CINEMTICA DEL ROBOT Cinemtica por la metodologa de Denavit Hartenberg (DH) Definicion

En 1955, los investigadores Denavit y Hartenberg propusieron un enfoque sistemtico y generalizado que utiliza matrices de transformacin homognea 4 x 4 para describir la relacin espacial (traslacin/rotacin) entre dos elementos mecnicos adyacentes. Mediante transformaciones secuenciales se puede expresar la posicin y orientacin del efector final con respecto a un sistema de coordenadas de referencia fijo en la base del robot. En la literatura existen reportadas dos metodologas: 1. El mtodo de DH (Anlisis por eslabones). 2. El mtodo de DH modificado (Anlisis por articulaciones).

Para el Robot

La cinemtica del robot permite determinar la posicin final del actuador del robot. Esto se genera mediante los parmetros geomtricos de los eslabones. Con la ayuda de la notacin de Denavit Hartenberg (DH) se pueden obtener matrices que permiten indicar la posicin de los eslabones. La Figura 1-21 muestra en forma esquemtica un corte de un robot cartesiano, adems los sistemas de ejes coordenados, distancias y giros de los mismos segn la nomenclatura D-H.

Figura 1-21 Esquema de robot cartesiano y notacin D-H.

La Tabla 1-6 muestra los parmetros D-H para el robot cartesiano.

Tabla 1-6 Parmetros D-H para robot cartesiano

Dnde: Articulacin es la ubicacin del nuevo sistema coordenado. es el ngulo que gira el sistema coordenado alrededor del eje z, d es la distancia que se desplaza el sistema en la direccin z, a es la distancia que se desplaza el sistema en la direccin x, es el ngulo que gira el sistema coordenado alrededor del eje x. Una vez que se han determinado los parmetros D-H se procede a calcular las matrices A para cada una de las articulaciones. Esto se realiza reemplazando los parmetros en la matriz de transformacin A que relaciona los giros y traslaciones que ha efectuado un sistema de coordenadas para desplazarse desde una articulacin hacia otra. La matriz genrica desarrollada es la siguiente:

De la tabla D-H determinada se puede ver que todos los ngulos teta son 0o, por tanto la matriz queda simplificada como:

Para la primera articulacin se tiene que: ( ) [ ( ) ]

La segunda articulacin: ( ) ( )

La tercera articulacin: ( ) ( )

La matriz de transformacin resultara de la multiplicacin de las matrices anteriores. . .

] [

] [

La matriz obtenida es una matriz homognea de traslacin. En la que slo existen traslaciones y no rotaciones respecto al sistema fijo.