Constan ca Provid encia

Mec anica F sica

Departamento de F sica 2010

Conte udo
1 Mec anica Newtoniana 1.1 Sistemas de in ercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Leis de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Consequ encias das leis de Newton: . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.1 Teorema da conserva ca o da quantidade de movimento de uma part cula: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.2 Teorema da conserva ca o do momento angular de uma part cula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3.3 Teorema da conserva ca o da energia de uma part cula . . . 1.4 Part cula sujeita ` a ac ca o da for ca da gravidade . . . . . . . . . . . 1.5 O oscilador harm onico unidimensional . . . . . . . . . . . . . . . 1.6 Movimento unidimensional de um sistema conservativo: energia versus posi ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 Movimento de um electr ao sob o efeito de um campo el ectrico e magn etico constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Campo de for cas centrais 2.1 Campo de for cas centrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2 Exemplos de campos de for cas centrais . . . . . . . . . . . . . . 2.3 A orbita de uma part cula sobre a qual actua uma for ca central 2.4 As equa co es de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5 Representa ca o gr aca de Uef : propriedades das orbitas . . . . . k 2.5.1 O potencial U (r) = r . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2 O potencial U (r) = rk3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3 O potencial U (r) = kr 2 2.6 Barreira de potencial centr fugo L2 /2mr2 . . . . . . . . . . . . . 2.7 Orbitas limitadas, orbitas fechadas . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8 Determina ca o de U (r) conhecida a orbita r() . . . . . . . . . . 2.9 Orbitas circulares est aveis e inst aveis . . . . . . . . . . . . . . . 2.10 O problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10.1 As orbitas no problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . 2.10.2 A Terceira Lei de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 3 3 4 4 9 10 11 13 16 16 19 19 20 26 27 29 31 32 33 34 34 36 36 39

ii

2.11 Sistemas bin arios . . . . . . . . . . 2.12 Teorema do Virial . . . . . . . . . . 2.13 Colis oes - Difus ao de part culas . . 2.13.1 A sec ca o ecaz diferencial . 2.13.2 Sec ca o ecaz de Rutherford

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40 42 44 44 49 52 53 55 58 62

3 Sistemas de part culas 3.1 Conserva ca o da quantidade de movimento . . . . . 3.1.1 Oscilador numa caixa. O balistocardiograma 3.2 Conserva ca o do momento angular . . . . . . . . . . 3.3 Conserva ca o da energia mec anica . . . . . . . . . .

4 Formalismo Lagrangiano 65 4.1 Liga co es, Coordenadas Generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . 65 4.2 Princ pio dAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 4.3 Equa co es de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 4.4 Princ pio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 4.5 C alculo de varia co es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 4.6 Sistema com v arios graus de liberdade: equa co es de Euler . . . . 80 4.7 Equa co es de Lagrange do Princ pio de Hamilton . . . . . . . . . . 81 4.7.1 Movimento de uma part cula em coordenadas cartesianas . 83 4.7.2 Part cula num campo de for cas centrais . . . . . . . . . . . 83 4.7.3 M aquina de Atwood: roldana sem atrito e sem massa . . . 84 4.8 Soma ao lagrangiano de uma derivada total em ordem ao tempo . 85 4.9 Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 4.10 Varia ca o sujeita a liga co es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 4.10.1 Exemplo - Arco que roda sem escorregar num plano inclinado 90 4.11 Coordenadas c clicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 4.11.1 Exemplo 1: part cula num campo de for cas centrais . . . . 91 4.11.2 Exemplo 2: movimento unidimensional de duas part culas ligadas por uma mola . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 4.12 Leis de conserva ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 4.12.1 Invari ancia de L perante a transforma ca o qj qj + qj . . 94 4.12.2 Invari ancia de L perante a transla ca o do sistema como um todo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 4.12.3 Invari ancia de L perante a rota ca o do sistema como um todo 97 4.12.4 Consequ encias da uniformidade do tempo . . . . . . . . . 98 4.13 Lagrangiano de um sistema n ao fechado . . . . . . . . . . . . . . 101 4.14 Potencial dependente da velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 4.15 O p endulo esf erico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103

iii

5 Oscila c oes lineares livres 5.1 Sistema com um grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1 Exemplo: O p endulo simples . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Sistema com v arios graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1 O p endulo duplo no plano . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2 Vibra co es de uma mol ecula triat omica linear e sim etrica

. . . . .

107 107 109 110 113 117

6 Cinem atica do corpo r gido 121 6.1 Estudo do movimento do corpo r gido: escolha de um conjunto de coordenadas independentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 6.2 Transforma co es ortogonais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 6.2.1 Exemplo: rota ca o num plano . . . . . . . . . . . . . . . . 128 6.2.2 Interpreta ca o da transforma ca o representada pela matriz A 129 6.3 Angulos de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130 6.4 Teorema de Euler no movimento do corpo r gido . . . . . . . . . . 134 6.5 Rota co es nitas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 6.6 Rota co es innitesimais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 6.7 Varia ca o de um vector com o tempo . . . . . . . . . . . . . . . . 139 6.8 For ca de Coriolis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 7 Din amica do Corpo R gido 148 7.1 Momento angular e energia cin etica do movimento dum corpo com um ponto xo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 7.2 No ca o de tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 7.3 Momento de in ercia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154 7.4 Momentos principais de in ercia - eixos principais de in ercia . . . . 156 7.5 Equa co es de movimento de um corpo r gido com um ponto xo . 158 7.5.1 Movimento de um corpo r gido livre com um eixo de simetria159 7.6 Movimento de um corpo r gido - formalismo Lagrangiano . . . . . 161 7.7 O Girosc opio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163 7.7.1 Conserva ca o do momento angular . . . . . . . . . . . . . . 165 7.7.2 Conserva ca o de energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165 8 Hamiltoniano. Equa c oes de Hamilton 8.1 Transforma ca o de Legendre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.2 Equa co es de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.3 Exemplo 1: movimento de uma part cula num campo de for cas centrais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.4 Exemplo 2: part cula n ao relativista sujeita ao campo electromagn etico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5 Coordenadas c clicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.6 Depend encia no tempo de H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.7 Equa co es de Hamilton de um princ pio variacional . . . . . . . . . iv 169 170 171 172 173 174 175 175

9 Transforma c oes can onicas

177

10 Par entesis de Poisson 180 10.1 Propriedades dos par entesis de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . 181 10.2 Equa co es de movimento em termos dos par entesis de Poisson . . . 182 11 Relatividade Restrita: formula c ao covariante das leis da f sica 11.1 As leis de Newton e o princ pio da relatividade . . . . . . . . . . . 11.2 As equa co es de Maxwell e o princ pio da relatividade . . . . . . . 11.3 Experi encia de Michelson-Morley . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.4 Postulados de Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5 No ca o de observador inercial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.6 Formula ca o covariante num espa co tridimensional . . . . . . . . . 11.7 Tensores no espa co de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.7.1 O tetra-vector x . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.7.2 Tetra-vector contravariante: A (A0 , A1 , A2 , A3 ) . . . . . . 11.7.3 Tetra-vector covariante: B (B0 , B1 , B2 , B3 ) . . . . . . . . . 11.7.4 Tensor de 2a ordem contravariante, covariante e misto . . 11.7.5 Produto escalar entre dois 4-vectores . . . . . . . . . . . . 11.7.6 O tensor m etrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8 Conserva ca o do 4-vector p . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8.1 O 4-vector velocidade u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8.2 O 4-vector quantidade de movimento p . . . . . . . . . . 11.8.3 Limite cl assico da energia E . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8.4 Exemplo: colis ao totalmente inel astica . . . . . . . . . . . 11.8.5 Lei de transforma ca o de p . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8.6 Part cula com m = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8.7 Sistema centro de massa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8.8 Colis ao de duas part culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.8.9 O limiar absoluto duma reac ca o . . . . . . . . . . . . . . 11.9 A segunda lei de Newton em Mec anica Relativista . . . . . . . . 11.10 Alguns tetra-vectores em f sica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183 183 184 185 187 187 188 189 189 190 191 192 193 194 196 196 197 200 200 201 202 203 203 205 206 209

Cap tulo 1 Mec anica Newtoniana

1.1 Sistemas de in ercia

Supomos a exist encia de sistemas de refer encia, os sistemas de in ercia, nos quais as leis de Newton s ao v alidas. Um sistema de in ercia e um sistema em rela ca o ao qual o espa co e homog eneo e isotr opico e o tempo uniforme. Concretamente, um corpo livre e em repouso num sistema de in ercia mant em-se livre e em repouso por um tempo ilimitado. Se al em do sistema de in ercia considerado, escolhermos um outro que se mova em rela ca o ao primeiro com movimento rectil neo e uniforme, as leis do movimento neste novo sistema ser ao as mesmas do sistema de refer encia inicial. A experi encia mostra que nestes sistemas n ao s o as leis do movimento do corpo livre s ao as mesmas mas que o mesmo se verica para todas as leis da mec anica. Todos estes sistemas s ao equivalentes do ponto de vista da mec anica. Princ pio da relatividade de Galileu: nos sistemas de in ercia as propriedades do espa co e do tempo bem como todas as leis da mec anica s ao as mesmas. Uma consequ encia imediata: n ao existe um sistema de refer encia absoluto! Consideremos dois sistemas de in ercia S e S . S desloca-se com uma velocidade V relativamente a S , conforme a gura 1.1 As coordenadas r e r de um ponto P , respectivamente, nos sistemas S e S est ao relacionados pelas rela co es r(t) = r (t) + OO (t), = r (t) + V t,

(1.1)

visto que OO (t) = V t, se considerarmos que no instante inicial, t = 0, as origens, O e O , de ambos os sistemas coincidem. A equa ca o (1.1) exprime a lei de transforma ca o de Galileu.

S S

O O

Figura 1.1: Sistemas de in ercia S e S

1.2

Leis de Newton

Primeira lei: uma part cula livre (sobre ela n ao actuam quaisquer for cas) mant em o seu estado de repouso ou de movimento rectil neo uniforme - lei da in ercia. Seja F a for ca total que actua na part cula. Se F = 0 ent ao a velocidade da part cula, v, e constante. Segunda lei: se sobre uma part cula actuam for cas, a varia ca o da sua quantidade de movimento por unidade de tempo e igual ` a resultante das for cas que actuam nela. Se p e a quantidade de movimento da part cula e F a resultante das for cas que actuam nela ent ao dp = F. (1.2) dt Terceira lei: quando duas part culas interagem a for ca que a primeira exerce na segunda e igual em grandeza e direc ca o mas de sentido oposto ` a for ca que a segunda exerce na primeira - lei das for cas de ac ca o e reac ca o. Se F21 e a for ca que a part cula 1 exerce sobre a part cula 2 e F12 e a for ca que a part cula 2 exerce sobre a part cula 1 ent ao F21 = F12 . (1.3)

Quarta lei: A adi ca o das for cas que actuam numa part cula segue as regras de adi ca o de vectores.

Na forma (1.2) a segunda lei de Newton aplica-se tamb em quando a massa de in ercia n ao e constante. No entanto, se a massa de in ercia da part cula m e constante, (1.2) pode reescrever-se na forma mais conhecida. Substituindo p = mv em (1.2) temos m dv = F, dt ma = F.

(1.4)

Tamb em conclu mos que a primeira lei e um caso especial da segunda lei. Na d v = 0 ou v= constante. verdade, se F = 0 ent ao dt

1.3
1.3.1

Consequ encias das leis de Newton:

Teorema da conserva c ao da quantidade de movimento de uma part cula:

Teorema da conserva c ao da quantidade de movimento de uma part cula: se a d p = 0 e a quantidade for ca total F que actua sobre uma part cula e nula ent ao dt de movimento conserva-se. Das leis de Newton podemos ainda provar que este teorema e v alido para um sistema isolado de duas part culas. Seja F21 (F12 ) a for ca que a part cula 1 (2) exerce sobre a part cula 2 (1). Da terceira lei de Newton temos que F12 + F21 = 0. Integrando (1.5) no tempo entre o instante t e t obtemos
t

(1.5)

(F12 + F21 )dt = 0,

t

(1.6)

ou ainda
t

d (m1 v1 + m2 v2 )dt = 0. dt

(1.7)

A u ltima express ao foi obtida substituindo em (1.6) F12 = d (m1 v1 ) e F21 = dt d (m v ). De (1.7) obtemos dt 2 2 (m1 v 1 + m2 v 2 )|t t = 0, p1 (t ) + p2 (t ) = p1 (t ) + p2 (t ), (1.8) usando a deni ca o de quantidade de movimento p = mv. A equa ca o (1.8) exprime o teorema da conserva ca o da quantidade de movimento para o sistema isolado de duas part culas que interagem. 3

1.3.2

Teorema da conserva c ao do momento angular de uma part cula

Seja L o momento angular de uma part cula, de massa m e quantidade de movimento p, relativamente ao ponto O, L = r p, (1.9) sendo r o raio vector da origem O ` a part cula. O momento da for ca F que actua sobre a part cula, N, e denido por N = r F. Por outro lado calculando a varia ca o de L com o tempo obtemos d dL = (r p) dt dt d (mv ). (1.11) dt No segundo membro a primeira parcela e nula porque exprime o produto vectorial de dois vectores paralelos. Assim, de (1.10) e (1.11), substituindo d (mv) por F, dt obtemos dL , (1.12) N=rF= dt ou, dL N= , (1.13) dt sendo ambos os vectores N e L denidos relativamente ` a origem O. De (1.13) obtemos o teorema da conserva ca o do momento angular. Teorema da conserva c ao do momento angular de uma part cula: se o momento = 0 e o das for cas total, N, que actua sobre uma part cula e nulo, ent ao L momento angular L da part cula conserva-se. = v mv + r (1.10)

1.3.3

Teorema da conserva c ao da energia de uma part cula

Consideremos o trabalho realizado pela for ca externa F sobre a part cula quando esta se desloca do ponto 1 para o ponto 2. Pela deni ca o de trabalho temos
2

W12 =
1

F d s.

(1.14)

Se considerarmos a massa da part cula constante, substituindo F por d (mv) e dt ds por vdt obtemos
2

W12 =
1

d m (mv).vdt = dt 2 4

2 1

d (v v)dt. dt

Mas v v = v 2 , logo W12 m = 2

2 1 mv 2 2

m 2 m m d 2 2 (v )dt = v 2 |t v (t2 ) v 2 (t1 ). t1 = dt 2 2 2 e a energia cin etica da part cula. Conclu mos que W12 = T2 T1 , (1.15)

A quantidade escalar

sendo T2(1) a energia cin etica da part cula no instante t2 (t1 ), T2 = m 2 v (t2 ), 2 T1 = m 2 v (t1 ). 2

A igualdade (1.15) diz-nos que o trabalho realizado sobre a part cula pelas for cas externas e igual ` a varia ca o da energia cin etica da part cula. Se o trabalho W12 realizado sobre a part cula e o mesmo qualquer que seja o caminho escolhido entre o ponto 1 e 2 dizemos que a for ca que actua sobre a part cula e conservativa i.e. F ds = 0 ou ainda onde U e uma fun ca o escalar e representa o operador gradiente = U = i+ j + k, x y z U U U k. i+ j+ x y z (1.18) F = U, (1.17) (1.16)

A equa ca o (1.16) exprime o facto de o trabalho realizado por uma for ca conservativa sobre uma part cula ao longo de um caminho fechado ser nulo. As equa co es (1.16) e (1.17) s ao equivalentes. Para um sistema conservativo, um sistema sobre o qual s o actuam for cas conservativas,
2 2

W12 =

U d s =

dU = U1 U2 ,

(1.19)

sendo U1 (U2 ) a energia potencial no ponto 1 (ponto 2) e U d s = U U U dx + dy + dz = dU. x y z

Igualando (1.15) e (1.19) obtemos T2 T1 = U1 U2 , 5

ou T1 + U1 = T2 + U2 . (1.20) Teorema da conserva c ao da energia de uma part cula: se as for cas que actuam sobre uma part cula s ao conservativas, a energia total da part cula, E = T + U , conserva-se. Designamos por E =T +U (1.21) a energia mec anica da part cula. Podemos sempre utilizar o facto de a energia mec anica de um sistema conservativo se conservar para obter a lei de movimento do sistema se este for unidimensional. Consideremos uma part cula que descreve um movimento unidimensional sujeita apenas a for cas conservativas. A sua energia mec anica e E = T + U ( x) = mx 2 + U ( x) . 2 (1.22)

Resolvendo esta equa ca o em ordem a x temos dx = dt ou, sabendo que dx = dx dt, dt dt = dx

2 (E m

2 (E U (x)), m

(1.23)

U (x))

Integrando a u ltima equa ca o entre o instante t0 e t obtemos

x1

t t0 =

dx
2 (E m

(1.24)

x0

U (x))

Nota: O operador gradiente

O Gradiente e um operador diferencial vectorial representado por ou grad e denido por
3

e i
i=1

+e y +e z . =e 1 +e 2 +e 3 e x xi x1 x2 x3 x y z +e 2 , x y

Num espa co bidimensional temos =e 1 e num espa co unidimensional

. x Consideremos uma fun ca o escalar (x, y ). A fun ca o varia se as coordenadas x ou y variarem. Se x variar de dx e y variar de dy, varia de d tal que =e 1 d = dx + dy x y +e y x y

ou, se introduzirmos, = e x e o vector deslocamento

ds = dx e x + dy e y , podemos escrever d como o produto escalar de dois vectores, e ds, d = ds. Representemos num gr aco as linhas equipotenciais, sobre as quais e constante. Se considerarmos ds paralelo a uma linha equipotencial, conforme representado na gura 1.2 temos d = 0 = ds pois ao longo de uma linha equipotencial d = 0. Esta restri ca o e v alida para qualquer deslocamento sobre uma linha equipotencial, implicando ds = 0 ds paralelo a uma linha equipotencial ou ds

e perpendicular ` a linha equipotencial. A 3 dimens oes e perpendicular a superf ` cie equipotencial. A varia ca o d tem seu valor m aximo se ds , isto e, em cada ponto na direc ca o perpendicular ` a linha equipotencial que passa pelo ponto. Resumindo: 7

y = 1
2

ds

3 4

Figura

1.2:

Linhas

equipotenciais

da

fun ca o

( =constante)

1 e, em qualquer ponto, perpendicular ` as linhas ou superf cies = constante. 2 O vector tem a direc ca o de maior varia ca o de pois d = ds e m aximo se ds 3 Qualquer direc ca o no espa co pode ser representada por um versor unit ario n . A varia ca o de na direc ca o n (derivada direccional de ) e dada por n = n

1.4

Part cula sujeita ` a ac c ao da for ca da gravidade

Supomos uma part cula de massa m sujeita a ac ca o da for ca da gravidade. A posi ca o e a velocidade inicial t0 s ao, respectivamente, y0 e v0 . A sua energia mec anica e dada por 1 E = m v2 + m g y (1.25) 2 onde v e y s ao a velocidade e a posi ca o da part cula no instante t. Vimos que a energia mec anica e uma constante do movimento. Em particular, no instante t = t0 temos 1 2 + m g y0 . (1.26) E = m v0 2 Esta equa ca o permite-nos relacionar a velocidade inicial com a posi ca o incial v0 = 2 E gy0 , m y0 = v2 E 0 mg 2g (1.27)

Usaremos o m etodo da quadratura para obter a equa ca o de movimento da part cula: Substituindo U = m g y na equa ca o (1.24) obtemos
y

t t0 =

y0

2 = 2g 2(E/m gy ) dy

2(E/m gy )

(1.28)
y0

Substituindo os limites de integra ca o e identicando v0 denido em (1.27), obtemos g ( t t0 ) = 2(E/m gy )y0 v0

y

(v0 g (t t0 ))2 = 2

E gy m E v2 g y = 0 + v0 ( t t 0 ) ( t t 0 ) 2 mg 2g 2 g y = y0 + v 0 ( t t 0 ) ( t t 0 ) 2 2

v2 E interessante salientar que deter 20 , eq. (1.27). E onde identic amos y0 = mg g min amos a equa ca o de movimento partindo de uma grandeza escalar, a energia mec anica, e n ao de uma grandeza vectorial, a for ca, como fazemos quando calcua lamos a equa ca o de movimento a partir da 2 lei de Newton.

1.5

O oscilador harm onico unidimensional

kx2 , 2

A energia potencial do oscilador harm onico e da forma U= (1.29)

onde k e a constante de elasticidade e x a deforma ca o da mola. Substituindo (1.29) em (1.24) obtemos

x

t t0 =
x

dx
2E m

x0

dx

kx2 m

t1 t0 = Efectuando a mudan ca de vari aveis y= temos t t0 = visto que dy/ (1.30) obtemos 1
2E m y y0

x0

2E m

k 2 x 2E

k x, 2E 2E k

dx =

2E dy k m arcsin(y )|y y0 , k

dy 1 y2

(1.30)

1 y 2 = arcsin(y ). Supondo que arcsin(y0 ) = 0, e invertendo arcsin(y ) = x= 2E sin k k (t t0 ), m k (t t0 ) . m (1.31)

A equa ca o (1.31) dene a lei de movimento do oscilador harm onico. A frequ encia das oscila co es e dada por k = m e a amplitude de oscila ca o 2E A= k e proporcional ` a raiz quadrada da energia do oscilador. Este mesmo facto vamos encontrar frequentemente nos diferentes ramos da F sica, por exemplo, no estudo de todos os fen omenos ondulat orios.

10

A escolha y0 = 0 est a relacionada com a escolha das condi co es iniciais: y0 = 0 implicaria o aparecimento de uma fase 0 = arcsin(y0 ) na equa ca o (1.31), x= 2E sin k k ( t t 0 ) + 0 . m

1.6

Movimento unidimensional de um sistema conservativo: energia versus posi c ao

A energia de uma part cula que se move ao longo de uma linha rectil nea sujeita a for ` ca f (x), conservativa, e dada por E= m 2 x + U ( x) . 2 (1.32)

Seja U (x) uma fun ca o cont nua representada na gura 1.3 em fun c ao de x. Representamos pela linha paralela ao eixo dos x a energia mec anica da part cula.
V(x)

x0 x1 x2 x4 x
5

x3

Figura 1.3: Energia potencial U (x) em fun ca o de x Da equa ca o (1.32) e do gr aco podemos tirar as seguintes conclus oes: De (1.32) temos que a energia cin etica da part cula e dada por 1 T = mx2 = E U (x). 2 A energia cin etica nunca poder a ser negativa o que implica que E U ( x) . 11 (1.34) (1.33)

Estas zonas s ao zonas proibidas e a part cula nunca ser a encontrada nestes intervalos.

No gr aco existem dois intervalos para os quais a condi ca o (1.34) n ao e satisfeita x [x1 , x2 ] e x [x3 , [.

A dist ancia da recta E ` a curva U (x) representa a energia cin etica. Nos pontos x1 , x2 e x3 ela e nula, no ponto x0 ela e m axima. Os pontos x1 , x2 e x3 s ao chamados pontos de retorno. Nestes pontos a velocidade da part cula anula-se, invertendo-se o sentido de acordo com a sua posi ca o. Uma part cula sujeita ` a energia potencial representada por U (x) e com energia E pode ter dois tipos de movimentos de acordo com a sua posi ca o: Pode deslocar-se entre ], x1 ]. Este movimento s o e limitado num lado. A part cula pode aproximar-se do ponto x = x1 vinda do innito x = . No ponto x1 a sua velocidade anula-se e muda de sentido. A part cula ent ao afasta-se indenidamente. Este movimento e ilimitado. A part cula move-se no intervalo [x2 , x3 ]. Este movimento e limitado em ambos os lados. Consideremos uma part cula que parte da posi ca o x = x2 no sentido dos x crescentes. A sua velocidade no sentido positivo do eixo dos x aumenta at e ao ponto x = x0 seguidamente diminui at e x = x4 , volta a aumentar at e x = x5 e a partir de x5 diminui at e x3 onde se anula e passa a ser negativa (movimento no sentido dos x decrescentes) passando a part cula pelos pontos x5 , x4 , x0 at e voltar a atingir x2 . E um movimento limitado, peri odico com per odo x3 dx T (E ) = 2 . (1.35) 2 x2 (E U (x)) m O per odo T e fun ca o de energia da part cula e e igual ao dobro do tempo que a part cula demora a percorrer a dist ancia entre x2 e x3 . Na Fig. 1.2 identicamos v arias posi co es para as quais dU = 0, dx nomeadamente x = 0, x0 , x4 , x5 . Nestes pontos a for ca exercida sobre a part cula e nula, F = (dU/dx) i = 0. Se a part cula tiver velocidade nula nestas posi co es ela vai manter-se nessa posi ca o indenidadmente. Dizemos que estes pontos s ao pontos de equil brio. No entanto, e importante distinguir entre pontos como x0 , onde a segunda derivada da fun ca o e positiva d2 U d x2 > 0, equil brio est avel
x=x0

12

e pontos como x4 , onde a segunda derivada da fun ca o e negativa d2 U d x2 < 0, equil brio inst avel.
x=x4

Aos primeiros chamamos pontos de equil brio est avel e aos segundos pontos de equil brio inst avel. No caso de um ponto de equil brio est avel, quando a part cula e desviada da posi ca o de equil brio a for ca exercida sobre ela vai obrig a-la a voltar a posi ` ca o de equil brio. No caso de um ponto de equil brio inst avel, quando a part cula e desviada da posi ca o de equil brio a for ca exercida sobre ela vai afast ala desse ponto.

1.7

Movimento de um electr ao sob o efeito de um campo el ectrico e magn etico constantes

Bibliograa: French-Newtonian Mechanics-pg. 467 Vamos fazer o estudo do movimento de um electr ao sob o efeito de um campo el ectrico e um campo magn etico constantes. Supomos que temos um par de placas paralelas ` a dist ancia d uma da outra, montadas dentro de um tubo onde existe o v acuo e ligadas a uma bateria de modo a existir um campo el ectrico uniforme de intensidade E = V /d entre as placas, de acordo com a gura 1.4. As
y V B d

Figura 1.4: Tubo cat odico com condensador placas est ao colocadas entre os polos de um magnete que cria um campo uniforme perpendicular ao plano do papel. Supomos que os electr oes, de carga q = e, come cam o seu movimento a partir da placa debaixo com uma velocidade muito pequena. Os electr oes poder ao ser libertados por um processo foto-el ectrico. A for ca magn etica, sendo perpendicular ` a direc ca o do movimento do electr ao, FB = ev B, 13

n ao realiza trabalho e a energia do electr ao e dada por E= V m 2 V m 2 2 v e y = ( vx + vy ) e y. 2 d 2 d (1.36)

Au ltima parcela representa a energia do electr ao no campo el ectrico. A energia mec anica (1.36) e expressa em termos de vx , vy e y , e, devido ` a escolha da origem da energia potencial, e nula visto que para y = 0, v = 0. Podemos transformar este problema num problema unidimensional eliminando vx em fun ca o de y . O campo el ectrico s o pode acelerar o electr ao na direc ca o do eixo dos y . O movimento na direc ca o do eixo dos x e apenas devido ao campo magn etico B. Assim, a componente da lei de Newton segundo o eixo dos x e dada por m , ou ainda, visto que B = B k d2 x m 2 = evy B. dt Integrando a u ltima equa ca o com a condi ca o v = 0 no ponto y = 0, obtemos dx eB = y = 0 y. dt m (1.37) d2 x = e ( v B) x , dt 2

Finalmente, substituindo a u ltima equa ca o na express ao (1.36), determinamos a energia mec anica do electr ao apenas em fun ca o de y e vy , E=0= V m 2 2 2 (vy + 0 y ) e y. 2 d

Tudo se passa como se a part cula executasse um movimento unidimensional sujeita a um potencial efectcivo Uef = m 2 2 V 0 y e y. 2 d (1.38)

2 Seja ya = eV /(md0 ) = V m/(edB 2 ). Na gura 1.5 representamos a fun ca o Uef em fun ca o de y , correspondendo a uma par abola de v ertice no ponto (Uef = m 2y2, 2 0 a y = ya ), como e f acil de concluir se reescrevermos (1.38) na forma

Uef =

m 2 m 2 2 0 (y ya )2 0 ya , . 2 2

(1.39)

Substituindo E = 0 e U = Uef (y ) na equa ca o (1.24) obtemos

14

Uef

ya

2y

-m ya /2 0

Figura 1.5: Energia potencial Uef (y )

t t0 = =

dy
2 2 2 0 ya 0 ( y ya ) 2

y0

z dz 1 , z = y/ya 1, 0 z0 1 z 2 1 = (arcsin(y/ya 1) arcsin(y0 /ya 1)) 0

Finalmente, sabendo que para t = 0, y0 = 0, e que arcsin(1) = 3/2, obtemos y (t) = ya (1 + sin(0 t + 3/2)) = ya (1 cos(0 t)). Determinamos x(t) integrando (1.37) x(t) = ya (0 t sin(0 t)) . (1.41) (1.40)

As equa co es (1.41) e (1.40) determinam a traject oria do electr ao, representando um ciclo de na sua forma param etrica, ver gura 1.6. E de notar que o valor m aximo de y e ymax = 2ya , e, que se 2ya d o electr ao e absorvido pela placa de cima n ao se obtendo a traject oria representada em 1.6. O valor de ymax = 2 2V m/(edB ) poder a ser alterado variando B ou V .
y

2y a

x/ 0

Figura 1.6: Movimento do electr ao no plano xy

15

Cap tulo 2 Campo de for cas centrais

2.1 Campo de for cas centrais

Um campo de for cas centrais e caracterizado por linhas de for ca com a direc ca o da linha que une o corpo, no qual a for ca actua, e o corpo que produz o campo de for cas. Considerando uma part cula num campo de for cas externo, o campo de for cas centrais e um campo de for cas no qual a for ca que actua sobre a part cula tem a direc ca o da linha que une a part cula a um ponto xo, o centro do campo de for cas. A for ca F que actua na part cula ser a da forma r F = f (x, y, z ) . r Este campo de for cas e conservativo se o m odulo de F apenas depender da dist ancia r ao centro de for cas, i.e. r F = f (r ) . r (2.1)

Teorema: Um campo de for cas central e conservativo se uma das duas condi co es e vericada: 1. a direc ca o da for ca e ao longo da linha que une a part cula a um ponto xo e a grandeza s o depende da dist ancia do ponto xo ` a part cula. 2. a for ca deriva de uma fun ca o potencial que apenas depende da dist ancia do ponto xo ` a part cula.

16

Estas duas condi co es s ao equivalentes. Consideremos a condi ca o 2 F = U ( r ) = = = U U U e1 + e2 + e3 x1 x2 x3

3

i=1 3

U ei xi dU r ei , dr xi

i=1

onde consider amos que U e apenas fun ca o de r. Substituindo r = xi xi obtemos 1 dU F = U ( r ) = r dr

2 2 x2 1 + x2 + x3 =

2xi 2 x2 1 +
3

x2 2

x2 3

xi ; i = 1, 2, 3, r

i=1

xi ei =

dU r , dr r

dU n considerando que 1 ao e afectado pelo somat orio no ndice i e que r dr

3

xi ei = x 1 e1 + x 2 e 2 + x3 e3 = r .
i=1

Finalmente temos

d U (r ) r r = f (r ) . dr r r F e uma for ca com a direc ca o do raio vector r que une a part cula ao centro do campo de for cas e cujo m odulo apenas depende da dist ancia r ao centro de for cas. Prov amos que a condi ca o 2 e equivalente ` a condi ca o 1. O inverso tamb em e verdadeiro. Seja F da forma r F = f (r ) . r O trabalho elementar realizado por esta for ca durante o deslocamento dr e dado por f (r ) r d r. dw = F dr = r Substituindo r dr por rdr, F= 1 1 r.dr = d(r r) = dr2 = rdr, 2 2 obtemos dw = f (r)dr. 17

O trabalho elementar dw apenas depende do valor inicial e nal da vari avel r, a dist ancia ao centro de for cas, e, portanto, F e uma for ca conservativa. Ent ao existe uma fun ca o potencial U (r) tal que dw = dU = f (r)dr ou visto que dU = U dr. 1 Prov amos que as condi co es 1 e 2 do teorema s ao equivalentes. Falta agora provar que se F e conservativo o m odulo de F apenas depende de r ou que U = U (r). Supomos que nada e conhecido acerca da depend encia de |F| de r. Partimos do facto que F e uma for ca central r F=f , r e F deriva de um potencial F = U. (2.3) Multiplicando escalarmente (2.2) e (2.3) por dr e igualando ambas as express oes obtemos f U.dr = r dr. (2.4) r Vimos anteriormente que r dr = r d r e U dr = dU. Substituindo as u ltimas rela co es em (2.4) temos dU = f dr, ou a fun ca o potencial U varia apenas quando a vari avel r varia. Ent ao U e fun ca o de r, U = U (r). Mas U = U (r) implica que F = f (r) r, como quer amos demonstrar.
1

F = U,

(2.2)

dU =

U x dx

U y dy

U z dz

= ( U e1 + x

U e2 y

U e3 ).(dx e1 z

+ dy e2 + dz e 3 ) = U dr.

18

2.2

Exemplos de campos de for cas centrais

O campo de for cas de Coulomb e o campo de for cas grav tico s ao dois exemplos de campos de for cas centrais da forma F= k r , r2

i.e., for cas que derivam de um potencial U (r) tal que k U (r ) = . r Nas u ltimas equa co es k e uma constante positiva no caso do campo grav tico e do campo de Coulomb entre part culas com carga de sinal oposto, ou k e uma constante negativa no caso do campo de Coulomb entre part culas com carga do mesmo sinal. Se k > 0 o campo de for cas e atractivo, se k < 0 o campo de for cas e repulsivo. O oscilador harm onico isotr opico e outro exemplo de um campo de for cas centrais: kr2 , k > 0. U (r ) = 2

2.3

A orbita de uma part cula sobre a qual actua uma for ca central
F = f (r ) r r

A orbita de uma part cula sobre a qual actua uma for ca da forma

e plana. Consideremos que num dado instante a part cula tem uma velocidade r e sobre ela actua uma for ca F com a direc ca o indicada na gura 2.1. De acordo com a segunda lei de Newton a acelera ca o da part cula tem a direc ca o da for ca e a origem O. Assim, F. A for ca F est a sobre o plano denido pela velocidade r a acelera ca o n ao tem uma componente perpendicular ao plano denido por O e que obrigue a part r cula a sair deste plano. A part cula car a sempre sobre o plano denido pela origem e a velocidade inicial da part cula v0 - e o plano da orbita. Chegaremos ` a mesma conclus ao calculando o momento angular da part cula relativamente ` a origem O, dL f (r ) =rF=r r=0 dt r dL = 0 L = cte . dt 19

P v

O
Figura 2.1: Campo de for cas central, sendo O o centro de
for cas e P a posi ca o da part cula

Conclu mos que o momento angular de uma part cula sujeita um campo de for cas centrais F = f (r) r e constante. Sendo L um vector, temos na verdade tr es constantes de movimento, as tr es componentes de L. O vector posi ca o da part cula r e constantemente perpendicular a L (L = r p) e, portanto, como consequ encia de L ser um vector constante, r pertence em todos os instantes t a um plano perpendicular a L, o plano da orbita. Se o movimento e planar um problema que inicialmente era um problema a 3 dimens oes passa a ser um problema a duas dimens oes 2 !

2.4

As equa co es de movimento
mx i = Fi i = 1, 2, 3,

As solu co es das equa co es de movimento

tr es equa co es diferenciais de segunda ordem, cont em 6 constantes de integra ca o, duas por equa ca o. Para duas destas poderemos escolher os co-senos directores de L que xam o plano da orbita. Resta-nos um problema a duas dimens oes com 4 constantes de integra ca o. Uma destas e a grandeza do vector L que tamb em se mant em constante, e outra e a energia mec anica do sistema que se mant em constante se o campo de for cas e conservativo. As u ltimas duas constantes aparecem na integra ca o das equa co es de movimento e, denem, por exemplo, a posi ca o inicial da part cula. Escolhemos o eixo dos z paralelo ao vector L e introduzimos as coordenadas polares r, no plano xy , x = r cos
2

y = r sin .

(2.5)

s se L = 0 ent ao o movimento e linear. Da deni c ao de L = r mr o podemos ter L = 0 = 0 se r r . para r e r

20

1 E = m(x 2 + y 2 ) + U (r ). (2.7) 2 A equa ca o (2.6) representa a componente L3 do momento angular visto que es. Substituindo (2.5) e colhemos L = Lk sin , x =r cos r cos y =r sin + r nas express oes (2.6) e (2.7) obtemos L = mr2 , E= (2.8)

Sejam L e E respectivamente a grandeza do vector momento angular e a energia mec anica, L = | r m v | = m ( xy yx ). (2.6)

m 2 2 ) + U (r ). (2.9) (r + r2 2 A equa ca o (2.8) cont em a lei das a reas. Sabemos que L e constante. O signicado f sico do segundo membro da equa ca o (2.8) ca claro analisando a gura 2.2. Seja
Q

d O

Figura 2.2: Lei das areas P a posi ca o da part cula no instante t e Q a sua posi ca o no instante t + dt. No intervalo de tempo dt o raio vector r varre uma area 1 1 dA = OP P Q = r2 d. 2 2 A area varrida por unidade de tempo, dA 1 = r2 , dt 2 21 (2.10)

 e, de acordo com (2.8), uma constante do movimento, dA L = . dt 2m (2.11)

Podemos enunciar a lei das areas do seguinte modo: o raio vector da part cula relativamente ao centro de for cas varre areas iguais em intervalos de tempo iguais. Esta lei e conhecida pela segunda lei de Kepler no caso do potencial grav tico. Vimos, no entanto, que ela e mais geral: e v alida para qualquer campo de for cas centrais mesmo que n ao seja conservativo. Da equa ca o (2.9) conclu mos que a energia cin etica em coordenadas polares e da forma 1 2 1 2 2 T = mr + mr , (2.12) 2 2 estando a primeira e a segunda parcela ligadas, respectivamente, ao movimento radial e transverso da part cula. Em coordenadas polares a velocidade da part cula e v=r er + r e (2.13) r sendo e r = r em cada ponto e e o vec tor unit ario perpendir cular a e r e apontando no sentido dos angulos crescentes, conforme a O r gura ao lado. (2.12) pode escrever-se na forma Denindo vr = r e v = r, T = m 2 m 2 v + v . 2 r 2

por L/mr2 (ver eq. (2.8)) na equa Substituindo ca o (2.12) temos 1 2 L2 T = mr + . 2 2mr2
2

(2.14)

L e geralmente chamada energia potencial centr fuga porque a for ca A parcela 2mr 2 obtida calculando o negativo do gradiente desta energia potencial e dada por

Fcent

d L2 L2 = ( )= . dr 2mr2 mr3

obtemos Substituindo L = mr2 2 , Fcent = mr que e igual ` a for ca centr fuga m 2 r num referencial que roda com uma velocidade angular igual ao valor instant aneo de d . No entanto, e importante n ao esquecer dt 22

que de facto a energia potencial centr fuga e uma parcela da energia cin etica da part cula: a parte correspondente ` a componente transversa (perpendicular em cada instante ao raio vector) do movimento. A possibilidade de exprimir a energia cin etica apenas em fun ca o da vari avel r reduz o problema do estudo do movimento de uma part cula num campo conservativo de for cas centrais a um problema unidimensional de uma part cula sujeita ao potencial efectivo Uef , i.e. m d2 r d = Uef . 2 dt dr

Substituindo (2.14) na equa ca o (2.9) vericamos que L2 1 2 + + U (r ) E = mr 2 2mr2 (2.15)

corresponde ao problema unidimensional de uma part cula sujeita ` a energia potencial efectiva L2 + U (r ) (2.16) Uef = 2mr2 j a estudado anteriormente (ver equa ca o (1.22) e seguintes). A u nica diferen ca e que a vari avel r [0, +[ e no problema unidimensional x ] , +[. De (2.16) e (1.23) temos dt =
2 m

dr E U (r )
L2 2mr 2

(2.17)

Calculando a varia ca o de , d, quando t varia de uma quantidade dt a partir da equa ca o (2.8), L d = dt, mr2 e, substituindo em (2.17), obtemos d = L r2 dr 2m E U ( r )
L2 2mr 2

(2.18)

Integrando (2.18) entre um ponto inicial com coordenadas (r0 , 0 ) e um ponto gen erico (r, ) determinamos a equa ca o da orbita da part cula
r

0 =

Ld r r2 2m E U ( r )
L2 2mr 2

(2.19)

r0

Este integral pode ser integrado em termos de fun co es conhecidas para os seguintes potenciais a a U (r ) = , , ar2 . r r2 23

Consideremos primeiro o caso U (r) = a , com a < 0 ou a > 0. Efectuando a r mudan ca de vari aveis 1 1 rx= d x = 2 dr r r obtemos de (2.19)
x

0 =

Ld x 2m(E ax

x0

L2 2 x) 2m

(2.20)

O passo seguinte consiste em efectuar uma nova mudan ca de vari aveis de modo a obtermos um integral da forma dy 1 y2 .

