CONTROLO de SISTEMAS

ENG ELECTROTCNICA e COMPUTADORES / BIOMDICA 1 Exame --- 03/07/2010 Nota: Todas as respostas devem ser justificadas PROBLEMA 1 Considere um sistema de controlo com realimentao unitria e que apresenta a seguinte funo de transferncia em anel aberto: a) Obtenha a funo de transferncia em anel fechado Y(S)/R(S). b) Determine a coeficiente de amortecimento , e a frequncia natural do sistema em anel fechado. c) Esboce a resposta temporal do sistema, em anel fechado, para uma entrada salto unitrio e assinale sobre o grfico todos os pontos notveis e respectivos valores. d) Relativamente alnea anterior, considere que o sinal de entrada tem o dobro da amplitude. Qual dever ser a sobreelevao para esta entrada? Justifique. PROBLEMA 2 Considere o seguinte sistema em anel aberto: a) Esboce diagrama do Lugar Geomtrico das Razes (LGR) do sistema, para K> 0. Assinale os pontos notveis e apresente os clculos necessrios para a sua realizao. b) Para que gama de valores de K o sistema em anel fechado estvel? c) Quando sujeito a uma entrada salto para que gama de valores de K a resposta do sistema em anel fechado apresenta oscilaes?
d) Determine o erro em regime estacionrio, do sistema em anel fechado, com K=5, para r(t)= t

PROBLEMA 3 Considere agora o sistema cujo diagrama de Bode em cadeia aberta, para K=1, apresentado na seguinte figura:
Diagrama de Bode
0 -20

Amplitude (dB) Fase (deg)

-40

-60 -80 0

-45

-90

-135

-180 -2 10

10

-1

10 Frequencia (rad/sec)

10

10

a) Determine a funo de transferncia que deu origem ao Diagrama de Bode sabendo que no tem plos ou zeros complexos. b) Obtenha o valor de K que garante wg = 6 rad/s. c) Obtenha o valor de K que garante MF 67. d) Explique por que razo no possvel cumprir as especificaes das alneas b) e c), simultaneamente, por simples ajuste de ganho e projecte um controlador que resolva esse problema. e) Obtenha os valores esperados para o erro de posio, sobrelevao e diga justificando como que o tempo de resposta do sistema, sem controlador, varia com o aumento do ganho.