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UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

PROGRAMA DE PS-GRADUAO
DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETRNICA
ESPECIALIZAO EM AUTOMAO INDUSTRIAL



FELIPE IWASSE




ANLISE DOS ARRANJOS ESTRUTURAIS DE
CONTROLADORES COMERCIAIS










MONOGRAFIA - ESPECIALIZAO









CURITIBA
2009


FELIPE IWASSE














ANLISE DOS ARRANJOS ESTRUTURAIS DE
CONTROLADORES COMERCIAIS



Monografia de concluso do curso de
Especializao em Automao Industrial do
Departamento Acadmico Eletrnica da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran
apresentada como requisito parcial para
obteno do grau de Especialista em
Automao Industrial.



Orientador: Prof. Dr. Srgio Leandro Stebel








CURITIBA
2009


FELIPE IWASSE




ANLISE DOS ARRANJOS ESTRUTURAIS DE
CONTROLADORES COMERCIAIS



Esta Monografia foi julgada e aprovada como requisito parcial para a obteno do grau de
Especialista em Automao Industrial no Programa de Especializao em Automao
Industrial da Universidade Tecnolgica Federal do Paran.


Curitiba, 10 de novembro de 2009


BANCA EXAMINADORA




Prof. Dr Sgio Leandro Stebel
Universidade Tecnolgica Federal do
Paran
Orientador










Prof. M.Sc. Guilherme Alceu Schneider
Universidade Tecnolgica Federal do
Paran
Prof. M.Sc. Simone Massulini Acosta
Universidade Tecnolgica Federal do
Paran


RESUMO



IWASSE, Felipe. Anlise dos Arranjos Estruturais de Controladores Comerciais. 2009.
50 f. Monografia (Especializao em Automao Industrial) - Programa de Ps-Graduao
em Automao industrial, UTFPR, Curitiba.


Este trabalho tem por objetivo estudar as formas dos arranjos estruturais dos controladores
comerciais. Comparando os resultados coletados a partir de uma simulao (via
Matlab/Simulink) da aplicao de cada controlador comercial a um sistema trmico, sistema
recomendado para melhor anlise dos controladores. Cada controlador foi sintonizado
conforme a sugesto dos manuais ou das literaturas de controle. A finalidade desse trabalho
mostrar a forma estrutural dos principais controladores comerciais. Essa anlise servir para
melhor compreenso aos futuros Engenheiros de Controle e Automao quanto s diversas
formas de aplicao do controlador PID, podendo melhorar o desempenho do processo fabril.



Palavras-Chaves:

PID
Matlab/Simulink
Controle


ABSTRACT



IWASSE, Felipe. Anlise dos Arranjos Estruturais de Controladores Comerciais. 2009.
50 f. Monografia (Especializao em Automao Industrial) - Programa de Ps-Graduao
em Automao industrial, UTFPR, Curitiba.


This research has the goal of studying the ways of the structural arrangements of the
commercial controllers. Comparing the results collected from a simulation (by Matlab /
Simulink) from an implementation of each commercial controller to a thermal system,
recommended system for better analysis of the controllers. Each controller was syntonized
according to the manual suggestion of the control literatures. The purpose of this research is
to show the structural form of the main commercial controllers. This analysis will serve to a
better understanding for futures Automation and Control Engineers about the several
application of PID controller, which can improve the performance of the manufacturing
process.


Key Words:

PID
Matlab/Simulink
Control



LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 Diagrama de Blocos da representao de um sistema em malha fechada. .......... 11
Figura 2.2 Diagrama de blocos do Controlador Proporcional aplicado em um sistema. ...... 13
Figura 2.3 Diagrama de blocos da representao do controlador a partir de um erro. ......... 13
Figura 2.4 Resposta do Controle Proporcional a partir de um erro. ...................................... 14
Figura 2.5 Diagrama de blocos do Controlador PI aplicado a um sistema. .......................... 15
Figura 2.6 Diagrama de blocos do Controlador PI a partir de um erro. ................................ 16
Figura 2.7 Resposta do Controle Proporcional Integral a partir do erro. .............................. 16
Figura 2.8 Resposta do Controle Proporcional integral em malha fechada. ......................... 17
Figura 2.9 Diagrama de blocos de um sistema com controlador PD em malha fechada. ..... 19
Figura 2.10 Diagrama de blocos do Controlador PD a partir de um erro.............................. 19
Figura 2.11 Resposta do Controle Proporcional Derivativo a partir de um erro. .................. 20
Figura 2.12 Resposta do Controle Proporcional Derivativo em malha fechada. .................. 21
Figura 2.13 Diagrama de blocos de um sistema com controlador PID em malha fechada. .. 22
Figura 2.14 Resposta do Controle Proporcional Integral Derivativo em malha. .................. 23
Figura 2.15 Caractersticas da dinmica de um processo. .................................................... 25
Figura 2.16 Oscilao da resposta do sistema. ...................................................................... 26
Figura 2.17 Resposta do processo de primeira ordem em malha aberta. .............................. 27
Figura 3.1 Diagrama de blocos da equao do sistema. ........................................................ 33
Figura 3.2 Diagrama de blocos da aplicao do controlador PID paralelo ideal. ................. 36
Figura 3.3 Desempenho da simulao do controlador PID paralelo ideal. ........................... 36
Figura 3.4 Resposta dos parmetros e desempenho do controlador PID paralelo ideal. ....... 37
Figura 3.5 - Diagrama de blocos da aplicao do controlador PID em srie. .......................... 38
Figura 3.6 - Desempenho da simulao do controlador PID em srie. .................................... 39
Figura 3.7 Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID em srie. ............ 40


Figura 3.8 Diagrama de blocos da aplicao do controlador PID paralelo ideal com filtro
derivativo. .......................................................................................................................... 42
Figura 3.9 Desempenho da simulao do controlador PID paralelo ideal com filtro
derivativo, para 2 N = . ..................................................................................................... 43
Figura 3.10 Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID paralelo ideal
com filtro derivativo, para 2 N = . .................................................................................... 43
Figura 3.11 - Desempenho da simulao do controlador PID paralelo ideal com filtro
derivativo, para 8 N = . ...................................................................................................... 44
Figura 3.12 - Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID paralelo ideal
com filtro derivativo, para 8 N = . ..................................................................................... 45
Figura 3.13 - Detalhe da resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID
paralelo ideal com filtro derivativo, para 8 N = . .............................................................. 45
Figura 3.14 Desempenho da simulao do controlador PID paralelo ideal com filtro
derivativo, para 20 N = . ................................................................................................... 46
Figura 3.15 Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID paralelo ideal
com filtro derivativo, para 20 N = . .................................................................................. 47
Figura 3.16 - Detalhe da resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID
paralelo ideal com filtro derivativo, para 20 N = . ............................................................ 47
Figura 3.17 Diagrama de blocos da aplicao do controlador PI-D com filtro derivativo. .... 49
Figura 3.18 Desempenho da simulao do controlador PI-D com filtro derivativo, para
2 N = . ............................................................................................................................... 50
Figura 3.19 - Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PI-D com filtro
derivativo, para 2 N = . ..................................................................................................... 50
Figura 3.20 Desempenho da simulao do controlador PI-D com filtro derivativo, para
8 N = . ................................................................................................................................ 51
Figura 3.21 - Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PI-D com filtro
derivativo, para 8 N = . ...................................................................................................... 52
Figura 3.22 Desempenho da simulao do controlador PI-D com filtro derivativo, para
20 N = . ............................................................................................................................. 53


Figura 3.23 - Resposta dos parmetros e o desempenho PI-D com filtro derivativo, para
20 N = . ............................................................................................................................. 53
Figura 3.24 Diagrama de blocos da aplicao do controlador PID em srie com filtro
derivativo. .......................................................................................................................... 55
Figura 3.25 Desempenho da simulao do controlador PID em srie com filtro derivativo,
para 2 N = . ........................................................................................................................ 55
Figura 3.26 Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID em srie com
filtro derivativo, para 2 N = . ............................................................................................ 56
Figura 3.27 Desempenho da simulao do controlador PID em srie com filtro derivativo,
para 8 N = . ........................................................................................................................ 57
Figura 3.28 Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID em srie com
filtro derivativo, para 8 N = . .............................................................................................. 57
Figura 3.29 Desempenho da simulao do controlador PID em srie com filtro derivativo,
para 10 N = . ........................................................................................................................ 58
Figura 3.30 Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID em srie com
filtro derivativo, para 20 N = . ............................................................................................ 59



LISTA DE TABELAS


Tabela 2.1 Comparao das aes de controle de Controladores Convencionais. ................ 12
Tabela 2.2 Sintonia Z&N....................................................................................................... 26
Tabela 2.3 Sintonia Z&N....................................................................................................... 27
Tabela 2.4 Sintonia conforme o mtodo de Cohen e Coon. .................................................. 28
Tabela 2.5 Constantes para clculo da sintonia do PID para problema regulatrio. ............. 29
Tabela 2.6 Constantes para clculo da sintonia do PID para problema servo. ...................... 29
Tabela 2.7 Sintonia pelo mtodo CHR (Critrio: sem sobre sinal e para problema servo)... 30
Tabela 2.8 - Sintonia pelo mtodo CHR (Critrio: sem sobre sinal e para problema
regulatrio). ....................................................................................................................... 31
Tabela 2.9 - Sintonia pelo mtodo CHR (Critrio: com sobre sinal de 20% e para problema
servo). ................................................................................................................................ 31
Tabela 3.1 Comparao dos parmetros e dados das simulaes dos controladores
comerciais. ......................................................................................................................... 60




LISTA DE ABREVIATURAS





BP Banda Proporcional
CC Cohen e Coon
CHR Chien, Hrones e Reswick
IAE Integral of Absolute value Error
ITAE Integral Time of Absolute value Error
P Proporcional
PD Proporcional Derivativo
PI Proporcional Integral
PID Proporcional Integral Derivativo
PV Varivel Controlada
SISO Single Input Single Output
SP Set-point
SS1 Sobre Sinal 1
SS2 Sobre Sinal 2
SS3 Sob Sinal 3
Z&N Zigler e Nichols


LISTA DE SMBOLOS





A Varivel da sintonia da Integral do Erro
B Varivel da sintonia da Integral do Erro
C Varivel da sintonia da Integral do Erro
D Varivel da sintonia da Integral do Erro
E Varivel da sintonia da Integral do Erro
( ) e s Sinal do erro em funo de s
( ) e t Sinal do erro em funo do tempo
F Varivel da sintonia da Integral do Erro
( ) FD t Filtro derivativo em funo do tempo
( ) FD s Transformada de Laplace do filtro derivativo
G Primeiro sobre-sinal
Gp Funo de transferncia de um processo de primeira ordem
H Variao do processo
J Segundo sobre-sinal
Kd Ganho derivativo
Ki Ganho integral
Kp Ganho proporcional
Ku ltimo ganho calculado
N Parmetro do filtro derivativo
0
P Polarizao inicial
Pu Ultimo perodo observado
R ngulo de inclinao
s Varivel Transformada de Laplace
Ta Tempo de assentamento ou tempo de regime permanente
Td Tempo derivativo
Ti Tempo integral
Ts Tempo de subida
Tm Tempo morto
( ) u s Sinal de sada do controlador em funo de s
( ) u t Sinal de sada do controlador em funo do tempo
( ) y s Sada do sistema em funo de s
Constante de tempo em malha fechada
Constante de tempo em malha aberta









