ANLISE DE SISTEMAS DE CONTROLE PONTIFCIA UNIVERSIDADE CATLICA DO RIO GRANDE DO SUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA

Exerccios
1. Um plotter de baixa inrcia mostrado na figura abaixo, assim como seu diagrama de blocos juntamente com o sistema de controle de posio da pena. R(s) representa a entrada de referncia do sistema de controle e C(s) representa a posio da pena do plotter.

a)

b) Figura 1: a) Plotter x-y Hellet-Packard. b) diagrama de blocos do sistema de controle de posio da pena. Quando definida uma referncia de posio, a resposta dinmica real de posio da pena pode ser ajustada de acordo com o ganho K localizado na realimentao de velocidade do sistema. Determine: i) ii) iii) A funo de transferncia de malha-fechada

T (s) =

C (s) R( s)

Para K=1, faa um esboo (grfico) da resposta da sada c(t) para r(t) = 1. Voc considera a resposta aceitvel para um plotter? Justifique. Qual o valor do erro do sistema de controle para uma entrada degrau unitrio? (R(s)=1/s)

No Matlab: * Criar uma funo de transferncia: funo tf ** Resposta ao degrau: funo step *** Malha-fechada: funo feedback - exemplo: >> G=tf([1],[1 10]); - exemplo: >> step (G); - exemplo: >> T=feedback (G,H,-1);

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2.

Extensores so manipuladores robticos que permitem ao usurio ter total controle de movimento de uma carga, porm a potncia realizada pelo manipulador. O contato direto entre o homem e o brao robtico gera a transferncia de sinal de referncia e potncia para carga. Assim, enquanto o homem gera a trajetria, o atuador produz a potncia. Considere um extensor como mostrado abaixo e o diagrama de blocos apresentado na Figura 2(b).

Figura 2: a) rob extensor . b) Diagrama de blocos do sistema de controle. a) Se Gc ( s ) = 0.15 , esboce (grfico) a resposta ao degrau de c(t). Considere o sinal de entrada um degrau unitrio. b) Se Gc ( s ) = 2 , esboce (grfico) a resposta ao degrau de c(t). Considere o sinal de entrada um degrau unitrio.

3.

Considere o diagrama de blocos de um sistema de controle com um controlador PID (proporcional-integralderivativo) apresentado na Figura 3.

K C ( s ) = K . K p + K d .s + i s

G( s) =

1 ( s + 2).( s + 3)

Figura 3: Diagrama de blocos do sistema de controle. Se K=10, Kp=5, Kd=1 e Ki=6, esboce (grfico) a resposta ao degrau de y(t). Considere o sinal de entrada um degrau unitrio.