Automacao Hidraulica - Projeto, Dimensionamento e Analise de Circuitos - Eng. Arivelto Bustamente Fialho 2 Ed-Blog-Conhecimentovaleouro - Blogspot.com By@viniciusf666

A | AUTO We HIDRAULICA Projetos, Dimensionamento é Analise de Circuitos Conceitas Basics - Dimensionamento de Atuadores nto de Bombas e Motar Hidraulico « Dimensionamento das Tuhulacaes Gelp eS LeU SUL Cie SCC ECC Lu LCL etter CC Lec iaec ee) aralelo © Mista ~ Gircuitos Sequenciais, Regencrativos © Sincronizatios TCC) be Revisada, Creer CM eCeeuJ Bibliotec Automagao Hidraulica Projetos, Dimensionamento e Analise de Circuitos UCL BibliotecaSeja Nosso Parceiro no Combate a Co} legal ‘A cpia ilegal 6 crime. Ao efetud-la, o infrator estaré cometendo um grave erro, que 6 inibir a produgo de obras literdrias, prejudicando profissionais que serao atingidos pelo crime praticado. Junte-se a nés nesta corrente contra a pirataria. Diga ndo a cépia ilegal. Seu Cadastro E Muito Importante para Nés ‘Ao preencher e remeter a ficha de cadastro constante no final desta publicagéo, vocé passaré a receber, automaticamente, informagées sobre nossos langamentos em sua érea de preferéncia, Conhecendo melhor nossos leitores e suas preferéncias, vamos produzir titulos que aten- dam suas necessidades. Obrigado pela sua escolha. Fale Conosco! Eventuais problemas referentes ao contetido deste livro sero encaminhados ao(s) respectivo(s) autor(es) para esclarecimento, excetuando-se as duividas que dizem respeito @ pacotes dg softwares, as quais sugerimos que sejam encaminhadas aos distribuidores revendedores desses produtos, que estdo habilitados a prestar todos os esclarecimentos. Os problemas s6 podem ser enviados por: 1, E-mail: producao@ erica.com.br 2. Fax: (11) 6197.4060 3. Carta: Rua Sao Gil, 159 - Tatuapé - CEP 03401-030 - Sao Paulo - SP Invista em woe. iil al Automagio Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosEng. Arivelto Bustamante Fialho Automagao Hidraulica Projetos, Dimensionamento e Andalise de Circuitos Editora Erica Ltda. 2004 - 2" Edigao Revisada, Atualizada e Ampliada Conselho Editorial: Diretor Editorial: Antonio Marco Vicari Cipelli Diretor Comercial: Paulo Roberto Alves Diretor de Publicidade: Waldir Jodo Sandrini Editoragao: Erica Regina Pagano Graziela Goncalves De Filippis Capa’ Mauricio S. de Franga Desenhos: Pedro Paulo Vieira Herruzo Flavio Eugenio de Lima Avaliador Técnico: Roberto Tsuguio Oyakawa Revisdo Gramatical: Marlene Teresa Santin Alves Revisdo Interna: Graziela Gongalves De Filippis Coordenagaio e Revisdo: Rosana Arruda da SilvaCopyright © 2003 da Editora Erica Ltda. Dados Internacionais de Cataloga¢ao na Publicacao (CIP) (Camara Brasileira do Livro, SP, Brasil) Fialho, Arivelto Bustamante. Automagdo hidrdulica: / Arivelto Bustamante Fialho. rojetos, dimensionamento e anélise de circuitos. 2. ed. rev., atuali. e ampl. -- So Paulo: Erica, 2003. Bibliografia. ISBN 85-7194-892-5 1. Automagao. 2. Circuitos hidraulicos. 3. Engenharia hidraulica. 4. Engenharia industrial. 5. Estruturas hidrdulicas - Projeto e construgao. 6. Medidas hidrdulicas. |. Titulo. 03-6549 CDD-621.20285 indices para catdlogo sistematico 1. Automagao hidrdulica: Tecnologia 621.20285 Todos os direitos reservados. Proibida a reprodugdo total ou parcial, por qualquer mei ou processo, especialmente por sistemas gréficos, microfilmicos, fotograficos, reprografi cos, fonogréficos, videograficos, internet, e-books. Vedada a memorizagao e/ou recupera- ¢0 total ou parcial em qualquer sistema de processamento de dados e a incluso de qualquer parte da obra em qualquer programa juscibemético. Essas proibigdes aplicam-se também as caracteristicas gréficas da obra e a sua editoragdo. A violagéo dos direitos autorais & punivel como crime (art. 184 e pardgrafos, do Cédigo Penal, cf. Lei n* 6.895, de 17.12.80) com pena de prisdo e multa, conjuntamente com busca e apreensdo e inde- nizagdes diversas (artigos 102, 103 pardgrafo Unico, 104, 105, 106 e 107 itens 1, 2 ¢ 3 da Lei n* 9.610, de 19/06/98, Lei dos Direitos Autorais). ‘ O Autor e a Editora acreditam que todas as informagées aqui apresentadas estao corretas e podem ser utilizadas para qualquer fim legal. Entretanto, no existe nenhuma garantia, explicita ou implicita, de que 0 uso de tais informagdes conduziré sempre ao resultado desejado. Os nomes de sites e empresas, porventura mencionados, foram utilizados apenas para ilustrar 0s exemplos, ndo tendo vinculo nenhum com o livro, néo garantindo a sua existéncia nem divulgagao. Eventuais erratas estardo disponiveis no site da Editora Erica para download. Editora Erica Ltda. Rua Séo Gil, 159 - Tatuapé CEP: 03401-030 - Sao Paulo - SP Fone: (11) 295-3066 - Fax: (11) 6197-4060 www.editoraerica.com.br ‘Automagao Hidréulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosDedico este livro a todos aqueles que véem nas vicissitudes da vida nao o sofrimento ou 0 castigo, mas sim, a chance de enfrentar desafios que conduzirao experiéncia e a sabedoria que enriquecem a alma e engrandecem o espirito. A meus pais e familiares; A minha querida e amada Marcela. "O que faréo com as velhas roupas?" "Faremos lengéis com elas". "O que farao com os velhos lengéis?". "Faremos fronhas". "O que farao com as velhas fronhas' "Faremos tapetes com elas". "O que farao com os velhos tapetes?". "Usa-los-emos como toalhas de pés". "O que farao com as velhas toalhas de pés?". "Usa-las-emos como panos de chao." "O que farao com os velhos panos de chao?". "Sua alteza, nés os cortaremos em pedagos, misturé-los-emos com o barro e usaremos esta massa para rebocar as paredes das casas". Devemos usar, com cuidado e proveitosamente, todo artigo que nos for confiado, pois nao é "nosso" e nos foi confiado apenas tempo- rariamente. BUDAGostaria de expressar meus mais sinceros agradecimentos a todo o corpo de profissionais da Editora Erica, pelo reconhecimento de meu trabalho e pela excelente formatagao final dada a ele. Agradecimento especial 4 Rosana Arruda, a Erica Regina Pagano e ao Mauricio Franga, também profissionais da Editora Erica, com os quais mantive constantes contatos por e-mail e por telefone e que se mostraram bastante solicitos a minha pessoa. Gostaria de agradecer principalmente a Deus, o grande Senhor da Luz, que habita em cada um de nés e esta sempre a nossa disposigao. Eng? Arivelto Bustamante Fialho Graduado em Engenharia Mecanica - UNISINOS em Sao Leopoldo - RS. Especialista em Mecanica dos Sélidos - PROMEC/UFRGS em Porto Alegre - RS. Ex-Professor do curso de Automagao Industrial da Escola Técnica Mesquita em Porto Alegre - RS. Autor dos livros publicados pela Editora Erica: = _Instrumentagao Industrial - Conceitos Aplicagées e Analises - 2002 = Automacgéo Pneumatica - Projetos, Dimensionamento e Anélise de Circuitos - 2003 = AutoCAD 2004 - Teoria e Pratica 3D no Desenvolvimento de Produtos Industriais - 2004. Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosEste livro, em grande parte, surgiu de anotages, pesquisas que analisei e sintetizei com o intuito de elaborar um material didatico o qual pudesse utilizar em sala de aula durante o perfodo em que atuei profissionalmente, lecionando t6picos de hidraulica para alunos do curso de automagao industrial. Apés verificar a caréncia desse tipo de material didatico no mercado, resolvi entao produzir um livro voltado especificamente para o curso de automacgao industrial, tomando-o abrangente em informagées e dando-lhe um formato mais didatico e profissional, para que nao apenas 0 leitor de nivel médio, mas também © académico fossem capazes de entender a seqtiéncia progressiva para o desenvolvimento de um projeto hidraulico otimizado. O objetivo basico deste livro é dar ao futuro técnico, projetista ou acadé- mico uma boa visao tedrica e pratica de andlise e dimensionamento de circuitos hidraulicos e suas aplicagdes em automagao de operagées tipicamente industriais, em que a otimizagao ou potencializagao de esforcos aplicados a operagées rea- lizadas total ou parcialmente pelo elemento humano faga-se necessaria, principalmente em se tratando de operagdes que requeiram agao repetitiva e elevado esforgo. O livro conta ainda, ao seu final, com um apéndice, no qual o leitor pode encontrar uma série de tabelas, tais como: 1 - conversao de unidades, 2 - classificagéo ISO de viscosidades, 3 - normalizagao de cilindros hidrdulicos, 4 - valvulas de controle direcional, 5 - diagrama para determinagao de volume de acumuladores, 6 - classificagao schedule para tubulagao hidrdulica e 7 - simbo- logia hidraulica normalizada. Sempre objetivando um excelente aproveitamento e produtividade por parte do leitor, o livro apresenta, além dos conceitos, cdlculos, tabelas, uma série de exercicios ao final dos capitulos.Capitulo 1 - Conceitos e Principios Basicos 1.1 - Revisao de Conceitos.. 1.1.1 - Automagao e Automatismos . 1.1.2 - Fluido .. 1.13 - Hidrdulica - Conservagao de Energia - Transmissao de Energia Hidrdulica .. 1.1.9 - Vazao... 1.1.10 - Viscosidade de um Fluido 1.1.11 - Conversao de Viscosidade Cinematica (cSt) em Dinamica (cp) 1.1.12 - Equagao de Poiseul 1.1.13 - Equagao da Continuidade .. 1.2 - Classificagao dos Sistemas Hidraulicos 1.2.1 - De Acordo com a Pressao.. 1.2.2 - De Acordo com a Aplicagao.. 1.2.3 - Quanto ao Tipo de Bomba 1.2.4 - Quanto ao Controle de Diregao 1.3 - Esquema Geral de um Sistema Hidréulic 13.1 - Sistema de Geragao 1.3.2 - Sistema de Distribuigdo e Controle . 1.3.3 - Sistema de Aplicagao de Energia 1.4 - Vantagens e Desvantagens dos Sistemas Hidraulicos. 1.4.1 - Vantagens 1.4.2 - Desvantage 1.5 - Como é Criada a Pressao .. 1.6 - Fluxo em Paralelo. 1.7 - Fluxo em Série 1.8 - Queda de Pressdo por meio de uma Restrigao (Oh 1.9 - Fungao Velocidade 1.10 - Exercicios Capitulo 2 - Dimensionando Atuadores Hidraulicos Comerciais........... 41 2.1 - Dimensionamento dos Atuadores 2.1.1 - Diagrama Trajeto x Passo 2.1.2 - Presséo Nominal... el 8 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos2.1.3 - Pressao de Trabalho Estimada e Perda de Carga Estimada. 2.1.4 - Forga de Avango.... 2.1.5 - Diémetro Comercial Necessrio ao Pistao .. 2.1.6 - Pressao de Trabalho. 2.1.7 - Dimensionamento da Haste pelo Critério de "Euler" para Deformagao por Flambagem 2.1.8 - Area da Coroa... 2.1.9 - Cilindros Comerciais 2.2 - Tubo de Parada (Distanciador) 2.3 - Amortecedores de Fim de Curso. 2.4 - Velocidade dos Atuadores 2.5 - Vazao dos Atuadores ..... 2.5.1 - Vazao de Avango (Qa). 2.5.2 - Vazao de Retorno (Qr) .. 2.5.3 - Vazao Induzid 2.6 - Pressdo Induzida 2.7 - Exercicios.... Capitulo 3 - Dimensionando Bomba e Motor Hidraulic 3.1 - Dimensionamento da Bomba . 3.1.1 - Escolha da Bomba 3.1.2 - Tipos de Bomba. 3.1.3 - Cuidados na Instalagéo de Bombas 3.1.4 - Sentido de Rotagao...... 3.2 - Dimensionamento de Motores Hidraulicos. 3.2.1 - Caracteristicas dos Motores . 3.2.2 - Tipos de Motor Hidraulico 3.2.3 - Definigées ...... 3.2.4 - Dimensionamento e Selegao 3.2.5 - Exercicio Exemplo 3.3 - Exercicios Capitulo 4- Dimensionando as Tubulagées e as Perdas de Carga 4.1 - Escoamento do Fluido em Tubulagées . 4.1.1 - Namero de Reynolds... 4.1.2 - Escoamento Laminar ... 4.1.3 - Escoamento Turbulent 4.1.4 - Escoamento Indeterminado 4.2 - Dimensionamento das Tubulagées 4.2.1 - Velocidades Recomendadas. 4.2.2 - Linha de Sucgao 4.2.3 - Linha de Pressa4.2.4 - Linha de Retorno 4.3 - Perda de Carga na Linha de Pressdo de um Circuito Hidraulic 4.3.1 - Perda de Carga Distribuida 4.3.2 - Perda de Carga Localizada 4.3.3 - Fator de Atrito. 4.3.4 - Perda de Carga nas Valvulas da Linha de Pressa 4.3.5 - Procedimento Organizado .... 4.3.6 - Perda de Carga Total. 4.3.7 - Perda Térmica . 4.3.8 - Exercicio Exempl 4.3.9 - Revisao dos Passos Ba 4.4. Exercicios.... IOs . Capitulo 5 - Dimensionando o Reservatério 5.1 - Dimensionamento do Reservatério 5.1.1 - Regra Pratica .... 