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I NSTITUTO DE E LETRÔNICA DE P OTÊNCIA Departamento de Engenharia Elétrica Centro Tecnológico Universidade
I NSTITUTO DE E LETRÔNICA DE P OTÊNCIA Departamento de Engenharia Elétrica Centro Tecnológico Universidade

INSTITUTO DE ELETRÔNICA DE POTÊNCIA

Departamento de Engenharia Elétrica Centro Tecnológico

Universidade Federal de Santa Catarina

- CURSO -

MODULAÇÃO PWM

E/2

E/2

V R V M T M V T V R V ao S S 1
V
R
V
M
T
M
V
T
V
R
V
ao
S
S
1
2
V
bo
S
S
4
3

Prof. Arnaldo José Perin

Florianópolis, janeiro 2000

Caixa Postal 5119, CEP: 88.040-970 - Florianópolis - SC

Tel. : (0.xx.48) 331.9204 - Fax: (0.xx.48) 234.5422 – Internet: www.inep.ufsc.br

- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC SUMÁRIO

- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC

SUMÁRIO

1

Introdução Geral

2

1 - Controle da tensão por defasagem

3

2 - Modulação por largura de pulsos múltiplos e iguais entre si

5

3 – Modulação PWM senoidal

7

4 - Modulação PWM senoidal amostrada

10

5 - Modulação por largura de pulsos otimizada (PWM ótima)

12

6 – Modulação senoidal com injeção de 3 A harmônica

34

7 – Modulação por laço de histerese

37

8 – Modulação Delta

43

9 - Modulação Delta sincronizada

49

10 – Controle por modo deslizante aplicado a conversores estáticos de potência _ 50

Prof. Arnaldo José Perin – Modulação PWM

- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC INTRODUÇÃO

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INTRODUÇÃO GERAL

2

Na maioria das aplicações dos inversores necessita-se o controle ou regulação da tensão na

carga.

O controle, por exemplo, é necessário quando se usa um inversor para alimentação de uma

máquina de corrente alternada onde, ao se variar a freqüência, deve-se também variar a tensão, para manter constante o fluxo no entreferro.

A regulação é necessária, por exemplo, na alimentação de cargas "críticas" a partir de

baterias. Tanto a variação da tensão das baterias quanto a impedância interna da bateria e do

próprio inversor alteram a tensão de saída, exigindo regulação.

Os

métodos empregados para o controle da tensão de saída dos inversores são os seguintes:

- Controle da tensão na entrada do inversor.

- Controle da tensão no inversor por modulação ou defasagem.

- Controle da tensão na saída do inversor.

O

controle na saída é raramente empregado, por ser mais complicado e por gerar

normalmente muitas harmônicas na carga.

O

controle na entrada é muito comum sendo usados dois métodos:

- quando a fonte é uma bateria emprega-se um conversor CC-CC ("chopper ").

- quando a fonte for a rede alternada comercial emprega-se um retificador controlado.

O

conhecimento do controle do inversor através de modulação tem evoluído muito e,

embora mais complexo de ser realizado e assimilado, tem sido cada vez mais empregado. Assim, o objetivo desta apostila é o de apresentar as técnicas de modulação mais distintas e que tem se destacado pela sua importância de aplicação no setor industrial.

O controle da tensão de saída através do inversor é efetuado, de uma maneira geral, através

do intervalo de condução dos interruptores, em relação ao período de comutação. Por isto,

utiliza-se genericamente o termo modulação PWM para a maioria dos controles da tensão através do inversor.

As técnicas de modulação PWM podem ser classificadas também por serem do tipo fixas

ou variáveis. A modulação fixa é aquela em que a saída, no caso de um inversor, é controlada diretamente através da variação da tensão (ou corrente) de entrada. Este tipo de modulação é muito utilizada em inversores de corrente. Isto porque a corrente de saída do inversor, geralmente, deve obedecer certas condições de simetria e também devido aos tempos de comutação envolvidos que, algumas vezes, são mais longos. Porém em certos inversores de corrente usa-se também a modulação variável.

A modulação variável, para o caso de um inversor, é aquela que permite a variação da

saída pela ação no circuito de comando dos interruptores da estrutura, para a tensão (ou corrente) na entrada inalterada, ou vice-versa. Este tipo de modulação tem muita aplicação em inversores de tensão. Entretanto, os inversores de tensão em muitos casos também utilizam modulação fixa.

Por último, apresenta-se algumas modulações do tipo PWM cujos pulsos de comando dos interruptores dos conversores são gerados em malha fechada, comparando-se uma ou mais variáveis que se deseja variar ou controlar com uma referência e faz-se o uso de lei de controle específica para cada caso.

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3

1 - CONTROLE DA TENSÃO POR DEFASAGEM

Considere-se o inversor em ponte representado na Fig. 1.1.

V L = V A - V B

(1.1)

V L = (V A - V N ) - (V B - V N )

(1.2)

γ = 180° - φ

(1.3)

S 1 E/2 N A B Z E/2 S 3
S
1
E/2
N
A
B
Z
E/2
S
3

S

2

S 4

Fig. 1.1 - Inversor em ponte

V -V N A +E/2 S S 1 1 π S 2π 3 t -E/2
V
-V N
A
+E/2
S
S
1
1
π
S
3
t
-E/2
V
-V N
B
+E/2
S
2
S
4
S 4
t
-E/2
φ
V L
+E
t
γ
-E

S

1

,S

4

S

1

,S 2

S

2

,S 3

S

3

,S

4

S

1

,S 4

.

Fig. 1.2 - Tensão no inversor monofásico controlado por defasagem

Quando φ = 0, γ = π e a tensão na carga torna-se máxima; quando φ = 180°, γ = 0 e a tensão da carga é nula. Variando-se φ controla-se a tensão na carga.

