Inversor de Frequencia Conceitos e Técnicas de aplicação

Elaborado por : Gleston F. de Castro

Conceito- o que é um inversor e para que serve
Conceito – dispositivo eletrônico que transforma energia elétrica CA fixa ( tensão e frequencia ) em energia elétrica CA variável , controlando a potência consumida pela carga.

No caso específico , o inversor de frequencia é utilizado para controlar a rotação de um motor assíncrono ( de indução ) . Isto é alcançado através do controle microprocessado de um circuito típico para alimentação do motor composto de transistores de potência que chaveam rapidamente uma tensão CC , modificando o valor “rms” e o período . Ao controlar a rotação o motor , flexibilizamos a produção da máquina que é acionada pelo motor de indução.

Elaborado por : Gleston F. de Castro

Vantagens de se usar inversores
Substituição de variadores mecanicos Substituição de variadores eletro-magneticos Automatização e flexibilização dos processos fabris Comunicação avançada e aquisição de dados Eliminação de elementos de partida pesada e complicada Instalação mais simples. Aumento da vida útil do maquinário. Evita choques mecânicos( trancos) na partida. Redução do nivel de ruido.

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Elaborado por : Gleston F. de Castro

Podemos então ver a importância de se dimensionar corretamente nossos motores e de reduzir ao máximo a potência consumida otimizando os meios de controle e de processo. de Castro . Elaborado por : Gleston F. Lembramos que 51% da energia elétrica gasta na industria é usada para alimentar os motores.Vantagens de se usar inversores ? ? ? Excelente regulação de pressão e vazão Economia de energia ( demanda e consumo).

com.com Drives & Motors Online Drive manuals Technical/White Papers Softwares http://www.ab.com http://www.tecnaut. de Castro .Internet ? ? ? ? ? ? ? http://www.br Elaborado por : Gleston F.reliance.

de Castro .Temas abordados ? ? ? ? ? ? ? Princípio de funcionamento Ruido de modo comum Onda refletida Frenagem e regeneração de energia para a rede Harmonicos Proteção elétrica Controle vetorial Elaborado por : Gleston F.

de Castro .Princípio de funcionamento Elaborado por : Gleston F.

Freqüência de chaveamento Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Efeito do controle escalar v / Hz num motor de indução Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Esquema detalhado do circuito interno de um inversor Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Esquema detalhado do circuito interno de um inversor Elaborado por : Gleston F. de Castro .

a corrente de saída do motor Elaborado por : Gleston F.abaixo .Princípio de funcionamento Ao lado vemos o funcionamento para geração de tres tensões defasadas 120 º uma da outra e. de Castro .

) Ruído eletromagnético ( o inversor tem marca CE . Elaborado por : Gleston F.1. elevador . 6. esteira . RS485 .Aterramento e blindagem de cabos Montagem em painel existente . rampa . “step – logic” . ) Ciclo de trabalho da máquina ( tempo para partir . 13. 8. 16. novo . disjuntor . dentro de gaveta de CCM ? Proteção elétrica ( fusivel . Como especificar um inversor Potencia e tensão do motor Tipo de máquina ( ventilador . 4. 15. Tipo de parada ( inercia . 9. rodar e parar ) Quantidade de operações por hora ( ou minutos . 19. bomba . 2. 14. 12. sinal analógico . potenciometro ) Acionará acima de 60 Hz ? Cuidado. controlnet . tem filtros externos ) Harmonicos ( analisar o impacto do inversor na instalação elétrica ) Instalação elétrica . 20. frenagem CC ) Resistor de frenagem ? Dimensionar ohms e watts . DF1. Comunicação serial ( devicenet . ethernet . de Castro . velocidade pre-selecionada . 17. 7. 18. 3. ou dias ) Tempo de aceleração e desaceleração Inércia da máquina Velocidade mínima e máxima Comando de 2 fios ou 3 fios Referencia de velocidade ( rede . 5. nível de curto – circuito ) 10. 11. Temperatura ambiente Usará contator na entrada ou na saída ?Cuidado com comando . velocidade fixa abaixo de 60 Hz .

Ruído Modo Comum Elaborado por : Gleston F. de Castro .

20 mA PLC . de Castro .Problemas que estamos sentindo ? ? Erros no loop de 4.erros de comunicação ? ? ? ? RIO DH+ Device Net RS232 /RS485 ? ? Ruído Irradiado – o cabo de força entre o inversor e o motor funciona como antena Ruído Conduzido – sinais elétricos circulando pelos cabos de força e malha de terra ? ? ? Sensores CLP Desequilibrio no aterramento Elaborado por : Gleston F.

mas em altas frequencias passam a “perturbar” o funcionamento do circuito Onde estão estas capacitâncias? Podemos observar na figura abaixo Cm – capacitância entre os enrolamentos do motor e a terra Cc –capacitância entre os componentes IGBT e os condutores ou invólucro conectado à terra Cr – capacitância entre a linha de alimentação e a terra Cs – capacitância entre os condutores de saída e a terra Cy –capacitância entre os capacitores de entrada do inversor para eliminação dos ruídos eletromgnéticos ( se existirem ) e a terra Elaborado por : Gleston F.Qual a fonte do problema ? O tipo de tensão que é gerada nos inversores (PWM ) produz correntes parasitas através das capacitâncias parasitas – pequenas capacitâncias que em 60 Hz não são significativas . de Castro .

Corrente real do motor Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Caracterização do problema Acontece a cada chaveamento dos IGBT’s Elaborado por : Gleston F. de Castro .

000 V/s Caso a capacitância parasita seja de 1 nF( equivalente a capacitância de 4 metros de cabo 2.000.0000002= 3. basicamente dada por : + RGROUND x I Elaborado por : Gleston F.000.5 mm2) chegamos a uma corrente de I= 0.Problema Fundamental Considerando uma tensão que muda de 0 até 600Vdc em 200nS temos: Dv/dt = 600/0.000000001 X 3.000 = 3 Ampéres Corrente Modo Comum 6 MHz I Pico Tensão saída inversor 70 ns V LL Fluindo pela resistencia e indutancia da malha de terra é gerado uma queda de tensão . de Castro .000.000.