Para isso, escrevemos a fun ca o integranda em (2.20) na forma f = 2mE 2max L2 x2 = 2mE Lx + ou ainda, f = A2 1 com A= Substituindo f em (2.20)
x

ma L

m 2 a2 , L2

Lx + ma/L A 2mE + m 2 a2 . L2 Ld x A 1

0 =

x0

Lx+ma/L A

e efectuando uma nova mudan ca de vari aveis xy= temos, nalmente,

y

Lx + ma/L ; A d y 1

dy =

L dx, A

0 =

y0

y2

= arccosy |y y0 .

Escolhendo 0 de modo que arccosy0 = 0 obtemos ( 0 ) = arccosy y = cos( 0 ) 24

1 ma A = 2 + cos( 0 ). (2.21) r L L Voltaremos ` a equa ca o (2.21) quando estudarmos o problema de Kepler. A de2 a2 riva ca o de (2.21) sup oe que se E < 0 ent ao mL2 > 2m|E |. Al em disso a constante a na energia potencial U (r) = a/r pode ser positiva ou negativa. A interpreta ca o da equa ca o (2.21) depende do sinal de a como seria de esperar. Se a > 0, U (r) representa um potencial repulsivo, se a < 0, U (r) e um potencial atractivo. a Para o potencial U (r) = r2 procedemos de um modo semelhante. A integra ca o kr 2 de (2.19) no caso do oscilador harm onico U (r) = 2 , k > 0, envolve mudan cas de vari avel um pouco diferentes. Neste caso temos
r

ou,

0 =

Ld r r2 2m E
kr 2 2

r0

L2 2mr 2

e, efectuando a mudan ca de vari aveis 1 rx= , r obtemos

x

dx = Ld x

dr , r2

(2.22)

0 = =

x0 x x0

Lxdx . mk + 2mEx2 L2 x4

2mE

mk x2

, L2 x 2

Somando e subtraindo um termo independente de x de modo a completar um quadrado perfeito juntamente com os u ltimos dois termos do radicando, obtemos
x

0 = ou

x0

m2 E 2 L2 x

Lxdx mk Lx2

mE 2 L

0 = com

Lxdx A 1
Lx2 mE/L A

x0

m2 E 2 mk. L2 Efectuando uma segunda mudan ca de vari aveis A = y= Lx2 mE/L , A 25 dy = 2Lxdx A

(2.23)

(2.24)

temos 0 =

1 2

y y0

d y

Se escolhermos 0 tal que y0 = 0 temos, invertendo (2.25), y = cos 2( 0 ), ou, ainda, substituindo (2.22) e (2.24) em (2.26) mE 1 = 2 + 2 r L

1 = arccosy |y y0 . 2 1 y2

(2.25)

(2.26)

m2 E 2 mk 2 cos 2( 0 ). L4 L

(2.27)

A equa ca o (2.27) representa uma elipse com a origem de coordenadas no centro da elipse.
Exerc cio: escrever a equa c ao de uma elipse com o centro na origem das coordenadas em coordenadas cartesianas e efectuar uma mudan ca de vari aveis para coordenadas polares - Comparar o resultado obtido com (2.27).

Conclu mos que uma part cula sujeita ao potencial U (r) = kr descreve uma 2 orbita el ptica com origem de coordenadas no centro, i.e. o centro de for cas situase no centro da orbita. De (2.27) tamb em se obt em o limite inferior da energia da part cula. O movimento s o se pode realizar se m2 E 2 mk 2 0 L4 L ou E k L m (2.28)

visto que o radicando obtido em (2.27) dever a ser positivo.

2.5

Representa c ao gr aca de Uef : propriedades das orbitas

Das equa co es (2.8) e (2.15) foi poss vel determinar a orbita de uma part cula sujeita a um campo de for cas centrais conservativo. No entanto, a equa ca o (2.15) s o por si cont em muita informa ca o sobre o tipo de orbitas que a part cula pode descrever. A an alise dos gr acos da energia potencial efectiva da part cula, L2 Uef (r) = U (r) + , 2mr2 (2.29)

em fun ca o da coordenada r, e suciente para classicar o movimento da part cula de acordo com a sua energia. Estudaremos os seguintes casos: k a) U ( r ) = , r b) U ( r ) = k , r3 26 c) U ( r ) = kr2 , 2 k > 0. (2.30)

Em cada caso representaremos a fun ca o Uef (r) em fun ca o de r e estudaremos a possibilidade da part cula ter diferentes valores de energia, E . O movimento s o ser a poss vel se E Uef (r), (2.31) vericando-se o sinal de igual se a parcela
mr 2 , 2

a energia cin etica radial, for nula.

2.5.1

O potencial U (r) = k r
Uef(r) L / 2mr
2 2

E1

r2 r1 r 3 r

E 2= 0
0

r4

r E3 E4 E5

- k/r

Figura 2.3: O potencial efectivo Uef para U (r) = k r A fun ca o Uef (r), representada na gura 2.3, e positiva quando r 0 porque | No limite r k L2 | > | | se r 0. 2 2mr r (2.32)

| k/r| > |L2 /2mr2 | r

(2.33)

e, portanto, Uef e negativo. O m nimo de Uef e determinado minimizando Uef em rela ca o a r , dUef L2 k = 0 3 + 2 = 0. (2.34) dr mr r

27

O m nimo verica-se para L2 , r0 = km k2m Uef (r0 ) = 2 . 2L (2.35)

importante salientar que quando L = 0, o potencial efectivo reduz-se ao poE tencial U (r), Uef = U (r), e a part cula nunca sente o efeito repulsivo quando se aproxima do centro de for cas O. Consideremos os diferentes casos indicados na gura: i) E = E1 > 0, a energia e positiva. A part cula tem uma orbita ilimitada. A part cula poder a vir do innito no sentido de r decrescente, no ponto r = r2 , a sua velocidade anula-se (ponto de retorno) e a part cula continuar a o seu movimento no sentido de r crescente at e ao innito. r1 e a coordenada radial do ponto de aproxima ca o m axima do centro de for cas. ii) E = E2 = 0, e um caso semelhante ao caso estudado em i). iii) E = E3 < 0, a part cula tem uma orbita limitada entre os pontos de coordenadas radial r = r3 e r = r4 . Os pontos r = r3 e r4 s ao pontos de retorno, respectivamente, os pontos de aproxima ca o m axima e afastamento m aximo do centro de for cas. iv) E = E4 , a part cula tem uma orbita circular com r = r0 . Notar que nestas condi co es a velocidade radial r e nula. A part cula apenas tem velocidade . O ponto r0 obt angular v0 = r em-se minimizando Uef em ordem a r, dUef = 0. dr Desta equa ca o obtemos
2 L2 v0 dU 2 = , = m F = mr 0 3 dr mr0 r0

(2.36)

= mr0 v . A equa ca o (2.36) exprime o facto com F = dU e L = mr2 dr de o campo de for cas ter de exercer uma for ca sobre a part cula que lhe transmita a acelera ca o centr peta necess aria para a part cula se manter na orbita r = r0 . v) E = E5 , o movimento n ao e poss vel porque E < Uef (r)r . O movimento s o e poss vel para E E4 = Uef (r0 ) de notar que em todos os casos podemos determinar a energia cin E etica radial, mr 2 /2, calculando a dist ancia da recta E = Ei ` a curva Uef (r). Na gura 2.4 est a representada uma orbita limitada (E = E3 ) sendo r1 e r2 , respectivamente, os pontos de aproxima ca o m axima e afastamento m aximo do 28

 no entanto, importante notar que a forma da centro de for cas. E, orbita s o pode ser determinada integrando a equa ca o da orbita (2.19). Do gr aco de Uef s o podemos concluir que o movimento da part cula com energia E3 est a connado ao espa co limitado pelas circunfer encias r = r1 e r = r2 . A discuss ao que foi feita

r1

r2

Figura 2.4: Orbita limitada, E = E3

para o potencial U (r) = k e v alida para qualquer potencial U (r) desde que r r |U (r)| 0 mais devagar que 1/r2 . r 0 U (r) mais devagar que 1/r2 . No caso particular de U (r) = k a part cula ter a uma orbita r i) hiperb olica se E = E1 , ii) parab olica se E = E2 = 0, iii) el ptica se E = E3 , iv) circular se E = E4 .
Exerc cio: Determinar a partir da representa c ao gr aca da energia potencial efectiva as orbitas poss veis de uma part cula sujeita aos potenciais: a)V = k/r, com k > 0.

2.5.2

Representamos na gura 2.5 o potencial efectivo correspondente ao potencial U (r) = rk3 k > 0. O presente estudo e equivalente ao estudo que seria feito se i) |U (r)| 0 mais depressa que 1/r2 quando r . ii) U (r) mais depressa que 1/r2 quando r 0. 29

O potencial U (r) = rk3

Uef(r)

L / 2mr

E1

E2 E

r1

r2 r0

r3

E4 = 0

- k/r

E5

Figura 2.5: O potencial efectivo Uef para U (r) = rk3 A condi ca o i) implica que Uef (r) 0 por valores positivos quando r porque L2 o termo 2mr e maior que | k/r3 | quando r 0. Da condi ca o ii) resulta que 2 Uef (r) quando r 0 pois a parcela k/r3 e maior em valor absoluto que L2 /2mr2 neste caso. Al em disso, visto que Uef (r) primeiro cresce e depois decresce a fun ca o Uef (r) tem um m aximo: dUef dr =0 L2 3 k 3km + 4 = 0 r0 = 2 . 3 mr0 r0 l

r =r 0

Estudaremos seguidamente as propriedades das diferentes orbitas que a part cula tem consoante a sua energia: i) E = E1 , orbita n ao limitada. A part cula pode deslocar-se desde r = 0 at e r = . ii) E = E2 = 0, se a part cula est a` a dist ancia r = r0 ela mant em-se sempre a esta dist ancia do centro de for cas, descrevendo uma orbita circular. A sua velocidade radial e nula. Se, no entanto, a part cula n ao est a` a dist ancia r = r0 da origem, algo diferente sucede. Se ela est a a r > r0 de O e se afasta do centro de for cas ela continuar a a afastar-se at e ao innito. No entanto, se ela se aproxima dum ponto com r = r0 logo que ela atinja este ponto ela car a a circular em torno de O ` a dist ancia r0 porque neste ponto 30

a velocidade radial e nula e a for ca efectiva que actua na direc ca o radial tamb em e nula. N ao lhe poder a ser transmitida uma acelera ca o radial que a obrigue a afastar -se de r = r0 . Se ela est a a r < r0 de O ela car a nesta regi ao at e atingir o ponto r = r0 mantendo-se a circular em torno de O, a uma dist ancia r0 , indenidamente. iii) E = E3 , o movimento s o e poss vel se r < r2 e r > r3 . Se r < r2 o movimento e limitado, 0 r r2 . Se r < r3 a o rbita e ilimitada, r r3 sendo limitada inferiormente. iv) E = E4 = 0, s o e poss vel movimento na regi a o 0 r r1 , orbita limitada. v) E = E5 < 0, situa ca o equivalente a iv). Conclu mos que, ao contr ario do exemplo anterior, o movimento da part cula e sempre poss vel qualquer que seja a energia da part cula.
kr2 2

2.5.3

O potencial U (r) =

Este e um caso bastante diferente dos outros dois anteriores: n ao iremos encontrar orbitas ilimitadas. Representamos na gura 2.6 o potencial efectivo correspon 2 , k > 0. Quando r 0 a energia potencial dente ao potencial U (r) = kr 2
2

Uef(r)

L /2mr

E kr /2
2

r1

r0

r2

r
kr 2 2

Figura 2.6: O potencial efectivo Uef para U (r) =

centr fuga prevalece, 2 /2mr2 enquanto que kr2 /2 0. Pelo contr ario, 31

quando r , kr2 /2 e 2 /2mr2 0. A curva da energia potencial efectiva tem um m nimo para r = r0 , tal que: dUef r =0
4 r0

r =r 0

2 = , km

k . m Sendo a energia cin etica da part cula uma quantidade positiva, podendo, quando muito ser nula, a energia mec anica, E = mr 2 /2 + Uef , nunca poder a ser inferior a Uef (r0 ), o valor m nimo de Uef . Analisaremos, em seguida, algumas das propriedades da orbita descrita por uma part cula com energia mec anica E = Uef (r0 ) e E > Uef (r0 ): Uef (r0 ) = E0 = Uef (r0 ) a part cula descreve uma orbita circular de raio r0 . O centro de for cas e o centro da orbita e a velocidade radial da part cula, r , e nula. E1 > Uef (r0 ) a part cula descreve uma orbita limitada, sendo r1 e r2 , respectivamente, as dist ancia de aproxima ca o m axima e de maior afastamento. Nestes pontos a velocidade radial anula-se. A part cula s o poder a ser encontrada numa regi ao do espa co compreendida entre as circunfer encias de raio r = r1 e r = r2 . Do gr aco n ao poderemos tirar mais nenhuma informa ca o sobre a forma da orbita que a part cula descreve . Vimos, no entanto, no par agrafo anterior, que a equa ca o de orbita, eq. (2.27), representa uma elipse, estando o centro de for cas no centro da elipse. Assim, r1 e o semi-eixo menor da elipse e r2 o semi-eixo maior. As orbitas descritas por part culas sujeitas ao potencial harm onico esf erico s ao todas limitadas, qualquer que seja a energia das part culas, e, apenas quando a part cula tiver o momento angular nulo, ell = 0, poder a passar pelo centro de for cas, devido ` a aus encia da barreira do potencial centr fugo.

2.6

Barreira de potencial centr fugo L2/2mr2

Em certas condi co es a barreira de potencial centr fugo impede a aproxima ca o das part culas do centro de for cas. Determinemos essas condi co es. A energia cin etica radial e positiva 1 2 mr = E Uef (r) 0 2 logo E U (r) +
L2 2mr 2

ou, ainda, r2 U (r) r2 E L2 /2m. 32

Consideremos o limite r 0, a part cula aproxima- se do centro de for cas,

r 0

lim r2 U (r)

L2 , 2m

(2.37)

e seja U (r) = r . Se > 2 Se < 2 Se = 2 limr0 r e vericada, L2 /2m. 2 = , (2.37) o e poss vel se L = 0. limr0 r 2 = 0, (2.37) s
limr0 r o e poss vel se L2 /2m. 0 = , (2.37) s

2.7

Orbitas limitadas, orbitas fechadas

Vimos que em certas condi co es a part cula sujeita a um campo de for cas centrais move-se numa orbita limitada, i.e. a dist ancia r da part cula ao centro de for cas pertence ao intervalo [rmin , rmax ] sendo rmin e rmax respectivamente as dist ancias de aproxima ca o m axima e afastamento m aximo do centro de for cas, rmin e rmax s ao pontos de retorno. A part cula move-se entre duas circunfer encias conc entricas de raios rmin e rmax . A orbita e tangente a estas duas circunfer encias. Na gura 2.7 est a representada a orbita de uma part cula connada ` a regi ao do

rmax

D O
rmin

Figura 2.7: Orbita de uma part cula connada ` a regi ao do espa co rmin r < rmax

espa co rmin r < rmax . Consideremos o movimento da part cula depois de ter alcan cado o ponto A. Move-se seguidamente no sentido da seta passando tangente ` a circunfer encia interior no ponto C e novamente tangente ` a circunfer encia exterior no ponto B . Seja Tr o tempo que a part cula demora a efectuar este 33

movimento. Tr e o per odo radial. Por outro lado o raio vector muda constantemente de direc ca o no mesmo sentido. Seja T , o per odo angular, o tempo que ele demora a percorrer um angulo 2 , por exemplo a ir de D a D . OD representa o raio vector num instante t e OD o raio vector no instante t + T . Se os per odos Tr m Tr e T s ao comensur aveis, i. e. T = sendo m e n dois n u meros inteiros n a orbita e fechada, pois, ao m de um certo per odo de tempo igual ao menor m ultiplo comum de T e Tr , a part cula volta ` a posi ca o inicial. Se T e Tr n ao s ao comensur aveis o raio vector percorrer a todo o espa co entre rmin e rmax e a orbita nunca fechar a. As orbitas fechadas s ao raras, no entanto, no caso dos potenciais U (r) = k/r kr 2 e U (r) = 2 todas as orbitas nitas, limitadas, s ao fechadas.

2.8

Determina c ao de U (r) conhecida a orbita r()

Consideremos uma part cula sujeita a um campo de for cas centrais que descreve uma orbita denida pela fun ca o r(). A sua energia mec anica e dada por L2 1 2 + + U (r ). E = mr 2 2mr2 Mas r depende do tempo t atrav es de , logo dr dr d dr = L d r . = = dt d dt d mr2 d Substituindo em (2.38) obtemos U (r ) = E L2 2mr2 1+ 1 r2 dr d
2

(2.38)

(2.39)

r e seguidamente U (r). Assim, conhecida a fun ca o r(), podemos calcular d d

Exerc cio: Uma part cula descreve a orbita denida pela equa c ao sendo p e constantes. Determine U (r).

p r

= 1 + cos ,

2.9

Orbitas circulares est aveis e inst aveis

2

L Vimos que, se o potencial efectivo Uef = 2mr nimo ou 2 + U (r ) apresentar um m dUef | = 0, a part cula descreve uma orbita circular, e, um m aximo tal que d r r =r 0 portanto, uma orbita fechada, quando est a` a dist ancia r0 do centro de for cas. Encontr amos um m nimo para U (r) = k/r e um m aximo no caso U (r) = k/r3 . Qual a diferen ca entre estas duas situa co es? Comparando as guras 2.8 a) e 2.8

34

Uef

Uef
E2 E0 E1 r 1 r0 r2

r
r1 r
0

E1 E
0

a)

b)

Figura 2.8: a) U (r) = k/r; b) U (r) = k/r3

b) conclu mos o seguinte: Se as part culas t em energia E0 ent ao elas descrevem uma circunfer encia de raio r0 . Se, no caso a), a energia e levemente diminu da o movimento deixa de ser poss vel, se for aumentada um pouco a part cula continua a descrever uma orbita limitada. Deixa, no entanto, de ser circular, sendo limitada pelas circunfer encias r = r1 e r = r2 . No caso b), se a energia e diminu da um pouco a part cula pode descrever uma orbita ilimitada com r r2 ou uma orbita limitada tal que 0 r r0 . O movimento da part cula tem caracter sticas totalmente diferentes da situa ca o E = E0 . Poderiamos tamb em considerar o caso em que o E = E2 > E0 . Neste caso a part cula pode passar por qualquer ponto do espa co. Temos, portanto, dois casos totalmente diferentes. No caso a), se aumentarmos levemente a energia, obtemos uma orbita limitada com caracter sticas semelhantes a ` orbita circular r = r0 , o potencial efectivo tem um m nimo em r = r0 . Dizemos que esta orbita circular e est avel. No caso b), a orbita circular e inst avel porque as caracter sticas da orbita da part cula s ao totalmente alteradas para E = E0 , Uef tem um m aximo em r = r0 .
Exerc cio: Considere uma part cula sujeita ao potencial U (r) = ra n com a > 0 e n inteiro. Em que condi c oes a part cula tem a possibilidade de descrever uma orbita circular est avel?

35

2.10

O problema de Kepler

Na natureza temos duas importantes for cas que derivam do potencial U (r) = k/r, a for ca grav tica e a for ca el ectrica entre duas cargas de sinal oposto. Uma part cula sujeita ` a energia potencial U = k/r tem uma energia potencial efectiva L2 k Uef (r) = . 2 2mr r J a zemos o estudo qualitativo das orbitas que a part cula pode descrever tendo em conta a sua energia total, a partir da representa ca o gr aca de Uef (r) versus r. Obtivemos a equa ca o da orbita, eq. (2.21), na sec ca o 2.4.

2.10.1

As orbitas no problema de Kepler

ma A 1 = 2 + cos( 0 ), r L L

Vamos analisar a eq. (2.21)

com m 2 a2 + 2mE, L2 e fazer o estudo quantitativo das orbitas poss veis no problema de Kepler. Fazendo a = k , e introduzindo as quantidades A= p= e = obtemos 1+ 2EL2 mk 2 (2.41) L2 mk (2.40)

p = 1 + cos( 0 ). (2.42) r A equa ca o (2.42) e a equa ca o de uma c onica. De (2.41) podemos determinar o valor m nimo poss vel de E , 1+ 2EL2 0 mk 2 ou E mk 2 , 2L2 (2.43)

condi ca o j a obtida qualitativamente na eq. (2.35) L2 k2m k E E ( r0 ) = = 2. 2 2mr0 r0 2L A equa ca o (2.42) e a equa ca o de uma hip erbole, par abola, elipse ou circunfer encia conforme seja, respectivamente, maior que 1, igual a 1, menor que 1 ou igual a zero: 36

 >1 orbita hiperb olica, E > 0, orbita ilimitada; =1 orbita parab olica, E = 0, orbita ilimitada; <1 orbita el ptica, mk < E < 0, orbita limitada; 2L2 , orbita limitada. =0 orbita circular, E = mk 2L2
Exerc cio: Comparar com as conclus oes qualitativas obtidas anteriormente.
2 2

Consideremos o caso E < 0, orbita el ptica. Sejam a e b, respectivamente, o semi-eixo maior e o semi-eixo menor da elipse. Na gura 2.9 fazemos uma representa ca o desta orbita, indicando o signicado dos par ametros p e . Da
y

a 2b

2a

Figura 2.9: Orbita el ptica

p = 1 + cos( 0 ) (2.44) r conclu mos que para cos( 0 ) = 1 obtemos o afastamento m aximo do centro de for cas, p rmax = , (2.45) 1 e a dist ancia m nima ao centro de for cas corresponde a cos( 0 ) = 1, rmin = O eixo maior da elipse e dado por 2a = rmax + rmin = 37 2p . 1 2 (2.47) p . 1+ (2.46)

equa ca o da orbita

De (2.40) e (2.41) 2 = 1 + Substituindo em (2.47) 2a = ou, visto que E = |E |, a= 2k , 2E (2.48) 2EL2 2Ep . =1+ 2 mk k

Ou nico par ametro geom etrico que determina a energia total da part cula numa orbita el ptica e o comprimento do semi-eixo maior. No caso de uma part cula no campo grav tico a sua energia e E= GmM , 2a (2.49)

k . 2| E |

onde G e a constante de atrac ca o universal, a o semi-eixo maior da orbita, m a massa da part cula e M a massa da Terra. A gura 2.10 mostra um grupo de orbitas el pticas com a mesma energia mas excentricidades diferentes. A teoria de

Figura 2.10: Conjunto de orbitas el pticas com a mesma

energia mas excentricidades diferentes

Bohr relativa ` a energia do electr ao no atomo de hidrog enio chega precisamente ` a mesma conclus ao: a energia do electr ao depende apenas da grandeza do semi-eixo maior da sua orbita.
Exerc cio: Na teoria de Bohr qual a energia do electr ao numa dada orbita?

As diferentes orbitas representadas na gura 2.10 correspondem a par ametros L2 p = mk diferentes, ou seja, a valores diferentes do momento angular da part cula. 38

Na verdade, o semi-eixo menor depende de L e E , b= L 2m | E | . (2.50)

Exerc cio: Vericar que b = a 1 2 e obter a eq. (2.50).

2.10.2

A Terceira Lei de Kepler

A area total da orbita el ptica de uma part cula e S = ab. (2.51)

Sabemos, tamb em, que a velocidade areolar da part cula e constante, eq. (2.11) dA L = . dt 2m Seja T o per odo da orbita. De (2.52) e (2.51) obtemos ab = T ou dA L = T, dt 2m (2.52)

2abm . (2.53) L Substituindo na u ltima equa ca o os valores de a e b em termos de E e L temos T = T = k m = 2 2E 3 m 3/2 a k (2.54) (2.55)

2m 3 a. k Para uma part cula no campo grav tico k = GM m e T2 = 4 T2 = 4 2 a3 . GM

(2.56)

A equa ca o (2.56) e a express ao matem atica da terceira Lei de Kepler: o quadrado do per odo de revolu ca o e proporcional ao cubo do eixo maior da orbita. Conclu mos, tamb em, que todas as orbitas com o mesmo semi-eixo maior t em o mesmo per odo T , e, por isso, que part culas com a mesma energia descrevem orbitas com o mesmo per odo. A express ao (2.56) e v alida se considerarmos que M , a massa do corpo em torno do qual a part cula de massa m se move, e muito grande, de tal modo que M n ao se move e o centro de for cas e precisamente o centro de M , i.e. se M >> m. 39

No entanto, se M e compar avel a m, (2.56) deixa de ser v alida, assim como todas as outras equa co es obtidas at e aqui, as quais foram obtidas considerando o centro de for cas xo. Um exemplo de um sistema de dois corpos de massas semelhantes e um sistema constitu do por duas estrelas n ao muito distantes uma da outra e com massas semelhantes. J a foram observados v arios destes sistemas bin arios de estrelas. Outro exemplo seria o sistema constitu do por part culas carregadas de massas semelhantes mas cargas de sinal oposto.

2.11

Sistemas bin arios

Vamos considerar um sistema bin ario. Sejam m1 e m2 a massa das part culas que constituem o sistema. Elas exercem entre si uma for ca que deriva do potencial U (r) sendo r a dist ancia entre as part culas. No caso do campo grav tico U (r) = Gm1 m2 r . A energia mec anica do sistema e E=
2 2 m1 v 1 m2 v 2 + + U (r ), 2 2

(2.57)

sendo v1(2) a velocidade da part cula 1(2). Sejam r1 e r2 os raios vectores que denem a posi ca o das part culas 1 e 2 em rela ca o a uma origem O, gura 2.11. Al em disso, seja R o vector que dene a posi ca o do centro de massa do sistema, e r o vector r = r1 r2 . (2.58) Por deni ca o do centro de massa (CM)
1 r

r1 R

r2

Figura 2.11: Sistema de duas part culas

R=

m 1 r1 + m 2 r2 . m1 + m2

(2.59)

40

Podemos exprimir a energia mec anica do sistema, eq. (2.57), em termos das vari aveis R e r em vez de r1 e r2 . Invertendo as equa co es (1.75) temos r1 = R + r2 = R m2 r, M (2.60) (2.61)

m1 r, M = m1 + m2 . M Derivamos (2.60) e (2.61) em ordem ao tempo, v1 = VCM + v2 = VCM e substitu mos em (2.57) m2 1 v E = m1 VCM + 2 M ou onde
2

m2 v, M m1 v, M
2

(2.62) (2.63)

m1 1 v + m2 VCM 2 M

+ U (r )

(2.64) (2.65) (2.66)

1 1 2 + v 2 + U ( r ) , E = M VCM 2 2 =

m1 m2 M e a massa reduzida do sistema. Podemos identicar

2 1 M VCM = v 2 + U ( r ) E 2 2

(2.67)

com a energia de uma part cula de massa sujeita a uma for ca central com origem na part cula 2. 2 O termo M VCM /2 e a energia cin etica de uma part cula de massa M = m1 + m2 e que se move livremente com a velocidade do centro de massa do sistema. Este termo e constante. Na verdade, j a prov amos anteriormente que, se sobre um sistema n ao actuarem for cas externas, a sua quantidade de movimento total e constante, i.e. m1 v1 + m2 v2 = Cte . (2.68) Substituindo (2.62) e (2.63) nesta equa ca o temos m1 VCM + ou M VCM = Cte .
2 M VCM , 2

m1 m2 m1 m2 v + m2 VCM v = Cte M M

(2.69) (2.70)

Prov amos que VCM e constante. Assim, voltando ` a eq. (1.80), conclu mos que E = E (2.71)

41

 e constante. Desta discuss ao resulta que o estudo do movimento de duas part culas apenas sujeitas a interac co es m utuas pode ser reduzido ao estudo do problema de um corpo de massa m1 m2 , (2.72) = m1 + m2 onde m1 e m2 s ao as massas das part culas, e energia E , E = E ( m1 + m2 ) 2 VCM , 2 (2.73)

sendo E a energia total do sistema constitu do pelas duas part culas em interac ca o e VCM a velocidade do centro de massa do sistema. Se uma das part culas tem uma massa muito maior que a outra, por exemplo, se m2 >> m1 ent ao , a massa reduzida do sistema, e dada por = m1 m2 m1 m2 = m1 . m1 + m2 m2

Assim, se considerarmos o sistema part cula - Terra as equa co es obtidas nas sec co es anteriores s ao v alidas desde que seja substitu da m, a massa da part cula, por , a massa reduzida. A terceira lei de Kepler e expressa por T2 4 2 = , a3 k em vez de (2.55). Substituindo k por GM m temos 4 2 T2 = . a3 G( M + m ) Se M >> m, (2.75) reduz-se a (2.55). (2.75) (2.74)

2.12

Teorema do Virial

Se a energia potencial de um sistema de part culas for uma fun ca o homog enea das coordenadas e o movimento do sistema se realizar numa regi ao limitada do espa co, o Teorema do Virial permite-nos relacionar de um modo muito simples o valor m edio da energia cin etica e da energia potencial desse sistema. O Teorema do Virial e um teorema de natureza estat stica porque relaciona m edias temporais de v arias quantidades mec anicas. 42

Consideremos a fun ca o: G=
i

ri pi

onde a soma e feita sobre todas as part culas do sistema. A derivada temporal de G e dada por dG = dt =
i

i pi + r
2 m i vi + i

i ri p ri Fi

= 2T +
i

ri Fi .

e, por deni ca o, O valor m edio de dG num intervalo de tempo dt 1 ou, G( ) G(0) = 2T + O primeiro membro anula-se se 1. G e uma fun ca o peri odica de per odo e G( ) G(0) = 0 2. G e limitado no espa co e vi nunca se torna innita. Escolhendo sucientemente grande e poss vel anular o primeiro membro de (2.76), G( ) G(0) = 0. lim Em ambos os casos temos que 2T = ri Fi
i 0

dG dG dt = . dt dt ri Fi . (2.76)

Esta equa ca o exprime o Teorema do Virial. Consideremos o sistema de uma part cula sujeita a uma for ca central, F, que deriva de um potencial F= dV r , dr

43

obtemos

dV . dr Seja V uma fun ca o homog enea de grau n. Pelo Teorema de Euler temos que 2T = r 2T = nV .

r2 , i.e. n = 2, Se a part cula est a sujeita a uma for ca el astica, V = k 2 T =V, as m edias temporais de T e V s ao iguais. Se a interac ca o e grav tica, n = 1, e V T = , 2 ou, E = T + V = T . Desta u ltima equa ca o conclu mos que, para a interac c ao grav tica, o movimento e sempre uma quantidade e limitado no espa co apenas se E < 0, visto que T positiva.

2.13

Colis oes - Difus ao de part culas

(Bibliograa: French cap. 13 - Rutherford Scattering (pg 604) ; Goldstein cap. 3 pg 105)

2.13.1

A sec c ao ecaz diferencial

Um dos problemas frequentemente estudados em F sica At omica e F sica Molecular e a difus ao de prot oes, neutr oes, electr oes, n ucleos (ou outras part culas) por outros n ucleos, atomos, etc. Sendo um problema a n vel at omico ou subat omico, a utiliza ca o da Mec anica Qu antica no estudo destes problemas torna- se necess aria. Verica-se, no entanto, que muitos dos resultados cl assicos se mant em v alidos a um n vel subat omico e que os tratamentos cl assico e qu antico s ao equivalentes. Estes dois pontos justicam a resolu ca o deste problema a n vel cl assico. No estudo que se segue vamos partir da seguinte hip otese: o alvo, qualquer que ele seja, est a xo e n ao se desloca no processo. Isto signica que estamos a supor que as part culas do alvo t em uma massa muito superior ` a massa da part cula incidente e que podemos considerar que a part cula e difundida, por um centro de for cas xo. Supomos, tamb em, que a for ca difusora de part culas e nula a uma dist ancia innitamente grande do centro. 44

Um feixe de part culas de intensidade I e bombardeado contra um alvo A. A intensidade I do feixe, uma caracter stica do feixe, e igual ao n umero de part culas que atravessam por unidade de tempo a unidade de area perpendicular ao feixe. O alvo A tem um n umero caracter stico de n part culas por unidade de volume. Cada uma destas part culas e um poss vel centro difusor. O n umero de part culas incidentes difundidas por um centro difusor e expresso em termos de uma quantidade chamada sec ca o ecaz, . A sec ca o ecaz traduz a area efectiva que cada centro difusor representa, possibilitando a difus ao das part culas incidentes, i.e. = n umero de part culas difundidas por unidade de tempo . intensidade do feixe incidente (2.77)

Certas part culas passam pelo alvo sem sentir o efeito de um centro difusor. Outras part culas s ao difundidas e a direc ca o do movimento da part cula depois de se afastar do alvo e diferente da direc ca o de incid encia. tem a dimens ao de uma area, [ T ] 1 [ ] = = [S ] = m 2 [ S ] 1 [ T ] 1 no sistema SI . A unidade geralmente utilizada na especica ca o de sec co es ecazes e o barn 1barn = 1028 m2 = 100fm2 , 1fm = 1015 m. Queremos determinar o n umero de part culas difundidas numa dada direc ca o. d d d representa E conveniente introduzir a no ca o de sec ca o ecaz diferencial . d d a frac ca o de part culas difundidas num angulo d, na direc ca o de , por unidade de tempo, d n umero de part culas difundidas num angulo d por unidade de tempo d = . d intensidade do feixe incidente No caso particular da difus ao de uma part cula por um campo de for cas centrais, a part cula aproxima-se do centro de for cas e come ca a sentir mais intensamente a ac ca o da for ca (supomos que f (r) = 0 quando r ) sendo atra da ou repelida pelo centro de for cas. A part cula e, portanto, desviada da sua traject oria. Existe uma simetria em torno do eixo que passa pelo centro de for cas e e paralelo ` a k direc ca o do feixe incidente. Por exemplo, seja F = r2 r , k > 0: a gura 2.12 representa a traject oria de uma part cula sob o efeito desta for ca. O par ametro de impacto, b, e a dist ancia da part cula ao eixo paralelo ao feixe incidente e que passa por O; eo angulo entre a direc ca o incidente e a direc ca o da part cula difundida. Este angulo apenas depende do par ametro de impacto b da part cula e da sua velocidade inicial, n ao depende do angulo azimutal em torno do eixo. O angulo 3 s olido indicado a tracejado na gura 2.13, e representado separadamente
3

O angulo s olido elementar d e denido por d = sin dd,

45

d db b v0 r0 O

Figura 2.12: A traject oria de uma part cula sob o efeito do

potencial U (r) = k/r

Figura 2.13: Traject oria de uma part cula sob o efeito do

potencial U (r) = k/r

na gura 2.14, e dado por d = 2 sin d. Na verdade, neste caso, temos dS = R sin 2 Rd, dS = 2 sin d. R2 A velocidade inicial da part cula, v0 , e o par ametro do impacto est ao directamente relacionados com as constantes do movimento, energia total E e o momento d =
todo espa co d = 4.

(2.78)

s , onde s e um arco de circunfer encia que cont em e R e o raio do No plano temos que = R S arco s. No espa co = R2 onde S e a superf cie da calote esf erica que cont em e R e o raio da calote esf erica.

46

Rsin R

d
Figura 2.14: Angulo s olido d

angular em rela ca o a O, L. Na verdade, quando a part cula est a num ponto P0 sucientemente afastada do centro de for cas tal que U (r0 ) = 0 1 2 E = mv0 , 2 (2.79)

a direc ca o de L e perpendicular ao plano denido por v0 e O e a sua grandeza e L = mr0 sin v0 = mbv0 , (2.80)

sendo o angulo que o vector r0 faz com v0 . De (2.79) e (2.80) obtemos (2.81) L = b 2mE. Conhecida a energia E e o momento angular L (ou par ametro de impacto) podemos calcular o angulo de difus ao . Vamos supor, no que se segue, que a for ca e tal que n ao h a dois conjuntos diferentes de valores de E e b que d ao origem ao mesmo angulo de difus ao . Se esta condi ca o se vericar, o n umero de part culas do feixe incidente com par ametro de impacto entre b e b + db ter a de ser igual ao n umero de part culas difundido num angulo d compreendido entre e + d. Seja dS a area atravessada pelas part culas incidentes com par ametro de impacto entre b e b + db, dS = 2bdb. (2.82) O n umero de part culas que atravessam essa area por unidade de tempo e dNinc = I |dS | = 2Ib|db|, (2.83)

onde I e a intensidade do feixe. De (2.77) sabemos que o n umero de part culas difundido por unidade de tempo num a ngulo d e dNdif = I d |d|, d (2.84)

47

ou, substituindo (2.78) nesta equa ca o, dNdif = I Igualando dNdif e dNinc obtemos 2b|db|I = I d 2 sin |d|, d (2.86) d 2 sin |d|. d (2.85)

b d db = . d sin d

Nas u ltimas equa co es introduzimos os m odulos porque s o estamos interessados na grandeza de d e db e n ao no sinal relativo. Na verdade, no caso da for ca de Coulomb, quando b aumenta diminui e d e db t em sinais contr arios. Conhecendo d . a fun ca o b() camos a conhecer a sec ca o ecaz diferencial d Consideremos uma for ca repulsiva. Na gura 2.15 rm e a dist ancia de apro-

rm O

Figura 2.15: Traject oria de uma part cula sob o efeito do

potencial U (r) = k/r

xima ca o m axima. eo angulo entre a direc ca o de incid encia e o raio vector do ponto de aproxima ca o m axima. A orbita da part cula e sim etrica relativamente ao eixo Orm , o que implica que 2 + = , = 2. O angulo pode ser determinado a partir da equa ca o da orbita (2.19),
r

(2.87)

0 =

Ld r r2 2m ( E U ( r ) 48
L2 ) 2mr 2

r0

Seja r0 = e r = rm e, consequentemente, = (rm ) (r0 ). De (2.19) obtemos

rm

Ld r r2 2m E U ( r )
L2 2mr 2

(2.88)

Substituindo nesta u ltima equa ca o L por b 2mE , obtemos de (2.87)

rm

=2

bd r r2 1
U (r ) E

b2 r2

(2.89)

Conhecendo o potencial U (r) podemos determinar (b) e, substituindo (b) em (2.86), a sec ca o ecaz diferencial d . A dist ancia de aproxima ca o m axima e d obtida da equa ca o r = 0, i.e. a velocidade radial neste ponto e nula pois v e perpendicular ao raio vector. Substituindo r = 0 na energia mec anica da part cula temos L2 E= + U ( ra ) , (2.90) 2 2mra sendo a solu ca o da equa ca o, ra , igual a rmin ou rmax , respectivamente, ` as dist ancias de aproxima ca o m axima e afastamento m aximo.

2.13.2

Sec c ao ecaz de Rutherford

Como exemplo pr atico vamos calcular a sec ca o ecaz diferencial de uma part cula carregada de carga Ze no campo de for cas criado por uma outra part cula de carga Z e. A for ca que a part cula incidente sente e 1 ZZ e2 r , F= 40 r2 i.e. est a sujeita ao potencial repulsivo U (r ) = Da integra ca o de (2.19) com U (r) =
k r

(2.91)

ZZ e2 . 40 r

(2.92)

obtivemos (2.93)

p = 1 + cos( 0 ), r com p= e = 2Ep = 1+ k 49 1+ 2Eb k

2

L2 2b2 E = mk k .

(2.94)

(2.95)

No caso presente, temos k = ZZ e2 /40 . A dist ancia de aproxima ca o m axima, rmin , corresponde a = 0 na equa ca o (2.93), p rmin = 1. (2.96)

De (2.93) temos para r = e 0 = ,

O angulo introduzido em (2.87) e determinado a partir de (2.93) fazendo r = , visto que = () (rmin ). (2.97) cos = 1.