Desenvolvendo-se V AB pela série de Fourier:

V

AB

n

=

n = 1 3 5

,

,

4

E

sen ⎛ ⎜ n γ ⎞

n

π

2

onde V AB1 e V AB1ef são:

⎛ γ ⎞ = 4 E sen ⎜ V AB1 π ⎝ 2 ⎟ ⎠
⎛ γ ⎞
= 4 E sen ⎜
V AB1
π
2
⎟ ⎠
4
E
=
sen ⎜ ⎛ γ ⎞
V AB1ef
2 π
2

(valor do termo fundamental da tensão V AB )

(valor eficaz do termo fundamental da tensão V AB )

(1.4)

(1.5)

(1.6)

Por outro lado o valor eficaz da tensão na carga é:

V

ABef

V

ABef

=

=

1 γ 2 . 2 ∫ E d γ 2 π 0 γ E π
1
γ
2
.
2
E
d γ
2 π
0
γ
E
π

(1.7)

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4

O

valor eficaz da harmônica de ordem n:

 

%

V

4

( 180 − φ

) ] × 100

ABnef = sen n [ E 2 π n 2
ABnef
=
sen n
[
E
2 π n
2
 

(1.8)

 

TABELA 1.1 : Valor eficaz das harmônicas em porcentagem de E.

 

n

 

1

 

3

5

7

9

11

13

 

φ/2π

   
 

0,00

 

90,00

 

30,00

18,0

12,90

10,00

8,18

6,92

 

0,10

 

85,60

 

17,60

0,00

7,56

9,51

7,78

4,07

 

0,20

 

72,80

 

9,27

18,0

3,97

8,09

6,62

2,14

 

0,30

 

52,90

 

28,50

0,00

12,20

5,88

4,81

6,58

 

0,40

 

27,80

 

24,30

18,0

10,40

3,09

2,53

5,60

 

0,50

 

0,00

   

0,00

0,00

0,00

0,00

0,00

0,00

Seja r o resíduo das harmônicas de tensão:

 

r =

V ABef 2

V

ABef

2

V

2

AB ef

1

 

(1.9)

 

V

ABef

 

Substituindo 1.7 e 1.6 em 1.9, resulta:

 

r =

8 ⎛ γ ⎞ 2 1 − sen ⎜ ⎟ πγ ⎝ 2 ⎠
8
⎛ γ ⎞
2
1
sen
πγ
2
 

(1.10)

O valor de r é minimizado e assume o valor de 0,297 quando γ = 120°, ou seja, quando φ =

60° e φ/2π = 0,167, ponto onde a 3ª harmônica se anula.

Para valores de φ/2π maiores que 0,40 as harmônicas começam a ter amplitude maior que a fundamental. Na prática trabalha-se com r menor ou igual a 0,45, variando-se assim o valor eficaz da fundamental entre 70 a 100% do seu valor máximo.

Na Fig. 1.3 emprega-se dois inversores "Push Pull" com os enrolamentos secundários em série. Continua válida a análise feita para a Fig. 1.1. Este método também é conhecido como "Modulação por largura de pulso único ".

D

1

Z L S S 1 S 3 D D 2 S 4 3 2 E
Z L
S
S
1 S
3
D
D
2
S 4
3
2
E

D 4

Fig. 1.3 - Controle por defasamento usando dois transformadores

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2 - MODULAÇÃO POR LARGURA DE PULSOS MÚLTIPLOS E IGUAIS ENTRE SI

Este método é uma extensão do método anterior e seu princípio básico está na Fig. 2.1.

representado

V 2 V 1 T t Tp t γ
V 2
V 1
T
t
Tp
t
γ

Fig. 2.1 - Geração dos sinais de comando para um inversor PWM linear

A largura dos pulsos γ depende do valor da tensão V 1 em relação a V 2 , segundo a equação

(2.1) :

γ =

2 π ⎛

1

V

1

N

V

2

(2.1)

Para 0 V 1 V 2 , sendo N um número inteiro, definido pela expressão 2.1.

N =

T

Tp

(2.2)

TABELA 2.1 - Valor eficaz em porcentagem da tensão E (T/T p = 10)

 

n

1

3

5

7

9

11

13

V

1 /V 2

 

0,0

90,0

30,0

18,0

12,9

10,0

8,16

6,94

 

0,1

81,3

27,8

17,8

14,6

18,2

0,85

4,37

 

0,2

72,4

25,4

17,1

15,6

25,0

9,77

1,09

 

0,3

63,6

22,7

16,1

15,9

29,7

17,5

2,37

 

0,4

54,6

19,9

14,6

15,4

32,1

23,2

5,44

 

0,5

45,6

16,8

12,7

14,1

32,0

26,2

7,61

 

0,6

36,5

13,6

10,6

12,2

29,3

26,0

8,52

 

0,7

27,4

10,3

8,19

9,72

24,3

22,8

8,03

 

0,8

18,3

6,93

5,58

6,75

17,4

16,9

6,22

 

0,9

9,17

3,47

2,83

3,45

9,05

8,99

3,38

0,98

1,85

0,68

0,58

0,68

1,85

1,85

0,68

Comparando-se as Tabelas 1.1 e 2.1, constata-se que as harmônicas são bem menores quando o valor eficaz da fundamental for inferior a 60% da tensão de entrada, para um número de pulsos múltiplos. Considerando-se uma banda contendo apenas os harmônicos de baixa ordem, quanto maior for o nº de pulsos menor será o conteúdo (resíduo) harmônico (Fig. 2.1).

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%V

AB3ef

E

20

0

T = 1 T p T = 10 T p 0 20 40 60 80
T = 1
T p
T
= 10
T p
0
20
40
60
80
100

%V

AB1ef

E

Fig. 2.2 - Comparação do valor da 3 a harmônica em relação à fundamental, com 1 e 10 pulsos por período.

6

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3 - MODULAÇÃO PWM SENOIDAL

7

É possível reduzir significativamente o conteúdo de harmônicas da tensão gerada por um

inversor, utilizando-se uma modulação por largura de pulsos (PWM) senoidal ao invés da modulação que está representada na Fig. 2.1.

V 2 V 1 Tp T/2 π 2π α 1 ααααα 23456
V 2
V 1
Tp
T/2
π
α 1 ααααα
23456

Fig. 3.1 - Modulação PWM senoidal a 3 níveis

A freqüência da fundamental é definida pela freqüência da senóide de referência. Os sinais

de comando são estabelecidos pela comparação da senóide de referência com uma onda triangular.