SUMRIO



RESUMO ................................................................................................................................... 2
ABSTRACT .............................................................................................................................. 3
LISTA DE FIGURAS ............................................................................................................... 4
LISTA DE TABELAS .............................................................................................................. 7
LISTA DE ABREVIATURAS ................................................................................................. 8
LISTA DE SMBOLOS ........................................................................................................... 9
SUMRIO ............................................................................................................................... 10
1. INTRODUO ................................................................................................................. 8
1.1 TEMA............ ................................................................................................................... 8
1.2 OBJETIVOS ..................................................................................................................... 9
1.2.1 Objetivos Gerais ................................................................................................................ 9
1.2.2 Objetivos Especficos ........................................................................................................ 9
1.3 JUSTIFICATIVA .............................................................................................................. 9
1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO ...................................................................................... 9
2. FUNDAMENTAO TERICA .................................................................................. 11
2.1 CONTROLADOR P, PI, PD E PID ................................................................................. 11
2.1.1 Controlador Proporcional (P) .......................................................................................... 12
2.1.2 Controlador Proporcional Integral (PI) ........................................................................... 14
2.1.3 Controlador Proporcional Derivativo (PD) ..................................................................... 18
2.1.4 Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) ...................................................... 22
2.2 METODOLOGIAS PARA SINTONIZAR CONTROLADORES PID .......................... 24
2.2.1 Ziegler e Nichols ............................................................................................................. 25
2.2.2 Cohen e Coon .................................................................................................................. 28
2.2.3 Integral do Erro ............................................................................................................... 28
2.2.4 CHR............ .................................................................................................................... 30
2.2.5 Internal Model Control ................................................................................................... 31
3. ANLISE DOS CONTROLADORES COMERCIAIS ............................................... 33
3.1 CONTROLADOR PID PARALELO IDEAL ................................................................. 34
3.2 CONTROLADOR PID EM SRIE ................................................................................. 38
3.3 CONTROLADOR PID PARALELO IDEAL COM FILTRO DERIVATIVO ............... 41
3.4 CONTROLADOR PI-D COM FILTRO DERIVATIVO ................................................ 48
3.5 CONTROLADOR PID EM SRIE COM FILTRO DERIVATIVO .............................. 54
3.6 COMPARAO ENTRE OS CONTROLADORES COMERCIAIS ............................ 59
4. CONCLUSO ................................................................................................................. 62
REFERNCIAS ..................................................................................................................... 63




8
1. INTRODUO

1.1 TEMA

No sculo XXI os controladores PID continuam a ser um componente fundamental nos
variados processos industriais devido a sua aplicabilidade e numa ampla gama de condies
de operaes, principalmente nos processos petroqumicos, alimento, cermica, siderrgica,
celulose e papel, txtil, gerao de energia eltrica, entre outros (BEGA, 2006, p.1).
Hoje, muitas empresas aplicam os controladores de forma ineficaz (TORRES; JOTA;
PENA, 2000, p1). Mesmo conhecendo a ao e estratgias de um controlador PID regulatrio,
muitos no conhecem a variao da estruturao ou a posio dos ganhos dos controladores.
Por isso, foram criados diversos arranjos estruturais de controle a fim de superar os limites
operacionais ou aperfeioar os processos industriais.
Os arranjos estruturais dos controladores PID esto mudando conforme a necessidade
industrial. Devido a essa necessidade, muitos controladores esto sendo aperfeioados,
incluindo vrios algoritmos como adaptativo, preditivo e fuzzy, a fim de melhorar seu
desempenho. Embora as aes de controle no mudassem, mas apenas um reposicionamento
dos ganhos do controlador para melhor aplicabilidade (QUEVEDO; ESCOBET, 2000, p1-2).
Este trabalho analisar o desempenho e os arranjos estruturais de vrios controladores
PID comerciais aplicados a um sistema trmico. Este sistema foi escolhido para melhor
avaliao dos controladores. Cada controlador foi simulado no software Matlab/Simulink,
onde foram adquiridos os dados necessrios para comparar, avaliar o comportamento e o
desempenho entre eles. Essa comparao tem por objetivo esclarecer melhor a ao de cada
controlador em que os profissionais devem escolher o controlador mais conveniente para sua
implementao.






9
1.2 OBJETIVOS

1.2.1 Objetivos Gerais

Analisar os arranjos estruturais dos controladores, atravs de uma simulao via
software Matlab, mostrando as diferentes respostas dos controladores.


1.2.2 Objetivos Especficos

Demonstrar a variedade da disposio das estruturas e dos arranjos dos ganhos dos
controladores comerciais.
Levantar a equao que descreve a sada de cada um dos controladores.
Implementar cada controlador no software Matlab/Simulink.
Simular a aplicao de cada controlador a um sistema trmico.
Analisar o desempenho das formas estruturais dos controladores comerciais.


1.3 JUSTIFICATIVA

Os controladores PID vm sendo usados por muitos anos, embora seu conceito seja
bsico, muitos dos controladores no esto sendo utilizados corretamente. Esse trabalho tem
por finalidade criar uma percepo do funcionamento dos ganhos dos controladores de acordo
com sua estruturao interna e aprimorar o conhecimento (visando sua aplicabilidade) dos
futuros engenheiros.


1.4 ESTRUTURA DO TRABALHO

Este trabalho est dividido em 4 (quatro) captulos, sendo:
No Captulo 1, introdutrio deste trabalho, foi transcrito o tema central, objetivo geral e
especfico, a justificativa da escolha do tema e a metodologia de pesquisa que foi empregada.
No Captulo 2, foi descrito cada fundamento terico: ganho do controlador PID clssico,
Ganho Proporcional, Ganho Derivativo, Ganho Integral. Foi mostrado, tambm, a funo de


10
transferncia dos controladores PI, PD e PID. Alm disso, foi descrito os principais mtodos
de sintonia dos controladores (Ziegler e Nichols, Cohen e Coon, Integral do Erro, CHR e
IMC).
No Captulo 3 Anlise dos Controladores Comerciais Nesse captulo, foram
mostradas e avaliadas as estruturas dos controladores e definidas conforme manual de cada
fabricante, a melhor forma de sintonizar os ganhos dos mesmos. Ainda nesse captulo foram
feitas simulaes dos controladores comerciais. Foi implementada a estrutura de cada
controlador no software (Matlab) e demonstrada graficamente s aes de controle sobre um
sistema trmico. Nesse captulo foi mostrada a melhor forma de sintonizar os ganhos do
controlador PID.
No Captulo 4 Concluso No ltimo captulo foi comentado a respeito da
contribuio desse trabalho, seguido das referncias bibliogrficas que foram utilizadas para o
desenvolvimento desta pesquisa.



11
2. FUNDAMENTAO TERICA

2.1 CONTROLADOR P, PI, PD E PID

Atualmente os controladores PID vm sendo utilizados em larga escala nos processos
industriais: refinarias, planta qumicas, celulose, entre outros. Hoje existem vrios tipos,
modelos de controladores: controlador robusto, on-off, preditivo, redes neurais, entre outros;
embora os mais empregados, conforme Campos (2006, p.23), so:
Controlador Proporcional (P).
Controlador Proporcional e Integral (PI).
Controlador Proporcional e Derivativo (PD).
Controlador Proporcional, Integral e Derivativo (PID).
Em geral, os sistemas de controle so mostrados por um diagrama de bloco, com
objetivo de representar atravs de blocos funcionais as funes de cada componente contido
em um sistema/processo, indicando o fluxo de sinais do sistema real (OGATA, 2003, p.49).
O diagrama de blocos simplificado, conforme mostrado na figura 2.1 permite avaliar o
comportamento de cada ganho do controlador PID para o desempenho do sistema em malha
fechada. Qualquer sistema de controle linear pode ser representado por diagrama de blocos
(OGATA, 2003, p. 50).


Figura 2.1 Diagrama de Blocos da representao de um sistema em malha fechada.
Fonte: Autor


O sinal de sada (medido por um sensor) realimentado ao bloco somador, que compara
o sinal de entrada, formando o erro. Essa comparao aplicada na entrada do controlador
que detecta o erro atuante, amplificando a um nvel suficientemente alto. O sinal de controle
aplicado planta (a um atuador), obtendo o produto final. A relao entre o sinal de sada com
o sinal de entrada denominado lei de controle (BOLTON, 1995, p.340).
Atualmente, os controladores so classificados de acordo com sua aplicao:
controlador pneumtico, hidrulico ou eletrnico, e escolhido de acordo com sua segurana,


12
preciso, peso e tamanho (OGATA, 2003, p.53). A tabela 2.1 mostra resumidamente a
caractersticas e aplicaes das aes de controle dos controladores convencionais para
processos estveis.

Controlador Caracterstica Aplicao
P Apresenta erro de regime permanente.
Controle de nvel de
lquidos e presso de gs.
PI
No possui erro de regime permanente,
sistema sensvel.
Controle de vazo, nvel e presso
de lquidos e presso de vapor.
PD
Instvel para processos rpidos,
resposta rpida com menor erro de regime
permanente,
aumenta a estabilidade de controle.
Controle de presso de
vapor e nvel de lquido.
PID
Resposta mais estvel,
tempo morto baixo,
maior dificuldade para sintonizar.
Controle de composio, pH, temperatura
e pode ser utilizado em controle de
presso de gs, nvel de lquidos.
Tabela 2.1 Comparao das aes de controle de Controladores Convencionais.
Fonte: BEGA (2006, p.473) e CAMPOS, et al (2006, p.42).


2.1.1 Controlador Proporcional (P)

O controlador proporcional composto de apenas um ganho ( Kp ), que atua
diretamente no erro do sistema (diferena entre o sinal de entrada SP e o sinal de sada PV ),
sua ao de velocidade, ou seja, o tempo de estabilidade pequeno. O algoritmo de posio
dado pela equao 1.

0
( ) ( ) u t Kp e t P = + (1)

Onde:
( ) u t - Sinal de sada do controlador.
0
P - Polarizao inicial.
( ) e t - Sinal do erro.
Kp - Ganho proporcional.
A equao 2 mostra a definio do erro para ao reversa e a equao 3 define o erro
para ao direta.

( ) e t SP PV = (2)
( ) e t SP PV = + (3)


13
Onde:
SP Set-point.
PV Varivel controlada.
Muitos fabricantes usam a banda proporcional (BP) ao invs do ganho Kp (BEGA,
2006, p.464). Esse ganho representa uma variao de 100% ao erro, na sada do controlador,
sendo 100/ BP Kp = (CAMPOS; et al, 2006, p.24). Utilizando BP na equao 1 obtm-se a
equao 4.