De (2.87), = temos

2 sin

cos = sin

, 2

1 = . (2.98) 2 A equa ca o (2.98) permite-nos calcular o angulo conhecido o par ametro de impacto b e a energia E . Podemos dar uma forma diferente a (2.98). Elevando ambos os membros ao quadrado e substituindo 1 = 1 + ctg2 , 2 sin /2
2

temos 2 = ou ainda,

1 , sin /2
2

= 2 1 . 2 Substituindo (2.95) nesta u ltima equa ca o obtemos ctg2 ctg2 = 2 80 Eb ZZ e2

2

ZZ e2 ctg (2.99) 80 E 2 Utilizaremos a equa ca o (2.99), tamb em conhecida por fun ca o de deex ao, porque exprime b, o par ametro de impacto, em fun ca o do angulo de deex ao , para determinar a sec ca o ecaz diferencial. Derivando b em ordem a e substituindo em (2.86) temos d b ZZ e2 1 = cosec2 . d sin 80 E 2 2 b= 50

Fazendo sin = 2 sin cos au ltima equa ca o toma a forma 2 2 d ZZ e2 2 =( ) cosec4 /2. d 160 E (2.100)

A rela ca o (2.100) e conhecida por sec ca o ecaz de Rutherford. d d determina o n umero de part culas deectidas por Vimos anterior que d unidade de tempo e por cada centro difusor para o angulo d na direc ca o denida por . A sec ca o ecaz total, i.e. o n umero total de part culas deectidas por unidade de tempo dividido pela intensidade do feixe incidente, e calculada integrando (2.100) em ordem a d, total = = d d d 2 d sin dd. 0 d 0

d e apenas fun ca o de por isso a integra ca o em e imediata d

total = 2
0

d sin d. d

(2.101)

No caso particular de (2.100) temos total = 2 = 2 = 4 ZZ e2 160 E ZZ e 160 E ZZ e 160 E

2 2 2 0 2 0 2

sin d sin4 /2 2 cos /2 d sin3 /2

1 | = . sin2 /2 0

Vericamos que a sec ca o ecaz total de Coulomb, i.e. a sec ca o ecaz de difus ao de uma part cula sujeita a um potencial atractivo da forma U (r) = k , e r innita. A part cula sente o efeito do centro difusor qualquer que seja a dist ancia a que est a do centro de for cas. Dizemos que a for ca de Coulomb e uma for ca de longo alcance. Part culas com um par ametro de impacto muito grande s ao deectidas de um angulo muito pequeno. A sec ca o ecaz total e innita para todos os potenciais que apenas sejam nulos a uma dist ancia innita. A sec ca o ecaz e nita apenas quando o campo for nulo para os valores de r superiores a um valor limite, rmax . Na pr atica os electr oes em torno do n ucleo d ao origem a este efeito, efeito de blindagem, tornando nito o efeito do campo de Coulomb do n ucleo.

51

Cap tulo 3 Sistemas de part culas

Nesta sec ca o estudaremos a generaliza ca o das leis de Newton a um sistema de v arias part culas e as leis de conserva ca o da resultantes. Consideramos um sistema fechado contendo um n umero xo de part culas. A massa total de um sistema fechado n ao relativista e constante. Sejam mi , ri , vi , ai , pi i = 1, ..., N,

respectivamente, a massa, raio vector, velocidade, acelera ca o e quantidade de movimento da part cula i de um sistema com N part culas. Sobre o sistema actuam dois tipos de for cas: for cas externas e for cas internas. As for cas externas s ao exercidas sobre as part culas do sistema por agentes exteriores ao sistema: f (e) i e a for ca externa exercida sobre a part cula i. As for cas internas s ao exercidas (i) e a for ca sobre as part culas do sistema por outras part culas do sistema: fij exercida pela a part cula j sobre a part cula i. Assim, a for ca total exercida sobre a part cula i e f i = f (e) i + f (i) ij . (3.1)
j

A segunda lei de Newton para um sistema de N part culas tem a forma dpi = fi dt i = 1, ..., N. (3.2)

As equa co es (3.2) representam um conjunto de 3N equa co es diferenciais de segunda ordem (3 por part cula) que determinam o estado de movimento do sistema. Na pr atica torna-se imposs vel resolver este sistema. Em particular, o conhecimento das for cas internas e reduzido. Podemos, no entanto, estudar facilmente o movimento do centro de massa. Assumimos que a terceira lei de Newton e v alida para as for cas internas do sistema f (i) ij , i.e. (3.3) f (i) ij = f (i) ji . 52

v1

v2

Figura 3.1: Movimento de part culas carregadas

Esta lei nem sempre e v alida. Consideremos duas part culas carregadas que se dirigem uma para outra conforme a gura 3.1. No instante representado na gura 3.1 a for ca que 2 exerce sobre 1 e nita, visto que |F| = |q v1 B| = e 1 e 2 v1 v2 , 2 4 r12

e 2 v2 com B2 = 4 ca que a part cula 1 2 , e perpendicular ao plano do papel. A for r12 exerce sobre 2 e nula porque

B1 =

12 0 e 1 v 1 r = 0. 2 4 r12

3.1

Conserva c ao da quantidade de movimento

A equa ca o de movimento para o centro de massa do sistema pode ser obtida somando as equa co es (3.2) N N d pi = fi , d t i=1 i=1 ou,
N i=1

d 2 ri mi 2 = dt

(f
i=1

(e)

+
j =1,j =i

f (i) ij ).

(3.4)

Consideremos primeiro o segundo membro. A primeira parcela representa a for ca total externa realizada sobre o sistema
N

(e)

=
i=1

f (e) i .

(3.5)

53

A segunda parcela anula-se se considerarmos a terceira lei de Newton. No somat orio f (i) ij
ij,i=j

aparecem parcelas da forma f (i) ij + f (i) ji = 0, de (3.3). Consideremos agora o primeiro membro. Seja mi = M, (3.6)
i

a massa total do sistema, e R o raio vector que indica a posi ca o do centro de massa do sistema N m i ri R= . (3.7) M i=1 Em termos de M e R o primeiro membro de (3.4) tem a forma d2 d 2 ri mi 2 = dt dt 2 = M
N

m i ri
i=1 2

N d i=1 mi ri 2 dt M 2 d = M 2 R, dt

e a equa ca o (3.4) reduz-se a d2 R = F(e) . (3.8) d t2 O centro de massa move-se como se fosse uma part cula, com uma massa igual a massa total do sistema, sobre a qual actua a for ` ca total externa. Um exemplo cl assico da equa ca o (3.8) e a explos ao de um foguete no ar: o centro de massa dos fragmentos deslocam-se como se o foguete continuasse a viajar como um todo. A quantidade de movimento total do sistema, M P=
i

pi =
i

mi v i = M P=M

d dt

m i ri , M

dR , (3.9) dt e dada pelo produto de massa total do sistema M pela velocidade do centro de massa, dR . (3.10) V= dt Em termos da quantidade de movimento total do sistema a equa ca o (3.8) tem a forma dP = F(e) . (3.11) dt 54

Se a for ca total externa exercida sobre o sistema e nula P conserva-se. Teorema da Conserva c ao da quantidade de movimento de um sistema de part culas: se a for ca total externa exercida sobre o sistema e nula a quantidade de movimento total do sistema conserva-se. (e) Esta lei e uma lei vectorial. Podemos ter Pz = C te se Fz = 0, e Px = 0 e (e) (e) Py = 0 se Fx = 0 e Fy = 0.

3.1.1

Oscilador numa caixa. O balistocardiograma

M z m

Figura 3.2: Oscilador numa caixa Estudaremos um exemplo simples no qual aplicamos o teorema da conserva ca o do momento linear para determinar o movimento de um oscilador no interiror de uma caixa fechada. Este exemplo explica o funcionamento do balistocardiograma, um m etodo de diagn ostico usado at e aos anos setenta para observar o movimento do cora ca o. Colocamos uma caixa sobre uma mesa, sendo nulo o atrito entre a mesa e a caixa. No interior da caixa existe um oscilador de massa m sendo o atrito entre m e a caixa igualmente nulo, Fig. 3.2. Se m for colocada a oscilar o seu movimento relativamente ` a caixa e dado por z = z0 sin(t), onde e a frequ encia angular do movimento. Nestas condi co es qual e o movimento da caixa relativamente ` a mesa? Para responder a esta pergunta poderiamos a) calcular a for ca que m exerce sobre M , b) usar o princ pio da conserva ca o do momento linear de um sistema sobre o qual n ao actuam for cas externas. Usaremos o segundo m etodo, muito simples de aplicar. Seja M a massa da caixa. No sistema caixa+oscilador n ao actuam for cas externas na direc ca o horizontal: nessa direc ca o o momento linear conserva-se. Seja zc a coordenada horizontal do centro de massa do sistema completo, zc = M zM + m zm . M +m 55

ZM

.
m

zm

Figura 3.3: Oscilador numa caixa: deni ca o das coordenadas

Do teorma da conserva ca o do momento linear (M + m) logo, dzM dzm d zc = Const = M +m , dt dt dt

M dzM m dzm d zc = + . dt M + m dt M + m dt Seja z a posi ca o do oscilador em equil brio relativamente ao CM da caixa e z a deforma ca o da mola tal que zm = zM + z + z . Substituindo esta express ao na u ltima equ ca o obtemos VCM = M m VM + (VM + z0 cos(t)) . M +m M +m m z0 cos(t), M +m M z0 cos(t). M +m m z0 cos(t), M + z0 cos(t), (3.12)

Esta express ao permite-nos determinar VM e Vm , VM = VCM Vm = VCM + No limite m M ,

VM = VCM Vm = VCM

a amplitude de oscila ca o de M e muito menor que a de m. Se m=M z0 cos(t), 2 z0 cos(t), Vm = VCM + 2 as amplitude de oscila ca o s ao iguais e as oscila co es est ao desfasadas de meio per odo. VM = VCM 56

Figura 3.4: Caixa sobre uma balan ca

Conhecendo M e m, basta medir o movimento da caixa exterior para conhecermos o movimento do oscilador. Se aplicarmos o mesmo m etodo ao corpo precisamente humano poderemos determinar o movimento do CM do sangue. E neste princ pio que se baseia o balistocardiograma Coloquemos a caixa com um oscilador sobre uma balan ca como indica a Fig. 3.4. Nestas condi co es o velocidade do centro de massa na direc ca o vertical n ao e uma constante. Na presente situa ca o a caixa n ao se desloca, VM = 0. Assim podemos escrever d VCM (m + M ) = F (M + m)g, dt onde F e a for ca exercida pela balan ca sobre a caixa e (M + m)g e o peso do sistema. De (3.12) obtemos (m + M ) d VCM = mz0 2 sin(t) = F (M + m)g, dt

VM = 0. Se a balan ca for muito sens vel o seu ponteiro onde us amos o facto de d dt vai oscilar de acordo com

F = (M + m)g mz0 2 sin(t),

(3.13)

e a amplitude do movimento do ponteiro d a informa ca o sobre a amplitude do movimento no interiror da caixa. De um modo semelhante se nos colocarmos em cima de uma balan ca muito sens vel observaremos que o ponteiro da balan ca oscila mesmo quando nos mantemos quietos. A utua ca o do ponteiro da balan ca e devido ` a varia ca o da posi ca o do 57

CM do sangue ` a medida que o cora ca o bate. Foram desenvolvidos m etodos para detectar com grande precis ao o movimento do CM do sangue como m etodo de diagn ostico, o balistocardiograma, para determinar o comportamento do cora ca o. Podemos fazer uma simples estimativa da sensibilidade que a balan ca dever a ter. Supomos que de cada vez que o cora ca o se contrai expele cerca de 65 g de sangue e que o CM deste sangue se desloca de 7 cm. A frequ encia angular do movimento e = 2/T com T 0.8 s. Substituindo estes valores em (3.13) obtemos F = P mz0 2 sin(t), com mz0 2 = 0.276N. Supomos que deitamos uma pessoa numa placa horizontal colocada sobre um aparelho muito sens vel aos movimentos horizontais da placa. Seja zS o centro de massa do sistema corpo-placa, excluindo o sangue, e zb o centro de massa do sangue. N ao havendo for cas externas aplicadas e supondo que o centro de massa do sistema completo MS z S + m b z b zcm = , MS + m b est a em repouso, pela conserva ca o do momento linear total do sistema obtemos a rela ca o (MS zS ) = (mb zb ). Como (mb zb ) 450 sin obtemos para zS = 5, 6 103 sin 2 t T cm, 2 t T g/cm,

para MS = 80 Kg. Os valores medidos no balistocardigrama s ao precisamente da ordem de 50m.

3.2

Conserva c ao do momento angular

Obtemos o momento angular total do sistema relativamente ` a origem O somando o momento angular de todas as part culas, relativamente a O,
N

L=
i=1

ri pi .

(3.14)

58

A varia ca o de L com o tempo e dada por dL = dt =

i

d (ri pi ) = dt ri ( f (e) i + ri f (e) i +

i N

i ri p fij )
(i)

(3.15) (3.16)

j =1,j =1

=
i

i,j ;j =i

ri f (i) ij .

Obtivemos a eq. (3.15) usando a equa ca o (3.2). A segunda parcela da eq. (3.16) e constitu da por pares de parcelas da forma ri f (i) ij + rj f (i) ij = (ri rj ) f (i) ij , (3.17)

se zermos f (i) ji = f (i) ij . Supondo que al em de obedecerem a (3.3) os pares ac ca o- reac ca o t em a mesma linha de ac ca o, i.e., a direc ca o da linha que une as duas part culas, ri rj f (i) ij = fij = fij r ij rij rj ri = fij r ji = fij r ij , f (i) ji = fji rji sendo rij = |ri rj | = |rj ri | = rji , fij = fji , os m odulos das for cas f (i) ij e fji . A express ao (3.17) e nula porque o vector ri rj = rij e paralelo a rij (3.18) f (i) ij = fij . rij A equa ca o (3.16) reduz-se a dL = dt ou, ri f (e) i ,
(i)

dL = N (e) , dt N (e) =
i

(3.19)

sendo

Ni ,

(e)

o momento da for ca externa total relativamente ` a origem O. A partir da equa ca o (3.19) podemos enunciar o seguinte teorema: 59

Teorema da conserva c ao do momento angular total de um sistema de part culas: O momento angular total dum sistema de part culas relativamente ` a origem O e constante se o momento relativamente a O da resultante das for cas externas aplicadas sobre o sistema e nulo. Vimos que a quantidade de movimento total do sistema de N part culas e igual ` a quantidade de movimento do centro de massa (C.M.) do sistema como se a massa total do sistema estivesse concentrada nesse ponto (ver eq.(3.9)). Qual a rela ca o entre o momento angular do sistema relativamente a O e o momento angular do C.M. do sistema, considerando a massa total do sistema concentrado nesse ponto, relativamente ao mesmo ponto O? Seja L=
i

ri pi

(3.20)

o momento angular total do sistema relativamente a O, e sejam ri = R + ri , = V + v +r vi = R i i (3.21) (3.22)

as coordenadas e velocidades das part culas relativamente ` a origem O, escritas em termos das coordenadas (velocidade) do C.M., R(V), relativamente a O e das coordenadas (velocidades) das part culas relativamente ao C.M. ri (vi )

CM

r i

ri

Figura 3.5: Vector posi ca o do centro de massa (C.M.)

60

Substituindo (3.21) e (3.22) em (3.14) temos L =

i (R + ri ) mi (V + vi )

=
i

R mi V +
i

ri mi vi

mi v i

+
i

ri mi V

= R MV + +R (
i

ri
i

mi v i

)+( mi v i i

mi ri ) V.

1 1 As duas u ltimas parcelas s ao nulas pois M i mi v i e M i mi ri denem a velocidade do C.M. e o vector posi ca o do C.M. relativamente ao sistema do C.M. e, portanto, ambos os factores s ao nulos. Restam as duas primeiras parcelas

L = R MV +

ri mi vi .

(3.23)

O momento angular total do sistema relativamente ` a origem O e igual ao momento angular do C.M., considerando a massa total do sistema concentrada neste ponto, relativamente ` a origem O mais o momento angular total do sistema relativamente ao C.M. . L e dependente da origem O, visto que em (3.23) R e denido relativamente a O. No entanto, se V, a velocidade de C.M., e nula L=
i ri mi vi

se V = 0,

eL e independente de O. Com os resultados da presente sec ca o e da sec ca o anterior podemos concluir que a resultante das for cas externas e a resultante dos correspondentes momentos das for cas que actuam sobre um corpo r gido em equil brio devem ser nulos: F(ex) = 0 N(ex) = 0. Dizemos que um corpo e r gido se n ao se deformar ou partir quando sobre ele actuam for cas externas, i.e. a dist ancia entre quaisquer dois pontos do corpo e sempre a mesma Podemos mostrar que para descrever o movimento deste objecto bastam 6 coordenadas: tr es que denem a posi ca o do centro de massa, e outras 3 que descrevem a orienta ca o do objecto relativamente a um sistema xo no laborat orio. Consideremos que a resultante das for cas aplicadas a um corpo e nula. Se a resultante dos momento das for cas aplicadas for nulo relativamente a um ponto 61

O ent ao tamb em ser a nulo relativamente a qualquer outro ponto do sistema de refer encia. Na verdade sejam r e r os vectores posi ca o relativamente ` as origens O e O talque r = r + R. Nestas condi co es teremos MO = 0 =
i

Mi,O =
i

r Fi =

r Fi + R

Fi =
i i

r Fi = MO ,

visto que

Fi = 0.

3.3

Conserva c ao da energia mec anica

Estudamos agora, a rela ca o entre o trabalho realizado sobre o sistema e a varia ca o da energia cin etica total do sistema. O trabalho realizado por todas as for cas que actuam no sistema quando as part culas se movem da posi ca o ri1 para a posi ca o ri2 e dado por
2

W12 =
i 1 2

f i d ri
N

(3.24) f (i) ij ) dri . (3.25)

=
i 1

(f

(e)

+
j =1j 1

De (3.24) e (3.2)
2

W12 =
i 1

mi

d vi d ri , dt

ou, substituindo dri por vi dt = dri dt dt

t2

W12 =
i 1 t2

mi

dv i vi d t dt

=
i t1

d mi 2 v dt dt 2 i

=
i

2 m i vi |t2 . 2 t1

Assim, W12 = T2 T1 onde Tk representa a energia cin etica do sistema no instante tk , Tk =

i 2 mi v i (tk ) . 2

(3.26)

(3.27)

62

Tamb em num sistema de part culas, o trabalho realizado sobre o sistema num certo intervalo de tempo e igual a ` varia ca o da energia cin etica nesse intervalo de tempo. Substituindo (3.22) em (3.27) podemos exprimir a energia cin etica de um sistema de part culas em termos da velocidade do C.M. e da velocidade das part culas relativamente ao C.M., T =
i

mi (V + vi ) (V + vi ) 2
i

mi 2 V + 2
i

mi 2 v + 2 1

mi v i V.

Au ltima parcela e nula porque T =

mi v i = 0, e temos

M 2 V + 2

mi 2 v . 2 i

(3.28)

A energia total do sistema e igual ` a energia cin etica do C.M. considerando toda a massa do sistema concentrado nesse ponto mais a energia cin etica das part culas relativamente ao C.M. Consideremos agora que as for cas que actuam sobre o sistema derivam de um potencial f (e) i = i Vi , (3.29) f (i) ij = i Vij . (3.30) Nas u ltimas express oes o ndice i no operador gradiente signica que estamos a efectuar derivadas relativamente a `s coordenadas da part cula i, i = e x + e y + e z ; xi yi zi

Vi e fun ca o da dist ancia da part cula i ao centro de for cas da for ca f (e) i e Vij e fun ca o da dist ancia rij = |ri rj |, a dist ancia entre a part cula i e a part cula j . Voltando ` a equa ca o (3.25) a primeira parcela e dada por
2 i 1 2

f (e) i d ri = =

1 2

i V i d r dVi = Vi (1) Vi (2).

(3.31) (3.32)

A segunda parcela e da forma

2

f
i,j ; i=j

(i)

ij

d ri = 63

i,j ; i=j

i Vij dri .

(3.33)

Em (3.33) os ndices i e j s ao ndices mudos logo

2 i,j ; i=j 1 2

i Vij dri = =

i,j ; i=j

j Vji drj
2 1

1 2 i,j ; i=j

(i Vij dri + j Vji drj ) .

(3.34)

Sabendo que Vij = Vji , que Vij apenas depende da dist ancia rij , e que i = ij = obtemos de (3.34) 1 2 i,j ; i=j
2 1

e x + e z = j , + ( xi xj ) (yi yj ) e y ( zi zj )
2 1 2 1 2

(ij Vij dri ij Vij drj ) = = = =

1 2 i,j, i=j 1 2 i,j ; i=j 1 2 i,j ; i=j

ij Vij (dri drj ) ij Vij drij dVij

1 Vij |2 1. 2 i,j ; i=j

(3.35)

De (3.25), (3.26), (3.32) e (3.35) temos T2 T1 = V1 V2 , com V =

i

(3.36)

Vi +

1 Vij . 2 i,j ; i=j

(3.37)

V e a energia potencial total. A energia (3.36) e a express ao matem atica do Teorema da Conserva ca o da Energia Mec anica, T + V = constante . Teorema da Conserva c ao da Energia Mec anica: A energia mec anica de um sistema de N part culas apenas sujeito a for cas que derivam de um potencial e uma constante de movimento. 64

Cap tulo 4 Formalismo Lagrangiano

4.1 Liga co es, Coordenadas Generalizadas

Bibliograa: Goldstein m do cap. 1, Ter Haar cap.2 Consideremos um sistema de N part culas. Seja ri o raio vector que indica a posi ca o da part cula i (i = 1, ..., N ), e seja Fi a for ca total que actua na part cula (in) (e) i. Esta for ca pode ser separada em duas partes: Fi e Fi , respectivamente a for ca total exercida sobre a part cula i pelas for cas exteriores ao sistema e pelas outras part culas pertencentes ao sistema Fi = Fi com
(in) Fi (ex)

+ Fi

(in)

, i = 1, ..., N

(4.1)

=
j =i;j =i

Fij

(4.2)

O sistema tem 3N graus de liberdade. Em princ pio poder amos pensar que conhecidas todas as for cas Fi poder amos obter as equa co es de movimento do sistema. Na pr atica isto e imposs vel! Na verdade frequentemente existem liga c oes que reduzem o n umero de graus de liberdade do sistema, e, al em disso, torna-se imposs vel conhecer todas as for cas Fi . Exemplos de liga c oes s ao a) as part culas do sistema s o se podem mover num volume limitado do espa co, por exemplo um cubo de aresta a, b) as contas de um abaco s o se podem mover ao longo dos arames, c) num p endulo a dist ancia entre o ponto xo do p endulo e a outra extremidade e constante, d) a dist ancia entre as part culas de um corpo r gido e constante rij = Cij . Classicaremos as liga co es do seguinte modo: a) Se a liga ca o puder ser expressa em termos de uma equa ca o entre as coordenadas das part culas f (r1 , r2 , ..., t) = 0, (4.3) 65

dizemos que a liga ca o e holon omica. Por exemplo, se a dist ancia entre as duas part culas e constante poderemos exprimir esta liga ca o atrav es da equa ca o | r1 r2 | 2 c 2 = 0 . b) Uma liga ca o que n ao possa ser expressa atrav es de uma equa ca o, e que poder a ser expressa atrav es de uma inequa ca o f (r1 , r2 , ..., t) 0, (4.4)

como por exemplo a liga ca o a que est ao sujeitas as mol eculas de um g as dentro de uma garrafa, ou por uma equa ca o diferencial, chama-se n ao holon omica. O estudo de sistemas com liga co es n ao holon omicas e muito mais dif cil sendo necess ario utilizar diferentes m etodos na an alise dos problemas, consoante a liga ca o em particular. Estudaremos apenas sistemas sujeitos ` as liga co es holon omicas. As liga co es introduzem dois tipos de diculdades: a) As coordenadas das part culas deixam de ser independentes e as equa co es do movimento (in) (ex) mi (4.5) ri = Fi + Fi + Fi , n ao s ao independentes, sendo Fi a for ca de liga ca o sobre a part cula i. b) As for cas de liga ca o n ao s ao geralmente conhecidas, apenas os seus efeitos. Na presen ca de liga co es holon omicas o sistema n ao tem 3N graus de liberdade mas s = 3N p, (4.6) onde p e o n umero de equa co es de liga ca o da forma (4.3) e s e o n umero de graus de liberdade do sistema. Podemos eliminar o n umero de graus de liberdade que est ao a mais introduzindo s coordenadas independentes, q1 , q2 , q3 , ..., qs , (4.7)

as quais est ao relacionadas com as coordenadas antigas atrav es de equa co es da forma r1 = r1 (q1 , ..., qs , t) ... ... rN = rN (q1 , ..., qs , t),

(4.8)

as equa co es que cont em implicitamente as liga co es do sistema. Supomos que este sistema de equa co es e invert vel. 66

` coordenadas (q1 , ..., qs ) (eq.(4.7)) chamamos coordenadas generalizadas. Ao As contr ario das coordenadas cartesianas elas n ao se agrupam em conjuntos de 3 para formarem um vector. Exemplos: a) A nossa posi ca o sobre a Terra e denida por 2 angulos, e . Estes angulos s ao coordenadas generalizadas. b) No estudo de uma part cula num campo de for cas centrais temos utilizado as coordenadas polares, r e . c) Consideremos o p endulo duplo representado na gura 4.1. Os angulos e formam um conjunto de coordenadas generalizadas que denem o estado de um sistema com dois graus de liberdade.

1111111111111111 0000000000000000

Figura 4.1: P endulo duplo A segunda diculdade, o desconhecimento das for cas de liga ca o ser a ultrapassada se utilizarmos o princ pio dAlembert ou, o que e equivalente, o princ pio de Hamilton. Exemplo: Consideremos o movimento de duas part culas que interagem atrav es da potencial da forma a U ( x1 , x2 ) = ( x1 x2 l ) 2 . 2 (4.9)

Na pr atica estamos a considerar o problema de duas part culas ligadas por uma mola de constante de elasticidade a e comprimento l na sua forma n ao deformada, gura 4.2. O movimento e unidimensional. Em termos da coordenada do C.M., XCM = m i xi , m1 + m2 67

m1

a, l

m2

111 000
Figura 4.2: Duas part culas ligadas por uma mola

e da coordenada relativa x = x1 x2 a energia do sistema e dada por 2 a 1 2 CM + x + (x l )2 , E = MX 2 2 2 (4.10)

sendo M = m1 + m2 a massa total e = m1 m2 /M a massa reduzida do sistema. CM Se o sistema e isolado X e constante. Seja 1 2 , E = E M X CM 2 e u = x l, De (4.10) obtemos E = u = x. (4.11)

2 a 2 u + u, 2 2 a energia de um oscilador harm onico de massa e comprimento nulo. Resolvendo em ordem a u e integrando obtemos u= 2E sin a a (t t0 ). (4.12)

Substituindo nesta u ltima equa ca o (4.11) e x = x1 x2 , obtemos x1 x2 = l + 2E sin a a (t t0 ). (4.13)

Se a constante de elasticidade da mola se tornar innita, mola extremamente forte, a segunda parcela de (4.13) anula-se e obtemos x1 x2 = l. (4.14)

As part culas movem-se mantendo-se constante a dist ancia entre elas. Dizemos que o grau de liberdade relativamente ao movimento relativo est a congelado! Existe uma liga ca o e o sistema que inicialmente tinha dois graus de liberdade passa a ter apenas 1. Esta liga ca o e holon omica.

68

4.2

Princ pio dAlembert

Bibliograa: Goldstein cap 1, Ter Haar cap 2 Consideremos um sistema de N part culas cujas posi co es s ao denidas pelos vectores ri , i = 1, ..., N . Denimos um deslocamento virtual (innitesimal) do sistema como sendo uma altera ca o innitesimal das coordenadas das part culas, ri ri + ri , fn (ri , ..., rN ) = 0 n = 1, ..., p, (4.15)

mas de modo que o deslocamento verique as liga co es que o sistema tem. Sejam (4.16)

as equa co es de liga ca o do sistema. Os deslocamentos ri s ao tais que ainda temos fn (r1 + r1 , ..., rN + rN ) = 0 n = 1, ..., p. (4.17)

Falamos num deslocamento virtual do sistema em oposi ca o a um deslocamento real no tempo, durante o qual as for cas variam. Consideremos o exemplo apresentado na sec ca o anterior. Podemos provar que o trabalho realizado pela for ca de liga ca o num deslocamento virtual e nulo. A for ca que a part cula 2 exerce sobre a part cula 1 e F12 = k (x1 x2 l) = F21 . No limite em que k vimos que existia uma liga ca o entre 1 e 2, x1 x2 = l. Consideremos um deslocamento virtual do sistema xi xi + xi , i = 1, 2, sendo xi , i = 1, 2, tais que ainda temos (x1 + x1 ) (x2 + x2 ) = l ou, Finalmente, tendo em conta a equa ca o de liga ca o (4.19) x1 x2 = 0. (4.21) x1 x2 + x1 x2 = l. (4.20) (4.19) (4.18)

Durante o deslocamento virtual denido por xi as for cas de liga ca o realizaram o trabalho W = F12 x1 + F21 x2 = F12 (x1 x2 ) = 0. 69

Au ltima rela ca o foi obtida a partir de (4.18), F12 = F21 , e (4.21). Prov amos, neste caso particular, que o trabalho realizado pelas for cas de liga ca o num deslocamento virtual do sistema e nulo. Restringimo-nos ao estudo de sistemas para os quais o trabalho realizado pelas for cas de liga ca o durante um deslocamento virtual e nulo. Denimos um sistema mec anico como sendo um sistema para o qual o trabalho realizado pelas for cas de liga ca o durante um deslocamento virtual do sistema e nulo. Esta condi ca o poder a n ao ser vericada se existirem for cas de atrito. Seja Fa a for ca de atrito. Consideremos dois casos particulares: a) um arco a rolar sem deslizar; b) um arco que desliza sem rolar. No primeiro caso, gura 4.3a), a for ca de atrito (que e uma for ca de liga ca o desconhecida) e perpendicular ao deslocamento virtual das part culas do arco que obede ca ` a condi ca o do arco rolar sem escorregar, logo Fa ri = 0. No segundo caso, gura 4.3b), Fa ri = 0.

11111111111111111 00000000000000000 1111111 P0000000 00000000000000000 11111111111111111 F

rP a)

111111111111111111 000000000000000000 r F
P

b)

Figura 4.3: a) Arco que rola sem deslizar, b) Arco que desliza

O princ pio dAlembert pode ser expressa matematicamente pela seguinte equa ca o
N

Fi . ri = 0,
i=1

(4.22)

desde que os deslocamentos virtuais obede cam ` a condi ca o (4.17), a qual se pode escrever na forma i f n ri = 0 , n = 1, ..., p. (4.23)

Se desenvolvermos (4.17) em torno de (r1 , r2 , ..., rN ) fn (r1 + r1 , ..., rN + rN ) = fn (r1 , ..., rN ) + r1 1 fn + ... + rN N fn . e, tendo em conta que a primeira parcela do segundo membro e nula devido a (4.16), temos r1 1 fn + ... + rN N fn = 0. 70

A partir do princ pio dAlembert podemos obter as equa co es de movimento dum sistema com n graus de liberdade, as equa co es de Lagrange (ver por exemplo Goldstein cap (1-4)). Estas equa co es podem ser obtidas a partir de um outro princ pio o princ pio variacional de Hamilton.

4.3

Equa co es de Lagrange

Nesta sec ca o vamos obter as equa co es de movimento, equa co es de Lagrange, em termos de coordenadas generalizadas e partindo do princ pio de dAlembert,
N

i=1

Fi ri = 0,

(4.24)

onde F i e a resultante das for cas de liga ca o aplicadas na part cula i e ri e o deslocamento virtual que a part cula i sofreu. Sejam k (q1 , q2 , ..., qs ) = 0, k = 1, 2, ..., p (4.25) as p liga co es entre as N part culas que formam o sistema mec anico que estamos a considerar e {q1 , q2 , ..., qs } as coordenadas generalizadas em termos das quais iremos descrever o movimento do sistema. A equa ca o (4.24) pode ainda ser escrita na forma
N i=1

i f i ) ri = 0 (p

(4.26)

onde fi e a resultante das for cas aplicadas na part cula i excluindo as for cas de liga ca o. Para obter (4.26) utiliz amos a equa ca o de Newton para a part cula i i = fi + F i p O vector posi ca o ri e a fun ca o das coordenadas generalizadas {ql , l = 1, 2, ..., s}. Assim os deslocamentos virtuais ri podem ser expressos em termos das varia co es das coordenadas generalizadas {ql , l = 1, 2, ..., s},
s

i fi . ou F i = p

(4.27)

ri =
l=1

ri ql . ql

(4.28)

Substituindo esta igualdade em (4.26), podemos escrever a segunda parcela na forma

N N s

i=1

f i ri = =

i=1 s

fi

l=1 N

ri ql ql ri ql ql (4.29)

l=1 s

i=1

fi

=
l=1

Ql ql , 71

onde Ql =

i=1

fi

ri . ql

(4.30)

Designamos Ql por for ca generalizada. Esta quantidade n ao tem necessariamente as dimens oes de uma for ca tudo dependendo do tipo da coordenada generalizada a que corresponde, nomeadamente ql . Substituindo (4.28) na primeira parcela de (4.26) temos
N N

i=1

i ri = p =

i=1 s

d ( mi v i ) dt
N

l=1

ri ql ql ql ql , (4.31)

l=1 s

i=1 N

ri d (mi v i ) dt ql

=
l=1 i=1

d ri d ri mi v i mi v i dt ql dt ql

d = dt (gf ) dg f. tendo na u ltima passagem sido utilizado a igualdade g df dt dt Os vectores posi ca o ri s ao fun ca o das coordenadas generalizadas {ql , l = 1, ..., s}, ri = ri (q1 , q2 , ..., qs , t), donde

d ri ri = + dt t e d dt ri ql t ri ql qk

ri q k qk ri ql ql d ri dt

(4.32)

+
k

q k =

(4.33)

De (4.32) conclu mos que ri i ) = (r . q k qk Substituindo (4.33) e (4.34) em (4.31) obtemos

N s N

(4.34)

i=1

i ri = p

l=1

i=1

d dt

mi v i

i r q l

mi v i

i r ql ql

(4.35)

i = vi e ou ainda visto que r mi v i mi v i

2 vi mi v i = q l 2 q l 2 mi v i vi = , ql 2 ql

(4.36) (4.37)

72

i=1

i ri = p =

l=1 s

d dt q l d dt T q l

i=1

2 mi v i 2

ql

i=1

2 mi v i 2

ql (4.38)

l=1

T ql

ql .

Substituindo (4.38) e (4.29) em (4.26) temos

s

l=1

d dt

T q l

T Ql ql = 0. ql

(4.39)

As coordenadas ql s ao independentes e as varia co es ql s ao arbitr arias, logo o somat orio em (4.39) s o e nulo se o coeciente de cada ql , l = 1, 2, ..., s for nulo ou ainda se T d T Ql = 0 l = 1, 2, ..., s. (4.40) dt q l ql Esta e uma das formas poss veis das equa co es de Lagrange, n ao sendo, no entanto, a mais usual. Supondo que as for cas aplicadas na part cula i derivam de um potencial fi = i U (4.41) temos de (4.30) que a for ca generalizada e dada por
N

Ql =

i=1

i U

ri U = . ql ql

(4.42)

Se a energia potencial U for apenas fun ca o das coordenadas generalizadas e n ao das velocidades generalizadas U = U (q1 , q2 , ..., qs )
U , i.e. podemos somar a (4.42) um termo nulo da forma d dt ql

(4.43)

Ql =

d dt

U q l

U . ql

(4.44)

Substituindo exta express ao em (4.40) obtemos d dt com A fun ca o L e conhecida por lagrangiano do sistema e as equa co es (4.45) s ao as equa co es de Lagrange. As equa co es de Lagrange ainda s ao v alidas se a energia 73 L = T U. (4.46) L q l L = 0, ql l = 1, 2, ..., s (4.45)

potencial depender das velocidades desde que a for ca generalizada Ql se possa exprimir em termos da energia potencial U de acordo com (4.44). Este e o caso da for ca electromagn etica. A for ca de Lorentz pode ser escrita na forma Fi = d dt U x i U , U = e e A v, xi (4.47)

sendo o potencial escalar e A o potencial vector em termos dos quais o campo el ectrico E e o campo magn etico B t em a forma A t B = A. E =

(4.48)

4.4

Princ pio de Hamilton

Bibliograa: Goldstein cap 2, Ter Haar cap. 2 Come caremos por provar que o princ pio dAlembert e equivalente ao princ pio variacional de Hamilton. Consideremos duas orbitas do sistema, innitesimamente pr oximas, descritas respectivamente pelas equa co es a) ri (t)(i = 1, ..., N ), b) ri (t) + ri (t)(i = 1, ..., N ).

(4.49)

Supomos que estas orbitas obedecem ` as equa co es de liga ca o. Se as duas orbitas est ao muito pr oximas podemos supor que as quantidades ri (t) s ao muito pequenas. A varia ca o das velocidades quando consideramos a orbita b) em vez de a) e d d d i = (ri (t) + ri (t)) (ri (t)) = ri vi = r (4.50) dt dt dt Consideremos ambas as orbitas durante o intervalo de tempo t1 , t2 . Se tiv essemos apenas uma coordenada poder amos representar as orbitas como indicamos na gura 4.4. Tendo em conta que para cada part cula temos dpi = fi + Fi dt i = 1, ..., N (4.51)

onde Fi e a resultante das for cas de liga ca o sobre a part cula i e fi a resultante de todas as outras for cas, externas e internas, podemos escrever o princ pio dAlembert, eq. (4.22), na forma seguinte
N

i=1

i f i ) ri = 0 , (p 74

(4.52)

xi

x i(t)+ x (t) i

x i(t) x i(t) O t1 t

x (t) i

t2

Figura 4.4: Traject orias a) e b)

i fi . Consideremos ambas as substituindo em (4.22) Fi = p orbita, eq. (4.49), durante o intervalo de tempo t1 e t2 . Integrando a equa ca o (4.52) em ordem ao tempo entre t1 e t2 obtemos
t2 N

(mi
t1 i=1

d vi f i ) ri d t = 0 . dt

(4.53)

Como a fun ca o integranda e nula em cada instante, o integral tamb em e nulo. A primeira parcela pode ser integrada por partes
t2 N

I1 =
t1 i=1 t2 N i=1

mi

dv i ri d t dt
t2 N t1 i=1

=
t1 N

d (mi vi ri )dt dt
t2 N t1 i=1

(mi v i

d ri )dt dt (4.54)

=
i=1

2 m i v i ri | t t1

(mi vi vi )dt.

A segunda parcela de (4.54) foi obtida utilizando a rela ca o (4.50). Tendo em conta que v2 (4.55) vi vi = i , 2 a equa ca o (4.54) toma a forma
N

I1 =
i=1

2 m i v i ri | t t1

t2

T dt,
t1

(4.56)

com T =

i=1

2 mi v i . 2

(4.57)

75

Consideremos que o sistema est a apenas sujeito a for cas que derivam de um potencial de modo que fi = i Ui (4.58) e, portanto,
i

f i ri =

i U ri = U.

(4.59)

Substituindo (4.56) e (4.59) em (4.53) temos

N
2 m i v i ri | t t1

t2 t1

i=1

(T U )dt = 0.

(4.60)

Supondo que os deslocamentos virtuais ri (t) s ao nulos nos instantes t1 e t2 a primeira parcela e nula e (4.60) reduz-se a
t2

t1

Ld t = 0

L = T U.

(4.61)

L e o lagrangiano do sistema, a equa ca o (4.61) traduz o princ pio variacional de Hamilton e e v alido desde que os extremos da orbita n ao sejam alterados. O princ pio de Hamilton pode ser enunciado do seguinte modo: O movimento do sistema entre o instante t1 e t2 e tal que o integral
t2

S=
t1

Ldt,

(4.62)

onde L = T U , e estacion ario para a orbita descrita pelo sistema. Ao integral S chamamos integral de ac ca o ou apenas ac ca o. De entre todas as orbitas que o sistema pode escolher entre t1 e t2 o sistema escolhe aquela que torna S estacion ario. Esta formula ca o e conveniente porque e independente das coordenadas generalizadas utilizadas para denir L = T U . Conclu mos que o princ pio de Hamilton e equivalente ao princ pio dAlembert desde que as equa co es de liga ca o sejam vericadas, inclu das implicitamente na eq. (4.53) de onde partimos.

