
= S
22
= S
33
= 0.
Exemplo C.9 Considere o tensor T tal que
[T] =
_

_
2 1 5
1 6 1
5 1 3
_

E facil observar que,

_
T
T
_
= [T] =
_

_
2 1 5
1 6 1
5 1 3
_

_
logo T e simetrico.
Ja o tensor U
[U] =
_

_
0 1 5
1 0 2
5 2 0
_

_
e antissimetrico.
C.1. Tensores C-8
Todo tensor S pode ser expresso, de forma unica, como a soma de um tensor simetrico E e um tensor
antissimetrico W, ou seja,
S = E+W, (C.20)
sendo
E =
1
2
_
S +S
T
_
, (C.21)
W =
1
2
_
S S
T
_
. (C.22)
De fato,
E
T
=
1
2
_
S
T
+S
_
=
1
2
_
S +S
T
_
= E,
W
T
=
1
2
_
S
T
S
_
=
1
2
_
S S
T
_
= W.
Os tensores E e W sao chamados, respectivamente, partes simetrica e antissimetrica de S.
C.1.8 Produto tensorial de dois vetores
O produto tensorial a b de dois vetores a e b e denido como uma transforma cao que associa a
cada vetor v o vetor (b v) a, ou seja,
(a b) v = (b v) a. (C.23)
Para qualquer u, v V e , , verica-se a partir da deni cao (A.23) que
(a b) (u+v) = [b (u+v)] a = [(b u) + (b v)] a
= (b u) a+ (b v) a = (a b) u+(a b) v.
Dessa forma, observa-se que a b satizfaz as propriedades basicas de uma transforma cao linear sendo,
portanto, um tensor. Por sua vez, as componentes de um tal tensor com respeito a uma base ortonormal
{e
1
, e
2
, e
3
} sao as seguintes,
(a b)
ij
= e
i
(a b) e
j
= e
i
[a(b e
j
)] = e
i
(ab
j
)
= (e
i
a) b
j
= a
i
b
j
(a b)
ij
= a
i
b
j
.
Logo, em notacao matricial
[a b] =
_

_
a
1
b
1
a
1
b
2
a
1
b
3
a
2
b
1
a
2
b
2
a
2
b
3
a
3
b
1
a
3
b
2
a
3
b
3
_

_ [a b] =
_

_
a
1
a
2
a
2
_

_
_
b
1
b
2
b
3
_
= ab
T
.
A partir da e possvel vericar que
[e
1
e
1
] =
_

_
1 0 0
0 0 0
0 0 0
_

_ [e
1
e
2
] =
_

_
0 1 0
0 0 0
0 0 0
_

_ [e
1
e
3
] =
_

_
0 0 1
0 0 0
0 0 0
_

_
e assim sucessivamente. Portanto

i
e
i
e
i
= e
i
e
i
= I.
C.1. Tensores C-9
Desse modo qualquer tensor pode ser expresso como
T =T
11
[e
1
e
1
] + T
12
[e
1
e
2
] + T
13
[e
1
e
3
] + T
21
[e
2
e
1
] + T = T
ij
(e
i
e
j
) .
Notando-se ainda que os tensores (e
i
e
j
), com i, j = 1, 2, 3, s ao linearmente independentes, pode-se
vericar que esses tensores formam uma base para Lin.
Alem disso, o produto tensorial de dois vetores possui as seguintes propriedades
(a b)
T
= (b a) ,
(a b) (c d) = (b c) a d.
(C.24)
C.1.9 Traco
O traco de um produto tensorial de dois vetores (u v) e denido como um escalar dado por u v,
ou seja,
tr (u v) = u v. (C.25)
Como consequencia direta dessa deni c ao, tem-se a propriedade de linearidade do traco
tr [(u + v) w] = (u + v) w = (u w) + (v w) = tr [u w] + tr [v w] .
Tomando as componentes cartesianas de u e v, ou seja, u = u
i
e
i
e v = v
i
e
i
, verica-se que
tr (u v) = u
1
v
1
+ u
2
v
2
+ u
3
v
3
= u
i
v
i
= (u v)
ii
.
Como qualquer tensor T pode ser escrito na forma T = T
ij
(e
i
e
j
), o tra co de T e obtido como
tr T = tr (T
ij
e
i
e
j
) = T
ij
tr (e
i
e
j
) = T
ij
(e
i
e
j
) = T
ij