0
100
( ) ( ) u t e t P
BP
= + (4)

Utilizando a banda proporcional o sistema fica mais sensvel a variao da banda, pois a
faixa de atuao do controlador fica delimitada, reduzindo o intervalo de variao do valor
desejado (BEGA, 2006, p. 464).
O diagrama de blocos, mostrado na figura 2.2 a estrutura do controlador proporcional
( Kp ) e sua posio na planta.


Figura 2.2 Diagrama de blocos do Controlador Proporcional aplicado em um sistema.
Fonte: Autor.


Para melhor entendimento, foi simulado no software Matlab para verificar a ao de
controle; analisando a partir do sinal do erro (degrau unitrio) at o sinal da sada da planta,
conforme as figuras 2.3 e 2.4.


Figura 2.3 Diagrama de blocos da representao do
controlador a partir de um erro.
Fonte: Autor.


14

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Tempo em segundos
A

o

P
r
o
p
o
r
c
i
o
n
a
l
Erro
Sinal Controlador Kp=2
Sinal Controlador Kp=3

Figura 2.4 Resposta do Controle Proporcional a partir de um erro.
Fonte: Autor.

A partir da resposta da simulao, observa-se que quanto maior for o valor do ganho,
maior ser a ao de controle. Embora quanto mais alto for o valor desse ganho ter mais
oscilaes e maior o tempo de estabilizao do processo (BEGA, 2006, p.465).
O ajuste do ganho pode ser realizado manualmente ou de forma automtica. Na maioria
o ajuste automtico, caso o processo sofra uma variao de carga ou a variao no processo
seja muito grande e rpida, a ao proporcional no retornar ao valor desejado, tal diferena
entre a varivel estabilizada e o valor desejado chama-se erro de regime permanente. Embora
muitos processos no admitam erro de regime permanente e nem oscilaes em torno do valor
desejado, outras aes de controle so, ento, utilizadas (BEGA, 2006, p.465).

2.1.2 Controlador Proporcional Integral (PI)

O controlador PI composto pelo ganho proporcional ( Kp ) e pelo ganho integral ( Ki ).
A funo da ao do termo integral eliminar o erro em regime permanente, logo essa ao
aumenta o tempo de estabilidade. Em geral esse controlador apresenta baixo sobre-sinal e
tempo de subida e estabilidade elevado. Na equao 5, mostra o algoritmo do controlador PI
paralelo clssico.


15

0
1
( ) ( ) ( ) u t Kp e t Kp e t dt P
Ti
= + +

(5)
Onde:
( ) u t - Sinal de sada do controlador.
0
P - Polarizao inicial.
( ) e t - Sinal do erro ( ) e t SP PV = ou ( ) e t SP PV = + .
1
Ti
- Taxa de integrao.
Kp - Ganho proporcional.
A ao integral dado como nmero de repeties por minutos ou minutos por
repeties. Alguns fabricantes definem Ti como tempo integral em segundos ou minutos,
1/ Ti como reset (inverso do tempo integral), taxa de integrao (reset rate) ou tempo de
repetio (OGATA, 1997, p.216); e utilizam o ganho Ki (multiplicao do termo
proporcional com integral / Ki Kp Ti = ) (CAMPOS; et al, 2006, p.26).
O diagrama de bloco mostrado na figura 2.5 a estrutura do controlador proporcional
integral (PI) paralelo clssico, conforme a equao 5.


Figura 2.5 Diagrama de blocos do Controlador PI aplicado a um sistema.
Fonte: Autor.


Para compreender melhor, o diagrama de blocos mostrado na figura 2.6 foi simulado no
software Matlab para verificar a ao de controle; analisando a partir do sinal do erro (degrau
unitrio) at o sinal da sada da planta.



16

Figura 2.6 Diagrama de blocos do Controlador PI a partir de um erro.
Fonte: Autor.

Supondo 3 Kp Ki = = , obtm-se a figura 2.7.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
1
2
3
4
5
6
Tempo em segundos
A

o

d
o

C
o
n
t
r
o
l
a
d
o
r
Erro degrau unitrio
Ao controlador PI
Ao do ganho Integral
Ao do ganho Proporcional

Figura 2.7 Resposta do Controle Proporcional Integral a partir do erro.
Fonte: Autor.

Observando a figura 2.7, verifica-se que a partir de um erro degrau unitrio no sistema,
ocorre ao do termo integral que integrar o erro em degrau, no qual uma rampa
(CAMPOS; et al, 2006, p.26). Nota-se que Kp afeta diretamente na ao integral, sendo que
1 Ti = segundo; ou melhor, a repetio do integrador de 3 vezes por segundo devido ao valor
de 3 Kp = que define a velocidade de integrao (BEGA, 2006, p.474). Verifica-se tambm
que o ganho proporcional afeta na velocidade da ao do integrador e na resposta da ao do
controlador PI.


17
Para compreender melhor, foi aplicado um sinal degrau unitrio a uma planta de
segunda ordem, utilizando o controlador PI para estabilizar o sistema, conforme o diagrama
de blocos da figura 2.5. Supondo os ganhos so: 2 Kp = e 7 Ki = , tm-se a figura 2.8.
0 1 2 3 4 5 6 7
0
1
2
3
4
5
6
7
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a
Degrau unitrio
Ao do ganho Proporcional
Ao do ganho Integral
Ao controlador PI
Resposta sistema
Erro

Figura 2.8 Resposta do Controle Proporcional integral em malha fechada.
Fonte: Autor.

De acordo com a figura 2.8, nota-se que a oscilao do controlador PI de acordo com
a oscilao do sinal de erro e o sinal da ao controlador PI possui uma magnitude do sinal
maior que o sinal do ganho integral, devido ao ganho proporcional. Nota-se que a inclinao
do sinal PI significa a velocidade com que o controlador responde (BEGA, 2006, p.467) a
variao do erro e possui um sobre sinal de 2% e tempo de estabilizao de 4 segundos.
Na figura 2.8, observa-se a principal caracterstica do controlador PI, quando h um erro
o controlador tenta elimin-lo at o sistema ficar estvel (BEGA, 2006, p.467), essa
continuidade pode acarretar em um aumento da ao do integrador (OGATA, 1997, p.219),
deixando o sistema saturado fisicamente (CAMPOS; et al, 2006, p.28), ou seja, quando o sinal
do sistema est fora da banda proporcional permitida (CONSIDINE, 1993, p.2.17). Essa
saturao chama-se de reset-windup ou saturao pelo modo integral que pode ultrapassar os
limites de atividade do sistema, atrasando a ao do controlador quando o mesmo tenta
controlar fora da faixa operacional. Esse controle aplicado em sistemas de controle de nvel,
vazo, presso e outras variveis que no apresentam atrasos muito grandes (BEGA, 2006, p.
474).


18
2.1.3 Controlador Proporcional Derivativo (PD)

O controlador PD composto pelo ganho proporcional ( Kp ) e pelo ganho derivativo
( Kd ). A ao do termo derivativo derivar o erro quando existir, obtendo uma resposta de
controle mais rpida. O algoritmo do controlador PD paralelo clssico dada pela equao 6.

0
( ) ( ) ( )
de
u t Kp e t Kp Td t P
dt
= + + (6)

Onde:
( ) u t - Sinal de sada do controlador.
0
P - Polarizao inicial.
( ) e t - Sinal do erro ( ) e t SP PV = ou ( ) e t SP PV = + .
Td - Tempo derivativo.
Kp - Ganho proporcional.
O parmetro Td pode ser utilizado em segundos ou minutos, tudo de acordo com a
especificao do fabricante. O ganho derivativo pode ser tambm ser chamado Kd Kp Td = .
Alguns fabricantes chamam a ao do controlador PD como rate control ou rate action,
pois a magnitude do sinal de sada do controlador proporcional a taxa de variao do sinal
de erro do atuador.
A vantagem principal desse controlador a antecipao de controle, ou seja, o
controlador PD corrige o sinal do sistema antes que ocorra o erro no atuador, causando maior
estabilidade ao sistema (OGATA, 1997, p.225). Sua desvantagem que essa antecipao
pode amplificar o sinal do rudo, causando uma saturao no controlador (OGATA, 1997,
p.217).
Na figura 2.9, o diagrama de blocos mostra a estrutura do controlador proporcional
derivativo (PD) paralelo clssico, conforme a equao 6 do controlador.



19

Figura 2.9 Diagrama de blocos de um sistema com controlador PD em malha fechada.
Fonte: Autor.


Para compreender melhor, necessrio simular a partir do software Matlab o diagrama
de blocos da figura 2.10 para verificar a ao de controle, analisando a partir do sinal do erro
(rampa unitria) at o sinal da sada da planta.


Figura 2.10 Diagrama de blocos do Controlador PD a partir de um erro.
Fonte: Autor.


A partir da simulao do diagrama de blocos da figura 2.10 e supondo 3 Kp = e
6 Kd = , obtm a figura 2.11 que representa a resposta do controlador. importante notar na
figura 2.11 que o erro nesse caso deve ser uma rampa, pois a sua derivada uma constante.



20
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
5
10
15
Tempo em segundos
A

o

d
o

C
o
n
t
r
o
l
a
d
o
r
Erro rampa unitria
Ao controlador PD
Ao do ganho Derivativo
Ao do ganho Proporcional

Figura 2.11 Resposta do Controle Proporcional Derivativo a partir de um erro.
Fonte: Autor.

Na figura 2.11 mostra que a ao derivativa ocorre 2 segundos antes que a ao
proporcional, sendo que 2 Td = segundos. Essa ao tem objetivo de antecipar, ou seja,
estimar uma tendncia na variao do erro, at elimin-lo. A partir do incio da rampa 1
segundo at 3 segundos ( 2 Td = ) a ao proporcional igual a 6 unidades, logo a ao do
controlador PD inicia-se em 6 unidades, antecipando a ao do controlador (CAMPOS; et al,
2006, p.30).
A partir dos valores dos ganhos e da rampa unitria, observa-se que na figura 2.11 foi
utilizado o bloco rampa, com incio aps 1 segundo, foi configurado somente para melhor
visualizao da resposta do controlador PD.
Para melhor visualizao, foi aplicado um sinal degrau unitrio a uma planta de segunda
ordem (duplo integrador), aplicando o controlador PD para estabilizar o sistema, conforme o
diagrama de blocos da figura 2.9. Supondo os ganhos so: 3 Kp = e 6 Kd = , tm-se a
resposta do controlador na figura 2.12.


21
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-5
0
5
10
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a
Degrau unitrio
Ao do ganho Proporcional
Ao do ganho Derivativo
Ao controlador PD
Resposta sistema
Erro

Figura 2.12 Resposta do Controle Proporcional Derivativo em malha fechada.
Fonte: Autor.