5.1.2 - Superficie de Troca Térmica 5.1.3 - Chicana 5.2 - Trocadores de Calor 5.2.1 - Trocadores de Calor (Oleo - Ar) 5.2.2 - Trocadotes de Calor (Oleo - Agua) 5.3 - Utilizacao de Filtros. 5.3.1 - Filtro na Linha de Sucgao. 5.3.2 - Filtro na Linha de Pressao 5.3.3 - Filtro na Linha de Retorno 5.3.4 - Regra da Altura do Filtro de Sucga 5.4 - Acess6rios.. 5.4.1 - Circulagao Interna de Ar 5.4.2 - Indicadores de Nivel (Visores de Nivel) . 5.4.3 - Magnetos..... 5.5 - Valvulas Controladoras de Pressao. 5.5.1 - Valvula Controladora de Pressao Diretamente Operada 5.5.2 - Valvula Controladora de Pressao de Dois Estagios 5.5.3 - Valvula Controladora de Pressao Pré-operada.... 5.5.4 - Valvula Controladora de Pressdo Pré-operada com Descarga por Solenéid 5.5.5 - Valvula de Seqiiéncia de Pressao. 5.5.6 - Valvula Interruptora de Pressao Pré-operad; 5.5.7 - Valvula Redutora de Pressao 5.6 - Valvulas Controladoras de Vazao 5.6.1 - Valvulas Redutoras de Vaza 5.6.2 - Valvulas Reguladoras de Vazao . i EEUU EEUU EEEE SEES SESE! 10 Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos5.7 - Métodos de Controlar 0 Fluxo ..... at 124 5.7.1 - Circuito "Meter In" (Controle na Entrada) 124 5.7.2 - Circuito "Meter Out" (Controle na Safda) 125 5.7.3 - Circuito "Bleed Off" (Controle em Desvio) 126 5.8 - Valvulas de Bloqueio ..... 126 5.8.1 - Valvula de Retengao Simples 126 5.8.2 - Valvula de Retengao com Desbloqueio Hidraulico 127 5.8.3 - Valvula de Retengao Pilotada Geminada 127 5.8.4 - Valvulas de Sucgao ou de Preenchimento. 128 5.9 - Valvulas Direcionais 128 5.9.1 - Valvulas Direcionais do Tipo Pistéo ou Esfera (Poppet Type). 129 5.9.2 - Valvulas Direcionais do Tipo Carretel Deslizante (Sliding Spool) 5.9.3 - Valvulas (Rotary Spool).... 5.9.4 - Valvulas Direcionais do Tipo Proporcional (Proportional Valves) .. 5.9.5 - Numero de Posig6es 5.9.6 - Numero de Vias..... 5.9.7 - Tipos de Centros dos Carret 5.9.8 - Métodos de Operagao .. 5.10 - Exercicios pzo irecionais do Tipo Carretel Rotativo Capitulo 6 - Dimensionando Acumuladores Hidraulicos e Intensificadores de Pressao «............cscecssecssessessseeeseesteesneeennesneecnnenneeeneeeneees 135 6.1 - Acumuladores Hidraulicos 6.1.1 - Principio de Funcionament 6.1.2 - Tipos de Acumulador.. 6.1.3 - Acumulador a Gas do Tipo Bexiga 6.1.4 - Aplicagdes dos Acumuladores ... 6.1.5 - Dimensionamento de Acumuladores. 6.2 - Intensificadores de Pressao ..... 6.2.1 - Principio de Funcionamento .. 6.2.2 - Aplicagao 6.3 - Exercicios..... Capitulo 7 - Aplicagées Praticas I 7.1 - Circuitos Série... 7.1.1 - Principio de Funcionamento .. r 17z 7.1.2 - Exemplo de Calculo.... a) 7.2 - Circuito Paralelo ... 179 7.2.1 - Principio de Funcionamento . 7.2.2 - Exemplo de Calculo 7.3 - Circuitos Mistos7.3.1 - Principio de Funcionamento 7.4 - Exercicios ..... Capitulo 8 - Aplicagées Praticas II 8.1 - Circuitos Seqiienciais..... 8.1.1 - Principio de Funcionamento 8.1.2 - Aplicagao Capitulo 9 - Aplicacées Praticas III 9.1 - Circuitos Regenerativos .. 9.1.1 - Princfpio de Funcionamento 9.1.2 - Velocidade de Avango Regenerada 9.1.3 - Forga de Avango Regenerada 9.1.4 - Aplicagéo 9.2 - Comutagées Regenerativas. Capitulo 10 - Aplicagées Praticas IV 10.1 - Circuitos Sincronizados..... 10.1.1 - Princfpio de Funcionamento .. 10.1.2 Aplicagao... Capitulo 11 - Nogées Basicas de Eletroidraulica 11.1 - Introdugao a Eletroidraulica... 11.1.1 - Dispositivos de Comando 11.1.2 - Dispositivos de Protegao 11.1.3 - Dispositivos de Regulagac 11.1.4 ‘ Dispositivos de Sinalizacao 11.1.5 - Sensores Elétricos ... 11.1.6 - Sensores Opticos... 11.1.7 - Sensor de Pressao ou Pressostato 11.1.8 - Sensor de Temperatura ou Termostato . 11.2 - Circuito Elétrico de Poténcis 11.3 - Circuito Elétrico de Control 11.4 - Comandos..... 11.4.1 - Comando Repetitivo e Comando Automiatico dos Pistées 11.5 - Exemplo de Aplicagao.... 11.5.1 - Dispositivo de Dobra com Circuito Hidraulico e Elétrico 11.5.2 - Dispositivo para Fabricar Recipiente Metélico por Repuxo. 11.5.3 - Sistema para Levantamento de Ponte Apéndice A - Tabelas Apéndice B - Respostas dos Exercicios indice Remissivo .... UTE UEEEEEEEE UE EERE! 12 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosConceitos e Principios Badsicos 1.1.1 - Automagao e Automatismos Automacao pode ser definida como a "dinamica organizada" dos automatismos, que em sentido amplo representa a mais evidente expressdo de progresso quando orientada para uma economia ou potencializagao cada vez maiores da intervengéo humana nas diversas manifestagdes, nao sé industriais, como tam- bém gerais da vida social. Os automatismos sao, em contrapartida, os meios, instrumentos, maquinas, processos de trabalho, ferramentas ou recursos gragas aos quais a agéo humana, em um determinado processo, fica reduzida, eliminada ou potencializada. Em outras palavras, assim como um "automatismo" é um simples sistema destinado a produzir a igualdade de esforco fisico e mental e um maior volume de trabalho, a "automagao" é a associagao organizada dos automatismos para a consecug¢ao dos objetivos do progresso humano. Em relagao as fungdes que desenvolvem, os automatismos sao "de poténcia" ou "de guia", segundo que se destinam a potencializar a atividade fisica ou a mental. Na realidade, um processo completo de automagao compreende, sempre, embora em proporgées diversas, as duas classes de automatismos citados, como se poder ver no estudo dos casos praticos expostos ao longo deste trabalho. Finalmente, digamos que o "grau real de automagdo" obtido e capaz de obter-se em um processo nao esta exatamente representado pela evolugao relativa da proporcao de trabalho humano que o sistema automatico é suscetivel de eliminar, se nao, principalmente (como se intui facilmente), pela complexidade absoluta das fungdes que o automatismo considerado assume. Em sintese, conta muito menos automatizar totalmente uma operagao relativamente simples que automatizar somente uns 50% de um processo complexo e Coneeitos e Principios Bésicos 13de dificil realizagéo, pois sendo uma determinada operacao relativamente simples, pode continuar sendo feita por maos humanas, e um processo complexo, composto de varias operagées, havendo em algumas delas a necessidade de um resultado preciso (manter a preciséo continuamente), nesse caso, é economica- mente mais vidvel automatizar mesmo que somente parte do processo, evitando assim que a fadiga humana, devido a elevada concentragaéo necessaria, cause danos ao processo. 1.1.2 - Fluido E qualquer substancia capaz de escoar e assumir a forma do recipiente que © contém. 1.1.3 - Hidraulica Provém da raiz grega "hidros", que significa agua, ou mais precisamente, Agua em tubos. E a ciéncia que estuda Ifquidos em escoamento e sob pressao. Em nosso caso trataremos apenas de dleo-hidraulica que vem a ser 0 ramo da hidraulica que utiliza o d6leo como fluido. 1.1.4 - Hidrostatica Ciéncia que trata dos lfquidos sob pressao (mecanica dos fluidos estaticos, seguida de condigées de equilibrio dos fluidos). 1.1.5 - Hidrodinamica Ciéncia que trata dos lfquidos em movimento (teoria da vazao), e mais precisamente de sua energia cinética. 1.1.6 - Pressao Em termos de hidrostatica, define-se presséo como sendo a forga exercida pelo fluido por unidade de 4rea do recipiente que o contém. Sua unidade no S.1. é dada em N/m? ou Pa, embora seja comum ainda a utilizagéo de unidades como (Atm, Bar, Kaf/mm?, Lib/in’, etc.). Deste modo, e de acordo com a definigado de pressao, sabendo-se a pressao com a qual um fluido encontra-se confinado em um reservatério, é possivel co- 14 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitosnhecer a forga que ele exerce contra suas paredes, ou no caso a forca necessaria para manter um sistema em equilibrio, ou tratando-se de um reservatério aberto, e conhecendo a massa especifica do fluido e o nivel (altura AH) que ele atinge, é possivel saber a pressao que ele exerce sobre as paredes (pressao hidrostatica) e, conseqiientemente, a forga (figuras 1.1 e 1.2 e equagdes 1.1 e 1.2). e m ( 1 ¥ AH P P ©) aa le Figura 1.1 - Relagao de presséo em um Figura 1.2 - Relagdo de presséo em um cilindro hidrdulico. reservatério cheid de fluido. emg 4) P=p-g-AH (1.2) A A Em que: Em que: = P= pressao na camara = P= presséo manométrica [N/m?] (N/m? =F = forca peso exercida pela =p = massa especffica do flui- massa m [N] do [kg/m] = A = area do pistao [m?] = g=aceleracdo da gravidade [m/s] » AH = altura manométrica do fluido [m] Ja em termos de hidrodinamica, a presséo em uma tubulagao pode ser conhecida a partir da equagao da energia, que leva em consideragao a energia ci- nética e potencial do fluido, a taxa de massa, a perda de carga das tubulagées e conexées e o trabalho realizado pela bomba de sucgao, figura 1.3 e equacao 1.3. Coneeitos e Principios Bésicos 15Figura 1.3 - Fluxo de fluido por meio de uma tubulagdo com bomba de sucgao. [aes Heoal Milsg-ayont]n (1.3) Em que: = mm =Taxa de massa [kg/s] = AP =Variacao de pressao [KPa] =p =Massa especifica do fluido [kg/m’] = Q=Vazao minima necessaria A bomba [m*/s] =v, =Velocidade inicial do fluido [m/s] = vy =Velocidade final do fluido [m/s] = g= Aceleracao da gravidade [m/s?] = A, =Segao transversal interna inicial do duto [cm?] = A, =Segao transversal interna final do duto [em?] = Ay =Diferenga de nivel [m] = hL= Perda de carga total (presséo) no intervalo de duto estudado’ {m*/s”] = N= Poténcia necessaria bomba de sucgao para elevar o fluido a diferenga de nivel Ay [Watts] 1 A mensuracao desta variével é detalhadamente demonstrada no item 3.5 do capitulo 4 deste livro rn 16 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosEa taxa de massa m é dada por: m=p-Q (1.4) Ha, entretanto, outras formas de representar a equacgao da energia como demonstrado em seguida. 2 A. 2 a vide (1.5) AP 2 _ M-| —+————— +g - Ay ¥hL |= N p 2 Equacao da energia relacionando a velocidade de entrada do fluido v, com as secdes transversais A, e A, da tubulagao. 2 A v3. [2 (1.6) 1 M- Ee ait Ayashi =N p 2 Equacao da energia relacionando a velocidade de saida do fluido v, com as secées transversais A,e A, da tubulagao. Além destas equagées, ha ainda a conhecida Equagdo de Bernoulli?, em que as varidveis hL (perda de carga total) e N (poténcia necessaria 4 bomba) nao sao levadas em consideragao (equagao 1.7). v2 g-yt 2 +P Const (1.7) Multiplicando-a pela massa especifica (p) e aplicando-a a dois pontos dis- tintos de uma tubulagao, como a representada pela figura 1.4, chegar-se-4 & seguinte equacao: 1 1 Py tgervr ty P:S=Py +5p-v3 ty PS (18) 2 Daniel Bemoulli (1700 - 1782) - Célebre matemético do século XVII ¢ filho de Jogo I Bernoutl Conceitos e Principios Bésicos 7Reordenando as variaveis, obteremos: AP (2 -v?) eines +g-Ay=0 (1.9) Figura 1.4 - Tubulagdo (escoamento livre). O leitor ja deve ter percebido que a equagao de Bernoulli pode somente ser aplicada em trechos em que o fluxo do fluido é livre. E por nao considerar a existéncia da varidvel perda de carga (hL), seu resultado nao corresponde exatamente ao real, distanciando-se cada vez mais deste quanto maior for o comprimento da tubulag&o e o ntimero de singularidades (conexées utilizadas). Tema que sera abordado detalhadamente no capitulo 4. Da mesma forma, uma rapida andlise da equagao da energia fara com que 0 leitor perceba que a equacao de Bernoulli é um caso particular da primeira, bastando apenas eliminar dessa os termos m , hL e N. Em. verdade, a equacao de Bernoulli tem origem na conhecida equagao do matematico Euler® (equagao 1.10), que estabelecendo a seguinte hipétese (p sendo uma fungao de P ou sendo uma constante), permite a integracao dela, dando origem & equacao de Bemoulli. tardy tuedy (1.10) E ébvio que apesar de o presente item 1.6 tratar sobre o tema pressao, as equagées da energia e de Bernoulli aqui apresentadas podem ser utilizadas para determinagao de qualquer uma das variaveis que as compéem. A seguir, serao apresentados dois exercicios exemplos, resolvidos, demons- trando sua aplicagao. Leonhard Euler (1707 - 1783) - Célebre matematico do século XVIII e discfpulo de Joao I Bemoulli, com cujos filhos foi educado. 