. de Castro .e. CAMINHOS DESCONHECIDOS) I terra PODE ENCONTRAR ESTES CAMINHOS ATRAVÉS CNC. PLC. E TERRA DE COMPUTADORES CORRENTE CONDUZIDA PARA TERRA ? CLIENTE COM PROBLEMA DE RUÍDO EMI EMI .Condição Existente: dv/dt “Ruído” PROBLEMA: RUÍDO NO SISTEMA DE TERRA DO CLIENTE * * * CAMIINHO DE RETORNO ATRAVÉS DE CAPACITÂNCIA PARASITÁRIA (i.Interferência Eletromagnética Elaborado por : Gleston F.

de Castro .Ruído na Malha – EFEITO NA INSTALAÇÃO Elaborado por : Gleston F.

de Castro .Ruído na Malha – EFEITO NA INSTALAÇÃO Elaborado por : Gleston F.

Ruído na Malha – EFEITO NA INSTALAÇÃO nÃO ADIANTA BLINDAR SOMENTE O CABO DE SINAL . de Castro .POIS ATRAVÉS DA ALIMENTAÇÃO O RUÍDO PODE “ENTRAR” NO SISTEMA AFETADO Elaborado por : Gleston F.

Ruído irradiado – efeito antena Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Ruído irradiado Efeito localizado dentro do painel Elaborado por : Gleston F. de Castro .

de Castro .Ruído na Malha – SOLUÇÃO ÓTIMA CABO DE POTÊNCIA “SHIELDADO” E ISOLADO TERRA SOLUÇÃO: A malha controla o caminho do ruído de HF Elaborado por : Gleston F.

de Castro .Ruído na Malha – SOLUÇÃO EXCELENTE Elaborado por : Gleston F.

Ruído na Malha – SOLUÇÃO EXCELENTE Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Ruído na Malha – SOLUÇÃO EXCELENTE

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ATENUAR RUÍDO DA FONTE - TORÓIDES
Efeito do toroide
P/ MOTOR P/ PE 5 6 7

L1 1

L2 2

3

L3 4

L1'

L2'

L3'

GND TERRA MOTOR TERRA MALHA

CABO do INVERSOR

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O QUE OS TORÓIDES FAZEM ?
70 ns

Tensão saída inversor

V

LL

Corrente Modo Comum
6 MHz 1.5 à

Currente com Nucleo Modo Comum

50 us

I PICO

SPECTRUM 63 kHz à 200 kHz

1/3

I

PICO

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Praticas de Aterramento ? Eliminar espiras com a malha de terra 2. Cabos de força do inversor longe de equipamentos sensitivos ? ? Usar 4 condutores em cabos “shieldados” Usar 4 condutores em eletrodutos 4. Capturar e retornar o ruído para fonte (inversor) ? Adcionar capacitores modo comum Elaborado por : Gleston F. de Castro .Filosofia de redução Ruído Modo Comum 1. Atenuar ruído da fonte (inversor) ? ? Adcionar toróides (Commum mode choke) na saída do inversor Adcionar toróides (Commum mode choke) no cabo de rede 3.

de Castro .Solução Completa Inversor CAPACITORES MODO COMUM L LINK + ATENUAÇÃO RUÍDO C/ COMMON MODE CHOKE MALHA CAPTURA RUÍDO RETORNANDO P/ DRIVE + MOTOR L LINK + GND CHASSIS Elaborado por : Gleston F.

Solução Completa Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Para evitar sobreaquecimento . permitir um distanciamento mínimo entre os “pacotes” de cabos Caso haja cabos de outros circuitos desconectados . o cabo deve estar bem isolado para não ocorrer acoplamento capacitivo entre os cabos de força dos inversores Elaborado por : Gleston F. de Castro .Bandejamento de cabos de saída do inversor Para evitar interferencias entre os cabos de inversor e outros circuitos . providenciar o aterramento destas pontas Cabos de dois ou mais circuitos de inversores devem ser separados e em caso de desligamento de um inversor .

de Castro .CUIDADO COM MERCADO – ESPECIFICAÇÃO TECNICA DENTRO DO DESEJADO Elaborado por : Gleston F.

de Castro .CUIDADO COM MERCADO – ESPECIFICAÇÃO TECNICA DENTRO DO Cuidado ao pedir orçamento !!! DESEJADO Elaborado por : Gleston F.

CUIDADO COM INSTALAÇÃO – VÁRIOS INVERSORES “PENDURADOS” NO MESMO TRANSFORMADOR Aterrar o secundário em estrela de um transformador é uma boa prática de instalação. as correntes de alta frequencia de todos os inversores fluem pelo resistor e podem provocar o acionamento do mecanismo de proteção de fuga à terra .Com a adição de diversos inversores no mesmo secundário de um transformador . de Castro .a tensão de qualquer fase para a terra não excederá o valor normal que é suportado pela proteção de sobretensão ( MOV ) do inversor. Elaborado por : Gleston F.Portanto os cabos que conectam os inversores ao motor devem ser do tipo blindados e compostos de 4 fios. Este resistor tem sua tensão monitorada para detectar o nível de fuga à terra.Sob curto – circuito no secundário.

Instalações de Inversores de Frequência Onda Refletida Elaborado por : Gleston F. de Castro .

de Castro .Fenômeno Onda Refletida ? ? ? ? ? ? Indentificada primeiramente em 1900 com as linhas de transmissão Também conhecida como Onda Estacionária ou Efeito Linha de Transmissão Bem documentada em comunicações digitais Aparecimento com os inversores IGBT ( altas frequencias de chaveamento ) Pode causar picos de tensão no Motor Poderá causar falha de isolação Elaborado por : Gleston F.

de Castro . comprimento Se a impedância do cabo não está casada com a impedância do motor --- Onda Refletida OCORRERÁ !! Elaborado por : Gleston F. representa uma substancial impedância para os pulso de tensão PWM da saída do Inversor.A Física O cabo entre o Inversor e o Motor. comprimento Capacitância / unid. A impedância do cabo é proporcional ao comprimento ? ? Z0 = ? Indutância / unid.

AO INVÉS DA TENSÃO TÍPICA ATRAVES DA LINHA DE 10-30 VOLTS * CAPACIDADE DE ISOLAÇÃO CABO .NECESSITA MAIOR FAIXA DE TENSÃO.VIDA UTIL * AUMENTO RUÍDO dv/dt NO MOTOR OSCILANDO NO RANGE DE 1 -3MHz Elaborado por : Gleston F.FASES SEPARADAS LINHA A MOTOR Z CARGA (60Hz) >> Zo + R1 CSG X1 X2 Xm R4 S LINHA B PROBLEMA Zo = L/C V= 1 L*C POR FASE MOTOR POSSIVEL 2x à 4x TENSÃO BARRAMENTO CC * CAPACIDADE DE ISOLAÇÃO MOTOR .AGORA A TENSÃO ATRAVÉS DA PRIMEIRA VOLTA DA BOBINA PODE SER > 1350 VOLTS.2K OHMS .Efeito Linha de Transmissão INVERSOR FONTE BAIXA Z CAPACITIVO CABLE Zo ENTRE 50 .200 OHMS PARA CABO 3 FASES Zo 1K . de Castro .