Conforme a figura 2.12, o degrau unitrio inicia-se em 0 segundo, isso devido
equao do controlador PD paralelo clssico no possuir um valor inicial, pois no existe uma
derivada de um sinal constante (degrau unitrio), no qual seria necessrio somar um valor
inicial. A partir da figura 2.12, observa-se duas caractersticas principais: a reduo do sobre
sinal no incio do processo (CONSIDINE, 1993, p.2.21) e o sinal do ganho derivativo sempre
converge nos tempos de pico das oscilaes do sinal do processo (KUO, 1995, p.674 e p.675).
Analisando o sinal de erro e o sinal do controlador, ocorre uma antecipao na oscilao
do controlador PD antes da oscilao do erro, embora a magnitude do sinal do controlador
seja mais elevada que o erro devido ao ganho Kp .
Nota-se que a variao irregular do sinal do controlador PD e do ganho derivativo
possui a mesma variao no tempo de 1 segundo e tambm a ao do controlador possui uma
oscilao semelhante ao sinal do ganho proporcional (ganho maior influncia na resposta do
controlador), tendo um sobre sinal de 8% e tempo de acomodao de aproximadamente 1,5
segundos. Esse controle no aplicado a processos rpidos (BEGA, 2006, p.474).





22
2.1.4 Controlador Proporcional Integral Derivativo (PID)

O controlador PID composto pelos ganhos proporcional, integral e derivativo e
tambm combina as caractersticas de estabilidade de cada ganho, resumindo em um s
controlador (BEGA, 2006), com melhores recursos que controladores (P, PI e PD) anteriores
(KUO, 1995, p.708). A equao 7 mostra o algoritmo do controlador PID paralelo clssico.

0
1
( ) ( ) ( ) ( )
de
u t Kp e t Kp e t dt Kp Td t P
Ti dt
= + + +

(7)

Simplificando a equao 7 obtm-se a equao 8.

0
( ) ( ) ( ) ( )
de
u t Kp e t Ki e t dt Kd t P
dt
= + + +

(8)

O diagrama de blocos da figura 2.13, mostra a implementao do controlador PID a
um processo.


Figura 2.13 Diagrama de blocos de um sistema com controlador PID em malha fechada.
Fonte: Autor.

Supondo 15 Kp = , 6 Ki = e 6 Kd = , obtm-se a figura 2.14.


23
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-5
0
5
10
15
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a
Degrau unitrio
Erro
Ao do ganho Proporcional
Ao do ganho Integral
Ao do ganho Derivativo
Ao controlador PID
Resposta sistema

Figura 2.14 Resposta do Controle Proporcional Integral Derivativo em malha.
Fonte: Autor.

A partir da figura 2.14, percebe-se que o ganho Kp proporciona um erro de regime
permanente, o ganho Ki tem a caracterstica em eliminar esse erro de regime permanente
gerado e o ganho Kd tem a caracterstica em estimar futuros valores da resposta do
processo, conforme mencionado anteriormente, obtendo 2.5 Ti = segundos,
0.4 Td = segundos e tempo de estabilizao de aproximadamente 4.8 segundos.
Esse controlador pode ocasionar maiores oscilaes ao sistema, mas seu tempo de
estabilidade foi pequeno, sendo mais vivel sua aplicao para sistemas disposto a alta
rapidez no processo. Esse PID aplicado do tipo velocidade, pois o termo proporcional afeta
os ganhos integral e derivativo (CAMPOS; et al, 2006, p.32), com uma estabilizao mais
rpida. Esse controle aplicado em sistema de pH, temperatura e outras variveis analticas
(BEGA, 2006, p.474).







24
2.2 METODOLOGIAS PARA SINTONIZAR CONTROLADORES PID

Com a modernizao dos processos fabris e com a grande aplicao de controladores
PID a esses processos, est tornando cada vez mais difcil de estabilizar os processos, de
acordo com os critrios de trabalho (BEGA, 2006, p.433).
As metodologias so escolhidas de acordo com os critrios de desempenho, o tipo da
aplicabilidade e do modelo da dinmica (malha aberta ou malha fechada). As principais
metodologias de sintonizao utilizadas hoje em dia para um sistema de primeira ordem so:
Ziegler e Nichols (Z&N), Cohen e Coon (CC), Integral do Erro (IAE e ITAE), CHR (Chien,
Hrones e Reswick), IMC, entre outros.
Dependendo do sistema, a metodologia pode ser mais favorvel que outras. A isso, a
sintonizao mais utilizada em casos em que as metodologias presentes no satisfaam os
critrios de desempenho aplicada a metodologia da Tentativa Sistemtica. A aplicao dessa
sintonia requer conhecimentos da dinmica do processo (funo de transferncia) e da ao
corretiva do controlador para estabilizar o sistema conforme os critrios de projeto. Funo de
transferncia outra forma de modelagem matemtica de um sistema, sendo utilizada apenas
para sistemas lineares. Essa funo obtida a partir da transformada de Laplace, deduzido a
partir da equao diferencial linear invariante no tempo (NISE, 2002, p.17 e p.50).
Todas as sintonias citadas so para sistemas de 1 ordem com tempo morto e para
problema servo ou problema regulatrio, dependendo da metodologia. Problema Servo onde
o ponto de operao deve seguir uma trajetria, por exemplo, um reator com volume fixo
alimentado, e as temperaturas devem seguir uma trajetria no tempo (variao no processo).
Problema Regulatrio onde o ponto de operao (set-point) fixo e se deseja manter o
processo o mais prximo possvel deste valor, apesar das perturbaes (perturbao no set-
point) (CAMPOS, 2006, p.8).
Para compreender melhor as metodologias de sintonias, a figura 2.15 mostra as
principais caractersticas da resposta da dinmica de um processo.


25

Figura 2.15 Caractersticas da dinmica de um processo.
Fonte: CAMPOS; et al (2006, p.46).
Onde:
G Primeiro sobre-sinal.
H Variao do processo.
J Segundo sobre-sinal.
Ts Tempo de subida.
Ta Tempo de assentamento ou tempo de regime permanente.
Sabendo que o sobre-sinal a porcentagem do pico do sinal da dinmica do processo
em relao ao valor em regime permanente do processo.


2.2.1 Ziegler e Nichols

O mtodo de sintonia heurstica desenvolvida por Ziegler e Nichols permite obter um
modelo da dinmica do processo SISO (Single Input Single Output uma entrada e uma
sada).
A primeira forma de sintonizao determinar um valor ao parmetro proporcional, de
um controlador P em malha fechada, para obter uma resposta oscilatria com amplitude
constante da resposta do processo (CAMPOS; et al, 2006, p.48), conforme mostrado na figura
2.16.


26
0 5 10 15 20 25 30
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Perodo

Figura 2.16 Oscilao da resposta do sistema.
Fonte: Autor

O valor do parmetro do controlador P obtido denominado como Ku (ltimo ganho
calculado), o perodo de Pu (ltimo perodo obtido) e considerando o critrio de desempenho
da razo de declnio sendo (CAMPOS; et al, p.48), podendo assim utilizar a tabela 2.2.

Controlador Kp Ti Td
P 0.5 Ku
- -
PI 0.45 Ku /1.2 Pu
-
PID 0.6 Ku / 2 Pu / 8 Pu
Tabela 2.2 Sintonia Z&N.
Fonte: CAMPOS; et al (2006, p.48).

O segundo mtodo requer que a dinmica do processo seja obtida em malha aberta.
Atravs do grfico da dinmica do processo, traado uma tangente na inclinao da resposta
(no ponto de inflexo) e uma linha horizontal na amplitude da estabilizao do mesmo.
Quando a tangente cruzar o eixo Tempo, delimita o tempo morto ( Tm) do processo, cujo
ngulo de inclinao chamado de R e ao cruzar a linha horizontal delimita a constante de
tempo, conforme mostrada na figura 2.17.


27

Figura 2.17 Resposta do processo de primeira ordem em malha aberta.
Fonte: Autor.

Aps a identificao do sistema, a tabela 2.2 convertida, estimando que
2 / Ku Y R Tm = e 4 Pu = , obtm-se a tabela 2.3.

Controlador Kp Ti Td
P
K Tm


- -
PI
0.9
K Tm


3.33 Tm
-
PID
1.2
K Tm


2 Tm 0.5 Tm
Tabela 2.3 Sintonia Z&N.
Fonte: CAMPOS; et al (2006, p.51).

Para obter um controlador com uma resposta razovel o fator de incontrolabilidade deve
ser 0.1 / 0.3 Tm < > unidades, se o valor for maior que 4 unidades o sistema fica instvel.
importante ressaltar que essa sintonia foi desenvolvida para controladores analgicos e as
equaes notificadas anteriormente no garantem nem um desempenho especfico, nem
estabilidade em malha fechada (CAMPOS; et al, 2006, p.52 e p.53).





28
2.2.2 Cohen e Coon

Essa sintonia utilizada para processos com tempos mortos elevados, ou seja, quando o
fator de incontrolabilidade / 0.3 Tm > e com critrio de desempenho da razo de declnio
sendo (CAMPOS; et al, 2006, p.55 e p.56). A tabela 2.4 mostra as equaes necessrias
para obter os valores de cada parmetro do controlador.

Controlador Kp Ti Td
P 1.03 0.35
Tm
K Tm

| | | |
+
| |

\ \

- -
PI 0.9 0.083
Tm
K Tm

| | | |
+
| |

\ \

0.9 0.083
1.27 0.6
Tm
Tm
Tm

| |
+
|
\

| |
+
|
\

-
PID 1.35 0.25
Tm
K Tm

| | | |
+
| |

\ \

1.35 0.25
0.54 0.33
Tm
Tm
Tm

| |
+
|
\

| |
+
|
\

0.5
1.35 0.25
Tm
Tm

| |
+
|
\

Tabela 2.4 Sintonia conforme o mtodo de Cohen e Coon.
Autor: CAMPOS; et al (2006, p.55 e p.56).

Apresentando as seguintes caractersticas:
Sua aplicao apresenta um desempenho razovel ao fator de incontrolabilidade entre
0.6 / 4.5 Tm < > (CAMPOS; et al, 2006, p.56).
Resposta agressiva devido aos altos valores dos parmetros do controlador (CAMPOS;
et al, 2006, p.56).
Mtodo usado para processos com tempo morto superior do mtodo de Ziegler e
Nichols (CAMPOS; et al, 2006, p.56).


2.2.3 Integral do Erro

Esse mtodo aplicado para sistemas com perturbao de carga ou no set-point e utiliza
a integral de uma funo do erro em um intervalo de tempo (IAE- | ( ) | e t dt

e ITAE-
| ( ) | t e t dt

), o suficiente para eliminar o erro em regime permanente. Se houver uma




29
perturbao na carga (problema regulatrio) e se o fator de incontrolabilidade for de
0 / 1 Tm < < (CAMPOS; et al, 2006, p.57), faz-se necessrio o uso da tabela 2.5,
desenvolvido por Lopez em 1967, para calcular os parmetros do controlador a partir das
equaes 9, 10 e 11.

