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INSTITUTO DE ELETRNICA DE POTNCIA

Departamento de Engenharia Eltrica Centro Tecnolgico

Universidade Federal de Santa Catarina

- CURSO -

MODULAO PWM
V

RM

TM

V E/2 Vao S 1

R S 2

E/2

V bo S 4 S 3

Prof. Arnaldo Jos Perin


Florianpolis, janeiro 2000

Caixa Postal 5119, CEP: 88.040-970 - Florianpolis - SC Tel. : (0.xx.48) 331.9204 - Fax: (0.xx.48) 234.5422 Internet: www.inep.ufsc.br

- Instituto de Eletrnica de Potncia INEP EEL CTC - UFSC

SUMRIO
Introduo Geral ___________________________________________________ 1 - Controle da tenso por defasagem ___________________________________ 2 - Modulao por largura de pulsos mltiplos e iguais entre si _______________ 3 Modulao PWM senoidal_________________________________________ 4 - Modulao PWM senoidal amostrada ________________________________ 5 - Modulao por largura de pulsos otimizada (PWM tima) ________________ 6 Modulao senoidal com injeo de 3A harmnica ______________________ 7 Modulao por lao de histerese ____________________________________ 8 Modulao Delta ________________________________________________ 9 - Modulao Delta sincronizada ______________________________________ 10 Controle por modo deslizante aplicado a conversores estticos de potncia _ 2 3 5 7 10 12 34 37 43 49 50

Prof. Arnaldo Jos Perin Modulao PWM

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INTRODUO GERAL Na maioria das aplicaes dos inversores necessita-se o controle ou regulao da tenso na carga. O controle, por exemplo, necessrio quando se usa um inversor para alimentao de uma mquina de corrente alternada onde, ao se variar a freqncia, deve-se tambm variar a tenso, para manter constante o fluxo no entreferro. A regulao necessria, por exemplo, na alimentao de cargas "crticas" a partir de baterias. Tanto a variao da tenso das baterias quanto a impedncia interna da bateria e do prprio inversor alteram a tenso de sada, exigindo regulao. Os mtodos empregados para o controle da tenso de sada dos inversores so os seguintes: - Controle da tenso na entrada do inversor. - Controle da tenso no inversor por modulao ou defasagem. - Controle da tenso na sada do inversor. O controle na sada raramente empregado, por ser mais complicado e por gerar normalmente muitas harmnicas na carga. O controle na entrada muito comum sendo usados dois mtodos: - quando a fonte uma bateria emprega-se um conversor CC-CC ("chopper "). - quando a fonte for a rede alternada comercial emprega-se um retificador controlado. O conhecimento do controle do inversor atravs de modulao tem evoludo muito e, embora mais complexo de ser realizado e assimilado, tem sido cada vez mais empregado. Assim, o objetivo desta apostila o de apresentar as tcnicas de modulao mais distintas e que tem se destacado pela sua importncia de aplicao no setor industrial. O controle da tenso de sada atravs do inversor efetuado, de uma maneira geral, atravs do intervalo de conduo dos interruptores, em relao ao perodo de comutao. Por isto, utiliza-se genericamente o termo modulao PWM para a maioria dos controles da tenso atravs do inversor. As tcnicas de modulao PWM podem ser classificadas tambm por serem do tipo fixas ou variveis. A modulao fixa aquela em que a sada, no caso de um inversor, controlada diretamente atravs da variao da tenso (ou corrente) de entrada. Este tipo de modulao muito utilizada em inversores de corrente. Isto porque a corrente de sada do inversor, geralmente, deve obedecer certas condies de simetria e tambm devido aos tempos de comutao envolvidos que, algumas vezes, so mais longos. Porm em certos inversores de corrente usa-se tambm a modulao varivel. A modulao varivel, para o caso de um inversor, aquela que permite a variao da sada pela ao no circuito de comando dos interruptores da estrutura, para a tenso (ou corrente) na entrada inalterada, ou vice-versa. Este tipo de modulao tem muita aplicao em inversores de tenso. Entretanto, os inversores de tenso em muitos casos tambm utilizam modulao fixa. Por ltimo, apresenta-se algumas modulaes do tipo PWM cujos pulsos de comando dos interruptores dos conversores so gerados em malha fechada, comparando-se uma ou mais variveis que se deseja variar ou controlar com uma referncia e faz-se o uso de lei de controle especfica para cada caso.

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1 - CONTROLE DA TENSO POR DEFASAGEM


Considere-se o inversor em ponte representado na Fig. 1.1. VL = VA - VB VL = (VA - VN) - (VB - VN) = 180 -
+E/2 V A-V N S1 S3 2 S1 t

(1.1) (1.2) (1.3)

E/2 N E/2

S1 A S3 Z B

S2

-E/2 V B -V N +E/2 S2 S4 -E/2 V L +E S4 t

S4

t -E S ,S S ,S S ,S S ,S S ,S 1 4 1 2 2 3 3 4 1 4 .

Fig. 1.1 - Inversor em ponte

Fig. 1.2 - Tenso no inversor monofsico controlado por defasagem

Quando = 0, = e a tenso na carga torna-se mxima; quando = 180, = 0 e a tenso da carga nula. Variando-se controla-se a tenso na carga. Desenvolvendo-se VAB pela srie de Fourier:

VAB n =

4E n sen 2 n =1, 3,5... n

(1.4)

onde VAB1 e VAB1ef so:


VAB1 = 4E sen 2

(valor do termo fundamental da tenso VAB)

(1.5)

VAB1ef =

4E sen 2 2

(valor eficaz do termo fundamental da tenso VAB)

(1.6)

Por outro lado o valor eficaz da tenso na carga :


VABef = VABef
1 .2 E 2 d 0 2

=E

(1.7)

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O valor eficaz da harmnica de ordem n: % VABnef = E 4 2 n sen[ n (180 ) ] 100 2 (1.8)

TABELA 1.1 : Valor eficaz das harmnicas em porcentagem de E.


n /2 0,00 0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 90,00 85,60 72,80 52,90 27,80 0,00 30,00 17,60 9,27 28,50 24,30 0,00 18,0 0,00 18,0 0,00 18,0 0,00 12,90 7,56 3,97 12,20 10,40 0,00 10,00 9,51 8,09 5,88 3,09 0,00 8,18 7,78 6,62 4,81 2,53 0,00 6,92 4,07 2,14 6,58 5,60 0,00 1 3 5 7 9 11 13

Seja r o resduo das harmnicas de tenso:


r= VABef V 2 AB1ef
2

VABef

(1.9)

Substituindo 1.7 e 1.6 em 1.9, resulta:

r = 1

8 sen 2 2

(1.10)

O valor de r minimizado e assume o valor de 0,297 quando = 120, ou seja, quando = 60 e /2 = 0,167, ponto onde a 3 harmnica se anula. Para valores de /2 maiores que 0,40 as harmnicas comeam a ter amplitude maior que a fundamental. Na prtica trabalha-se com r menor ou igual a 0,45, variando-se assim o valor eficaz da fundamental entre 70 a 100% do seu valor mximo. Na Fig. 1.3 emprega-se dois inversores "Push Pull" com os enrolamentos secundrios em srie. Continua vlida a anlise feita para a Fig. 1.1. Este mtodo tambm conhecido como "Modulao por largura de pulso nico ".
ZL

D1

S1

S3

D3

D2

S2

S4

D4

Fig. 1.3 - Controle por defasamento usando dois transformadores

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2 - MODULAO POR LARGURA DE PULSOS MLTIPLOS E IGUAIS ENTRE SI


Este mtodo uma extenso do mtodo anterior e seu princpio bsico est representado na Fig. 2.1.
V 2 V 1 Tp

T t

Fig. 2.1 - Gerao dos sinais de comando para um inversor PWM linear
A largura dos pulsos depende do valor da tenso V1 em relao a V2, segundo a equao (2.1) :
= 2 V1 1 N V2

(2.1)

Para 0 V1V2, sendo N um nmero inteiro, definido pela expresso 2.1.