TIpica Saída Vpp Pulse PWM no Motor +2 +1 0 -1 Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Qual será a amplitude? ? ? A velocidade de reflexão (Depende da capacitância & indutância do cabo) MAIS O tempo de subida do dispositvo de chaveamento.3 vezes a tensão do barramento CC ( 675VCC X 2 = 1350 Volts típico ) Elaborado por : Gleston F. de Castro . determina a distância do cabo na qual a amplitude da onda refletida alcançará a maior amplitude A amplitude pode chegar a ser 2 .

medio = max amplitude a longas distâncias IGBT .muito rápido = max amplitude a pequenas distâncias (3a. de Castro .Dependente do tipo de Dispositívo GTO . geração) IGBT BJT GTO ? ? ? 50-400ns ?? s ?? s Elaborado por : Gleston F.muito baixa = max amplitude muito longas distâncias BJT .

Falha de Isolação ? ? Pode aparecer de microscópicos furos A falha de Isolação pode ser causada por: ? ? ? Repetitivas Descargas parciais ? Tensão excede a tensão dielétrica do Ar ? Degradação é relativamente lenta Corona ? Tensão ioniza a camada de Ar ? Arcos atraves do enrolamento ? Falha de isolação é imediata Tensão execede isolação elétrica da fiação Elaborado por : Gleston F. de Castro .

visto que a senoide normal tem tempo de subida de 4mS . Elaborado por : Gleston F. de Castro .25 [(460 X 2) + 1000] x 1.25 = 2.O que é destrutivo? ? A força destrutíva depende de 2 fatores ? ? Amplitude da tensão Tempo de subida da forma de onda ? A maioria dos fabricantes de Motores testam sob as mesmas normas.4KV Alguns testam @ 3-5 KV Estes NÃO são testes destrutivos porque são realizados com um tempo de subida muitissimo lento ? Com os IGBT de hoje os tempos de subida de 10-50 ? S 1000 Volts pode ser destrutivo. ? ? ? ? [(2 X Tensão nominal) + 1000 Volts ] x 1.

Baixas potências tipicamente tem altas frequencias de chaveamento. tem tipicamente: ? ? ? ? Pouca isolação . pequenos.Onde está o maior risco? ? ? Quanto menor o Inversor/Motor Maior é o risco. de baixo custo. Motores. de Castro .Bolhas são prováveis Sem papel de “fase” e nas terminações Sem papel de “slot” Elaborado por : Gleston F.

8 50 ns 100 ns 200 ns 1. Distância Cabo IGBT Risetimes Típico 2.Sobretensão Motor prevista vs.2 2 Tensão Motor / Vcc 1. de Castro .6 trise = 400 ns 1.2 1 0 15 30 45 60 76 91 Distancia Cabo [m] Elaborado por : Gleston F.4 1.

de Castro . ? ? ? Elaborado por : Gleston F.O que você pode fazer sobre isso? ? Especificar e comprar motores isolados 1600V Manter o motor o mais proximo possível Instalar um dispositívo de “proteção”do motor onde necessário Usar inversor com controle PWM que reduz os picos de onda refletida . reduzindo de 3 pu para 2 pu.

O tipo de cabo pode influenciar na distância Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Proteção do Motor ? Reator na Saída entre inversor & motor ? ? ? ? Reduz dv/dt da tensão (aumenta tempo de subida) Reduz forças destrutivas para uma mesma amplitude Permite cabos mais longos Cria uma queda de tensão ? Pode causar redução de torque Elaborado por : Gleston F. de Castro .

de Castro .Proteção do Motor ? Filtros de Saída ? ? ? Pode ter sido requerido para reduzir EMI/RFI Resultado similar ao Reator Cria uma queda de tensão ? Pode causar redução de torque Elaborado por : Gleston F.

O Terminador

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Pequeno Sem queda de tensão Minima potência dissipada Trabalha a qualquer distância de cabo Mantem forma de onda da corrente 2 - 3 opções para todas as aplicações A solução mais efetiva Resolve preocupações na instalação multi-motor Trabalha em todos inversores IGBT & BJT

Elaborado por : Gleston F. de Castro

Terminador de Linha ? ?? ? Zx - Z0 Zx - Z0 Z0 = Impedância Cabo Zx = Impedância terminador Rx = Z0

L1 L2 L3 GND

Rx

Rx Rx

Elaborado por : Gleston F. de Castro

Solução
Inversor

Reator @ Inversor

ou

Reator @ Motor AC Motor

Inversor

AC Motor

Terminador @ Motor

Elaborado por : Gleston F. de Castro

Reator de Linha vs.Potência [ Hp] Elaborado por : Gleston F. Terminador A-B Custo da Solução do Problema Onda Refletida 1000 100 Custo So.ução 5% Z Reator Linha 3% Z Reator Linha 10 A-B Terminador Linha 1 1 10 100 1000 480 Volt . de Castro .

00 0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182 Comprimento do cabo Inversor-Motor (m) 1000 VOLTS 1600 VOLTS 1336 PLUS 10 hp REATOR @ DRIVE 1336 PLUS 10 hp TERMINADOR 1200 VOLTS 1336 PLUS 10 hp SEM TERMINAÇÃO 1336 PLUS 10 hp REATOR @ MOTOR Elaborado por : Gleston F.20 1.10 HP 1336 PLUS .40 1.1336 PLUS .40 2.80 Por Unid. de Castro .60 2.60 1.00 1.20 2. Sobretensão (Vl-l / Vbus) 2.80 1.10 HP 2.

60 1.20 1.50 HP 1336 PLUS .00 1.80 2.80 1. Sobretensão (Vl-l / Vbus) 2.1336 PLUS .40 2.60 2.00 0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182 Comprimento do cabo Inversor-Motor (m) 1000 VOLTS 1200 VOLTS 1600 VOLTS 1336 PLUS 50 hp SEM TERMINAÇÃO 1336 PLUS 50 hp REATOR @ INV 1336 PLUS 50 hp REATOR @ MOTOR 1336 PLUS 50 hp TERMINADOR Elaborado por : Gleston F.20 2. de Castro .40 1.50 HP Por Unid.

de Castro .80 1.00 0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182 Comprimento do cabo Inversor-Motor (m) 1000 VOLTS 1600 VOLTS 1336 PLUS 125 hp(100 hp Motor) REATOR @ INV 1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor) TERMINADOR 1200 VOLTS 1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor.20 2. SEM TERM.20 1.60 2.125 HP Por Unid.80 2.125 HP 1336 PLUS .00 1.60 1.1336 PLUS .40 1. Sobretensão (Vl-l / Vbus) 2.40 2. 1336 PLUS 125 hp (100 hp Motor) REATOR @ MOTOR Elaborado por : Gleston F.