Controlador Critrio A B C D E F
PI IAE 0.984 -0.986 0.608 -0.707 - -
PI ITAE 0.859 -0.977 0.674 -0.680 - -
PID IAE 1.435 -0.921 0.878 -0.749 0.482 1.137
PID ITAE 1.357 -0.947 0.842 -0.738 0.381 0.995
Tabela 2.5 Constantes para clculo da sintonia do PID para problema regulatrio.
Fonte: CAMPOS; et al (2006, p.57).


1
B
Tm
Kp A
K
| |
| |
= |
|
|
\
\
(9)


D
Ti
Tm
C

=
| |

|
\
(10)


F
Tm
Td E

| |
| |
= |
|
|
\
\
(11)

Caso a perturbao seja no set-point (problema servo) utilizada a tabela 2.6 e os
parmetros so obtidos a partir das equaes 12, 13 e 14, definidas por Rovira em 1969.

Controlador Critrio A B C D E F
PI IAE 0.758 -0.861 1.020 -0.323 - -
PI ITAE 0.586 -0.916 1.030 -0.165 - -
PID IAE 1.086 -0.869 0.740 -0.130 0.348 0.914
PID ITAE 0.965 -0.850 0.796 -0.147 0.308 0.929
Tabela 2.6 Constantes para clculo da sintonia do PID para problema servo.
Fonte: CAMPOS; et al (2006, p.58).



30
1
B
Tm
Kp A
K
| |
| |
=
|
|
|
\
\
(12)
D
Ti
Tm
C

=
| |

|
\
(13)
F
Tm
Td E

| |
| |
=
|
|
|
\
\
(14)


2.2.4 CHR

Mtodo proposto por Chien, Hrones e Reswick (CHR) em 1952, utiliza dois critrios de
desempenho:
Resposta mais rpida sem sobre sinal.
Resposta mais rpida com sobre sinal de 20%.
O primeiro desempenho o mais utilizado para sistemas que no necessitam de uma
resposta rpida e oscilatria (CAMPOS; et al, 2006, p.53).
Nos processos com problema de controle servo e com resposta sem sobre sinal, so
utilizadas as equaes da tabela 2.7.

Controlador Kp Ti Td
P
0.3
K Tm


- -
PI
0.35
K Tm


1.16
-
PID
0.6
K Tm



2
Tm

Tabela 2.7 Sintonia pelo mtodo CHR (Critrio: sem sobre sinal e para problema servo).
Fonte: CAMPOS; et al (2006, p.54).

Nos processos com problema de controle regulatrio e com resposta sem sobre sinal,
so utilizadas as equaes da tabela 2.8.



31
Controlador Kp Ti Td
P
0.3
K Tm


- -
PI
0.6
K Tm


4 Tm
-
PID
0.95
K Tm


2.375 Tm 0.421 Tm
Tabela 2.8 - Sintonia pelo mtodo CHR (Critrio: sem sobre sinal e para problema regulatrio).
Fonte: CAMPOS; et al (2006, p.54).

Nos processos com problema de controle servo e com resposta com sobre sinal de 20%,
so utilizadas as equaes da tabela 2.9.

Controlador Kp Ti Td
P
0.7
K Tm


- -
PI
0.6
K Tm


-
PID
0.95
K Tm


1.357 0.473 Tm
Tabela 2.9 - Sintonia pelo mtodo CHR (Critrio: com sobre sinal de 20% e para problema servo).
Fonte: CAMPOS; et al (2006, p.55).


2.2.5 Internal Model Control

A sintonia IMC (Internal Model Control) tem como objetivo determinar os parmetros
do controlador a partir do modelo do processo e dos critrios de desempenho. Isso significa
que a partir das constantes existentes no modelo do processo (funo de transferncia em
malha fechada) so usados para obter os valores dos parmetros do controlador PID
(CAMPOS; et al, 2006, p.60 e p. 61).
Para projetar um controlador adequado, necessrio determinar o critrio de
desempenho dessa sintonia , uma constante de tempo de uma funo de transferncia de
primeira ordem aplicada na equao 15.



32
( ) 1
( ) 1
y s
Gp
SP s s
= =
+
(15)
Onde:
Gp Funo de transferncia do processo de primeira ordem.
( ) y s Resposta do sistema.
( ) SP s Set-point.
Constante de tempo em malha fechada.
O valor aplicado a constante de tempo deve ser maior que a constante de tempo da
equao do modelo do processo ( > ). A partir de definido, o controlador desejado capaz
de satisfazer os critrios de desempenhos obtido atravs da equao 16:

1
( ) C s
Gp s
=

(16)
Onde:
( ) C s Funo de transferncia do controlador.
Se a dinmica do processo for representada por um modelo de primeira ordem, em srie
com um tempo morto e com, aplica-se as equaes 17, 18 e 19 (CAMPOS; et al, 2006, p.62).
Antes de calcular os valores, necessrio seguir o critrio de desempenho sugestivo para essa
sintonia, / 0.8 Tm > .
( )
2
2
Tm
Kp
K


+
=
+
(17)
2
Ti Tm

= +
(18)
2
Tm
Td
Tm

=
+
(19)

Quanto maior o valor de , mais agressiva se torna a resposta do sistema, tendo que
aumentar seu valor at que a resposta do sistema esteja atendendo os critrios de desempenho
estabelecidos.


33
3. ANLISE DOS CONTROLADORES COMERCIAIS


Muitos fabricantes oferecem ao operador, vrias formas de controladores ou estratgicas
de controle em um s equipamento. A estrutura definida de acordo com a necessidade,
podendo utilizar controlador PID paralelo, em srie ou com filtro derivativo. Esses arranjos
estruturais so feitos de acordo com a instalao do equipamento, conforme manual. Embora
tenham essa liberdade de escolha, as equaes dos controladores so diferentes, afetando no
desempenho e dinmica do processo, a isso faz a necessidade de uma anlise, via simulao
nos controladores mais utilizados conforme a literatura de ODWYER (2006).
O processo (sistema trmico) adotado nas simulaes o mais apropriado, pois segundo
a literatura de controle e automao, sistemas trmicos e com atraso na resposta do sistema
quase sempre utilizam controlador PID. A funo de transferncia do sistema trmico
utilizado definida conforme a equao 20.

50
0.341
1 114 1
m
s T s
Km e e
s s


=
+ +
(20)

O diagrama de blocos da equao apresentado na figura 3.1.

Figura 3.1 Diagrama de blocos da equao do sistema.
Fonte: Autor.

Esse sistema apresenta um fator de incontrolabilidade de 0.43 unidades, um atraso de
aproximadamente 50 segundos e possui uma resposta lenta na qual facilita a percepo da
variao do mesmo ou da ao do atuador presente na planta.
Os controladores pesquisados tm melhor desempenho para sistemas com atraso
(ODWYER, 2006). Para sintonizar os parmetros proporcional, integral e derivativo,
necessrio atender os seguintes critrios de qualidade:
Considerar o sobre sinal no mximo de 3% para cada mudana de set-point (ser
aplicado 3 variaes de set-point de magnitude: 10, 30 e -25 unidades).
Atingir rapidamente o novo set-point em caso de mudana.
Erro de regime permanente de estabilizao 0.5%.


34
Operao estvel do controlador mesmo para alteraes significativas nos parmetros
do processo (robustez).
Deixar a resposta do sistema com o menor erro de regime permanente possvel.
As metodologias de sintonizar os parmetros dos controladores foram conforme a
recomendao dos fabricantes, manual do controlador: mtodo heurstico de Cohen Coon
(CC), IAE (Integral do valor absoluto do erro) ou ITAE (Integral do produto do tempo e do
valor absoluto do tempo), CHR (Chien, Hrones e Reswick), Controle por Modelo Interno
(IMC), Ziegler e Nichols, quando essas metodologias no satisfizerem os critrios, os
parmetros foram sintonizados pelo mtodo da Tentativa Sistemtica.

3.1 CONTROLADOR PID PARALELO IDEAL

De acordo com a literatura, os controladores paralelos ideais dependentes so
denominados devido aos ganhos integral e derivativo estarem dependentes da variao do
ganho Kp , ou seja, se alterar o ganho proporcional afetar os demais parmetros. Esse
controlador apresenta a equao 21.

0
1
( ) ( ) ( ) ( )
de
u t Kp e t e t dt Td t P
Ti dt
| |
= + + +
|
\

(21)

Aplicando a transformada de Laplace na equao 21 (calculado via software Matlab),
obtm-se a equao 22.

1
( ) 1 ( ) u s Kp Td s e s
Ti s
| |
= + +
|

\
(22)

Onde:
( ) e s - Transformada de Laplace do sinal de erro.
( ) u s - Transformada de Laplace do sinal de entrada.
s - Varivel Transformada de Laplace.
Outra forma de utilizar o controlador paralelo ideal isolar cada ganho, conforme
equao 23 (Controlador paralelo ideal independente).



35
0
1
( ) ( ) ( ) ( )
de
u t Kp e t e t dt Td t P
Ti dt
= + + +

(23)

Aplicando a transformada de Laplace na equao 23 (calculado via software Matlab),
obtm-se a equao 24.

1
( ) ( ) u s Kp Td s e s
Ti s
| |
= + +
|

\
(24)

O arranjo estrutural controlador PID paralelo ideal utilizado nos seguintes fabricantes:
Allen Bradley - PLC5 (ODWYER, 2006, p.7),
Bailey - FC19 PID (CONTROLE, 2009 e ODWYER, 2006, p.7).
Fanuc - Series 90-30 and 90-70 (CONTROLE, 2009 e ODWYER, 2006, p.7).
Foxboro - EXACT modelo 760/761/762 (SCRIBD, 2009 e ODWYER, 2006, p.7).
Honeywell - TDC3000 (HONEYWELL, 2009 e ODWYER, 2006, p.7).
Fisher and Porter DCU 3200 (CONTROLE, 2009).
Yokogawa - Daqstation CX, apenas o controlador paralelo dependente (YOKOGAWA
e UTADVANCED, 2009).
Smar CD-600, apenas o controlador paralelo independente (SMAR, 2009),
Siemens S7 PB41 (CONTROLE, 2009).
J o controlador Yokogawa UT55A/UT52A e Serie Green (YOKOGAWA, 2009)
utiliza a banda proporcional (BP) ao invs de Kp , utilizando a equao 25.

0
100 1
( ) ( ) ( ) ( )
de
u t e t e t dt Td t P
BP Ti dt
| |
= + + +
|
\

(25)

Aplicando a transformada de Laplace na equao 25 (calculado via software Matlab),
obtm-se a equao 26.

100 1
( ) 1 ( ) u s Td s e s
BP Ti s
| |
= + +
|

\
(26)

Para anlise desse controlador, foi simulado o diagrama de blocos mostrado na figura
3.2.


36

Figura 3.2 Diagrama de blocos da aplicao do controlador PID paralelo ideal.
Fonte: Autor.

