CENTRO INSTANTANEO DE ROTACION El centro instantneo de rotacin, referido al movimiento plano de un cuerpo, se define como el punto del cuerpo

o de su prolongacin en el que la velocidad instantnea del cuerpo es nula. Si el cuerpo realiza una rotacin pura alrededor de un punto, dicho punto es el centro instantneo de rotacin. Si el cuerpo realiza una traslacin pura el centro instantneo de rotacin se encuentra en el infinito en direccin normal a la velocidad de traslacin. Si el cuerpo realiza un movimiento general el centro instantneo de rotacin se mueve respecto al cuerpo de un instante a otro (de ah que se llame centro instantneo de rotacin). Su posicin se puede conocer en cada instante por interseccin de las direcciones perpendiculares a la velocidad de dos de sus puntos.

Las rotaciones son perpendiculares a dicho plano fijo, y en cada instante puede considerarse que el slido rgido tiene un movimiento de rotacin pura alrededor de un eje normal al plano fijo, el cual se denomina eje instantneo de rotacin. Debe tenerse en cuenta que este eje instantneo de rotacin puede ser que cambie con el tiempo, a medida que el cuerpo se traslada. Para un slido de geometra plana, la interseccin del eje instantneo de rotacin con el plano fijo se denomina centro instantneo de rotacin (CIR). En todo momento puede considerarse que todos los puntos de ese slido plano estn girando en torno al CIR segn un movimiento de rotacin pura. En las figuras a la derecha se presentan dos ejemplos diferentes de construccin grfica para ubicar la posicin del CIR en slidos planos.

es un vector normal al plano que sale hacia fuera de la pgina dirigindose hacia el observador.

Puesto que el movimiento en torno al CIR es de rotacin pura, cualquier punto P del slido rgido cumple la relacin

Adems, la velocidad del CIR es nula (no as su aceleracin) CENTRO DE GRAVEDAD El centro de gravedad es el punto de aplicacin de la resultante de todas las fuerzas de gravedad que actan sobre las distintas porciones materiales de un cuerpo, de tal forma que el momento respecto a cualquier punto de esta resultante aplicada en el centro de gravedad es el mismo que el producido por los pesos de todas las masas materiales que constituyen dicho cuerpo

En otras palabras, el centro de gravedad de un cuerpo es el punto respecto al cual las fuerzas que la gravedad ejerce sobre los diferentes puntos materiales que constituyen el cuerpo producen un momento resultante nulo. El c.g. de un cuerpo no corresponde necesariamente a un punto material del cuerpo. As, el c.g. de una esfera hueca est situado en el centro de la esfera que, obviamente, no pertenece al cuerpo. Nosotros representamos el peso en un punto, sin embargo sabemos que no es real, ya que el peso est distribuido por todo el espacio fsico ocupado por el cuerpo. Este punto caracterstico, que es el punto de aplicacin del peso en el cuerpo, se llama Centro de Gravedad y se puede determinar con exactitud. Para calcular el c.d.g. de un cuerpo, tomamos algunas consideraciones: 1. Cuando una figura geomtrica cualquiera, sea superficie o volumen tiene un centro, un eje o un plano de simetra, el c.d.g. se encuentra en ste. 2. Si una superficie admite un dimetro, su c.d.g. est en ste. 3. El c.d.g. de una superficie plana y homognea (densidad constante) se encuentra en su centro geomtrico.

4. El c.d.g. de un sistema puede estar fuera de los cuerpos.

MOMENTO DE INERCIA El momento de inercia o inercia rotacional (smbolo I) es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo. Aunque para muchos casos, el momento de inercia puede ser representado como una magnitud escalar, una representacin ms avanzada por medio de tensores es necesaria para el anlisis de sistemas ms complejos, como por ejemplo en movimientos giroscpicos. El momento de inercia refleja la distribucin de masa de un cuerpo o de un sistema de partculas en rotacin, respecto a un eje de giro. El momento de inercia slo depende de la geometra del cuerpo y de la posicin del eje de giro; pero no depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento. El momento de inercia desempea un papel anlogo al de la masa inercial en el caso del movimiento rectilneo y uniforme. Es el valor escalar del momento angular longitudinal de un slido rgido. Para una masa puntual y un eje arbitrario, el momento de inercia es: = 2

Dado un sistema de partculas y un eje arbitrario, se define como la suma de los productos de las masas de las partculas por el cuadrado de la distancia r de cada partcula a dicho eje. Matemticamente se expresa como: Para un cuerpo de masa continua (Medio continuo), se generaliza como: = 2 BIBLIOGRAFIA http://www.imem.unavarra.es/isidro/mecanica_II/Libro-mecanicaII.pdf http://www.uclm.es/profesorado/ajbarbero/S_SolidoRigido/SolidoRigido_CIR_Roda dura.pdf http://homoludens.us/wp-content/uploads/2010/06/CentroGravedad.pdf http://www.dcb.unam.mx/users/rauler/secciondeestatica/introduccion%20centroide s.pdf

UNIVERSIDAD POLITECNICA SALESIANA FACULTAD DE CIENCIAS TECNICAS CARRERA DE INGENIERIA MECANICA

TEORIA DE MECANISMOS II CARLOS JACOME 04/06/13