4.5

C alculo de varia co es

No c alculo de varia co es e necess ario minimizar ou maximizar quantidades que aparecem na forma de um integral
x2

J=
x1

f (y, yx , x)dx, 76

(4.63)

onde J e a quantidade que queremos minimizar (maximizar). A fun ca o f depende d y e x, sendo a fun ca o y (x) desconhecida. Queremos calcular de y = y (x), yx = dx a forma da fun ca o y (x) que torna o integral entre x1 e x2 m nimo (ou m aximo). Consideremos todos os percursos entre x1 e x2 denidos pela fun ca o y (x) tais que para todos eles y ( x1 ) = y1 e y ( x2 ) = y2 . (4.64) Na gura 4.5 est ao representados dois desses percursos innitesimalmente pr oximos, havendo, no entanto, uma innidade de percursos que obedecem ` a condi ca o (4.64)
y y 2

y1

x1

x2

Figura 4.5: Dois percursos arbitr arios entre (x1 , y1 ) e

( x 2 , y2 )

Consideremos que o percurso 1, y (x), e o percurso que minimiza (ou maximiza) o integral (4.63) e 2 um percurso pr oximo. A diferen ca entre os dois percursos para um dado x e chamada uma varia ca o de y (x), y (x), e pode ser representada convenientemente introduzindo uma nova fun ca o (x), que dene uma deforma ca o arbitr aria do percurso, e um factor de escala que determina a grandeza da varia ca o y (x) = (x). A fun ca o ( x) e arbitr aria excepto relativamente a dois pontos a) (x1 ) = (x2 ) = 0 de modo que a condi ca o (4.64) e satisfeita b) (x) e diferenci avel Os percursos pr oximos de J (x) s ao descritos pela fun ca o y (x, ) = y (x) + (x), sendo y = y (x, ) y (x) = (x). (4.66) (4.65)

77

O percurso que se pretende determinar, y (x), e dado por y (x, = 0). Substituindo (4.65) no integral (4.63) obtemos
x2

J ( ) =
x1

f (y (x, ), yx (x, ), x)dx.

(4.67)

O integral J e fun ca o de e determinar o percurso que corresponde a um extremo de J e equivalente a impor dJ = 0, (4.68) d =0 o que equivale a determinar uma derivada em c alculo diferencial. Na verdade, se y ( x) e o percurso que minimiza (maximiza) J , ent ao J () deve ter um extremo no ponto = 0. Usando os m etodos de c alculo diferencial temos dJ = d
x2 x1

f y f yx + y yx

dx.

(4.69)

A segunda parcela pode ser integrada por partes se tiveremos em conta que yx y (x, ) = = x Obtemos
x2 x1

d y ( x) d ( x) + dx dx

d ( x) . dx

(4.70)

f d dx = yx dx

x2 f d f ( ( x) d x ) (x)dx yx x1 x1 dx yx x2 d f f x2 (x)dx. (4.71) ( x) | x1 = yx yx x1 d x

x2

d dx

A primeira parcela de (4.71) e nula porque (x1 ) = (x2 ) = 0. Substituindo y = ( x) e (4.71) em (4.69) temos dJ d
x2

(4.72)

=
=0 x1

d f f y dx yx

(x)dx = 0.

(4.73)

Sendo a fun ca o (x) arbitr aria e cont nua de derivadas cont nuas, a equa ca o (4.73) s o se verica se para cada ponto x o coeciente de (x) e nulo, i.e. se f d f = 0. y dx yx Esta e a equa ca o de Euler. 78 (4.74)

Sendo (x) arbitr aria poder amos construir (x) do seguinte modo: (x) e uma quantidade innitesimal na vizinhan ca de x = x0 e zero no resto do espa co. Para que (4.73) se verique e necess ario que (4.74) seja satisfeita. Vamos escrever (4.73) de uma forma diferente, em termos de varia ca o y, y = (x). Multiplicando (4.73) por temos dJ d
x2

(4.75)

= J =
=0 x1

d f f y dx yx

y dx = 0.

(4.76)

Considerando a varia ca o y arbitr aria esta u ltima equa ca o s o se verica se para cada x a eq. (4.74) se vericar. Exemplo: Calcular a dist ancia mais curta entre dois pontos num plano, (x1 , y1 ) e ( x2 , y2 ) . Seja S=
1 2

ds,

a dist ancia entre os pontos 1 e 2. Esta dist ancia dever a ser m nima: S = 0. O elemento de arco ds e dado por ds = d x2 + dy 2 = 1+ dy dx
2

dx.

Substituindo este resultado em S obtemos

2

S=
1

1+

dy dx dy dx
2

dx,

donde f (y, yx , x) = Da equa ca o de Euler temos 0 d dx yx =0 2 1 + yx 1+ =

2. 1 + yx

yx 2 2 = C yx = C 2 (1 + yx ) 2 1 + yx 79

ou ainda
2 yx =

dy = C com C = dx Integrando a u ltima equa ca o resulta

C2 1 C2

C2 . 1 C2

y = C x + C , que e precisamente a equa ca o de uma recta. C e C s ao determinados de modo que os pontos (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) perten cam ` a recta.

4.6

Sistema com v arios graus de liberdade: equa co es de Euler

Podemos generalizar (4.63) e considerar que f e fun ca o de N vari aveis independentes e das suas derivadas em rela ca o ao par ametro x, f = f (y1 , y1x , ..., yN , yN x , x), com yi = yi (x), yix = O extremo do integral J
x2

(4.77)

dyi . dx

J=
x1

f (y1 , y1x , ..., yN , yN x , x)dx

(4.78)

e obtido considerando a deforma ca o da traject oria entre 1 e 2 que minimiza (maximiza) J. Seja y1 (x, ) = y1 (x) + 1 (x) = y1 (x) + y1 (x) ... ... yN (x, ) = yN (x) + N (x) = yN (x) + yN (x) com i (x1 ) = i (x2 ) = yi (x1 ) = yi (x2 ) = 0 i = 1, ..., N. Substituindo (4.79) em (4.78) e minimizando J em ordem a , J = dJ () d
x2 N

(4.79)

(4.80)

=
=0 x1 i=1

f yix f yi + )dx = 0, yi yix

80

i ou, fazendo y = i (x) = yi , partes a segunda parcela

yix

= di (x) = d yi , e integrando por dx dx

x2 N

x2 N x1 i=1

f d yi dx = yix dx

x2 x1

d dx

i=1

f yi yix

dx

x1

i=1

d dx

f yix

yi dx,

temos
N

J =
i=1

f yi yix

x2

x2 2N

+
x1 x1 i=1

f d yi dx

f yix

yi dx.

(4.81)

A primeira parcela e nula devido ` a condi ca o (4.80). Visto que as vari aveis yi s ao independentes tamb em as fun co es i (x) s ao, n ao s o arbitr arias, mas tamb em independentes, ou, o que e equivalente, as varia co es yi = i (x), i = 1, ..., N

s ao arbitr arias e independentes. O extremo de J e determinado igualando (4.81) a zero J = 0. Esta equa ca o s o pode ser satisfeita se para cada i d f yi dx f yix = 0, i = 1, ..., N. (4.82)

pois, se as varia co es yi s ao independentes e arbitr arias o coeciente de yi , tem que se anular independentemente dos outros, para cada x. As equa co es (4.82) s ao a generaliza ca o da equa ca o de Euler, eq. (4.74), para v arias coordenadas.

4.7

Equa co es de Lagrange do Princ pio de Hamilton

L = T U, (4.83)

Supondo que em (4.78) a fun ca o f e o lagrangiano do sistema

o qual e fun ca o das coordenadas generalizadas independentes q1 , q2 , ..., qN , e das derivadas em ordem ao tempo q 1 , q 2 , ..., q N , 81 (4.85) (4.84)

e substituindo o par ametro x por t, as vari aveis yi (x) por qi (t) e as derivadas yix por q i (t) obtemos a representa ca o matem atica do princ pio de Hamilton. A equa ca o J = 0 corresponde a
t2

t1

L(q1 , ..., qN , q 1 , ..., q N , t)dt = 0,

(4.86)

o movimento do sistema entre os instantes t1 e t2 e tal que a ac ca o tem um extremo. As equa co es de Euler obtidas de (4.86) s ao as equa co es de Lagrange do movimento L d L = 0, i = 1, 2, ..., N. (4.87) dt q i qi Comparar com as equa co es (4.82). Partindo da varia ca o do integral de ac ca o, S = 0, entre t1 e t2
t2

L(qi , q i , t) = 0,
t1

e considerando que as varia co es das coordenadas independentes qi , qi , s ao arbitr arias, anulando-se nos instantes t1 e t2 , qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0, obtemos
t2 t1 i

i = 1, ..., N L q i dt = 0, q i

(4.88)

L qi + qi

ou, integrando a segunda parcela por partes

N

S =
i=1

L qi q i

t2

t2 N

+
t1 t1 i=1

d L qi dt

L q i

qi dt = 0.

(4.89)

A primeira parcela e nula devido ` a condi ca o (4.88). A equa ca o (4.89) s o e verdadeira se o coeciente de cada varia ca o qi e nulo pois as vari aveis qi s ao independentes, i.e. se L d L = 0, i = 1, ..., N, dt q i qi que s ao as equa co es (4.87). Denimos quantidade de movimento generalizado pi do seguinte modo pi = L . q i (4.90)

Se as coordenadas qi forem as coordenadas cartesianas as quantidades pi representam as componentes do momento linear das diferentes part culas. 82

Antes de aplicarmos as equa co es de Lagrange ao estudo de v arios sistemas e conveniente referirmos as vantagens desta formula ca o das equa co es de movimento de um sistema de part culas. As equa co es de Lagrange s ao equivalentes as equa ` co es de Newton mas em vez de envolverem quantidades vectoriais, apenas envolvem quantidades escalares, a energia cin etica e energia potencial. Al em disso, podem ser obtidas em termos de qualquer conjunto de coordenadas generalizadas e a forma das equa co es e sempre a mesma, nomeadamente a forma das equa co es (4.87). As equa co es de Newton t em uma forma diferente quando expressas em termos de coordenadas diferentes, por exemplo, a forma e diferente se expressas em termos de coordenadas cartesianas ou de coordenadas esf ericas.

4.7.1

Movimento de uma part cula em coordenadas cartesianas

Consideremos o movimento de uma part cula sem liga co es sujeita ao potencial U (x, y, z ). O movimento ser a descrito em termos das coordenadas cartesianas. O lagrangiano do sistema e 1 2 2 2 L = T U = m ( vx + vy + vz ) U (x, y, z ). 2 As equa co es de Lagrange L d L = com qi = x, y, z, dt q i qi t em a forma d L L U = mx = , dt x x x L U d L = my = , dt y y y (4.91)

d L L U = mz = . dt z z z Obtivemos precisamente as equa co es de Newton.

4.7.2

Part cula num campo de for cas centrais

O movimento e planar e, por isso, h a dois graus de liberdade. As coordenadas generalizadas mais adequadas s ao as coordenadas polares r, . Em termos destas coordenadas o lagrangiano e dado por L=T U = m 2 2 ) U (r ). (r + r2 2

83

As equa co es de Lagrange s ao duas d L L 2 dU , = mr = mr dt r r dr L d d L ) = 0 ou mr2 = K, = (mr 2 dt dt onde K e uma constante. A segunda equa ca o exprime a conserva c ao do momento angular. Substituindo = K , mr2 na primeira equa ca o temos dU k2 , mr = 3 mr dr ou, K2 d + U (r ) . dr 2mr2 Esta u ltima equa ca o foi a equa ca o obtida para a vari avel r quando zemos o estudo de uma part cula num campo de for cas centrais. mr =

4.7.3

M aquina de Atwood: roldana sem atrito e sem massa

A m aquina de Atwood e o sistema ilustrado na gura 4.6 constitu do por dois corpos de massas diferentes ligados por uma corda que passa pela ranhura de uma roldana xa, n ao havendo atrito entre a corda e a roldana.

0 1 0000000000000000 1111111111111111 0 1 0 1 0 1 0 1 0000 1111 0 1 0000 1111 0 1 x=0 0000 1111 0000 1111

m2

m 1

Figura 4.6: M aquina de Atwood

Supomos os corpos de massa m1 e m2 ligados por uma corda de comprimento l e massa nula. O sistema tem apenas um grau de liberdade: cada corpo s o se desloca numa direc ca o o que corresponde a 2 graus de liberdade (uma por corpo). H a, no entanto, que ter em conta a equa ca o de liga ca o x1 + x2 = l 84

(l = l a sendo a a por ca o de o que ca para cima da origem do eixo dos x). Seja x1 a coordenada generalizada escolhida. Em termos de x1 o lagrangiano tem a forma m1 2 m2 2 L= x 1 + x 1 (m1 gx1 m2 g (l x1 )) , 2 2 ou m1 + m2 2 L= x 1 + (m1 m2 )gx1 + m2 gl . 2 Us amos as seguintes igualdades: x2 = l x1 e x 2 = x 1 . S o h a uma equa ca o do movimento L d L = (m1 + m2 ) x1 = (m1 m2 )g, dt x 1 x1 ou ainda, m1 m2 x 1 = g. m1 + m2 de Este mesmo resultado ter amos obtido usando as equa co es de Newton. E salientar que a tens ao na corda n ao apareceu nesta formula ca o e, por isso, tamb em n ao pode ser determinada deste modo. No entanto, conhecida a acelera ca o de cada corpo podemos facilmente obter a tens ao na corda.

4.8

Soma ao lagrangiano de uma derivada total em ordem ao tempo

2

Vimos que as equa co es do movimento s ao obtidas de um princ pio variacional

1

Ld t = 0 .

Conhecido o lagrangiano podemos determinar facilmente as equa co es do movimento. A fun ca o lagrangiano que descreve o sistema n ao eu nica. Na verdade se a partir de L obtemos as equa co es de movimento do sistema, obtemos as mesmas equa co es a partir de d L = L f (q1 , ..., q2 , t), (4.92) dt onde f e uma fun ca o arbitr aria das coordenadas generalizadas e do tempo, diferenci avel. Esta arma ca o pode ser vericada substituindo (4.92) nas equa co es de Lagrange d L L = , dt q i qi obtendo L d L = . dt q i qi 85

O resultado e uma consequ encia de (4.86),

t2

t1

L d t = 0

t2

(L +
t1

df )dt = 0. dt

Au ltima express ao pode ser integrada parcialmente

t2

t1

2 Ldt + f |t t 1 = 0.

(4.93)

A varia ca o de f , f , quando as coordenadas sofrem uma varia ca o, i.e. qi qi + qi , e dada por s f f = qi , (4.94) q i i=1 supondo que o sistema tem s graus de liberdade. Substituindo (4.94) em (4.93) temos s s 2 f f qi (t2 ) qi (t1 ) = 0. Ld t + qi qi t1 i=1 i=1 As u ltimas parcelas s ao nulas porque qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0. Conclu mos que
t2 t1

L d t = 0 e equivalente a

t2 t1

Ldt = 0.

4.9

Multiplicadores de Lagrange
f f f dx + dy + dz = 0 x y z

Seja f uma fun ca o de x, y, z . A fun ca o f tem um extremo se: df = 0 ou, (4.95)

donde,

f f f = = = 0, x y z

(4.96)

pois se as vari aveis x, y, z s ao independentes e as varia co es de dx, dy, dz arbitr arias, os coecientes de dx, dy, dz dever ao anular-se. Se existir uma liga ca o entre x, y, z estas coordenadas deixam de ser independentes. Em princ pio, podemos eliminar uma das coordenadas, por exemplo z = z (x, y ), e calcular o extremo de f (x, y, z ). Considerando apenas duas vari aveis independentes, por exemplo f (x, y, z ) = f (x, y, z (x, y )), temos que df = 0 implica f f dx + d y = 0, x y 86

donde

f f = = 0. x y Podemos utilizar uma t ecnica diferente quando e dif cil eliminar uma das vari aveis. Supomos que existe a seguinte liga ca o (x, y, z ) = 0. Quando variamos x, y, z de dx, dy, dz a fun ca o varia de d, d = dx + dy + d z = 0, x y z (4.98) (4.97)

existindo uma rela ca o entre dx, dy e dz . Da equa ca o (4.95) j a n ao podemos concluir (4.96). Resolvemos este problema do seguinte modo. Introduzimos o par ametro e calculamos o extremo de f (x, y, z ) determinando e as vari aveis x, y, z que satisfazem d f + d = 0, f + x x dx + f + y y dy + f + z z d z = 0. (4.99)

Fixamos de modo a anular, por exemplo, o coeciente de dz , f + = 0, z z (4.100)

e consideramos x, y vari aveis independentes. A equa ca o (4.97) s o e satisfeita se f + = 0, x x (4.101)

f + = 0. (4.102) y y Tudo se passa como se passassemos a ter 4 inc ognitas x, y, z e , mas na realidade tamb em temos 4 equa co es, (4.97) e (4.1004.102). Este m etodo s o funciona se ao se anular. pelo menos uma das derivadas x , y ou z n Se existir mais de uma restri ca o introduz-se um multiplicador de Lagrange por liga ca o. Para p liga co es i (q1 , q2 , ..., qn ) = 0 i = 1, ..., p (4.103)

introduzimos os multiplicadores de Lagrange {i , i = 1, ..., p}. Determinar o extremo de f (q1 , ..., qn ) sujeita ` as restri co es (4.103) equivale a calcular
p

df +
k=1

k d k = 0, 87

(4.104)

ou

i= i

f k k + qi k=1 qi

d qi = 0.

(4.105)

Fixamos os multiplicadores de Lagrange {k , k = 1, 2, ..., p} de modo a anular os coecientes das varia co es {dqi , i = 1, 2, ..., p}. As restantes coordenadas podem ser consideradas independentes e (4.105) s o e satisfeita se os os coecientes das varia co es {dqi , i = p + 1, p + 2, ..., n} se anularem. Assim obtemos as equa co es f k k + = 0, qi k=1 qi
p

i = 1, 2, ..., n.

(4.106)

Ao todo existem n + p inc ognitas (qi , i = 1, 2, ..., n e k , k = 1, 2, ..., p) e n + p equa co es, as equa co es (4.103) e (4.106). Exemplo: Calcule a raz ao entre o raio R e a altura H que minimiza a superf cie total de um cilindro de volume xo, V . A superf cie do cilindro e S (R, H ) = 2 (R2 + RH ). Queremos calcular o m nimo desta fun ca o sujeita ` a condi ca o V = R2 H, (4.108) (4.107)

onde o volume V e xo. As duas vari aveis R e H n ao s ao independentes. Introduzimos o multiplicador de Lagrange e calculamos d S + d = 0, (4.109) onde (R, H ) = (V R2 H ) = 0. Obtemos S S + dR + + dH = 0 R R H H 2 (2R + H RH ) dR + 2R R2 dH = 0. Escolhemos de modo a anular o coeciente de dH = 2/R2 . A condi ca o (4.110) e satisfeita se o coeciente de dR se anular (2R + H ) RH = 0. Substituindo em (4.112) resulta 1 R = . H 2 88 (4.113) (4.112) (4.111)

(4.110)

4.10

Varia c ao sujeita a liga co es

Em geral as coordenadas generalizadas s ao escolhidas de modo a eliminar as for cas de liga ca o. No entanto, nem sempre e necess ario ou desej avel eliminar todas as liga co es. Vamos supor que descrevemos o sistema em termos das coordenadas generalizadas q1 , q2 , ..., qn (4.114) que n ao s ao independentes, existindo ainda p liga co es da forma k (q1 , q2 , ..., qn , t) = 0, k = 1, ..., p. Na presen ca destas liga co es o princ pio de Hamilton escreve-se na forma
p

(4.115)

ou,
t0 t1

(L +
k=1

k k ) d t = 0
p

(4.116)

L d qi dt

L q i

+
k=1

k qi

qi dt = 0.

(4.117)

As coordenadas {qi } n ao s ao independentes, existindo p rela co es entre elas. Nestas condi co es nada podemos concluir da eq. (4.117). Temos, no entanto, p multiplicadores de Lagrange ` a nossa disposi ca o, {k }, k = 1, ..., p. Se forem escolhidos de modo a anularem os coecientes de p dos {qi }, por exemplo, o coeciente dos {qi }, i = n p + 1, ..., n, L k d L k + = 0, i = n p + 1, ..., p, qi dt q i k=1 qi
p

(4.118)

os restantes {qi } s ao independentes e a equa ca o (4.117) e satisfeita apenas se os coecientes destes {qi }, i = 1, ..., n p se anularem, L k d L k + = 0, i = 1, ..., n p. qi dt q i q i k=1
p

(4.119)

Conclu mos que as equa co es de Lagrange de um sistema sujeito ` as liga co es (4.115), em termos das coordenadas n ao independentes (4.114), s ao da forma d L L k = + , i = 1, 2, ..., p. k dt q i qi k=1 qi
p

(4.120)

k representa a for ca que a liga ca o k exerce na Se qi for um comprimento, k qi direc ca o qi . Na verdade, este termo aparece em (4.120) do mesmo modo que V qi , de T V L = . qi qi qi

89

4.10.1

Exemplo - Arco que roda sem escorregar num plano inclinado

Consideremos um arco de raio a e massa m que roda sem escorregar ao longo de um plano inclinado de inclina ca o . A condi ca o de o arco rodar sem escorregar pode exprimir-se matematicamente atrav es da equa ca o dx = ad, (4.121)

onde dx e o deslocamento do centro de massa do arco e d e o angulo que o arco roda durante esse deslocamento. Esta liga ca o implica uma rela ca o entre o movimento de rota ca o do arco descrito por (t) e o movimento do centro de massa do arco denido por x(t). Em termos de (t) e x(t) o lagrangiano tem a forma M 2 2 M 2 a + x + M g x sin . (4.122) L= 2 2 A equa ca o de liga ca o e x a = 0. (4.123) S o necessitamos de introduzir um multiplicador de Lagrange por s o existir uma liga ca o. As equa co es de movimento obtidas de L = L + (x a) s ao Mx = M g sin + , = a, M a2 que, juntamente com (4.123), determinam x, e . De (4.123) temos x = a. Substituindo esta equa ca o em (4.126) e o resultado em (4.125) obtemos Mx = 1 x = g sin . 2 , Desta equa ca o, de (4.125) e (4.126) determinamos e 1 = M g sin 2 g sin = . 2a (4.127) (4.125) (4.126) (4.124)

(4.128)

(4.129)

Da equa ca o (4.125) conclu mos ainda que representa a for ca de atrito entre o arco e o plano inclinado. Finalmente de (4.128) observamos que o arco desce o 90

 claro plano inclinado com metade da acelera ca o que tem se n ao existisse atrito. E que este problema poderia ter sido resolvido muito simplesmente no formalismo newtoniano. Noutras situa co es, no entanto, esta t ecnica torna-se imprescind vel por ser dif cil exprimir o Lagrangiano em termos de um conjunto de coordenadas generalizadas independentes ou por ser desej avel conhecer as for cas de liga ca o.

4.11

Coordenadas c clicas

Frequentemente o lagrangiano do sistema n ao depende de uma certa coordenada, por exemplo qi , apesar de depender da sua derivada em ordem ao tempo, q i . Dizemos que qi e uma coordenada c clica. Sempre que temos uma coordenada c clica existe uma quantidade que se conserva, a quantidade de movimento generalizada pi = L . q i

Esta conclus ao e obtida da equa ca o de Lagrange para a coordenada i L d L = . dt q i qi O segundo membro da equa ca o e nulo, pois, por hip otese, L n ao depende de qi . Assim temos d L = 0, dt q i ou L = C te , q i como quer amos vericar.

4.11.1

Exemplo 1: part cula num campo de for cas centrais

Voltando ao exemplo 2 da p agina 23, uma part cula num campo de for cas centrais, m 2 2 ) V (r ). + r2 L = (r 2 Vemos que e uma coordenada c clica. Como consequ encia de L =0 a quantidade de movimento generalizada L = mr2 , conserva-se, i.e. o momento angular da part cula e uma constante do movimento. p = 91

4.11.2

Exemplo 2: movimento unidimensional de duas part culas ligadas por uma mola

Consideremos o movimento unidimensional de duas part culas de massas m1 e m2 ligadas por uma mola de constante de elasticidade k e comprimento l, gura 4.7. O sistema tem dois graus de liberdade - um por part cula - e o seu movimento pode ser descrito pelas coordenadas de cada part cula, x1 e x2 V = k ( x2 x1 l ) 2 . 2

111 000

Figura 4.7: Duas part culas ligadas por uma mola

O lagrangiano e L= m1 2 m2 2 k x 1 + x ( x2 x1 l ) 2 . 2 2 2

Vemos que nem x1 nem x2 s ao coordenadas c clicas. No entanto, em vez de x1 e x2 poder amos ter escolhido para coordenadas generalizadas uma combina ca o linear destas quantidades, em particular a coordenada do centro de massa e a coordenada do movimento relativo, XCM = m 1 x1 + m 2 x2 , m1 + m2 x = x2 x1 .

Em termos destas coordenadas o lagrangiano tem a forma L= 2 k m1 + m2 2 (x l )2 , XCM + x 2 2 2

m1 m2 com = m . A coordenada do centro de massa XCM e uma coordenada 1 +m2 c clica! A quantidade que se conserva e

PCM =

L CM , = ( m1 + m2 ) X CM X

i.e. a quantidade de movimento total do sistema e uma constante do movimento. A equa ca o de movimento para a coordenada relativa e d L L = 0 x + k ( x l ) = 0. dt x x 92

Fazendo a mudan ca de vari aveis y = x l, y =x , obtemos y + k y = 0,

uma equa ca o j a conhecida cuja solu ca o e y = A sin( ou x = l + A sin( k t + ), k t + ),

onde A e a amplitude do movimento e a fase na origem. Conclu mos que a escolha adequada das coordenadas pode simplicar muito a resolu ca o do problema e mostrar certas simetrias do sistema.

4.12

Leis de conserva c ao

Por vezes o lagrangiano e invariante perante certas transforma co es de coordenadas. Desta invari ancia podemos obter v arias leis de conserva ca o. Consideremos a seguinte transforma ca o innitesimal xi xi + xi ou qk qk + qk , (4.130)

a primeira em termos das coordenadas cartesianas e a segunda em termos das coordenadas generalizadas qk . Perante esta transforma ca o o lagrangiano varia de uma quantidade L = L(..., qk + qk , ..., t) L(..., qk , ..., t), ou L =
k=1 s

L qk . qk

(4.131)

Em termos das coordenadas cartesianas ter amos

N

L =
i=1

i L x i .

(4.132)

93

4.12.1

Invari ancia de L perante a transforma c a o qj q j + qj

qj qj + qj

Se L e invariante perante a transforma ca o

a varia ca o do lagrangiano perante esta transforma ca o deve anular-se, L = L qj = 0. qj

Sendo qi arbitr ario,esta equa ca o s o se verica se L = 0, qj i.e, L n ao depende explicitamente de qj . Da equa ca o de Lagrange d L L = , dt q j qj temos ou pj = d L =0 dt q j L = cte , q j

a quantidade de movimento generalizada pj conserva-se.

4.12.2

Invari ancia de L perante a transla c ao do sistema como um todo

Num sistema fechado e isolado n ao existem for cas externas aplicadas. As for cas internas dependem apenas das posi co es relativas das part culas e a quantidade de movimento total do sistema conserva-se. Se considerarmos uma transla ca o do sistema como um todo as propriedades do sistema n ao se alteram. O espa co e homog eneo. O lagrangiano deve manter-se invariante se deslocarmos o sistema como um todo de um vector innitesimal . Seja ri o vector que dene a posi ca o da part cula i, i = 1, ..., N . Supomos um deslocamento paralelo de todas as part culas de , sendo innitesimal, ri ri + , i = 1, ..., N.

Se o lagrangiano se mant em invariante ent ao 1 , ..., r N ) = L(r1 , ..., rN , r 1 , ..., r N ), L(r1 + , ..., rN + , r 94 (4.133)

ou L =

i=1

i L ri =

i=1

i L = 0.

(4.134)

e constante e pode ser posto em evid encia,

N

i=1

i L = 0.

Sendo arbitr ario esta igualdade s o se pode vericar se

N

i=1

i L = 0.

(4.135)

Supomos um sistema sem liga co es descrito em termos das 3N coordenadas das N part culas que o formam. Fazendo uso das equa co es de Lagrange d L = qi dt L q i ,

onde qi representa uma das coordenadas do sistema, podemos relacionar i L com a quantidade de movimento correspondente, pi . Na verdade, i L = L L L e x + e y + e z xi yi zi d L d L d = e x + e y + dt x i dt y i dt d = (pxi e x + pyi e y + pzi e z ) dt d = pi . dt

L z i

e z

Substituindo esta express ao na equa ca o (4.135) temos

N

i=1

d d pi = 0 dt dt d P = 0, dt

pi = 0,
i=1

ou

(4.136)

onde P = N mos que num sistema fechado e isolado a quantidade i=1 pi . Conclu do movimento total do sistema conserva-se - esta lei de conserva ca o foi obtida a partir da invari ancia do lagrangiano perante uma transla ca o do sistema como um todo. 95

Existindo liga co es poderiamos escolher um conjunto de coordenadas generalizadas de modo que tr es descrevessem o movimento do centro de massa. Seja qi a coordenada do centro de massa segundo a direc ca o da transla ca o do sistema como um todo e seja qi = , transforma ca o que descreve uma transla ca o do sistema como um todo do vector n . Armar que o Lagrangiano e invariante perante esta transforma ca o e equivalente a dizer que qi e uma coordenada c clica e que a for ca generalizada Qi = V /qi e nula. Vejamos o signicado de Qi
N

Qi =
k=1 N

Fi

rk qi

=
k=1

Fi n =n F,

onde F e a resultante das for cas externas que actuam no sistema, e rk (q1 , ..., qi + , ..., qs ) rk (q1 , ..., qi , ..., qs ) n rk . = = =n qi qi (4.137)

Conclu mos que Qi e a resultante das for cas externas que actuam no sistema na direc ca o de n . Num sistema isolado esta quantidade e nula. Por outro lado T L = = q i q i
N N

j =1

j r j r q i

j mj 2 r j r 2 q i

=
j =1 N

j mj r

rj j = mj r = n qi j =1

j. mj r
j =1

Da pen ultima para a u ltima linha foram usadas as igualdades (4.34) e (4.137). Finalmente identicando o somat orio com a quantidade de movimento total do sistema P temos L = n P, q i e dP d L = n = 0. dt q i dt Sendo qualquer a u ltima equa ca o s o se anula se dP = 0, dt que e a conclus ao obtida em (4.136) 96

4.12.3

Invari ancia de L perante a rota c ao do sistema como um todo

O espa co e n ao s o e homog eneo como tamb em isotr opico. Esta isotropia signica que as propriedades mec anicas dum sistema fechado n ao variam ap os uma rota ca o do sistema como um todo. Assim, tamb em o lagrangiano dever a ser invariante perante uma transforma ca o de vari aveis correspondentes a uma rota ca o do sistema como um todo. Consideremos uma rota ca o innitesimal descrita pelo vector , onde e um vector de grandeza , direc ca o coincidente com o eixo de rota ca o e sentido positivo se corresponder a uma rota ca o no sentido directo = n . Na gura 4.8 representamos a varia ca o da coordenada ri . Ap os a rota ca o temos
n

r i + r i

Figura 4.8: Rota ca o innitesimal

ri ri + ri , com Sendo ri perpendicular ao plano denido por ri e podemos represent a-lo atrav es de um produto vectorial ri = ri . (4.138) | ri | = ri sin .

A rota ca o do sistema modica n ao s o a direc ca o dos vectores posicionais ri mas tamb em as velocidades de todas as part culas. Calculando a derivada em ordem ao tempo de (4.138) temos vi = vi . (4.139) 97

Se impusermos a condi ca o que o lagrangiano do sistema e invariante perante uma rota ca o,

N

L = 0 =
i=1

( i L ri + v i L v i ) ,

ou, substituindo nesta express ao (4.138), (4.139) e L

(i) x k

= p k , k = 1, 2, 3

(i)

L xk temos
N (i)

d L d (i) p , k = 1, 2, 3 = (i) dt x dt k k

i=1

i ( [p n ri ) + pi ( n vi )] = 0.

Efectuando uma permuta ca o c clica dos factores do produto triplo em ambas as parcelas obtemos
N i=1

i + vi pi ) = 0. n ( ri p

A segunda parcela e nula porque vi pi . Finalmente temos

N

i=1

i = 0. ri p

Como = n e arbitr ario, esta igualdade s o e vericada se

N

i=1

d ri p i = 0 ou dt

i=1

ri pi = 0.

(4.140)

Conclu mos que, como consequ encia da isotropia do espa co e, por isso, da invari ancia de L perante uma rota ca o do sistema como um todo, o momento angular total do sistema conserva-se dL = 0 com L = dt
N

i=1

ri pi .

(4.141)

4.12.4

Consequ encias da uniformidade do tempo

Finalmente vamos obter uma terceira lei de conserva ca o que decorre do facto do tempo ser uniforme. Sendo o tempo uniforme, o lagrangiano dum sistema fechado e isolado n ao depende explicitamente do tempo, i.e. L = 0. t 98 (4.142)

A derivada total de L em ordem ao tempo e dada por dL = dt

s

(
i=1

L d L q i ). q i + qi q i dt

(4.143)

Substituindo a segunda parcela por

s

i=1

d L d q i = q i dt dt

i=1

L q i q i

i=1

d dt

L q i

q i ,

(4.144)

e utilizando as equa co es de Lagrange d L L = , dt q i qi para escrever a primeira parcela na forma

s s

i=1

L = qi

i=1

d dt

L q i

(4.145)

obtemos d L= dt ou, d dt Conclu mos que

s s s

i=1

d dt

L q i

d q i + dt

i=1

L q i q i

i=1

d dt

L q i

q i ,

i=1

L q i q i

= 0.

(4.146)

i=1

L q i L = C te , q i

(4.147)

e uma constante do movimento. A equa ca o (4.147) dene a fun ca o energia e pode ser identicada com a energia total do sistema em certas condi co es. Vamos analisar a primeira parcela de (4.147). Supondo que a energia potencial n ao depende das velocidades generalizadas q i , o que e frequentemente o caso, apenas a energia cin etica contribui para as derivadas L/ q i , i.e. q i T L =q i . q i q i (4.148)

A energia cin etica em termos das vari aveis generalizadas e obtida substituindo as velocidades x i, y i , z i na express ao
N

T =
i=1

mi 2 2 2 (x +y i +z 1 ), 2 i 99

(4.149)

pelas equa co es que as relacionam com as vari aveis e velocidades generalizadas xi = xi (q1 , ..., qs , t) yi = yi (q1 , ..., qs , t) zi = zi (q1 , ..., qs , t) ou e x k =
j =1 (i) (i) (i)

i = 1, ..., N

xk = xk (q1 , ..., qs , t) i = 1, .., N

s (i) (i)

k = 1, 2, 3,

(4.150) (4.151)
x
(i)

xk x q j + k . qj t

k Se as equa co es (4.150) n ao dependem explicitamente do tempo, a parcela t n ao aparece na eq. (4.151) e exprimindo a energia cin etica T em termos das coordenadas generalizadas {qi } obtemos

T =
i=1 s

mi 2
s

k=1

j =1 N

xk q j qi
3 (i) xk

(i)

l=1 (i)

xk q l ql q j q l (4.152)

(i)

=
j =1 l=1 s s

1 2

i=1

xk mi qj ql k=1

=
j =1 l=1

1 mjl q j q l , 2
N 3

com mjl =

mi
i=1 k=1

xk xk . qj ql

(i)

(i)

(4.153)

A quantidade mjl e de um modo geral fun ca o das coordenadas generalizadas qi . Conclu mos de (4.152) que a energia cin etica T e uma fun ca o quadr atica das T velocidades generalizadas. Voltando a (4.148) e calculando qi temos T = q i q i q i q i = q i
s

1 mjl q j q l 2 j,l=1
s s

q j q l 1 1 mjl mjl q j q l + 2 q i 2 q i j,l=1 j,l=1

s

1 1 = mjl ji q i q l + mjl q i q j li 2 2 j,l=1 j,l=1

s

=
l=1

1 mil q i q l + 2

j =1

1 mji q i q j . 2

(4.154)

100

Examinando a express ao (4.153) vemos que mjl e sim etrica nos ndices j e l, i.e. mjl = mlj , e (4.154) pode escrever-se na forma q i T = q i
s

mil q i q l .
l=1

(4.155)

Na segunda parcela de (4.154) substitu mos mji por mij e, como j e um ndice mudo e pode ser designado por qualquer letra, troc amos j l. Substituindo (4.155) em (4.147) temos
s s

i=1 l=1

mil q i q l L = C te .

A primeira parcela e simplesmente 2T . Obtemos ou, 2T T +V = T +V = C te . A quantidade T +V e uma constante do movimento. A uniformidade do tempo implica que as propriedades de um sistema isolado n ao dependem do tempo e leva-nos a concluir que a energia total do sistema se conserva (desde que a energia potencial n ao dependa das velocidades), T + V = E. (4.156) 2T L = C te ,

4.13

Lagrangiano de um sistema n ao fechado

Consideremos um sistema A, n ao fechado, em interac ca o com o sistema B o qual est a animado de um movimento conhecido. As equa co es de movimento obt emse do princ pio de Hamilton variando a ac ca o em rela ca o a cada coordenada independentemente. Supomos que s ao conhecidas as coordenadas do sistema B em fun ca o do tempo, qB (t). Podemos escrever o lagrangiano de A escrevendo o lagrangiano de A + B (vamos supor A + B um sistema fechado e isolado) e substituindo as coordenadas qB pelas fun co es j a conhecidas, qB (t). Assim LA + B = T A ( q A , q A ) + TB (qB (t), q B (t)) U (qA , qB (t)). O termo TB (qB (t), q B (t)) = TB (t), e uma fun ca o apenas do tempo e, por isso, pode ser ignorado - se TB e apenas uma fun ca o do tempo podemos sempre obter uma outra fun ca o F da qual TB e a derivada total em ordem ao tempo, i.e. dF = T . Obtemos para o sistema A o lagrangiano B dt LA = T A ( q A , q A ) U (qA , t). A depend encia no tempo da energia potencial foi introduzida atrav es das fun co es qB (t). Assim, o movimento dum sistema sujeito ` a ac ca o de um campo exterior nestes caso o sistema B - pode conter uma depend encia expl cita no tempo. 101

4.14

Potencial dependente da velocidade

Temos considerado sempre que a energia potencial e apenas fun ca o das coordenadas generalizadas qk . As equa co es de Lagrange ainda s ao v alidas se a energia potencial U tamb em depende de q k . Um exemplo importante e o movimento de uma part cula carregada num campo electromagn etico. Sejam E e B os campos el ectricos e magn eticos que actuam sobre a part cula e que podem ser escritos em termos de um potencial escalar e um vector A. B = A, A . E = t A primeira equa ca o e consequ encia da equa ca o de Maxwell A segunda equa ca o cont em duas contribui co es para E: a segunda parcela corresponde ao campo el ectrico criado por um campo magn etico vari avel. Podemos vericar que a equa ca o de movimento de um electr ao sob a ac ca o de E e B pode ser obtida das equa co es de Lagrange supondo que a part cula est a sujeita ao potencial U = e eA v, B = 0.

e o seu movimento e descrito pelo Lagrangiano 1 L = mv2 e + eA v. 2 A equa ca o de Lagrange referente ` a coordenada x e d L L dAx A = mx +e = e +e v, dt x x dt x x Ax A Ax e + ev e vj mx = e x t x xj j =1 ou mx = +eEx + e(v B)x
3

(4.157)

visto que que correspondem ` as duas u ltimas parcelas de (4.157). v B = v ( A) = [ v B] x = vi

i i

vi Ai (v )A,

Ai (v )Ax . x

O segundo membro desta equa ca o e a for ca de Lorentz a que est a sujeita uma part cula carregada que se move sob a ac ca o do campo electromagn etico E, B. 102

As outras equa co es de Lagrange correspondem ` a projec ca o segundo os eixos y e z da equa ca o m a = e E + e v B.

4.15

O p endulo esf erico

O

Figura 4.9: P endulo esf erico O p endulo esf erico e formado por uma part cula de massa m ligada por uma haste, de comprimento R e massa desprez avel, a um ponto xo O. O movimento da part cula e restrito a uma superf cie esf erica de raio R, centrada em O, (g. (4.9)). A equa ca o de liga ca o em coordenadas esf ericas escreve-se na forma r R = 0. (4.158)

A part cula tem apenas dois graus de liberdade. Um conjunto de coordenadas generalizadas adequadas para descrever o seu movimento s ao os angulos polar e o azimutal das coordenadas esf ericas. Em termos de e , o lagrangiano escreve-se na forma L= mR2 2 ( + sin2 () 2 ) + mg R cos , 2 (4.159)

tendo sido escolhido o eixo dos z a apontar para baixo. Vericamos que e uma coordenada c clica porque o lagrangiano n ao depende de e, por isso, a quantidade L = mR2 sin2 () = P (4.160) conserva-se durante o movimento. A quantidade de movimento P e a componente do momento angular da part cula segundo o eixo dos z , z = m ( xy xy ) 2 2 = m R sin () .