A partir da figura 3.2, foram aplicadas todas as sintonias recomendadas pelo manual ou
pela literatura ODWYER, mas nenhuma atendeu as especificaes do projeto devido
recomendao de sobre sinal entre 10% a 20%. As sintonias propostas foram: Ziegler Nichols
(manual), Cohen Coon (Manual), IAE/ITAE (literatura), Tentativa Sistemtica (manual) e
CHR (literatura). Para obter os parmetros do controlador foi utilizado o mtodo CHR, o
melhor desempenho obtido, mas para atingir as especificaes desejadas foi usado o mtodo
da Tentativa Sistemtica para um ajuste mais fino. Obtendo os seguintes parmetros:
4.05 Kp = ou 24.69 BP = , 126.6 Ti = segundos e 9 Td = segundos. A resposta da simulao
obtida a partir dos parmetros calculados, conforme mostra a figura 3.3.
0 200 400 600 800 1000 1200
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
ss1
ss2
ss3
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Sinal Degrau
Resposta do sistema

Figura 3.3 Desempenho da simulao do controlador PID paralelo ideal.
Fonte: Autor.


37

A dinmica do sistema apresenta: sobre sinais de 2.65% (SS1), 1.68% (SS2) e 0.67%
(SS3) de sob sinal e tempos de estabilizao de 396.5, 344 e 246.6 segundos. A partir dessa
sintonia, o sistema teve uma pequena oscilao de 0.04% em regime permanente. O
desempenho do controlador PID paralelo ideal dada conforme a figura 3.4.
0 200 400 600 800 1000 1200 1400
-100
-50
0
50
100
150
200
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Ao Integral
Ao Derivativa
Ao controlador PID

Figura 3.4 Resposta dos parmetros e desempenho do controlador PID paralelo ideal.
Fonte: Autor.

A resposta do controlador PID paralelo ideal, figura 3.4, mostrou um comportamento
bom, entretanto um houve ao imediata para eliminar o erro de regime permanente. Repare
que a figura 3.4 mostra dois picos opostos na ao derivativa que por conseqncia houve
picos na respostas do controlador, esse pico foi de aproximadamente
13
9.93 10 e
13
3.9 10 ,
podendo acarretar em reset-windup se no houver um saturador acoplado na sada do
controlador. J a ao derivativa teve pouca oscilao em relao ao controlador PID que por
sua vez amortizou o sistema suavemente obtendo valores (tempo de estabilizao)
considerveis.






38
3.2 CONTROLADOR PID EM SRIE

Esse controlador possui ganhos dependentes, os ganhos Ki e Kd esto relacionados
com Kp , ou melhor, os tempos Ti e Td esto relacionados aos termos integrais e
derivativos, sua equao definida conforme a equao 27.

0
1
( ) ( ) 1 ( ) ( )
Td de
u t Kp e t e t dt Td t P
Ti Ti dt
( | |
= + + + +
| (
\

(27)

Aplicando a transformada de Laplace na equao 27 (calculado via software Matlab),
obtm-se a equao 28.

( )
1
( ) 1 1 ( ) u s Kp Td s e s
Ti s
| |
= + +
|

\
(28)

Essas relaes entre os parmetros dificultam mais a sintonia dos mesmos. Essa
estrutura encontrada nos seguintes fabricantes:
Turnbull Srie TCS6000 (ODWYER, 2006, p.12).
Alfa-Laval Automation ECA400 (ODWYER, 2006, p.12).
Foxboro EXACT 761/762 (SCRIBD, 2009; FOXBORO, 2009 e ODWYER, 2006,
p.12).
A simulao realizada a partir do arranjo estrutural mostrado na figura 3.5.


Figura 3.5 - Diagrama de blocos da aplicao do controlador PID em srie.
Fonte: Autor.



39
Esse controlador foi sintonizado por vrios mtodos: IAE, ITAE, CHR (ODWYER,
2006, p.209) e por Ziegler e Nichols (FOXBORO, 2009). Nenhum dos mtodos
recomendados foi satisfatrio, sendo assim utilizados inicialmente os parmetros do
controlador PID paralelo ideal e convertido para o controlador em srie. Mesmo assim foi
necessrio um ajuste fino atravs do mtodo da Tentativa Sistemtica, obtendo os seguintes
parmetros: 3.6 Kp = , 115 Ti = segundos e 9 Td = segundos. A partir desses valores, a
simulao dada conforme a figura 3.6.
0 200 400 600 800 1000 1200
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
ss1
ss2
ss3
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Sinal Degrau
Resposta do sistema

Figura 3.6 - Desempenho da simulao do controlador PID em srie.
Fonte: Autor.

A dinmica do sistema apresenta: sobre sinais de 2.93%, 1.72% e 1.53% de sob sinal e
tempos de estabilizao de 411, 357.1 e 325.3 segundos. Ao sintonizar, foi observado que a
reduo do sob sinal aumenta o tempo de estabilizao ao primeiro e segundo degrau, j para
o terceiro degrau a reduo do sobre sinal reduziu o tempo de estabilizao.
O desempenho do controlador PID em srie obtido conforme a figura 3.7.


40
0 200 400 600 800 1000 1200
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Ao Integral
Ao Derivativa
Ao controlador PID

Figura 3.7 Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID em srie.
Fonte: Autor.

A resposta do controlador PID em srie ideal foi pior que o controlador PID paralelo,
pois houve uma demora maior para estabilizao e o pico da ao derivativa e do controlador
foram superiores ao controlador paralelo, esses picos foram de aproximadamente
14
1.628 10
e
14
6.985 10 unidades. Entretanto a ao derivativa teve melhor rendimento em relao a
ao derivativo do controlador PID paralelo. Comparando as respostas dos parmetros
contidas nas figuras 3.4 e 3.7, observa-se que na figura 3.4 o controlador teve uma oscilao
maior, ou seja, teve maior atuao no processo (obtendo melhor desempenho), logo a figura
3.7 mostra que a ao derivativa teve uma atuao menor que o PID paralelo, reduzindo o
desempenho do controlador em srie.
A diferena entre o controlador PID paralelo e em srie que o controlador paralelo
mais amortecido e possui um erro de regime permanente de 0.04%, j o controlador em srie
possui uma sobre sinal elevado, sem erro de regime permanente e tempo de estabilizao um
pouco pior. Importante observar que a sintonia foi mais difcil e sensvel as variaes de cada
parmetro, devido s relaes/dependncia entre si.



41
3.3 CONTROLADOR PID PARALELO IDEAL COM FILTRO DERIVATIVO

O controlador paralelo ideal nem sempre o suficiente para controlar alguns sistemas,
em alguns casos adicionado um filtro no termo derivativo suprindo os critrios de projeto do
controlador. A equao 29 do PID paralelo com filtro derivativo.


2
( )
0
1 ( )
( ) ( ) ( )
N
t
Td
N de t
u t Kp e t e t dt e dt N P
Ti Td dt
| |
= + + +
|
\

(29)
Onde:
N Parmetro do filtro derivativo.
Aplicando a transformada de Laplace na equao 29 (calculado via software Matlab),
obtm-se a equao 30.
1
( ) 1 ( )
1
Td s
u s Kp e s
Td
Ti s
s
N
| |
|

= + +
|

|
+
\
(30)

O filtro derivativo em funo do tempo FD(t) dado conforme a equao 31.

2
( )
( )
( )
N
t
Td
N de t
FD t e dt N
Td dt

= +

(31)

Logo, a equao 32 a transformada de Laplace (calculado via software Matlab) do
filtro derivativo FD(s).

( )
1
Td s
FD s
Td
s
N

=
+
(32)

O arranjo estrutural do controlador utilizado nos seguintes fabricantes:
Bailey Net 90 PID com N=10 (CONTROLE, 2009 e ODWYER, 2006, p.9).
Fisher and Porter DCU 3200 com N=8 (ODWYER, 2006, p.9).
Foxboro EXACT: modelo 761/762 e Serie PIDA I/A (SCRIBD, 2009 e ODWYER,
2006, p.9).
Hartmann and Braun Freelance - PID 2000 (ODWYER, 2006, p.9).


42
Modicon - 984 com2 30 N ( ODWYER, 2006, p.9).
Siemens Teleperm/PSC7 ContC/PCS7, com N=10 e S7 FB41 CONT_C (ODWYER,
2006, p.9).
Conforme os manuais e livros pesquisados, alguns controladores comerciais j vm com
o valor de N definido e outros possuem certa faixa de variao, a isso foi simulado trs
valores para N para melhor anlise.
A simulao foi realizada a partir do diagrama de blocos da figura 3.8.


Figura 3.8 Diagrama de blocos da aplicao do controlador PID paralelo ideal com filtro derivativo.
Fonte: Autor.

A sintonia desse controlador mais rigorosa pelo fato de possuir um filtro derivativo,
como a sintonia recomendada: IAE, ITAE, CHR (ODWYER, 2006, p.209) e por Ziegler e
Nichols (FOXBORO, 2009) no so satisfatrias, mas os parmetros calculados do
controlador PID paralelo foram usados inicialmente para facilitar a aplicao do mtodo da
Tentativa Sistemtica, obtendo os seguintes parmetros: 4.64 Kp = , 126.5 Ti = segundos e
11 Td = segundos, 2 N = . A simulao a partir desses valores obtida segundo a figura 3.9.


43
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
ss1
ss2
ss3
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Sinal Degrau
Resposta do sistema

Figura 3.9 Desempenho da simulao do controlador PID paralelo ideal
com filtro derivativo, para 2 N = .
Fonte: Autor.

O desempenho do controlador PID paralelo ideal com filtro derivativo obtido segundo
a figura 3.10.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
500
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Ao Integral
Ao Derivativa
Ao controlador PID

Figura 3.10 Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID
paralelo ideal com filtro derivativo, para 2 N = .
Fonte: Autor.


44

A figura 3.9 mostra o erro em regime permanente de 0.28% e 0.05% (apenas duas
oscilaes), logo seu tempo de estabilizao baixo. A dinmica do sistema apresenta: sobre
sinais de 1.72%, 1.28% e 2.85% de sob sinal e tempos de estabilizao de 211.7, 206.1 e
219.4 segundos.
Para analisar o comportamento do controlador, o valor de N foi modificado juntamente
com os parmetros do controlador pelo mtodo das Tentativas Sistemticas. A partir dos
valores obtidos: 4.85 Kp = , 126.58 Ti = segundos e 13 Td = segundos, 8 N = , a simulao
mostrada a partir das figuras 3.11 e 3.12.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
ss1
ss2
ss3
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Sinal Degrau
Resposta do sistema

Figura 3.11 - Desempenho da simulao do controlador PID paralelo ideal
com filtro derivativo, para 8 N = .
Fonte: Autor.



45
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-1000
-500
0
500
1000
1500
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Ao Integral
Ao Derivativa
Ao controlador PID

Figura 3.12 - Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID
paralelo ideal com filtro derivativo, para 8 N = .
Fonte: Autor.

Redefinindo a figura 3.12, para melhor visualizao do comportamento do controlador,
obtm-se a figura 3.13.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-300
-200
-100
0
100
200
300
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Ao Integral
Ao Derivativa
Ao controlador PID

Figura 3.13 - Detalhe da resposta dos parmetros e o desempenho do controlador
PID paralelo ideal com filtro derivativo, para 8 N = .
Fonte: Autor.