18 Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosExemplos de aplicacao Deseja-se conhecer a pressao da Agua no ponto B da tubulagao de ali- mentacao do reservatério da figura 1.5. Considere os seguintes dados: =D, (diémetro do tubo de sucgao) = 100 mm = 0,1 m = Dy (diémetro do tubo de preenchimento) = 70 mm = 0,07 m =p (massa especifica da gua) = 1000 Kg/m* = Q (vazdo da bomba) = 180 I/min = 0,003 m/s = g (forca da gravidade) = 9,81 m/s? = hL (perda de carga total) = 5 m?/s* = vy (velocidade do fluido na saida da tubulagao) = 0,78 m/s = W (poténcia da bomba) = 3 HP = 2237 watts = AH =(profundidade do tubo sob a Agua) = 3m = Ay = (distancia total entre os pontos A e B) = 18m = Pp=? Reservatério Figura 1.5 - Abastecimento de um reservatério, Conceitos e Principios Basicos 19Solucao A analise do desenho e dos dados oferecidos nos leva de imediato a perce- ber que pode ser usada para a solugao do problema da equagao 1.6. Essa deci- sao deu-se em fungao do conhecimento da varidvel de velocidade de saida do fluido (vy). Objetivando facilitar o processo de calculo e evitar erros, inicialmente sera isolada a varidvel AP na equacao em forma literal e posteriormente substituidas as varidveis necessarias. Assim: 2 2 Ag vp +|1- Kn AP 1 M+) == +g-Ay+hLJ=N 5 2 Isolando o termo AP/p: 2 decd ap _N 1 qe ie —g-Ay-hL (1.11) ep om 2 Passando a massa especifica para 0 outro lado da igualdade: ‘ AP =p.|-—*_— =! g. Ay—hL (1.12) -g-Ay-hL|+P, (1.13) 20 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosEstabelecida a equagao que dara a informagao referente & pressdo Py, é possivel agora determinar as demais varidveis ainda nao conhecidas que sao: a taxa de massa m, a pressao P, e as seg6es transversais internas A; e Ap dos tubos de diémetros D, e Dp. Taxa de Massa m De acordo com a equagao 1.4, a taxa de massa m sera: m=p-Q 3 ra =1000-42-..0,003 m Ss mm =388 s Pressao P, (pressao no ponto A) Obtida pela equacao 1.2: P, =p.g-AH P, =10005$ -9.8155--3m Segées A, e Ay Any pt Substituindo no termo |1-|=2.) | e simplificando, resultaré | 1-] 2 ||. ie pé 2 4 Assim, ea -|1-|22||- 1-[ouet = 0,7599 A, Di (01m) Coneeitos e Principios Bésicos 21Substituindo agora todas as varidveis na equagao 1.13, obteremos a pressao P, no ponto B. 2 2 Ag a poneg a eae AY ah +P, Pe 2 2 PA 2 P, =1000-83..| 2287 watts -9,81-2.18m -12-|+29,4 KPa m | gk ; : s = 2 2 2 p, =100048..| 745.7 _ 0,296 -17658™_-12™" |4.29,4KPa 2 m? se 52 se s2 2 P, = 1000-42. [ssoaea2| +29,4KPa m s' P, = 556,82KPa + 29,4KPa = P, = 586,22KPa ‘ Um medidor de Venturi consiste em um conduto convergente, seguido de um conduto de diametro constante chamado garganta e, posteriormente, de uma porgao gradualmente divergente. E utilizado para determinar a vaz4o num conduto (figura 1.5). Sabendo que (v2 = 3m/s =1,5- v,), P; = 10 Kpae o fluido no condu- to é dleo (p = 900 Kg/m’), determine o valor de P, na garganta do Venturi. Figura 1.6 - Tubo de Venturi. 22 Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosSolugao A observacao e a analise da figura permitem concluir que o exercicio pode ser resolvido por meio da equagao de Bemoulli, pois o fluxo do fluido é livre (continuo) e mesmo a perda de carga devido 4 mudanga de diametros é minimi- zada em fungao das conicidades. Outro aspecto importante é que o termo Ay nao existe, pois y) e yo esto no mesmo plano (linha de centro), portanto y; = yy = 0. Assim, a equacao de Bernoulli pode ter seu Ultimo termo eliminado. ap , { ; (1.14) (1.15) Isolando Pp: (1.16) Lembrando a proposigao dada que (vp = 3 m/s = 1,5. vy): (v2) ez} (22) Pe ue +P, --900 88) s eo S) |410,000Pa « 7750Pa = 7,75 KPa P, 1.1.7 - Conservagao de Energia A Fisica diz que a energia nao pode ser criada nem destruida; pode apenas ser convertida em outras formas de energia. Sabemos também da Fisica que, em um sistema mecAnico, a energia mecanica em um determinado instante é dada pela soma da energia cinética com a energia potencial (equagao 1.17). Conceitos e Principios Bésicos 23EM=dm-v? +m-grh (1.17) = Energia Cinética = gm-v? = Energia Potencial = m:g-h = m= massa [Kg] = v= velocidade [m/s] = g = aceleragao da gravidade [m/s*] = h=altura[m] EM, =EM, (1.18) 1.1.8 - Transmissao de Energia Hidraulica A hidraulica pode ser definida como um meio de transmitir energia. Nesse caso, a energia mecanica inicial gerada pela forca F, é convertida em energia hidraulica, propagando-se pelo fluido até encontrar a plataforma Ag, conver- tendo-se novamente em energia mecAnica a ser entregue por meio da forga Fp. A, =1cm? A, =5cm* hy = 5am F, hy = 1am F,=10N F,=50N Mv Figura 1.7 - Alavanca hidrdulica. 24 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosA analise da figura 1.7 permite as seguintes consideragées: Ha uma relagao de proporcionalidade entre Fy e F, que esta intimamente ligada a razéo Ap/A,. Isso quer dizer que: FoF, (1.19) Para transformar uma relagao de proporgao em uma relagao de igualdade, € necess&rio multiplicar um dos termos por uma constante que é dada pela razdo Ad/Ay. Assim: Ay F, a (1.20) Essa relagao também pode ser reescrita como: ALF : ak 121 fae, (1.21) Lembrando entao da definigao de pressao: Assim, a relagao de igualdade anterior pode ser representada por: P, =P, (1.22) O que significa dizer que a pressio é a mesma nas plataformas A; e Ao, bem como em todo 0 espago intemo existente entre ambas plataformas da alavanca hidraulica (pressao hidrostatica). Raciocinio analogo pode ser feito entre as varidveis Ay, hy e Ap, hy. Ha uma relagéo de proporcionalidade entre hy e h; que esta intimamente ligada & razio Ay/Ap. Isso quer dizer que: hyah, (1.23) Conceitos e Principios Bésicos 25Novamente para transformar uma relagao de proporgéo em uma relagao de igualdade, é necessdrio multiplicar um dos termos por uma constante que é dada pela razéo Ay/Ap. Assim: hy = ae hy (1.24) Essa relagao também pode ser reescrita como: hy “Ag= hy «A; (1.25) Lembrando da geometria espacial que o volume de um sélido regular é: V=A-h (1.26) Volume = Area da base x altura Pode-se concluir da relagao 1.25 que os volumes V e Vp indicados na figu- Ta sao iguais. Vv, =Vp (127) O que foi exposto em relagao a figura 1.6 pode ser demonstrado pelos valores numéricos néla apontados. . Ay = Lom? = hp=1em 5 Ay = 5m? = F,=10N = hy) =5cm = F,=50N Supondo que quiséssemos conhecer a intensidade da forga Fp, ou a carga maxima capaz de ser suspensa pela plataforma Ag, sabendo que a intensidade da forca F; = 10 N e as areas A, e Ap sao, respectivamente, 1 cm? e5cm?, Solucao Fazendo uso da equagao 1.20, teremos: 2 Sem” 10N =F, =50N A mere, F,=2.F = 2 Ay Tem’ 26 Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosSupondo agora que quiséssemos conhecer 0 valor da pressdo hidrostatica, comprovando a relacao P; = P». Solugao Fazendo uso da equagao 1.21, teremos; F_Fp_, 10N _ 50N A, Ag. lem? 5cm* —z =P, =P, A igualdade entre os volumes V, e V2 pode ser assim também demonstrada: hy Ay =hy-A, > lem-5em? =5cem-1cm? > Sem? = Sem? = V, = Vy 1.1.9 - Vazao Define-se vazdo como sendo o volume de fluido descarregado pela bomba por unidade de tempo (equacao 1.28), ou ainda o produto entre a velocidade com que um fluido se desloca em uma tubulagao e a secao transversal desta (equagao 1.29). Sua unidade no S.I. é dada em [m°/s], embora seja comum encontrar em hidrdulica unidades como [l/min] ou [g.p.m.]. (1.28) (1.29) 1.1.10 - Viscosidade de um Fluido De todas as propriedades de um leo lubrificante, a viscosidade é a caracteristica mais importante, que em termos gerais é definida como sendo a resisténcia oferecida ao movimento relativo de suas moléculas (escoamento). A viscosidade é dada pela relagao entre a tensao de cisalhamento e a taxa de cisalhamento do fluido. A International Organization for Standardization (ISO) elaborou um sistema de classificagao para lubrificantes liquidos de uso industrial integrados na DIN 51519, em 1976, usada desde entaéo para todos os dleos lubrificantes e adotada internacionalmente. A classificagao define 18 categorias de viscosidade entre 2 a 1500 mm?/s(cSt) a 40°C, conforme a tabela A.2 (ver apéndice A). Conceitos e Principios Bésicos 27A seguir, é apresentada uma pequena tabela simplificada para a selecao de viscosidades indicadas a sistemas hidrdulicos, em fungao do tipo de bomba ado- tado, entretanto ela sé deve ser utilizada quando nao houver recomendagées do fabricante. Viscosidade Cinematica de Operacao do Oleo em Fungao do Tipo de Bomba Viscosidade ISO (cSt) “Temperatura de Operacao 5°C.a40°C | 40°C a 85°C Tipo de Bomba de palhetas Pressdo de operacéo: — Abaixo de 70 kgf/cm? 32-68 46 - 100 Acima de 70 kgf/cm? 68 - 100 68 - 100 de engrenagens (todos os tipos) 32-68 100 - 150 de pistao (dependendo do projeto) 32-68 100 - 220 Tabela 1.1 - Viscosidades recomendadas em cSt (centistokes). 1.1.11 - Conversao de Viscosidade Cinematica (cSt) em Dinamica (cp) A conversad de viscosidade cSt em viscosidade cp é obtida multiplicando a massa especifica do fluido por sua viscosidade em cSt., deste modo teremos [ep = p- cSt]. Isso quer dizer que se considerarmos como referéncia a massa especifica do leo SAE 10 (p = 881.1 kg/m’), a conversao da viscosidade cinematica em dinamica pode ser feita pela seguinte relagao: nlep] = 881,1- v[cSt]* (1.30) 4 A expressdo de conversdo de viscosidade Cst em Cp pode ser comprovada experimentalmente por uma planilha eletrénica em que é tabulada a massa especifica e a viscosidade Cst e Cp do éleo, para diferentes temperaturas. Nessa planilha a coluna da massa espectfica p é entéo multiplicada pela coluna Cst e compa- rada percentualmente & coluna Cp. Os desvios obtidos sao todos inferiores a 0,1% e o produto das unidades resulta na unidade de Cp, como pode ser visto em seguida. Unidade de Cp —> [N.s/m?] = [kg/s.m] Unidade de Cst — [m/s] Unidade de massa especifica p —> [kg/m] overs] 28 Automagéo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos1.1.12 - Equagao de Poiseulli Equagao que permite conhecer o fluxo do fluido (vazéo) em uma tubulagao cilindrica relacionando as varidveis, diferenca de pressdo (AP), raio (r) e comprimento da tubulagéo (L), com a viscosidade dinamica (n)° do fluido que por ela circula. (1.31) 1.1.13 - Equacao da Continuidade A figura 1.18 em seguida apresenta um tubo em que um fluido incompres- sivel (massa especifica constante) flui ao longo de seu comprimento. E analisada entao uma quantidade de fluido de massa e identidade fixa em dois momentos diferentes. O que quer dizer que o volume de fluido por unidade de tempo que flui pelas regides 1 e 2 é o mesmo. wee (1.32) tte Lembrando que volume por unidade de tempo é o mesmo que vazao: Q, = (1.33) E a vazao, como em (1.29), é também uma fungao da segao transversal do duto e da velocidade com que o fluido se desloca em seu interior, dando origem a conhecida Relagao de Continuidade, ou Equagdao da Continuidade. v, Ay =V2°Ag (1.34) Figura 1.8 - Relacao de continuidade. 5 Unidade de viscosidade dinamica (n) —> cp = 10° N.s/m? - ver tabela A.3 - Apéndice A. SS Conceitos e Princfpios Bésicos 29Os sistemas hidraulicos podem ser classificados de diversas maneiras. 