A variação da amplitude da onda senoidal propicia a variação dos pulsos da tensão de

carga.

Os dois sinais são sincronizados de modo que a referência seja um número inteiro N par, representado pela relação:

N =

T

(3.1)

Tp

Seja m o índice de modulação definido pela equação (3.2)

 

m =

V

1

(3.2)

V

2

Na Tabela 3.1 são apresentados os valores eficazes das harmônicas, em percentagem da tensão de alimentação do inversor para vários valores de m, com N = 10.

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Tabela 3.1 - Valor eficaz das harmônicas V nef. 100/E (N = 10)

 

n

1

3

5

7

9

11

13

m

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,0

0,1

7,26

0,28

0,24

0,88

7,53

6,70

0,43

0,2

13,6

0,54

0,12

0,11

13,7

12,3

1,48

0,3

20,8

0,95

0,18

0,12

19,9

17,4

2,72

0,4

27,5

0,49

0,57

0,02

24,1

21,2

3,63

0,5

34,7

0,98

0,68

0,80

27,7

23,0

5,70

0,6

42,1

0,60

0,35

3,67

27,8

24,7

6,21

0,7

48,9

0,17

0,93

4,90

27,0

23,2

8,51

0,8

55,9

1,31

0,91

8,17

24,9

20,8

9,71

0,9

62,5

1,43

1,57

11,0

20,7

17,5

10,5

0,98

68,5

0,93

1,57

13,4

16,6

12,7

11,9

A Fig. 3.2.a apresenta outro modo de gerar a modulação PWM usando as intersecções das duas ondas, senoidal e triangular, resultando na onda de pulsos a dois níveis gerada por essas intersecções. Sobre a onda de pulsos aparece desenhada uma senoide que representa sua componente fundamental. Na Fig. 3.2.b apresenta-se a modulação PWM Senoidal a três níveis.

apresenta-se a modulação PWM Senoidal a três níveis. (a) (b) Fig. 3.2 - Modulações Senoidais Naturais.
(a)
(a)

(b)

Fig. 3.2 - Modulações Senoidais Naturais. (a) Modulação PWM senoidal a dois níveis. (b) Modulação PWM senoidal a três níveis

Observando a Fig. 3.2 percebe-se que para uma mesma freqüência da onda triangular (freqüência de comutação) na modulação a três níveis a tensão de saída do conversor possui o dobro de pulsos que a modulação a dois níveis. Como resultado os primeiros harmônicos da tensão de saída modulada a tres níveis estão em uma ordem de freqüência duas vezes superior, distanciando-se da freqüência do termo fundamental. Isto possibilita o uso de filtros de saída com freqüência de corte mais elevada, menos volumosos e pesados, reduzindo o custo da estrutura.

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As Fig. 3.3 e 3.4 apresentam a análise harmônica das duas formas de ondas da Fig. 3.2.

% da amplitude em relação a da fundamental
% da amplitude em relação
a da fundamental

Ordem dos harmônicos

Fig. 3.3 - Análise Harmônica da Onda Gerada pela Modulação PWM senoidal a dois níveis.

% da amplitude em relação a da fundamental
% da amplitude em relação
a da fundamental

Ordem dos harmônicos

Fig. 3.4 - Análise Harmônica da Onda Gerada pela Modulação PWM senoidal a três níveis.

Comparando a Fig. 3.3 com a 3.4 nota-se que o conteúdo harmônico da modulação a três níveis é menor que o da modulação a dois níveis. Os harmônicos de baixa ordem são pouco significativos na modulação a três níveis, facilitando assim a ação de filtragem.

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10

4 - MODULAÇÃO PWM SENOIDAL AMOSTRADA:

A Modulação PWM Senoidal Amostrada baseia-se na amostragem de valores instantâneos de uma senóide de referência. Esta amostra é conseguida através de um circuito tipo "amostra-e- retém" (Sample-and-Hold), que armazena o valor instantâneo de pontos eqüidistantes ao longo do sinal senoidal, mantendo-o constante até que seja feita uma nova amostragem. Desse processo resulta uma onda em forma de degraus, denominada de sinal modulante “amostra-e-retém”, que é comparada com uma forma de onda triangular, gerando assim a forma de onda PWM. Isso está representado na Fig. 4.1 e 4.2.

(a) (b) (c) (b) (d) (e)
(a)
(b)
(c)
(b)
(d)
(e)

Fig. 4.1: Formas de Onda da Modulação PWM Senoidal Amostrada a dois níveis.

(-b) (c) (b) (d) (e)
(-b)
(c)
(b)
(d)
(e)

ig. 4.2 - Formas de Onda da Modulação PWM Senoidal Amostrada a três níveis.

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11

onde:

(a)

é o sinal de referência V REF ;

(b)

é o sinal modulante amostra-e-retém;

(c)

é a forma de onda triangular;

(d)

pulsos gerados pela modulação

(e)

é a forma de onda da componente fundamental do PWM;

t 2 -t 1 é igual ao período da onda triangular. Observando as Fig. 4.1 e 4.2 nota-se que o sinal modulante amostra-e-retém tem amplitude constante para cada intervalo de amostragem, e conseqüentemente as larguras dos pulsos são proporcionais à amplitude da onda modulante para tempos de amostragem uniformemente espaçados, daí a terminologia "Amostrada".

As Fig. 4.3 e 4.4 mostram uma análise harmônica das formas de onda da Modulação PWM Senoidal Amostrada.

% da amplitude em relação à da fundamental
% da amplitude em relação
à da fundamental

Ordem dos harmônicos

Fig. 4.3 - Análise Harmônica da Onda Gerada pela Modulação PWM Senoidal Amostrada a dois níveis.

% da amplitude em relação à da fundamental
% da amplitude em relação
à da fundamental

Ordem dos harmônicos

Fig. 4.4 - Análise Harmônica da Onda Gerada pela Modulação PWM Senoidal Amostrada a três níveis.

Nesta análise harmônica fica confirmado que a modulação a três níveis tem um melhor desempenho em relação à diminuição do conteúdo harmônico, nas baixas freqüências.