N= T Tp

(2.2)
TABELA 2.1 - Valor eficaz em porcentagem da tenso E (T/Tp = 10)

n V1/V2 0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 0,98

1 90,0 81,3 72,4 63,6 54,6 45,6 36,5 27,4 18,3 9,17 1,85

3 30,0 27,8 25,4 22,7 19,9 16,8 13,6 10,3 6,93 3,47 0,68

5 18,0 17,8 17,1 16,1 14,6 12,7 10,6 8,19 5,58 2,83 0,58

7 12,9 14,6 15,6 15,9 15,4 14,1 12,2 9,72 6,75 3,45 0,68

9 10,0 18,2 25,0 29,7 32,1 32,0 29,3 24,3 17,4 9,05 1,85

11 8,16 0,85 9,77 17,5 23,2 26,2 26,0 22,8 16,9 8,99 1,85

13 6,94 4,37 1,09 2,37 5,44 7,61 8,52 8,03 6,22 3,38 0,68

Comparando-se as Tabelas 1.1 e 2.1, constata-se que as harmnicas so bem menores quando o valor eficaz da fundamental for inferior a 60% da tenso de entrada, para um nmero de pulsos mltiplos. Considerando-se uma banda contendo apenas os harmnicos de baixa ordem, quanto maior for o n de pulsos menor ser o contedo (resduo) harmnico (Fig. 2.1).

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%VAB3ef E

20

T =1 Tp T = 10 Tp %VAB1ef E

20

40

60

80

100

Fig. 2.2 - Comparao do valor da 3a harmnica em relao fundamental, com 1 e 10 pulsos por perodo.

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3 - MODULAO PWM SENOIDAL


possvel reduzir significativamente o contedo de harmnicas da tenso gerada por um inversor, utilizando-se uma modulao por largura de pulsos (PWM) senoidal ao invs da modulao que est representada na Fig. 2.1.
V1 V2

Tp T/2

1 2 3 4 5 6

Fig. 3.1 - Modulao PWM senoidal a 3 nveis


A freqncia da fundamental definida pela freqncia da senide de referncia. Os sinais de comando so estabelecidos pela comparao da senide de referncia com uma onda triangular. A variao da amplitude da onda senoidal propicia a variao dos pulsos da tenso de carga. Os dois sinais so sincronizados de modo que a referncia seja um nmero inteiro N par, representado pela relao: N= T Tp (3.1)

Seja m o ndice de modulao definido pela equao (3.2)


m= V1 V2

(3.2)

Na Tabela 3.1 so apresentados os valores eficazes das harmnicas, em percentagem da tenso de alimentao do inversor para vrios valores de m, com N = 10.

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Tabela 3.1 - Valor eficaz das harmnicas Vnef.100/E (N = 10)


n m 0,0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 0,98 0,0 7,26 13,6 20,8 27,5 34,7 42,1 48,9 55,9 62,5 68,5 0,0 0,28 0,54 0,95 0,49 0,98 0,60 0,17 1,31 1,43 0,93 0,0 0,24 0,12 0,18 0,57 0,68 0,35 0,93 0,91 1,57 1,57 0,0 0,88 0,11 0,12 0,02 0,80 3,67 4,90 8,17 11,0 13,4 0,0 7,53 13,7 19,9 24,1 27,7 27,8 27,0 24,9 20,7 16,6 0,0 6,70 12,3 17,4 21,2 23,0 24,7 23,2 20,8 17,5 12,7 0,0 0,43 1,48 2,72 3,63 5,70 6,21 8,51 9,71 10,5 11,9 1 3 5 7 9 11 13

A Fig. 3.2.a apresenta outro modo de gerar a modulao PWM usando as interseces das duas ondas, senoidal e triangular, resultando na onda de pulsos a dois nveis gerada por essas interseces. Sobre a onda de pulsos aparece desenhada uma senoide que representa sua componente fundamental. Na Fig. 3.2.b apresenta-se a modulao PWM Senoidal a trs nveis.

(a)

(b)

Fig. 3.2 - Modulaes Senoidais Naturais. (a) Modulao PWM senoidal a dois nveis. (b)

Modulao PWM senoidal a trs nveis


Observando a Fig. 3.2 percebe-se que para uma mesma freqncia da onda triangular (freqncia de comutao) na modulao a trs nveis a tenso de sada do conversor possui o dobro de pulsos que a modulao a dois nveis. Como resultado os primeiros harmnicos da tenso de sada modulada a tres nveis esto em uma ordem de freqncia duas vezes superior, distanciando-se da freqncia do termo fundamental. Isto possibilita o uso de filtros de sada com freqncia de corte mais elevada, menos volumosos e pesados, reduzindo o custo da estrutura.
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As Fig. 3.3 e 3.4 apresentam a anlise harmnica das duas formas de ondas da Fig. 3.2.
% da amplitude em relao a da fundamental

Ordem dos harmnicos

Fig. 3.3 - Anlise Harmnica da Onda Gerada pela Modulao PWM senoidal a dois nveis.
% da amplitude em relao a da fundamental

Ordem dos harmnicos

Fig. 3.4 - Anlise Harmnica da Onda Gerada pela Modulao PWM senoidal a trs nveis.
Comparando a Fig. 3.3 com a 3.4 nota-se que o contedo harmnico da modulao a trs nveis menor que o da modulao a dois nveis. Os harmnicos de baixa ordem so pouco significativos na modulao a trs nveis, facilitando assim a ao de filtragem.

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4 - MODULAO PWM SENOIDAL AMOSTRADA:


A Modulao PWM Senoidal Amostrada baseia-se na amostragem de valores instantneos de uma senide de referncia. Esta amostra conseguida atravs de um circuito tipo "amostra-eretm" (Sample-and-Hold), que armazena o valor instantneo de pontos eqidistantes ao longo do sinal senoidal, mantendo-o constante at que seja feita uma nova amostragem. Desse processo resulta uma onda em forma de degraus, denominada de sinal modulante amostra-e-retm, que comparada com uma forma de onda triangular, gerando assim a forma de onda PWM. Isso est representado na Fig. 4.1 e 4.2.
(a) (b)

(c)

(b)

(d)

(e)

Fig. 4.1: Formas de Onda da Modulao PWM Senoidal Amostrada a dois nveis.
(-b)
(c)

(b)

(d)
(e)

ig. 4.2 - Formas de Onda da Modulao PWM Senoidal Amostrada a trs nveis.

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onde: (a) o sinal de referncia VREF; (b) o sinal modulante amostra-e-retm; (c) a forma de onda triangular; (d) pulsos gerados pela modulao (e) a forma de onda da componente fundamental do PWM; t2-t1 igual ao perodo da onda triangular. Observando as Fig. 4.1 e 4.2 nota-se que o sinal modulante amostra-e-retm tem amplitude constante para cada intervalo de amostragem, e conseqentemente as larguras dos pulsos so proporcionais amplitude da onda modulante para tempos de amostragem uniformemente espaados, da a terminologia "Amostrada". As Fig. 4.3 e 4.4 mostram uma anlise harmnica das formas de onda da Modulao PWM Senoidal Amostrada.
% da amplitude em relao da fundamental

Ordem dos harmnicos

Fig. 4.3 - Anlise Harmnica da Onda Gerada pela Modulao PWM Senoidal Amostrada a dois nveis.
% da amplitude em relao da fundamental

Ordem dos harmnicos

Fig. 4.4 - Anlise Harmnica da Onda Gerada pela Modulao PWM Senoidal Amostrada a trs nveis.
Nesta anlise harmnica fica confirmado que a modulao a trs nveis tem um melhor desempenho em relao diminuio do contedo harmnico, nas baixas freqncias. Uma caracterstica importante da Modulao PWM Senoidal Amostrada a possibilidade de definir as posies de amostragem e os valores amostrados e, por conseqncia, a largura e a posio dos pulsos podem ser previstas. Esta uma vantagem sobre o PWM senoidal, permitindo o uso de circuitos digitais ou computadores dedicados para a sua gerao.

