Aplicao de Robs nas Indstrias

Teodiano Freire Bastos Filho Departamento de Engenharia Eltrica Universidade Federal do Esprito Santo Av. Fernando Ferrari, 514 29060-900 Vitoria (ES), Brasil

1. Introduo Os benefcios tericos de utilizar robs em uma indstria so numerosos e vo desde o aumento da produtividade, a melhoria e a consistncia na qualidade final do produto (a qual tambm minimiza a necessidade de operaes adicionais), a menor demanda de contratao de mo de obra especializada, que difcil de encontrar, a confiabilidade no processo, a facilidade na programao e uso dos robs, a operao em ambientes difceis e perigosos ou em tarefas desagradveis e repetitivas para o ser humano e, finalmente, a capacidade de trabalho sem descanso por longos perodos. Entretanto, na prtica, a aplicao de robs na indstria requer uma soluo confivel e robusta que desempenhe de forma consistente as funes predeterminadas. Ou seja, ao existir um problema a resolver, este deveria ser resolvido com um xito prximo a 100%, em 100% do tempo, de tal forma que se tenha a confiana que o sistema robotizado realiza o trabalho para o qual foi designado. Qualquer porcentagem de xito menor que esta, frequentemente no aceita. Indstrias que querem robotizar todos os seus processos, normalmente possuem problemas complexos para resolver, o que implica na necessidade de robs caros e de alta preciso, que muitas vezes no trabalham como requerido. Na prtica, o xito no uso de robs alcanado com a robotizao apenas de determinados processos, no de sua totalidade. 100% de solues para 90% dos problemas normalmente muito melhor que 90% de soluo para 100% dos problemas [1]. Em algumas aplicaes os processos alcanam 100% de robotizao, tal como na manipulao de materiais diversos, soldagem por resistncia por pontos e pintura na indstria automobilstica [1]. E esse sucesso no porque sejam processos simples; pelo contrrio, so processos complexos, mas um bom exemplo da relao custo-beneficio, alm de substituir a mo de obra humana em um trabalho repetitivo, difcil e, em muitas vezes, de alto risco [2]. 2. Robs Industriais Desde que a empresa Unimation instalou o primeiro rob industrial em 1961, na atualidade mais de 700.000 robs so empregados nas indstrias em todo o mundo [9,14, 15]. Os robs, de acordo com a Associao de Indstrias de Robs dos Estados Unidos (Robot Industries Association - RIA), so "manipuladores reprogramveis e multifuncionais, projetados para manipular materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especializados, atravs de movimentos variveis programados para a realizao de tarefas diversas" [7].

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Com respeito a sua estrutura, um rob um sistema mecnico, de geometria variada, formada por corpos rgidos, articulados entre si, destinado a sustentar e posicionar/orientar o rgo terminal, que dotado de garra mecnica ou ferramenta especializada, fica em contato direto com o processo. A mobilidade do manipulador o resultado de uma srie de movimentos elementares, independentes entre si, denominados graus de liberdade do rob [3]. 2.1 Eixos de um Rob O brao manipulador de um rob capaz de se mover para vrias posies porque possui unies ou juntas, tambm denominadas eixos, que permitem ao manipulador executar tarefas diversas. O movimento da junta de um rob pode ser linear ou rotacional. O nmero de juntas de um rob determina seus graus de liberdade; a maioria dos robs possui de 3 a 6 eixos. Estes eixos podem ser divididos em duas classes: eixo do corpo e eixo da extremidade do rob. Os eixos da base do corpo do rob permitem mover seu rgo terminal para uma determinada posio no espao. Estes eixos so denominados cintura, ombro e cotovelo (waist, shoulder e elbow). Os eixos da extremidade do rob permitem orientar seu rgo terminal e so denominados roll, pitch e yaw (fig. 1). Um rob com 6 eixos, sendo 3 para o posicionamento e trs para a orientao, compatvel com qualquer tarefa que seja realizada dentro de seu volume de trabalho; com menos de 6 graus de liberdade no se alcanam todos os pontos de um ambiente de trabalho. Um rob com mais de 6 eixos denominado rob redundante, ou seja, tem mais graus de liberdade do que o mnimo requerido para a execuo da tarefa.