Uma característica importante da Modulação PWM Senoidal Amostrada é a possibilidade de definir as posições de amostragem e os valores amostrados e, por conseqüência, a largura e a posição dos pulsos podem ser previstas. Esta é uma vantagem sobre o PWM senoidal, permitindo o uso de circuitos digitais ou computadores dedicados para a sua geração.

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5 - MODULAÇÃO POR LARGURA DE PULSOS OTIMIZADA (PWM ÓTIMA) [18]

5.1 - INTRODUÇÃO

Com o surgimento de semicondutores da família dos tiristores cada vez mais rápidos, apareceu um grande interesse em aprofundar os estudos e aplicações de modulações sofisticadas para inversores onde, além de se regular a amplitude, permitem que a amplitude dos harmônicos de baixa ordem sejam menores exigindo filtros com maior freqüência de corte para que se possa obter uma forma de onda de tensão mais próxima de uma função senoidal.

Mais recentemente, surgiram no mercado semicondutores da família dos transistores de potência, de tecnologia bipolar, IGBT e MOS, que suportam características de corrente e tensão mais elevadas nos seus dois estados de utilização como interruptor, condução e bloqueio. Esta nova possibilidade permite repensar a composição dos interruptores de muitas estruturas e também seu modo de operar. Por exemplo, já se pode imaginar que brevemente as indústrias estarão produzindo conversores diretos de freqüência em alta freqüência de comutação forçada com modulações muito complexas. As modulações terão como função, a minimização de harmônicas de baixa ordem, difíceis de serem filtradas, além de regularem a freqüência e a tensão (ou corrente) da saída.

A evolução destas modulações está tendo um peso muito importante em conversores

considerados de aplicação em cargas nobres, onde é imprescindível que a forma de onda das grandezas de saída sejam senoidalmente puras. Este é o caso de alguns tipos de fonte ininterrupta

de energia ("Uninterruptible Power Supplies - UPS" ou "No-break") e de sistemas de geração de energia para redes de bordo de avião.

Apresenta-se algumas estruturas e seu funcionamento com e sem modulação de largura de pulso, evoluindo-se até a apresentação do método de otimização e exemplos de realização de comando numérico para conversores estáticos de freqüência e para inversores monofásicos a dois níveis.

5.2 - MODULAÇÃO SENOIDAL

5.2.1 - INVERSOR MONOFÁSICO

5.2.1.1 - Comando sem modulação [1].

Inicialmente analisa-se o funcionamento de um inversor autônomo monofásico em ponte (Fig. 5.1.a), sem modulação ou modulação por pulso único. Ou seja, cada interruptor do inversor conduz uma única vez no período de funcionamento.

O controle da tensão de saída V L , pode ser obtido através da variação do ângulo de

deslocamento θ. No caso em que θ é nulo, obtêm-se a máxima tensão de saída. Quando θ = π, V L = 0.

Este modo de comandar um inversor é bastante simples e muito usado. Porém a tensão V L apresenta harmônicas de baixa ordem com amplitudes elevadas.

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S S 1 3 E/2 N A B E/2 Z S 2 S 4 (a)
S
S
1
3
E/2
N A
B
E/2
Z
S
2 S
4
(a)
V -V N A +E/2 π/2 π t -E/2 V -V N B +E/2 t
V
-V N
A
+E/2
π/2
π
t
-E/2
V
-V N
B
+E/2
t
-E/2
θ
V L
+E
t
-E

(b)

13

Fig. 5.1 - Inversor monofásico em ponte (a) e forma de onda das tensões (b)

5.2.1.2 - Modulação de largura de pulso senoidal a dois níveis[1].

Para reduzir as harmônicas da tensão V L , pode-se usar uma modulação de largura de pulso do tipo senoidal. Na Fig. 5.2 é mostrado um exemplo de uma modulação a dois níveis.

Os instantes de disparo e de bloqueio dos interruptores S i do inversor da Fig. 5.2.a, são obtidos através da comparação de uma forma de onda triangular V T com uma forma de onda de referência senoidal V R . A freqüência de V R impõe a freqüência do termo fundamental da tensão de saída V L (Fig. 5.2.b). A variação da amplitude de V R permite regular a amplitude da fundamental da tensão de saída do inversor V L . O mesmo pode ser obtido variando-se a amplitude de V T no lugar de V R .

Observa-se que, para que a tensão sobre a carga do inversor seja mais próxima de uma senóide, é necessária a utilização de um filtro na saída do inversor, eliminando-se assim as harmônicas da tensão V L .

O aumento da freqüência da forma de onda triangular V T , aumenta o número de pulsos da tensão de saída V L . A este número de pulsos está ligado o conteúdo de harmônicas da tensão V L . Ou seja, com o aumento do número de pulsos, as harmônicas de V L vão para uma faixa de freqüência de ordem mais elevada, distanciando-se da freqüência do termo fundamental. Isto significa que, pelo fato de existir um maior número de pulsos na tensão V L da Fig. 5.2.b, fica mais fácil se obter uma onda senoidal neste caso, que no caso da Fig. 5.1.b. Ou seja, por ter que filtrar harmônicas com freqüências mais elevadas, pode-se ganhar quanto aos custos, volume e peso dos elementos passivos que constituem os filtros. Logo, é de se concluir que o ideal seria aumentar infinitamente a freqüência da onda triangular, para se obter um número infinito de pulsos na tensão de saída V L antes de uma filtragem. Na prática, porém, este número de pulsos é limitado pela máxima freqüência de comutação que podem suportar os semicondutores que constituem os interruptores S i , além das limitações quantos aos tempos mínimos de condução e de bloqueio passíveis de serem efetivamente realizados.

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- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC E/2

- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC

E/2

E/2

E

V V RM V TM T V R V ao S S 1 2 V
V
V
RM
V
TM
T
V
R
V
ao
S
S
1
2
V
bo
S
S
4
3
V
L

(a)

(b)

14

Fig. 5.2 - Modulação de largura de pulso senoidal a dois níveis para inversor monofásico.