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5 - MODULAO POR LARGURA DE PULSOS OTIMIZADA (PWM TIMA) [18] 5.1 - INTRODUO
Com o surgimento de semicondutores da famlia dos tiristores cada vez mais rpidos, apareceu um grande interesse em aprofundar os estudos e aplicaes de modulaes sofisticadas para inversores onde, alm de se regular a amplitude, permitem que a amplitude dos harmnicos de baixa ordem sejam menores exigindo filtros com maior freqncia de corte para que se possa obter uma forma de onda de tenso mais prxima de uma funo senoidal. Mais recentemente, surgiram no mercado semicondutores da famlia dos transistores de potncia, de tecnologia bipolar, IGBT e MOS, que suportam caractersticas de corrente e tenso mais elevadas nos seus dois estados de utilizao como interruptor, conduo e bloqueio. Esta nova possibilidade permite repensar a composio dos interruptores de muitas estruturas e tambm seu modo de operar. Por exemplo, j se pode imaginar que brevemente as indstrias estaro produzindo conversores diretos de freqncia em alta freqncia de comutao forada com modulaes muito complexas. As modulaes tero como funo, a minimizao de harmnicas de baixa ordem, difceis de serem filtradas, alm de regularem a freqncia e a tenso (ou corrente) da sada. A evoluo destas modulaes est tendo um peso muito importante em conversores considerados de aplicao em cargas nobres, onde imprescindvel que a forma de onda das grandezas de sada sejam senoidalmente puras. Este o caso de alguns tipos de fonte ininterrupta de energia ("Uninterruptible Power Supplies - UPS" ou "No-break") e de sistemas de gerao de energia para redes de bordo de avio. Apresenta-se algumas estruturas e seu funcionamento com e sem modulao de largura de pulso, evoluindo-se at a apresentao do mtodo de otimizao e exemplos de realizao de comando numrico para conversores estticos de freqncia e para inversores monofsicos a dois nveis.

5.2 - MODULAO SENOIDAL 5.2.1 - INVERSOR MONOFSICO 5.2.1.1 - Comando sem modulao [1].
Inicialmente analisa-se o funcionamento de um inversor autnomo monofsico em ponte (Fig. 5.1.a), sem modulao ou modulao por pulso nico. Ou seja, cada interruptor do inversor conduz uma nica vez no perodo de funcionamento. O controle da tenso de sada VL, pode ser obtido atravs da variao do ngulo de deslocamento . No caso em que nulo, obtm-se a mxima tenso de sada. Quando = , VL = 0. Este modo de comandar um inversor bastante simples e muito usado. Porm a tenso VL apresenta harmnicas de baixa ordem com amplitudes elevadas.

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V A-V N +E/2 /2 -E/2 V B -V N E/2 N E/2 S 1 A S 2 Z S4 V L +E S 3 B -E/2 +E/2 t t

(a)

(b)
t

-E

Fig. 5.1 - Inversor monofsico em ponte (a) e forma de onda das tenses (b) 5.2.1.2 - Modulao de largura de pulso senoidal a dois nveis[1].
Para reduzir as harmnicas da tenso VL, pode-se usar uma modulao de largura de pulso do tipo senoidal. Na Fig. 5.2 mostrado um exemplo de uma modulao a dois nveis. Os instantes de disparo e de bloqueio dos interruptores Si do inversor da Fig. 5.2.a, so obtidos atravs da comparao de uma forma de onda triangular VT com uma forma de onda de referncia senoidal VR. A freqncia de VR impe a freqncia do termo fundamental da tenso de sada VL(Fig. 5.2.b). A variao da amplitude de VR permite regular a amplitude da fundamental da tenso de sada do inversor VL. O mesmo pode ser obtido variando-se a amplitude de VT no lugar de VR. Observa-se que, para que a tenso sobre a carga do inversor seja mais prxima de uma senide, necessria a utilizao de um filtro na sada do inversor, eliminando-se assim as harmnicas da tenso VL. O aumento da freqncia da forma de onda triangular VT, aumenta o nmero de pulsos da tenso de sada VL. A este nmero de pulsos est ligado o contedo de harmnicas da tenso VL. Ou seja, com o aumento do nmero de pulsos, as harmnicas de VL vo para uma faixa de freqncia de ordem mais elevada, distanciando-se da freqncia do termo fundamental. Isto significa que, pelo fato de existir um maior nmero de pulsos na tenso VL da Fig. 5.2.b, fica mais fcil se obter uma onda senoidal neste caso, que no caso da Fig. 5.1.b. Ou seja, por ter que filtrar harmnicas com freqncias mais elevadas, pode-se ganhar quanto aos custos, volume e peso dos elementos passivos que constituem os filtros. Logo, de se concluir que o ideal seria aumentar infinitamente a freqncia da onda triangular, para se obter um nmero infinito de pulsos na tenso de sada VL antes de uma filtragem. Na prtica, porm, este nmero de pulsos limitado pela mxima freqncia de comutao que podem suportar os semicondutores que constituem os interruptores Si, alm das limitaes quantos aos tempos mnimos de conduo e de bloqueio passveis de serem efetivamente realizados.

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VRM

VTM

V E/2 Vao S 1

(a)
E/2 V bo S 4 S 3

V E

(b)

Fig. 5.2 - Modulao de largura de pulso senoidal a dois nveis para inversor monofsico.
Este tipo de modulao de largura de pulso a dois nveis, apresenta a caracterstica de possuir um nico comando para cada dois interruptores (S1 e S4) e para os outros dois pode-se idealmente usar um comando complementar. Na prtica, entre o comando e seu complementar deve ser introduzido um tempo de retardo (tempo morto) para evitar um curto circuito entre os interruptores complementares, devido aos tempos de abertura variarem com a carga ou com a fonte de tenso.

5.2.1.3 - Modulao de largura de pulso senoidal a trs nveis.


Na Fig. 5.3 mostrado um exemplo de uma modulao de largura de pulso senoidal a trs nveis para um inversor monofsico [1]. Observa-se que a tenso VL pode assumir as tenses E, 0 e -E. Quando os interruptores S1 e S4 estiverem conduzindo, a tenso de sada ser VL = E, quando S2 e S3 estiverem conduzindo VL = -E e quando S1 e S3 ou S2 e S4 estiverem conduzindo VL = 0. O comando dos interruptores S1 e S2 (instantes de disparo e bloqueio) pode ser obtido, comparando-se uma forma de onda triangular VT com uma tenso de referncia senoidal VR com amplitude mxima VRM. O comando dos interruptores S3 e S4, neste caso obtido como resultado da comparao da tenso VT com uma tenso senoidal de referncia complementar VR . Observa-se que na forma de onda de tenso VL aparece um nmero de pulsos duas vezes maior que na tenso VL obtida para modulao senoidal a dois nveis (Fig. 5.2.b), mantendo-se a mesma freqncia de comutao dos interruptores. Logo, os elementos que compem o filtro para eliminar o contedo de harmnicas podem sofrer uma reduo bastante importante, pois as primeiras harmnicas que aparecem estaro em uma ordem de freqncia duas vezes superior.

5.2.2 - INVERSOR TRIFSICO [1]


Para o inversor trifsico tambm possvel comandar os interruptores com uma modulao de largura de pulso senoidal a dois ou trs nveis. Dentre as possveis configuraes para os inversores trifsicos, apresenta-se uma anlise somente da estrutura apresentada na Fig. 5.4.a.