ij
= T
ii
= T
11
+ T
22
+ T
33
.
Logo, o tra co de um tensor e bem denido atraves da relac ao
tr T = T
ii
. (C.26)
Verica-se que o tra co de um tensor possui ainda as seguintes propriedades
tr T
T
= tr T,
tr (ST) = tr (TS) .
(C.27)
Observa-se tambem que o espa co de tensores Lin possui um produto interno natural denido por
S T = tr
_
S
T
T
_
, (C.28)
que em termos de suas componentes tem a seguinte forma
S T = S
ij
T
ij
. (C.29)
C.1. Tensores C-10
C.1.10 Determinante
Dene-se o determinante de um tensor S como sendo o determinante de sua matriz associada [S]:
det S =det [S] , (C.30)
sendo esta denicao independente da escolha da base.
Um tensor S e inversvel se existe um tensor S
1
, chamado inverso de S, tal que
S
1
S = SS
1
= I.
Segue que um tensor e inversvel se e somente se det S = 0. Sao validas as seguintes identidades
det (ST) = (det S) (det T) ,
det S
T
= det S,
det
_
S
1
_
= (det S)
1
,
(ST)
1
= T
1
S
1
,
_
S
1
_
T
=
_
S
T
_
1
.
(C.31)
Tomando 3 vetores linearmente independentes u, v, w, a magnitude do escalar u (v w) representa
o volume do paraleppedo P determinado por u, v, w.

E possvel mostrar que
detS =
Su (Sv Sw)
u (v w)
|detS| =
vol(S(P))
vol(P)
,
sendo S(P) a imagem de P atraves de S e vol, o volume do paraleppedo P. Esta rela c ao fornece uma
interpreta cao geometrica para o determinante de um tensor S.
C.1.11 Tensor ortogonal
Um tensor ortogonal e uma transforma cao linear sob a qual os vetores transformados preservam seus
comprimentos e os angulos entre si. Seja Q ortogonal, entao ||Qu|| = ||u|| e cos (u, v) = cos (Qu, Qv).
Logo, Q preserva o produto interno, i.e.,
Qu Qv = u v u, v V. (C.32)
Da denicao de tensor transposto, tem-se
Qu Qv = u Q
T
Qv.
Assim,
u v = u Q
T
Qv u Iv = u Q
T
Qv u
_
I Q
T
Q
_
v = 0.
Como u e v s ao arbitrarios, segue-se que
Q
T
Q = I.
Por outro lado, o transposto do tensor identidade e o pr oprio tensor identidade, portanto
(Q
T
Q)
T
= I
T
QQ
T
= I.
Logo, a condicao necessaria e suciente para que Q seja ortogonal e
QQ
T
= Q
T
Q = I, (C.33)
C.1. Tensores C-11
ou seja,
Q
T
= Q
1
. (C.34)
Em representacao matricial,
[Q] [Q]
T
= [Q]
T
[Q] = [I] .
Um tensor ortogonal com determinante positivo e chamado rotacao. Todo tensor ortogonal e uma
rota cao ou o produto de um rota cao por I. Se R = I e uma rota c ao, entao o conjunto de todos os
vetores v tais que
Rv = v
formam um subespa co unidimensional de V chamado eixo de R. Em outras palavras, uma rota cao R se
d a em torno do eixo gerado pelo vetor v.
De forma geral, a partir de (A.33), verica-se que,
det
_
QQ
T
_
= det (I) det (Q) det
_
Q
T
_
= 1 (det Q)
2
= 1 det Q = 1
Se det Q = +1, entao, pela denicao anterior, Q e uma rota cao. Por outro lado, se det Q = 1, Q e
uma reexao.
Exemplo C.10 Uma rotacao plana de um angulo no sentido anti-horario e obtida aplicando-se a
rotac ao R em torno do eixo z a um vetor v, ou seja, multiplicando o vetor v pela matriz [R] que tem a
seguinte forma geral,
[R] =
_

_
cos sen 0
sen cos 0
0 0 1
_

_
Observe que
det R =det [R] = cos
2
+ sen
2
= 1 > 0
mostrando que R e de fato uma rota cao.
Exemplo C.11 Vericar que os tensores dos Exemplos A.2 e A.4 sao ortogonais e constituem-se, res-
pectivamente, uma reex ao e umarotac ao.
No primeiro caso, tem-se que,
[T] [T]
T
=
_