1.2.1 - De Acordo com a Pressao Segundo a J.I.C. (Joint Industry Conference), extinta em 1967 e atual N.F.P.A. (National Fluid Power Association), os sistemas hidraulicos sao classificados de acordo com a pressao nominal da seguinte forma: Pressao Classificagao bar psi Oal4 0a 203,10 Sistemas de baixa pressao 14a35 203,10 a 507,76 Sistemas de média pressao 35.84 507,76 a 1218,68 | _ Sistemas de média-alta pressdo 84a210 1218,68 a 3046,62 Sistemas alta pressao Acima de 210 | Acima de 3046,62 | _ Sistemas de extra-alta pressao Tabela 1.2 - Classificacdo dos sistemas segundo a N.F.P.A. 1.2.2 - De Acordo com a Aplicagao Sao classificados em sistemas de pressao continua ou em sistemas de pressao intermitente. ‘ 1.2.3 - Quanto ao Tipo de Bomba Sistemas de vazao constante ou vazao variavel. 1.2.4 - Quanto ao Controle de Direcao Sistemas de uma via (controlados por valvulas) ou de duas vias (com bombas reversiveis). De acordo com o tipo de aplicagao, existe uma infinidade de tipos de circuito hidraulico, porém todos eles seguem sempre um mesmo esquema, os quais podem ser divididos em trés partes principais: 30 Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos1.3.1 - Sistema de Geracao Constituido por reservatério, filtros, bombas, motores, acumuladores, intensificadores de pressdo e outros acessérios. 1.3.2 - Sistema de Distribuigao e Controle Constituido por valvulas controladoras de vaz&o, pressdo e valvulas direcionais. 1.3.3 - Sistema de Aplicagao de Energia Constitufdo pelos atuadores, que podem ser cilindros (atuadores lineares), motores hidraulicos e osciladores. Esquematicamente, um sistema hidraulico pode ser representado conforme a figura 1.9. Transmissio Figura 1.9 - Esquema de um sistema hidréulico. Normalmente recorremos a utilizagao dos sistemas hidraulicos quando o emprego de sistemas mecanicos e/ou elétricos torna-se impossivel ou necessitamos aplicar grandes esforgos aliados a uma area de trabalho relativamente pequena. Fazendo uma comparagao entre esses trés sistemas, analisamos as vantagens e as desvantagens do emprego dos sistemas hidraulicos. 1.4.1 - Vantagens = Facil instalagao dos diversos elementos, oferecendo grande flexibilidade, inclusive em espagos reduzidos. O equivalente em sistemas mecanicos ja nao apresenta flexibilidade. = Devido a baixa inércia, os sistemas hidraulicos permitem uma raépida e suave inversao de movimento, nao sendo possfvel obter esse resultado nos sistemas mecnicos e elétricos. Conceitos e Principios Basicos 31= Permitem ajustes de variagao micrométrica na velocidade. Ja os mecanicos e elétricos s6 permitem ajustes escalonados e de modo custoso e dificil. = SAo sistemas autolubrificados, nao ocorrendo o mesmo com os mecanicos e elétricos. = Relagao (peso x tamanho x poténcia consumida) muito menor que os demais sistemas. = Sao sistemas de facil protegdo. = Devido a 6tima condutividade térmica do dleo, geralmente o préprio reservatério acaba eliminando a necessidade de um trocador de calor. 1.4.2 - Desvantagens = Elevado custo inicial, quando comparados aos sistemas mecanicos e elétricos. = Transformagao da energia elétrica em mecanica e mecanica em hidréu- lica para, posteriormente, ser transformada novamente em mecanica. = Perdas por vazamentos internos em todos os componentes. = Perdas por atritos internos e externos. = Baixo rendimento em fungao dos trés fatores citados anteriormente. = Perigo de incéndio, devido a 0 6leo ser inflamavel. A pressao resulta da resisténcia oferecida ao fluxo do fluido, e a resisténcia é fungao: = Dacarga do atuador (figura 1.10); = De uma restrigdo (ou orificio) na tubulagao (figuras 1.11, 1.12 e 1.13). F._10.000N _y99_N_ _s00bar A 10cm’ cm’ da nas figuras 1.11, 1.12 e 1.13, temos representado um detalhe de um sistema, composto por uma bomba, uma valvula de seguranga (descarga) e um registro, indicando as seguintes situag6es: A bomba desloca para a tubulagao de pressao uma certa quantidade de fluido e a valvula de seguranga foi ajustada para abrir-se a uma pressdo de 70 bar, porém o registro esta totalmente aberto, e desse modo a pressao indicada pelo manémetro sera zero. 32 Automagéo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosF=10.000N ‘A=10 ont Figura 1.10 - Pressdo devido a agao do atuador. Manémetro \Valvula de Descarga (Registro 70 bar) P=0 bar Valvula Registro (Gotalmente aberta) Figura 1.11 - O registro comega a ser fechado, provocando uma restriao na tubulacao, assim 0 manémetro comeca a indicar uma elevagdo na pressdo. Vaivula de Descarga (Registro 70 bat) ‘Valvula Registro (fechando) Figura 1.12 Conceitos e Principios Bésicos 33Manémetro Valvula de Descarga (Registro 70 bar) P=70 bar. 4 J ‘Valvula Registro (quase totalmente fechada) Figura 1.13 - O registro foi quase totalmente fechado, assim quando a pressdo atingir os 70 bar, provocaré a abertura da valvula de seguranca, descarregando o fluido no tanque. Uma caracteristica intrinseca de todos os liquidos é 0 fato de que sempre procuram os caminhos que menor resisténcia oferecem. Mandmetro Valvula regulada p/ 70 bar (Aberta) WY Valvula tegulada p/ 140 bar (Fechada) WV Valvula regulada p/ 210 bar (Fechada) re Figura 1.14 - O fluxo se dé pela via de menor pressao, que aparece indicada no manémetro. Manémetro P=140 Ys —e)=ba= \Vélvula regulada p/ 210 bar (Fechada) Figura 1.15 - Bloqueando a via de menor pressdo, haverd uma elevacao dela até atingir a pressdo regulada para a via intermediéria e assim por diante. 34 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosAs figuras 1.14 e 1.15 apresentaram um sistema com trés vias de fluxo, havendo em cada via uma valvula de descarga regulada com uma determinada pressao. 4 Quando as resisténcias ao fluxo estado ligadas em série, somam-se as pres- s6es. A figura 1.16 mostra as mesmas valvulas da figura 1.10, porém ligadas em série e agora com novas regulagens. Os manémetros localizados nas linhas indi- cam a presséo normalmente suficiente para superar cada resisténcia da valvula, mais a contrapressao que cada valvula sucessiva oferega. A pressao no manéme- tro da bomba indica a soma das press6es necessarias para abrir cada valvula in- dividualmente. Nao ha resisténcia ao fluxo aqui, assim... Este mandmetro registra P=0 P=0 bar P=30 bar Valvula de Descarga regulada para abertura a P=30 bar ’ -¢) Este manémetro registraré P=30 bar '=80 bar on Vaivula de Descarga regulada para abertura a P=60 bar P=60 bar Este outro registraré a soma das pressées anteriores P=90 bar \Valvula de Descarga regulada para abertura a P=90 bar °c P=90 bar Mandmetro P=180 bar (Presséio da Bomba) Figura 1.16 - Fluxo em série (resistencias em série somam pressoes). Conceitos e Principios Bésicos 35Um orificio é uma passagem restrita de uma linha hidréulica ou em um componente, utilizado para controlar o fluxo ou criar uma diferenga de pressao (queda de pressdo). Para que haja fluxo de dleo através de um orificio, precisa haver uma diferenca ou queda de pressao. Do mesmo modo, se nao houver fluxo, nao havera queda de pressao. As figuras 1.17, 1.18 e 1.19 apresentadas em seguida consideram as trés situagdes, as quais passamos a analisar. Nao ha fluxo neste ponto y : Restrigéo (Orificio) Figura 1.17 - A pressdo nos dois lados da tubulagao ¢ igual; assim sendo, ndo haveré fluxo do fluido pela restricao. [— A diferenca de presséo causaré o fluxo P,=50b: = P,=10 bar ‘ : Restrigéo (Orificio) Figura 1.18 - A pressdo maior forca mais o sentido a direita e o leo passa através da restri¢do (orificio). Restrig8o (Orifcio) Figura 1.19 - Se por algum motivo o fluxo na tubulagao a direita da restricdo for bloqueado, a pressdo iguala-se imediatamente nos dois lados. 36 Automagéo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosA fungao velocidade pode ser definida como sendo uma grandeza fisica que da uma idéia da rapidez com que uma massa varia sua posigéo ou espaco com o passar do tempo. Seja a massa citada. Por definigéo, sua velocidade escalar média é calculada como: As _ 8278) Vin Fee (1.35) Bu At ty — ty Na pratica, quando desejamos obter a velocidade com que uma massa se desloca, utilizamos instrumentos como o velocimetro. O dado obtido é conhecido como velocidade instantanea, pois o At é tao pequeno que tende a zero. Assim, matematicamente, define-se a velocidade instantanea como: ou As, lim (1.36) No SI. a unidade de medida utilizada para velocidade é EE s Em se tratanda de hidraulica, podemos ainda escrever a fungao velocidade em fungao da vazao e da segao transversal do duto por onde o fluido escoa. Lembrando entao a equagao 1.29, podemos escrever que: ve (1.37) 1. Conceitualmente, podemos dizer que o termo automagao é: a) Os meios, instrumentos, maquinas, processos de trabalho, ferramentas ou recursos gragas aos quais a agéo humana, em um determinado processo, fica reduzida, eliminada ou potencializada. b) A associagao organizada dos automatismos para a consecugao dos objetivos do progresso humano. c) E.um simples sistema destinado a produzir a igualdade de esforco fisico e mental e um maior volume de trabalho. Conceitos e Principios Basicos 3738 . Quanto ao "grau real de automagao" obtido e capaz de obter-se em um processo, podemos afirmar que: a) Esté exatamente representado pela evolucao relativa da proporgéo de trabalho humano que o sistema automatico é suscetivel de eliminar pela complexidade absoluta das fungdes que o automatismo considerado assume. : b) Conta muito menos automatizar totalmente uma operacao relativamente simples que automatizar somente uns 50% de um processo complexo e de dificil realizacao. c) A economia possivel de ser obtida para automatizar um processo, bem como sua viabilidade, nao é fator decisivo para ele. Quanto ao conceito de fluido, é correto afirmar que: a) E qualquer substancia liquida capaz de escoar e assumir a forma do recipiente que a contém. b) E qualquer substancia gasosa capaz de escoar e assumir a forma do recipiente que a contém. c) E qualquer substancia capaz de escoar e assumir a forma do recipiente que a contém. . Calcule a pressao em psi que um fluido confinado a um reservatério aberto exerce contra o fundo dele. Considere os seguintes dados: = Massa especifica do fluido (p = 881 kg/m’) = Nivel do fluido no tanque (H = 5 m) = Aceleraco da gravidade (g = 9,81 m/s’) = Diametro do tanque (D = 3 m) Suponha que na parede do tanque do exercicio anterior seja aberto um furo de 5 cm de diametro bem rente a base. Calcule a vazdo (Q) em I/min e o tempo (t) em minuto para que ele esvazie totalmente. Que volume de dleo em m escoara em 1 hora por um tubo de comprimento L=200 cm e diametro interno 12 mm, se a diferenga de pressao dentro do tubo é de 60 bar? Adote a viscosidade cinematica do dleo como 50 cSt. . Considerando o desenho esquemiatico representado na figura 1.10, calcule a poténcia necessaria 4 bomba, de modo que o atuador suspenda o bloco a uma distancia Ay(cm), dentro de um tempo t(s), conforme os dados seguintes: Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos= Distancia Ay > 30cm = Tempo t—5s = Diametro da tubulagao d > 18mm. = Diametro do atuador D —> 70mm = Perda de carga hL > 3m?/s? = Massa especifica p — 881,1 Kg/m* = Gravidade g > 9,81 m/s? 8, Para a questao anterior, determinar a velocidade do fluido dentro da tubula- ao de diametro 18mm. 9. Sabendo que em uma tubulacao cujo diametro permanece constante durante todo o seu comprimento de 10m flui 20 l/min de dleo a uma viscosidade de 45 cSt e pressdo de 120 bar, pede-se determinar esse diametro. 