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V VR

(a)
V E/2 Vao S1 S2
R

E/2

V bo S4 S 3

E VAB

(b)

Fig. 5.3 - Modulao de largura de pulso senoidal a trs nveis, para inversor monofsico. (a) Gerao de modulao e (b) formas de onda das tenses de sada do inversor. 5.2.2.1 - Comando sem modulao
Este tipo de comando apresentado na Fig. 5.4.b no permite regular a tenso de sada.
V ao +E/2 S1 S4 -E/2 +E/2 V bo S 2

E/2 o E/2

S1 a S4

S2 b S5

S3 c S6

S5 -E/2 V co +E/2 S6 -E/2 V ab +E S3

(b)

(a)
-E V aN +2E/3 +E/3 -E/3 -2E/3

Fig. 5.4 - Inversor trifsico a ponto mdio com neutro (a) e (b) o comando sem modulao.
Para se variar a tenso na carga existem vrios mtodos: a) Variao da tenso contnua de alimentao E. b) Diminuio da largura dos pulsos de comando de cada interruptor.
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c) Modulao por largura de pulso. O primeiro mtodo implica em um conversor para variar E e, dependendo da famlia de semicondutores usados para os interruptores, pode apresentar problemas a nvel de comutao. O segundo mtodo torna o inversor com uma impedncia interna varivel, funo da carga. O ltimo mtodo apresenta a caracterstica de, alm de poder variar a tenso de sada do inversor, diminuir o contedo de harmnicas em freqncias prximas do termo fundamental.

5.2.2.2 Comando com modulao por largura de pulso senoidal [1]


Na Fig. 5.5 mostra-se o comando com modulao de largura de pulso senoidal a dois nveis para um inversor trifsico. Neste caso, os sinais de comando dos interruptores Si so obtidos pela interseco de trs senides VRi defasados entre si de 120 com um sinal triangular V T. Para regular o termo fundamental da tenso de sada necessrio que se varie a amplitude das tenses senoidais de referncia VRi. Observa-se que na prtica existem algumas dificuldades de obter com circuitos analgicos estas trs tenses senoidais VRi com amplitudes variveis. Um modo mais prtico de regular o termo fundamental da tenso de sada, obtm-se variando-se a amplitude da forma de onda triangular VT.
V VR1 VR2
T

(a)

120 E/2 Vao

E/2

V bo

(b)

Fig. 5.5 - Comando com modulao senoidal para inversor trifsico (a) gerao e (b) formas de onda da tenso. 5.3. MODULAO PWM OTIMIZADA 5.3.1 - INVERSOR MONOFSICO - MODULAO A DOIS NVEIS [2], [3].
Analisa-se inicialmente a otimizao dos ngulos de disparo e de bloqueio dos interruptores de um inversor monofsico de modo a eliminar algumas harmnicas. Na Fig. 5.6 apresenta-se uma forma de onda que representa uma modulao por largura de pulsos a dois nveis.

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17

90 +E

180

360

-E P1 P2 P3

Fig. 5.6 - Representao de uma modulao de largura de pulso a dois nveis com 3 ngulos em 1/4 de perodo.
Seja Pn a representao dos n ngulos que definem comutaes dos interruptores no trecho compreendido entre 0 e 90. A expresso do termo fundamental da tenso resultante na sada do inversor, representada pela Fig. 5.6 : V1 =
n 4E ( 1) i cos( Pi ) 1 + 2 i =1

(5.1)

Seja K a harmnica a ser eliminada. Devido a simetria existente, as harmnicas pares so nulas. As harmnicas da tenso de sada so calculadas pela seguinte expresso: Vk =
n 4E + ( 1) i cos( kPi ) 1 2 K i =1

com K = 3, 5, 7,...

(5.2)

Se a forma de onda a dois nveis possuir n ngulos, pode-se, pela escolha destes ngulos, eliminar n harmnicas mpares. A tenso do termo fundamental resulta da interao entre tenso de entrada e os pulsos obtidos atravs dos ngulos calculados. O clculo dos ngulos feito pela resoluo de um sistema de n equaes no lineares a n incgnitas, onde: V3 = V5 = ... = VK = 0 com K = 3, 5, 7, ... (5.3)

Por outro lado, para fixar o termo fundamental em um valor escolhido, com n ngulos na forma de onda, pode-se eliminar n-1 harmnicas com uma escolha adequada dos ngulos Pn. Para cada valor do termo fundamental necessrio para se obter uma regulao na sada, obtm-se um grupo de valores para os ngulos Pn. Existem pontos particulares na regulao onde uma harmnica suplementar pode ser eliminada. A harmnica mais importante a harmnica de ordem (2n+1) e sua taxa V2n+1/V1 tende a infinito quando o termo fundamental tende a zero. Na Tabela 5.1 apresenta-se o valor dos ngulos, calculados para eliminar at a harmnica V2n+1 e o valor percentual das harmnicas antes de uma filtragem, para o caso particular onde n ngulos eliminam n harmnicas. Na Fig. 5.7, mostra-se a variao dos ngulos de comutao em funo da regulao do termo fundamental para modulao a dois nveis com apenas um ngulo de comutao.

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TABELA 5.1: Modulao otimizada para inversor monofsico a dois nveis.


N de ngulos 1 20 2 23,65 33,33 3 13,99 37,25 42,64 4 15,46 24,33 46,11 49,39 5 10.69 26,34 32,29 52,39 54,54 6 11,50 19,15 34,42 38,58 57,08 58,55 7 8,64 20,38 26,02 40,66 43,68 60,71 73,24

Valor dos ngulos

TAXA DE HARMNICAS EM %
V3/V1 V5/V1 V7/V1 V9/V1 V11/V1 V13/V1 V15/V1 V17/V1 V19/V1 V21/V1 V23/V1 V25/V1 30,6 41,2 37,9 26,2 11,8 5,9 5,2 6,7 11,5 0,792 29,7 48,7 36,1 3,3 20,0 15,9 6,8 24,6 22,6 7,0 0,755 29,3 52,6 35,8 4,1 1,3 19,9 18,1 9,0 22,5 0,738 28,9 54,6 35,7 4,1 0,2 1,0 19,6 19,4 0,729 28,7 56,0 35,6 4,0 0,2 0,02 1,0 0,723 28,6 56,8 35,5 4,0 0,2 0,0 0,720 28,5 57,4 35,4 3,9 0,2 0,717

V1eff E

90 80 70 60 50 40 30 20 10 0

p []

V =0 3

V 20 V

1 [%]

1max

10

20

30

40

50

60

70

80

90 100

Fig. 5.7 - Regulao da tenso de sada para modulao a dois nveis com 1 ngulo de comutao em 1/4 de perodo. 5.3.2 INVERSOR MONOFSICO - MODULAO A TRS NVEIS [2] [3].
Na Fig. 5.8 representa-se uma forma de onda para uma modulao de largura de pulsos a trs nveis. Seja Pn a representao dos n ngulos que definem as comutaes dos interruptores nos primeiros 90 do perodo de modulao. A expresso do termo fundamental da tenso resultante na sada do inversor, representada pela forma de onda da Fig. 5.8 : V1 = 4E n ( 1) i +1 cos( Pi ) i =1 (5.4)

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Seja K a harmnica a ser eliminada. Devido a simetria, as harmnicas pares resultam nulas. As harmnicas da tenso de sada so calculadas pela seguinte expresso: Vk = 4E n ( 1) i +1 cos( KPi ) K i = 1
90 +E 180

com K = 3, 5, 7, ...
360

(5.5)

P1 -E P2 P3

Fig. 5.8 - Representao de uma modulao de largura de pulsos a trs nveis com 3 ngulos de comutao em 1/4 de perodo.
Se a forma de onda a trs nveis possuir n ngulos, pode-se, pela escolha apropriada destes ngulos, eliminar n harmnicas ou fixar o valor do termo fundamental e eliminar n-1 harmnicas mpares. O clculo dos ngulos feito pela resoluo de um sistema de n equaes a n incgnitas (P1, P2, ...,Pn), onde: V3 = V5 = ... =Vk = 0 com K = 3, 5, 7, ...