_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_

_
_

_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_

_ =
_

_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_

_
revelando que T e um tensor ortogonal e como det T = 1, tem-se que T e uma reex ao.
Ja no segundo exemplo, verica-se que,
[R] [R]
T
=
_

_
0 1 0
1 0 0
0 0 1
_

_
_

_
0 1 0
1 0 0
0 0 1
_

_ =
_

_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_

_
e como conseq uencia R e o ortogonal, constituindo-se num rota c ao pois det R = 1.
C.1. Tensores C-12
C.1.12 Tensor positivo-denido
Um tensor S e positivo-denido se
v Sv >0 (C.35)
para todos os vetores v = 0.
Exemplo C.12 Considere a transformac ao A cuja forma matricial para o sistema de coordenadas cor-
rente seja a seguinte
A =
_

_
2 0 0
0 4 0
0 0 3
_

_
Observe que
x Ax =2x
2
1
+ 4x
2
2
+ 3x
2
3
> 0
exceto para x = 0. Dessa forma o tensor A e positivo-denido.
C.1.13 Vetor axial
Existe uma correspondencia biunvoca entre vetores e tensores antissimetricos de modo que para
cada tensor antissimetrico W corresponde um unico vetor w, denominado vetor axial, tal que
Wv = wv v V. (C.36)
As componentes de w podem ser encontradas tomando-se We
j
= we
j
, pois
W
ij
= e
i
We
j
= e
i
(we
j
) = w (e
j
e
i
) .
Como e
j
e
i
= e
i
e
j
e W e antissimetrico, tem-se que W
ij
deve ser igual a W
ji
para que w
exista. Desta forma, as componentes n ao nulas de W estao relacionadas `as componentes de w como
W
32
= W
23
= e
3
We
2
= w (e
2
e
3
) = w e
1
= w
1
,
W
13
= W
31
= e
1
We
3
= w (e
3
e
1
) = w e
2
= w
2
,
W
21
= W
12
= e
2
We
1
= w (e
1
e
2
) = w e
3
= w
3
.
Portanto, tem-se que
w = W
32
e
1
+ W
13
e
2
+ W
21
e
3
ou w = (W
23
e
1
+ W
31
e
2
+ W
12
e
3
) .
Somando as duas equa coes anteriores, obtem-se a seguinte expressao:
2w = (W
32
W
23
)e
1
+ (W
13
W
31
)e
2
+ (W
21
W
12
)e
3
,
a qual pode ser reescrita como
2w = e
ijk
W
jk
e
i
.
Observa-se que para um tensor antissimetrico W, dado por
[W] =
_

_
0
0
0
_

_
corresponde o vetor w cujas componentes sao escritas como w
1
= , w
2
= e w
3
= .
C.1. Tensores C-13
Exemplo C.13 Dado
[T] =
_

_
1 2 3
4 2 1
1 1 1
_

_
decompor o tensor em partes simetrica e antissimetrica, encontrando para esta ultima parte o vetor axial.
Vericar que Wa = wa para a = e
1
+e
3
.
Tem-se que [T] = [S] + [W] onde,
[S] =
1
2
_
[T] + [T]
T
_
=
1
2
_
_
_
_

_
1 2 3
4 2 1
1 1 1
_

_ +
_

_
1 4 1
2 2 1
3 1 1
_

_
_
_
_ =
_

_
1 3 2
3 2 1
2 1 1
_

_
[W] =
1
2
_
[T] [T]
T
_
=
1
2
_
_
_
_

_
1 2 3
4 2 1
1 1 1
_

_
_

_
1 4 1
2 2 1
3 1 1
_

_
_
_
_ =
_

_
0 1 1
1 0 0
1 0 0
_

_
As componentes do vetor axial w s ao dadas por,
w = W
32
e
1
+ W
13
e
2
+ W
21
e
3
= 0e
1
+ 1e
2
+ 1e
3
= e
2
+e
3
Tomando agora b = Wa, tem-se,
{b} =
_