1336 PLUS . Sobretensão (Vl-l / Vbus) 2.80 2.40 1.80 1.00 0 15 30 46 61 76 91 107 122 137 152 168 182 Comprimento de Cabo Inverosr-Motor (m) 1000 VOLTS 1600 VOLTS 1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) REATOR @ INV.250 HP 1336 PLUS . de Castro .60 2.00 1.20 2. 1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) TERMINATOR 1200 VOLTS 1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) sem terminação 1336 PLUS 250 hp (200 hp Motor) REATOR @ MOTOR Elaborado por : Gleston F.20 1.60 1.250 HP Por Unid.40 2.

de Castro .Inversores de Freqüência Frenagem e Regeneração Elaborado por : Gleston F.

Vamos dar uma paradinha ? Incorporando uma frenagem no nosso Inversor CA. Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Para manter tensão num material (gerador de freio). de Castro . Para mudar o sentido de rotação.Por que precisamos de Frenagem ? ? ? ? ? Para parar ou desacelerar o motor. Para manter o eixo numa posição fixa. Elaborado por : Gleston F.

O que é Frenagem? ? Frenagem é a remoção da energia mecânica (cinética) do sistema. Duas considerações durante a Frenagem : ? Como remover esta energia? ? O que fazer com esta energia ? ? Elaborado por : Gleston F. de Castro .

de Castro . a energia de regeneração fica contida no barramento CC. Como a ponte retificadora de entrada dos inversores é unidirecional. ? ? ? ? ? ? ? Exemplos de cargas que podem ser Regenerativas : Elevadores Centrífugas Transportadores em ângulo Grandes máquinas de usinagem Pontes rolantes Aplicações que requerem elevação de carga ou frenagens rápidas. em geral são candidatas a regeneração Elaborado por : Gleston F.Cargas Regenerativas Definições : ? O que são Cargas Regenerativas ? ? São cargas que retornam energia para o inversor no momento da desaceleração.

Eletricamente com um inversor: ? A energia mecânica (cinética) é convertida em energia elétrica. com um freio mecânico: ? A energia mecânica (cinética) é convertida em calor no freio. ? Elaborado por : Gleston F. de Castro .Como remover esta energia? ? Mecanicamente.

de Castro .O que fazer com esta energia? ? Retornar a energia para a rede CA. Converter a energia em calor: ? no motor ? num dispositivo elétrico (Ex: resistor) ? num dispositivo mecânico (Ex: freio) ? Elaborado por : Gleston F.

Custos (compra.Fatores que afetam a escolha de um método de frenagem ? ? ? ? ? ? ? Quantidade de frenagem necessária. manutenção). ciclo de frenagem. instalação. Parada de emergência (Normas !) Dissipação de calor? Pode? Elaborado por : Gleston F. Operação contínua ou intermitente. de Castro . Qualidade do controle da frenagem. Tempo de resposta.

? ? ? Elaborado por : Gleston F. Por fluxo .maximizando as perdas do motor (Flux braking). Frenagem regenerativa para rede. de Castro . Frenagem dinâmica.Frenagem Elétrica ? Por injeção de CC (DC injection braking).

Injeção de Corrente Contínua ? ? ? ? A CC cria um campo fixo no motor. A energia é convertida em calor no motor. Precisamos conhecer muito bem a aplicação ? Para uso intermitente. Vantagens: ? Sem hardware adicional ? Sem custo adicional Desvantagens: ? Difícil controlar a quantidade de frenagem ? A CC é mantida somente por um certo tempo. Cuidado para não danificar o motor Elaborado por : Gleston F. de Castro .

aumentando assim as perdas no motor. A energia é convertida em calor no rotor e no estator.Frenagem por Fluxo (Flux Braking ) ? ? ? ? A corrente de fluxo é aumentada quase no valor da corrente nominal. Vantagens: ? Sem hardware adicional ? Sem custo adicional Desvantagens: ? Usar de maneira intermitente para não danificar o motor Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Regula o barramento CC.Frenagem Dinâmica ? ? ? ? ? A energia é retornada no capacitor do barramento CC. ? Solução simples Desvantagens: ? Ineficiente para operação contínua (calor) ? Tamanho dos resistores varia em função do cilclo de frenagem ? Custo dos resistores Elaborado por : Gleston F. de Castro . Vantagens: ? Possibilidade de paralelar várias unidades para conseguir torque máximo de frenagem ? Resposta dinâmica é limitada pelo inversor. A energia é dissipada em calor num resistor.

de Castro . Vantagens: ? Altamente eficiente ? Melhor solução para frenagem contínua ? Economia de energia Desvantagens: ? Hardware adicional ? Custo de aquisição 1336 REGEN Elaborado por : Gleston F.Regeneração para Rede ? ? ? A energia é retornada para rede CA.

Oferecemos a Solução de Frenagem Conforme a sua Aplicação ? Gama completa dos vários tipos de frenagens: ? Por injeção de CC Frenagem por fluxo ? ? Frenagem dinâmica Regeneração para rede CA ? Elaborado por : Gleston F. de Castro .

de Castro .Ponte de entrada do inversor X Ponte de entrada do 1336Regen Ponte de diodo Uni-direcional Ponte IGBT Bi-direcional Elaborado por : Gleston F.

Opções para reaproveitar esta energia : Freio Regenerativo (Regen Brake) : Conversor usado para transferir energia proveniente do barramento CC do drive para a reutilização na linha AC (drive único). de Castro . Barramento Regenerativo (Regenerative Bus Supply) : Conversor de Tensão ou Retificador Síncrono Ativo Bi-Direcional para barramento comum de regeneração (vários drives) Elaborado por : Gleston F.

de Castro .Diagrama em Blocos : Freio Regenerativo (Regen Break) 1336R- 1321PreCharge 3% DC AC DC AC PreCharge AC DC Motor 1336… Drive Elaborado por : Gleston F.