Para cada valor do termo fundamental obtm-se um grupo de ngulos (1, 2, ... n). A harmnica mais importante a harmnica de ordem 2n + 1 e sua taxa V2n+1/V1 tende a 100% quando o termo fundamental tende a zero. Na Tabela 5.2 apresenta-se o valor dos ngulos calculados e a taxa de percentual das harmnicas para o caso particular onde uma harmnica suplementar (V2n+1) eliminada, ou seja, n ngulos eliminam n harmnicas. Na Fig. 5.9 apresenta-se a variao do ngulo de comutao em funo da regulao do termo fundamental para uma modulao a trs nveis, com 1 ngulo de comutao em 1/4 de perodo.
p []
90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
30 V V 1 [%] 1max

V =0 3

Fig. 5.9 - Regulao da tenso de sada para modulao a trs nveis com 1 ngulo de comutao em 1/4 de perodo.

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TABELA 5.2 : Modulao otimizada para inversor monofsico com comando a trs nveis.
N de ngulos 1 30 3 22,72 37,85 46,82 5 18,17 26,64 36,87 52,90 56,69 7 15,12 20,55 30,50 40,98 46,38 61,10 63,03 9 12,95 16,73 26,03 33,40 39,38 49,96 53,13 66,29 67,40 11 11,32 14,11 22,72 28,19 34,27 42,21 46,05 56,13 58,13 69,88 70,58

Valor dos ngulos

TAXA DE HARMNICAS EM %
V3/V1 V5/V1 V7/V1 V9/V1 V11/V1 V13/V1 V15/V1 V17/V1 V19/V1 V21/V1 V23/V1 V25/V1 V27/V1 V29/V1 V1eff/E 20,0 14,3 9,1 7,7 5,9 5,3 4,3 4,0 3,5 0,780 18,7 20,1 6,9 22,7 6,5 10,8 4,9 4,9 1,0 8,2 1,4 0,736 18,3 21,9 8,6 22,8 7,4 1,2 1,0 11,7 6,2 0,722 18,1 22,6 9,4 22,9 7,3 1,1 0,1 0,717 18,0 23,1 9,8 22,9 7,2 0,714 17,9 23,3 10,0 0,712

5.3.2 - INVERSOR TRIFSICO - MODULAO A DOIS NVEIS [2] , [3]


Algumas estruturas trifsicas eliminam por si mesmas a 3 harmnica e as de ordem mltipla de 3. Este o caso da ponte inversora trifsica quando no se utiliza o neutro.
S1 E a S4 S2 b S5 S3 c S6

Va

Vb

Vc

Fig. 5.10 - Ponte inversora trifsica sem neutro


As tenses nos pontos a, b e c possuem formas de onda a dois nveis idnticas e defasadas de 120. Demonstra-se que as tenses Vab, Vbc e Vac no possuem a harmnica de ordem 3 e suas mltiplas mesmo se as tenses nos pontos a, b, e c as possuem. Se as tenses nos pontos a, b e c possuem uma forma de onda a dois nveis com n ngulos de comutao entre 0 e 90, as tenses Vab, Vbc e Vac sero tenses com forma de onda a trs nveis onde sero eliminadas as harmnicas mltiplas de 3 e as n primeiras harmnicas no mltiplas de 3 (5, 7, 11, 13, ...) ou, ainda, as harmnicas mltiplas de 3 e as n-1 primeiras harmnicas, podendo-se fixar em um
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valor desejado o valor do termo fundamental. O valor dos ngulos obtido atravs da resoluo de n equaes no lineares a n incgnitas. A expresso do termo fundamental da tenso entre fases resultante calculada pela equao abaixo:
V1 =
n 2 3E 1 + 2 ( 1) i cos ( Pi ) i =1

(5.6)

As harmnicas de ndice K so calculadas pela seguinte expresso:


VK =
n 2 3E 1 2 + ( 1) i cos( KPi ) K i =1

com K = 5, 7, 11, 13, ...

(5.7)

Na Tabela 5.3 apresenta-se o valor dos ngulos calculados e a taxa percentual das harmnicas para o caso particular em que uma harmnica suplementar eliminada. O caso em que n = 0, significa que cada interruptor conduz durante 120 como no exemplo de comando da Fig. 5.4.b. Na Fig. 5.11 apresenta-se a variao dos ngulos de comutao em um exemplo de modulao para a regulao de sada.
TABELA 5.3 : Modulao otimizada para inversor trifsico com comando a dois nveis.
N de ngulos Valor dos ngulos 0 1 12 2 16,24 22,06 3 8,74 24,40 27,76 4 10,55 16,09 30,90 32,87 5 6,80 17,30 21,03 34,66 35,98

TAXA DE HARMNICAS EM %
V5/V1 V7/V1 V11/V1 V13/V1 V17/V1 V19/V1 V23/V1 V25/V1 V1eff/E
90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80
12 V V 1 [%] 1max

20,0 14,3 9,1 7,7 5,9 5,3 4,3 4,0 0,780


p []

11,8 22,2 22,7 17,4 12,9 3,6 0 0,746

20,3 27,1 17,1 4,4 12,2 10,1 0,728

10,6 29,3 25,2 3,3 0,4 0,721

20,2 29,2 16,7 4,7 0,717

10,2 31,1 25,5 0,715

V =0 5

90 100

Fig. 5.11 - Regulao da tenso de sada. Modulao a dois nveis para inversor trifsico.

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5.3.4 - INVERSOR TRIFSICO - MODULAO A TRS NVEIS [2], [3].


Como no caso anterior, a estrutura trifsica em ponte sem neutro elimina por si s a harmnica 3 e suas mltiplas. Na Fig. 5.12 apresenta-se a estrutura com trs interruptores adicionais para se obter o nvel zero.
S 1 S E/2 01 S 4 S S 2 02 S 5 S S 3 03 S 6

E/2

V a

V b

V c

Fig. 5.12 - Ponte inversora trifsica para trs nveis.


As tenses nos pontos a, b, e c so ondas a 3 nveis idnticas mas defasadas de 120. A expresso do termo fundamental da tenso entre fases calculada pela expresso abaixo:
V1 = 4 3E n ( 1) i +1 cos( Pi ) i =1

(5.8)

E, as harmnicas de ndice K:
4 3E n VK = ( 1) i +1 cos ( KPi ) K i = 1

com K = 5, 7, 11, 13, ...

(5.9)

TABELA 5.4: Modulao otimizada para inversor trifsico comando a trs nveis.
N de ngulos valor dos ngulos 0 1 18 3 14,02 24,51 30,30 5 11,35 17,26 23,80 34,87 37,26

TAXA DE HARMNICAS EM %
V5/V1 V7/V1 V11/V1 V13/V1 V17/V1 V19/V1 V23/V1 V25/V1 V1eff/E (composta) 20,0 14,3 9,1 7,7 5,9 5,3 4,3 4,0 1,559 8,8 9,1 4,8 3,6 5,3 2,7 0 1,483 7,7 12,6 3,4 12,4 9,0 1,440 7,2 13,4 2,7 1,428

Como no caso anterior apresenta-se a Tabela 5.4 e a Fig. 5.13.

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p []
90 80 70 60 50 40 30 20 10 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
V 18 V 1 [%] 1max

V =0 5

Fig. 5.13 - Regulao da tenso de sada. Modulao a 3 nveis para inversor trifsico. 5.3.5 - CONVERSOR DIRETO DE FREQNCIA [4], [6].
Seja o conversor direto de freqncia 3 x 3 da Fig. 5.14.