(4.161)

A for ca grav tica eau nica for ca externa que actua no p endulo. O momento do

103

peso relativamente a O e dado por: M = = = =

r mg = mg Rr k ) k mgR(sin cos i + sin sin j + cos k mgR( sin cos j + sin sin i) mgR sin e .

(4.162)

Conclu mos que M n ao tem componente na direc ca o vertical e, por isso, nessa direc ca o o momento angular conserva-se como se vericou em (4.160). Voltando ao lagrangiano (4.159), obtemos as equa co es de movimento L d d L = (mR2 sin2 () ) = 0 dt dt d L L = mR2 sin cos = mR2 2 mgR sin . dt Integrando a equa ca o (4.163), com P constante, mR2 sin2 () = P , (4.163) (4.164)

(4.165)

e substituindo o valor tirado da u ltima equa ca o em (4.164), resulta uma equa c ao apenas em tremos da coordenada =
2 cos P g sin . 3 m2 R4 sin () R

(4.166)

= 0, A solu ca o estacion aria deste sistema para = 0 obt em-se fazendo

2 cos 0 P m2 gR3 sin4 (0 ) = 0.

(4.167)

A primeira integra ca o da equa ca o (4.166) e facilmente efectuada se notarmos que 2 = d d = 1 d . = d d = dt d dt d 2 d resultando

2 2 P g + cos + C, = 2 4 2 2 2m R sin () R

(4.168)

(4.169)

2 2 P mR2 mgR cos = C. (4.170) + 2 2mR2 sin2 () A constante do movimento C e a energia mec anica do p endulo, E . Esta equa ca o permite-nos determinar o dom nio de para um dado C E e um dado P . , obtemos de (4.170), Fazendo a mudan ca de vari aveis u = cos e u = sin 2 P mR2 2 u + mRg u(1 u2 ) = E (1 u2 ) 2 2m R 2

ou ainda,

(4.171)

104

donde resulta u 2 = f (u) com

2 P 2g 2E 2 2 (1 u ) + u(1 u ) 2 4 . f ( u) = mR2 R mR

(4.172)

Sendo u 2 uma quantidade positiva, a fun ca o f (u) tem de vericar f ( u) 0 . (4.173)

Vamos analisar a fun ca o f (u) supondo u ] , [. Relembramos, no entanto, que no presente problema u = cos e, por isso, o dom nio no qual u tem signicado f sico e u [1, 1]. (4.174)

Al em disso, a condi ca o (4.173) tamb em tem de ser satisfeita. A fun ca o f ( u) e o um polin omio de 3 grau, com 3 ra zes, u1 , u2 , u3 , tal que f ( ui ) = 0 , i = 1, 2, 3. (4.175)

A fun ca o f (u) tem as seguintes propriedades:

2 P f (1) = 2 4 < 0 mR

(4.176)

2g (+)3 = , R 2g f (u = ) = ()3 = +. R f (u = +) =

(4.177) (4.178)

As condi co es (4.176) e (4.177) s o se vericam se uma das ra zes, seja u1 , ocorrer para um valor de u talque u1 < 1. As outras duas ra zes dever ao estar entre 1 e 1 porque f (1) e f (+) s ao ambos negativos. A representa ca o gr aca de f (u) e uma curva com as caracter sticas da gura (4.10). A regi ao de interesse f sico deve obedecer a (4.173) e (4.174), o que signica que u [u2 , u3 ]. Conclu mos que para um dado E e P , n ao pode tomar qualquer valor entre 0 e , mas ca restringido ` a regi ao [3 , 2 ]. Discutimos, no que se segue, o comportamento do sistema quando ele e desviado levemente da posi ca o de equil brio. Seja 0 tal que a equa ca o (4.167) e satisfeita. Supomos que = , e = . = 0 , (4.179)

s ao quantidades pequenas. Expandindo a equa ca o de movimento (4.166) at e 1a ordem em , , obtemos =

2 cos 0 P g sin 0 3 2 4 m R sin (0 ) R

2 P 2 sin2 (0 ) 3 g cos 0 . 4 2 4 mR R sin (0 ) (4.180)

105

f(u)

-1 u1 u2 u3

1 u

Figura 4.10: Fun ca o f(u)

A express ao dentro do primeiro par entesis do segundo membro desta equa ca o e nulo devido ` a equa ca o (4.167). Os restantes termos podem escrever-se na forma + 2 (0 ) = 0 com
2 P 2 sin2 (0 ) 3 g . (0 ) = cos 0 2 4 R mR sin4 (0 ) 2

(4.181)

(4.182)

A (0 ) chamamos a frequ encia normal do p endulo esf erico. Quando = 0, t , temos da equa ca o (4.160) P = 0 e de (4.167) 0 = 0. Nestas condi co es (4.182) reduz-se a g 2 = , (4.183) R a frequ encia das pequenas oscila co es de um p endulo simples.

106

Cap tulo 5 Oscila c oes lineares livres

O estudo do movimento de pequenas oscila co es de um sistema em torno da sua posi ca o de equil brio e um problema que aparece em todos os campos da F sica, nomeadamente a determina ca o dos modos normais de um sistema. Come caremos por estudar um sistema com um grau de liberdade.

5.1

Sistema com um grau de liberdade

Consideremos um sistema com um grau de liberdade. Seja q a coordenada generalizada que descreve esse grau de liberdade e 1 L = a( q ) q 2 U (q ), 2 o lagrangiano do sistema. O sistema est a em equil brio est avel quando a sua energia potencial, U (q ), tem um m nimo. Um desvio do sistema dessa posi ca o de equil brio d a origem d U ca o a uma for ca, , que tende a levar o sistema novamente para a sua posi dq de equil brio. Se U tem um m nimo no ponto q0 , podemos estudar os pequenos desvios do equil brio fazendo um desenvolvimento de U (q ) em torno de q0 at e segunda ordem U ( q ) = U ( q0 ) + dU dq ( q q0 ) + 1 2 d2 U dq 2 (q q0 )2 + .... (5.1)

q = q0

q = q0

O termo de primeira ordem desta expans ao e nulo porque se U (q ) tem um m nimo d U no ponto q0 , = 0. Seja d q q = q0 k= d2 U dq 2 e x = q q0 ,

q = q0

107

de (5.1) obtemos k (5.2) U ( q ) = U ( q0 ) + x2 . 2 De um modo geral a energia cin etica de um sistema com um grau de liberdade e fun ca o da coordenada generalizada q e da velocidade generalizada q 1 1 2 = a( q ) x 2, T = a( q ) q 2 2 (5.3)

onde us amos a igualdade q =x . Supondo que as velocidades generalizadas em torno da posi ca o de equil brio tamb em s ao pequenas e fazendo uma aproxima ca o na energia cin etica semelhante ` a feita na energia potencial, i.e. mantendo apenas termos quadr aticos nos desvios x ou nas velocidades x , podemos escrever 1 T a( q 0 ) x 2. 2 Substitu mos a(q ) por a(q0 ) porque T j a e quadr atica nas velocidades generalizadas q . O estudo das pequenas oscila co es em torno da posi ca o de equil brio poder a ser feito em termos do lagrangiano 1 k L = a( q 0 ) x 2 U ( q0 ) x2 , 2 2 ou antes , k 1 2 x2 , (5.4) L = a( q 0 ) x 2 2 visto que U (q0 ) e uma constante e, portanto, uma derivada total em ordem ao tempo. A equa ca o de movimento correspondente a este lagrangiano e a0 x = k x, com a0 = a(q0 ) ou ainda x + k x = 0. a0 (5.5)

A solu ca o geral da equa ca o diferencial de segunda ordem (5.5) e da forma x = c1 cos(t) + c2 sin(t), ou x = x0 cos(t + ), onde x0 , a amplitude do movimento, e , a fase na origem, ou c1 , c2 , c1 = x0 cos( ), c2 = x0 sin( ), (5.7) (5.6)

108

s ao constantes de integra ca o determinadas de acordo com as condi co es iniciais do problema. Substituindo (5.7) em (5.5) obtemos 2 = k . a0

A frequ encia angular das oscila co es, , e uma caracter stica do sistema e e independente das condi co es iniciais do sistema. A energia de um sistema que efectua pequenas oscila co es e dada por 1 k 1 E = a( q 0 ) x 2 + x 2 = a0 2 x 2 0, 2 2 2 sendo proporcional ao quadrado da amplitude das oscila co es.

5.1.1

Exemplo: O p endulo simples

m 2 2 l + mgl cos . 2

O lagrangiano de um p endulo simples de comprimento l e massa m e dado por L=

A energia potencial tem um m nimo para = 0. Expandindo L em torno do ponto de equil brio, e mantendo apenas termos quadr aticos nas coordenadas e nas velocidades, temos L= 1 m 2 2 l + mgl(1 2 ). 2 2

Uma parcela constante corresponde a uma derivada total em ordem ao tempo e pode ser desprezada. O lagrangiano L reduz-se a L= m 2 2 mgl 2 l . 2 2 + g = 0, l a frequ encia das pequenas oscila co es do p endulo e dada por g 2 = , l e varia com o tempo de acordo com = 0 cos(t + ).

A equa ca o do movimento determinada a partir de L e

109

5.2

Sistema com v arios graus de liberdade

Consideremos um sistema com s graus de liberdade descritos pelas coordenadas generalizadas q1 , q2 , ..., qs . Supomos que a energia potencial do sistema U (q1 , q2 , ..., qs ) tem um m nimo para qi = qi0 , i = 1, 2, ..., s, i. e. U qi onde q1 q2 q= . . . qs = 0,
q = q0

(5.8)

q10 q20 . q0 = . . . q s0

Queremos fazer o estudo do comportamento do sistema quando ele e sujeito a pequenos desvios da sua posi ca o de equil brio, sendo, por isso, x i = q i q i0 , x i = q i , (5.9)

quantidades pequenas. Nestas condi co es basta-nos considerar o lagrangiano quadr atico nos desvios xi e nas velocidades x i , i = 1, 2, ..., s, L(2) = T (2) U (2) . (5.10)

Tomando o m nimo de U para origem dos potenciais e expandindo U em potencias e segunda ordem temos de xi at U (x1 , x2 , ..., xs ) = U (q1 , q2 , ..., qs ) U (q10 , q20 , ..., qs0 )
s

(5.11) xj xi + ... .
q = q0

=
i=1

U qi

xi +
q = q0

1 2

j =1 i=1

2U qj qi

O primeiro termo do segundo membro e nulo devido a (5.8). Introduzindo kij = kji = kij (q0 ) = obtemos de (5.11) 1 U (x1 , x2 , ..., xs ) = 2 2U qj qi
s s

,
q = q0

(5.12)

kij xi xj .
j =1 i=1

(5.13)

Na energia cin etica devemos considerar uma aproxima ca o semelhante e apenas manter termos quadr aticos nos desvios xi e velocidades x i . Sabemos de (4.152)

110

que
s s

T =
j =1 l=1 s s

1 2

mi
i=1 k=1

xk xk qj ql

(i)

(i)

q j q l (5.14)

=
j =1 l=1

1 ajl q j q l , 2
N 3 (i) (i)

onde aij = aji = aij (q1 , q2 , ..., qs ) =

i=1

x xk . mi k q j qi k=1

Vemos que, em termos das coordenadas generalizadas, T e fun ca o tanto das coordenadas como das velocidades. Em particular, ela e uma fun ca o quadr atica das velocidades generalizadas, e, por isso, basta-nos considerar o valor da fun ca o aij no ponto de equil brio q10 , q20 , ..., qs0 , o qual designaremos por mij , mij = aij (q10 , q20 , ..., qs0 ). Substituindo q i = x i e (5.15) em (5.14) obtemos
s s

(5.15)

(2)

=
j =1 l=1

1 mjl x jx l. 2

(5.16)

Finalmente de (5.16), (5.9) e (5.10) determinamos o seguinte lagrangiano para o estudo das pequenas oscila co es:
s s

(2)

=
j =1 l=1

1 1 mjl x jx l 2 2

kjl xl xj .
j =1 l=1

(5.17) (5.18)

1 1 x Mx x Kx, 2 2

onde M = (mij ) e K = (kij ) s ao matrizes quadradas s s, x e x s ao, respectivamente, matrizes linha e coluna cujas s componentes s ao os elementos xi . As equa co es de Lagrange s ao da forma d dt ou, ainda,
s

L(2) x i

L(2) , xi

i = 1, 2, ..., s,

(mij x j + kij xj ) = 0,
j =1

i = 1, 2, ..., s.

(5.19)

Obtemos as frequ encias normais do sistema supondo solu c oes da forma xi = Ai cos(t + ). 111 (5.20)

Substituindo (5.20) em (5.19) temos

s

j =1

2 mij + kij Aj = 0,

i = 1, 2, ..., s.

(5.21)

Nestas u ltimas express oes e uma das frequ encias normais do sistema e e determinada a partir do sistema de equa co es (5.21), o qual e um sistema de equa co es homog eneas ( n ao t em termo independente) lineares relativamente ` as inc ognitas Ai , i = 1, 2, ..., s. S o existe uma solu ca o n ao trivial se o determinante obtido a partir dos coecientes de Ai for nulo, i. e. det(D) = 0 Dij = 2 mij + kij . (5.22)

ou, o que e equivalente, se as quantidades Ai n ao forem linearmente independentes. A equa ca o (5.22) chamada equa ca o secular ou caracter stica e uma equa ca o 2 2 de ordem s na inc ognita . As s solu co es desta equa ca o, , = 1, 2, ..., s, s ao reais e as frequ encias s ao as frequ encias normais do sistema. A cada corresponde um conjunto de par ametros A i , i = 1, 2, ..., s tais que
s 2 mij + kij A j = 0,

i = 1, 2, ..., s.

(5.23)

j =1

As equa co es (5.23) permitem-nos determinar s 1 coecientes , por exemplo Ai , i = 1, 2, ..., s 1, em termos de A e determinado impondo a condi ca o s , o qual de normaliza ca o A (5.24) i mij Aj = 1
i j

ou

MA = I, A

(5.25)

onde I e a matriz identidade de dimens ao s. Com estes coecientes constru mos as coordenadas normais do sistema associadas a cada frequ encia denidas por
s s

=
i=1 j =1

xi mij A j

(5.26) A m11 ... m1s 1 . . . . . . , = 1, 2, ..., s. . . . A ms1 ... mss s

s 2 2 2 ,

x1 x2 ... xs

Em termos das coordenadas normais do sistema o lagrangiano toma a forma 1 L= 2 (5.27)

=1

112

as equa co es do movimento v em desacopladas

2 + = 0,

= 1, 2, ..., s,

(5.28)

e as solu co es s ao da forma (t) = 0 cos( t + ).

Exerc cio: Obter (5.27) e (5.28) a partir da deni c ao das coordenadas normais (5.26) do lagrangiano (5.17) e das equa c oes dos movimento (5.19).

A solu ca o geral do problema e uma combina ca o linear dos modos normais, nomeadamente,
s s

xi =
=1

A i =
=1

0 A i cos( t + ).

As constantes e 0 s ao determinadas de acordo com as condi co es iniciais do problema.

5.2.1

O p endulo duplo no plano

1111111111111111 0000000000000000 0000000000000000 1111111111111111

Figura 5.1: P endulo duplo O lagrangiano do p endulo duplo representado na gura 5.1 e dado por L = m1 + m2 2 2 m2 2 2 1 2 l 1 1 + l2 2 + 2l1 l2 cos(1 2 ) 2 2 (m1 + m2 )gl1 (1 cos(1 )) m2 gl2 (1 cos(2 )).

113

Para obter este lagrangiano us amos as seguintes igualdades x1 y1 x2 y2 x 1 y 1 x 2 y 2 = = = = = = = = l1 sin(1 ) l1 cos(1 ) x1 + l2 sin(2 ) y1 + l2 cos(2 ) 1 l1 cos(1 ) 1 l1 sin(1 ) 2 x 1 + l2 cos(2 ) 2 y 1 l2 sin(2 )

A posi ca o de equil brio do sistema obt em-se para 1 = 2 = 0. Vamos supor pequenas oscila co es em torno desta posi ca o de equil brio. Sejam 1 e 2 pe1 , 2 as velocidades correspondentes, quenos desvios da posi ca o de equil brio e tamb em quantidades pequenas. O lagrangiano de segunda ordem nestas quantidades obt em-se fazendo cos(1 2 ) = cos(0) = 1 na energia cin etica, e cos 1 = 1 na energia potencial. Obtemos L(2) = m1 + m2 2 2 m2 2 2 1 2 m1 + m2 gl1 2 m2 gl2 2 l 1 1 + l 2 2 + 2 l 1 l 2 1 2 2 2 2 2 2 1 1 M l1 m 2 l1 l2 = 1 2 2 2 m 2 l1 l2 m 2 l2 2 2 1 K, 2 M gl1 0 0 m2 gl2 1 2
2 1 , 2 2 2 , 2

cos 2 = 1

1 1 2 1 M = 2

onde M = m1 + m2 . As equa co es de Lagrange s ao

2 2 + M l1 g1 = 0 M l1 1 + m 2 l 1 l 2 1 + m2 l2 m 2 l2 l1 2 2 + m2 l2 g2 = 0.

A primeira equa ca o pode ser dividida por l1 e a segunda por m2 l2 1 + m2 l2 2 + M g1 = 0 M l1 1 + l2 2 + g2 = 0. l1 114

Considerando agora solu co es da forma i = Ai cos(t), e, substituindo nas u ltimas equa co es obtemos ( 2 M l1 + M g )A1 2 m2 l2 A2 = 0 2 l1 A1 + ( 2 l2 + g )A2 = 0. Este sistema de equa co es s o tem solu ca o se 2 M l1 + M g 2 m 2 l2 2 l1 2 l2 + g = ( 2 M l1 + M g )( 2 l2 + g ) 4 m2 l1 l2 = 0,

(5.29) o determinante dos coecientes de i0 deve anular-se. A equa ca o (5.29) e a equa ca o secular do sistema de equa co es e as solu co es desta equa ca o s ao as frequ encias normais do sistema,
2 1 ,2 =

g M ( l1 + l2 ) 2m 1 l1 l2

M [ M ( l1 + l2 ) 2 4m 1 l1 l2 ] .

(5.30)

No limite em que m1
2 1 ,2 =

g [(l1 + l2 ) (l1 l2 )] , ou 1 = 2l1 l2

g , 2 = l1

g , l2

as frequ encias normais s ao as frequ encias de dois p endulos independentes. Consideremos o caso particular em que m1 = 3m2 = 3m, Substituindo estes valores em (5.30) obtemos
2 1 ,2 =

l2 = l1 .

2g 2g , . 3l l

As amplitudes correspondentes a cada modo s ao, respectivamente, A1 1 A1 2 = N1 1 2 , A2 1 A2 2 = N2 1 2 ,

onde as constantes de normaliza ca o s ao determinadas de modo que i MAi = 1, A Obtemos N1 = 1 , 2l 3m M= N2 = 115 4ml2 ml2 ml2 ml2 1 = .

2l m

3N 1 .

Os modos normais do sistemas, 1 , 2 , s ao denidos por 3m l A1 1 = 1 = 1 2 M (21 + 2 ), 1 A2 2 ml A2 1 (21 2 ). 2 = 1 2 M = 2 A2 2 Invertendo (5.31) e (5.32), obtemos 3 2 ) , 2 2 = 1 A1 3 2 ) . 2 + 2 A2 = 2N1 (1 L(2) = 1 2 2g 2 2g 2 2 1 + 2 1 2 , 2 3l l
2 1 = 1 A1 1 + 2 A1 = N1 (1 +

(5.31) (5.32)

(5.33) (5.34)

Substituindo (5.33) e (5.34) no lagrangiano temos

sendo as equa co es para 1 e 2 , d dt L(2) i = L(2) , i = 1, 2, i

2 1 + 1 1 = 0, 2 2 + 2 2 = 0,

donde = 0 cos( t + ), = 1, 2. Supondo que no instante inicial ambos os p endulos t em velocidade nula, que o p endulo 1 se encontra na posi ca o de equil brio e o p endulo 2 est a desviado da posi ca o de equil brio de 02 , quais s ao as equa co es de movimento do sistema? Para determinar a solu ca o basta considerar as express oes (5.33) e (5.34) e as 1 e 2 , respectivas velocidades, 1 = 1 A1 2 A2 1+ 1 no instante t = 0, 1 (0) = 0 = N1 10 cos(1 ) + 3 20 cos(2 ) 2 (0) = 02 = 2N1 10 cos(1 ) 3 20 cos(2 ) 1 (0) = 0 = N1 1 10 sin(1 ) + 3 2 20 sin(2 ) 2 (0) = 0 = 2N1 1 10 sin(1 ) 3 2 20 sin(2 ) . 116 (5.35) (5.36) (5.37) (5.38) 2 = 1 A1 2 A2 2+ 2,

De (5.37) e (5.38) conclu mos que 1 = 2 = 0. De (5.35) e (5.36) obtemos 10 = 320 20 . 4N 1 3 Finalmente podemos escrever as equa co es de movimento na forma 20 = 1 = 2 = 20 (cos(1 t) cos(2 t)) 4 20 (cos(1 t) + cos(2 t)) . 2

5.2.2

Vibra c oes de uma mol ecula triat omica linear e sim etrica

Consideremos uma mol ecula formada por um atomo de massa M entre dois outros atomos iguais de massa m colocados sobre uma linha simetricamente relativamente a M , conforme mostra a gura (5.2). Supomos que os potenciais
m M m

11 00
Figura 5.2: Mol ecula linear triat omica

11 00

interat omicos podem ser aproximados pelo potencial el astico de duas molas de comprimento l e constante de elasticidade k . Sejam x1 , x2 , x3 as coordenadas dos atomos relativamente a uma origem arbitr aria, O, escolhida sobre a linha que une os atomos. Em termos destas coordenadas o lagrangiano do sistema e dado por L= m 2 M 2 k k (x 1 + x 2 x 2 ( x2 x1 l ) 2 ( x3 x2 l ) 2 . 3) + 2 2 2 2 (5.39)

As equa co es do movimento ter ao uma forma mais simples se introduzirmos novas coordenadas u1 , u2 , u3 tais que, sendo x10 , x20 , x30 as posi co es de equil brio dos 3 atomos num dado instante que satisfazem. x20 = x10 + l, x30 = x20 + l = x10 + 2l, (5.40)

as novas coordenadas s ao os desvios das posi co es de equil brio x10 , x20 , x30 : u1 = x1 x10 u2 = x2 x20 117 (5.41) (5.42)

u3 = x3 x30 . m 2 M 2 k k (u 1 + u 2 u 2 ( u2 u 1 ) 2 ( u 3 u 2 ) 2 , 3) + 2 2 2 2

(5.43)

O lagrangiano (5.39) em termos dos deslocamentos ui , i = 1, 2, 3, tem a forma L= (5.44)

onde us amos as igualdades u 1 = x 1, u 2 = x 2, u 3 = x 3. Expresso na forma matricial m 0 1 (u 1u 2u 3) 0 M L = 2 0 0 1 1 = u Mu u K u, 2 2 com m 0 M= 0 (5.45)

o lagrangiano e dado por u 1 u1 0 k k 0 1 2 ( u 1 u2 u 3 ) k 2 k k u2 0 u 2 u 3 u3 m 0 k k

(5.46)

As equa co es de Lagrange para u1 , u2 e u3 s ao

k k 0 0 0 M 0 , K = k 2k 0 . 0 k k 0 m mu 1 = k ( u 2 u1 ) ,

(5.47)

(5.48) (5.49) (5.50)

Mu 2 = k ( u1 + u3 2 u2 ) , mu 3 = k ( u 3 u3 ) . Procuramos a solu ca o na forma ui = ui0 cos(t + ), i = 1, 2, 3,

(5.51)

Este sistema homog eneo de equa co es s o tem solu ca o n ao trivial (u10 u20 = u30 = 0) se o determinante secular do sistema for nulo, i.e. k 2m k 0 k 2k 3 M k 0 k k 2m 118 = 0. (5.53)

onde as amplitudes ui0 e a frequ encia dever ao ser determinadas a partir das equa co es de movimento (5.48 - 5.50). Obtemos k 2m k 0 u10 u20 = 0. k 2k 2 M k (5.52) 2 0 k k m u30

As frequ encias que anulam (5.53) s ao 1 = 0, 2 = k , 3 = m k 2m + M . mM (5.54)

O conhecimento das amplitudes ui0 correspondentes a cada uma das frequ encias ajudar-nos- ao a entender o signicado destas frequ encias. Substituindo as 3 frequ encias, uma de cada vez, em (5.54) obtemos (1) (2) (3) u10 u10 u10 1 1 1 (1) (3) (2) (1) (3) (2) m u20 = N 1 , u20 = N 0 , u20 = N 2 M (1) (3) (2) 1 1 1 u30 u30 u30 (5.55) As constantes de normaliza ca o s ao determinadas de modo que u 0 M u0 = 1 , resultando N (1) = 1 1 , N (2) = , N (3) = 2m + M 2m 1 2m(1 +
2m ) M (i) (i)

i = 1, 2, 3,

(5.56)

(5.57)

Vamos analisar o signicado de cada um dos modos normais do sistema. a) O modo com frequ encia nula corresponde a um movimento dos 3 atomos com a mesma amplitude e no mesmo sentido. Este modo descreve uma transla ca o do sistema como um todo e isso explica o aparecimento desta frequ encia nula: n ao h a nenhuma for ca que se oponha ao movimento de transla ca o do sistema como um todo. A quantidade de movimento total do sistema e uma constante do movimento. b) De acordo com (5.55) no modo com frequ encia = k , m (5.58)

o atomo central n ao se move e os outros dois movem-se em sentidos opostos com a mesma amplitude. Tudo se passa como se tivessemos duas massas iguais ligadas por uma mola com uma constante de elasticidade 1 1 1 2 = + = . (5.59) k k k k Vimos na sec ca o (4.10.2) que este sistema vibra com uma frequ encia = onde =
m 2

k =

k , m

(5.60)

e a massa reduzida do sistema. 119

3) O terceiro modo envolve o movimento dos dois atomos iguais com a mesma amplitude e no mesmo sentido, movendo-se o atomo central no sentido oposto e com uma amplitude diferente. O movimento geral de vibra ca o da mol ecula que n ao inclua uma transla ca o do sistema como um todo pode ser expresso como uma combina c ao linear dos modos 2 e 3. As condi co es iniciais do problema determinam os coecientes da combina ca o linear. Finalmente denimos as coordenadas normais do sistema de acordo com i = u M u0 , donde resulta 1 m 0 0 mu1 + M u2 + mu3 (1) 1 = 0 M 0 1 = N ( u 1 u 2 u3 ) , (5.62) 2m + M 1 0 0 m 1 m 0 0 m 2 = N (2) (u1 u2 u3 ) 0 M 0 0 = ( u 1 u3 ) , (5.63) 2 1 0 0 m 1 m 0 0 mM m = ( u1 + u 3 2 u 2 ) . 3 = N (3) (u1 u2 u3 ) 0 M 0 2 M 2(M + 2m) 1 0 0 m (5.64) Fazendo a mudan ca de vari aveis para as coordenadas normais 1 , 2 , 3 , obtemos o lagrangiano (5.44) na forma 1 2 2 2 2 2 2 2 + 2 + 3 2 2 3 3 ) . L = ( 2 1 (5.65)
(i)

(5.61)

120

Cap tulo 6 Cinem atica do corpo r gido

Em mec anica, corpo r gido e um sistema de pontos materiais, sendo as dist ancias entre os diferentes pontos constantes. Para a maior parte dos corpos esta condi ca o verica-se aproximadamente. Estudaremos, mais tarde, como descrever pequenas deforma co es de um corpo s olido. Nesta sec ca o iremos estudar a cinem atica do corpo r gido. Teremos de desenvolver algumas t ecnicas matem aticas que s ao u teis em todos os ramos da F sica.

6.1

Estudo do movimento do corpo r gido: escolha de um conjunto de coordenadas independentes

Se considerarmos que o corpo r gido e constitu do por N part culas o n umero de graus de liberdade do sistema ser a 3N p (6.1)

onde p e o n umero de liga co es existentes. Sendo as dist ancias entre as part culas xas, as equa co es de liga ca o s ao da forma rij = cij , i, j = 1, ..., N, i = j, (6.2)

onde rij = |ri rj | e a dist ancia entre as part culas i e j e as quantidades {cij } s ao constantes. Existem N! N (N 1) N C2 = = , (6.3) 2!(N 2)! 2
1) equa co es da forma (6.2). Mas N (N >> 3N para N grande. O n umero de 2 equa co es da forma (6.2) excede o n umero m aximo poss vel de graus de liberdade porque as equa co es (6.2) n ao s ao todas independentes. Na verdade, para especicar a posi ca o de um corpo r gido basta conhecer a posi ca o de 3 pontos n ao colineares que lhe perten cam, gura 6.1:

121

a) xando um ponto P1 , o corpo pode mover-se livremente em torno desse ponto, b) xando um segundo ponto P2 , o corpo ainda tem a liberdade de rodar em torno do eixo que passa por P1 e P2 , c) xando um terceiro ponto P3 , que n ao perten ca ao eixo que une P1 e P2 , a posi ca o do corpo ca totalmente conhecida. No m aximo o corpo r gido ter a 9 graus de liberdade (3 o n umero de pontos que determinam a posi ca o do corpo). No entanto, as coordenadas destes tr es pontos n ao s ao independentes pois as dist ancias entre eles s ao xas. Existem tr es equa co es de liga ca o independentes que relacionam as coordenadas dos 3 pontos r12 = c12 , r23 = c23 , r31 = c31 . (6.4)

Conclu mos que um corpo r gido tem 6 graus de liberdade independentemente do n umero N de part culas que o constituem, mesmo no limite de um corpo cont nuo. Conhecida a posi ca o de 3 pontos n ao colineares podemos determinar a posi ca o de qualquer outro ponto usando as equa co es (6.2).
z 2 r12 1 r13 3 r23

Figura 6.1: Posi ca o do corpo r gido Como escolher as 6 coordenadas generalizadas que determinam a posi ca o do corpo? Consideremos um sistema de eixos S , xo no laborat orio, em rela ca o ao qual determinarmos a posi ca o do corpo. Seja S um sistema de eixos xo no corpo, gura 6.2. A posi ca o do corpo relativamente a S e conhecida. Assim, basta especicarmos a posi ca o de S relativamente a S para conhecermos a posi ca o do corpo. Necessitamos de 3 coordenadas para determinar a origem O de S relativamente a S , RO , e outras 3 coordenadas para denir a orienta ca o relativa dos eixos de S e S . Consideremos um sistema de eixos paralelos aos eixos de S mas que tem como origem O . Come caremos por especicar a orienta ca o dos 122

S z S z
S z y

R o x
x

Figura 6.2: Corpo r gido: sistemas S e S

eixos de S relativamente aos eixos de S atrav es dos co-senos directores. Supomos que os eixos de S t em a direc ca o dos versores , i , j , k e os eixos de S a direc ca o dos versores i, j, k. (6.6) (6.5)

A orienta ca o do eixo x relativamente a S e denida pelos co-senos directores 1 = cos( i , i) ou )k, i = ( i i) i + ( i j ) j + ( i k i = 1 i + 2 j + 3 k. Para os eixos y e z , supondo que 1 = j i e temos e 1 = k i 2 = j j 2 = k j 3 = j k k, 3 = k (6.8) (6.9) (6.7) 2 = cos( i , j) ) 3 = cos( i , k

)k = 1 j = ( j i) i + ( j j ) j + ( j k i + 2 j + 3 k = (k k )k = 1 k i) i + (k j ) j + (k i + 2 j + 3 k.

O conjunto dos nove co-senos directores i , i , i , i = 1, 2, 3, determina completamente a orienta ca o dos eixos de S relativamente a S. As rela co es (6.4), (6.7) e (6.8) podem ser invertidas )k i = ( i i ) i + ( i j ) j + ( ik 123

ou , i = 1 i + 1 j + 1 k , j = 2 i + 2 j + 2 k = 3 . k i + 3 j + 3 k

(6.10)

Denimos uma quantidade vectorial atrav es das suas componentes num sistema de eixos. Em particular, o vector posi ca o r de um ponto P pode ser escrito em termos das suas componentes nos sistemas S ou S r = x i + y j + zk e . r = x i + y j + zk (6.11) (6.12)

Os co-senos directores i , i , i permitem-nos relacionar x , y , z com x, y, z . Na verdade ) x = ( r i ) = r (1 i + 2 j + 3 k = 1 x + 2 y + 3 z, e, do mesmo modo, ) j + 3 k i + 2 y = (r j ) = r (1 = 1 x + 2 y + 3 z, ) = r (1 ) z = (r k i + 2 j + 3 k = 1 x + 2 y + 3 z.

(6.13)

(6.14)

(6.15)

Supondo os eixos de S xos no corpo, a orienta ca o destes eixos varia com o tempo de acordo com o movimento do corpo, o que signica que as quantidades i , i , i , i = 1, 2, 3, variam com o tempo. Estes co-senos directores poderiam ser escolhidos como coordenadas generalizadas para descrever o movimento do corpo, s o que n ao s ao quantidades independentes. Na verdade h a 9 co-senos directores e vimos que bastam 3 coordenadas para especicar a posi ca o relativa dos eixos. As rela co es entre os co-senos directores s ao determinadas a partir das rela co es de ortonormalidade existentes entre os versores i, j , k ou entre i , j e k = =0 i j = ik jk k =1 i i= j j=k 124 (6.17) (6.18)

Se em vez do vector r tiv essemos considerado um vector gen erico G ter amos algo semelhante Gx = ( G i ) = 1 G x + 2 G y + 3 G z . (6.16)

ou,

= = 0 i j = i k j k k = 1. i i = j j = k 1 2 + 1 2 + 1 2 = 0, 1 3 + 1 3 + 1 3 = 0, 2 3 + 2 3 + 2 3 = 0,

(6.19) (6.20)

De (6.17) e (6.10) temos

ou, de um modo compacto, i i + i j + i j = 0, De (6.18) e (6.10) temos

2 2 2 + 1 + 1 = 1, 1 2 2 2 2 + 2 + 2 = 1, 2 2 2 3 + 3 + 3 = 1,

i = j.

(6.21)

ou
2 i + i2 + i2 = 1,

i = 1, 2, 3.

(6.22)

Utilizando a fun ca o -Kronecker ij = 1 i = j, 0 i = j, podemos escrever (6.21) e (6.22) numa s o equa ca o i j + i j + i j = ij . (6.24)

(6.23)

As equa co es (6.24) representam as seis rela co es existentes entre os co-senos directores i , i , i , i = 1, 2, 3. Conclu mos que n ao podemos utilizar os co-senos directores como vari aveis independentes. No entanto, estas quantidades permitem-nos denir um tipo de transforma ca o de coordenadas muito importante em F sica: as transforma co es ortogonais.

125

6.2

Transforma co es ortogonais

As equa co es (6.13-6.15) podem ser escritas numa forma matricial x 1 2 3 x y z = 1 2 3 y , z 1 2 3 ou, ainda, x1 x2 x3 se introduzirmos a nota ca o x1 a11 a12 a13 = a21 a22 a23 x2 , x3 a31 a32 a33 x, y, z x1 , x2 , x3 ,

(6.25)

(6.26)

x , y , z x1 , x2 , x3 i = a1i , i = a2i , i = a3i .

A matriz A com elementos aij , i, j = 1, 2, 3 dene a transforma ca o de coordenadas x1 , x2 , x3 x1 , x2 , x3 , e relaciona os dois sistemas cartesianos de coordenadas S e S . Numa forma compacta as equa co es (6.26) t em a forma
3

xi

=
j =1

aij xj ,

(6.27)

ou, se utilizarmos a conven ca o de Einstein: e suposta uma soma nos ndices repetidos xi = aij xj . Elimin amos o sinal somat orio porque o ndice j e repetido e pela conven ca o de Einstein o somat orio em j e impl cito. A transforma ca o (6.26) ou (6.27) e uma transforma ca o linear pois os coecientes da transforma ca o aij n ao dependem das coordenadas. Como S e S s ao dois sistemas cartesianos o comprimento de r e igual ` a soma dos quadrados das componentes, e o mesmo em S e S ,
3 3

xi xi =
i=1 j =1

xj xj (
j k

= =
k

ajk xk )(
l

ajl xl ) (6.28)

(
l j

ajk ajl )xk xl .

126

No primeiro membro n ao h a termos cruzados da forma xk xl , k = l, logo o coeciente de xk xl , k = l, no segundo membro dever a ser nulo, ajk ajl = 0 k = l.
j

(6.29)

O coeciente das parcelas da forma x2 e 1. No segundo i no primeiro membro membro devemos, por isso, ter logo ajk ajl = 1 k = l.
j

(6.30)

Combinando (6.29) e (6.30) numa s o equa ca o, fazendo uso do tensor kl , temos ajk ajl = kl .
i

(6.31)

Estas equa co es s ao as rela co es de ortonormalidade (6.24). Uma transforma ca o que pode ser expressa em termos de coecientes [aij ] que obedecem a equa co es de forma (6.31) chama-se uma transforma ca o ortogonal. Usando (6.31) podemos inverter (6.27), xj =
k

ajk xk ,

se multiplicarmos ambos os membros por ajl , somarmos sobre j ajl xj =

j k j

ajl ajk

xk ,

e identicarmos a quantidade entre par entesis com a equa ca o (6.31), obtemos ajl xj =
j k

lk xk ,

ou, xl =
j

ajl xj .

(6.32)

Utilizando (6.32) em xi xi =
i j

xj xj ,

(6.33)

para exprimir xi em fun ca o de

xj ,

obtemos as condi co es alj akj = kl . (6.34)

127

Exerc cio: obter estas rela co es a partir de (6.33). As rela co es (6.34) s ao equivalentes ` as equa co es (6.31). As rela co es (6.34) ou as rela co es (6.31) s ao conhecidas por rela co es de ortogonalidade. A transforma ca o das coordenadas no sistema S xo no laborat orio para as coordenadas no sistema S xo no corpo e com a origem comum e feita atrav es de uma transforma c ao ortogonal, sendo a matriz a11 a12 a13 (6.35) A = a21 a22 a23 , a31 a32 a33 a matriz da transforma ca o.

6.2.1

Exemplo: rota c ao num plano

Num espa co a duas dimens oes calcule a matriz da transforma ca o que relaciona as coordenadas de r no sistema S com as suas coordenadas no sistema S , gura 6.3.
y y G F E x2 C x 1 x1 A H x2 D B x x

Figura 6.3: Rota ca o no plano xy x1 = x1 cos + x2 sin , x2 = x2 cos x1 sin , onde us amos as rela co es AB = CD = x2 sin OC = x1 cos OD = OC + CD 128 EF = GH = x1 sin OF = x2 cos OE = OF GH.

(6.36) (6.37)

Na forma matricial as equa co es (6.36,6.37) s ao equivalentes a x1 x2 sendo A= = cos sin sin cos cos sin sin cos , x1 x2 , (6.38)

(6.39)

a matriz da transforma ca o. Num espa co a duas dimens oes as equa co es de ortonormalidade, eqs. (6.31), reduzem-se a 3,
2

alj ajk = kl
j =1

k, l = 1, 2,

ou, substituindo l e k por 1 e 2 a11 a11 + a12 a12 = 1, a11 a21 + a12 a22 = 0, a21 a21 + a22 a22 = 1. Se substituirmos a11 = cos , a12 = a21 = sin , a22 = cos , temos cos2 + sin2 = 1, cos sin + sin cos = 0, sin2 + cos2 = 1. A matriz A descreve uma rota ca o do sistema S de um angulo num espa co a 2 dimens oes.

6.2.2

Interpreta c ao da transforma c ao representada pela matriz A

A transforma ca o ortogonal A pode ter as seguintes interpreta co es equivalentes: a) A transforma ca o A roda o sistema de um angulo no sentido directo e a matriz que a representa permite relacionar as componentes do vector r no sistema S com as componentes de r em S , gura 6.4, (r) = Ar. Dizemos que o papel da transforma ca o e passivo, actua nos eixos coordenados e n ao no vector r. 129

Figura 6.4: Rota ca o passiva

b) A transforma ca o A roda o vector r no sentido retr ogrado e transforma-o no vector r com as coordenadas xi , i = 1, 2, 3, no sistema S , gura 6.5, Dizemos que o papel da transforma ca o e activo porque actua no vector e n ao nos eixos. r = Ar.

Figura 6.5: Rota ca o activa

Chama-se a aten ca o que em a) a rota ca o e no sentido directo e em b) e no sentido retr ogrado!