_
0 1 1
1 0 0
1 0 0
_

_
_

_
1
0
1
_

_
=
_

_
1
1
1
_

_
b = e
1
+e
2
e
3
No entanto,
wa = (e
2
+e
3
) (e
1
+e
3
) = e
1
+e
2
e
3
= b

C.1.14 Leis de transformacao para vetores e tensores

A Figura A.3 ilustra dois sistemas de coordenadas cartesianos formados pelos vetores unit arios
{e
1
, e
2
, e
3
} e {e

1
, e

2
, e

3
}. Partindo-se de suas congura coes originais, e possvel fazer {e

1
, e

2
, e

3
} coincidir
com {e
1
, e
2
, e
3
} atraves de uma rotacao rgida, no caso em que os sistemas possuem a mesma orientacao,
ou de uma rotacao seguida de uma reex ao, no caso em que suas orientacoes s ao distintas.
Dessa forma, observa-se que {e

1
, e

2
, e

3
} e {e
1
, e
2
, e
3
} estao relacionados por um tensor ortogonal Q
da seguinte maneira
e

i
= Q
T
e
i
= Q
mi
e
m

_

_
e

1
= Q
11
e
1
+ Q
21
e
2
+ Q
31
e
3
e

2
= Q
12
e
1
+ Q
22
e
2
+ Q
32
e
3
e

3
= Q
13
e
1
+ Q
23
e
2
+ Q
33
e
3
, (C.37)
sendo Q
mi
Q
mj
= Q
mi
Q
jm
=
ij
, ou ainda, Q
T
Q = QQ
T
= I. Verica-se que Q
mi
= e
m
Q
T
e
i
=
e
m
e

i
= cos (e
m
, e

i
).
Tomando-se agora um vetor a qualquer, as suas componentes nos dois sistemas de coordenadas s ao
escritas, respectivamente, como a
i
= e
i
a e a

i
= e

i
a. Uma vez que a

i
= e

i
a = Q
mi
e
m
a, tem-se
a

i
= Q
mi
a
m
, (C.38)
C.1. Tensores C-14
Figura C.3: Sistemas cartesianos retangulares.
ou em notacao matricial
_

_
a

1
a

2
a

3
_

_
e

i
=
_

_
Q
11
Q
21
Q
31
Q
12
Q
22
Q
32
Q
13
Q
23
Q
33
_

_
e
i
e

i
_

_
a
1
a
2
a
3
_

_
e
i
{a}

= [Q]
T
{a} . (C.39)
As express oes anteriores constituem-se na lei de transformacao das componentes de um mesmo vetor
com respeito a diferentes bases cartesianas.

E importante observar que {a}

= {a}
e

i
e {a} = {a}
e
i
sao
representacoes matriciais do mesmo vetor em bases distintas. Assim, a expressao (A.39) nao corresponde
`a transforma cao linear a

= Q
T
a, a qual indica que a

e o vetor transformado de a atraves de Q

T
(a e a

sao dois vetores diferentes enquanto que {a} e {a}

sao duas matrizes que representam o mesmo vetor).

Considerando agora um tensor T, suas componentes em relac ao `as bases {e
1
, e
2
, e
3
} e {e

1
, e

2
, e

3
} sao
respectivamente, T
ij
= e
i
Te
j
e T

ij
= e

i
Te

j
. Lembrando que e

i
= Q
mi
e
m
, tem-se
T

ij
= e

i
Te

j
= Q
mi
e
m
TQ
nj
e
n
= Q
mi
Q
nj
(e
m
Te
n
) .
Logo,
T

ij
= Q
mi
Q
nj
T
mn
(C.40)
ou matricialmente
[T]

= [Q]
T
[T] [Q] ,
_

_
T

11
T

12
T

13
T

21
T

22
T

23
T

31
T

32
T

33
_

_
e

i
e

i
=
_

_
Q
11
Q
21
Q
31
Q
12
Q
22
Q
32
Q
13
Q
23
Q
33
_

_
e
i
e

i
_

_
T
11
T
12
T
13
T
21
T
22
T
23
T
31
T
32
T
33
_

_
e
i
e
i
_

_
Q
11
Q
12
Q
13
Q
21
Q
22
Q
23
Q
31
Q
32
Q
33
_

_
e

i
e
i
.
De maneira an aloga,
T
ij
= Q
im
Q
jn
T

mn
(C.41)
ou ainda,
[T] = [Q] [T]

[Q]
T
. (C.42)
A equacao (A.40) e a lei de transforma cao que relaciona componentes de um mesmo tensor com
respeito a diferentes bases. Portanto, [T] e [T]

sao diferentes matrizes para o mesmo tensor T.