~ ~ V3 (t) ~
V2 (t)

V (t) 1

S4 S5 S6 S
11

S2 S3 S
10

S8 S9 S
12

Fig. 5.14 - Conversor direto de freqncia 3 x 3.


Neste tipo de conversor deseja-se impor nas cargas, tenso com amplitude e freqncia diferentes das disponveis na entrada. Quando se utiliza os interruptores S1 a S9 o comando do tipo a dois nveis. Quando se utiliza tambm os interruptores S10 a S12 o comando do conversor do tipo a trs nveis. Na Fig. 5.15 mostra-se os dois tipos de comandos, a dois e trs nveis sendo que o comando F1 pode, por exemplo ser utilizado para os interruptores S1, S5, S9; F2 para os interruptores S2, S6, S7; F3 para os interruptores S3, S4, S8 (o comando F0 utilizado para os interruptores S10, S11, S12). Considerando a forma de onda da Fig. 5.16, atravs da srie de Fourier, a srie de M pulsos com amplitude unitria pode ser expressa pela equao (5.10). f ( m ) =
Li 1 M 2 M KL i L + sen cos k m D i i 2 2 i =1 2 K =1 k i =1

(5.10)

com: Li = Largura do pulso Di = ngulo de incio de conduo Tm = Perodo da srie de pulsos m = mt


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1 2 3 4 5 6
F

7 8

9 10 11 12

P1

P2

P3

P4

P5

/3

/3

(a)

F 0

F 1

1 2 3 4 5 6

7 8 9 10 11 12

F 2

F 3

(b) Fig. 5.15 - Comandos a dois nveis e a trs nveis para o conversor direto de freqncia 3 x 3.

2 /3

4 /3

m 2

T m

Fig. 5.16 - Srie de m pulsos com amplitude unitria.


Considerando-se que as fontes de entrada do conversor direto de freqncia so isentas de harmnicas, obtm-se as freqncias do termo fundamental e das harmnicas de sada com a combinao entre a freqncia do termo fundamental da entrada com as freqncias do termo fundamental e das harmnicas contidas em um perodo de modulao de comando. Pode-se ento dizer que, minimizando-se algumas harmnicas contidas na equao (5.10), atravs da modificao das larguras dos pulsos e dos seus posicionamentos (mantendo o valor do termo fundamental) minimiza-se as harmnicas que apareceriam na forma de onda de sada do conversor, como resultado de uma combinao de harmnicas da funo de comando com o termo fundamental de entrada. Concluses sobre o mtodo de otimizao: a) Para um mesmo nmero de comutaes por perodo, o comando a trs nveis melhor para os conversores monofsicos do que as ondas a dois nveis. Quando o termo fundamental da tenso tende a zero a taxa da primeira harmnica no nula tende a 100%
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para um comando a trs nveis, enquanto tende a infinito para um comando a dois nveis. b) Para um mesmo nmero de comutaes as estruturas trifsicas sem neutro permitem eliminar um nmero maior de harmnicas. Para as montagens trifsicas sem neutro a taxa de harmnicas no nulas tendem a um valor finito quando o termo fundamental da tenso tende a zero. c) O mtodo de otimizao permite minimizar o nmero de comutaes para eliminar um certo nmero de harmnicas mpares na tenso de sada antes da filtragem. d) A lei de variao dos ngulos de comutao Pn em funo do termo fundamental no linear.

5.4. - MODULAO OTIMIZADA USANDO O MTODO DO GRADIENTE SIMPLIFICADO


Antes de introduzir o mtodo de otimizao, torna-se necessrio algumas definies [6] : PARMETROS: Como mostrou-se nos itens anteriores, as harmnicas so exprimidas em funo de variveis que podem ser os ngulos de comutao dos interruptores de um conversor. As variveis independentes so aquelas que permitem deduzir todos os pulsos de uma modulao. Define-se, ento, todas as variveis independentes que permitem os pulsos de uma modulao. Por exemplo, no caso da Fig. 5.6 os ngulos P1, P2 e P3 so os parmetros que, devido as simetrias existentes, permite que se obtenha todos os pulsos do perodo de modulao. RESTRIES: So as limitaes das evolues de cada parmetro. Dentre as limitaes possveis, destaca-se: - a largura mnima ou mxima de um pulso. - o valor mnimo ou mximo da excurso de um dado ngulo de comutao de modo a respeitar simetrias dentro do perodo de modulao ou para se respeitar a no simultaneidade de conduo de interruptores em comandos defasados de 120. - o tempo morto entre as comutaes de dois interruptores para que o comando seja realizvel na prtica, devido as imperfeies dos semicondutores atuais. - por fim necessrio que P1 < P2 < ... <Pn. CRITRIO: O critrio de otimizao rene em uma nica expresso, o conjunto de grandezas que se deseja otimizar, afetando a cada uma delas um peso relativo que traduz a importncia que se deseja lhe atribuir. Assim, pode-se por exemplo, escolher um critrio que permita atribuir pesos para um valor escolhido do termo fundamental da tenso de sada de um conversor e para a minimizao de n-1 harmnicas conforme a seguinte expresso [6]. C = 0 A1 () - Vref + ... + i AK ( p ) + ... (5.11)

onde: i = coeficiente de ponderao para a harmnica de ndice i. AK = amplitude da harmnica de ndice K. Vref = Referncia da amplitude do termo fundamental da tenso de sada. Em alguns casos, quando os pesos das harmnicas a otimizar so muito prximos, aconselhvel modificar os i durante a programao (i AK) para atingir mais rapidamente o ponto timo. Deste modo, o critrio pode ser definido como [6] : C = 0 A1 (p) - Vref 2 + .... + i AK2 ( p ) + .. (5.12)

Entre os mtodos de otimizao, conhece-se por exemplo o mtodo do gradiente, tambm conhecido como de "tentativa e erro" [2]. Este mtodo permite minimizar o nmero e iteraes
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para o clculo. Em alguns tipos de comandos a serem otimizados este mtodo no se adapta muito bem pelas seguintes razes: - o mtodo do gradiente baseado na resoluo linear de um sistema de equaes de derivadas parciais. - Os comandos dos conversores trifsicos devem estar interligados de modo a respeitar a natureza das entradas e sadas, as quais estabelecem caractersticas de comutao para os interruptores. - Para que uma comutao seja realizvel, necessrio levar em conta as restries impostas pelas limitaes dos semicondutores usados como interruptores. Por estas razes adotou-se o mtodo chamado de "gradiente simplificado" [5] que mais simples e se adapta melhor as restries impostas. Entretanto, o nmero de iteraes pode se tornar maior. Mas, o tempo de clculo total geralmente menor porque diminui o nmero de gradientes a ser calculado. Ou seja, a simplificao introduzida, perante o mtodo do gradiente, de s recalcular o gradiente para todos os parmetros envolvidos quando a progresso do ltimo gradiente calculado conduz a um critrio, conforme a Fig. 5.17. Mesmo que o mtodo adotado solicite um tempo de clculo muito extenso, a otimizao do comando s feita uma vez e armazenado em memria, conforme mostra-se no exemplo de realizao prtica de um comando.

5. 4.1 - PROGRAMA NUMRICO DE OTIMIZAO [4], [6].