6.3

Angulos de Euler

Vimos que os co-senos directores n ao s ao vari aveis generalizadas convenientes para descrever o movimento do corpo r gido porque n ao s ao independentes. Podemos, no entanto, escolher 3 angulos em termos dos quais qualquer transforma ca o 130

ortogonal pr opria possa ser denida. Estes angulos s ao geralmente conhecidos por angulos de Euler. Qualquer rota ca o pode ser especicada atrav es da aplica ca o sucessiva de tr es rota co es numa dada sequ encia. A conven ca o utilizada para denir os angulos de Euler depende um pouco do campo da F sica em que trabalhamos. A conven ca o que vamos adoptar e a utilizada em mec anica celeste, mec anica aplicada e f sica molecular ou do estado s olido. Em f sica nuclear a conven ca o e diferente. Os angulos de Euler permitem-nos descrever a transforma ca o do referencial S (x, y, z ) no referencial S (x , y , z ) xo ao corpo r gido. Consideremos: 1 uma rota ca o de em torno do eixo dos forma ca o D, tal que = D ou = Dx. z , g. 6.6, descrita pela trans x y , z (6.40)

z=

O y

Figura 6.6: Rota ca o de em torno do eixo z

2 uma rota ca o de em torno do eixo , g. C , tal que = C ou = C.

6.7, descrita pela transforma ca o ,

131

Figura 6.7: Rota ca o de em torno do eixo

3 uma rota ca o de em torno do eixo z , g. 6.8, descrita pela transforma ca o B , tal que x y = B , z ou x = B .

= z

Figura 6.8: Rota ca o de em torno do eixo z

A aplica ca o destas 3 rota co es transforma o referencial S num referencial com os eixos paralelos ao referencial xo no corpo S , g. 6.9, tal que x = (BCD)x = Ax onde A = BCD. (6.41)

132

z y

linha dos nodos

Figura 6.9: Angulos de Euler

A transforma ca o ortogonal A pode ser escrita como o produto de 3 rota co es, cada uma das quais tem uma representa ca o simples 1 0 0 cos sin 0 (6.42) D = sin cos 0 , C = 0 cos sin , 0 sin cos 0 0 1 cos sin 0 (6.43) B = sin cos 0 , 0 0 1 cos cos cos sin sin cos sin + cos cos sin sin sin A = sin cos cos sin cos sin sin + cos cos cos cos sin . sin sin sin cos cos (6.44) A matriz inversa de A e igual ` a transposta A1 = A. Exerc cio: Vericar que os elementos de A obedecem ` as rela co es de ortonormalidade (6.31) ou (6.34). Obter A a partir do produto de B, C e D. A sequ encia de rota co es utilizadas para denir um estado nal e um pouco arbitr aria. O u nico ponto importante que deve ser vericado consiste em n ao considerar duas rota co es sucessivas em torno do mesmo eixo. Em f sica nuclear efectua-se a rota ca o interm edia em torno do eixo y .

133

6.4

Teorema de Euler no movimento do corpo r gido

Em qualquer instante a orienta ca o do corpo r gido e especicada atrav es de uma transforma ca o ortogonal A, que pode ser expressa em termos dos angulos de Euler. A orienta ca o do corpo r gido e fun ca o do tempo. Assim A = A(t). Supondo que os eixos xos no corpo coincidem com os do laborat orio no instante inicial A(0) = 1. Em qualquer instante posterior A poder a ser diferente da unidade. No entanto, como o movimento deve ser cont nuo, A(t) deve ser uma fun ca o cont nua do tempo. Em particular, se no instante t = 0, det (A(0)) = 1, em qualquer instante posterior ainda temos det (A(t)) = 1. Teorema de Euler: o deslocamento mais geral de um corpo r gido com um ponto xo e uma rota ca o em torno de um eixo. Seja o ponto xo a origem do sistema de eixos xo no corpo. O movimento do corpo n ao envolve nenhuma transla ca o, apenas uma mudan ca da orienta ca o dos eixos. Segundo o teorema de Euler a posi ca o do corpo em qualquer instante t dever a poder ser obtida da posi ca o inicial atrav es de uma rota ca o. Uma das caracter sticas da rota ca o e o facto de o eixo de rota c ao n ao ser alterado pela rota ca o. Assim, qualquer vector ao longo do eixo tem as mesmas componentes antes e depois da rota ca o. A outra condi ca o que dene a rota ca o e o facto de o comprimento dos vectores ser invariante durante uma rota ca o. Para provarmos o teorema de Euler basta provar que existe um vector r, cujas componentes s ao representadas pela matriz coluna R, tal que AR = R. A demonstra ca o deste teorema n ao ser a feita nestas notas mas poder a ser consultada no livro Classical Mechanics, H. Goldstein, pg 159). Se n ao impusermos a condi ca o da exist encia de um ponto xo, al em da mudan ca de orienta ca o do corpo poder a tamb em haver uma transla ca o. Teorema de Chasles: O deslocamento mais geral de um corpo r gido e uma transla ca o mais uma rota ca o.

6.5

Rota co es nitas

Sendo o movimento do corpo r gido com um ponto xo uma rota ca o, podemos descrever o movimento em termos do angulo de rota ca o e dos co-senos directores do eixo de rota ca o. 134

Consideremos a rota ca o no sentido activo, i.e. como consequ encia da rota ca o o vector r de um angulo , no sentido retr ogrado, em torno do eixo de rota ca o. r = n r , OP = r, OQ = r , ON = ( n r) n, e Da gura 6.10 temos ON = n

V Q

N r xn

n(n.r)

r r

n O

Figura 6.10: Rota ca o nita N P ON . Al em disso, como r = ON + N P

n.r) n. N P = r ON = r (

Por outro lado,

|N P | = |r n | = | N Q| NP N V = |N Q| cos n.r) n] cos = [r ( |N P | rn =rn sin . V Q = |N Q| sin |r n | r = ON + N V + V Q,

A rela ca o entre r e r e dada por

ou ainda, r = ( n r) n + [r ( n.r) n] cos + r n sin . r = r cos + ( n.r) n[1 cos ] + r n sin . (6.45) Esta u ltima rela ca o e v alida para qualquer rota ca o.

135

6.6

Rota co es innitesimais

Vimos que a orienta ca o de um corpo r gido com um ponto xo pode ser obtida atrav es de uma s o rota ca o em torno de um eixo xo. N ao podemos, no entanto, descrever uma rota ca o nita em termos de um vector (que poderia depender da direc ca o do eixo de rota ca o e do a ngulo de rota ca o) porque a adi ca o de vectores e comutativa mas a aplica ca o de rota co es n ao goza da propriedade comutativa AB = BA. Podemos vericar que se rodarmos um paralelip pedo com os tr es lados diferentes primeiro em torno do eixo z e depois em torno do y ou primeiro em torno do eixo y e depois do z obtemos no m orienta co es diferentes do paralelip pedo. O mesmo n ao acontece com uma rota ca o innitesimal. Uma rota ca o innitesimal e uma transforma ca o ortogonal dos eixos que deixa quase inalteradas as componentes do vector. No sentido passivo de uma rota ca o, ter amos que no novo sistema de eixos x1 = x1 + 11 x1 + 12 x2 + 13 x3 , onde ij s ao quantidades innitesimais, i.e. x1 x1 . O mesmo sucede com as outras componentes,
3

xi ou, visto que xi =

3 j =1 ij xj ,

= xi +
j =1

ij xj

xi Na forma matricial temos

=
j =1

(ij + ij )xj .

x = (1 + )x. A matriz que descreve a rota ca o innitesimal e 1 + sendo as componentes de innitesimais. Provemos que duas rota co es innitesimais comutam. Sejam 2 rota co es innitesimais descritas, respectivamente, por (1 + 1 ) e (1 + 2 ). A aplica ca o sucessiva das duas e dada por (1 + 1 )(1 + 2 ) = 1 + 1 + 2 + 1 2 1 + 1 + 2 . A u ltima parcela 1 2 foi desprezada pois sendo as quantidade i innitesimais 1 2 e um innit esimo de ordem superior. Obtemos (1 + 1 )(1 + 2 ) = 1 + 1 + 2 = (1 + 2 )(1 + 1 ). 136

Vamos, por isso, tentar descrever uma rota ca o innitesimal atrav es de um vector. A transforma ca o inversa de 1 + e 1 . Na verdade at e termos de primeira ordem nas quantidades temos que AA1 = (1 + )(1 ) = 1 2 1. Sendo A uma transforma ca o ortogonal A1 = A, e, ou = . A matriz innitesimal e antissim etrica: os elementos da diagonal s ao nulos e os elementos fora da diagonal obedecem ` a condi ca o ij = ji . (6.46) =1+ A = A1 = 1 ,

d1 , d2 e d3 s ao tr es par ametros independentes que caracterizam a rota ca o. Temos x = (1 + )x ou, x x = dx = x. A equa ca o matricial dx = x, representa de um modo compacto as seguintes equa co es dx1 = d3 x2 d2 x3 , dx2 = d1 x3 d3 x1 , dx3 = d2 x1 d1 x2 , ou ainda, d r = r d , 137 (6.48)

S o existem tr es elementos independentes: 12 , 13 e 23 . Estas tr es quantidades podem ser designadas por d3 , d2 e d3 , respectivamente, de tal modo que 0 d3 d2 0 d1 . (6.47) = d3 d2 d1 0

3 3 3 onde dr = ei , d = ei e r = ei . A igualdade (6.48) i=1 dxi i=1 di i=1 xi pode, igualmente, ser obtida a partir da equa ca o (6.45),

r = r cos + ( n.r) n[1 cos ] + r n sin . Substituindo pelo angulo innitesimal d, e cos(d) 1, sin(d) d, obtemos d r = r r = r n d, d n d. A mesma conclus ao se tira da gura 6.11, dr e perpendicular ao plano denido por n e r e tem grandeza r sin d. O vector d n ao e, no entanto, do mesmo tipo do vector r. Perante uma

n d =d

d dr

Figura 6.11: Rota ca o innitesimal transforma ca o ortogonal B as componentes de r no novo sistema s ao

3

xi e as componentes de d s ao

=
i=1

bij xj ,

di

= |B |

bij xj .
j =1

138

Chamamos a r um vector polar e a d um vector axial. Consideremos uma reex ao de todos os eixos. Esta transforma ca o ortogonal e descrita pela matriz Sij = ij (6.49)

sendo F e G dois vectores polares. Perante uma invers ao dos eixos as componentes de F e G mudam de sinal mas as componentes C i = F j Gk F k Gj , i, j, k permuta ca o c clica de 1 2 3, (6.51)

Perante uma destas transforma co es as tr es componentes de um vector polar v em multiplicadas por -1 e as de um vector axial n ao s ao alteradas. Consideremos o seguinte exemplo: C = F G, (6.50)

e o campo magn etico

mant em-se inalteradas. Exemplos t picos de vectores axiais s ao o momento angular L = r p, B = A.

As componentes dos vectores C, L ou B podem ser escritas com a ajuda do tensor de Levi-Civita, um tensor de terceira ordem totalmente antissim etrico, denido por ijk = 0 = 1 = 1 se se se i = j i = k j = k, ijk permuta ca o c clica de 123, ijk permuta ca o c clica de 132. (6.52)

Em termos do tensor de Levi-Civita a eq. (6.51) tem a forma

3

Ci =
j,k=1

ijk Fj Gk

i = 1, 2, 3.

6.7

Varia c ao de um vector com o tempo

Seja G uma quantidade vectorial, por exemplo r o vector posi ca o de uma part cula, p a sua quantidade de movimento, ou L o momento angular. O vector G e de um modo geral fun ca o do tempo. No entanto, o modo como G varia com o tempo depende do sistema de refer encia em rela ca o ao qual fazemos a observa ca o. Seja rP o vector que dene a posi ca o de um ponto P de um corpo ca o de P r gido relativamente ao sistema do laborat orio Slab e rP dene a posi e constante, n ao varia com o tempo, relativamente ao sistema xo no corpo Sc . rP pois o corpo desloca-se juntamente com o sistema Sc . O mesmo n ao sucede com rP . 139

Consideremos a varia ca o com o tempo das componentes de G relativamente ao sistema do laborat orio, Slab , e relativamente ao sistema xo no corpo r gido Sc (que supomos ter um ponto xo). A diferen ca entre a varia ca o dos vectores (G)lab e (G)c durante um certo intervalo de tempo, (dG)lab e (dG)c , est a no facto do corpo rodar. Designaremos esta diferen ca por (dG)rot , a qual descreve o efeito da rota ca o do corpo. Seja (dG)lab = (dG)c + (dG)rot . (6.53) O valor de (dG)rot obt em-se considerando um vector xo no corpo, p.e. rP , para o qual (dG)c = 0, drP = 0. Nestas condi co es temos (dG)lab = (dG)rot , se (dG)c = 0. Consideremos a rela ca o entre rP (rP )lab e rP (rP )c . Sendo o corpo solid ario com o sistema Sc , (rP )c e constante no sistema Sc e (drP )c = 0. O mesmo n ao sucede com (rP )lab que roda no sentido directo juntamente com Sc , g. 6.12

(d r ) lab

r (t) r (t+dt)

Figura 6.12: Representa ca o de (dr)lab

(dr)lab = d n r. (comparar com resultado g. 6.11). Assim para um vector em geral G (dG)rot = d n G. A varia ca o de G no laborat orio e dada por (dG)lab = (dG)c + d n G, 140

e a varia ca o por unidade de tempo e igual a dG = dt lab dG dt + G, (6.54)

com = d n , a velocidade angular instant anea - e a direc ca o do vector ea dt direc ca o do eixo de rota ca o em cada instante - eixo instant aneo de rota ca o. A grandeza de mede a rota ca o por unidade de tempo do corpo r gido. A equa ca o (6.54) dene a rela ca o existente entre as varia co es com o tempo de um vector em dois sistemas diferentes. Essa varia ca o e obtida aplicando o operador d d = + dt lab dt c ao vector. Depois de efectuadas as derivadas, a equa ca o vectorial nal ser a projectada num sistema de eixos adequado. Consideremos a velocidade angular em termos dos angulos de Euler e suas derivadas em ordem ao tempo. Na verdade uma rota ca o innitesimal geral poder a sempre ser expressa como o produto de 3 rota co es innitesimais com velocidades e , angulares , = ez + e + ez , onde ez , e e ez s ao os versores unit arios, respectivamente, na direc c ao do eixo dos z no sistema do laborat orio, do eixo dos x no sistema obtido ap os a aplica ca o da transforma ca o ortogonal D, eq. (6.40), e do eixo dos z no sistema xo no corpo. Usando as matrizes da transforma ca o projectamos ez e e no sistema de eixos xo no corpo x , y , z e obtemos ez = sin sin ex + sin cos ey + cos ez , e = cos ex sin ey .

No sistema de eixos xos no corpo tem as componentes cos , x = sin sin + sin cos sin , y = cos + . z = Exerc cio: Obter as equa co es (6.55).

(6.55)

6.8

For ca de Coriolis
dG = dt lab dG dt 141

Podemos utilizar a equa ca o + G, (6.56)

onde G e um vector qualquer, no estudo do movimento de uma part cula relativamente ao planeta Terra - que constitui um sistema que roda. Muitas vezes a Terra pode ser considerada um sistema de in ercia. No entanto, tamb em podemos observar fen omenos que s o s ao explic aveis pelo facto da Terra n ao ser um sistema de in ercia. Consideramos o sistema de in ercia denido pela posi ca o de certas estrelas, o sistema S . O sistema xo na Terra e o sistema de refer encia T . Seja r0 o vector posicional de uma part cula relativamente ` a origem do sistema T . Pela equa ca o (6.56), a varia ca o com o tempo de r relativamente a S e dada por dr dt =
S

dr dt

+ r,

(6.57)

onde e a velocidade angular da Terra, suposta constante. Denindo vS = dr dt , e vT =

S

dr dt

,
T

respectivamente, a velocidade da part cula relativamente ao sistema S e ao sistema T , temos v S = v T + r. (6.58) Utilizando novamente a equa ca o (6.56) com G substitu do por vS temos dv S dt ou, se tivermos em conta (6.58), dv S dt =
S

=
S

d vS dt

+ vS ,

(6.59)

= = Sejam

d ( v T + r) + ( v T + r) , dt T dr d vT + + v T + ( r) dt T dt T d vT dr + 2 + ( r) . dt T dt T d vS dt dv T dt

(6.60)

= aS , e
S

= aT
T

as acelera co es da part cula, respectivamente, relativamente a S e relativamente a T . No sistema S , a segunda lei de Newton e v alida pois S e um sistema de in ercia: F = m aS , (6.61)

142

onde F e a resultante das for cas que actuam sobre uma part cula de massa m e acelera ca o aS , no sistema S . Substituindo (6.60) em (6.61) e introduzindo aS e aT temos F = m a S = m a T + 2 m v T + m ( r) . (6.62) Em rela ca o ao sistema que roda, sistema Terra, temos m a T = F 2 m v T m ( r) , e a part cula move-se sob o efeito de uma for ca efectiva Fef = F 2m vT m ( r) (6.64) (6.63)

Au ltima parcela desta express ao representa uma for ca que e perpendicular ao

- x( x r) r O

Figura 6.13: For ca centr fuga a eixo de rota ca o e aponta para fora, g 6.13. A sua grandeza e m 2 r sin . E ` segunda parcela chamamos for for ca centr fuga. A ca de Coriolis. Faz-se sentir sempre que uma part cula tenha uma velocidade n ao nula relativamente a um sistema que roda. Podemos perceber a import ancia relativa destas parcelas calculando a velocidade angular da Terra, =( 2 ) 7.3 105 s1 . 24 3600 (6.65)

e apenas 0.3% da acelera ca o da gravidade. O efeito da for ca centr fuga e pequeno mas n ao desprez avel. Na verdade, quando medimos os efeitos da gravidade estamos de um modo geral n ao s o a medir o efeito do campo gravitacional mas tamb em da for ca centr fuga. A Terra e achatada nos polos devido a exist encia da for ca centr fuga - esta for ca e tanto maior quanto mais longe estiver a part cula do eixo de rota ca o da 143

Se considerarmos uma part cula sobre o equador a sua acelera ca o devido ` a exist encia desta for ca, ac = 2 r 3.38 cm/s2 ,

Terra. Part culas sobre o equador sentem uma for ca maior do que part culas com uma grande latitude. Se a Terra fosse um uido tomaria a forma de um elips oide a superf cie equipotencial entrando em conta com o campo gravitacional e a for ca centr fuga. As aguas do mar acompanham aproximadamente essa forma. Em cada ponto a direc ca o do o de prumo e perpendicular ` a superf cie equipotencial e de um modo geral podemos incluir o efeito da for ca centr fuga na deni ca o de acelera ca o g quando consideramos pontos ` a superf cie da Terra. Devido ao achatamento dos polos e ` a exist encia de for ca centr fuga, g e 0.53% mais pequeno nos polos do que no equador. A for ca de Coriolis e perpendicular ` a velocidade da part cula e ` a velocidade angular , Fcor = 2m v . No hemisf erio Norte uma part cula tende a ser desviada para a direita da sua traject oria, e no hemisf erio Sul a part cula e desviada para a esquerda da sua

Hemisferio Norte

v v x
0

Figura 6.14: For ca de Coriolis traject oria , g 6.14. A acelera ca o de Coriolis e muito pequena aCoriolis = 2v 1.5 104 v, mas, por vezes, faz-se sentir muito bem especialmente quando considerarmos o movimento de grandes massas de ar sobre a Terra ou as correntes nos oceanos . A for ca de Coriolis e apenas uma das contribui co es nas equa co es da hidrodin amica que descrevem o movimento destes sistemas. Analisemos os efeitos desta for ca. Os ventos sopram de locais de alta press ao para locais de baixa press ao, g. (6.15a). Devido ` a for ca de Coriolis a direc ca o do vento e desviada para a direita, g. (6.15a), at e que v seja paralelo ` a isob arica e a for ca de Coriolis seja contrabalan cada pela for ca proveniente da exist encia de um gradiente de press ao, 144

isobaricas -

a)

b)

c)

Figura 6.15: Direc ca o da velocidade dos ventos no hemisf erio norte devido a um gradiente de press oes , ` a for ca de Coriolis , a) e b), e ` a presen ca de for cas de atrito, c)

g. (6.15b). O vento rodaria no sentido directo em torno de um centro de baixas press oes se apenas existisse a for ca de Coriolis. Geralmente tamb em existem for cas de atrito que desviam os ventos na direc ca o indicada na g. (6.15c), uma posi ca o interm edia entre g. (6.15b) e g. (6.15a) em cuja situa ca o v perpendicular ` as isob aricas. No hemisf erio sul o vento rodaria no sentido retr ogrado em torno de um centro de baixas press oes. A for ca de Coriolis tamb em se faz sentir na queda de graves e na rota ca o do plano de oscila ca o do p endulo de Foucault. Vamos determinar qual o desvio que um grave, deixado cair de uma altura h de um ponto ` a latitude e sem velocidade inicial, sofre devido ` a exist encia da for ca de Coriolis. Escolhemos o eixo dos z na direc ca o do raio da Terra no ponto considerado, x na direc ca o do c rculo de latitude na direc ca o O E , e y ao longo do meridiano na direc ca o S N , g. 6.16. Neste sistema de eixos o vector
z 0=h Este y x z

Figura 6.16: Queda de um grave tem as componentes x = 0, y = cos , z = sin , 145

onde e a latitude do ponto considerado. Desprezando a for ca centr fuga ou incluindo-a em g (cent 0.003g cos ), temos m a T = m g + 2m v , e, com, v = (y sin z cos ) ex x sin e y + x cos e z , obtemos as seguintes equa co es do movimento x = 2 ( y sin z cos ), y = 2x sin , z = g + 2x cos . (6.67) (6.68) (6.69) (6.66)

Integrando eq.(6.68) e eq.(6.69), com a condi ca o inicial v0 = 0, e substituindo o resultado em eq.(6.67) temos x = 4 2 x sin2 + 2 cos gt 4 2 x cos2 = 4 2 x + 2 cos gt, y = 2x sin , z = gt + 2x cos . Supondo que as parcelas em 2 podem ser desprezadas relativamente a parcelas em ou independentes de ( lembrar que 104 s1 ), obtemos x = 2 cos gt, y = 2x sin , z = 2x cos gt. Integrando a primeira equa ca o e supondo que a posi ca o inicial e x0 = 0, y0 = 0 e z0 = h temos x = 1 cos gt3 , 3 2 y = 2 sin cos gt3 , 3 2 2 cos2 gt3 gt gt, z = 3

ou, desprezando na u ltima express ao termos em 2 relativamente a termos independentes de , 1 2 3 x = cos gt , y = sin cos gt4 , z = gt2 /2 + h. 3 6 (6.70)

Destas equa co es conclu mos que, se n ao existisse movimento de rota ca o, o movimento efectuar-se-ia na direc ca o do eixo z . A exist encia da for ca de Coriolis d a 146

origem a um desvio na direc ca o do eixo do x, x . A deex ao na direc ca o Oy e de segunda ordem relativamente ` a deex ao na direc ca o Ox visto que e proporcional a 2 , e e uma consequ encia do aparecimento da componente vx , que e, ela pr opria, consequ encia da for ca de Coriolis. Ao m de um intervalo de tempo T = 2h g (6.71)

a part cula atinge o solo. Durante esse tempo sofre um desvio na direc ca o do eixo Ox igual a cos gT 3 x= . (6.72) 3 Supondo que o grave e lan cado no equador, = 0, de uma altura h = 100m, o desvio sofrido na direc ca o do eixo dos x, (direc ca o O E ) e de 2.2 cm. O p endulo de Foucault e um sistema f sico que nos mostra claramente a exist encia da for ca de Coriolis, pois, quando observado da Terra, o plano de vibra ca o do p endulo roda lentamente, g 6.17. No Polo Norte esta frequ encia e m axima e igual ` a frequ encia de rota ca o da Terra. Se um p endulo for colocado a vibrar num dado plano ele car a indenidamente a vibrar nesse plano enquanto que a Terra roda por baixo dele. Assim, um observador sobre a Terra observa o plano de vibra ca o a rodar.
B B B O B

B B B

A E

O A

B E

Hemisferio Norte
A S

Hemisferio
A

S A

Sul

Figura 6.17: Rota ca o do plano de vibra ca o do p endulo de

Foucault

Bibliograa: Goldstein cap.4, For ca Centr fuga e For ca Coriolis - French cap. 12

147

Cap tulo 7 Din amica do Corpo R gido

Bibliograa: cap. 5 do Goldstein, cap. 14 do French

7.1

Momento angular e energia cin etica do movimento dum corpo com um ponto xo

A energia potencial do sistema pode ser frequentemente separada numa parte que apenas depende de RCM e noutra fun ca o de , , . A energia potencial de um corpo devido ao campo gravitacional apenas depende de RCM . Por outro lado, se o corpo tem um momento magn etico M e est a sob a ac ca o de um campo 148

O Teorema de Chasles diz-nos que o movimento de um corpo r gido pode ser decomposto em termos de uma transla ca o e de uma rota ca o. Na verdade, podemos facilmente chegar ` a conclus ao que o estudo do movimento do corpo r gido pode geralmente dividir-se em duas partes: uma que apenas depende das coordenadas que descrevem o movimento de transla ca o e a outra apenas fun ca o dos angulos de Euler. Se o corpo tem um ponto xo o movimento e descrito em termos dos angulos de Euler. Se o corpo n ao tem um ponto xo podemos sempre escolher para origem de coordenadas do referencial xo ao corpo o centro de massa. J a vimos que tanto o momento angular L como a energia cin etica T de um sistema de N part culas se podem decompor no momento angular ou energia cin etica do C.M. supondo a massa do sistema concentrada nesse ponto e o momento angular ou energia cin etica das part culas relativamente ao C.M.. A contribui ca o para o momento angular ou energia cin etica do centro de massa depende apenas das coordenadas que descrevem o movimento de transla ca o, a contribui ca o proveniente do movimento relativamente ao C.M. pode ser expresso em termos dos angulos de Euler 1 2 T = M VCM + T (, , ) (7.1) 2 L = RCM M VCM + L (, , ). (7.2)

de indu ca o magn etica B a energia potencial do corpo e proporcional a M B e apenas depende da orienta ca o do corpo. Estudaremos apenas situa co es para as quais o lagrangiano satisfaz: , ). CM ) + L (, , , , L = L (RCM , R (7.3)

A primeira parte j a n os sabemos construir: e o lagrangiano de um ponto material. No que se segue vamos obter a energia cin etica e momento angular do corpo r gido relativamente a um ponto xo. Podemos provar que o angulo de rota ca o de um corpo, assim como a sua velocidade instant anea, e independente do ponto do corpo que se escolhe para origem das coordenadas. Todo o corpo se move como um todo, todos os pontos sofrem a mesma rota ca o. Sejam R1 e R2 dois vectores posicionais relativamente ao sistema do laborat orio que denem a origem de dois sistemas de refer encia xos no corpo, S1 e S2 . Seja R = R2 R1 . (7.4) Consideremos S2 o sistema de refer encia xo no corpo, ent ao d R1 dt =
S

d R2 dt

dR dt

(7.5)
S

pois de (7.4) R1 = R2 R. R e um vector xo no corpo, logo dR dt e, substituindo em (7.5) d R1 dt =

S

=
S

dR dt

S2

+ 2 R = 2 R,

(7.6)

d R2 dt

2 R,

(7.7)

onde 2 e a frequ encia angular do corpo associada ao referencial S2 . Supomos agora que S1 e o sistema de refer encia xo no corpo e calculamos dR2 , dt S d R2 dt ou ainda, usando (7.4) e dR dt d R2 dt =
S

d R1 dt

+
S

dR dt

(7.8)
S

= 1 R =
S

d R1 dt

+ 1 R.

(7.9)

com 1 a frequ encia angular instant anea do corpo associada a S1 . Somando (7.7) e (7.9) obtemos 0 = ( 1 2 ) R, 149

ou, para esta equa ca o ser verdadeira com R arbitr ario, 1 = 2, (7.10)

como quer amos provar. Se o corpo r gido se move com um ponto xo o movimento angular total relativamente ao ponto e
N

L=
i=1

m i ( ri v i ) ,

(7.11)

onde ri e vi s ao os vectores posi ca o e velocidade da part cula i relativamente ao ponto xo. Supomos o referencial do laborat orio e o referencial xo no corpo com origem no ponto xo. Visto que ri e um vector xo no corpo, i.e. dri = 0, dt c vi = d ri dt = ri . (7.12)

Substituindo (7.12) em (7.11) obtemos

N

L=
i=1

m i ri ( ri ) ,

(7.13)

ou, utilizando as propriedades do produto vectorial A ( B C) = ( A C) B ( A B ) C, obtemos L=

i=1 N 2 m i ( ri ( ri ) ri ) .

(7.14)

Projectando L em tr es eixos ortogonais arbitr arios, (x, y, z ), determinamos as componentes Lx , Ly e Lz

N

Lx =
i=1 N

2 m i ( ri x (ri )x), 2 m i ( ri y (ri )y ), 2 m i ( ri z (ri )z ).

Ly =
i=1 N

(7.15)

Lz =
i=1

Com ri i = xi x + yi y + zi z . 150 (7.16)

as equa co es (7.15) podem ser escritas na forma

N N 2 m i ( ri i=1 N N

Lx = Ly = Lz =

x2 i )x

i=1

mi yi xi y

mi zi xi z
i=1 N

mi xi yi x +
i=1 N i=1 N

2 2 m i ( ri yi )y N

mi zi yi z
i=1

(7.17)

i=1

mi xi zi x

mi yi zi y +
i=1 i=1

2 m i ( ri zi2 )z .

Cada componente de L e uma combina ca o linear das diferentes componentes de . Estas tr es equa co es podem ser escritas na forma de uma equa ca o matricial N N N 2 2 m ( r x ) m x y m x z Lx i i i i i i i x i i i=1 i=1 i=1 N 2 2 y , Ly = N m i xi yi N i=1 mi (ri yi ) i=1 i=1 mi yi zi N N N 2 2 z Lz i=1 mi yi zi i=1 mi xi zi i=1 mi (ri zi ) (7.18) L = I. Os elementos da diagonal, como por exemplo,
N

(7.19)

Ixx =
i=1

2 m i ( ri x2 i ),

(7.20)

chamam-se coecientes do momento de in ercia e aos elementos fora da diagonal, Iij com i = j , como
N

Ixy =

m i xi yi ,
i=1

(7.21)

designamos por produtos de in ercia. Os elementos Iij denem o tensor de in ercia, I , o qual actua no vector e o transforma no vector momento angular, L. Os vectores L e designam grandezas f sicas diferentes e t em unidades diferentes. 2 Assim, I tamb em tem unidades, (Kg m ), e tem signicado f sico. N ao representa uma transforma ca o ortogonal. Um corpo r gido e, de um modo geral, cont nuo e n ao simplesmente constitu do por part culas discretas. Em vez de (7.20) temos, substituindo mi dm massa elementar xi , yi , zi x1 , x2 , x3 , coordenadas de dm ri r dist ancia de dm ` a origem, para um elemento da diagonal Iii = d m ( r 2 x2 i ), 151 (7.22)

e para um elemento fora da diagonal Iij = d m xi xj . (7.23)

O elemento de massa dm e expresso em termos da densidade de massa do corpo, 3 (r) (kg/m ) para um corpo vol umico, (r) (kg/m2 ) para um corpo planar e (r) (kg/m) para um corpo linear. Assim, de acordo com a forma do corpo, dm = (r) dV, corpo vol umico = (r) dS, corpo planar = (r) dl, corpo linear, e o integral nas express oes (7.22) e (7.23) estende-se ao volume V , superf cie S ou comprimento L do corpo. Podemos reunir as equa co es (7.22) e (7.23) numa s o equa ca o se zermos uso da fun ca o ij Iij = (r2 ij xi xj )dm i, j = 1, 2, 3. (7.24)

At e agora n ao especic amos o sistema no qual calcul amos as componentes de I . Supondo que e o sistema xo no corpo as quantidades xi (i = 1, 2, 3) n ao variam com o tempo. Assim o tensor de in ercia I e constante no tempo no sistema xo no corpo e apenas depende das propriedades do corpo, i.e. a distribui ca o da massa no corpo, e a origem e orienta ca o dos eixos xos no corpo.

7.2

No c ao de tensor

A raz ao de dois n umeros inteiros n ao e geralmente um n umero inteiro, mas sim um n umero real. A raz ao de dois vectores tamb em n ao e um vector. O tensor de in ercia I e um tensor de segunda ordem, algo diferente de um vector. Denimos, num espa co cartesiano 3-dimensional, um tensor de ordem n como n uma grandeza com 3 componentes Tijk... (n ndices) (7.25)

que se transformam sob a ac ca o de uma transforma ca o ortogonal de acordo com a regra

3 Tijk...

=
l,m,n,... =1

ail ajm akn ...Tlmn... ,

(7.26)

onde as quantidades {aij } s ao os elementos da matriz que dene a transforma ca o ortogonal. Na rela ca o (7.26), existem tantos factores da forma asr quantos os ndices do tensor. A equa ca o (7.26) e uma deni ca o matem atica. H a, no entanto, 152

muitas grandezas f sicas que apresentam a lei de transforma ca o apresentada em (7.26). Um tensor de ordem zero e uma constante, tem 30 = 1 componentes: e um invariante perante uma transforma ca o ortogonal. Um exemplo de um tensor de ordem zero e a carga de uma part cula. Um tensor de primeira ordem tem 31 = 3 componentes e apresenta um ndice. De acordo com (7.26) transforma-se segundo
3

Ti

=
j =1

aij Tj .

(7.27)

J a vimos anteriormente que um vector se transforma precisamente de acordo com esta regra. Um vector e um tensor de primeira ordem. Um tensor de segunda ordem e denido por 32 = 9 componentes. Numa transforma ca o ortogonal A estas componentes transformam-se de acordo com
3 Tij

=
k,l=1

aik ajl Tkl .

(7.28)

O tensor de in ercia e um tensor de segunda ordem. Mais tarde encontraremos outros tensores de segunda ordem: o tensor das deforma co es que descreve as deforma co es num corpo e o tensor das tens oes o qual tem informa co es sobre as for cas aplicadas num dado corpo. Um tensor e denido de acordo com as suas propriedades de transforma ca o perante uma transforma ca o ortogonal. Uma matriz 3 3 e algo mais geral que um tensor de segunda ordem. No entanto, se nos restringirmos a transforma co es ortogonais ambos t em as mesmas propriedades de transforma ca o. Perante uma transforma ca o de semelhan ca uma matriz se transforma de acordo com V = AV A1 . (transforma ou se A1 = A ca o ortogonal) V = AV A.
O elemento Vij e dado por 3 Vij

(7.29)

=
k,l=1 3

aik Vkl a lj aik ajl Vkl

k,l=1

(7.30)

pois a lj = ajl . Conclu mos que (7.30) e equivalente a (7.28). O mesmo podemos dizer relativamente a tensores de primeira ordem, vectores, que se transformam de acordo com matrizes coluna (ou linha) perante transforma co es ortogonais. 153

7.3

Momento de in ercia
T =
i

A energia cin etica de um corpo que se move com um ponto xo e dada por mi 2 v , 2 i (7.31)

sendo vi a velocidade da part cula i relativamente ao ponto xo no sistema do laborat orio, v i = ri . (7.32) Substituindo (7.32) em (7.31) temos T = 1 2 m i ( ri ) ( ri ) , (7.33)

ou ainda, fazendo uso das propriedades do produto triplo 1 T = 2 T =

N

i=1

m i ri ( ri ) ,

(7.34) (7.35)

1 L. 2

A energia cin etica de um corpo com um ponto xo est a directamente relacionada com o momento angular do corpo relativamente a esse ponto xo. Voltando a (7.33) e substituindo por n obtemos T = com I=
N

2 I, 2

(7.36)

i=1

mi ( n ri ) 2 .

(7.37)

I e o momento de in ercia do corpo relativamente ao eixo com a direc ca o de n e e obtido somando para todas as part culas o produto da massa da part cula, mi , pelo quadrado da dist ancia da part cula ao eixo, |n ri | . A partir de (7.35) chegamos a I de um modo diferente. Na forma matricial a equa ca o (7.35) tem a forma L1 1 1 2 3 L2 . (7.38) T = 2 L3 O produto de uma matriz linha por uma matriz coluna e um n umero. Supondo = n , n = 154 ni ei (7.39)

e usando (7.18) obtemos T = ou, com I = =

j,k=l

n1 n2 n3

n1 I11 I12 I13 I21 I22 I23 n2 , n3 I31 I32 I33 T = I 2 2

(7.40)

(7.41)

n1 n2 n3
3

n1 I11 I12 I13 I21 I22 I23 n2 , n3 I31 I32 I33 (7.42)

nj Ijk nk .

O valor do momento de in ercia I depende da direc ca o do eixo de rota ca o, i.e. de n . Assim, como de um modo geral a direc ca o de varia com o tempo, I tamb em varia com o tempo. Se o eixo de rota ca o n ao varia, I e constante e basta exprimir a velocidade angular em termos de um angulo para obtermos a energia cin etica do corpo ) = I 2. T ( (7.43) 2 Tanto o tensor de in ercia como o momento de in ercia relativo a um eixo dependem da origem do sistema de refer encia, tal como o momento angular e o momento de uma for ca. No entanto, existe uma propriedade importante do momento de in ercia que relaciona o momento de in ercia relativamente a um eixo com o momento de in ercia relativamente ao eixo paralelo que passa pelo C.M. Seja RCM o vector posi ca o do centro de massa e seja r i o vector posi ca o da part cula i relativamente ao C.M. O vector posi ca o ri de i relativamente ` a origem de coordenadas e dado por ri = RCM + r i . Substituindo esta rela ca o na deni ca o de momento de in ercia (7.37) obtemos
N

I = =

i=1 N

mi ( n (r i + RCM ))2 mi ( n r i )2 + ( n RCM )2 + 2( n r i ) ( n RCM ) mi ( n r i )2 + M ( n RCM )2 + 2( n RCM ) ( n 155 m i r i ) .

i

i=1 N

=
i=1

Au ltima parcela e nula porque

mi r i = 0 no sistema C.M. Finalmente temos (7.44)

I = I + M ( n RCM )2 ,

sendo I o momento de in ercia em rela ca o ao eixo paralelo a n mas que passa pelo C.M. e |n RCM | dene a dist ancia do centro de massa C.M. ao eixo inicial. Teorema dos eixos paralelos : O momento de in ercia I relativamente a um eixo e igual ao momento de in ercia relativamente ao eixo paralelo que passa pelo C.M. mais o momento de in ercia do corpo relativamente ao eixo inicial, como se toda a massa estivesse concentrada no C.M. Exerc cio: vericar que existe uma propriedade equivalente respeitante ao tensor de in ercia: o tensor de in ercia relativamente ` a origem O e igual ao tensor de in ercia relativamente ao C.M. mais o tensor de in ercia de uma s o part cula com a massa total do sistema e posi ca o do C.M. relativamente a O.

