CONTROL DE VELOCIDAD

Para variar la velocidad de los motores y por tanto de la base de robot mvil autnomo, hemos empleado una tcnica conocida como "Modulacin en Anchura de Pulsos" (o PWM, del ingls "Pulse Width Modulation"). Con esta tcnica conseguimos que la velocidad del motor vare en funcin de la duracin del ciclo de trabajo de una seal que se enva al "motor driver". Desafortunadamente, un determinado ciclo de trabajo de la seal PWM no se corresponde con una determinada velocidad, pues el rendimiento del motor para una determinada seal PWM depende de otros factores (peso de la carga, pendiente del terreno,...). De hecho, dos motores iguales no trabajan a la misma velocidad para la misma seal PWM debido a diferencias en la construccin de los mismos. Por tanto, no podemos garantizar una determinada velocidad a partir nicamente de la seal PWM. Para solventar este problema se ha implementado un algoritmo de control PI en lazo cerrado que a partir de la velocidad de las ruedas (medida en los encoders) vara el ciclo de trabajo de la seal PWM para intentar aproximar la velocidad medida en instantes sucesivos a la velocidad deseada. En la figura 01 se puede apreciar el esquema del lazo de control PI empleado. El esquema anterior se puede programar mediante el siguiente algoritmo que se ejecuta de forma peridica: e3 = bias_deseado + vel_real_izquierda - vel_real_derecha error_integral = Ki * integra(e3) e1 = vel_deseada - (bias_deseado / 2) - vel_real_izquierda error_integral e2 = vel_deseada + (bias_deseado / 2) - vel_real_derecha + error_integral varia_potencia_motor_derecho(e1*Kp) varia_potencia_motor_izquierdo(e2*Kp) donde integra() se consigue simplemente con un acumulador y la periodicidad se consigue configurando el planificador para que llame a este algoritmo (funcin do_speed_ctrl()) de forma peridica (100ms). Uno de los pasos ms importantes en el uso de estos algoritmos de control se centra en buscar los valores apropiados para la constante de proporcionalidad, Kp, y la de integracin, Ki. El resultado, una vez que el sistema est en funcionamiento, se puede apreciar en la figura 02. Obsrvese que a bajas velocidades el control de velocidad no es todo lo

eficiente que se desea. A estas velocidades, si la mecnica no es buena (como es el caso) se presentan grandes problemas a la hora del control.

Fig. 01: Controlador PI de velocidad

Fig. 01: Ejemplo del control de velocidad