10.Utilizando dados da questao anterior, determine a viscosidade do éleo em (cSt), supondo uma vazao de 50 I/min. Conceitos e Principios Basicos 3940 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosDimensionando Atuadores Hidrdéulicos Comercias 2.1.1 - Diagrama Trajeto x Passo Quando idealizamos um projeto hidraulico, é sempre conveniente de inicio elaborar seu diagrama trajeto x passo, pois ele tem por objetivo representar grafi- camente a seqiiéncia de movimentos os quais pretendemos que nosso projeto execute. Com ele é possivel visualizar cada um dos movimentds executados, o momento em que eles ocorrem, sua fungao e seu tempo de duragao. Partida Parada Emergéncia| EO. aa ET Fixagéo 1» Dove A Chapa'de ago 2mm 28 Dobra c E6 ES Figura 2.1 - Dispositivo de dobra. Dimensionando Atuadores Hidrdulicos Comerciais 41A figura 2.1 demonstra um dispositivo idealizado para realizar uma operagao de dobramento de uma chapa de ago. Essa operagao é realizada em seis Passos, que podem ser claramente vistos em seu diagrama trajeto x passo (figura 2.2). 1. A chapa é posicionada manualmente sobre a mesa do dispositivo. Um en- costo ao fundo e outro ao lado garantem o paralelismo e o perpendicularismo da dobra. 2. Um botao de partida E0 é acionado para ativar o ciclo de dobra, que sé pode ser iniciado se os atuadores A, B e C estiverem recuados e pressionando os fins de curso E1, E3 e E5. 3. Ha ainda um botao E7 que ativa a parada de emergéncia. = Passo 1 - Dada a partida, o atuador A se distende, fixando por pressao a chapa sobre a mesa. = Passo 2 - Ao fixar a chapa, o atuador A pressiona o fim de curso E2 que dispara o atuador B para realizar a primeira dobra. = Passo 3 - Ao final da primeira dobra, 0 atuador B pressiona o fim de curso E4 que provoca seu retorno, e ao pressionar E3, ativa o atuador Cc. . = Passo 4 - O atuador C se distende e realiza a segunda dobra. = Passo 5 - O retorno do atuador C sera dado pelo fim de curso E6. = Passo 6 - Ao retornar, o atuador C pressiona E5 que provoca o retorno do atuador A que, ao pressionar novamente E1, encerra o ciclo. ‘ Componentes Tempo} 00_03_08 11 16 19 22 = " Passo Designacéo/Fungao || Notagao || Estado 2 3har5| 6 Jal iro de simples /Avancado| efeito A {Fvagéo da pss) aa A Cilindro de duplo B a efeito (18 dobra) Recuado ‘Avangado| Cilindro de duplo o efeito (28 dobra) Recuado 1 Ciclo completo Figura 2.2 - Diagrama trajeto x passo. nT Eel 42 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos2.1.2 - Pressao Nominal A pressao nominal [PN] é obtida em fungao do tipo de aplicagao, conforme tabela 1.2 do capitulo 1. 2.1.3 - Pressao de Trabalho Estimada e Perda de Carga Estimada A partir da pressdo nominal PN, deve-se obter a pressao de trabalho estimada Ptb, que é dada pela pressao nominal menos uma perda de carga estimada entre 10 a 15 por cento. Assim, adotando 15%, teremos: " Ptb=PN-015-PN (2.1) 2.1.4 - Forga de Avango Ea forga efetiva (Fa) que o cilindro hidraulico deve desenvolver a fim de realizar o trabalho para o qual foi projetado. Pode ser obtida por uma variada gama de equacées. Entre elas, Fisica estatica, Resisténcia dos materiais, Usinagem, etc. 2.1.5 - Diametro Comercial Necessario ao Pistao Conhecidas a forga de avango Fa e a pressao de trabalho estimada Ptb, é possivel determinar o didmetro necessério ao pistao que sera dado por: ‘a n-Ptb a Entretanto, esse didmetro calculado nao é o definitive do pistao. E apenas uma referéncia a qual utilizaremos para consultar 0 catélogo do fabricante e defi- nir qual cilindro hidraulico possui diametro de pistéo no minimo igual ou ligeira- mente maior que o calculado. Nesse caso 0 cilindro que sera utilizado no projeto deve observar a seguinte relagéo: Dp comercial > Dp calculada (2.3) 2.1.6 - Pressao de Trabalho Definido o diametro Dp comercial, devemos recalcular a pressao de trabalho, que sera a regulada no sistema. Assim: Fa PTb =| ———— (2.4 (7) J Dimensionando Atuadores Hidrdulicos Comerciais 432.1.7 - Dimensionamento da Haste pelo Critério de "Euler" ° para Deformacao por Flambagem A configuragao da fixagao do cilindro hidrdulico no projeto é de extrema importancia no seu dimensionamento, pois é a partir dela que seré determinado o diametro minimo de haste, uma vez que os cilindros hidraulicos sao projetados para suportar unicamente cargas de tragéo e compressao. A analise de deformagao por flambagem baseia-se normalmente na fér- mula de "Euler", uma vez que as hastes dos émbolos tém um diametro pequeno em relagao ao comprimento. A carga de flambagem de acordo com Euler é obtida por: Ted K= e (2.5) Isso significa que com essa carga ocorre a flambagem da haste. A carga maxima de trabalho, ou maxima forga Fa de avanco permitida, sera dada por: Fa=— (2.6) Sendo: = 4. =Comprimento livre de flambagem (cm), (tabela 2.1) = E=Médulo de elasticidade do ago (médulo de Young) = 2,1 x 107 Nem? = S = Coeficiente de seguranca (3,5) = J = Momento de inércia para secao circular (cm*) (2.7) 5 A utilizago do Critério de Euler para o dimensionamento da haste do pistéo ¢ altamente recomendada, pois dé ao projetista a certeza do diametro minimo necessério e seguro para 0 tipo de aplicagao em funcao da fixagéo escolhida para o pistéo. Veja tabela A.8 no apéndice A a emma 44 Automagdo Hidréulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosCargas de Euler Caso 1 Caso 2 Caso 3 Caso 4 Uma extremidade (Caso basico) | Uma extremidade |] As duas extremi- livreea As duas extremi- articulada e a dades fixas outra fixa dades articuladas -outra fixa Carga de Euler Representacao Esquemitica ‘Situacao de Montagem para Cilindros Hidréulicos Guiar a carga com cuidado, |} Inadequado, pro- porque hé pos- | vavel ocorréncia sibilidade de |} de travamento. travamento. Tabela 2.1 - Exemplos de Carga de Euler. Com um pequeno artificio matematico de substituigéo da equagao da varidvel J (equac&o 2.7 em 2.5, e desta na equagao 2.6) resulta uma nova equagao Dimensionando Atuadores Hidrdulicos Comerciais 45que, colocada em fungao de dh, fornece a equagao para o diametro minimo admissivel da haste em cm: (2.8) Apés o dimensionamento do diametro minimo da haste pelo critério de Euler, estamos aptos entao a escolher o diametro de haste dh mais indicado, pois como pode ser visto na tabela 2.2 do item 2.1.9, para cada didmetro de pistao Dp oferecido pelo fabricante, ha dois diametros de hastes possiveis de ser usados. HA, entretanto, alguns fabricantes que chegam a oferecer trés didmetros de hastes para cada diametro de pistao, os quais se denominam normal, intermediario e pesado. O diametro de haste comercial deve entao estar de acordo com a seguinte relagao: dh comercial > dh calculado (2.9) 2.1.8 - Area da Coroa A area da coroa de um cilindro hidréulico "Ac" é obtida pela diferenga entre as Greas comerciais do pistao e da haste, equacao 2.10. Ac = Ap-Ah (2.10) Se quisermds reescrevé-la em fungao dos diametros, teremos: Ac = (pp? - ch?) (2.11) 2.1.9 - Cilindros Comerciais As dimensoes para os cilindros comerciais estao padronizadas de acordo com a norma ISO/TC 39/SC 1N. 5, que define didmetros de pistao de 25 a 400 mm. Entretanto, a maioria dos fabricantes em seus catalogos de produto define em polegadas, nas faixas de 1 1/2" a 8", e acima desses valores o cliente deve consultar a fabrica. No apéndice A o leitor pode encontrar a tabela A.4 proveniente do documento ISO/TC 39/SC 1N. 5. Na tabela 2.2 observe um exemplo comercial de um conceituado fabricante (REXROTH). 46 ‘Automagao Hidréulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosDp dh Pressao de Trabalho - PTb (bar) (mm) | (mm) 125 150 175 210 40 18 120 95 15) 60 45 25. 535 340 290 250 220 190 50 22 275 150 120 95, 80 60 36 | 965 635 | 555 | 490 | 445 | 390 28 380 220 180 150 130 105 BS 45 1215 810 705 630 570 505 80 36 510 305 255 215 185 150 56 1485 990 860 770 695 615 100 45 655 400 335 285 250 | (205 70 1905 1265 || 1105 990 900 800) 125 56 840 525 440 380 335 285 90 2550 1730 | 1520 | 1365 | 1245 1115 1590 [20] ties | 865 | 710 | 605 | 530 | 470 | 405 100 | 2570 | 2045 | 1725 | i510 | 1355 | 1230 [1095 pe Be 1065 | 920 | 815 | 730 | 640 125 3425 | 2740 | 2325 || 2045 | 1840 | 1675 1500 200 90 1415 | 1095 905 770 675 600 520 140_| 3870 | 3095 | 2630 | 2310 | 2080 | 1895 | 1700 Comprimento maximo fomecido Lh = 3900 mm Lh>3900, consultar fabrica. Tabela 2.2 - Cilindros comerciais (Catélogo REXROTH). Em cursos elevados (Lh>100cm) e cargas de pressées altas, principalmente cargas com componentes perpendiculares a haste, recomenda-se um aumento da distancia entre os apoios, para diminuir a carga sobre a haste no curso maximo de avanco e, conseqiientemente, nao comprometer as vedagdes do émbolo e camisa interna do cilindro. Por essa razao uma bucha distanciadora é montada entre o bem e o cabe- cote do cilindro. Essa bucha distanciadora (distanciador) aumenta o brago de alavanca e com isso a carga de apoio é diminuida, figura 2.3. O dimensionamento da bucha distanciadora (distanciador) pode ser feito por meio das expressées seguintes: Dimensionando Atuadores Hidrdéulicos Comerciais 47(2.12) (2.13) Coin = Cy +Cy (2.14) Cnin = Comprimento minimo da bucha distanciadora, Alguns fabricantes fornecem em seus catdlogos distanciadores padronizados para determinadas faixas de comprimento de hastes. Curso Distanciador Distanciador L (mm) C (mm) | C (mm) = 500 co 876... 1000 100 501... 625 25 001... 1125 125 626... 750 50 1126... 1250 150 751... 875 75 1251... 1350 175 Tabela 2.3 ge OP er Fel Distanciador Figura 2.3 - Atuador com distanciador. Quando uma massa se encontra em movimento, seja com velocidade constante ou varidvel, ha sempre variagao da energia cinética (equagao 2.15). Assim, ao analisarmos internamente um cilindro hidraulico, durante o seu movimento de expansao ou retragao, teremos entao a massa formada pelo émbolo mais a haste se deslocando a uma determinada velocidade, portanto produzindo energia cinética. ey 48 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosEssa energia cinética deve ser absorvida pelo cabegote do cilindro, no caso da expansao, ou pelo fundo do cilindro quando ele estiver em movimento de retragao. Porém, a capacidade de absorgéo dessa energia depende do limite de elasticidade do material. Dessa forma, sempre quando a velocidade em que a haste vai se expandir ou retrair exceder 0,1m/s, deve existir uma frenagem hidraulica (amortecedor de fim de curso). A figura 2.4 mostra um exemplo de amortecimento regulavel de fim de curso, utilizado para o movimento de retragao. Ec =m (2.15) ‘Valvula Redutora de Vazio Safda do Fluido da Camara RX) “amara do Fundo Camara Anterior. — Camara Posterior Vélvula de Retencao Figura 2.4 - Amortecedor reguldvel fim de curso. Quando préximo ao final do deslocamento do émbolo, no movimento de retragao, a bucha cénica inicia sua entrada na camara do fundo, impedindo assim que o restante do fluido saia. A area da camara posterior continua a diminuir com © movimento, comprimindo o fluido, que nao podendo mais sair diretamente pela camara do fundo, é obrigado a fluir através do orificio, passando por uma vdluula redutora de vazdo que dara o efeito de amortecimento hidraulico, até chegar finalmente a saida. Dimensionando Atuadores Hidréulicos Comerciais 49Conforme visto no item 1.1.9 (equagées 1.28 e 1.29) do capitulo 1, a fun- ao velocidade pode ser relacionada com a varidvel vazdo (Q), area (A), deslocamento (As) e tempo (At). Ao iniciarmos um projeto hidraulico, normalmente ja definimos 0 processo e conhecemos entao os deslocamentos e os tempos em que eles devem ocorrer. Aplicando entéo a equagao 1.34, podemos determinar a velocidade dos atuadores. O deslocamento (As) sera igual ao comprimento da haste do cilindro (Lh). a Ase th At At Assim, temos que as velocidades de avango e retorno dos atuadores, respectivamente, serao dadas por: A = (2.16) re (2.16) al (2.17) Atr ‘ Uma vez conhecida a velocidade de avango (va) e a de retorno (vr), podemos determinar a vazao necesséria de fluido hidraulico que possibilita essas velocidades. 