Implementou-se em computador utilizando a linguagem FORTRAN, vrias verses do programa numrico, dependendo do tipo de conversor, se trifsico, monofsico, a dois nveis e a trs nveis. Todas as verses, entretanto obedecem o mesmo fluxograma (Fig. 5.17) mudando-se apenas as equaes para o clculo do termo fundamental e das harmnicas e introduzindo-se as restries necessrias para cada caso. O princpio de funcionamento do programa o seguinte [2], [4], [6]: Calcula-se: a influncia de cada um dos parmetros sobre o critrio. Escolhe-se o parmetro mais sensvel na diminuio do critrio. Este parmetro ento modificado at o ponto onde o critrio cessa de diminuir. Procura-se novamente o parmetro mais sensvel na diminuio do critrio, modificando-o at atingir outro ponto onde novamente o critrio volta a aumentar. O clculo prossegue at o ponto em que nenhum parmetro, ao ser modificado, consiga diminuir o critrio, mesmo entre aqueles que j variaram. Modifica-se o passo de clculo e repete-se o processo anterior de modo a melhorar a preciso dos parmetros. Muitas verses j foram utilizadas em funo do computador utilizado, em funo de ser a dois ou trs nveis, em funo de conversores trifsicos ou monofsicos e em funo de simetrias particulares. Em todas as verses pode-se escolher o nmero de parmetros a otimizar (diretamente ligado ao nmero de pulsos por perodo), as harmnicas que se deseja otimizar e a amplitude do termo fundamental de referncia. Aps a otimizao, calcula-se os ngulos de todos os pulsos do perodo ou, se for desejada uma simulao, os instantes de comutao fornecendo-se a freqncia de modulao. Estes ngulos ou instantes podem ser armazenados em arquivos para posterior simulao ou serem transferidos para uma memria como ser mostrado a seguir.

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INICIO

Troca de Passo de Clculo

Escolha do parmetro mais sensvel para o critrio

SIM

necessrio diminuir o passo de clculo?

Todos os parmetros esto no ponto timo ou com restries? SIM

NO

NO

Guardar em arquivo os instantes de comutao

Variao do parmetro mais sensvel at o ponto timo ou uma restrio

NO FIM Todos os parmetros j foram variados?

SIM

Fig. 5.17 - Fluxograma do programa numrico de otimizao implementado. 5.4.2 - EXEMPLO DE OTIMIZAO
Seja, por exemplo o comando apresentado na Fig. 5.15.a para o conversor direto de freqncia da Fig. 5.14. O comando F1 possui 24 variveis (1, 2, ..., 24) onde 5 so variveis independentes (2, 3, 4, 6, 8) e 3 so variveis fixas (1 = 0, 5 = /3 e 7 = 2/3 - 3 ). Quanto s restries, suficiente verificar que as larguras dos pulsos sejam Li > 0. Utiliza-se o critrio quadrtico da equao (5.12). Os 5 parmetros independentes permitem, para um ponto de otimizao, regular a amplitude do termo fundamental e minimizar 4 harmnicas do comando (A2, A4, A5 e A7); as harmnicas mltiplas de 3 so nulas devido a simetria do conversor trifsico-trifsico.

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Na Fig. 5.18 ilustra-se os resultados obtidos atravs de um programa de otimizao.


NUMERO DE PARMETROS = 5 VALOR DA TENSO DE REFERENCIA (VR) = 110.0000000 RELAO ENTRADA/SADIA = 2.0545450 PARMETROS A OTIMIZAR: .20000E+00 .40000E+00 .70000E+00 .13000E+01 .18000E+01 *********************************************************************** ANTES DA OTIMIZAO AMPLITUDE DAS HARMNICAS 1,2,4,5,7,8 : ---------------------------------------------------------------------------------------------------------.812736E+02 .279733E+02 .624868E+01 .229705E+02 .114827E+02 .255812E+02 *********************************************************************** .512032E+03 .200000E+00 .400000E+00 .700000E+00 .130000E+01 .180000E+01 .425389E+03 .200000E+00 .400000E+00 .710000E+00 .130000E+01 .180000E+01 .350386E+03 .200000E+00 .400000E+00 .720000E+00 .130000E+01 .180000E+01 .287092E+03 .200000E+00 .400000E+00 .730000E+00 .130000E+01 .180000E+01 .235622E+03 .200000E+00 .400000E+00 .740000E+00 .130000E+01 .180000E+01 .196143E+03 .200000E+00 .400000E+00 .750000E+00 .130000E+01 .180000E+01 .168870E+03 .200000E+00 .400000E+00 .760000E+00 .130000E+01 .180000E+01 .154074E+03 .200000E+00 .400000E+00 .770000E+00 .130000E+01 .180000E+01 .152076E+03 .200000E+00 .400000E+00 .780000E+00 .130000E+01 .180000E+01 PARMETRO TIMO

*********************************************************************** DEPOIS DA OTIMIZAO: AMPLITUDE DAS HARMNICAS 1,2,4,5,7,8 : ----------------------------------------------------------------------------------------------------------.109983E+03 .319524E-01 .197097E+00 .288900E+00 .402928E+00 .333317E+01 FASE DA FUNDAMENTAL (RAD.) = 6.559676E-001 FASE DA FUNDAMENTAL (DEG.) = 37.5841800 *********************************************************************** CRITRIO E PARMETROS OTIMIZADOS ------.151978E+00 .198370E+00 .415950E+00 .772390E+00 .131123E+01 .183338E+01 PARMETROS P1,P2,.....P(NP), EM GRAUS 11.3658 23.8322 44.2547 75.1280 105.0450 FREQNCIA DE MODULAO = 60.0000000 COMANDO 1 -------------------------------------------------------------------------------------DISPAROS : .110334E-02 .277778E-02 .445221E-02 .608175E-02 .760438E-02 .903370E-02 .104188E-01 .118035E-01 .131885E-01 .146178E-01 .161405E-01 BLOQUEIOS : .526190E-03 .204883E-02 .347815E-02 .486319E-02 .624792E-02 .763297E-02 .906228E-02 .105849E-01 .122145E-01 .138889E-01 .155633E-01 COMANDO 2 -------------------------------------------------------------------------------------DISPAROS : .692360E-03 .207741E-02 .350673E-02 .502936E-02 .665890E-02 .833333E-02 .100078E-01 .116373E-01 .131599E-01 .145893E-01 .159743E-01 BLOQUEIOS : .110334E-02 .277778E-02 .445221E-02 .608175E-02 .760438E-02 .903370E-02 .104188E-01 .118035E-01 .131885E-01 .146178E-01 .161405E-01 COMANDO 3 -------------------------------------------------------------------------------------DISPAROS : .526190E-03 .204883E-02 .347815E-02 .486319E-02 .624792E-02 .763297E-02 .906228E-02 .105849E-01 .122145E-01 .138889E-01 .155633E-01 BLOQUEIOS : .692360E-03 .207741E-02 .350673E-02 .502936E-02 .665890E-02 .833333E-02 .100078E-01 .116373E-01 .131599E-01 .145893E-01 .159743E-01

Fig. 5.18 - Resultados obtidos em um programa de otimizao para modulao a dois nveis de um conversor direto de freqncia 3 x 3.

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5.5- CIRCUITOS DE COMANDO DIGITAL


Existem vrias possibilidades de implementar na prtica o comando com modulao tima vista no item 5.4. Um dos mtodos consiste em armazenar em uma memria os parmetros independentes otimizados e, com o auxlio de um microprocessador dedicado, calcular todos os instantes de comutao dos interruptores de um conversor. Neste caso, supe-se que o controle da tenso de sada feito atravs da variao da(s) fonte(s) na entrada do conversor. A Este mtodo apresenta a vantagem de que o microprocessador pode ser aproveitado para outras funes (como partida, superviso de falhas e falta de alimentao, etc.). Porm, a grande desvantagem ocorre devido ao tempo gasto pelo microprocessador para calcular estes instantes em tempo real, limitando-se o nmero de pulsos por perodo e no caso de se desejar uma regulao atravs de uma mudana dos parmetros isto tem sido feito com um perodo de atraso. Outro mtodo consiste em armazenar em memria todos os instantes de comutao de um perodo de modulao. Isto exige uma disponibilidade maior de memria e tanto maior quanto maior for a preciso exigida para os instantes de comutao. A regulao do termo fundamental da sada pode ser efetuada atravs de uma mudana dos instantes de comutao, calculados para uma relao diferente entre a entrada e a sada. Ou seja, para mudanas na entrada ou na carga, regula-se o termo fundamental na sada trocando-se de modulao dentro de certos nveis em funo da faixa de regulao exigida. Quanto menor for a variao para o termo fundamental da sada, maior ser o nmero de diferentes relaes entre a entrada e a sada do conversor a serem armazenados na memria, ou seja, maior deve ser a memria (ou o conjunto de memrias) que se deve utilizar. Este mtodo apresenta a caracterstica de ser bastante simples, de fcil implementao, de permitir uma regulao rpida e de ser de baixo custo. Assim, prefere-se este mtodo, embora em algumas estruturas continua-se a usar um microprocessador realizando as funes de gerenciamento do sistema global, aproveitando-o, em alguns casos, para varrer as memrias e acessar os instantes de comutao para cada interruptor intercalando o tempo morto entre duas comutaes. Apresenta-se a seguir dois exemplos de realizao de comando, o primeiro podendo ser utilizado para estruturas inversoras monofsicas e o segundo para estrutura trifsicas (inversor ou conversor direto de freqncia).