7.4

Momentos principais de in ercia - eixos principais de in ercia

Iij = Iji . (7.45)

O tensor de in ercia e um tensor sim etrico

Como os elementos Iij s ao reais podemos armar que {Iij } e herm tico ou autoadjunto = I. I = I = I (7.46) J a vimos que o tensor Iij depende da origem das coordenadas e dos eixos de refer encia. Seria conveniente obter o sistema de eixos no qual Iij e diagonal i.e. I1 0 0 Iij = Ii ij . (7.47) I = 0 I2 0 , 0 0 I3 Neste sistema temos e T = = 2
2

L = I1 1 e1 + I2 2 e2 + I3 3 e3 , n1 I1 0 0 0 I 2 0 n2 n3 0 0 I3

(7.48)

n1 n2 n3

2 2 2 ( I 1 n2 1 + I 2 n2 + I 3 n3 ) , 2 1 2 2 2 = (I1 1 + I2 2 + I3 3 ). 2 156

(7.49)

Podemos provar que e sempre poss vel encontrar um sistema de eixos em rela ca o ao qual Iij e diagonal. A estes eixos chamamos os eixos principais de in ercia. Os coecientes I1 , I2 , I3 , componentes da diagonal de Iij , s ao os momentos principais de in ercia. A exist encia de um referencial no qual Iij e diagonal, devese ao facto de Iij ser real e sim etrico, i.e. auto-adjunto. Determinar os eixos principais de in ercia e equivalente a determinar os vectores pr oprios de Iij , i.e. os vectores R(k) tal que I R (k ) = (k ) R (k ) , (7.50)

onde I e o tensor de in ercia, (k) um valor pr oprio, e R(k) a matriz coluna cujos elementos s ao as componentes de R(k) . Multiplicando (7.50) ` a esquerda pela (l ) matriz coluna R obtemos (l ) I R (k ) = (k ) R (l ) R (k ) . R Consideremos agora a equa ca o (7.50) relativamente ao vector R(l) I R (l ) = (l ) R (l ) , e tomemos a adjunta desta equa ca o (l ) I = (l ) R (l ) . R (7.52) (7.51)

Multiplicamos ` a direita esta u ltima equa ca o pela matriz coluna R(k) obtendo (l ) I R (k ) = (l ) R (l ) R (k ) . R Sendo I auto-adjunta I = I , (7.53) pode ser escrito na forma (l ) I R (k ) = (l ) R (l ) R (k ) . R Subtraindo (7.51) de (7.54) obtemos (l ) R (k ) = 0 . ( (l ) (k ) ) R Se l = k ,
(l ) (l ) (l ) (l ) (l ) (l ) (l ) R (l ) = | R (l ) | 2 = R 1 R R1 + R2 R2 + R3 R3

(7.53)

(7.54)

(7.55)

e uma quantidade positiva denida. Assim, se l = k , (7.55) e satisfeita apenas se (l ) = (l ) . (7.56)

As quantidades (l) s ao reais. Prov amos que os valores pr oprios de Iij s ao reais. Os valores pr oprios de qualquer matriz herm tica s ao reais. Como Iij e real (k ) tamb em os co-senos directores dos vectores R s ao reais. Se l = k (7.55) e vericada desde que, supondo (l) = (k) , (l ) R (k ) = 0 , R 157

i.e. R(l) e R(k) s ao vectores ortogonais. Mesmo que (l) = (k) e sempre poss vel escolher um conjunto de vectores pr oprios ortogonais. Os valores pr oprios (k) s ao determinados igualando a zero o determinante Ixx Ixy Ixz Iyx Iyy Iyz Izx Izy Izz = 0. (7.57)

Se um corpo r gido tem um eixo de simetria ent ao esse eixo e um eixo principal. Se esse eixo e um eixo de revolu ca o todas as direc co es perpendiculares s ao equivalentes. Assim, obtemos os outros dois eixos principais escolhendo dois eixos quaisquer ortogonais entre si e ortogonais ao eixo de revolu ca o. Os momentos principais de in ercia s ao sempre positivos. Um deles poder a ser nulo se todas as part culas do corpo forem colineares I1 = I2 = I3 =
2 m i ( yi + zi2 ), 2 m i ( x2 i + zi ), 2 m i ( x2 i + yi ) .

Se todas as part culas forem colineares e tiverem xi = yi = 0 teremos I1 = mi zi2 , I2 = mi zi2 , I 3 = 0.

7.5

Equa co es de movimento de um corpo r gido com um ponto xo

Come caremos por obter as equa co es de movimento de um corpo r gido com um ponto xo usando o formalismo Newtoniano. Seja S o referencial de in ercia com origem no ponto xo do corpo O e S o referencial xo no corpo com a mesma origem. No sistema S s ao v alidas as leis de Newton mas o mesmo n ao sucede no sistema S . No sistema S temos dL dt =N
S

(7.58)

sendo N o momento da resultante das for cas que actuam sobre o sistema, relativamente a O. Utilizando a lei que relaciona a varia ca o de um vector com o tempo no sistema S e S temos dL dt =
S

dL dt

+ L = N.

(7.59)

158

Se escolhermos como sistema de eixos xo no corpo o sistema denido pelos eixos principais de in ercia teremos L = I1 1 e1 + I2 2 e2 + I3 3 e3 , (7.60)

sendo I1 , I2 , e I3 os momentos principais de in ercia e 1 , 2 , 3 as componentes de no sistema S , dL dt = I1

S

d1 dt

e1 + I 2
S

d2 dt

e2 + I 3
S

d3 dt

e3 ,
S

(7.61)

visto que I1 , I2 e I3 n ao variam com o tempo. N ao esquecendo que as derivadas em (7.60) s ao relativamente a S vamos suprimir o ndice S . Temos ainda que L= e1 (2 L3 3 L2 ) + e2 (3 L1 1 L3 ) + e3 (1 L2 2 L1 ). Substituindo (7.60), (7.61) e (7.62) em (7.59) obtemos I1 I2 d1 + 2 3 (I3 I2 ) = N1 , dt (7.63) (7.62)

d2 + 3 1 (I1 I3 ) = N2 , (7.64) dt d3 I3 + 1 2 (I2 I1 ) = N3 . (7.65) dt As equa co es (7.63- 7.65) s ao as equa co es de Euler para o movimento do corpo r gido com um ponto xo.

7.5.1

Movimento de um corpo r gido livre com um eixo de simetria

Se a resultante das for cas e dos momentos das for cas que actuam sobre um corpo r gido corpo s ao nulos a varia ca o com o tempo do momento angular e apenas devido ao movimento de rota ca o do corpo em torno do C.M. e as equa co es de Euler determinam o movimento do corpo. Se al em disso o corpo tem um eixo de simetria I1 = I2 = I3 , as eqs. de Euler reduzem-se a: I1 1 = (I1 I3 )3 2 , I1 2 = (I3 I1 )3 1 , I3 3 = 0. Da u ltima equa ca o conclu mos que 3 e constante e as outras duas equa co es tomam a forma 1 = 2 , 159

 2 = +1 I3 I1 3 . I1 Eliminando 2 da primeira equa ca o obtemos = 1 + 1 = 0, ou 1 = A cos t. Substituindo este resultado na equa ca o para 2 temos 2 = A sin t. O vector = 1 i + 2 j com

e um vector de grandeza constante que precessa em torno do eixo de simetria com uma frequ encia . A frequ encia angular total + = 3 k e tamb em um vector de grandeza constante e precessa em torno do eixo de simetria com a mesma frequ encia . Como I1 I3 , quanto menor a diferen ca entre I3 e I1 tanto menor a frequ encia de precess ao. A amplitude A e a frequ encia 3 poder ao ser determinadas a partir das constantes de movimento, a energia e o momento angular, T = I1 2 I3 2 I3 2 I3 2 2 (1 + 2 ) + 3 = A + 3 , 2 2 2 2
2 2 2 2 L2 = I 1 A + I3 3 .

Podemos supor que a Terra possa mostrar este tipo de precess ao em torno do seu eixo de rota ca o, tendo em conta que os momentos das for cas que actuam sobre a Terra s ao muito pequenos. Sendo a Terra um corpo com um eixo de simetria, o eixo polar, levemente achatada nos polos, I3 > I1 = I2 , I3 I1 = 0.00327, I1 ou = 3 . 306

160

Na pr atica 3 = 2 dia1 , o movimento de precess ao teria um per odo de 306 dias e poderia ser observado a partir da altera ca o aparente da latitude dos pontos ` a superf cie da Terra. Das medi co es que t em sido realizadas durante os u ltimos 100 anos verica-se que, na verdade, o eixo de rota ca o se move em torno do eixo de simetria da Terra com uma amplitude 0.1 de latitude (10 m). O movimento e, no entanto, bastante complexo de interpretar, supondo-se que uma das componentes desse movimento com uma frequ encia de 420 dia1 poderia corresponder ao movimento de precess ao de um corpo livre em torno do seu eixo de simetria (Goldstein sec c ao (5.6)).

7.6

Movimento de um corpo r gido - formalismo Lagrangiano

De um modo geral iremos considerar problemas nos quais a direc ca o do eixo de rota ca o n ao varia com o tempo. Nestes casos n ao necessitamos de recorrer ao formalismo dos angulos de Euler. Existe, no entanto um problema, que ter a de ser estudado em termos dos angulos de Euler: o movimento de um pi ao com um ponto xo. Supomos um pi ao com um eixo de simetria. Sejam Ox , Oy e Oz os eixos xos no pi ao: Oz e o eixo de simetria. Ox e Oy s ao dois eixos perpendiculares entre si e perpendiculares a Oz . Ox, Oy e Oz s ao os eixos do referencial xo no laborat orio. O angulo eo angulo entre Oz e Oz e descreve a inclina ca o do pi ao, g. 7.1. Se inicialmente Ox , Oy , Oz
z z

x A

Figura 7.1: Pi ao com um eixo de simetria coincidem com Ox, Oy , Oz , eo angulo entre Ox e OA, sendo OA a linha dos 161

nodos, a recta de intercep ca o de xOy com x Oy . eo angulo de rota ca o em torno do eixo de simetria Oz . A energia cin etica do pi ao e 1 1 2 2 2 + 2 ) + I3 3 , T = I1 (1 2 2 (7.66)

supondo que I3 e o momento de in ercia do pi ao em rela ca o a Oz e I1 (= I2 ) eo momento de in ercia relativamente a Ox . Utiliz amos o sistema xo no corpo para exprimir o tensor de in ercia e a velocidade angular pois neste sistema o tensor de in ercia n ao varia com o tempo. J a calcul amos as componentes de (1 , 2 , 3 ) no sistema xo no corpo, em termos dos angulos de Euler (eqs. (6.55)), sin sin + cos 1 = sin cos sin 2 = cos + , 3 = donde obtemos
2 2 2 sin2 + 2 . 1 + 2 =

(7.67)

(7.68)

Substituindo (7.67) e (7.68) em (7.66) obtemos 1 2 2 2 I3 cos )2 . T = I1 ( + sin ) + ( + 2 2 (7.69)

A energia potencial do pi ao, supondo que o seu C.M. ca a uma dist ancia l de O e dada por V = M gl cos , (7.70) sendo M a massa do pi ao. Na verdade, V =
i

mi gzi cos = g cos

i

mi zi = g cos M zCM ,

e se zCM = l obtemos (7.70). O Lagrangiano e dado por I3 1 2 2 2 cos )2 M gl cos . + sin ) + ( + L = I1 ( 2 2 Conclu mos que e s ao coordenadas c clicas ou L + I3 ( + cos ) cos , = P = I1 sin2 L + cos ) = P = I3 ( 162 (7.72) (7.73) (7.71)

s ao constantes do movimento. Sabemos que a quantidade de movimento canonicamente conjugada a um angulo e um momento angular. Assim (7.72) e (7.73) apenas traduzem a conserva ca o do momento angular ao longo do eixo dos z (ver tical) e z (eixo do pi ao). Na verdade, o momento das for cas aplicadas e segundo a linha dos nodos perpendicular a z e z e, portanto, nestas condi co es o momento angular deve conservar-se nestas direc co es. A equa ca o de movimento para a coordenada e = I1 2 sin cos I3 ( + cos ) sin + M gl sin . I1 2 sin cos P sin + M gl sin = 0. I1 Esta equa ca o tem as seguintes solu co es sin = 0, 2 cos P + M gl = 0. I1 (7.76) (7.77) (7.74)

= 0, o que equivale a H a equil brio relativamente ` a coordenada quando (7.75)

A primeira solu ca o corresponde ao movimento do pi ao com o seu eixo de simetria vertical. A segunda equa ca o dene um angulo 0 que o eixo do pi ao faz com a em torno do eixo vertical. Nesta posi ca o o pi ao precessa com uma velocidade dos z (vertical). Voltaremos ` as equa co es (7.72), (7.73) e (7.77) depois de analisarmos um dos movimentos poss veis do girosc opio, g. 7.2, estudado nas aulas de F sica Laboratorial I (R. Ferreira Marques, Gazeta da F sica,7 (1984) 43).

7.7

O Girosc opio

Consideremos um girosc opio constitu do por uma barra com um apoio no seu ponto interm edio, uma roda de uma bicicleta num dos extremos e uma massa m que se pode deslocar no outro extremo, g. 7.2. A barra pode rodar em torno de um eixo vertical e de um eixo horizontal e a roda da bicicleta pode rodar em torno da barra. Sejam os eixos xos no girosc opio e com origem no ponto xo denidos por o eixo z tem a direc ca o da barra e aponta na direc ca o da roda. os eixos x e y s ao perpendiculares ` a barra e quando o girosc opio est a na posi ca o de equil brio, a barra est a na posi ca o horizontal, o eixo y e vertical e aponta para cima e o eixo x e horizontal apontando conforme indica gura 7.2. Supomos os eixos xos no sistema do laborat orio x, y, z coincidentes com os eixos x , y e z quando o girosc opio est a na posi ca o de equil brio. Consideremos que 163

t=0

y x

z1 z0

z=z m zr
Figura 7.2: Girosc opio

x , y , z x, y, z quando t = 0 L(t = 0) = I3 3 e 3 Supomos I3 I1 , I2 e 3 grande: pi ao r apido. No equil brio m ocupa a posi ca o z0 . Se a posi ca o de m e alterada deixa de haver equil brio. Seja a nova posi ca o de m, z1 . O momento das for cas que actuam sobre o sistema deixa de ser nulo. O momento das for cas aplicadas relativamente a O e M(t = 0) = mg (z0 z1 ) i, onde utiliz amos a igualdade mr zr = mz0 , e o sistema roda em torno do eixo do x de modo a atingir uma posi ca o de equil brio na qual M = 0, ou, visto que ` a medida que a barra roda, g. 7.3, M(t) = mg (z0 z1 ) sin i, a posi ca o = /2. No entanto, o aparecimento de um M = 0 implica uma
t>0 y x z z M m L

z1

z0

Figura 7.3: Girosc opio

164

varia ca o do momento angular total pois dL = M. dt (7.78)

7.7.1

Conserva c ao do momento angular

L = I3 k.

No instante em que deslocamos o contrapeso o sistema tem um momento angular

O momento das for cas aplicadas M deixa de ser zero e a roda sobe: o momento angular do sistema passa a ter uma componente segundo Oy Ly = I3 sin() I3 para pequeno. De M = M i e da equa ca o (7.78) conclu mos que segundo Oy n ao h a varia ca o de L e o sistema come ca a precessar em torno de Oy com uma frequ encia angular no sentido retr ogrado tal que I3 = I1 . Integrando a u ltima equa ca o e fazendo d = 0 quando = 0, dt = = equa ca o v alida para pequeno. d I3 = , dt I1 (7.79)

7.7.2

Conserva c ao de energia

Quando a roda se desequilibra h a varia ca o de energia potencial e energia cin etica. A varia ca o da energia potencial e dada por V = mg (z1 sin + z0 sin ), mg (z0 z1 ) = mg z

se e pequeno. A varia ca o de energia cin etica corresponde ao movimento de rota ca o em torno de x devido ao desequil brio e ao movimento de precess ao em torno do eixo dos y T = = I2 2 I2 2 d dt d dt 165
2

+
2

I1 2 +

d dt d dt
2

A energia total mant em-se constante se V + T = 0 ou mg z = Derivando em ordem ao tempo mg z e usando d = I2 dt d d2 d d 2 + d t d t2 d t d t2 I1 = I2 , , I2 2 d dt

2

d dt

d I3 = = k, dt I1 mg z d = I2 dt

obtemos

d d d2 + k2 2 dt dt dt

Esta equa ca o pode ser simplicada dividindo ambos os membros por I2 d , e dt obtemos nalmente 2 d + k 2 ( 0 ) = 0 2 dt com mg zI2 . 0 = 2 2 I3 Introduzindo a vari avel = 0 , temos d2 2 + k 2 = 0, dt 2 d d = , dt dt k= I3 , I1 (7.80)

cuja solu ca o e = A cos kt ou = 0 + A cos kt, onde A e determinado a partir das condi co es iniciais: (t = 0) = 0, Destas condi co es temos A = 0 e = 0 (1 cos kt). 166 (7.81) d dt = 0.
t=0

A equa ca o de movimento para a vari avel e determinada integrando d I3 = = k. dt I1 Obtemos = 0 (kt sin kt).

(7.82)

A equa ca o para e para denem um cicl oide, g. 7.4. O angulo denido por

Figura 7.4: versus 0 0 =

mg z mg zI2 = 2 2 I3 I2 k 2

(7.83)

corresponde ` a posi ca o de equil brio na qual o girosc opio precessa com uma frequ encia d = k sem haver nuta ca o, sendo o movimento de nuta ca o o movimento 0 dt harm onico denido pelo angulo . O movimento do girosc opio tende sempre para este estado pois a exist encia de atrito amortece o movimento de nuta ca o. Voltando ` as equa co es (7.72), (7.73) e (7.77) e tendo em conta que na an alise do girosc opio denimos o angulo como sendo o angulo que o eixo do girosc opio faz com a horizontal e que era positivo no sentido directo, i.e. = /2 1 , = 1 ,

sendo 1 e 1 os angulos utilizados na sec ca o em que estud amos o movimento do pi ao, obtemos sin ), P = I3 3 = I3 ( (7.84) + P sin , P = I1 cos2 (7.85) 2 sin + P mg z = 0, I1 (7.86) com l = z . P e P s ao constantes de movimento e s ao determinados pelas condi co es iniciais. No caso do girosc opio temos: (t = 0) = 0, (t = 0) = , (t = 0) = 0. 167

Substituindo estas condi co es em (7.72) e (7.73) obtemos P = I3 , P = 0. com a condi Resolvendo (7.85) em ordem a ca o P = 0 temos = P sin I3 = k se 1. I1 cos2 I1 Substituindo (7.89) e (7.87) em (7.86) obtemos
3 I 1 k 2 0 + P k0 mg z = 0, 3 ou visto que 0 0 se 0 1,

(7.87) (7.88)

(7.89)

0 = que equivale a (7.83).

mg z I1 k 2

168

Cap tulo 8 Hamiltoniano. Equa co es de Hamilton

O formalismo hamiltoniano e um formalismo equivalente ao formalismo lagrangiano e do ponto de vista f sico n ao traz nada de novo. Do ponto de vista matem atico transforma um problema que envolve a resolu c ao de n equa co es diferenciais de segunda ordem (nas vari aveis generalizadas q1 , q2 , ..., qn ) num problema com 2n vari aveis (q1 , q2 , ..., qn , p1 , ..., pn ) , a vari aveis generalizadas e a quantidades de movimento generalizadas, e 2n equa co es diferenci aveis de primeira ordem. Numericamente e mais f acil resolver um sistema de 2n equa co es diferenci aveis de primeira ordem do que um sistema de n equa co es diferenci aveis de segunda ordem. Al em disso o formalismo hamiltoniano e o ponto de partida para outras teorias em mec anica cl assica ou para a constru ca o da mec anica qu antica e mec anica estat stica. Consideremos um sistema com n graus de liberdade descrito pelas coordenadas {q1 , q2 , ..., qn }. A din amica do sistema e obtida a partir das n equa co es de Lagrange d L L = i = 1, 2, ..., n. (8.1) dt q i qi A resolu ca o deste sistema de equa co es exige o conhecimento de 2n condi co es iniciais, por exemplo, o valor de {q1 , ..., qn } em dois instantes t1 e t2 ou os valores de {q1 , ....qn } e {q 1 , ..., q n } num dado instante t0 . O estado do sistema num dado instante t e descrito por um ponto A num espa co n - dimensional - espa co de congura ca o. O ponto A tem coordenadas {q1 (t), q2 (t), ..., qn (t)}. Conhecer a evolu ca o do sistema no tempo e conhecer a sua traject oria no espa co de congura ca o. Consideremos agora o formalismo hamiltoniano. O sistema e descrito pela evolu ca o temporal de 2n vari aveis independentes, as coordenadas generalizadas q1 , ..., qn e as quantidades de movimento generalizadas p1 , ..., pn com pi = L . q i (8.2)

169

Os pares (qi , pi ) s ao vari aveis can onicas. Neste formalismo iremos obter 2n equa co es diferenciais de primeira ordem. Para integrar este sistema de equa co es necessitamos, tal como no formalismo Lagrangiano de 2n condi co es iniciais. No formalismo hamiltoniano mudamos das vari aveis (q, q, t), em termos das quais escrevemos L, para as vari aveis independentes (q, p, t). A transforma ca o que nos permite realizar esta mudan ca de vari aveis chama-se transforma ca o de Legendre e e frequentemente utilizada em termodin amica.

8.1

Transforma c ao de Legendre
d f = ud x + v d y (8.3)

Seja f (x, y ) uma fun ca o de duas vari aveis, diferenci avel tal que

com

f f e v= . (8.4) x y Supondo que n ao queremos trabalhar com as vari aveis independentes x e y mas sim com as vari aveis u e y e poss vel encontrar uma fun ca o g relacionada com f (x, y ), g = f ux, (8.5) u= tal que d g = d f ud x x d u = ud x + v d y ud x x d u = v d y xd u com v=

(8.6)

g g , x= , g = g (u, y ) = f ux. (8.7) y u Neste caso v e x s ao fun co es de y e u. Em termodin amica esta transforma ca o e utilizada frequentemente pois de acordo com o processo que desejamos descrever poder a ser mais conveniente utilizar como coordenadas independentes (T, V ), (S, V ), (S, P ) ou (T, P ). Supondo que conhecemos a entalpia do sistema H = H (S, P ) = U + P V tal que dH = T dS + V dP, se desejarmos descrever processos isot ermicos e isob aricos em vez de processos adiab aticos e isob aricos e mais conveniente trabalharmos com a fun ca o G(T, P ) G = H T S, com V =
G P

e S =

G . T

A G(T P ) chamamos energia de Gibbs. 170

dG = V dP S dT,

8.2

Equa co es de Hamilton

Voltando ao formalismo hamiltoniano denimos Hamiltoniano do sistema como sendo a fun ca o H (q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t) tal que
n

H = L ou H ( qi , p i , t ) =
i=1 n

pi q i ,
i=0

pi q i L(q1 , q2 , ..., q 1 , q 2 , ..., t).

(8.8)

Calculando o diferencial dH obtemos

n

dH =
i=1

d pi q i + pi dq i

L L L dt. d qi dq i qi q i t
L . q i

A segunda e a quarta parcela do segundo membro anulam-se porque pi = L Substituindo q =p i , obtemos i

n

dH =
i=1

[q i dpi p i d qi ]

L dt. t

(8.9)

Por outro lado, supondo que H e fun ca o de (q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t) temos
n

dH =
i=1

H H H d qi + dpi + dt. qi pi t

(8.10)

Comparando (8.9) com (8.10) e igualando os coecientes dos diferenciais das diferentes vari aveis independentes obtemos q i = L H = , t t i = 1, ..., n, i = 1, ..., n. (8.11) (8.12) (8.13)

H pi H qi

p i =

Ao conjunto de 2n equa co es diferenciais de primeira ordem denidas em (8.12) e (8.13) chamamos equa co es de Hamilton. Constru mos o hamiltoniano do sistema do seguinte modo 1 Escolhemos um conjunto de n coordenadas generalizadas {qi } e constru mos o lagrangiano L(q1 , ..., qn , q 1 , ..., q n , , t). 171

2 Calculamos as quantidades de movimento generalizadas pi = 3 Constru mos a fun ca o

n

L . q i

(8.14)

H=
i=0

pi q i L(qi , q i , t).

(8.15)

4 Invertemos (8.14) am de obtermos q i = q i (q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t). (8.16)

5 Eliminamos q i de (8.15) utilizando (8.16), obtendo, nalmente, H como fun ca o de (q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t). Se as coordenadas {qi } s ao obtidas das coordenadas cartesianas {xi , yi , zi } atrav es de uma transforma ca o que n ao envolve o tempo e a energia potencial n ao depende da velocidade podemos vericar que H =T +V i.e. o hamiltoniano e igual ` a energia total do sistema. (8.17)

8.3

Exemplo 1: movimento de uma part cula num campo de for cas centrais

Neste caso o movimento realiza-se num plano e podemos utilizar vari aveis polares para descrever o movimento. Seguindo os pontos enumerados acima temos a) Com as coordenadas generalizadas r, constru mos o lagrangiano L= m 2 2 ) V (r ) (r + r2 2

b) As quantidades de movimento generalizadas s ao dadas por pr = p = L = mr, r (8.18) (8.19)

L = mr2 .

172

c) Das duas u ltimas al neas e de (8.15) obtemos o hamiltoniano do sistema L H = pr r + p m 2 2 + V (r ). r + r2 = 2 d) Invertemos (8.18) e (8.19) r = pr /m, = p /mr2 . . e) Eliminamos a depend encia em r e H= p2 p2 r + 2 + V (r ). 2m 2mr (8.20)

A express ao nal de H e fun ca o de pr , p , r. N ao e fun ca o de porque e uma vari avel c clica. Neste formalismo tal como no formalismo lagrangiano, se H n ao depende da vari avel qi ent ao existe uma quantidade que se conserva p i = H =0 qi

logo pi e uma constante do movimento. No caso particular de uma part cula num campo de for cas centrais, e como consequ encia de H = 0, a quantidade de movimento p e uma constante do movimento.

8.4

Exemplo 2: part cula n ao relativista sujeita ao campo electromagn etico

mv 2 q + q A v, 2

O lagrangiano desta part cula e dado por L= (8.21)

onde (r, t) e A(r, t) s ao os potenciais escalar e vector, q a carga da part cula, c a velocidade da luz. a) Utilizaremos para coordenadas generalizadas as coordenadas cartesianas x, y, z

173

b) As quantidades de movimento generalizadas s ao dadas por L px = = mx + qAx x L = my + qAy py = y L pz = = mz + qAz z c) Da al nea b), (8.21) e eq. (8.15) obtemos o hamiltoniano H = px x + py y + pz z L q m 2 (x +y 2 + z 2 ) + A v + q q A v = 2 c m 2 v + q. = 2 d) Resolvendo as equa co es da al nea b) em ordem a x , y ez temos x = px qAx y = py qAy z = pz qAz

e) Tendo em conta os resultados das u ltimas al neas constru mos o hamiltoniano m H = (p q A)2 + q. 2 Esta e a forma nal de H em fun ca o de p e r. Da al nea b) conclu mos que pi n ao e simplesmente mx i mas tamb em tem uma contribui ca o do campo vectorial A.

8.5

Coordenadas c clicas

No formalismo lagrangiano se L n ao depende da coordenada qi , a quantidade de movimento L pi = qi conserva-se. Da equa ca o de Lagrange temos d L d pi = 0. = dt q i dt Dizemos que qi e uma coordenada c clica. No formalismo hamiltoniano H p i = qi = 0, pi conserva-se. E, tamb em neste formalismo se qi e uma e, por isso, se H qi coordenada c clica, pi , a quantidade de movimento conjugada, conserva-se. 174

8.6

Depend encia no tempo de H

Vimos anteriormente que se L = 0 a energia do sistema e uma constante do t movimento (supondo que a energia cin etica e uma fun ca o homog enea quadr atica nas velocidades e que o potencial V n ao depende da velocidade). Calculando a derivada total dH temos dt dH dt H = + t = H + t
n

i=1

H H q i + p i qi pi [p i q i + q i p i ] = H . t

i=1

Pass amos da primeira equa ca o para a segunda utilizando as equa co es de Hamilton p i = Conclu mos que H H , q i = . qi pi

H dH = dt t e, portanto, se H n ao depende explicitamente do tempo H e uma constante do movimento. Voltando ` a equa ca o (8.11) H L = , t t vemos que se L n ao depende explicitamente do tempo tamb em H n ao depende explicitamente do tempo e H e uma constante do movimento.

8.7

Equa co es de Hamilton de um princ pio variacional

As equa co es de Hamilton podem ser obtidas a partir do princ pio variacional de t Hamilton, i.e. S = t12 Ldt = 0. Substituindo L por
n

L=
i=0

pi q i H (q, p, t),

(8.22)

obtemos S =

t2 t1

pi q i H (q, p, t) dt = 0 H H qi pi dt = 0, qi pi

(8.23)

ou

t2 t1

i=0

pi q i + pi q i

(8.24)

175

i.e. obtemos a varia ca o de S supondo que a traject oria do sistema e denida, no instante t, por qi (t) + qi (t), pi (t) + pi (t) em vez de qi (t), pi (t), i = 1, 2, ..., n, com a condi ca o qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0. A segunda parcela de (8.24) pode ser integrada por partes
t2 t1 n t2

pi q i =
i=0 t1 n

d dt pi qi

t2

pi qi
i=0 t2 t2 t1

p i qi
t1 i=0 t2 n

=
i=0

t1

i=0

p i qi =

p i qi
t1 i=0

porque qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0 e, por isso, a primeira parcela e nula. Substituindo este resultado em (8.24) obtemos
t2 t1 n

i=0

q i pi p i qi

H H qi pi dt = 0. qi pi

(8.25)

As coordenadas {qi } e as quantidades de movimento {pi } s ao independentes, por isso, esta equa ca o s o pode ser vericada se os coecientes das varia co es qi e pi forem nulos, i.e. se q i = H H , p i = , pi qi i = 1, 2, ..., n. (8.26)

As equa co es (8.26) s ao as equa co es de Hamilton.

176

Cap tulo 9 Transforma co es can onicas

A formula ca o hamiltoniana d a-nos maior liberdade na escolha das vari aveis em termos das quais estudamos um dado sistema ao tratarmos coordenadas e quantidades de movimento como vari aveis independentes. Consideremos o sistema descrito por um hamiltoniano que apenas depende das quantidades de movimento p i = H =0 qi (9.1)

ou pi = i , onde i s ao n constantes do movimento. Assim, temos H = H (1 , ..., n ) e a varia ca o de qi com o tempo e dada por q i = H H = = i . pi i (9.3) (9.2)

H s ao fun co es das constantes de movimento i e, portanto, As quantidades i = i s ao tamb em constantes do movimento. Integrando (9.3) temos

qi = i t + i ,

(9.4)

onde i , i = 1, 2, ..., n s ao as constantes de integra ca o determinadas pelas condico es iniciais. Este exemplo permite-nos concluir que a escolha de coordenadas e quantidades de movimento mais adequada e aquela que nos permite introduzir o maior n umero de coordenadas c clicas. J a t nhamos visto anteriormente que se descrevermos o movimento de uma part cula em termos das coordenadas x e y n ao h a coordenadas c clicas pois p2 p2 y (9.5) x2 + y 2 , +V H= x + 2n 2m 177

mas se escolhermos para coordenadas r e temos H= p2 p2 r + 2 + V (r ) 2m 2mr (9.6)

e e uma coordenada c clica de onde conclu mos que p e uma constante de movimento. No formalismo lagrangiano apenas as coordenadas s ao vari aveis independentes. Realizamos uma transforma ca o de coordenadas de {qi } para {Qi } denindo as equa co es da transforma ca o Qi = Qi (q1 , q2 , ..., qn , t). (9.7)

Dizemos que estas transforma co es s ao transforma co es pontuais - s ao denidas no espa co de congura ca o. No formalismo hamiltoniano temos maior liberdade e podemos considerar uma transforma ca o das coordenadas e quantidades de movimento {qi , pi } para as coordenadas e quantidades de movimento {Qi , Pi } tal que Qi = Qi (q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t), Pi = Pi (q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t). (9.8) Esta transforma ca o e denida no espa co de fase. Nem todas as transforma co es do tipo (9.8) nos interessam. Apenas aquelas para as quais as novas coordenadas Qi e quantidade de movimento Pi s ao vari aveis can onicas. Isto implica que dever a existir uma fun ca o K = K (Q1 , Q2 , ..., Qn , P1 , P2 , ..., Pn , t) tal que i = K , P i = K . Q Pi Qi (9.9)

K tem o papel do hamiltoniano no novo sistema de coordenadas. Se a transforma ca o denida por (9.8) n ao depende do tempo explicitamente ent ao K = H (qi (Q1 , ..., Qn , P1 , ..., Pn ), pi (Q1 , ..., Qn , P1 , ..., Pn )), sendo necess ario inverter as equa co es (9.8) qi = qi (Q1 , ..., Qn , P1 , ..., Pn ), pi = pi (Q1 , ..., Qn , P1 , ..., Pn ), (9.11) (9.10)

e determinar H em fun ca o de Qi e Pi . Sabemos que as equa co es de Hamilton podem ser obtidas a partir de um princ pio variacional, Ldt = 0. Em termos das vari aveis antigas , q e p, este princ pio tem a forma
i

p i d qi H d t

= 0.

178

Se as novas vari aveis Q e P tamb em satisfazem as equa co es de Hamilton ent ao devem satisfazer igualmente o princ pio de ac ca o m nima:
i

Pi dQi K dt

= 0.

Estas duas condi co es s o ser ao equivalentes se as express oes dentro do sinal de integra ca o s o diferirem de uma derivada total em ordem ao tempo p i d qi H d t = =
i

Pi dQi K dt +

dF dt dt (9.12)

Pi dQi K dt + dF.

A fun ca o F caracteriza a transforma ca o can onica e e conhecida por fun ca o geradora da transforma ca o. Reescrevendo (9.12) na forma dF =
i

p i d qi

Pi dQi + (K H )dt,

(9.13)

F F F , Pi = , K=H+ . (9.14) qi Qi t Sup oe-se que F = F (q, Q, t) e fun ca o das coordenadas antigas, das coordenadas novas e do tempo. As equa co es (9.14) relacionam as vari aveis antigas (q, p) com as novas (Q, P ), e determinam a nova fun ca o hamiltoniana, K . Claro que a fun ca o geradora da transforma ca o pode ser fun ca o de (q, P ), (p, Q), (p, P ) ou ainda uma fun ca o mista, i.e. dependendo do grau de liberdade i assim e fun ca o de (qi , Qi ), (qi , Pi ), (pi , Qi ), ou (pi , Pi ), e do tempo. Nestes casos as equa co es correspondentes a (9.14) obt em-se (9.13) depois de realizada uma transforma ca o de Legrendre adequada. pi =

conclu mos que

Exemplo
Considere a transforma ca o gerada por F =
i

qi Qi .

Das equa co es (9.14) temos pi = Qi , qi = Pi , K = H. As novas coordenadas passaram a ser as antigas quantidades de movimento e as novas quantidades de movimento as antigas coordenadas: a diferen ca entre as coordenadas e as quantidades de movimento passa a ser uma quest ao de nomenclatura! 179

Cap tulo 10 Par entesis de Poisson

O par entesis de Poisson de duas fun co es u e v relativamente ` as coordenadas can onicas {qi , pi } tem a seguinte deni ca o
n

{u, v } =

i=1

u v u v qi pi pi qi

(10.1)

onde n e o n umero de graus de liberdade do sistema. Se considerarmos que u = qi e v = pj obtemos

n

{qi , pj } = =

k=1 n

qi pj qi pj qk pk pk qk (ik jk 0) = ij ,

k=1

Se u = qi e v = qj temos
n

{qi , qj } = =

k=1 n

qi qj qi qj qk pk pk qk (ik 0 0 ik ) = 0.

k 1

Se u = pi e v = pj
n

{pi , pj } = As rela co es obtidas

k=1

pi pj pi pj qk pk pk qk

= 0.

{qi , pj } = ij , {qi , qj } = {pi , pj } = 0 180

(10.2)

s ao conhecidas pelos par entesis de Poisson fundamentais. Consideremos agora a transforma ca o de vari aveis de {qi , pi } para {Qi , Pi } tal que Qi = Qi (qk , pk ), Pi = Pi (qk , pk ), i = 1, 2, ..., n. (10.3) Dizemos que a transforma ca o de vari aveis e can onica se as novas vari aveis satiszerem as rela co es {Qi , Pi }q,p = Qi Pj Qi Pj qk pk pk qk = ij , (10.4) (10.5)

{Qi , Qj }q,p = {Pi , Pj }q,p = 0.

A nota ca o utilizada {, }q,p p oe em evid encia o facto de os par entesis de Poisson serem denidos relativamente ` as vari aveis can onicas (qi , pi ). Os par entesis de Poisson podem ser denidos relativamente a qualquer conjunto de coordenadas can onicas. Em particular, se (10.3), (10.4) e (10.5) s ao vericados tamb em {qi , qj }Q,P = {pi , pj }Q,P = 0, {qi , pj }Q,P = ij .

10.1

Propriedades dos par entesis de Poisson

{u, v } = {v, u} (10.6) (10.7)

a) Antissimetria b) {u, u} = 0 c) Multiplica ca o por uma constante; par entesis de Poisson de uma fun ca o pela soma de duas fun co es {au + bv, w} = a{u, w} + b{v, w} com a, b constantes. d) Par entesis de Poisson de uma fun ca o pelo produto de duas fun co es {uv, w} = v {u, w} + u{v, w} e) A identidade de Jacob {u, {v, w}} + {v, {w, u}} + {w, {u, v }} = 0 (10.10) (10.9) (10.8)

181

10.2

Equa co es de movimento em termos dos par entesis de Poisson

A derivada total em ordem ao tempo de uma fun ca o u(q1 , ..., qn , p1 , ..., pn , t) e dada por n u u u du = + q i + p i . (10.11) dt t q p i i i=1 Utilizando as equa co es de Hamilton temos du u = + dt t
n

i=1

u H u H . qi pi pi qi

(10.12)

As duas u ltimas parcelas do segundo membro podem ser identicadas com o par entesis de Poisson, {u, H }, u du = + {u, H }. (10.13) dt t Um caso particular desta equa ca o s ao as equa co es de Hamilton. Fazendo u = qi em (10.13), d qi = {qi , H } = dt =
k

qi H qi H qk pk pk qk

ik

H H = . pk pi pi H pi H qk pk pk qk

Por outro lado se u = pi d pi = {pi , H } = dt =

k

ik

H H = . qk qi

Em termos dos par entesis de Poisson as equa co es do movimento do sistema s ao d pi d qi = {qi , H }, = {pi , H }. (10.14) dt dt De (10.13) podemos ainda concluir que se u n ao depender explicitamente do u tempo, t = 0, u e uma constante do movimento se Se
u t

= 0 ent ao u e uma constante do movimento se {u, H } +

{u, H } = 0.

u = 0. t Exerc cio: Sabendo que a = 0 e b = 0 e que a e b s ao constantes do t t movimento mostrar que {a, b} tamb em e uma constante do movimento. 182

Cap tulo 11 Relatividade Restrita: formula c ao covariante das leis da f sica

O princ pio de relatividade foi enunciado pela primeira vez por Newton: O movimento dos corpos contidos num dado volume de espa co e o mesmo quer esse espa co esteja em repouso ou se desloque com movimento uniforme e rectil neo. Se realizarmos um conjunto de experi encias num laborat orio que est a em repouso devemos obter precisamente os resultados obtidos num laborat orio que este o signicado do princ se move com um movimento uniforme e rectil neo. E pio da relatividade.

11.1

As leis de Newton e o princ pio da relatividade

Suponhamos que dois observadores medem num dado instante a posi ca o de um ponto P . O observador O move-se com uma velocidade uniforme v ao longo do eixo dos x relativamente ao observador O, g. 11.1. Supondo ainda que no instante t = 0 os dois observadores est ao no mesmo local as coordenadas de P obtidas por um e por outro est ao relacionadas pela equa ca o. x y z t

= = = =

x vt y z t

(11.1)

Este conjunto de equa co es denem a transforma ca o de Galileu. Substituindo na 183

P(x,y,z) (x,y,z)

v x O O x

Figura 11.1: Observadores O e O 2a lei de Newton obtemos F = ma = m

d2 d2 d2 (x vt)i + 2 y j + 2 z k d t2 dt dt

= ma

As leis de Newton n ao s ao alteradas e por isso n ao e poss vel dizer se um sistema est a em movimento ou n ao efectuando experi encias mec anicas.

11.2

As equa co es de Maxwell e o princ pio da relatividade

Investiga co es feitas nos campos da electricidade, magnetismo e luz culminaram com o aparecimento das equa co es de Maxwell. Estas equa c oes n ao s ao, no entanto, invariantes relativamente a uma transforma ca o de Galileu, transforma ca o denida em (11.1); i.e. a sua forma e alterada quando mudamos de um sistema de refer encia para outro. Isso signicaria que, em princ pio, atrav es de experi encias de optica ou electromagnetismo dever amos ter a possibilidade de medir a velocidade do referencial onde efectuamos a experi encia. Duas consequ encias das equa co es de Maxwell s ao: i) no vazio a luz propagar-se em todas as direc co es com a mesma velocidade c = 3 108 m/s; ii) se a fonte que emite um sinal luminoso est a animada de um movimento uniforme rectil neo a velocidade da luz ainda e igual a c.
m Suponhamos que nos deslocamos num carro com uma velocidade v = 2 108 s 2 e que um sinal luminoso e emitido na estrada atrav es do vidro traseiro do carro. Segundo a transforma ca o de Galileu (11.1) a velocidade aparente da luz que

184

atravessa o carro e

dx dx = v = c v. dt dt

Medindo dx /dt poder amos determinar a velocidade do carro. Foram efectuadas muitas experi encias tendo esta ideia em vista mas todas falharam: nunca foi poss vel medir a velocidade do referencial. Conclu mos que algo est a errado com as equa co es da F sica. Ficamos perante as seguintes hip oteses a) O princ pio da relatividade existe para a mec anica mas n ao para o electromagnetismo. As equa co es de Maxwell s ao v alidas apenas num referencial de in ercia especial - o eter. b) O princ pio da relatividade existe para a mec anica e o electromagnetismo mas a formula ca o de Maxwell do electromagnetismo n ao est a correcta. c) O princ pio da relatividade existe para a mec anica e o electromagnetismo mas as leis da mec anica de Newton t em de ser modicadas. Apenas os resultados experimentais nos permitiram escolher uma destas hip oteses. Vericou-se que c) era a hip otese correcta.