2.5.1 - Vazao de Avango (Qa) Vazao necessaria para que o cilindro, ao distender-se, atinja a velocidade (va). Qa =va- Ap (2.18) Lembrando que: Dp” Ap =1-—— (2.19) ‘P 4 (2.19) Podemos entao, substituir as equages 2.16 e 2.19 na equagao 2.18 e obter: 50 Automagao Hidréulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos(2.20) 2.5.2 - Vazao de Retorno (Qr) Vazao necessaria para que 0 cilindro, ao retornar, atinja a velocidade (vr). Qr = vr- Ac (2.21) Porém, lembrando a equacao 2.11 (Dp? - dh?) Ac=n: c= 4 E substituindo-a juntamente com (2.17) em (2.21), obteremos: _Lh-(Dp? -dh*) =n Q 4-Atr (2.22) 2.5.3 - Vazao Induzida i y Apés o dimensionamento das vazGes necessarias para o avango e retorno dos atuadores lineares, torna-se necessdrio fazer uma verificagao quanto a possibilidade de ocorréncia de vazao induzida (Qi). O fenémeno da vazao induzida ocorre pelo seguinte motivo: = Quando é fornecida uma vazao qualquer para um cilindro de duplo efeito, na tomada de saida do fluido haveré uma vazao que pode ser maior ou menor que a vazao de entrada (figuras 2.5 e 2.6). dh. a Entrada de! Fluido Figura 2.5 - Avango. Figura 2.6 - Retorno. Ha duas formas de calcular a vazao induzida Qi: = 12 Método - A partir das velocidades de avango e retorno; = 22 Método - A partir da relacao de areas do pistao e coroa. Dimensionando Atuadores Hidrdéulicos Comerciais 51pba (Aplemedie ise Cer OV eae Ac |,.(Dp? -dh?) (Dp? ~dh*) a (2.23) Vazao Induzida no avanco (Qia) Condicao Qia = va: Ac 12 Método es Qia < QB Qia = 28 i QB = Vazao da Borba r f Vazao Induzida no retorno (Qir) Condigéo 22 Método | Qir = wr Ap (2.26) Qir > QB } Qir=QB-r QB = Vazao da Bomba Tabela 2.4 Exemplo 1 Suponha uma bomba que forneca 32,6 l/min a um cilindro de 80 mm de diametro de pistao e 36 mm de diametro de haste. Pede-se calcular a vazao induzida no avango e no retorno do cilindro. Solucgao 3 QB = 326+ = 326002" min min Dp = 80mm = 8cm +p = BF = 50,26em? dh = 36mm =3,6cm 12 Método Qia = va- Ac 3 32600 va = 98 min. ~ 648,622 Ap 50,26cm’ min 52 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos3 Qia = 648,62-5™. . 40,08cm? = 25996685" = 96! min min min Qir = vr Ap 3 3 Qir = 813,37 5. 50,26cm? = 40879,97 5 = 41 min mi min 22 Método s pe Pay p= 2b 1 9599:1 Ac 40,08 cm’ 3 32600 3 in OO a terarommin. 2 em” 961 Glas r 11,2539 PR me i min rd min , 3 Qir = QB-r = 326005 .1,2539 = 40877141 = 41! min min min A analise numérica utilizando as equagées leva-nos a conclusao de que filtros, dutos de retorno e valvulas em geral, que receberao fluido proveniente de cilindros, devem sempre ser dimensionados a partir da maxima_vazao, isto é, a vazao induzida de retorno Qir, pois do contrario criaremos uma "pressdo induzida". Nos cilindros de haste dupla e duplo efeito, a vazdo induzida no retorno é igual a vazao fornecida pela bomba. A pressao induzida é originada da resisténcia 4 passagem do fluxo do fluido. Assim, um duto ou filtro de retorno mal dimensionado, ou qualquer outra resisténcia a safda de fluido do cilindro, pode criar uma pressao induzida. A pressao induzida, assim como a vazao induzida, pode ser maior ou me- nor que a pressao fornecida ao cilindro. Existem também duas formas de calcular a pressdo induzida (Pi): Dimensionando Atuadores Hidrdéulicos Comerciais 53= 12 Método - A partir das forgas de avango e retorno = 22 Método - A partir da relagao entre as areas do pistao e da coroa ‘Condicao Pressao Induzida no avanco (Pia) oP 12Método] Pia ==> (2.28) Pia > PB ee PB = Ptessdo da Bomba Pia = PB-r Pressao Induzida no retorno (Pir) Condigao Pir = pe (2.30) 22 Método Ap Pir < PB PB = Pressao da Bomba Pir = EB. (2.31) | r | Tabela 2.5 Exemplo 2 Suponha que a pressdo maxima da bomba que aciona o atuador do exemplo 1 seja de 100 bar. Determine a pressao induzida no avango e no retorno do cilindro, supondo ainda que exista alguma resisténcia a passagem do fluxo de fluido para o reservatério a fim de que seja possivel a geragao de pressao induzida. - Solucéo ‘ PB=100bar=1000-% —Ap=50,26cm? Ac = 40,1 em? cm 12 método Pia = — Ac Fa =PB- Ap = 1000-N,,.50,26cm? = 50260N om Pig = 50260N _ 1953.37N_ 2125 bar cm cm! eee Ai a 54 Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosFr=PB- Ac =1000-N, . 40,1cm? = 40100N cm’ Pir = A0L00N_ _ 797, ate = 80bar 50,26 cm 22 método =/p Ac Pia = PB-r =1000-N,..1,2593 = 1253-N. cm’ 1000-N. RBIs eaten Nos Pir = T2533 =) eo 80 bar Dessa forma, sempre que possivel, devemos evitar a formagao de presséo induzida, pois, indiretamente, evitaremos o choque hidraulico. Aqui, também, podemos observar que para um cilindro de haste dupla e duplo, efeito, a pressao induzida sera igual a pressao fornecida ao cilindro. . Calcular a pressio nominal PN de um sistema hidraulico, cuja pressio de trabalho Ptb é 65 bar. . Um cilindro hidraulico deve deslocar uma massa de 500 kg a altura de 1m em 10 segundos. Calcule a Forga de avango Fa, o diametro comercial do pistao Dp e a pressao de trabalho final PTb (suponha que a PN = 70 bar). . Para o mesmo cilindro do exercfcio anterior, e considerando que ele deva retornar em 5 segundos, calcule a vazdo de avango Qa, a vazao de retorno Qr, considerando uma relagao (r = 1,25), e a vazdo da bomba QB. . Utilizando o critério de Euler, verifique o diametro minimo admissivel para a haste do cilindro do exercicio 2 (suponha fixagao conforme caso 3). . Ainda com relagao ao cilindro do exercicio 2, calcule a pressdo induzida no avango Pia, a pressdo da bomba PB e a pressao induzida no retorno Pir. Dimensionando Atuadores Hidrdulicos Comerciais 556. Qual é 0 critério para utilizagéo de amortecedores fim de curso e qual sua finalidade com relagao a energia cinética produzida durante o movimento? 7. Qual é a finalidade do uso de distanciadores (tubo de parada)? Verifique por "Euler" a seguranga da haste de um cilindro hidraulico cujo dh = 18 mn, Fa = 5500 N e Lh = 800 mm. Considere montagem conforme o caso 1. 9. Faca a mesma analise para um diametro comercial de haste dh = 25 mm. 10.Calcule o diametro de haste minimo necessario a fim de que possa suportar com seguranga a carga citada no exercicio 8, e aponte conforme a tabela 2.2 o diametro comercial DP e dh para esse cilindro. 56 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosDimensionando Bomba e Motor Hidrdulico Apés 0 término do dimensionamento dos atuadores e verificagao da vazao induzida, devemos entao, conforme observagao explicativa ao final do exemplo 1 (capitulo 2), tomar como referéncia para a vazao da bomba, a maior vazao induzida calculada, que normalmente sera a vazao induzida de retorno (Qir). Nesse caso, assume-se que: Qir 2 QB > Qia t Portanto, para o referido exercfcio, a vazdo da bomba que deve ser utilizada, ao buscarmos no catélogo do fornecedor, no maximo deve ser 41 I/min, e seguramente tera que ser maior que 26 l/min. Sintetizando entao, para dimensionar a bomba de um sistema hidraulico, basta que utilizemos as equagées 2.24 e 2.26 a fim de determinar os limites maximo e minimg de vazao e buscar no catélogo do fomecedor a bomba que satis- faga nossas necessidades, tendo uma vazao que seja no maximo igual ou menor que a maior vazao induzida calculada. Se no projeto houver a necessidade de utilizagéo de atuadores sincronizados, ou seja, dois ou mais atuadores sendo acionados simultaneamente no avango e/ou retorno, as suas vazées induzidas de retorno devem ser somadas, bem como as de avango. A vazao da bomba sera entéo no maximo igual ou menor que a soma das vazées induzidas no retorno e maior que a soma das vazées induzidas no avango. Sai > QB > Ya (3.1) 1 1 Dimensionando Bomba e Motor Hidrdulico 57Havendo a necessidade de utilizagao de um ou mais motores hidraulicos no projeto, nesse caso, sendo a vazao requisitada por eles maior que a dos atuadores, deve a bomba ser dimensionada pela vazao dos motores. Entretanto, nao podemos esquecer a questao da pressao da bomba. Ao sele- cionarmos uma bomba para nosso projeto, devemos considerar que ela fomega e suporte no minimo a pressao de trabalho necessaria ao atuador de maior solicita- ¢4o quanto a pressao (cilindro hidréulico ou motor), mais a perda de carga da linha de pressdo do sistema (tema a ser estudado no item 4.3 do capitulo 4). Assim: PB > PTb + Perda de Carga na Linha de Pressao Concluimos entaéo, que a escolha da bomba é a tiltima etapa a ser feita no dimensionamento de nosso projeto, uma vez que necessitamos conhecer ainda a perda de carga gerada na linha de pressao. 3.1.1 - Escolha da Bomba Outros dados ainda podem auxiliar quando da escolha da bomba nos catalogos dos fabricantes, e esses dados sao obtidos pelo cAlculo do tamanho nominal. 3.1.1.1 - Calculo do Tamanho Nominal Volume de absorgao (cilindrada) _ 1000: QB Vg (3.2) ' n-nv Momento de torgao absorvido Mt =-Q8-4P 3) 100- Tan Mt = 2049:N (3.4) n Poténcia absorvida Mt-n N= (3.5) 9549 (3.6) 58 ‘Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos= Vg = Volume de absorgao [cm*/rotacao] = Mt = Torque absorvido [N.m] = n= Rotagao [900 a 1800 RPM] = 1, = Rendimento volumétrico [0,91 - 0,93] ® Nh=Rendimento mecanico — hidréulico [0,82 - 0,97] = nt= Rendimento total [0,75 - 0,90] = (Mun X Nv) = QB = Vazao da Bomba [I/min] = N = Poténcia absorvida [kW] 3.1.1.2 - Exercicio Exemplo Para a bomba de QB = 32,6 l/min (exemplo 1 - capitulo 1) e supondo que ela esteja acoplada a um motor elétrico com n = 1750 RPM, calcule o deslocamento (Vg), a poténcia (N) e o momento de torgao (Mt). Considere AP = 100 bar (exemplo 2 - capitulo 2), n, = 0,92 e Nn, = 0,87. = CaAlculo do volume de absorgao da bomba: ; Vg - 1000-98 _ 1000- (82,6 I/min) _ cm? sey 1750RPM-(0,92)) ~~ totagdo = CAlculo do momento de torgao absorvido: __QB-AP _ (32,6 I/min)-(100 bar 100-nmh 100-(0,87) Mt =37,5N-m = CaAlculo da poténcia absorvida: _Mt-n _ (87,5N-m)-(1750RPM) _ "959 ~ 9549 eo A fim de ilustrar o que ja fora colocado ao leitor, é apresentado em seguida na tabela 3.1 um exemplo de uma das intmeras tabelas de selegao de bombas comerciais de um conhecido e renomado fabricante (REXROTH). Concluindo, de acordo com a tabela 3.1, a bomba a ser utilizada no exercicio exemplo poderia ser do tipo G2 - Tamanho Nominal 022, cujas caracteristicas so as seguintes: = Vg = 22,4 cm‘/rotacao = Qef = 38,4 min = P=100bar = N=8,16kW Dimensionando Bomba e Motor Hidréulico 59\Vazio efetiva Qef e poténcia de acionamento necesséria N, com n=1750 mpm, v = 36 cSt (mm?/s) e t = 50°C Qef(Vmin) N (kW) Qef(Vmin) N (kW) Qef(Vmin) N (kW) Qef(Vmin) N (kW) Qef(Vmin) N (kW), Qef(Vimin) N (KW) Qef(Vmin) N (kW) Qef(Vmin) N (kW) Qef(Vimin) N (kW) 005 55 008 86 011 11,3 016 16,2 Tabela 3.1 - Exemplo de tabela para selegao de bomba hidrdulica (REXROTH). 3.1.2 - Tipos de Bomba A bomba é sem diivida o componente mais importante e menos compreendido no sistema hidraulico, Sua fungao é converter a energia mecanica em energia hidraulica, empurrando o fluido hidraulico no sistema. As bombas sao fabricadas em varios tamanhos e formas, mecAnicas e manuais, com diversos e complexos mecanismos de bombeamento e para varias aplicagdes. Todas as bombas, entretanto, sao classificadas em uma de duas categorias basicas: hidrodinamica e hidrostatica. 3.1.2.1 - Bomba Hidrodinamica Na bomba hidrodinamica 0 fluido, absorvido de um depésito em que se achava em estado de repouso, é posto inicialmente em movimento dentro da bomba, a uma notavel velocidade, e submetido logo a uma diminuigao dessa velocidade, o que lhe permite adquirir pressao e, portanto, vencer as resisténcias. E caracteristica da bomba hidrodinamica a dependéncia funcional entre o volume de fluido administrado e a pressao. Exemplos tipicos e conhecidos de bomba hidrodinamica sao as centrifugas e as axiais (também denominadas de bombas de hélice). 