Fig. 1 Eixos de um rob. 2.2 Tipos de Robs Os robs so classificados de acordo com o nmero de eixos, tipo de controle, tipo de acionamento, e geometria [4].

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2.2.1 Geometria do Rob Os eixos do corpo de um rob podem ser encontrados em vrias combinaes de configuraes rotacionais e lineares, dependendo da aplicao. Estas combinaes so denominadas geometria do rob. Existem cinco classes principais de robs manipuladores, segundo o tipo de juntas (de rotao ou de revoluo -R-, ou de translao ou prismticas -P- ), o que permite diferentes possibilidades de posicionamento no volume de trabalho. As cinco classes ou geometrias principais de um rob so: cartesiana, cilndrica, polar (ou esfrica), de revoluo (ou articulada) e SCARA (Selective Compliant Articulated Robot for Assembly). Estes estiOs so tambm denominados sistemas geomtricos coordenados, posto que descrevem o tipo de movimento que o rob executa. 2.2.1.1 Rob de Coordenadas Cartesianas O rob de coordenadas cartesianas, ou rob cartesiano (fig. 2), pode se mover em linhas retas, em deslocamentos horizontais e verticais. As coordenadas cartesianas especificam um ponto do espao em funo de sus coordenadas X, e y Z.

Fig. 2 Eixos de um rob cartesiano (Prismtico-Prismtico-Prismtico, PPP). 2.2.1.2 Rob de Coordenadas Cilndricas O rob de coordenadas cilndricas combina movimentos lineares com movimentos rotacionais. Normalmente, este tipo de rob possui um movimento rotacional na cintura (waist) e dos movimentos lineares (fig. 3); os movimentos destes eixos descrevem um cilindro.

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Fig. 3 Eixos de um rob de coordenadas cilndricas (RPP). 2.2.1.3 Rob de Coordenadas Polares (Esfricas) O rob de coordenadas polares ou esfricas possui dois movimentos que so rotacionais na cintura e ombro (waist e shoulder) e um terceiro movimento que linear. Estes trs eixos descrevem uma esfera (fig. 4).

Fig. 4 Eixos de um rob de coordenadas polares ou esfricas (RRP). 2.2.1.4 Rob de Coordenadas de Revoluo (Articulado) O rob de coordenadas de revoluo (ou articulado) possui juntas e movimentos que se assemelham aos de um brao humano (fig. 5). O rob PUMA (Programmable Universal Machine for Assembly) um dos projetos mais populares de robs articulados e foi projetado inicialmente para cumprir com os requerimentos da indstria automobilstica.

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Fig. 5 Eixos de um rob de coordenadas de revoluo ou articulado (RRR). 2.2.1.5 Rob SCARA O rob SCARA uma configurao recente utilizada para tarefas de montagem, como seu nome sugere. Embora tal configurao possua os mesmos tipos de juntas que uma configurao esfrica (Rotacional-Rotacional-Prismtica, RRP), ela se diferencia da esfrica tanto pela sua aparncia quanto pela sua faixa de aplicao. A figura 6 ilustra a estrutura de um rob SCARA.

Fig. 6 Eixos de um rob SCARA (RRP). 3. Sensores O uso de sensores permite que um rob possa obter informao sobre ele mesmo e sobre seu ambiente com a finalidade de realizar a operao para a qual foi destinado, alm de poder modific-la de acordo com tal informao. Os sensores podem ser agrupados em duas categorias principais: sensores internos ou propioceptivos, que fornecem informao sobre as

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variveis do prprio rob, e sensores externos ou extereoceptivos, cujo objetivo obter informao do ambiente ao redor do rob. A maior parte dos robs industriais so robs convencionais, chamados de robs de primeiras geraes, que desenvolvem tarefas pr-programadas repetitivas, necessitando unicamente dos sensores internos, situados nas juntas do rob, para a realizao da tarefa. Estes sensores podem ser codificadores ticos (encoders) do tipo incremental ou absoluto, sincros, resolvers, potencimetros multi-volta, tacmetros, etc. Entre estes, os codificadores ticos incrementais esto entre os sensores mais utilizados, devido a seu baixo custo e por proporcionar uma preciso suficiente para a maioria das aplicaes. So dispositivos eletromecnicos que convertem a rotao angular do eixo do rob em pulsos de sada na forma de ondas quadradas. Assim, pode-se conhecer o sentido de rotao, a posio e a velocidade de todos os eixos do rob. Este tipo de sensor interno mostrado na figura 7.