Diagrama em Blocos : Barramento Regenerativo (Regenerative Bus Supply) 1321PreCharge Harmonic Filter 1336R- 10% DC AC PreCharge 1336…DC Input Drives PreCharge PreCharge DC AC AC DC AC DC Motor Motor Motor Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Inversor com Frenagem Dinâmica Frenagem i Motorização + Ud - R 1 Rede CA Retificador Barramento CC Inversor CC/CA Motor 4 Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Exemplo de Circuito para Freio Dinâmico + DC Bus Fuse Bus Caps FWD Dynamic Brake Resistor To Voltage Divider To Voltage Divider Voltage Divider To Voltage Control Signal Common Crowbar SCR Chopper Transistor FWD To Voltage Control Chopper Transistor Voltage Control Voltage Divider To Voltage Control Bus Caps Fuse To Crowbar SCR Gate .DC Bus Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Elaborado por : Gleston F. torque e potência da aplicação.. O perfil de velocidade.Primeiro Passo Juntar as informações: ? ? ? ? ? Dados de placa do motor: HP. A inércia do motor e da carga em kilogramasmetros2 ou lb-ft2. RPM. etc. A relação de redução do redutor (entre o motor e a carga).. de Castro . Amp. kW. O ciclo de frenagem.

e Potencia 0 T(t) t1 t2 t3 t4 t1+ t 4 t t 0 t1 t2 t3 t4 t1+ t 4 t t P(t) t 0 -Pb t1 t2 t3 t4 t1+ t 4 t Elaborado por : Gleston F. de Castro .? (t) Exemplo: Perfil de Velocidade. Torque.

Roteiro de Cálculo para Freio Dinâmico ? ? ? Calcular a inércia total do sistema. ? Verificar os limites de aplicação da unidade de frenagem . Calcular a dissipação térmica. ? Isto vai servir para determinar o valor ohmico do resistor de freio. de Castro . Elaborado por : Gleston F. Calcular a potência máxima (pico) de frenagem. ? Isto vai servir para calcular a capacidade de dissipação térmica do resistor.

de Castro .Inércia Total do Sistema Elaborado por : Gleston F.Passo 1 .

de Castro .Passo 2 .Potência Máxima (Pico) de Frenagem Elaborado por : Gleston F.

Passo 3 . de Castro .Valor Máximo do Resistor Elaborado por : Gleston F.

Passo 4 .Seleção do Módulo de Frenagem Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Passo 5 . Elaborado por : Gleston F. de Castro .Valor Mínimo do Resistor Escolher o valor do resistor.

Passo 6 . de Castro .Potência de Dissipação do Resistor Elaborado por : Gleston F.

Economia de Energia Vamos comparar uma solução com frenagem dinâmica e frenagem regenerativa para rede. de Castro . Elaborado por : Gleston F.

Exemplo de Aplicação ? A aplicação requer 80% de torque de frenagem mas durante 50% do tempo. Solução tradicional: usar um freio dinâmico e dissipar a energia num resistor. de Castro . ? ? Elaborado por : Gleston F. Solução proposta: usar uma unidade regenerativa e reaproveitar a energia.

min -1 1200 Centrífuga Centrifugação (498 kgm 2 ) Carga 180 70 20 sec 46 sec 30 sec 42 sec 20 sec 2. de Castro .4 Ciclos Elaborado por : Gleston F.5 sec = 22.5 sec (605 kgm 2 ) Descarga (305 kgm 2 ) 160.

219.00 Resistor = R$ 4.633.00 Frenagem Regenerativa: 1336R-78 = R$10.00 R$ 2.299.126.00 Custo Total = R$ 11.414.Vamos Comparar as Duas Soluções Frenagem Dinâmica: Chopper = R$ 5.633.00 .00 Diferença de custo em Reais R$ 11.00 Custo Total = R$ 9.115.00 Reator = R$ 1. de Castro .R$ 9.414.00 Elaborado por : Gleston F.507.

? Vamos calcular a potência desperdiçada em calor: ? 75 kW x 0.00 a mais e usar uma unidade regenerativa ? O chopper e o resistor são dimensionados para 75 kW e deverão fornecer um torque de frenagem de 80% durante 50% do tempo.Conforme nossa aplicação….5 = 30 kW Elaborado por : Gleston F.8 x 0. Compensa pagar R$ 2.219. de Castro .

800 kW hora por ano Custo do kW h (por exemplo): R$ 0.480. de Castro .Total Anual Desperdiçado Ciclo de trabalho : Dois turnos de 8 h/dia.00 (Desperdiçado) . 5 dias/semana Potência desperdiçada por ano: 30 kW x 16 h x 5 dias x 52 semanas = 124.10 Total anual em R$: 12. Elaborado por : Gleston F.

219.400. é só Economia ! Elaborado por : Gleston F.147 meses = R$ 0.1789 Em quanto tempo pagarei meu investimento? Após este tempo.Vamos pegar a diferença de custo entre as duas soluções.00 0..1789 x 12 meses = 2.00 R$ 12. dividir esta diferença pelo total de energia desperdiçada e multiplicar o resultado por 12 (meses). Acharemos o tempo que precisaremos para pagar nossa unidade regenerativa.. R$ 2. de Castro .

de Castro .HARMÔNICAS HOJE Elaborado por : Gleston F.

de Castro .Onde podemos encontrar Harmônicas? ? Na Alimentação CA ? ? No motor CA ? Bastante Comentado IEEE-519 (1992) Pouco Falado Distorção de Tensão Tensão Fase-Neutro ? Distorção de Tensão Tensão Fase-Fase ? ? Distorção de Corrente ? Distorção de Corrente Elaborado por : Gleston F.

Elaborado por : Gleston F. de Castro . • Como resolver problemas com harmônicas.• O que são Harmônicas? • O que as Harmônicas fazem? • Quais são os maiores contribuidores? • Como determinar se existe problema com harmônicas.

Partindo do começo Formas de Ondas sem distorção Defasagem devido a componentes reativos Tensão Fundamental Corrente de Linha • Formas de Onda sem distorção descritas pela frequência fundamental • Fator de Potência define o tempo de defasagem entre Tensão & Corrente Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Carga não Linear: Corrente e Tensão não são proporcionais. Carga Linear: Corrente e Tensão são proporcionais. de Castro . Numa carga não Linear.Carga não -linear ? ? Qualquer carga não linear. IA VAN VAN IA Elaborado por : Gleston F. a corrente não é proporcional na tensão aplicada.

Principais cargas geradoras de harmonicos Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Somatória das correntes harmonicas

1a., 5a., 7a.