46

Analisando a figura 3.11, percebe-se que o aumentando o valor de N , gera um rudo
no sinal da dinmica do processo, ou seja, a resposta do sistema possui oscilaes iguais a um
rudo ou distrbios no processo. A dinmica do sistema apresenta: sobre sinais de 1.16%,
0.89% e 1.88% de sob sinal e tempos de estabilizao de 216, 208 e 249 segundos.
Continuando a analise da variao do filtro e utilizando o mtodo da Tentativa
Sistemtica, foi simulado para 20 N = e com os ganhos 4.9 Kp = , 125 Ti = , 13 Td = ,
obtendo as figuras 3.14 e 3.15.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
ss1
ss2
ss3
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Sinal Degrau
Resposta do sistema

Figura 3.14 Desempenho da simulao do controlador PID paralelo ideal com
filtro derivativo, para 20 N = .
Fonte: Autor.


47
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-2000
-1000
0
1000
2000
3000
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Ao Integral
Ao Derivativa
Ao controlador PID

Figura 3.15 Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID
paralelo ideal com filtro derivativo, para 20 N = .
Fonte: Autor.

Redefinindo a figura 3.15 para melhor visualizao do comportamento do controlador,
obtm-se a figura 3.16.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-300
-200
-100
0
100
200
300
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Ao Integral
Ao Derivativa
Ao controlador PID

Figura 3.16 - Detalhe da resposta dos parmetros e o desempenho do controlador
PID paralelo ideal com filtro derivativo, para 20 N = .
Fonte: Autor.


48

A dinmica do sistema apresentou: sobre sinais de 1.72%, 1.31% e 2.78% de sob sinal e
tempos de estabilizao de 290, 260 e 350 segundos.
O sinal do controlador semelhante ao sinal do termo derivativo. A ao do termo
integral desse controlador PID semelhante dinmica do sistema, a diferena entre os dois
sinais so: a amplitude e velocidade do processo. A ao do termo derivativo o sinal com
maior importncia, observa-se que a amplitude do sinal quando 20 N = maior que os
anteriores e a oscilao do sinal derivativo aps a estabilizao do sistema mostra que essa
ao elimina o erro de regime permanente nas simulaes anteriores quando 20 N < .
Conforme as simulaes anteriores, ver figuras 3.9, 3.11 e 3.14, observa-se que quanto
maior for o valor de N menor o erro de regime permanente e maior a perturbao ou rudo no
sinal da dinmica do processo.
A partir das figuras 3.10, 3.13 e 3.16, observa-se que a amplitude da resposta do
controlador de acordo com a variao da amplitude do sinal degrau e da variao de N para
2 N = tm-se 145, 466 e -246 unidades, para 8 N = tm-se 441, 1352.45 e -986 unidades e
para 20 N = tm-se 1029, 3116.1 e -2455.7 unidades, esses valores ultrapassam os limites de
atividade do sistema (saturao no sinal). Logo esses picos elevadssimos saturariam o sinal
do processo, ou melhor, se no houvesse um bloco de saturao acoplado na sada do sinal do
controlador, esses picos atrasariam a ao do controlador quando o mesmo tenta controlar
fora da faixa operacional (reset-windup).

3.4 CONTROLADOR PI-D COM FILTRO DERIVATIVO

Esse controlador conhecido como Controlador Industrial (ODWYER), sua estrutura
composta de: um filtro derivativo acoplado na realimentao do sistema e os termos: integral
e proporcional (PI) esto acoplados na sada da variao do erro, ver figura 3.17. A equao
do controlador PI-D mostrada na equao 33.

2
1 1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
n t
Td
Kp N N N
u t Kp e t e t dt Kp N y t Kp e y t dt
Ti Ti Td Ti

| | | |
= + + +
| |
\
\

(33)

Aplicando a transformada de Laplace na equao 33 (calculado via software Matlab),
obtm-se a equao 34.


49
1 1
( ) 1 ( ) ( )
1
Td s
u s Kp e s y s
Td
Ti s
s
N
| |
|
+ | |
= +
| |

\
|
+
\
(34)

Esse controlador usado nos seguintes equipamentos:
Fisher-Rosemaount Provox com 8 N = ou Fisher-Porter Micro DCI com 0 N =
(com 0 N = , elimina o filtro no termo derivativo) (ODWYER, 2006, p.17).
Foxboro - Modelo 761/762 com 10 N = (SCRIBD, 2009 e ODWYER, 2006, p.17).
Moore Tipo 352 com 1 30 N (ODWYER, 2006, p.17).
SATT Instrument EAC400 com 8.33 N = (ODWYER, 2006, p.17).
Taylor - Mod.30 ESPO com 16.7 N = (DWYER, 2006, p.17).
Honeywell - TDC3000 tipo B, com 10 N = (HONEYWELL, 2009 e ODWYER,
2006, p.17).
Seu arranjo estrutural dado conforme a figura 3.17.

Figura 3.17 Diagrama de blocos da aplicao do controlador PI-D com filtro derivativo.
Fonte: Autor.

Simulando esse controlador via Simulink/Matlab, com 2.29 Kp = , 63.14 Ti =
segundos, 22 Td = segundos (parmetros obtidos atravs do mtodo da Tentativa Sistemtica,
calculados a partir dos valores do controlador anterior) e 2 N = , obtendo as figuras 3.18 e
3.19.


50
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
ss1
ss2
ss3
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Sinal Degrau
Resposta do sistema

Figura 3.18 Desempenho da simulao do controlador PI-D com filtro
derivativo, para 2 N = .
Fonte: Autor.

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
50
100
150
200
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Ao Integral
Ao Derivativa
Ao controlador PID

Figura 3.19 - Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PI-D
com filtro derivativo, para 2 N = .
Fonte: Autor.


51

A dinmica do sistema, figura 3.18 apresenta: sobre sinais de 0.4%, 0.36% e 0.87% de
sob sinal, tempos de estabilizao de 182, 180.5 e 228.6 segundos e apenas duas oscilaes de
0.8%, 0.5% em regime permanente.
Utilizando o mesmo diagrama de blocos e sintonizando os ganhos pelo mtodo da
Tentativa Sistemtica: 4.2 Kp = , 114 Ti = segundos, 14 Td = segundos e 8 N = , obtm-se as
figuras 3.20 e 3.21.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
ss1
ss2
ss3
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Sinal Degrau
Resposta do sistema

Figura 3.20 Desempenho da simulao do controlador PI-D com filtro
derivativo, para 8 N = .
Fonte: Autor.



52
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-50
0
50
100
150
200
250
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Ao Integral
Ao Derivativa
Ao controlador PID

Figura 3.21 - Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PI-D
com filtro derivativo, para 8 N = .
Fonte: Autor.

A dinmica do sistema, figura 3.20, apresenta: sobre sinais de 1.75%, 1.31% e 2.93% de
sob sinal, tempos de estabilizao de 257.3, 249.5 e 269.4 segundos e com erro de regime
permanente de 0.014%. Observa-se a figura 3.21 que o controlador continua tentando
suprimir o erro contido no processo, oscilao no sinal do controlador, isso mostra que o
mesmo no consegue atingir o valor de set-point desejado.
A partir do mesmo diagrama de blocos e sintonizando os ganhos pelo mtodo da
Tentativa Sistemtica: 4.5 Kp = , 115 Ti = segundos, 15 Td = segundos e 20 N = , obtm-se
as figuras 3.22 e 3.23.


53
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
ss1
ss2
ss3
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Sinal Degrau
Resposta do sistema

Figura 3.22 Desempenho da simulao do controlador PI-D com filtro
derivativo, para 20 N = .
Fonte: Autor.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-50
0
50
100
150
200
250
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Ao Integral
Ao Derivativa
Ao controlador PID

Figura 3.23 - Resposta dos parmetros e o desempenho PI-D com filtro derivativo,
para 20 N = .
Fonte: Autor.


54
A dinmica do sistema, figura 3.22, apresenta: sobre sinais de 1.72%, 1.25% e 2.88% de
sob sinal, tempos de estabilizao de 244, 218.9 e 231.8 segundos e com erro de regime
permanente de 0.027%.
Para esse controlador, foi mostrado que quanto menor for o valor de N , melhor o
desempenho do sistema, menor o tempo de estabilizao e melhor sinal da resposta do
processo. Importante notificar que quanto maior o valor de N, maior o erro de regime
permanente no processo. Entretanto esse controlador no teria tanto atraso no controle com
picos nos sinais de controle, ver figuras 3.19, 3.21 e 3.23.
Observa-se que o termo derivativo antecipa o sinal do sistema, ou seja, o sobre sinal da
resposta do filtro derivativo ocorre antes que o sobre sinal da resposta do sistema. Essa
antecipao aumenta o erro do sistema, aumentando a ao do termo integral que por sua vez
tende a eliminar o erro existente e a reduzir o tempo de estabilidade.

3.5 CONTROLADOR PID EM SRIE COM FILTRO DERIVATIVO

Esse controlador muito utilizado, no entanto sua sintonia mais difcil, pois todos os
ganhos do controlador esto relacionados entre si e possui um filtro no termo derivativo. Esse
controlador possui a equao 35.

2
1 1
( ) ( ) ( )
n t
Td
N N N
u t Kp N e t Kp e e t dt
Ti Td Ti

| |
| |
= + + +
| |
\
\

(35)

Aplicando a transformada de Laplace na equao 35 (calculado via software Matlab),
obtm a equao 36.
1 1
( ) 1 ( )
1
Td s
u s Kp e s
Td
Ti s
s
N
| |
|
+ | |
= +
| |

\
|
+
\
(36)

Esse arranjo estrutural encontrado nos seguintes fabricantes:
Foxboro EXACT modelo 762 com 10 N = e EXACT serie PIDA I/A (SCRIBD,
2009 e ODWYER, 2006, p.11).


55
Honeywell TDC Bsico/Estendido/Multifuncional tipo A com 8 N = , UDC6000
com 8 N = e TDC3000 Multifuncional com 8 N = ou tipo A com 10 N = (HONEYWELL,
2009 e ODWYER, 2006, p.11).
Toshiba TOSDIC 200 com 3.33 10 N (ODWYER, 2006, p.11).
Seu arranjo estrutural dado conforme figura 3.24.

Figura 3.24 Diagrama de blocos da aplicao do controlador PID em srie com filtro derivativo.
Fonte: Autor.

Simulando esse controlador no Matlab, com os ganhos: 2.27 Kp = , 63.14 Ti =
segundos, 28 Td = segundos e 4 N = sintonizados pelo mtodo da Tentativa Sistemtica,
obtm-se as figuras 3.25 e 3.26.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
ss1
ss2
ss3
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Sinal Degrau
Resposta do sistema

Figura 3.25 Desempenho da simulao do controlador PID em srie com
filtro derivativo, para 2 N = .