60 Automagao Hidréulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos3.1.2.2 - Bomba Hidrostatica Na bomba hidrostatica ou "bomba volumétrica" 0 fluido adquire o movimento, bem como a presséo, sem experimentar dentro da bomba nenhum aumento substancial de velocidade, visto que é simplesmente aspirado e transportado; além de que, o fluido administrado nao depende da pressao. Fato esse que as torna adequadas para a transmissao de forga. Em sintese, no projeto e dimensionamento de circuitos hidrdulicos, sempre serao usadas bombas hidrostaticas, também chamadas de "bombas de deslocamento positivo". As bombas de deslocamento positivo subdividem-se basicamente em trés tipos: Bombas de Engrenagens: Bombas de Palhetas: = Engrenagens externas; = Balanceadas; = Engrenagens internas; = Deslocamento variavel. = De ldbulos; Bombas de Pistées: = Do tipo gerotor. = Radiais; me = Axiais. Bomba de Engrenagens : E constituida por um par de engrenagens acopladas (figura 3.1), que desenvolve o fluxo transportando o fluido entre seus dentes. Na bomba, uma das engrenagens é a motriz acionada pelo eixo a qual gira a outra, montadas numa carcaga com placas laterais (chamadas placas de desgaste ou pressao). Saida (Valvula Controladora Direcional) Legenda A. O vacuo é criado na regiao indicada quando os dentes engrenam. O éleo é entao secionado do reservatério. Engrenagem B, © éleo é transportado pela carcaga em camaras entre ‘os dentes, a carcaga e as placas laterais. C. E entéo forgado para a abertura de saida quando ‘os dentes se engrenam novamente. D. Apressdo de saida atuando contra os dentes causa uma Entrada (Tubulagéo de Sucgéo) Figura 3.1 - Bomba de engrenagens externas. carga axial nos eixos e nos tolamentos, como indicado pelas setas. Dimensionando Bomba e Motor Hidréulico 61As engrenagens giram em sentidos opostos, criando um vacuo parcial na camara de entrada da bomba. O fluido é introduzido no vao dos dentes e é transportado junto a carcaga até a camara de saida. Ao se engrenarem novamente, os dentes forgam o fluido para a abertura de saida. A alta pressao na abertura de saida impée uma carga radial nas engrenagens e nos rolamentos. Esse tipo de bomba é geralmente usado para press6es até 210 bar e va- 240 até 660 I/min. Vemos, entdo, que a bomba de engrenagens é mais bem utilizada em circuitos que requeiram baixa ou média vazao e pressao relativamente alta. Figura 3.2 - Bomba de engrenagens externas - do tipo G2, Série 40B (Catélogo REXROTH). Engrenagem de Dentes Internos A figura 3.3 ilustra uma bomba tipica de engrenagens com dentes internos, na qual as camaras de bombeamento sao formadas entre os dentes das engrenagens. Uma vedagao em forma de meia lua é montada entre as engrenagens e localizada no espago entre a abertura de entrada e de saida, em que a folga entre os dentes das engrenagens é maxima. Saida e (Valvula Controladora Direcional) \Vedagéo em Forma ‘de Meia Lua Crescente Figura 3.3 - Bomba de engrenagens internas. 62 ‘Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosLegenda A. O fluido é absorvido do reservatério por essa abertura. B. O afastamento produzido entre os dentes da engrenagem motriz e da engrenagem louca (interna) gera 0 vacuo que absorve o fluido do reservatério. O fluido é armazenado no espago entre os dentes da engrenagem interna. Ele é transportado em dirego & saida da bomba por esses espacos Para esse ponto em que a constante de engrenamento das engrenagens forca o fluido. Sendo liberado da bomba por meio dessa saida. ™mmoo Bomba de Lébulos Na mesma categoria de bombas de engrenagens é incluida a bomba de rotor lébulo (figura 3.4) que opera pelo mesmo princfpio que a bomba de engrenagens do tipo externo (figura 3.1), porém com um deslocamento (cilindrada) maior. = Saida (Valvula Controladora Direcional) (Tubulagao de Sucgao) Figura 3.4 - Bomba de Iébulos. Bomba do Tipo Gerotor A bomba do tipo "gerotor" (figura 3.5) opera da mesma forma que a bomba de engrenagens internas (figura 3.3). O rotor interno (motriz) é rotacionado por meio de uma fonte externa (motor elétrico) e transporta durante seu movimento um rotor externo numa estrutura engrenada. Formam-se entéo cémaras de bombeamento entre os Idbulos do rotor. Nesse caso nao é utilizada a vedagao em forma de meia lua, caracteristico da bomba de engrenagens internas, pois as pontas do rotor interno fazem contato com o rotor externo para vedar a camara. Dimensionando Bomba e Motor Hidréulico 63Rotor Externo (Engrenagem Fémea) Saida Entrada (Valvula Controladora <= 4 Mubulacso Direcional) A de Succéo) Figura 3.5 - Bomba do tipo gerotor. Bomba de Palhetas Uma bomba de palhetas é constituida por um rotor provido de ranhuras, nas quais deslizam palhetas que durante 0 movimento de rotagao desse rotor entram em contato com um anel excéntrico devido ao efeito da forga centrifuga. O espago compreendido entre o rotor, o anel e as palhetas enche-se de 6leo vindo da tubulagao de aspiragao. Esse dleo é pulsado para a tubulagaéo de descarga. Entaéo, pela passagem do conjunto rotor-palhetas pela vizinhanga da camara de aspiragéo, o volume do espaco compreendido entre duas palhetas aumenta, provocando uma depressao que aspira o dleo; mas quando esté na vizinhanga da camara de descarga, o volume compreendido entre as duas pas diminui, obrigando assim o 6leo a fluir para a descarga. A variagéo da vazao neste tipo de bomba é possivel com a alteragao da excentricidade. Quando (e=o), isto é, excentricidade nula (rotor e estator no mesmo eixo de giro), a vazao sera nula. A vazao sera maxima para a maxima excentricidade, isto é, quando o rotor é posicionado tangente ao estator. A regulagem da vazao é feita por um sistema de parafusos. As bombas de palhetas cobrem uma faixa de pequena a grande vazao (16 a 129 l/min), com pressdes de trabalho de até 200 bar. Sao seguras, eficien- tes, de facil manutengao. A superficie do anel e as pontas das palhetas sao os pontos de maior desgaste, os quais sao compensados pelas palhetas que podem se mover mais nas ranhuras do rotor (figura 3.6). 64 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosCareaga Camaras de Bombeamento Palhetas Superticie do ae Anel Excéntrico’ fotor Entrada L ey (Tubulagao —p> *-- 7 Tat (Vélvula Controladora —_ oi Direcional) de Sucgdo) - Excentricidade ei Eixo Figura 3.6 - Bomba de palhetas. Figura 3.7 - Bomba de palhetas - do tipo V3, Série 4X (Catélogo REXROTH). A limpeza e o fluido apropriado (éleo de petrdéleo com boas caracterfsticas antidesgastes) sao essenciais para uma vida longa em servigo. Bomba de Pistées Todas as bombas de pist6es funcionam com base no principio do movimento alternativo executado pelos pistées, ou seja, succao do fluido num sentido e expulsao no sentido contrario. Ambos os tipos, radial e axial, apresentam modelos com deslocamento fixo ou varidvel. Uma bomba do tipo radial tem os pistées dispostos radialmente num conjunto (figura 3.8), ao passo que nas unidades do tipo axial (figura 3.10), os pistdes estao em paralelo entre si, bem como ao eixo do conjunto rotativo. Bomba de Pistées Radiais E constituida de cinco a nove pistées com os respectivos émbolos, os quais sao ajustados dentro do tambor. Dimensionando Bomba e Motor Hidrdulico 65Os émbolos se deslocam com atrito leve dentro do rotor e sob a agéo de molas deslizam sobre a superficie interna do anel excéntrico em relagao ao rotor. A rotagéo do rotor provoca um movimento retilineo alternativo dos émbo- los dentro dos cilindros. Admitindo que a rotagdo seja no sentido hordrio e considerando que um émbolo ocupa a posigao inferior, nessa posigao acha-se o ponto inferior do curso. Se o par cilindro-émbolo passar da posigao inferior para a sua posigao inversa, o émbolo passa da sua posigao de ponto morto inferior para a posigao de ponto morto superior, aspirando o éleo feito dentro do tambor que fica fixo. Quando passasdo ponto morto inferior para o superior, o mesmo émbolo comprime o fluido aspirado e o envia para dentro da camara de descarga, localizada igualmente dentro do eixo do tambor. Regulador de Vazio Saida eae Tambor: Pistao. ‘Carcaga Figura 3.9 - Bomba de pistoes radiais - do tipo R4, Série 1X Figura 3.8 - Bomba de pist6es radiais. (Catélogo REXROTH): Bomba de Pist6es Axiais Seu funcionamento é semelhante ao da bomba de pist6és radiais. Diferem basicamente na posig&o de trabalho dos pistées. Como o préprio nome indica, a bomba de pistées axiais trabalha com os pistdes paralelamente ao eixo. Tudo gira internamente & carcaga, menos 0 prato-guia. O giro do eixo provoca a rotagao do bloco que arrasta os pistées consigo. A - partir desse movimento de rotagéo é transmitido um movimento retilineo reciproco aos pistdes por meio do prato-guia, sugando o fluido na ascendente e descarregando-o na descendente. 66 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosPode-se observar ainda nesse tipo de bomba que é possivel a variagéo da vazao apenas controlando a inclinagao do prato-guia, variando assim o curso dos pistdes (figura 3.10). Pistao Axial 5 Carcaga 1 Eixo a Placa-Guia et do Fluido Figura 3.11 - Bomba/Motor Z . [- Saida do Fluido Te Le SS de pist6es axiais - do tipo Figura 3.10 - Bomba de pistoes axiais. AQF (Catélogo REXROTH). As bombas de pistées - radiais ou axiais - apresentam como grande vanta- gem a elevada resisténcia a pressao (cerca de 700 bar), bem como um alto rendimento volumétrico (cerca de 95%). 3.1.3 - Cuidados na Instalagao de Bombas Da mesma forma que qualquer equipamento elétrico ou mecanico, o equipamento hidraulico requer uma série de cuidados para ser instalado ou mantido, a fim de preservar sua vida util, nao a abreviando em fungao da nao-observancia de alguns pontos importantes. 3.1.3.1 - Alinhamento entre os Eixos da Bomba e o Motor Duas sao as possibilidades de desalinhamento entre os eixos da bomba hidrdulica e o motor elétrico: desalinhamento axial (figura 3.12) e desalinhamento angular (figura 3.13). Desalinhamento Motor Figura 3.12 - Desalinhamento axial Quando a bomba esta inclinada ou em desnivel com o motor, haveraé um esforco sobre o eixo, que sera transmitido as partes girantes internas da bomba, ocasionando o desgaste prematuro e quando nao, a quebra instantanea da bomba logo no principio do funcionamento. Dimensionando Bomba e Motor Hidrdulico 67‘Desalinhamento Motor Figura 3.13 - Desalinhamento angular. Admitimos, porém, que por mais perfeitos que sejam os processos de medi- ao, sempre podemos incorrer em um dos dois tipos de erro expostos anteriormente. Assim, a fim de evitar essa possibilidade, devemos utilizar acoplamentos flexiveis (acoplamentos elasticos), pois em caso de ter ocorrido algum pequeno desalinhamento entre os eixos, ao entrar em funcionamento, eles se rompem, evitando com isso o dano permanente (figuras 3.14 e 3.15). ‘Acoplamento Eléstico peas Eléstico: Motor Bonilla Motor Bomba Figura 3.14 - Acoplamento eléstico. Figura 3.15 - Esquemdtico. 3.1.4 - Sentido de Rotagao ‘ Eventualmente ocorre, por um descuido de nao-observancia do sentido de rotagéo, que uma bomba de rotagao 4 direita seja instalada para girar no outro sentido (rotagao a esquerda). Como resultado, a bomba nao ira sugar o fluido, girando entao a seco. Isso fara com que 0 atrito entre as partes méveis e as fixas da bomba, que iriam sofrer lubrificagao automatica pelo fluido sugado, origine geracao de calor excessiva que pode ocasionar, inclusive, soldagem entre as partes, rompendo o eixo da bomba. 3.2.1 - Caracteristicas dos Motores O motor é um atuador rotativo, o qual tem por fungao basica converter a energia hidraulica em energia mecanica rotativa. 68 Automagéo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosA energia hidraulica fornecida para um motor hidraulico é convertida em mecanica sob a forma de torque e rotagao. Construtivamente, o motor assemelha-se a uma bomba, excetuando, evi- dentemente, a aplicagao que é inversa uma da outra. Existem casos, inclusive, em _que 0 equipamento pode trabalhar ora como bomba, ora como motor hidraulico. 