Este tipo de modulação de largura de pulso a dois níveis, apresenta a característica de possuir um único comando para cada dois interruptores (S 1 e S 4 ) e para os outros dois pode-se idealmente usar um comando complementar. Na prática, entre o comando e seu complementar deve ser introduzido um tempo de retardo (tempo morto) para evitar um curto circuito entre os interruptores complementares, devido aos tempos de abertura variarem com a carga ou com a fonte de tensão.

5.2.1.3 - Modulação de largura de pulso senoidal a três níveis.

Na Fig. 5.3 é mostrado um exemplo de uma modulação de largura de pulso senoidal a três níveis para um inversor monofásico [1]. Observa-se que a tensão V L pode assumir as tensões E, 0 e -E. Quando os interruptores S 1 e S 4 estiverem conduzindo, a tensão de saída será V L = E, quando S 2 e S 3 estiverem conduzindo V L = -E e quando S 1 e S 3 ou S 2 e S 4 estiverem conduzindo V L = 0.

O comando dos interruptores S 1 e S 2 (instantes de disparo e bloqueio) pode ser obtido, comparando-se uma forma de onda triangular V T com uma tensão de referência senoidal V R com amplitude máxima V RM . O comando dos interruptores S 3 e S 4 , neste caso é obtido como resultado da comparação da tensão V T com uma tensão senoidal de referência complementar

V R .

Observa-se que na forma de onda de tensão V L aparece um número de pulsos duas vezes maior que na tensão V L obtida para modulação senoidal a dois níveis (Fig. 5.2.b), mantendo-se a mesma freqüência de comutação dos interruptores. Logo, os elementos que compõem o filtro para eliminar o conteúdo de harmônicas podem sofrer uma redução bastante importante, pois as primeiras harmônicas que aparecem estarão em uma ordem de freqüência duas vezes superior.

5.2.2 - INVERSOR TRIFÁSICO [1]

Para o inversor trifásico também é possível comandar os interruptores com uma modulação de largura de pulso senoidal a dois ou três níveis. Dentre as possíveis configurações para os inversores trifásicos, apresenta-se uma análise somente da estrutura apresentada na Fig. 5.4.a.

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- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC E/2

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E/2

E/2

E

V T V R V R V ao S 1 S 2 V bo S
V T
V
R
V R
V ao
S
1
S
2
V bo
S
S 4
3
V AB
(b)

(a)

15

Fig. 5.3 - Modulação de largura de pulso senoidal a três níveis, para inversor monofásico. (a) Geração de modulação e (b) formas de onda das tensões de saída do inversor.

5.2.2.1 - Comando sem modulação

Este tipo de comando apresentado na Fig. 5.4.b não permite regular a tensão de saída.

S S S 1 2 3 E/2 a b c o E/2 S S 4
S
S
S
1
2
3
E/2
a
b
c
o
E/2
S
S
4
S 5
6

(a)

N

V

ao +E/2 S 1 S 4 -E/2 V bo +E/2 S 2 S 5 -E/2
ao
+E/2
S 1
S 4
-E/2
V bo
+E/2
S 2
S 5
-E/2
V
co
+E/2
S 3
S 6
-E/2
V ab
+E
-E
V aN
+2E/3
+E/3
-E/3
-2E/3

(b)

Fig. 5.4 - Inversor trifásico a ponto médio com neutro (a) e (b) o comando sem modulação.

Para se variar a tensão na carga existem vários métodos:

a) Variação da tensão contínua de alimentação E.

b) Diminuição da largura dos pulsos de comando de cada interruptor.

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16

c) Modulação por largura de pulso. O primeiro método implica em um conversor para variar E e, dependendo da família de semicondutores usados para os interruptores, pode apresentar problemas a nível de comutação. O segundo método torna o inversor com uma impedância interna variável, função da carga. O último método apresenta a característica de, além de poder variar a tensão de saída do inversor, diminuir o conteúdo de harmônicas em freqüências próximas do termo fundamental.

5.2.2.2 Comando com modulação por largura de pulso senoidal [1]

Na Fig. 5.5 mostra-se o comando com modulação de largura de pulso senoidal a dois

níveis para um inversor trifásico. Neste caso, os sinais de comando dos interruptores S i são obtidos pela intersecção de três senóides V R i defasados entre si de 120º com um sinal triangular

V T .

Para regular o termo fundamental da tensão de saída é necessário que se varie a amplitude das tensões senoidais de referência V R i . Observa-se que na prática existem algumas dificuldades de obter com circuitos analógicos estas três tensões senoidais V R i com amplitudes variáveis. Um modo mais prático de regular o termo fundamental da tensão de saída, obtém-se variando-se a amplitude da forma de onda triangular V T .

E/2

E/2

E

V T V V R2 R1 (a) 120º V ao V bo (b)
V
T
V
V
R2
R1
(a)
120º
V
ao
V
bo
(b)

Fig. 5.5 - Comando com modulação senoidal para inversor trifásico (a) geração e (b) formas de onda da tensão.

5.3. MODULAÇÃO PWM OTIMIZADA

5.3.1 - INVERSOR MONOFÁSICO - MODULAÇÃO A DOIS NÍVEIS [2], [3].

dos

interruptores de um inversor monofásico de modo a eliminar algumas harmônicas.

Na Fig. 5.6 apresenta-se uma forma de onda que representa uma modulação por largura de pulsos a dois níveis.

Analisa-se

inicialmente

a

otimização

dos

ângulos

de

disparo

e

de

bloqueio

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- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC

90º 180º 360º P 1 P 2 P 3
90º
180º
360º
P 1
P
2
P
3

+E

-E

17

Fig. 5.6 - Representação de uma modulação de largura de pulso a dois níveis com 3 ângulos em 1/4 de período.

Seja P n a representação dos n ângulos que definem comutações dos interruptores no trecho compreendido entre 0º e 90º.

A expressão do termo fundamental da tensão resultante na saída do inversor, representada pela Fig. 5.6 é:

V

1

=

4 E

π

1+ 2

n

=

i

1

(

1

i

) cos(

P

i

)

Seja K a harmônica a ser eliminada.