56
Fonte: Autor.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-200
-100
0
100
200
300
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Ao Integral
Ao Derivativa
Ao controlador PID

Figura 3.26 Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID
em srie com filtro derivativo, para 2 N = .
Fonte: Autor.

A dinmica do sistema, figura 25, apresenta: sobre sinais de 1.63%, 1.26% e 2.69% de
sob sinal, tempos de estabilizao de 213.8, 209.2 e 221.4 segundos e apenas uma oscilao
de 0.36% em regime permanente.
Alterando o filtro do controlador (valor de 8 N = ), necessrio estabelecer novos
parmetros ao controlador utilizando o mtodo da Tentativa sistemtica: 2.3 Kp = , 63.14 Ti =
segundos, 25 Td = segundos e obtendo as figuras 3.27 e 3.28.



57
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
ss1
ss2
ss3
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Sinal Degrau
Resposta do sistema

Figura 3.27 Desempenho da simulao do controlador PID em srie com filtro
derivativo, para 8 N = .
Fonte: Autor.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Ao Integral
Ao Derivativa
Ao controlador PID

Figura 3.28 Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID em
srie com filtro derivativo, para 8 N = .
Fonte: Autor.



58
A dinmica do sistema, figura 3.27, apresenta: sobre sinais de 1.66%, 1.26% e 2.70% de
sob sinal, tempos de estabilizao de 233, 224.5 e 244.2 segundos e com erro de regime
permanente de 0.034%.
Alterando o filtro do controlador (valor de 10 N = ), necessrio estabelecer novos
parmetros ao controlador utilizando o mtodo da Tentativa Sistemtica: 2.29 Kp = ,
63.14 Ti = segundos, 24 Td = segundos, obtm as figuras 3.29 e 3.30.
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
ss1
ss2
ss3
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Sinal Degrau
Resposta do sistema

Figura 3.29 Desempenho da simulao do controlador PID em srie com
filtro derivativo, para 10 N = .
Fonte: Autor.


59
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
250
Tempo em segundos
R
e
s
p
o
s
t
a

d
o

s
i
s
t
e
m
a

e
m

%
Ao Integral
Ao Derivativa
Ao controlador PID

Figura 3.30 Resposta dos parmetros e o desempenho do controlador PID
em srie com filtro derivativo, para 20 N = .
Fonte: Autor.

A dinmica do sistema, figura 3.29, apresenta: sobre sinais de 1.68%, 1.25% e 2.80% de
sob sinal, tempos de estabilizao de 238.8, 230.4 e 251.5 segundos e com erro de regime
permanente de 0.01%.
Com o aumento no valor de N (reduzindo constante filtro), foi necessrio reduzir
tempo derivativo para compensar o termo derivativo do controlador (reduzindo a oscilao da
dinmica do processo), mantendo o melhor tempo de estabilizao possvel. A essa reduo, o
controlador teve maior atuao no sinal de controle.

3.6 COMPARAO ENTRE OS CONTROLADORES COMERCIAIS

Para esse sistema trmico adotado, foi observado atravs das simulaes que o
comportamento do ganho derivativo prevaleceu o sinal do controlador, ou seja, a partir de
todas as estruturas dos controladores apresentadas, o sinal de resposta do termo derivativo
definiu uma maior variao no comportamento do controlador. Foi observado tambm que os
controladores PID com filtro tiveram os melhores desempenhos que os controladores PID
paralelo ou em srie. Os controladores Foxboro 761/760/762, so equipamentos que contm


60
arranjos estruturais pr-definidos, ou seja, o operador pode escolher vrias formas de
algoritmo ou arranjo estrutural dos parmetros (controlador em srie, paralelo, entre outros) a
partir de uma chave seletora.
Importante observar que todos os controladores foram calculados inicialmente conforme
a recomendao dos diversos manuais (sugesto do fabricante) ou recomendaes da
literatura de ODWYER, entretanto no foram o suficiente para seguir o critrio de
desempenho desse projeto. A isso se fez necessrio sintonizar pelo mtodo da Tentativa
Sistemtica para um ajuste mais fino nos parmetros.
Para melhor anlise de desempenho de cada estrutura apresentada, foi criada a tabela
3.1 contendo os dados do comportamento de cada controlador a partir dos valores dos
parmetros calculados.
As numeraes das simulaes so definidas como: o primeiro nmero referente ao
captulo da simulao, o segundo nmero referente ao subttulo e o terceiro nmero
referente a simulao do controlador com filtro derivativo (foram realizados 3 simulaes
variando o valor de N para cada controlador com filtro derivativo). Ex: O controlador do
captulo 3.4 possui 3 simulaes de acordo com a variao de N .

N das
simulaes
Kp
Ti
(segundos)
Td
(segundos)
N
Sobre-
sinal 1
(%)
Sobre-
sinal 2
(%)
Sob-
sinal
3
(%)
Tempo
estabilizao
1
(segundos)
Tempo
estabilizao
2
(segundos)
Tempo
estabilizao
3
(segundos)
3.1 4,05 126,6 9 - 2,65 1,68 0,67 396,5 344 246,6
3.2 3,6 115 9 - 2,93 1,72 1,53 411 357,1 325,3
3.31 4,64 126,5 11 2 1,72 1,28 2,85 211,7 206,1 219,3
3.32 4,85 126,58 13 8 1,16 0,89 1,88 216 208 249
3.33 4,9 125 13 20 1,72 1,31 2,78 290 260 350
3.41 2,29 63,14 22 2 0,04 0,36 0,87 182 180,5 228,6
3.42 4,2 114 14 8 1,75 1,31 2,93 257,3 249,5 269,4
3.43 4,5 115 15 20 1,72 1,26 2,88 224 218,9 231,8
3.51 2,27 63,14 28 4 1,63 1,26 2,69 213,8 209,2 221,4
3.52 2,3 63,14 25 8 1,66 1,26 2,70 233 224,5 244,2
3.53 2,29 63,14 24 10 1,68 1,25 2,80 238,8 230,4 251,5
Tabela 3.1 Comparao dos parmetros e dados das simulaes dos controladores comerciais.
Fonte: Autor.

A partir dos dados coletados, observa-se que os dois primeiros controladores
(simulaes 3.1 e 3.2) tiveram os piores desempenhos do que os controladores com filtro
derivativo (a resposta do sinal do parmetro derivativo predominou o comportamento do
controlador).


61
Ao analisar os dados das simulaes dos controladores com filtro derivativo, observou-
se que as primeiras simulaes de cada controlador (simulao 3.31, 3.41 e 3.51)
apresentaram melhor desempenho que as demais simulaes. Logo percebeu que quanto
menor for o valor de N , contido no termo derivativo, melhor a curvatura da resposta do
processo e do controlador, ou seja, melhor tempo de estabilizao e menor sobre sinal. No
entanto os trs controladores com filtro derivativo apresentaram pequenos erros em regime
permanente (off-set): simulao 3.31 com erro de 0.28% e 0.05%; simulao 3.41 com erro de
0.08% e 0.5% e simulao 3.51 com erro de 0.36%, independente do valor de sobre sinal.
Repare que na maioria dos parmetros Kp e Ti dos controladores (com exceo da
simulao 3.41), tiveram pouca variao entre suas simulaes, mostrando que os parmetros
Td e N se prevaleceram.
Ao analisar as duas simulaes do controlador paralelo ideal com filtro derivativo
(simulaes 3.32 e 3.33), foi verificado que a resposta do sistema possui pequenas
irregularidades, nas quais retarda o tempo de estabilizao ao aumentar o valor de N . Nas
simulaes 3.42 e 3.43 apresentaram valores bem prximos em todos os parmetros. Ao
diminuir o filtro derivativo (aumentar o valor de N ) acarretou no aumento do SS3, no
aumento do tempo de estabilizao e na reduo do erro em regime permanente. J, as
simulaes 3.51, 3.52 e 3.53 apresentaram o terceiro sobre sinal elevado, podendo concluir
que para esse arranjo estrutural no recomendvel a aplicao para reduo de sinais de set-
point, sendo necessrios dois controladores com parmetros diferentes, um controlador
sintonizado no aumento de set-point e outro para a reduo de set-point.
Comparando os controladores PID paralelo ideal com filtro (figuras 3.10, 3.13 e 3.16),
PI-D (figuras 3.19, 3.21 e 3.23) e PID em srie com filtro derivativo (figuras 3.26, 3.28 e
3.30), nota-se que o controlador do filtro derivativo (PI-D) acoplado na realimentao do
sistema, apresenta um desempenho melhor que os demais controladores com filtro e
proporcionando menor pico/amplitude, maior constante de filtro, maior taxa de integrao e
ganho proporcional maior, sobre sinal e tempo de estabilizao inferiores e no apresenta
oscilaes no sinal. Embora o valor de N da simulao 3.51 seja superior aos demais, os
resultados poderiam ter desempenhos melhores (alguns fabricantes limitam o valor de N nos
controladores).
O arranjo estrutural do controlador PI-D mostrou melhor desempenho quando 2 N = e
20 N = , demonstrando que a ao derivativa na realimentao antecipou a resposta do
sistema aumentando a velocidade da resposta do sistema, melhorando o tempo de
estabilizao, com sinal de controle e resposta mais dinmica e com sobre sinais aceitveis.


62
4. CONCLUSO

Este trabalho teve finalidade de proporcionar contribuies relevantes para a rea de
controle industrial. A primeira est relacionada forma de aplicabilidade de diferentes
arranjos estruturais dos principais controladores comerciais, informaes desconhecidas por
muitos usurios. Sendo que muitos fabricantes recomendam o tipo de processo no qual
apresenta melhor aplicabilidade, o melhor mtodo de parametrizar o controlador de acordo
com os critrios de desempenho pr-definidos (sobre sinal entre 10% a 20%) e flexibilidade
na escolha de diferentes arranjos estruturais atravs de chave seletora.
Outra observao importante entre os controladores foi que os parmetros de um
controlador no so viveis na implementao a outro tipo de controlador, isso ocorre devido
diferena dos algoritmos e de sua aplicabilidade, ocasionando diferentes desempenhos ou
no conformidades fabris. Sendo necessria uma nova sintonia seguindo os critrios de
qualidade.
Outra contribuio foi anlise e a comparao (tabela 3.1) dos comportamentos de
cada algoritmo, a atuao variao dos parmetros, o valor do sobre sinal, tempo de
estabilizao de acordo com o valor do filtro derivativo e concluindo que o filtro teve
finalidade na rapidez, amortizar o erro do sistema e apenas reduzir o erro em regime
permanente, pois o filtro implementado produz pequeno erro em regime permanente
(importante ressaltar que o filtro utilizado para sistemas que apresentam distrbios no sinal
do processo, o que no foi o caso) e mostrou que a aplicao de outros controladores se faz
necessrio para poder suprir os critrios de projeto desejado.
Atravs das simulaes apresentadas, esse trabalho apontou os conhecimentos de
diferentes arranjos estruturais, ajudando na melhor escolha do controlador que proporcionar
melhor desempenho nos processos fabris e oferecendo melhor viso do equipamento a ser


63
REFERNCIAS

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