3.2.2 - Tipos de Motor Hidraulico Assim como as bombas, os motores podem ser unidirecionais (um tnico sentido de rotagao) ou bidirecionais (rotagdes em ambos os sentidos). Podem ser, também, de vazao fixa ou variavel. Motores de vazao fixa = Engrenagens; = Palhetas; = Pistdes (Radiais e Axiais). Motores de vazao variavel = Palhetas; = Pist6es (Radiais e Axiais). Figura 3.16 - Motor de pistées'axiais de eixo inclinado - Modelo AA2FM (Catélogo REXROTH). Figura 3.17 - Motor de pistoes radiais. Figura 3.18 - Motor de engrenagens externas. 3.2.3 - Definicgoes = Deslocamento - é a quantidade de fluido que o motor recebe para uma rotagao, ou entao a capacidade de uma camara multiplicada pelo nmero de cémaras que o mecanismo contém. Esse deslocamento é representado normalmente em litros por rotagao (L/rot). = Torque - em um motor hidrdulico é possivel ter torque sem movimen- to, pois ele s6 se realizaré quando o torque gerado for suficiente para vencer 0 atrito e a resisténcia a carga. Dimensionando Bomba e Motor Hidrdulico 69A pressao necessaéria num motor hidraulico depende do torque e do deslocamento. Um motor com um grande deslocamento desenvolve um certo torque com menos pressdéo que com um pequeno deslocamento. A tabela 3.2 mostra os efeitos no nimero de rotagdes, pressao de operagao e torque de acordo com a elevagao ou redugao das varidveis, pressao de trabalho, vaz4o e deslocamento. Note que os princfpios bdsicos sao idénticos aos dos cilindros. Efeito sobre a Torque ES he ee eee Pressio Aumento__|| Sem efeito Sem efeito Aumenta (Ptb) Redugao_|| Sem efeito | Sem efeito Reduz Vazao Aumento_| Aumenta |] Sem efeito Sem efeito Q Redugao Sem efeito Sem efeito Deslocamento ||_Aumento Reduz ‘Aumenta (Vg) Reducao. ‘Aumenta Reduz Tabela 3.2 - Supondo uma carga constante. 3.2.4 - Dimensionamento e Selecao Ao iniciarmos o dimensionamento de um motor hidraulico, a primeira varidvel a ser buscada é o torque (momento de torgao), necessario para efetuar a operagao desejada. Normalmente aplicamos motores hidraulicos onde ha necessidade de elevado torque e poténcia com rotacées relativamente baixas, ou ainda, necessidade de reversées rapidas no sentido de rotagao, ou controle apurado de velocidade. Essas situagdes no seriam convenientes em um motor elétrico, pois torques e poténcias muito elevados implicam em grandes dimensdes do motor e, conse- qtientemente, peso. Além de ser necessario 0 uso de redutores de velocidade, portanto realmente invidvel. A relagao peso/poténcia do motor hidraulico é bem menor que a de um motor elétrico, isto é, 0 motor hidrdulico fornece uma poténcia por quilo maior que o elétrico. Naturalmente, se para uma mesma poténcia o motor elétrico é mais pesado, seu tamanho também sera maior que o do motor hidraulico. Sabe-se, da pratica, que para cada H.P. de poténcia o motor elétrico pesa em toro de 13,6 kg e o hidrdulico 5,4 kg. Com relagao ao rendimento, os motores elétricos apresentam maior rendimento que os hidraulicos (90 a 95% contra 70 a 85% dos hidraulicos). Alguns 70 Automagao Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitosmotores hidrdulicos de pistées especiais (precisdo mais apurada na construgao) podem atingir valores um pouco acima de 90%. Retornando & questéo do momento de torcdo necessério a um motor hidraulico, ha basicamente duas situagdes quanto a sua utilizagéo; portanto, © equacionamento para a determinagéo do momento de torgéo depende da situagao em questao. A figura 3.19 ilustra a aplicagao de um motor hidraulico para o levantamento de cargas e suas respectivas equacdes. Polia Hidraulico Forga [N] r Figura 3.19 - Movimentagao de uma carga por um motor hidrdulico. = Momento de torgao aplicado Mt=F-R (3.7) Mt = 299: V3-AP “Mn (38) 100 = Nd&mero de RPM pee (3.9) 2-1-R Dimensionando Bomba e Motor Hidrdulico aPoténcia de saida (3.10) (3.11) 72 N=™ (at t W=F-S-cos0 Vazao absorvida eavgen! : 1000- nv 600-N 7 OS AP - nt Pressao 20-m-Mt 4P =~ Vg" _1,59-Vg- AP > than me 100 W - trabalho [N.m] F - forga necessaria para mover a massa [N] N - poténcia [kW] Vg - volume de absorgao [cm?/rotagao] S - deslocamento [m] (3.12) (3.13) (3.14) (3.15) (3.16) (3.17) Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de Circuitos= t-tempo [s] = @- angulo entre a ferga F e o plano em que ocorre o deslocamento S = Mt- momento de torgao aplicado [N.m] = v-velocidade de deslocamento linear da carga [m/min] = nv- rendimento volumétrico [0,82 - 0,90] = mh - rendimento mecanico - hidrdulico [0,85 - 0,95] = nt- rendimento total [0,70 - 0,85] nt =(nmh x nv) = QB- vazao da bomba [l/min] = R-raio da polia [m] = AP - diferencial de pressao entre a entrada e a saida [bar] = n- rotagao [RPM] 3.2.5 - Exercicio Exemplo Dimensionar 0 motor hidrdulico representado na figura 3.13, dados os seguintes valores: = Carga: 500 kg ' = Diametro da polia: 20 cm = Deslocamento da carga: S = 15 m = Tempo para o deslocamento: t = 10 seg = Constante de gravidade: g = 9,81 m/s” = Rendimento mecAnico - hidrdulico: n,,, = 0,92 = Rendimento volumétrico: n, = 0,95 Solucao 1. Momento de torgao Mt=F-R Mt = 500kg 9,812 -0,1m Ss Mt = 490,5N-m 2. Numero de RPM Dimensionando Bomba e Motor Hidréulico 737° O-m-R 2-2-(0,1m) n~143RPM 3. Poténcia _ Mtn 9549 ae (490,5N.m): (143RPM) 9549 N=7,34kW 4. Vazao Para o célculo da vazao necessaria, devemos consultar 0 catélogo do fabricante, pois Como visto nas equagées 3.14 e 3.15, ela pode ser calculada em fungao do deslocamento que o motor pode oferecer, da RPM requerida e do diferencial de pressdo do dleo que entra e sai do motor. Assim, recorrendo & tabela 3.13 a seguir, devemos procurar um motor que possibilite o torque calculado. Encontraremos 14 0 motor tamanho nominal 90 que a presséo de 350 bar oferece um torque de 501 N.m, ja a pressao de 400 bar, um torque de 572 N.m, O volume de absorgao sera Vg = 90 cm*/rot. Q= 1000 - (0,85) A tabela 3.3, retirada do catélogo de um renomado fabricante, exemplifica uma tabela de valores técnicos maximos referentes a alguns motores hidraulicos. a 74 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosTamanho Nominal 5 Vol. Absorgao Vg (cm*/rot) Rotagéo Max. _n® (RPM) Vazdo Max. Q (L/min) |_ 49 Const. torque Mk (N.m/bar) Torque a pore. Mt(Nm) | 24,7 Torque a P =400 bar Mt(Nm) | Poténcia Max aP=350bar N(KW) | 25.9 Poténcia Max. aP=400bar__N (kW) Momento de = 2 (eno) J (Kg.m') m (kg) ee Vol. Absorgao Vg (cm*/rot) 63.0 Rotacao Max. _n® (RPM) 5000 | 4500 | 4000 Vazao Max. __Q (Limin) 315 | 360 | 405 Const. torque _Mk (N.m/bar) | 0,725 1,002 | 1,278 | 0,073 Torque a x" Peasote MEINE) 350 | 445 | 5014] 595 | 697 Torque a Pan bor Mt(Nm) 400 | 508 | 572 | 680 | 796 Poténcia Max. aPeattian NOW) 183,3 | 209,7 | 209,9 | 249,2 | 292,0 Poténcia Max. Sp cdg NOW) 200.4 | 2994 239,6 | 284.8 | 33,4 ete de J (Kam?) 42E-4 | 72E-4 | 72E-4 || 116-4 | 116E-4 inércia (eixo) Peso m (kg) 1s | 23 | 23 | 32 [ 32 Tabela 3.3 - Motor de pistes axiais com volume de absorgiio Vg fixo do Tipo AA2FM - a rotacdo de safda é diretamente proporcional a vazdo de entrada e inversamente proporcional ao volume de absorgdo- Fonte (Catélogo REXROTH). 5. Presséo A pressao necesséria a ser ajustada para a obtengao do momento de.torgao requerido sera: Dimensionando Bomba e Motor Hidrdulico 75ES aM AR Boi: GOREN rt) 3 "mh [02 0,92 rot AP = 372bar A figura 3.20 exemplifica uma possibilidade de circuito para essa aplicagao. Motor Hidréulico Bidirecional 76 Automagdo Hidréulica - Projetos, Dimensionamento e Anélise de Circuitos. Dimensionar a bomba de um sistema hidrdulico a fim de suprir dois atuadores lineares com as seguintes caracteristicas: = Avango e retorno simultaneos. = Dp=63mm = dh=45mm = va=S5Scm/s = vr=8cm/s Para a bomba do exercicio anterior e supondo que ela seja acoplada a um motor elétrico com n = 1750 RPM, calcule o deslocamento (Vg), a poténcia (N) e o momento de torgao (Mt). Considere AP = 120 bar, n, = 0,92 e = 0,82. Calcular © momento torgor entregue por um motor hidrdulico cuja AP = 210 bar Mn, = 90% e Vg = 35 cm*/rot. Determine o nimero de rotagées necessario para que 0 motor do exercicio anterior possa entregar uma poténcia de 5 HP. . Para esse mesmo motor determine a vazao necesséria para que funcione dentro das condig6es esperadas. Considere um rendimento volumétrico de 85%. . Identifique a afirmativa incorreta: a) Motores hidraulicos possibilitam elevado torque e baixas rota¢ées. b) Em termos de rendimento mecnico, os motores hidraulicos apresentam melhor performance que os elétricos. c) Na relagao peso poténcia, os motores hidraulicos apresentam por cada hp, duas vezes e meia, menos peso que os elétricos. d) Os motores hidraulicos apresentam controle apurado de velocidade, bastando que para isso se faca a introdugao de uma valvula controladora de fluxo, ou a utilizagado de um motor de cilindrada variavel. . Assinale a afirmativa incorreta: a) Nas bombas de engrenagens de dentes externos, a pressao de saida atuando contra os dentes causa uma carga radial nos eixos e nos rolamentos. b) A variagao da vazao nas bombas de palhetas é possivel com a alteragao da excentricidade entre o rotor e o estator. Dimensionando Bomba e Motor Hidréulico 77c) Nas bombas do tipo gerotor, o rotor externo é rotacionado por meio de uma fonte externa (motor elétrico) e transporta durante seu movimento um rotor interno numa estrutura engrenada. d) Nas bombas de pistées axiais, a partir do movimento de rotagao é transmitido um movimento retilineo reciproco aos pistées por meio do prato-guia, sugando o fluido na descendente e descarregando-o na ascendente. 8. Que cuidados devem ser observados quando da instalagao de uma bomba hidraulica? 9. Com relagao aos motores hidrdulicos, quais sao os efeitos nas demais variad- veis quando variamos o deslocamento? 10. Admitindo um motor hidraulico, figura 3.21, em cujo eixo ha uma polia de raio 70 mm acoplada, puxando uma carga de massa igual a 1200 kg, pede- -se calcular o volume de absorgao, o momento de torgao, a poténcia, a pres- SAO e a vazao necessaria a esse motor. Considere um deslocamento total de 30 m em 15 segundos e Coef. Atrito p = 0,3. Utilize a tabela 3.3. Motor Hidréulico Figura 3.21 - Carga sendo puxada por motor hidrdulico. 78 Automagdo Hidrdulica - Projetos, Dimensionamento e Andlise de CircuitosCapitulo Dimensionando as Tubulacgées e as Perdas de Carga 4.1.1 - Namero de Reynolds Em 1883, um cientista de nome Osborne Reynolds publicou um trabalho intitulado "An experimental investigation of the circumstances which determine whether the motion of water shall be direct or sinuous", no qual ele analisava re- lagdes de proporcionalidade entre forgas de inércia e viscosidade de uma série de fluidos escoando por dutos lineares de segao geométrica constante, bem como o perfil de velocidades que eles desenvolviam. Para condutos de secées circulares, demonstrou que essa relacéo é dada pela seguinte expressao: v-dt v Re= (4.1) Em que: = v= Velocidade do fluido para a tubulagao em questao (ver item 4.2.1) = dt = Diametro interno da tubulagao - [cm] = v= Viscosidade do fluido em Stokes [St] - (tabela 1.3) = Re = Numero de Reynolds (adimensional) A denominagao Numero de Reynolds sé passou a ser utilizada a partir de 1908, quando o cientista Sommerfeld propés que para aquela relacao apresentada na publicagao de Reynolds, em 1883, fosse atribuido o nome de seu pesqui- sador em sua homenagem. A relagao estudada por Osborne Reynolds, ao analisar os perfis de velocidade desenvolvidos pelos fluidos, quando em escoamento pelas tubulagées, identifi- cou claramente parametros numéricos que identificavam limites de comportamento do fluido, os quais ele denominou de Escoamento Laminar, Escoamento Indeter- Dimensionando as Tubulacées e as Perdas de Carga 79

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