(5.1)

Devido a simetria existente, as harmônicas pares são nulas. As harmônicas da tensão de saída são calculadas pela seguinte expressão:

V

k

=

4 E

π

K

1

+

2

n

=

i

1

(

1

i

) cos(

kP

i

)

⎥ ⎤ com K = 3, 5, 7,

(5.2)

Se a forma de onda a dois níveis possuir n ângulos, pode-se, pela escolha destes ângulos, eliminar n harmônicas ímpares. A tensão do termo fundamental resulta da interação entre tensão de entrada e os pulsos obtidos através dos ângulos calculados. O cálculo dos ângulos é feito pela resolução de um sistema de n equações não lineares a n incógnitas, onde:

V 3 = V 5 =

= V K = 0

com K = 3, 5, 7,

(5.3)

Por outro lado, para fixar o termo fundamental em um valor escolhido, com n ângulos na forma de onda, pode-se eliminar n-1 harmônicas com uma escolha adequada dos ângulos P n . Para cada valor do termo fundamental necessário para se obter uma regulação na saída, obtém-se um grupo de valores para os ângulos P n . Existem pontos particulares na regulação onde uma harmônica suplementar pode ser eliminada. A harmônica mais importante é a harmônica de ordem (2n+1) e sua taxa V 2n+1 /V 1 tende a infinito quando o termo fundamental tende a zero.

Na Tabela 5.1 apresenta-se o valor dos ângulos, calculados para eliminar até a harmônica V 2n+1 e o valor percentual das harmônicas antes de uma filtragem, para o caso particular onde n ângulos eliminam n harmônicas.

Na Fig. 5.7, mostra-se a variação dos ângulos de comutação em função da regulação do termo fundamental para modulação a dois níveis com apenas um ângulo de comutação.

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18

TABELA 5.1: Modulação otimizada para inversor monofásico a dois níveis.

Nº de ângulos

1

2

3

4

5

6

7

 

20º

23,65º

13,99º

15,46º

10.69º

11,50º

8,64º

-

33,33º

37,25º

24,33º

26,34º

19,15º

20,38º

 

Valor

-

-

42,64º

46,11º

32,29º

34,42º

26,02º

dos

-

-

-

49,39º

52,39º

38,58º

40,66º

ângulos

-

-

-

-

54,54º

57,08º

43,68º

-

-

-

-

 

- 58,55º

60,71º

-

-

-

-

- -

 

73,24º

 

TAXA DE HARMÔNICAS EM %

 

V

3 /V 1

-

-

-

-

- -

 

-

V

5 /V 1

30,6

-

-

-

- -

 

-

V

7 /V 1

41,2

29,7

-

-

- -

 

-

V

9 /V 1

37,9

48,7

29,3

-

- -

 

-

V

11 /V 1

26,2

36,1

52,6

28,9

- -

 

-

V

13 /V 1

11,8

3,3

35,8

54,6

28,7

-

-

V

15 /V 1

-

20,0

4,1

35,7

56,0

28,6

-

V

17 /V 1

5,9

15,9

1,3

4,1

35,6

56,8

28,5

V

19 /V 1

5,2

6,8

19,9

0,2

4,0

35,5

57,4

V

21 /V 1

-

24,6

18,1

1,0

0,2

4,0

35,4

V

23 /V 1

6,7

22,6

9,0

19,6

0,02

0,2

3,9

V

25 /V 1

11,5

7,0

22,5

19,4

1,0

0,0

0,2

 

V

1eff

0,792

0,755

0,738

0,729

0,723

0,720

0,717

E

90 p [º] 80 70 V 3 = 0 60 50 40 30 20 V
90
p [º]
80
70
V 3 = 0
60
50
40
30
20
V
1
20º
10
V
1max
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

[%]

Fig. 5.7 - Regulação da tensão de saída para modulação a dois níveis com 1 ângulo de comutação em 1/4 de período.

5.3.2 INVERSOR MONOFÁSICO - MODULAÇÃO A TRÊS NÍVEIS [2] [3].

Na Fig. 5.8 representa-se uma forma de onda para uma modulação de largura de pulsos a três níveis.

Seja P n a representação dos n ângulos que definem as comutações dos interruptores nos primeiros 90º do período de modulação.

A expressão do termo fundamental da tensão resultante na saída do inversor, representada pela forma de onda da Fig. 5.8 é:

V

1

=

4 E

π

n

=

i

1

(

1

)

i

+

1

cos(

P

i

)

(5.4)

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- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC 19

- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC

19

Seja K a harmônica a ser eliminada. Devido a simetria, as harmônicas pares resultam nulas. As harmônicas da tensão de saída são calculadas pela seguinte expressão:

V

k

=

4 E

K π

n

=

i

1

( 1

)

i

+

1 cos( KP ) i ⎥ ⎤ com K = 3, 5, 7, ⎦ 90º
1 cos(
KP
)
i
⎥ ⎤ com K = 3, 5, 7,
90º
180º
360º
+E
P 1
-E
P
2
P
3

(5.5)

Fig. 5.8 - Representação de uma modulação de largura de pulsos a três níveis com 3 ângulos de comutação em 1/4 de período.

Se a forma de onda a três níveis possuir n ângulos, pode-se, pela escolha apropriada destes ângulos, eliminar n harmônicas ou fixar o valor do termo fundamental e eliminar n-1 harmônicas

ímpares. O cálculo dos ângulos é feito pela resolução de um sistema de n equações a n incógnitas

(P 1 , P 2 ,

,P n ), onde:

V 3 = V 5 =

Para cada valor do termo fundamental obtêm-se um grupo de ângulos (α 1 , α 2 ,

=V k = 0

com K = 3, 5, 7,

α n ). A

harmônica mais importante é a harmônica de ordem 2n + 1 e sua taxa V 2n+1 /V 1 tende a 100%

quando o termo fundamental tende a zero.

Na Tabela 5.2 apresenta-se o valor dos ângulos calculados e a taxa de percentual das harmônicas para o caso particular onde uma harmônica suplementar (V 2n+1 ) é eliminada, ou seja, n ângulos eliminam n harmônicas.