1a. + 5a. (-20%)

1a. + 5a. (-20%) + 7a. (-13%)

1a. + 5a. (-20%) + 7a. (-13%) + 11a. (9%) + 13a. (7%)

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THD - conceito

THD – parâmetro para dimensionar ,o grau de distorção que temos numa instalação .Existe dois tipos;

-THD de corrente – gerado pelo produto -THD de tensão – depende da instalação

• SÉRIE de FOURIER é o método usado para descrever formas de onda

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Principais Efeitos das correntes harmonicas
Instantâneos Disparos de tiristores no momento errado , pois desloca a passagem pelo zero de tensão . Erros adicionais nos medidores. Forças eletrodinâmicas produzidas por correntes instantâneas com harmônicas presentes , provocam vibrações e ruídos acústicos em dispositivos eletromagnéticos. Conjugado mecânico pulsante em motores de indução, devido a campos girantes adicionais , causando vibrações e maiores perdas por diferentes escorregamentos entre rotor e estes campos. Interferência em telecomunicações e circuitos de controle( cabos de força e controle em paralelo ) . Disparo de dispositivos de proteção

- Ressonância entre banco de capacitores de correção de fator de potência e indutância inerente de uma instalação elétrica quando sintonizados na frequencia do harmônico . Aumento da queda de tensão e redução de fator de potência . Redução do fator de potência Longo prazo Sobreaquecimento de capacitores , provocando disruptura de dielétrico. Perdas adicionais em transformadores devido ao aumento do efeito pelicular , histerese e correntes de Foucalts . Sobreaquecimento de transformadores devido ao aumento do valor rms da corrente . Sobreaquecimento de cabos e dispositivos de uma instalação elétrica , devido ao aumento da impedância aparente com a freqüência. Desgaste excessivo da isolação dielétrica devido a sobretensão sofrida.

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F.Fator de Potência F.P. Elaborado por : Gleston F. A maioria dos fabricantes de inversores falam somente do displacement power factor. total = Fator de Deslocamento(Displacement P. de Castro .F) X Fator de Distorção(Distortion P.) ? ? As concessionárias medem o Fator de Potência Total.

FPD ? cos ? 1 FPR < FPD – Maior consumo de energia Ambos são importantes e igualmente afetam o fator de potência total Elaborado por : Gleston F. ? Fator de potência de deslocamento ? Defasagem entre Tensão e Corrente na passagem por zero.O que é Distortion Power Factor? ? Fator de potência real ? É o não alinhamento da Tensão e Corrente devido a distorção das formas de Onda. de Castro .

3 vezes a frequência Corrente Fase C Regras Estabelecidas 60 Hz: • Linhas com correntes balanceadas. Elaborado por : Gleston F. de Castro . Nova Regra com cargas não lineares 60 Hz: • Linhas com correntes balanceadas resultará em corrente no condutor de Neutro.CORRENTES BALANCEADAS Corrente Fase B Corrente Fase A Componente 3ª Harmônica 1 / 3 da Amplitude. implicam em corrente nula no condutor de Neutro.

5 30 o amps N 150 o 270 o 8.Corrente de Neutro não é zero quando existem cargas não lineares.7 amps 5 amps 5 amps Cargas Não Lineares Elaborado por : Gleston F. mesmo quando a carga é balanceada. de Castro . Este é o montivo porque o condutor de terra deve ser maior do que os de fase.

Elaborado por : Gleston F. de Castro .5 e 2% Distorção de Tensão devido a equipamentos não lineares na planta resulta em um valor entre 1 a 4%.O que as Harmônicas fazem? DISTORÇÃO DE TENSÃO Distorção de Tensão transferida para o Ponto de Acoplamento Comum (PAC) Uma tensão senoidal pura queda de tensão distorcida = forma de onda distorcida Distorção de Tensão refletido para o PAC está entre 0. quando estes equipamentos correspondem a menos de 30% das cargas da planta.

de Castro .Limites da IEEE-519 Elaborado por : Gleston F.

. motores e capacitores de fp.. aquecedores elétricos. Cargas trifásicas não lineares como máq. reator eletrônico. Conversores CC. de Castro . Cargas monofásicas não lineares como computadores. VCRs tem mudado o caminhos do fluxo de corrente da fonte para a carga. Elaborado por : Gleston F. TVs..Qual é o maior contribuinte para Harmônicas? Harmônicas não são novas. Elas existem em transformadores. de solda. aquecedores de indução podem demandar altos picos de corrente da fonte .

VVI DRIVE CORRENTE FASE A A.A C TENSÃO FASEFASE -FASE C REATOR LINHA A B C TENSÃO VARIÁVEL BUS CC PONTE DIODO Elaborado por : Gleston F.A B C.CORRENTE TRIFÁSICA DE CARGA .B B. de Castro .

PORQUE FUSÍVEIS FALHAM CORRENTE CA LINHA Sem reatores. picos de corrente são maiores e causam maior stress Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Maior queda de tensão na instalação .Piora do fator de potência real .Disparo indevido de dispositivos de proteção por dimensionamento sem considerar as correntes harmonicas.Corrente “rms” maior gerando mais perda por efeito joule = I2R .Distorção da onda de tensão que é entregue a outras cargas . de Castro .Resumo dos problemas com harmonicos .Aumento da corrente no neutro – desbalanço de tensão entre neutro e terra . Elaborado por : Gleston F.

de Castro . proteção. ? Procurar onde existam altos valores de corrente instantânea.] Uso de filtros especiais para casos mais críticos ? ? ? Elaborado por : Gleston F. etc. Adicionar ou aumentar a indutancia entre fonte e carga.Como se resolve o problema com harmônicas. Aumentar a capacidade da fonte de alimentação [cabos.

de Castro .Recomendações •Todo AFVDs deveriam ter uma impedância mínima de 3%em série (Reator interno individual ou externo). Elaborado por : Gleston F. • Transformadores devem ser dimensionados para carga total em KVA vezes 1.5 para inversores PWM sem reatores.2 para inversores PWM com reatores e 1.

de Castro .Proteção Elétrica de um sistema com inversor Elaborado por : Gleston F.

