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Nota: Este formul ario deve ser impresso numa u nica folha A4. A interpreta c ao das f ormulas e responsabilidade do aluno. Ultima actualiza ca o: 18/9/2009
Deni c ao de produto de in ercia utilizada neste formul ario: Iij = xi xj dm Momento de in ercia em rela c ao a um eixo OM que passa pela origem O do referencial:
2 2 IOM = Ixx n2 x + Iyy ny + Izz nz + 2Ixy nx ny + 2Ixz nx nz + 2Iyz ny nz
em que n = (nx , ny , nz ) e um vector unit ario com a direc c ao do eixo. Rota c ao do referencial no plano, de (x, y ) para (x , y ): Transforma c ao do tensor de in ercia: cos2 Ix x Iy y = sin2 Ix y 1 2 sin 2
sin2 sin 2 Ixx cos2 sin 2 Iyy 1 cos 2 Ixy 2 sin 2 2Ixy Ixx Iyy
2 2 + Ixy
Valores m aximo e m nimo dos momentos de in ercia: Imax , Imin = Ixx + Iyy 2 Ixx Iyy 2
Teorema dos eixos paralelos para produtos de in ercia: Se no referencial Oxyz a posi c ao da origem O do referencial O x y z e rO /O = (a, b, c) e a posi c ao do centro de massa em Oxyz er = ( x, y , z ) ent ao Ix y = Ixy + m(ay + bx ab), Ix z = Ixz + m(az + cx ac), Iy z = Iyz + m(bz + cy bc).
Barra esbelta
1 mL2 Iy = Iz = 12
Placa rectangular na
1 m b2 + c 2 Ix = 12 1 mc2 Iy = 12 1 mb2 Iz = 12
Tri angulo
= 1 bh3 I x 36
1 bh3 Ix = 12 1 m b2 + c 2 Ix = 12 1 m c2 + a2 Iy = 12 1 m a2 + b2 Iz = 12 4 1 I x = Iy = 4 r
Prisma rectangular
C rculo
JO = 1 r 4 2 Disco no Ix = 1 mr 2 2
1 mr 2 Iy = Iz = 4 1 r 4 Ix = Iy = 8
Semic rculo
1 r 4 J0 = 4 4r y = 3
Cilindro circular
Ix = 1 ma2 2
m 3a2 + L2 Iy = Iz = 12
Quarto de c rculo
1 r 4 Ix = Iy = 16 1 r 4 J0 = 8 3 ma2 Ix = 10 2 Iy = Iz = 3 m a + h2 5 4
y =
4r 3
Cone circular
3 1 I x = 4 ab
Elipse
y = 1 a3 b I 4 J0 = 1 ab a2 + b2 4
Esfera
Ix = Iy = Iz = 2 ma2 5
Tabela 1: Momentos de in ercia de superf cies com formas geom etricas usuais. Os produtos de in ercia n ao s ao necessariamente nulos nos eixos indicados.
Tabela 2: Momentos de in ercia de massa de s olidos com formas geom etricas usuais. Os produtos de in ercia n ao s ao necessariamente nulos nos eixos indicados.