Fig. 7 Codificador tico (encoder). Entretanto, embora estes sensores possam proporcionar informao sobre o estado interno do rob, no possuem informao do ambiente externo ao rob. Tal falta de informao do ambiente de trabalho restringe as aplicaes a casos particulares onde as peas objeto da tarefa esto posicionadas dentro das tolerncias operacionais do rob. Este o caso tpico da indstria automobilstica, que utiliza soldagem por resistncia, onde as peas a processar so extremamente precisas ou apresentam caractersticas acomodatcias, o que permite o emprego de sistemas de sujeio para fixar suas dimensiones. Entretanto, em vrias aplicaes de robs na indstria difcil realizar um sistema de sujeio eficaz [5]. O aparecimento da nova gerao de robs permitiu interconectar sensores extereoceptivos com o controlador do rob, podendo utilizar tais sensores para obter propriedades relevantes do ambiente, e controlar o sistema na realizao da tarefa. O emprego de sensores externos possibilita um controle em malha fechada que permite a realizao de aplicaes complexas, tais como agarrar objetos aleatoriamente posicionados e orientados, seguir objetos em movimento em um ambiente 3D, realizar a montagem de dispositivos mecnicos, realizar a inspeo/controle de qualidade de peas, efetuar a busca e identificao de objetos, alm de se poder ter um controle muito preciso do manipulador [3,6]. Os sensores externos normalmente encontrados nos robs industriais so sensores de segurana para proteo humana (cortinas de luz, ultra-som, barreiras mecnicas, dispositivos sensveis a presso, etc.), sensores de contato, sensores ticos para determinao de distncia a obstculos e reconhecimento de objetos, sensores indutivos, capacitivos, de efeito Hall, ultra-snicos e lser para determinao de proximidade s peas a manipular.

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Um exemplo de sensor de proximidade lser comercial normalmente utilizado em aplicaes de soldagem por arco robotizada o Seampilot, de Oldfeldt (fig. 8). Este sensor utiliza lser de HeNe, de baixa potncia, com potncia mxima radiada de 1.5 mW. Alm de detectar a proximidade s superfcies a soldar, este sensor capaz de reconstruir a topografia das juntas de soldagem, alm de seguir o cordo a soldar, guiando uma tocha de soldagem [13].

Fig. 8 Sensor lser Seampilot adaptado a uma tocha de soldagem por arco. Outro exemplo de aplicao comercial de rob com sensoriamento externo o mostrado na figura 9. Um manipulador industrial de grandes dimensiones, desenvolvido por Barnes and Reineke [4], utilizado para limpar cascos de navios. So utilizados trs sensores indutivos para manter a ferramenta de limpeza dentro de uma faixa de 0 a 4 cm do casco.

Fig. 9 Rob limpador de casco de navios que utiliza sensor de proximidade indutivo para manter uma ferramenta de limpeza a uma curta distncia do casco do navio. 4. Acionamento e Controle de Robs Os eixos de um rob so acionados por atuadores. Um atuador converte algum tipo de energia em movimento mecnico. Os trs tipos de energia mais comuns para acionar os atuadores de um rob so:

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Pneumtica Eltrica Hidrulica

Os atuadores hidrulicos possuem alto torque e velocidade de resposta, sendo adequados para atuar sobre cargas pesadas. Entretanto requerem equipamentos perifricos, como bombas, o que implica na necessidade de manuteno frequente, alm de gerar grande rudo. Os atuadores pneumticos so mais baratos e simples, entretanto, no podem ser controlados com preciso. Atualmente os motores eltricos, CA ou CC, so os mais atrativos para ser empregados em robtica, devido a que so mais baratos e silenciosos [7]. O controle dos atuadores dos robs normalmente realizado atravs de dois mtodos: servocontrolados ou no servocontrolados. Um rob no servocontrolado utiliza chaves mecnicas (limit switches) no final do curso de cada eixo tal que o controlador unicamente conhece quando um atuador est em uma das duas posies: iniciando ou finalizando seu movimento. O posicionamento de cada eixo controlado por paradas mecnicas ajustveis em lugar de ser pelo controlador. Este tipo de rob de baixo custo e pode realizar tarefas de sequncia fixa ou varivel, por exemplo pegar objetos e coloc-los em um determinado lugar (pick and place). Por outro lado, os robs servocontrolados, ao utilizar sensores internos (ou propioceptivos), podem conhecer a posio na qual se encontra cada eixo, alm de sua velocidade. Por sua vez, o controlador pode controlar a quantidade de energia a ser fornecida aos atuadores, com a finalidade de permitir ao rob mover com velocidade varivel e parar em qualquer posio. Estes robs podem realizar tarefas atravs do modo playback (ensino e repetio) ou por programao de alto nvel. A figura 10 mostra os componentes principais de um rob servocontrolado, composto pelo rob, controlador e comando manual. Na figura 11 ilustram-se os componentes de um sistema utilizado em soldagem por arco robotizada. Dois cabos de conexo existente entre o sistema controlador do rob e o rob permitem a alimentao do mesmo e a transmisso de sinais entre ambos. Os principais componentes do controlador so o mdulo de controle (computador e software), os dispositivos de manejo de potncia, placas de entrada/sada de dados e os perifricos (vdeo, unidade de disco e "comando manual"). O software que controla o rob pode ser digitado diretamente no teclado do mdulo de controle, utilizando uma das vrias linguagens de programao de robs (por exemplo, para o PUMA, utiliza-se o VAL II, que tambm um sistema operacional) [5].

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Fig. 10 Componentes bsicos de um rob servocontrolado.

Fig. 11 Componentes de um sistema de soldagem robotizada que utiliza sensores de ultra-som para busca das juntas a soldar, determina a distncia s peas e realiza o seguimento do cordo a soldar [5].

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4.1 Programao Para que os robs possam realizar sua misso, necessrio program-los. O rob pode executar as tarefas por meio de programas realizados diretamente no computador que controla o rob, utilizando uma das vrias linguagens de programao de robs, ou utilizar o modo "playback" para program-lo, utilizando o "comando manual" (fig. 12). Este mtodo utilizado para simplificar a programao dos robs, pois quando o rob est no modo ensino ("teach"), pode-se mover o rob da forma desejada atravs das teclas do comando manual. Pode-se tambm editar programas, selecionar velocidades, mudar parmetros da tarefa (por exemplo, inserir e/ou apagar parmetros de soldagem), etc. Uma vez programado, o rob repetir automaticamente os movimentos entre os pontos gravados. Se um ponto necessita ser corrigido, pode-se executar o programa para atrs passo a passo, alcanar o ponto desejado e corrigi-lo. Assim, o resultado uma importante economia de tempo.

Fig. 12 Aspecto de um comando manual. Nos ltimos anos, a programao dos robs industriais evolucionou evolucionado bastante, e atualmente eles tambm podem ser programados por: Voz Sistemas grficos interativos Gerao de planos de ao Realidade virtual, etc.

5. Preciso e Repetibilidade Dois importantes parmetros caractersticos dos robs so sua preciso e repetibilidade. Por preciso, entende-se a capacidade do rob de ir a uma posio desejada, com respeito a um sistema de referencia fixo (normalmente a base do rob), com um erro determinado (por exemplo 1 mm). Trata-se de preciso em posicionamento absoluto. Por repetibilidade, entende-se a capacidade do rob de, uma vez conhecida e alcanada uma posio, e partindo-se da mesma condio inicial, voltar a ir ("repetir") novamente a tal posio com um erro determinado. A maioria dos manuais dos robs informa sobre a repetibilidade do rob e no a preciso absoluta, muito mais difcil de obter [3]. Ambos os parmetros so mostrados na figura 13.