Proteção elétrica com inversor de frequencia Os dispositivos usados para proteção elétrica geralmente tem o objetivo de eliminar as sobrecorrentes ( curto – circuito e sobrecarga ) que danificam a rede de alimentação do inversor ou o motor. de Castro . Geralmente são usados disjuntores ou fusíveis ultra rápidos para realizar esta proteção.Porém o próprio inversor tem de ser dimensionado para suportar o nível de curto – circuito no ponto onde será instalado O valor de corrente calculada para dimensionar a proteção deve levar em consideração fatores tais como : o valor “rms” da corrente de alimentação . considerando os harmonicos . valor de pico ao ligar o inversor devido a corrente de pre – carga que de pende de cada fabricante ( a princípio ela não deve ser maior que a corrente nominal ) Algumas proteções são realizados pelo inversores que desligam em microsegundos os transístores IGBT Elaborado por : Gleston F.

geralmente é menor que a nominal e . de Castro .Ele . ela se elevará a um nível em que não sensibilizará o rele termico. aguarda um tempo para resfriamento do motor.Porem isto pode ser “zerado” para que permita a partida imediata do motor – CUIDADO PARA NÃO QUEIMAR O MOTOR Elaborado por : Gleston F. Em caso do inversor .Proteção elétrica com inversor de frequencia Proteções elétricas integradas no inversor Sobrecarga – Limitando o valor “rms” num máximo de 1. normalmente . num evento de uma sobrecarga . levando em consideração a velocidade do motor . Quando ocorrer o desarme por sobrecorrente deve – se observar se foi devido a aquecimento do motor ou do proprio inversor . verificar se a circulação de ar está livre ou se o ventilador está funcionando.A proteção interna do inversor é mais apropiada para proteção do motor e da instalação elétrica até o motor. pois em baixas rotações a auto ventilação não permite correntes altas no motor Notar que um relé térmico tradicional pode não operar corretamente .5 a 2 vexes o valor nominal Calculando o aquecimento do motor ( I2t ) instântaneamente . pois em baixas rotações a corrente do motor . Em caso do motor aguardar alguns minutos até o inversor permitir o religamento .

conforme descrito na figura abaixo . se torna importante que se dimensione o inversor dentro do nível de curto – circuito no ponto onde está instalado – caso ele não atenda . que além de diminuir os ruídos . de Castro . ajudam a diminuir o nível de curto . Esta breve corrente é principalmente ali mentada pelos capacitores usados com os retificadores e se torna imperceptível pela rede elétrica .Proteção elétrica com inversor de frequencia Proteções elétricas integradas no inversor Curto – circuito. pode –se colocar um indutor na entrada e/ ou na saída .Se um curto acontecer na saída do inversor ( nos terminais do motor ou nos cabos entre inversor – motor) a sobrecorrente é detectada internamente no inversor e um comando para bloquear os IGBT´s é dado. Portanto . Outra alternativa é colocar fusível na saída do inversor com capacidade de suportar o curto . Elaborado por : Gleston F. O curto é eliminado em microsegundos protegendo o inversor .

Falta de fase – Nos inversores trifásicos esta função protege sobrecorrente devido ao funcionamento monofásico .Observar que esta medição se dá em alta frequencia e pode causar confusão nas medições de isolação que normalmente são feitas com aparelhos CC ( megôhmetro). Elaborado por : Gleston F. e em caso de excesso . se a ventilação está funcionando corretamente – bloqueio do fluxo de ar ou ventilador danificado podem fazer o inversor parar Queda de tensão da rede – Esta proteção é necessária para evitar um maufuncionamento dos circuitos de controle e o motor e para evitar a sobrecorrente quando a rede volta a tensão nominal.Geralmente .Usar cabos e motores mais adequados . desliga o inversor – seu mau funcionamento pode causar o desligamento indevido . cabos ou do próprio inversor. Fuga à terra – Proteção quanto a baixa isolação do motor .Verificar também . necessitando ser trocado. de Castro . um valor de tempo de tolerância pode ser ajustado no inversor para evitar desligamentos indevido ( na faixa de alguns segundos – Ride Through) Sobretensão – é usada para evitar danos aos seus componentes de força .Proteção elétrica com inversor de frequencia Proteções elétricas integradas no inversor – outras funções Aquecimento do inversor –um sensor é colocado no dissipador traseiro para detectar este aquecimento . Para o motor evita sobreaquecimento.

sendo separados manualmente . de Castro . Para atingir esta condição é necessário consultar as tabelas dos fabricantes Para inversores observar a pré – carga dos capacitores .Proteção elétrica com inversor de frequencia Esquema básico da partida com inversor Geralmente obtem – se coordenação tipo 2 segundo a norma IEC947 -Não ocorre a perda de ajustes dos equipamentos -Não estrague a isolação -A combinação disjuntor – inversor – contator deve poder operar assim que a causa do curto for eliminada -Permite –se uma leve soldagem dos contatos do contator . mas geralmente ela está dentro dos limites de corrente nominal Elaborado por : Gleston F.

Seu valor se torna uma função do THD ( distorção harmonica total ) e pode ser dimensionada pela formula Então .08 I 1 . dando uma diferença de 18 % (PERDA DE ENERGIA !!!) . visto que a corrente não é senoidal .Proteção elétrica com inversor de frequencia Método básico para calculo da corrente do disjuntor ou fusível e do contator Baseado em. temos I rms = 1. para um THD de 80%. gerando um custo maior no equipamento de proteção .1 em torque constante e 1.05 em torque variável -Harmonicos .28 I 1 e para um THD de 40 % ( com filtro ) fica I rms = 1. de Castro . No cálculo total da corrente . considerando todos estes fatores: Elaborado por : Gleston F. -Potência mecânica do motor -Tensão nominal de alimentação -Recndimento do motor e do inversor -Permitir uma sobrecarga contínua de 1.

Neste caso os cabos e contatores devem ser sobredimensionados e proteções extras devem ser estudadas . em caso de partida individual através de contator .Proteção elétrica com inversor de frequencia Casos especiais Inversor alimentando motores em paralelo – Neste caso a proteção de sobrecarga não consegue proteger individualmente os motores . de Castro .conforme figura abaixo .Esta aplicação restringe o funcionamento em baixas rotações para evitar sobrecargas que os reles não consigam desarmar. sendo necessário colocar reles térmicos individuais . a corrente deve ser a soma das correntes de partidas tradicionais dos motores Há casos em que a proteção interna deve ser desabilitada para manter a continuidade de operação .Geralmente é usada em baixas potências . O inversor deve ser dimensionado para suportar a soma das correntes nominais dos motores e . Elaborado por : Gleston F.

CONTROLE VETORIAL Nem todo controle Vetorial é igual Elaborado por : Gleston F. de Castro .

de Castro .Tecnologias Disponíveis Volts / Hertz Sensorless Vector Field Oriented Speed Regulator Speed Regulator Speed Regulator Torque Regulator Current Limit Advanced Current Limit High Bandwidth Current Regulator Conveyor Mixer Extruder Converting Elaborado por : Gleston F.

