SEM0317 Dinmica e Controle de Sistemas Robticos I

Rob Kuka KR 16

Kelen Teixeira Vivaldini

SEM - EESC - USP

Sumrio da Aula
Kuka KR16 Equipamentos do Kuka KR 16 Software Segurana Maneiras de programar Modos de movimentao Tipos de Movimentos Exerccios
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Kuka KR16
6 eixos; Carga mxima de 16 kg; Alcance mximo 1610 mm; rea de trabalho

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Equipamentos do Kuka KR16

Rob KR16

Painel de Controle Kuka - KCP

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KR C1 Controlador do Rob

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Software
Painel de Controle Kuka Drivers

Memria principal Windows XP*embedded HMI R1/STEU Sistemas comunicam entre si Vx Works

CROSS

Programa do Rob Programa de Controle Ncleo do Sistema

Operao de visualizao

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Segurana
Norma Europia para segurana de Robs Manipuladores EN775; O sistema do rob projetado para aplicaes especficas; O usurio deve assegurar que o sistema do rob ser sempre operado em condies de absoluta segurana; Equipamentos com funes de segurana Boto de parada de emergncia Homem morto
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Maneiras de programar
Movimentao eixo a eixo
cada eixo do rob pode ser movimentado individualmente na direo positiva como negativa;

Sistema de Coordenadas World

Fixo, sistema de coordenadas em que a origem est localizada na base do rob;

Sistema de Coordenadas da ferramenta

sistema de coordenadas em que a origem est localizada na ferramenta;

Sistema de Coordenadas da base

sistema de coordenadas em que a origem est localizada na base do rob;
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Modos de movimentao e operao

Movimentao
- Mouse 6D - Teclas

Operao
T1 T2 Automtico Automtico Externo

Obs.Calibrao da ferramenta 16 ferramentas (TCP) diferentes;

Calibrao da base 32 bases diferentes;
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Tipos de movimentao
Especifco do eixo
PTP: cada eixo do rob moviemntado ao longo da trajetria (mellhor trajetria, menor distncia)

Relativo trajetria (ferramenta)

LIN: guiada a uma velocidade definida ao longo de uma linha; CIR: guiada a uma velocidade definida ao longo de uma trajetria de uma trajetria curva.

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Exerccios
Controle Operador e movimentao
Tarefas Ligar o armrio de controle e guardar at o sistema realizar o boot; Liberar o boto Parada de Emergncia; Certificar-se que a chave de operao est em Modo T1; Mover o rob no modo eixo eixo usando as teclas de movimentao e o mouse 6D explorando o alcance de movimentao; Repetir o procedimento utilizando nos outros sistemas de coordenadas ;

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Exerccios
Programa No ar (movimento PTP)
Criar um novo programa no rob; Mover entre pontos no espao e gravar como movimento PTP (dois pontos); No incio do programa e antes de finalizar aplicar a posio Home do rob ; Teste seu programa no modo T1 com diferentes velocidades; Teste seu programa no modo T2 com diferentes velocidades; Teste seu programa no modo Automtico. (lembre-se das instrues de segurana;

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Bibliografia
Kuka College, Instrues de Segurana, Workbook Safety 12.05.02. Kuka College, Introduo ao rob para Kuka Systems Software V5.x Operador, Workbook MO1 01.06.00

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