Uma vez que as componentes de um vetor ou tensor s ao conhecidas em {e
1
, e
2
, e
3
}, aplicando-se as
equacoes (A.38) e (A.40), determinam-se suas componentes em rela cao a qualquer outra base {e

1
, e

2
, e

3
}.
C.1. Tensores C-15
Exemplo C.14 Dado o tensor
[T]
e
i
e
i
=
_

_
0 1 0
1 2 0
0 0 1
_

_
encontrar as suas componentes em relacao a base {e

1
, e

2
, e

3
} obtida pela rotacao de 90

em torno de e
3
.
Pela rotacao dada,
e

1
= e
2
e

2
= e
1
e

3
= e
3
Portanto, as unicas componentes n ao-nulas de Q sao dadas por,
Q
12
= e
1
e

2
= 1 Q
21
= e
3
e

3
= 1 Q
33
= e
1
e

2
= 1 [Q] =
_

_
0 1 0
1 0 0
0 0 1
_

_
Por sua vez, tem-se a transforma cao,
[T]

= [Q]
T
[T] [Q] =
_

_
0 1 0
1 0 0
0 0 1
_

_
e
i
e

i
_

_
0 1 0
1 2 0
0 0 1
_

_
e
i
e
i
_

_
0 1 0
1 0 0
0 0 1
_

_
e

i
e
i
=
_

_
2 1 0
1 0 0
0 0 1
_

C.1.15 Autovetores e autovalores

Dado um tensor S, seja u um vetor transformado por S num vetor paralelo a u, isto e,
Su = u, (C.43)
entao u e um autovetor de S e e o seu autovalor correspondente.
Verica-se que se (, u) e um autopar de S, entao qualquer vetor paralelo a u tambem e um autovetor
de S com mesmo autovalor . Com efeito, tomando-se um escalar tem-se que
S(u) = Su = (u) = (u) .
Dessa forma, um autovetor como denido a partir de (A.43) tem um tamanho arbitrario. Para evitar
este inconveniente, convenciona-se tomar os autovetores como tendo comprimento unit ario. Assim, pode-
se redenir (A.43) como a seguir
Se = e, (C.44)
sendo e um vetor unit ario. Como e = Ie, tem-se
(SI) e = 0,
com
e e = 1.
Escrevendo e como combinacao linear dos vetores da base {e
1
, e
2
, e
3
}, obtem-se e =
i
e
i
. Assim, as
express oes anterioriores, em termos de componentes, sao dadas por
(S
ij

ij
)
j
= 0
_

_
(S
11
)
1
+ S
12

2
+ S
13

3
= 0
S
21

1
+ (S
22
)
2
+ S
23

3
= 0
S
31

1
+ S
32

2
+ (S
33
)
3
= 0

2
1
+
2
2
+
2
3
= 1
. (C.45)
C.1. Tensores C-16
Para que o sistema homogeneo (A.45) n ao tenha apenas a soluc ao trivial (
1
=
2
=
3
= 0), o
determinante da matriz desse sistema deve ser nulo, i.e.,
det (SI) = 0

S
11
S
12
S
13
S
21
S
22
S
23
S
31
S
32
S
33

= 0. (C.46)
Para um dado tensor S, uma vez conhecidas as suas componentes S
ij
numa certa base, a express ao
anterior e uma equacao c ubica em , denominada equacao caracterstica de S. As razes
1
,
2
,
3
dessa
equacao s ao os autovalores de S. Os respectivos autovetores de S sao determinados substituindo cada
um destes autovalores em (A.45) e resolvendo o sistema. Deve-se observar que as razes do polin omio
(A.46), ou seja, os autovalores de S, podem ser:
reais e distintas;
reais, sendo algumas repetidas;
reais (distintas ou repetidas) e complexas;
apenas complexas.
O espaco caracterstico de S correspondente a cada e o subespa co de V que consiste de todos os
vetores v que satisfazem a equa cao
Sv = v.
Se este espaco tem dimens ao n, entao diz-se que tem multiplicidade n.
Verica-se ainda que os autovalores do tensor S sao independentes da base escolhida. De fato, dado
o tensor S escrito numa base {e
1
, e
2
, e
3
}, seus autovalores e autovetores e satisfazem a rela c ao A.44.
Em forma matricial tem-se
[S]{e} ={e}. (C.47)
Representando S e e numa outra base {e