LIMITE + CURRENT Ref. Frequência CORRENTE LIMIT Elec. Velocid. Freq V/Hz V Ref CONTROLE Gate TENSÃO Signals MOTOR + Frequência Elétrica Frequência de escorregamento Tensão de Realimentação SLIP ESTIMATOR Elaborado por : Gleston F.Controle Volts/Hertz REALIMENTAÇÃO CORRENTE Controle V/Hz INVERTER Ref. de Castro .

Torque vs Rotação Per Unit Torque Elaborado por : Gleston F.Controle V/Hz . de Castro .

O que é Controle Vetorial ? ? É a habilidade de independentemente controlar o fluxo e o torque. Elaborado por : Gleston F. produzindo componentes de corrente no motor com o propósito de obter um torque preciso e o controle de potência. de Castro .

Representação Vetorial Va 100% 87% 50% 0 30o 60o 90o 180o 360o Va=50% 60o Va=87% Va=100% 90o 30o Elaborado por : Gleston F. de Castro .

de Castro . logica controle. Inversor Currente Torque Currente Fluxo Campo CC Currente Torque &Fluxo ARM Elaborado por : Gleston F. Arm Campo Reguladores. e ponte retificadora. e ponte retificadora. logica controle.Entendendo Controle Vetorial DC Drive 3 Ø AC Drive CA 3 Ø AC Reguladores.

de Castro .Modelo Motor CC CC Carga 2 CC Ia Z Z If Carga 1 Ia Ia = Corrente produz Torque If = Corrente produz Fluxo Magnetização If ? ? ? ? ?a*sin (d) Elaborado por : Gleston F.

Modelo Motor CA CA Is Z CA Carga 2 Is Iq Id Z Z Carga 1 Is Iq Iq = Corrente Produção Torque Id = Corrente Produção Fluxo Is = Corrente Total do Estator Id ? ? K Id * Iq * sin(d) Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Porque usar Controle Vetorial? ? Controle Torque Controle Velocidade Precisa Larga Faixa de operação de velocidade Resposta Dinâmica Alto Torque de Partida ? ? ? ? Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Tipos de Controle Vetorial Vetorial de Tensão ? Vetorial de Corrente Regulada ? ? Modelo Baseado em Vetorial de Fluxo Controle de Campo Orientado Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Torque Reference Torque Estimate FLUX COMPARE Flux Error Gate PULSE SELECTOR Signals INVERTER MOTOR TORQUE COMPARE Torque Error Flux Estimate Switch Conditions Velocity Estimate ADAPTIVE MOTOR CONTROL Bus Voltage Feedback Current Feedback Auto Tune Parameters Elaborado por : Gleston F. de Castro .Sensorless Direct Torque Control Flux Reference Speed Ref SPEED REG.

Torque vs Velocidade 2 Torque 1 12 5 10 20 30 40 50 60 Speed (Hz) Elaborado por : Gleston F.Flux Vector . de Castro .

Flux I Ref INVERTER CURRENT REG. FLUX REG.Field Oriented com Realimentação High Bandwidth Current Regulator Current Feedback CURRENT RESOLVER Flux Ref Speed Ref SPEED REG. Torque Current Ref Voltage Reference VOLTAGE Gate CONTROL Signals MOTOR PG ADAPTIVE CONTROLLER Slip Frequency + Electrical Frequency + Auto Tune Parameters Voltage Feedback Voltage Feedback Speed Feedback Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Indutancia Rotor.Vetorial Corrente Controlada ? Modelo Baseado em Flux Vector ? ? Modelo Matemático do Motor é armazenado no inversor ? Parametros típicos do Motor . Resistencia Rotor.Resistencia Estator. Escorregamento. Indutância Estator. de Castro . Indutância de Magnetização ? Parametros são estimados e variam com motor Drive DEVE ser casado com o Motor Elaborado por : Gleston F.

( Field Oriented Control) ? Coincidencia de Corrente ? Referência de Corrente e a Realimentação deve ser a mesma ? Controle de Fluxo ? Controle de fluxo sem perda de controle em toda faixa de velocidade ? ? Elaborado por : Gleston F.C.Vetorial Corrente Controlada Controle de Campo Orientado ? Correntes de Torque e Fluxo são controladas independentementes ? Controle Alto-Organizado usa informações mediadas no motor para determinar o estatus do motor state ao inves de um complicado Modelo Matemático do Motor ? NÃO requer motor especial Condições F.O. de Castro .

de Castro .Controle de Campo Orientado Indirect Self Organized Field Oriented Control ? ? (Controle de Campo Orientado Alto-Organizado Indirentamente) Encoder fornece informações sobre a posição do rotor e velocidade Controle Alto Organizado elimina a necessidade de parametros detalhados de identificação do motor Regulador de Corrente com alto Bandwidth fornece controle independente de Fluxo e Torque ? ? ? Controle de Velocidade de Alta Performace Compensação da Temperatura do motor Auto Tuning ? ? Elaborado por : Gleston F.

Auto Tuning ? Regulador de Velocidade ? ? ? Teste Inercia Motor Teste Inercia Sistema Tune (Otimização) Regulador Identificação Parametros Motor Tune Regulador ? Regulador de Torque ? ? Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Performance de torque Per Unit Torque Elaborado por : Gleston F. de Castro .

Controle de Aceleração
Acceleration: 1.5 Per Unit Load to 1.0 Per Unit Speed

Elaborado por : Gleston F. de Castro

Resposta à variação de Carga
Impact Load: 1.0 Per Unit Load 0.875 Per Unit Speed

Elaborado por : Gleston F. de Castro

Performace - Sem Realimentação

Controle Encoderless
?

Regulação de Velocidade
? ?

+/- 0.5% , com faixa em torque constante de 120:1 Resposta Dinâmica 30 Radianos/Seg ou melhor +/- 5% Torque nominal Resposta Dinâmica 600 Radianos/Seg

?

Regulação Torque
? ?

Elaborado por : Gleston F. de Castro

máxima com faixa de operação em torque constante >= 1000:1 Resposta Dinâmica de 100 Radianos/Seg +/.2% Torque nominal Resposta Dinâmica de 2500 Radianos/Seg ? Regulação Torque: ? ? Elaborado por : Gleston F. de Castro .Performace com Realimentação Encoder ? Regulação Velocidade: ? ? +/-0.001% na Veloc.

de Castro .Comparação de Performace Elaborado por : Gleston F.

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