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Fig. 13 Ilustrao dos conceitos de preciso e repetibilidade. 6. Garras e Ferramentas Os robs so projetados para atuar sobre seu ambiente, mas para isto devem ir dotado em seu rgo terminal de: a) Garras ou mos mecnicas: Com sujeio por presso Com sujeio magntica Com sujeio a vcuo Com sujeio de peas a temperaturas elevadas Resistentes a produtos corrosivos/perigosos Dotadas de sensores, etc. b) Ferramentas especializadas: Pistolas pulverizadoras (pintura, metalizao) Soldagem por resistncia por pontos Soldagem por arco Furadeiras Polidoras, etc. A figura 14 mostra a enorme possibilidade de ferramentas e garras para robs.

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Fig. 14 Diversas ferramentas que podem ser acopladas ao rgo terminal de um rob. 7. Aplicaes dos Robs Industriais Os robs industriais tm fundamentalmente dois grandes grupos de aplicaes, que obviamente se dividem em vrios outros mais, que so [3]: a) Manipulao de materiais diversos b) Fabricao Em ambos os casos o rob industrial modifica seu ambiente, seja mudando as peas de lugar, seja criando um ambiente novo mediante a fabricao. Embora no se inclua a montagem de conjuntos mecnicos em tais grupos de aplicaes, evidente que a montagem constitui o topo do desenvolvimento tecnolgico na indstria, e conhecido que na fabricao de um produto a montagem ocupa 53% do tempo, e supe 22% do trabalho total. 8. Robs Industriais nas Indstrias do Brasil e do Mundo De acuerdo com dados da SOBRACON (Sociedade Brasileira de Comando Numrico, Automatizao Industrial e Computao Grfica), em 1995 existiam 550 robs em operao nas indstrias brasileiras [8]. Dados de 1998 registram 1800 robs, dos quais 65% estavam instalados na indstria automobilstica brasileira [14]. No ano 2000 existiam cerca de 5000 robs no Brasil [16], um nmero ainda muito baixo comparado com o de pases industrializados (0,6% do total de robs no mundo). A Asea Brown Boveri (ABB) detm cerca de 33% do mercado brasileiro seguido da FANUC (18%), KUKA (13%) e robs de outras marcas (36%) [15]. importante notar o crescimento de aproximadamente 900% no nmero de robs nas indstrias brasileiras nos ltimos 5 anos, devido principalmente a investimentos privados realizados majoritariamente pelas indstrias automobilsticas [18]. As aplicaes dos robs nas indstrias brasileiras so diversas. Em termos percentuais, por exemplo, os robs da ABB so utilizados para soldagem por resistncia por pontos (33%), manipulao de materiais/paletizao (25%), soldagem por arco (18%), pintura (10%) e outras aplicaes tais como corte a jato de gua, corte por gs, acabamento e montagem (14%) [17].

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8.1 Indstria Automobilstica Como mencionado anteriormente, quase 65% dos robs existentes no Brasil em 1998 encontravam-se na indstria automobilstica, sendo utilizados majoritariamente para realizar a soldagem por resistncia por pontos. Outras aplicaes dos rob neste tipo de indstria so soldagem por arco, pintura, etc. Muitos ainda vem aos robs como os destruidores de empregos, entretanto, em 1996 a indstria automobilstica da Ford, que possua 120 robs da ABB e produzia 1.000 carros por dia, teve que "importar" 40 engenheiros ingleses e alemes para trabalhar com os outros 100 brasileiros [11]. Ou seja, tal indstria no gerou desemprego, j que era nova, e tampouco pde criar mais do que os 100 postos de trabalho criados porque na poca no havia no Brasil suficientes profissionais capacitados para operar os robs. O ndice de automatizao da indstria automobilstica de 90% em geral, embora em algumas tarefas de produo se chegue aos 100%. Como exemplo de comparao, o carro japons Charade Sedan, da Daihatsu, 80% feito por robs e 20% por trabalhadores japoneses. 9. Formao de Profissionais em Robtica no Brasil Com o propsito de criar mo de obra especializada em robtica, existem vrios grupos de pesquisa vinculados a Centros de Pesquisa e Universidades brasileiras. Em termos de preparao de mo de obra para atuar em sistemas robotizados, existe o SENAI (Servio Nacional de Aprendizagem Industrial) que oferece cursos de formao profissional na rea de robtica. Estudantes de nvel bsico de algumas escolas tm seu primeiro contato com robs, utilizando kits de robs em cursos de robtica pedaggica. A ABB, lder de robs na Europa e EUA e com 60% do mercado de robs de Brasil, tambm contribui para a formao de profissionais nesta rea, pois criou o primeiro centro de treinamento em automatizao e robtica da Amrica Latina, com aulas tericas e prticas [10]. 10. Perspectivas Futuras Os principais fatores de crescimento do uso de robs na indstria motivada pelo aumento do custo da mo de obra, pelo aumento da produtividade e qualidade, pela melhoria das condies de segurana e qualidade de vida na realizao de tarefas perigosas, alm da queda do custo dos robs. Estudos da ABB Robotics [12], mostram que em 1 ano pode-se obter o retorno do investimento realizado em robs, j que o custo da mo de obra cresce cerca de 5% ao ano, enquanto que o custo dos robs decresce mais que 5% ao ano. Um rob de soldagem utilizado na indstria automobilstica que em 1994 custava US$ 200.000,00 custa atualmente cerca de US$ 30.000,00 [14]. importante destacar que deve-se somar a isto cerca de US$ 12.000,00 relativos a custos de instalao, configurao, treinamento e testes do rob. A robtica do futuro constitui uma matria multidisciplinar, que requer conhecimentos provenientes de diversos campos: projeto mecnico, eletrnica de potncia, integrao de