1
, e

2
, e

3
} e utilizando as leis de transformac ao para vetores
e tensores, nota-se que
[S]

{e}

= [Q]
T
[S] [Q] [Q]
T
{e}.
Lembrando que [Q] [Q]
T
resulta, pela rela c ao A.33, no tensor identidade e que S satisfaz A.47, tem-se
[S]

{e}

= [Q]
T
[S] {e} = [Q]
T
{e}.
Assim, empregando-se novamente a lei de transformac ao para vetores, chega-se a
[S]

{e}

= {e}

.
Observa-se portanto que os autovalores sao os mesmos qualquer que seja a base escolhida para se
representar o tensor S .
Exemplo C.15 Se com respeito a uma base {e
1
, e
2
, e
3
} a matriz [T] de um tensor e dada por,
[T] =
_

_
2 0 0
0 3 4
0 4 3
_

_
C.1. Tensores C-17
Determinar os autovalores e os autovetores correspondentes.
A equa cao caracterstica e a seguinte,
|TI| =

2 0 0
0 3 4
0 4 3

= (2 ) (
2
25) = 0
Logo, ha tres autovalores distintos,
1
= 2,
2
= 5 e
3
= 5.
Substituindo
1
no sistema [TI] {v} = {0} tem-se,
_

_
0v
1
= 0
v
2
+ 4v
3
= 0
4v
2
5v
3
= 0
v
2
1
+ v
2
2
+ v
2
3
= 1
Assim, v
2
= v
3
= 0 e v
1
= 1. Portanto, o autovetor correspondente a
1
= 2 e v
1
= e
1
.
Repetindo o procedimento para
2
= 5, tem-se,
_

_
3v
1
= 0
2v
2
+ 4v
3
= 0
4v
2
8v
3
= 0
v
2
1
+ v
2
2
+ v
2
3
= 1
Logo, v
1
= 0, v
2
= 2/

5, v
3
= 1/

5 e o autovetor correspondente e,
v
2
=
1

5
(2e
2
+e
3
)
Para o ultimo autovalor
3
= 5, repetindo o mesmo procedimento anterior tem-se que o autovetor
v
3
e dado por,
v
3
=
1

5
(e
2
+2e
3
)

Dado um tensor S, e possvel mostrar que o determinante de SI admite a representa cao

det (SI) =
3
+
1
(S)
2

2
(S) +
3
(S) , (C.48)
sendo

1
(S) = S
11
+ S
22
+ S
33
,

2
(S) =

S
11
S
12
S
21
S
22

S
22
S
23
S
32
S
33

S
11
S
13
S
31
S
33

3
(S) =

S
11
S
12
S
13
S
21
S
22
S
23
S
31
S
32
S
33

.
Como os autovalores de S nao dependem da base adotada, os coecientes da equacao (A.48) devem
ser os mesmos qualquer que seja a base. Dessa forma, o conjunto
J
S
= (
1
(S) ,
2
(S) ,
3
(S))
C.1. Tensores C-18
e chamado lista dos invariantes principais
1
de S. Em termos do tra co e do determinante, os invariantes
sao dados por

1
(S) = trS,

2
(S) =
1
2
_
(trS)
2
tr (S)
2
_
,

3
(S) = det S.
No caso de S ser simetrico pode-se mostrar que

1
(S) =
1
+
2
+
3
,

2
(S) =
1

2
+
2

3
+
1

3
,

3
(S) =
1

3
.
Exemplo C.16 Para o tensor do Exemplo A.15, determinar seus invariantes escalares e em seguida
determinar seus autovalores a partir de (A.48).
A matriz do tensor e a seguinte,
[T] =
_