Na Fig. 5.9 apresenta-se a variação do ângulo de comutação em função da regulação do termo fundamental para uma modulação a três níveis, com 1 ângulo de comutação em 1/4 de período.

p [º] 90 80 70 V 3 = 0 60 50 40 30 30º V
p [º]
90
80
70
V 3 = 0
60
50
40
30
30º
V
20
1
10
V
1max
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

[%]

Fig. 5.9 - Regulação da tensão de saída para modulação a três níveis com 1 ângulo de comutação em 1/4 de período.

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TABELA 5.2 : Modulação otimizada para inversor monofásico com comando a três níveis.

Nº de Ângulos

1

3

5

7

9

11

 

30º

22,72º

18,17º

15,12º

12,95º

11,32º

-

37,85º

26,64º

20,55º

16,73º

14,11º

-

46,82º

36,87º

30,50º

26,03º

22,72º

 

Valor

-

-

52,90º

40,98º

33,40º

28,19º

dos

-

-

56,69º

46,38º

39,38º

34,27º

ângulos

-

-

-

61,10º

49,96º

42,21º

-

-

-

63,03º

53,13º

46,05º

-

-

-

-

66,29º

56,13º

-

-

-

-

67,40º

58,13º

-

-

-

-

-

69,88º

-

-

-

-

-

70,58º

 

TAXA DE HARMÔNICAS EM %

 

V

3 /V 1

-

-

-

- -

 

-

V

5 /V 1

20,0

-

-

- -

 

-

V

7 /V 1

14,3

-

-

- -

 

-

V

9 /V 1

-

18,7

-

- -

 

-

V

11 /V 1

9,1

20,1

-

- -

 

-

V

13 /V 1

7,7

6,9

18,3

- -

 

-

V

15 /V 1

-

22,7

21,9

- -

 

-

V

17 /V 1

5,9

6,5

8,6

18,1

-

-

V

19 /V 1

5,3

10,8

22,8

22,6

-

-

V

21 /V 1

-

4,9

7,4

9,4

18,0

-

V

23 /V 1

4,3

4,9

1,2

22,9

23,1

-

V

25 /V 1

4,0

1,0

1,0

7,3

9,8

17,9

V

27 /V 1

-

8,2

11,7

1,1

22,9

23,3

V

29 /V 1

3,5

1,4

6,2

0,1

7,2

10,0

V

1eff /E

0,780

0,736

0,722

0,717

0,714

0,712

5.3.2 - INVERSOR TRIFÁSICO - MODULAÇÃO A DOIS NÍVEIS [2] , [3]

Algumas estruturas trifásicas eliminam por si mesmas a 3ª harmônica e as de ordem múltipla de 3. Este é o caso da ponte inversora trifásica quando não se utiliza o neutro.

S S 1 2 S 3 E a b c S S 4 S 5
S
S
1
2 S
3
E
a b
c
S
S
4
S 5
6
V
V
V abc
Fig. 5.10 - Ponte inversora trifásica sem neutro

As tensões nos pontos a, b e c possuem formas de onda a dois níveis idênticas e defasadas de 120º. Demonstra-se que as tensões V ab , V bc e V ac não possuem a harmônica de ordem 3 e

suas múltiplas mesmo se as tensões nos pontos a, b, e c as possuem. Se as tensões nos pontos a, b e c possuem uma forma de onda a dois níveis com n ângulos de comutação entre 0 e 90º, as tensões V ab , V bc e V ac serão tensões com forma de onda a três níveis onde serão eliminadas as

harmônicas múltiplas de 3 e as n primeiras harmônicas não múltiplas de 3 (5, 7, 11, 13,

ainda, as harmônicas múltiplas de 3 e as n-1 primeiras harmônicas, podendo-se fixar em um

) ou,

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21

valor desejado o valor do termo fundamental. O valor dos ângulos é obtido através da resolução de n equações não lineares a n incógnitas.

A expressão do termo fundamental da tensão entre fases resultante é calculada pela

equação abaixo: 2 3 E ⎡ V = 1 π ⎢ ⎣
equação abaixo:
2
3 E ⎡
V
=
1
π
⎢ ⎣

1+ 2

n

i = 1

(

1

)

i

cos (

P

i

)

(5.6)

As harmônicas de índice K são calculadas pela seguinte expressão:

V

K

=

2 3 E ⎡ ⎢ K π ⎣
2
3 E ⎡
K π

1

+

2

n

i = 1

(

1

)

i cos(

KP

i

)

⎥ ⎤ com K = 5, 7, 11, 13,

(5.7)

Na Tabela 5.3 apresenta-se o valor dos ângulos calculados e a taxa percentual das harmô nicas para o caso particular em que uma harmônica suplementar é eliminada. O caso em que n = 0, significa que cada interruptor conduz durante 120º como no exemplo de comando da Fig. 5.4.b. Na Fig. 5.11 apresenta-se a variação dos ângulos de comutação em um exemplo de modulação para a regulação de saída.

TABELA 5.3 : Modulação otimizada para inversor trifásico com comando a dois níveis.

Nº de Ângulos

0

1

2

3

4

5

 

-

12º

16,24º

8,74º

10,55º

6,80º

Valor

-

-

22,06º

24,40º

16,09º

17,30º

dos

-

-

-

27,76º

30,90º

21,03º

ângulos

-

-

-

-

32,87º

34,66º

-

-

-

-

-

35,98º

TAXA DE HARMÔNICAS EM %

V

5 /V 1

20, 0

-

-

- -

 

-

V

7 /V 1

14,3

11,8

-

- -

 

-

V

11 /V 1

9,1

22,2

20,3

- -

 

-

V

13 /V 1

7,7

22,7

27,1

10,6

-

-

V

17 /V 1

5,9

17,4

17,1

29,3

20,2

-

V

19 /V 1

5,3

12,9

4,4

25,2

29,2

10,2

V

23 /V 1

4,3

3,6

12,2

3,3

16,7

31,1

V

25 /V 1

4,0

0

10,1

0,4

4,7

25,5

V

1eff /E

0,780

0,746

0,728

0,721

0,717

0,715

90 p [º] 80 70 V 5 = 0 60 50 40 30 20 V
90
p [º]
80
70
V 5 = 0
60
50
40
30
20
V
1
[%]
10
12º
V
1max
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

Fig. 5.11 - Regulação da tensão de saída. Modulação a dois níveis para inversor trifásico.