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grande escala e engenharia de software, e continuar sendo influenciada pelos avanos em acionamentos, controle, mecanismos, programao e sensores [3]. De acordo com alguns pesquisadores [3,7], o desafio tecnolgico est na montagem de conjuntos de alto valor agregado, de uma forma econmica e mediante o emprego de sensores diversos. Isto supe resolver problemas que at hoje no esto completamente resolvidos, como a integrao multisensorial, a aprendizagem, o emprego cooperativo de sistemas multirobs, a adaptao s condies do ambiente, etc. 11. Referencias Bibliogrficas [1] Scheinman, V., "Ideas on Implementing Modular Robot Systems", Techincal Paper of Advanced Cybernetics Group, Inc., http://www.advanced-cybernetics.com/bmodula.htm, obtenido em 17/6/1998. [2] Nof, S.Y., Handbook of Industrial Robotics, John Wiley & Sons, 1985. [3] Armada, M.A., Control de Robots, XV Curso de Automtica en la Industria, Aguadulce (Almera), Junio de 1995. [4] Introducing Robotics, Technical Specifications of Pegasus II - Articulated Servo Robot System, Edacom Tecnologia, So Caetano do Sul, Brasil [5] Bastos, T.F., Seguimiento y Anlisis de Entornos de Soldadura por Arco Automatizada Mediante Ultrasonidos, Tesis Doctoral, Universidad Complutense de Madrid, Espaa, 1994. [6] Basaez, L., "Multi-Sensor Integration in Robotics", Workshop on Robotics and CIM, Lisbon, Portugal, September 13-15, 1989. [7] Spong, M.W., Vidyasagar, M., Robot Dynamics and Control, John Wiley & Sons, Inc., 1989. [8] "Eu, Rob", Jornal O Globo, 11/12/95, Rio de Janeiro, Brasil. [9] Engelberger, J.F., "Robotics in the 21th Century", Scientific American, September 1995. [10] "Cresce Uso de Robs na Indstria Nacional", Jornal A Tribuna, 02/01/1997, Vitria, Brasil. [11] "Adeus Lanterna", Isto, 27/3/1996. [12] "Conceito Empresarial - ABB Robotics", ABINEE TEC'93, 1993. [13] Delft Instruments Medical Imaging, 835 Sensor System. Template Description, 1990. [14] "O Brasil na Era dos Robs", poca, 29/06/1998. [15] IFR - International Federation of Robotics, 2000. [16] Sales Representatives of Robot Manufacturers in Brazil (ABB, FANUC, KUKA), 2000. [17] ABB Internal Report, 2000. [18] Romano, Vtor, F., Brazilian Investments and Applications in Robotics, ASI2000 & IIMB2000, Bordeaux, France, 20 September 2000.