_
2 0 0
0 3 4
0 4 3
_

_
e portanto seus invariantes sao,

1
(T) = 2 + 3 3 = 2

2
(T) =

2 0
0 3

3 4
4 3

2 0
0 3

= 25

3
(S) =

2 0 0
0 3 4
0 4 3

= 50
Estes valores fornecem a equacao caracterstica

3
2
2
25 + 50 = 0
ou
( 2) ( 5) ( + 5) = 0
De onde se obtem
1
= 2,
2
= 5 e
3
= 5.
C.1.16 Valores e dire coes principais de tensores simetricos
Entre os varios tipos de tensores estudados em mec anica do contnuo, destacam-se os tensores
simetricos tais como tensores de deformacao e tens ao. Neste caso, o seguinte teorema e valido:
Teorema C.1 Dado um tensor simetrico com componentes reais tem-se:
1. Seus autovalores sao n umeros reais.
2. Seus espa cos caractersticos gerados por seus autovetores s ao mutuamente ortogonais.
1
Sao chamados invariantes pois se mantem constantes no caso de mudan cas de coordenadas por rotacao.
C.1. Tensores C-19
Logo, para um tensor simetrico real sempre existem pelo menos 3 autovetores reais denominados
direcoes principais. Para mostrar que as dire c oes principais de um tensor simetrico sao mutuamente
perpendiculares, considere os autovetores n
1
e n
2
de um tensor S com seus respectivos autovalores
1
e

2
. Assim,
_
Sn
1
=
1
n
1
Sn
2
=
2
n
2
ou ainda,

1
n
1
n
2
= n
2
Sn
1
(C.49)

2
n
1
n
2
= n
1
Sn
2
(C.50)
Pela deni cao de tensor transposto, tem-se n
1
Sn
2
= n
2
S
T
n
1
. Como S e simetrico, vem n
1
Sn
2
=
n
2
Sn
1
. Subtraindo (A.50) de (A.49) segue-se que
(
1

2
) n
1
n
2
= 0
A partir da, se
1
=
2
, entao n
1
n
2
= 0, ou seja, n
1
e n
2
sao ortogonais entre si. Portanto, se os
autovalores s ao distintos, ent ao as 3 dire coes principais sao mutuamente perpendiculares.
Supondo agora que n
1
e n
2
sao autovetores com mesmo autovalor , tem-se Sn
1
= n
1
e Sn
2
= n
2
.
Tomando-se escalares e , pode-se escrever S(n
1
+ n
2
) = Sn
1
+Sn
2
= (n
1
+ n
2
). Portanto,
a combinacao linear n
1
+ n
2
e tambem um autovetor de S com autovalor . Assim, se existem dois
autovetores com o mesmo autovalor, entao existem innitos autovetores (os quais formam um plano)
que correspondem ao mesmo autovalor . Esta situa cao ocorre quando a equa c ao caracterstica possui
uma raiz repetida (ou m ultipla). Dessa forma, embora n ao unicas, existem ainda tres direc oes principais
mutuamente perpendiculares.
Finalmente, no caso em que existam 3 autovalores identicos, e possvel mostrar que qualquer vetor e
um autovetor de S. Logo, para qualquer tensor simetrico real S, sempre existe pelo menos um conjunto
de 3 vetores perpendiculares entre si.
Considerando os autovetores e
1
, e
2
, e
3
de S como vetores unitarios nas direcoes principais, as compo-
nentes do tensor S em relacao a base {e
1
, e
2
, e
3
} sao dadas por
S
11
= e
1
Se
1
= e
1
(
1
e
1
) =
1
, S
12
= e
1
Se
2
= e
1
(
2
e
2
) = 0 = S
21,
S
22
= e
2
Se
2
= e
2
(
2
e
1
) =
2,
S
13
= e
1
Se
3
= e
1
(
3
e
3
) = 0 = S
31
,
S
33
= e
3
Se
3
= e
3
(
3
e
3
) =
3
, S
23
= e
2
Se
3
= e
2
(
3
e
3
) = 0 = S
32
.
Logo,
[S]
e
1
,e
2
,e
3
=
_

1
0 0
0
2
0
0 0
3
_

_,
ou seja, a matriz do tensor S, na base de autovetores, e diagonal contendo os autovalores de S.
O teorema seguinte resume os resultados anteriores.
Teorema C.2 Seja S simetrico. Logo, exixte uma base ortogonal para V consistindo inteiramente de
autovetores de S. Mais ainda, nesta base {e
1
, e
2
, e
3
} o tensor S tem a forma diagonal
S =

i
e
i
e
i
com
1
,
2
,
3
sendo os autovalores de S.