11.3

Experi encia de Michelson-Morley

Esta experi encia foi efectuada com a nalidade de medir a velocidade absoluta da Terra. A experi encia foi realizada com o aparelho, esquematizado na gura 11.2,
C C

v L fonte A B B

onda em fase

onda fora de fase

Figura 11.2: Experi encia de Michelson-Morley

185

constitu do por: uma fonte de luz A, uma placa de vidro parcialmente espelhada B e dois espelhos C e E tudo montado num suporte r gido. Os dois espelhos est ao a uma dist ancia L de B . A luz incidente na placa de vidro e dividida em dois feixes que se propagam em direc ca o aos espelhos, s ao reectidos e retornam a B . Se o tempo que cada um dos feixes demora a fazer o percurso placa-espelhoplaca for igual os dois feixes emergentes de B est ao em fase e vericamos uma interfer encia positiva. No entanto, se esse tempo for diferente os feixes emergentes est ao desfasados e interferem destrutivamente. Supomos que o conjunto se move com velocidade v na direc ca o BE . O tempo que a luz demora a percorrer BE e t1 e E B e t2 com L ct1 = L + vt1 t1 = , cv ( o espelho E afasta-se de B uma dist ancia vt1 ) ct2 = L vt2 t2 = L c+v

( no caminho de retorno a placa B move-se na direc ca o do feixe luminoso percorrendo uma dist ancia vt2 ). O tempo total e t1 + t2 = c2 2L/c 2Lc = 2 v 1 v 2 /c2 (11.2)

ancia Na outra direc ca o a luz percorre duas vezes a dist ancia igual a BC . Esta dist e percorrida no intervalo de tempo t3 ,
2 2 2 c2 t 2 3 = L + v t3 t3 =

L/c 1 v 2 /c2

sendo o tempo total e 2t 3 = 2L/c 1 v 2 /c2 (11.3)

o que implicaria que t1 + t2 =

e percorrido num Comparando (11.2) e (11.3) conclu mos que o percurso BEB intervalo de tempo menor que o tempo utilizado a percorrer BCB . Michelson e Morley orientaram o aparelho de modo a colocarem BE paralelo ao movimento da Terra em dadas alturas do dia ou da noite. Pretendiam medir a velocidade da Terra. Vericaram, no entanto, que a luz percorria ambas as dist ancias no mesmo intervalo de tempo n ao existindo qualquer interfer encia negativa. Lorentz sugeriu que a dist ancia BE paralela ` a direc ca o do movimento sofre uma contrac ca o da forma L = L0 1 v 2 /c2 2L /c 2L0 /c = 1 v 2 /c2 1 v 2 /c2 1 v 2 /c2 = 2L0 /c 1 v 2 /c2 = 2t 3 .

186

Lorentz vericou ainda que as equa co es de Maxwell s ao invariantes perante uma transforma ca o do tipo t x

= =

t vx/c2

1 v 2 /c2 x vt 1 v 2 /c2

(11.4)

y = y z = z

Esta transforma ca o e conhecida por transforma ca o de Lorentz.

11.4

Postulados de Einstein

No seguimento da Experi encia de Michelson-Morley e das conclus oes de Lorentz, Einstein enuncia os seguintes postulados a) Nenhuma experi encia pode medir a velocidade absoluta de um observador ou determinar para um dado fen omeno f sico um sistema de in ercia preferencial com propriedades especiais. b) As leis da Mec anica e do Electromagnetismo, incluindo a propaga ca o da luz com velocidade c no vazio, s ao as mesmas em todos os referenciais de in ercia, sendo c = 2.99792458 108 m/s (11.5) Utilizaremos dois postulados auxiliares: a) invari ancia do sentido do tempo: o sentido positivo da seta do tempo e determinado pelo sentido do aumento da entropia, aumento da desordem estat stica. b) invari ancia das quantidades pr oprias: o comprimento padr ao e o andamento do rel ogio fundamental s ao iguais ` aqueles lidos por um observador em repouso em rela ca o ao comprimento ou rel ogio de refer encia.

11.5

No c ao de observador inercial

Identicamos um observador com um sistema de coordenadas (com certas propriedades) para o espa co-tempo. Uma observa ca o equivale a tomar nota do ponto (x, y, z ) e instante t lido no ponto (x, y, z ) para cada acontecimento. Um acontecimento e, portanto, identicado atrav es das 4 coordenadas (t, x, y, z ). O sistema de coordenadas satisfaz as seguintes condi co es: a dist ancia entre P1 (x1 , y1 , z1 ) 187

e P2 (x2 , y2 , z2 ) e independente do tempo, a geometria do espa co em qualquer instante t e euclidiana, os rel ogios colocados em cada ponto do espa co do referencial est ao sincronizados e todos t em o mesmo andamento sendo a coordenada t especicada pelos rel ogios. Nota: um sistema acelerado n ao satisfaz esta u ltima condi ca o, quando uma observa ca o e efectuada o tempo t e lido no rel ogio colocado no ponto (x, y, z ), o local do acontecimento, e n ao o tempo lido por algu em que se encontra na origem, i.e. no ponto (0, 0, 0).

11.6

Formula c ao covariante num espa co tridimensional

Segundo os postulados de Einstein as leis da F sica s ao as mesmas em todos os referenciais de in ercia. E conveniente exprimir as equa co es que traduzem as leis da F sica numa forma que e invariante perante uma transforma ca o de Lorentz: qualquer que seja o referencial de in ercia que consideremos a forma da equa ca o e sempre a mesma. Consideremos um exemplo familiar. O conte udo f sico de uma equa ca o que representa uma lei f sica n ao deve depender da orienta c ao particular dos eixos do referencial: as leis da f sica devem ser invariantes na sua forma (na sua representa ca o alg ebrica) perante rota co es r gidas, transforma co es ortogonais pr oprias. A invari ancia da forma perante rota co es e assegurada quando representamos a lei f sica por uma equa ca o cujos termos s ao todos escalares ou todos vectores, ou todos tensores de segunda ordem, i.e. todos os termos s ao tensores da mesma ordem. a) se a e b s ao escalares a equa ca o a=b (11.6)

e valida em todos os referenciais relacionados por uma rota ca o r gida; b) sejam F e G dois vectores que satisfazem a equa ca o F = G, F i = Gi . (11.7)

Num outro referencial obtido do primeiro por uma rota ca o teremos F =G,

F i = Gi

(11.8)

porque ambos os membros da equa ca o se transformam do mesmo modo perante uma transforma ca o ortogonal;

188

c) do mesmo modo se C e D representam dois tensores de segunda ordem e se as equa co es C = D, Cij = Dij (11.9) s ao v alidas em S , no sistema S obtido de S atrav es da rota ca o A C =D, ou ainda

Cij = Dij

(11.10)

= ADA. AC A

Dizemos que as equa co es (11.6), (11.7) e (11.9) foram escritas numa forma covariante perante transforma co es ortogonais: todos os termos das equa co es se transformam do mesmo modo perante uma transforma ca o ortogonal.

11.7

Tensores no espa co de Minkowski

A m de podermos escrever as leis da f sica n ao s o numa forma covariante perante transforma co es ortogonais mas tamb em numa forma covariante perante transforma co es de Lorentz e conveniente introduzir a no ca o de escalar, vector e tensor num espa co 4-dimensional.

11.7.1

O tetra-vector x

Consideremos uma transforma ca o de Lorentz ao longo do eixo dos x. Sejam 0 1 2 3 0 1 2 3 (x , x , x , x ) e (x , x , x , x ) as coordenadas de um acontecimento, respecti vamente, nos sistemas S e S . Supomos que S se move com uma velocidade V no sentido positivo do eixo dos x, relativamente a S . A rela ca o entre (x 0 , x 1 , x 2 , x 3 ) e (x0 , x1 x2 , x3 ) pode ser escrita na forma matricial 0 0 x 0 0 x x 1 0 0 x1 = (11.11) x2 0 0 1 0 x2 0 0 0 1 x3 x3 com =
V c

e = 1

1 2

. A transforma ca o inversa e dada por x0 x 1 . x 2 x3

x0 0 0 x1 0 0 2 = x 0 0 1 0 3 x 0 0 0 1

(11.12)

189

Seja Q com , = 0, 1, 2, 3 o elemento gen erico da matriz transforma ca o em (11.11) e (Q1 ) o elemento gen e rico da matriz transforma c a o em (11.12). As equa co es (11.11) e (11.12) t em a forma compacta
3

x =
=0

Q x ,

(11.13)

e x =

( Q1 ) x
=0

(11.14)

Em relatividade restrita as componentes de Q e Q1 s ao constantes. O mesmo n ao sucede em relatividade geral. Neste caso as transforma co es Q e Q1 s ao fun ca o das coordenadas. Consideremos a transforma ca o do 4-vector diferencial dx (dx0 , dx1 , dx2 , dx3 ). De acordo com (11.13) temos
3

dx =
=0

Q d x .

Podemos tamb em escrever

3

dx =
=0

x dx . x

(11.15)

Conclu mos que Q De (11.14) obtemos

3

x . = x

(11.16)

dx =
=0

x x 1 d x e ( Q ) = . x x

(11.17)

11.7.2

Tetra-vector contravariante: A (A0 , A1 , A2 , A3 )

Dizemos que A e um tetra-vector contravariante e apresentamos as suas componentes por um ndice em expoente, se as suas componentes A se transformarem de acordo com
3

=
=0 3

Q A x A , x

=
=0

(11.18)

190

perante uma transforma ca o de Lorentz. Representamos as componentes de A do seguinte modo A = (A0 , A). O primeiro elemento representa a componente temporal. As tr es componentes espaciais formam um vector num espa co 3-dimensional e s ao representadas por A. O tetra-vector posi ca o tem as componentes x = ( x0 , x ) . (11.19)

11.7.3

Tetra-vector covariante: B (B0 , B1 , B2 , B3 )

Dizemos que B e um tetra-vector covariante e representamos as suas componentes por um ndice em baixo se as suas componentes se transformam de acordo com
3

B =
=0 3

( Q1 ) B x B . x e um vector covariante, (11.21) (11.20)

=
=0

Em particular o 4-vector gradiente

( , ) x x0 3

= x

=0

x . x x

ca o em (11.20). A lei de transforma ca o de x coincide com a lei de transforma De acordo com (11.20) a lei de transforma ca o do 4-vector posi ca o covariante

x ( x0 , x1 , x2 , x3 ) e dada por 0 0 x0 x1 0 0 = x2 0 0 1 0 0 0 0 1 x3 x0 x1 x2 . x3 (11.22)

Por outro lado de (11.11) obtemos a lei de transforma ca o de (x 0 , x 1 , x 2 , x 3 ) 0 0 x 0 0 x x 1 0 0 x1 . (11.23) x 2 = 0 0 1 0 x2 0 0 0 1 x3 x 3 191

Exerc cio: obter esta u ltima igualdade. Conclu mos que x0 x1 x2 x3 e x0 x1 x2 x3

se transformam da mesma maneira. Se representamos o vector contravariante por x ( x0 , x ) . (11.24) o vector covariante e representado por x ( x0 , x ) . (11.25)

Em relatividade restrita a rela ca o entre 4-vector posi ca o contravariante e covariante e a seguinte: a componente temporal e a mesma; as componentes espaciais diferem de um sinal menos. As componentes espaciais do 4-vector posi ca o contravariante representam o vector posi ca o de um ponto num espa co 3-dimensional.

11.7.4

Tensor de 2a ordem contravariante, covariante e misto

Um tensor de 2a ordem contravariante e uma quantidade denida por 16 elementos e representada por F , , = 0, 1, 2, 3. Os ndices devem ser postos em cima. A sua lei de transforma ca o perante uma transforma ca o de Lorentz e F

x x = F . x x , =0

(11.26)

onde Ei , Bi , i = x, y, z s ao, respectivamente, as componentes do campo el ectrico e do campo de indu ca o magn etica. Um tensor de 2a ordem covariante e denido por 16 elementos e representado por uma letra com dois ndices em baixo, G , , = 0, 1, 2, 3. A sua lei de transforma ca o e a seguinte G =

Um exemplo e o tensor electromagn etico: 0 Ex /c Ey /c Ez /c E /c 0 Bz By x (F ) = Ey /c Bz 0 Bx Ez /c By Bx 0

x x G . x x , =0 192

(11.27)

Um tensor de 2a ordem misto e denido por 16 elementos e tem um ndice em cima e outro em baixo H ou J , , = 0, 1, 2, 3. T em a seguinte lei de transforma ca o 3 x x H (11.28) H = x x , =0 e J

x x = J . x x , =0

(11.29)

11.7.5

Produto escalar entre dois 4-vectores

3 3

O produto escalar entre 2 4-vectores e denido por AB = A B =

=0 =0

A B .

(11.30)

Esta quantidade e invariante perante uma transforma ca o de Lorentz

3

A .B

=
=0 3

A B
3

=
=0 3 =0 3

x A x x x x x

=0

x B x

=
, =0 3 =0

A B A B

x = A B = x , =0 visto que
x x

=0

s o e diferente de zero se = e neste caso x = 1. x

x Os 16 elementos x representam as componentes da matriz identidade num espa co 4-dimensional

x = 0 se = x = 1 se = ,

(11.31) (11.32)

193

ou, se introduzirmos a generaliza ca o do tensor -Kr onecker para um espa co 4dimensional, , x (11.33) = , x 1 0 0 0 0 1 0 0 (11.34) = 0 0 1 0 . 0 0 0 1 Exerc cio: Vericar que
3

( Q1 ) Q = ,
=0

(11.35)

e que
3

Q ( Q1 ) = ,
=0

(11.36)

utilizando a transforma ca o Q e Q1 apresentada em (11.11) e (11.12). Em particular, consideremos o intervalo innitesimal entre dois acontecimentos d s2 =

d x d x = d x0 d x0 + d x1 d x1 + d x2 d x2 + d x3 d x3 .

de (11.19) e (11.25) temos ds2 = (dx0 )2 (dx1 )2 (dx2 )2 (dx3 )2 . (11.37)

O intervalo ds2 , um invariante de Lorentz, e o produto escalar do vector contra variante dx pelo covariante dx . De um modo geral o produto escalar de dois vectores ou a contrac ca o de quaisquer 2 ndices (no mesmo tensor ou em dois tensores diferentes) envolve a soma sobre dois ndices um contravariante e um 3 covariante e reduz a ordem de um tensor de dois: e um invariante e =0 T 3 e um tensor misto de 2-ordem. =0 T G = H

11.7.6

O tensor m etrico

A m de podermos denir o produto escalar entre dois vectores e importante conhecer a rela ca o entre as componentes do vector contravariante e as componentes do vector covariante correspondentes, do mesmo modo que j a relacion amos x com x , eqs. (11.24),(11.25) . Seja g o tensor covariante de 2-ordem 1 0 0 0 0 1 0 0 (11.38) g = 0 0 1 0 . 0 0 0 1 194

Em relatividade restrita o tensor contravariante g satisfaz g = g , (11.39)

o mesmo n ao sucedendo em relatividade geral onde g n ao e diagonal e g e denido de tal modo que
3

g g = .
=0

(11.40)

As deni co es (11.38) e (11.39) satisfazem (11.40) (vericar esta arma ca o!). As componentes de x e x est ao relacionadas atrav es de g
3 3

x =
=0

g x

ou x =
=0

g x .

(11.41)

De um modo geral
3

A =
=0 3

g A , g g T .

(11.42)

T =
, =0

(11.43)

Se o 4-vector contravariante e representado por A (A0 , A) em consequ encia de (11.42) e (11.38) A0 1 0 0 0 A1 0 1 0 0 A2 = 0 0 1 0 A3 0 0 0 1 (11.44)

A (A0 , A),

A0 A0 A1 A1 2 = A A2 A3 A3

(11.45)

(11.46)

as componentes temporais s ao iguais e as componentes espaciais diferem de um sinal. Assim

3

A.B =
=0

A B = A0 B 0 + A (B) = A0 B 0 A B,

(11.47)

visto que A tem as componentes (A0 , A) e B tem as componentes (B 0 , B) e um vector covariante com compoVimos que o 4-vector gradiente x nentes ( 0 , ) (11.48) x 195

O 4-vector contravariante correspondente, tensor m etrico

3

, e obtido de usando o

=
=0

e tem componentes A tetra-diverg encia do vector A e dada por (0 , ). (11.49)

A = 0 A0 + 1 A1 + 2 A2 + 3 A3

ou, tendo em conta (11.42) e (11.48) A = 0 A0 + A.

Veremos que a equa ca o de continuidade da corrente el ectrica pode ser escrita em termos da tetra-diverg encia de um 4-vector. A tetra-diverg encia de um vector e um escalar num espa co 4-dimensional.

11.8

Conserva c ao do 4-vector p

Queremos escrever as leis da f sica numa forma invariante perante a transforma ca o de Lorentz: forma covariante de Lorentz. As leis da f sica devem ser representadas por rela co es entre escalares, 4-vectores ou 4-tensores. Como representar numa forma invariante perante a transforma ca o de Lorentz as leis da conserva ca o da energia e da quantidade de movimento? Em mec anica n ao relativista temos p = mu. (11.50)

p n ao e um 4-vector nem mesmo a componente espacial de um 4-vector visto que d u = x , dx s ao as componentes espaciais de dx e dt n ao e um escalar mas a dt componente temporal de dx . Podemos construir um 4-vector multiplicando um 4-vector por um escalar. Interessa-nos construir um 4-vector cujas componentes espaciais no limite << 1 sejam iguais a (11.50).

11.8.1

O 4-vector velocidade u
d x . ds

Denimos o 4-vector velocidade do seguinte modo u = (11.51)

196

u e um 4-vector porque dx e um 4-vector e ds um escalar ds2 = (dx0 )2 (dx1 )2 (dx2 )2 (dx3 )2 = c2 dt2 (1 u2 /c2 ) ou ds = cdt com = 1 1 u2 /c2 , (11.52)

(11.53)

oprio da part cula u = 0 sendo u a velocidade da part cula, dx . No referencial pr dt e ds = cd, (11.54) sendo d o tempo pr oprio da part cula. As componentes do vector u s ao u ( d x0 d x u , ) = (, ), c d t c dt c (11.55)

visto que cdt = dx0 e dx = u. O 4-vector u n ao tem dimens oes. O limite n ao dt u2 2 relativista deste vector e calculado expandido em pot encias de = c2 = 1 1 2

1 1 1 1 1 = (1 2 ) 2 = 1 2 ( ) + ( 2 )2 ( )( 1) + ... 2 2! 2 2 1 2 3 4 (11.56) = 1+ + . 2 8

No limite n ao relativista << 1 e 1. Neste limite a componente espacial de u e u/c.

11.8.2

O 4-vector quantidade de movimento p

p = mcu

Consideremos o 4-vector p denido por (11.57)

onde m e a massa da part cula1 . m e um invariante, e c, a velocidade da luz, e outro invariante. p e obtido multiplicando o 4-vector u pelo escalar mc e, por isso, tem as propriedades de transforma ca o de um 4-vector. Tem as componentes p (mc, mu). (11.58)

No limite n ao relativista 1 e as componentes espaciais de p coincidem com a express ao (11.50), quantidade de movimento cl assica. Neste limite a lei da
1

por vezes designada por massa em repouso m0 , nomenclatura que n ao e aqui adoptada

197

conserva ca o da quantidade de movimento aplicada ` a colis ao de duas part culas e representada pela equa ca o m1 u1 + m2 u2 = constante. A generaliza ca o relativista desta lei e dada pela equa ca o
p 1 + p2 = constante,

(11.59)

(11.60)

onde p ao os 4-vector quantidade de movimento das part culas 1 e 2, 1 e p2 s respectivamente, antes da colis ao. A equa ca o (11.50) representa 4 igualdades. As componentes espaciais s ao i pi 1 + p2 = constante. i Substituindo pi 1 por 1 m1 u1i e p2 por 2 m2 u2i temos

1 m1 u1i + 2 m2 u2i = constante. No limite em que 1 , 2 1 esta equa ca o representa a componente i de (11.59). O limite n ao relativista das componentes espaciais da equa ca o (11.60) traduz a lei da conserva ca o da quantidade de movimento condi ca o necess aria para podermos considerar (11.60) como a generaliza ca o de (11.59). Mas (11.60) cont em uma quarta equa ca o que envolve apenas as componentes temporais de p ,
0 p0 1 + p2 = constante.

(11.61)

Qual o signicado da componente temporal de p ? A quantidade 3 e um invariante u=0 p p

3

p p = p0 p0 + p1 p1 + p2 p2 + p3 p3
u=0

= p02 p2 = 2 m2 c2 (1 u2 /c2 ) = m2 c2

(11.62)

porque 2 = 1/(1 u2 /c2 ). O produto escalar p p e igual ao produto do 2 quadrado da massa de repouso por c . De (11.62) temos (p0 )2 (p)2 = m2 c2 . Derivando em ordem ao tempo ambos os membros desta equa ca o obtemos p com p0 = mc, p = mu 198 (11.64)
0 dp 0

dt

=p

dp dt

(11.63)

esta equa ca o reduz-se a

dp0 u dp = dt c dt

(11.65) (11.66)

dp d = (mu), dt dt e a for ca aplicada sobre a part cula em relatividade restrita e cd p0 =uF dt

onde

e o trabalho realizado pelas for cas aplicadas sobre o sistema por unidade de tempo, dE dp0 = , (11.67) c dt dt ou E = cp0 + const. A constante de integra ca o est a relacionada com a origem das energias e pode ser considerada nula porque o que se mede e apenas a varia ca o de E E = cp0 = mc2 . (11.68)

A componente temporal de p corresponde ` a energia. A energia associada ` a 2 part cula em movimento, E = mc , n ao e um invariante e representa tanto o trabalho realizado por for cas mec anicas como a varia ca o de energia quando outros mecanismos est ao envolvidos. Em f sica nuclear a massa de n ucleo 12 C no seu estado fundamental ou num estado excitado e diferente (mc2 )12 C > (mc2 )12 C . Sempre que a quantidade de movimento total do sistema se conserva, a equa ca o (11.60) e vericada e, em particular, (11.61) tamb em e v alida, a energia do sistema conserva-se. Em mec anica cl assica a conserva ca o da quantidade de movimento e da energia cin etica s ao leis independentes. Por exemplo, num choque inel astico a energia cin etica n ao se conserva mas a quantidade de movimento conserva-se. Em mec anica relativista conserva-se pi , i = 1, 2, 3 e p0 mesmo em colis oes n ao el asticas. A energia associada ` a part cula em repouso E0 = mc2 tem um signicado especial. O calor desenvolvido numa colis ao inel astica e convertido em massa e est a inclu do no termo mc2 . Conclu mos que a conserva ca o da quantidade de movimento e energia n ao s ao diferentes mas est ao interligadas numa formula c ao covariante da lei da conserva c ao da quantidade de movimento. 199

11.8.3

Limite cl assico da energia E

O limite cl assico e obtido substituindo a expans ao de em pot encias de 2 na express ao de E . Obtemos E = mc2 1 u2 /c2 2 3 4 2 + + ...) = mc (1 + 2 8 2 mu 3 m u4 = mc2 + + + ... 2 8 c2

Au ltima parcela e parcelas de ordem superior podem ser desprezadas no limite cl assico, u c, e neste limite obtemos E = mc2 + m 2 u. 2 (11.69)

sendo E igual ` a energia cin etica mais um termo constante que representa a sua energia de repouso. Em mec anica relativista denimos energia cin etica do seguinte modo T = mc2 ( 1) = E mc2 . (11.70) Tendo em conta (11.69), no limite cl assico T = e energia cin etica cl assica. mu2 2

11.8.4

Exemplo: colis ao totalmente inel astica

O signicado da energia da part cula no sistema em repouso, E0 = mc2 , pode ser claricado considerando a seguinte situa ca o. Duas part culas de massa iguais, m, e velocidade opostas colidem. Supomos que a colis ao e totalmente inel astica depois da colis ao as part culas formam uma s o part cula em repouso de massa M . Da conserva ca o do 4-vector p temos antes da colis ao:
Pi = p 1 + p2 = (2mc, 0)

depois da colis ao De obtemos

Pf = (M c, 0). Pi = Pf

2mc = M c, 200

ou, usando a eq. (11.70), 2T > 2m (11.71) c2 A energia cin etica das part culas foi convertida em massa. O calor desenvolvido na colis ao inel astica e convertido em massa. Em F sica das part culas elementares este m etodo e utilizado para criar novas part culas. Nas explos oes nucleares liberta-se muita energia porque uma grande quantidade de energia cin etica e libertada quando a massa das part culas envolvidas diminui. M = 2m +

11.8.5

Lei de transforma c ao de p

O 4-vector p transforma-se de acordo com a lei de transforma ca o de um 4-vector contravariante numa transforma ca o de Lorentz. Supondo que p , = 0, 1, 2, 3 s ao as componentes do 4-vector quantidade de movimento de uma part cula no sistema S e p a quantidade de movimento no sistema S , supondo ainda que S se move com uma velocidade de v = v i relativamente a S, as componentes p e p est ao relacionadas pelas equa co es, = 1/ 1 v 2 /c2 , p0 p 1 = p2 0 0 0 0 p3 p0 p1 p2 p3

0 0 1 0

ou

0 0 p 0 p1 0 p2 1 p3

(11.72)

= = = =

(p0 p1 ) (p1 p0 ) p2 p3 .

(11.73)

Se S e o referencial pr oprio da part cula a sua velocidade neste referencial e nula, 2 2 co es (11.73) obtemos que em logo u = 1/ 1 u /c = 1 e p (mc, 0). Das equa S p0 p1 p2 p3

= = = =

p0 p0 0 0.

(11.74)

A velocidade da part cula no referencial S e obtida calculando o quociente p1 p0 = = . p 0 p0 201

Outra conclus ao a tirar de (11.74) e a seguinte: devemos associar quantidade de movimento a qualquer agente que transmite energia. Das equa co es (11.62) conclu mos que
3

=0

p p = (p0 )2 (p)2 = mc2 ,

E c

e um invariante. Das duas u ltimas igualdades e do facto que p0 = E2 p2 = mc2 , 2 c ou ainda, E 2 = mc4 + p2 c2 . Esta equa ca o e o an alogo relativista da equa ca o E = mc2 + Finalmente voltando ` a equa ca o E= mc2 1 u2 /c2 p2 . 2m

temos

conclu mos que E quando u c, i.e. e necess ario fornecer uma quantidade innita de energia para aumentar a velocidade de uma part cula com massa para um valor pr oximo da velocidade da luz c.

11.8.6

Part cula com m = 0

3

Uma part cula sem massa como o fot ao e possivelmente o neutrino verica p p = 0
=0

ou (p0 )2 = (p)2 logo para uma part cula destas o tetra-vector p tem as componentes (p0 , p) = (p, p) com p = |p|. A energia de uma part cula sem massa e E = cp0 = cp. 202

11.8.7

Sistema centro de massa

Denimos sistema centro de massa de um sistema com v arias part culas como sendo o sistema no qual as componentes espaciais do 4-vector quantidade de sempre poss movimento total s ao nulas. E vel encontrar um referencial com estas propriedades porque o invariante P P e uma quantidade positiva como a seguir demonstramos P P =

(
i

p i )(
j

pj ) ( p i pj )
i= j

=
i

p i pi +
2 m2 ic + i i= j 2 m2 ic i

= =

0 ( p0 i pj pi pj )

+
i= j

i j mi mj (c2 ui uj ) > 0,

pois |ui | c, |uj | c. Nestas u ltimas express oes design amos por P o 4-vector quantidade de movimento total do sistema e pela letra min uscula p i o 4-vector quantidade de movimento da part cula i. Conclu mos que P P = M 2 c2 > 0

onde M designa a massa do sistema total.

11.8.8

Colis ao de duas part culas

A utiliza ca o de invariantes de Lorentz na resolu ca o de problemas de colis oes e muito u til. Consideremos a colis ao de duas part culas de massas m1 e m2 . Como resultado da colis ao poderemos ter a produ ca o de novas part culas de massas m3 , m4 , m5 ... O CM e o sistema no qual as componentes espaciais da quantidade de movimento total do sistema PCM , s ao nulas
i PCM =0

i = 1, 2, 3.

Podemos interpretar este sistema de refer encia como sendo o referencial pr oprio de uma part cula composta, com massa M , tal que M= No laborat orio temos
Plab = p 1 + p2 = (1 m1 c + 2 m2 c, 1 m1 u1 + 2 m2 u2 ), 0 PCM . c2

203

e no centro de massa temos

PCM = (1 m1 c + 2 m2 c, 0).

Exerc cio: Calcular p 1CM e p2CM supondo que u2 = 0 no sistema do laborat orio.

No laborat orio geralmente o alvo tem velocidade nula o que implica u2 = 0 e

Plab = (1 m1 c + m2 c, 1 m1 u).

Sabemos que P P = M 2 c2

e um invariante quer P sejam os componentes do 4-vector quantidade de movimento no laborat orio, no CM ou noutro referencial. Assim podemos escrever
Plab Plab, = M 2 c2 = PCM PCM, ,

onde

0 PCM, = (PCM )2 , PCM

2 2 2 Plab Plab, = (1 m1 c + m2 c)2 1 m 1 u1 .

Introduzindo a deni ca o de energia cin etica K1 = (1 1)m1 c2 , obtemos

2 2 2 2 2 2 2 2 Plab Plab, = 1 m1 c + m2 2 c + 2 1 m 1 m 2 c 1 m 1 u1 2 2 2 = (m2 1 + m 2 ) c + 2 1 m 1 m 2 c 2 2 2 = (m2 1 + m 2 ) c + 2m 2 K1 + 2m 1 m 2 c 0 = (m1 + m2 )2 c2 + 2m2 K1 = (PCM )2 .

A energia no sistema CM aumenta lentamente com o aumento da energia cin etica K1 , 0 Plab Plab, = (m1 + m2 )2 c2 + 2m2 K1 = (PCM )2 , se K1 e muito grande a energia no sistema CM aumenta com K1 . No CERN o acelerador SPS (super proton synchroton) e deste tipo: um feixe de prot oes contra um alvo em repouso. 204

No entanto, se as part culas intervenientes na reac ca o satisfazem

Plab = PCM = (1 m1 c + 2 m2 c, 0) i e ambas as part culas se movem de tal modo que Plab = 0, i = 1, 2, 3, temos 0 c2 (PCM ) 2 = ( K1 + m 1 c 2 + K2 + m 2 c 2 ) 2

ou
0 PCM = m 1 c 2 + m 2 c 2 + K1 + K2 .

Se as part culas s ao iguais

0 = 2mc2 + 2K1 PCM 0 e PCM aumenta proporcionalmente a K1 para energias cin eticas grandes 0 PCM K1 .

Conclu mos que este segundo tipo de aceleradores que envolvem a colis ao de 2 feixes de part culas que se movem em sentidos opostos (um exemplo e o acelerador Spp S no CERN) e mais conveniente (menos dispendioso em energia) para criar novas part culas com grandes massas de repouso como os mes oes Z 0 , W com massas mZ 0 = 93MeV, mW = 82MeV.

11.8.9

O limiar absoluto duma reac c ao

O limiar absoluto de uma reac c ao e denido pela energia m nima que e necess ario fornecer ` as part culas intervenientes numa reac ca o para se dar uma determinada reac ca o de tal modo que todos os produtos da reac ca o estejam em repouso no sistema CM . Se criarmos as part culas com massa ms , s = 1, ..., n, o 4-vector quantidade de movimento no CM depois da reac ca o e
n Pf,CM n 2

=(
s=1

ms c, 0) e

P P = c2
s=1

ms

Consideremos um exemplo: calculemos o limiar absoluto da rea ca o p + p p + p + (p + p ), (11.75)

correspondente ` a produ ca o de um par prot ao-antiprot ao na colis ao de dois prot oes. Supomos um prot ao (o alvo) em repouso. Nestas condi co es
Pin = p 1 + p2 = (mc + mc, mu),

(11.76)

205

 Pin,CM = (2CM mc, 0), Pf,CM = (4mc, 0). Da igualdade Pin,CM = Pf,CM obtemos a velocidade do sistema CM

(11.77) (11.78)

CM = 2, logo 3 1 2 = 4 CM = . 2 1 CM 4

Sendo

p p um invariante podemos escrever

Plab Plab, = PCM PCM, 2 2 2 2 2 2 2 2 ( + 1) m c m u = 16m c ,

donde obtemos = 7 e K = ( 1)mc2 = 6mc2 . A part cula incidente deve ter uma energia cin etica igual a 6mc2 para que duas 2 part culas de mc sejam produzidas. E se tiv essemos uma colis ao p + p de tal modo que ambas as part culas se aproximam uma da outra com velocidades opostas? Neste caso temos
Pin,lab = Pin,CM = (2mc2 , 0) Pf,CM = (4mc2 , 0). Igualando Pin,CM a Pf,CM obtemos = 2 e

K = ( 1)mc2 = mc2 . Para que o processo (11.75) ocorra quando ambas as part culas iniciais colidem com velocidades iguais e opostas teremos de fornecer a cada part cula uma energia cin etica igual a mc2 , no total fornecemos 2mc2 , a energia igual ` a energia de repouso das novas part culas criadas.

11.9

A segunda lei de Newton em Mec anica Relativista

d pi = Fi , dt 206

Procuramos a generaliza ca o da segunda lei de Newton que contenha (11.79)

no limite em que a velocidade da part cula satisfa ca u << c. As componentes espaciais de um 4-vector constituem um vector num espa co a 3-dimens oes: as suas componentes transformam-se perante uma rota ca o dos eixos de acordo com a lei de transforma ca o de um tensor de 1-ordem num espa co a 3-dimens oes. O inverso n ao e verdadeiro: nem todos os vectores num espa co a 3 dimens oes correspondem as componentes espaciais de um 4-vector. Na equa ` ca o d pi d(mui ) = Fi = Fi (11.80) dt dt m e um invariante de Lorentz mas ui n ao e invariante de Lorentz. No entanto, no limite |u| << c as componentes espaciais do 4-vector u s ao proporcionais a u, no limite << 1 u u (1, ). (11.81) c Al em disso, j a vimos que dt n ao e invariante mas pode ser substitu do pelo tempo pr oprio cd = ds = cdt 1 u2 /c2 , (11.82)

esse sim um invariante. A generaliza ca o da segunda lei de Newton e dada pela equa ca o d(mu ) = K , (11.83) ds sendo K a for ca de Minkowski. No limite << 1 as componentes espaciais de K coincidem com as componentes da for ca F, como e requerido. Generaliz amos a segunda lei de Newton tentando obter uma forma covariante de Lorentz que no limite << 1 cont em a segunda lei de Newton da Mec anica Cl assica. Especicando as componentes da for ca de Minkowski, temos K ( com u = 1/ u d p0 u d p u dp u d p , ) = ( 2u , ), c dt c d t c dt c dt (11.84)

1 u2 /c2 . A u ltima express ao foi escrita utilizando a igualdade d p (11.65) . Introduzindo F = obtemos dt u u (11.85) K = ( 2 u F, F) c c A componente temporal do tetra-vector K est a relacionada com o trabalho realizado por unidade de tempo pela for ca F. Podemos obter as leis de transforma ca o das componentes da for ca F a partir da lei de transforma ca o do 4-vector K . Em particular, se S se move com uma velocidade v = v i relativamente a S as componentes do 4-vector for ca de Minkowski em S e S est ao relacionadas pelas equa co es 0 0 K 0 0 K K 1 K1 1 0 0 = 2 . (11.86) = k2 0 2 /c2 0 1 0 K 1 v 0 0 0 1 K3 K3 207

Supondo S o sistema pr oprio da part cula, i.e. u = 0, as componentes de K neste sistema s ao, de (11.85), 1 u u (11.87) u F, F) = (0, F) 2 c c c porque se u = 0 tamb em u = 1 2 2 = 1 (o ndice u foi colocado para indicar K (
1u /c

que e calculado com a velocidade da part cula, u). Substituindo (11.87) em (11.86) obtemos F1 K 0 = c 1 1 1 K = K K = F1 c F 2 2 K = K2 K2= c F3 K 3 = K3 K3= (11.88) c No sistema S a part cula tem uma velocidade u = v i (supondo que a part cula est a em repouso em S ) logo K 0 = K 1

K (

u F , F ) = ( 2 vF1 , F) 2 c c c c

com

1 , 1 u 2 /c2

(11.89)

onde us amos as igualdades u = v i e =

1 . 1v 2 /c2

O que entra na deni ca o

De (11.88) e (11.89) temos K1=

de K coincide com o na transforma ca o de Lorentz (11.86) ou (11.88). Isto s o sucede porque a transforma ca o estudada relaciona S com o referencial de repouso S . Em geral o em K e denido utilizando a velocidade da part cula em S 1 = . 1 u 2 /c2 F1 e K 1 = F1 = F1 logo F1 = F1 , c c c F2 K2= e K 2 = F2 = F2 logo F2 = F2 c c c F3 K3= e K 3 = F3 = F3 logo F3 = F3 c c c
F1 = F1 F2 = F2 F3 = F3

ou ainda 1 v 2 /c2 1 v 2 /c2

Apenas a componente da for ca na direc ca o de movimento n ao e alterada. 208

11.10

Alguns tetra-vectores em f sica

u = d x ds

Denimos o 4-vector velocidade

tal que u u = 1 . ds e um invariante de Lorentz que tem um signicado especial. No referencial em que dx tem as componentes (dx0 , 0), referencial no qual a part cula est a temporariamente em repouso, d s2 =

dx dx = (dx0 )2

ou d s = d x0 , assim ,ds e o intervalo de tempo medido num rel ogio que viaja com a part cula, i. e. e o tempo pr oprio da part cula. Temos utilizado para indicar a velocidade de importante distinguir um part cula e a velocidade relativa de dois referenciais. E ambas as situa co es. Por exemplo, na deni ca o de p , K , m, E entra o factor e a velocidade da part cula. Na matriz que representa uma = 1 2 2 onde u
1u /c

transforma ca o de Lorentz, por exemplo nas equa co es (11.86), =

1 1v 2 /c2

onde

v e a velocidade relativa dos dois sistemas. Dois 4-vectores frequentemente utilizados em F sica s ao o potencial vector electromagn etico A com as componentes A (, A) tal que: 1. B = A, 2. E =
1 A ; c t

e o 4-vector densidade de corrente j = 0 u d x = (0 , 0 ), ds c

sendo 0 a densidade de carga no referencial em que est a em repouso. 0 e um invariante. A componente temporal do 4-vector j e a densidade de carga. No referencial pr oprio j = (0 , 0). A densidade de carga j 0 = 0 tem necessariamente de depender do referencial considerado devido ao facto de os comprimentos pr oprios sofrerem uma contrac ca o na direc ca o do movimento quando medidos num referencial em movimento relativamente ao referencial pr oprio. A carga total e um invariante mas a 209

carga por unidade de volume varia porque o volume varia dependendo do referencial em que e medido. Calculemos a tetra-diverg encia de j : j = 0 j 0 + 1 j 1 + 2 j 2 + 3 j 3 = c 0 + 0 u . t

A express ao entre par entesis na segunda linha da u ltima equa ca o pode ser identicada com a equa ca o de continuidade 0 + 0 u = 0 , t ou ainda, j = 0. Au ltima equa ca o exprime a forma covariante de Lorentz da equa ca o da continuidade.

Bibliograa Feynman, Leighton and Sands, The Feynman Lectures on Physics, vol I, cap. 15, 16, 17 Panofsky and Philips, Classical electricity and Magnetism, cap 14, 15, 16 ( neste livro x = (x1 , x2 , x3 , x4 ), x4 = x0 ) B. Schutz, A rst course in general Relativity, cap. 1 (neste livro ds2 = (dx1 )2 + (dx2 )+ (dx3 )2 (dx0 )2 ) Goldstein, Classical Mechanics, cap (7-5, 7-6 e 7-7) (este livro usa a nota ca o complexa, x4 = ict) Jackson, Classical Electrodynamics, cap. 11

210