Prof. Arnaldo José Perin – Modulação PWM

- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC 22

- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC

22

5.3.4 - INVERSOR TRIFÁSICO - MODULAÇÃO A TRÊS NÍVEIS [2], [3].

a

harmônica 3 e suas múltiplas. Na Fig. 5.12 apresenta-se a estrutura com três interruptores adicionais para se obter o nível zero.

Como no caso anterior, a estrutura trifásica em ponte sem neutro elimina por si só

S S S 1 2 3 E/2 S S S 01 02 03 E/2 S
S
S
S
1
2
3
E/2
S
S
S
01
02
03
E/2
S
S
S
4
5
6
V
V a
V b
c
Fig. 5.12 - Ponte inversora trifásica para três níveis.

As tensões nos pontos a, b, e c são ondas a 3 níveis idênticas mas defasadas de 120º. A expressão do termo fundamental da tensão entre fases é calculada pela expressão abaixo:

V 1 =

4 3 E ⎡ ⎢ π ⎣
4
3 E ⎡
π

n

i = 1

(

1

)

i + 1

cos(

P

i

)

E, as harmônicas de índice K:

V

K

=

4 3 E ⎡ K π ⎢ ⎣
4
3 E ⎡
K π
⎢ ⎣

n

i = 1

(

1

)

i + 1

cos (

KP

i

)

⎤ ⎥ com K = 5, 7, 11, 13,

(5.8)

(5.9)

TABELA 5.4: Modulação otimizada para inversor trifásico comando a três níveis.

Nº de ângulos

0

1

3

5

 

-

18º

14,02º

11,35º

valor

-

-

24,51º

17,26º

dos

-

-

30,30º

23,80º

ângulos

-

-

 

- 34,87º

-

-

 

- 37,26º

TAXA DE HARMÔNICAS EM %

V

5 /V 1

20,0

-

- -

 

V

7 /V 1

14,3

8,8

- -

 

V

11 /V 1

9,1

9,1

- -

 

V

13 /V 1

7,7

4,8

7,7

-

V

17 /V 1

5,9

3,6

12,6

-

V

19 /V 1

5,3

5,3

3,4

7,2

V

23 /V 1

4,3

2,7

12,4

13,4

V

25 /V 1

4,0

0

9,0

2,7

V

1eff /E

1,559

1,483

1,440

1,428

(composta)

Como no caso anterior apresenta-se a Tabela 5.4 e a Fig. 5.13.

Prof. Arnaldo José Perin – Modulação PWM

- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC p
- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC
p [º]
90
80
70
V 5 = 0
60
50
40
30
V
20
1
18º
10
V
1max
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100

[%]

23

Fig. 5.13 - Regulação da tensão de saída. Modulação a 3 níveis para inversor trifásico.

5.3.5 - CONVERSOR DIRETO DE FREQÜÊNCIA [4], [6].

Seja o conversor direto de freqüência 3φ x 3φ da Fig. 5.14.

V (t) 1 ~ V (t) S 2 S 1 S 4 7 ~ V
V
(t)
1
~
V
(t)
S
2
S 1 S
4
7
~
V
(t)
S
S
S
3
2
5
8
~
S
S
S
3
6
9
S
S
S
10
11
12

Fig. 5.14 - Conversor direto de freqüência 3φ x 3φ.

Neste tipo de conversor deseja-se impor nas cargas, tensão com amplitude e freqüência diferentes das disponíveis na entrada.

Quando se utiliza os interruptores S 1 a S 9 o comando é do tipo a dois níveis. Quando se utiliza também os interruptores S 10 a S 12 o comando do conversor é do tipo a três níveis. Na Fig. 5.15 mostra-se os dois tipos de comandos, a dois e três níveis sendo que o comando F 1 pode, por exemplo ser utilizado para os interruptores S 1 , S 5 , S 9 ; F 2 para os interruptores S 2 , S 6 , S 7 ; F 3 para os interruptores S 3 , S 4 , S 8 (o comando F 0 é utilizado para os interruptores S 10 , S 11 , S 12 ).

Considerando a forma de onda da Fig. 5.16, através da série de Fourier, a série de M pulsos com amplitude unitária pode ser expressa pela equação (5.10).

f (θ

m

) =

1

M

L

2

M

 

KL

i

 

k

θ

D

L

i

2 π

i

=

1

 

i

+

K

=

1

k

π

i

=

1

sen

2

cos

m

i

2

⎞ ⎤

com: L i = Largura do pulso D i = Ângulo de início de condução T m = Período da série de pulsos θ m = ω m t

(5.10)

Prof. Arnaldo José Perin – Modulação PWM

- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC F

- Instituto de Eletrônica de Potência – INEP – EEL – CTC - UFSC

F 1

F 2

F 3

F 0

F 1

F 2

F 3

ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ 1 2 3 4
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
1
2
3
4
5
ξ
6
7
8
9
11
10
12
P 1
P 2
P 3
P 4
P 5
2
π /3
4
π /3
2 π

(a)

ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ ξ 1 2 3
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
ξ
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
2 π /3
4 π /3
2 π

(b)

24

Fig. 5.15 - Comandos a dois níveis e a três níveis para o conversor direto de freqüência 3φ x 3φ.

L L 1 2 L 3 L i L m D 1 D 2 D
L
L 1
2 L 3
L i
L m
D 1
D 2
D 3
D i
D m
2 π
T m

Fig. 5.16 - Série de m pulsos com amplitude unitária.

Considerando-se que as fontes de entrada do conversor direto de freqüência são isentas de harmônicas, obtém-se as freqüências do termo fundamental e das harmônicas de saída com a combinação entre a freqüência do termo fundamental da entrada com as freqüências do termo fundamental e das harmônicas contidas em um período de modulação de comando.

Pode-se então dizer que, minimizando-se algumas harmônicas contidas na equação (5.10), através da modificação das larguras dos pulsos e dos seus posicionamentos (mantendo o valor do termo fundamental) minimiza-se as harmônicas que apareceriam na forma de onda de saída do conversor, como resultado de uma combinação de harmônicas da função de comando com o termo fundamental de entrada.