ABB 5.

Ponto central da ferramenta (TCP)

o ponto principal da ferramenta em relao ao processo de utilizao, seja ele qual for como exemplo : Soldagem MIG MAG, soldagem a ponto, manipulao, aplicao de cola, corte, a jato dgua, etc. Observando que os ngulos de uma pistola MIG/MAG em relao a pea extremamente importante, para que possamos manusear de um modo adequado a ferramenta necessrio que tenhamos o ponto central localizado na extremidade da ponta do arame (Stick-out) Tambm no caso de uma garra necessrio que tenhamos como ponto central um ponto na extremidade da ferramenta pois esta ponta vai ser a referncia para aproximao da garra ao objeto. Vrios TCPs (ferramentas), podem ser definidos mas somente um pode ser ativado por vez. Quando uma posio registrada , a posio de um TCP que gravada. Este tambm o ponto que se move no trajeto a uma dada velocidade.

5.1 -

Procedimento para criao do TCP Fixe a ferramenta no rob Selecione a janela PROGRAM Se um programa no estiver carregado, escolha FILE : OPEN ou FILE : NEW seguido pelo nome. Pressione VIEW : DATA TYPES : TOOLDATA

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Agora estaremos fazendo um NOVO TCP (Pressione NEW) Voc poder dar um nome ferramenta apertando ENTER ou usando o nome default (toolX) Pressione DECL e em TYPE dever ser persistent Mude de campo apertando Mova o cursor para MASS e coloque o peso aproximado da ferramenta (em Kg)

Aperte OK, e OK novamente - Pressione SPECIAL : DEFINE COORD

Escolha o mtodo

Mude de campo. Mova o cursor para APPROACH POINT 1

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Mova o TCP do rob para um ponto fixo no espao Pressione MODPOS Mova o cursor at APPROACH POINT 2 Reoriente o rob sobre o mesmo ponto fixado no espao Pressione MODPOS Repita at que todos os pontos sejam MODIFICADOS Pressione OK

Ative o TCP

Pressionar a Janela Jogging Selecionar tool Pressionar Enter Selecionar o TCP desejado Pressionar Ok

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