5.5.1 - COMANDO DE INVERSOR MONOFSICO


Este comando, bastante simples, serve para estrutura de inversores onde a regulao do termo fundamental da tenso de sada efetuada pela variao da tenso de alimentao. Na Fig. 5.19 apresenta-se o circuito do comando proposto. Utiliza-se somente um bit da memria para gravar em 256 endereos um conjunto de pulsos. Toma-se por exemplo a quarta parte do perodo da tenso Va0 da Fig. 5.2. Divide-se em 256 pontos com valor zero ou unitrio, e grava-se na memria. O contador do tipo "Up/Down", formado por um contador binrio de 12 bits (4040) e portas ou exclusivo (4507), permite varrer a memria duas vezes em cada sentido "Up" e "Down", de modo a realizar um perodo de modulao com o equivalente a 1024 endereos de memria ou divises de perodo. Isto permite recriar na prtica os instantes de comutao que foram previamente otimizados com uma preciso de 0,3516. Observa-se que este modo de varrer a memria s possvel devido a simetria existente para os pulsos dentro do perodo de modulao. O clock deve possuir uma freqncia 1024 vezes superior a freqncia que se deseja obter na sada do inversor. Se o inversor trabalhar com freqncia fixa, pode-se realizar o "clock" com um cristal de quartzo para melhorar a preciso. Neste caso, utiliza-se um divisor de freqncia (4018) e dois "Flip-Flop" do tipo D para realizar o tempo morto.

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2 1 +5V 3

10k 120k 470pF

1- PORTAS (4011)
2 1 2 1 2 1 2 1 1 1 3 1 6 4 5

2 e 3- CONTADORES (4018 e 4040)


4018

Q Q Q Q Q 5 4 3 2 1

1
3 4011 4011 3 4011 3 4011 3

4- PORTAS (4507) 5- MEMRIA 256 x 4 (4524) 6- PORTAS (4572) 7- FLIP-FLOP (4013)

R P C S R L T E K D I I I I I 5 4 3 2 1

1 1 1 5 0 4 1

1 2 9 7 3 2

3
10 CLK 11 RST Q3 Q4 Q5 Q6 Q7 Q8 Q9 Q10 Q11 Q12 Q1 Q2 9 7 6 5 3 2 4 13 12 14 15 1 2 ENA 1 4040 5 CLK 4572 3 CLK 4524 R D S 4572 5 D S

7 6 4
15 A0 14 7 9 10 11 12 13 A1 A2 A3 A4 4572 A5 A6 A7 6 1 1 Q 2 3 4572 4 4011 4013 B0 B1 B2 B3 3 4 5 6 2 R Q 2 3 CLK 3 1

1
6 1 Q

S 1 S 2

2 Q 4013 4011

4 4572

Fig. 5.19 - Circuito de comando para um inversor monofsico com regulao atravs da fonte de alimentao.

5.5.2 - COMANDO DE UM CONVERSOR DIRETO DE FREQNCIA


O comando de um conversor direto de freqncia de nove interruptores (trifsico-trifsico) incluindo-se a regulao, utilizando-se memria(s) e circuitos integrados digitais mais complexo do que o comando apresentado no item 5.5.1. Na Fig. 5.20 mostra-se um exemplo de diagrama de bloco de controle de um conversor esttico de freqncia proposto para se obter tenso e freqncia fixas a partir de um alternador que gera tenso e freqncia variveis, funo de sua velocidade [4].

Conversor CC Direto I/V VF V Fs Alternador VF m Conversor(Vco) Tenso/Freqncia K Fm Memria EPROM CARGA

F' 1

F' 2

F' 3 Transformador e Retificador

V SR

V Ref

Fig. 5.20 - Diagrama de Blocos do Controle de um Conversor Direto de Freqncia.


Na Fig. 5.21 apresenta-se o modo de gravao da memria apresentada na Fig. 5.20. A memria foi dividida em 8 regies ocupando 4096 endereos de oito bits. Nos trs primeiros bits da primeira regio (256) endereos esto gravadas as informaes para se reconstituir os pulsos de modulao otimizada para uma dada regulao do conversor. Com os bits 4, 5 e 6 conseguese mais 8 regies da memria podendo-se, deste modo, totalizar 16 diferentes regulaes para o controle do conversor direto de freqncia. Se for necessrio um nmero maior de passos de regulao pode-se optar por uma memria maior ou pelo aumento do nmero de memrias.
F 1 0 1 Regio 1 r = 2.05 18 1 1 F 2 0 0 F 3 0 0 Regio 9 F 1 F 2 F 3

511 1

1 1 Regio 8

0 0

0 0

3.583

Regio 16 0 0 1 3.596 r = 4.116

4.095

Fig. 5.21 - Representao do modo do contedo da memria.

1
3
V CK

F
Y C
ext

K FM

10 CLK 11 RST
Q3
Q4
Q5

Q1
Q2

9
7
6
5
3
2
4
13
12
14
15
1

8
7
6
5
4
3
2
1
23
22
19
21

A0
A1
A2
A3
A4
A5
A6
A7
A8
A9
A10
A11
CE
OE/VPP

O0
O1
O2
O3
O4
O5
O6
O7

9
10
11
13
14
15
16
17

2
4
6
10
12
14

A1
A2
A3
A4
A5
A6

Y1
Y2
Y3
Y4
Y5
Y6

3
5
7
9
11
13
2
1 CX
5 -T

K1

6nF

+T

2
7424

Q6
Q7
Q8
Q9
Q10
Q11
Q12

4049

6
7415

RC

4528

18

4040
20
5 -T
4
12
13
3

K2

P0
P1
P2
P3

Q0
Q1
Q2
Q3

6
11
14
2

4 +T

2732
1 CX

7
6 Q

2 RC
1 PE
5
Evs

CO

4049

CIN
U/D
CLK
RST

10
15
9

4528

1
3
7

4516
R
Q

K3

5 -T

4 +T

1 CX

2 RC
Evs< Vs

6 Q

4049

7474
4049

4528
5 Q

1
Evs

F
C ext

EN
Y

2
8

8
4023

9
1- VCO (7424) 2- CONTADOR (4040) 3- EPROM 4K x 8 (2732) 4- CONTADOR UP/DOWN (4516) 5 e 7- FLIP-FLOP (7474 e 4528) 6- MULTIPLEXADOR (7415) 8 e 9- PORTAS (4023 e 4049)

2 D
3 CLK

P R

200uF

1
7424

5
6
C L

1
9
Q

8
4023

2
8

Fig. 5.22 - Comando numrico para um conversor direto de freqncia 3 x 3.

Na Fig. 5.22 apresenta-se uma proposio de realizao prtica de um comando numrico de um conversor direto de freqncia. Este circuito basicamente faz uma leitura de uma memria, cujo contedo foi gravado a partir dos resultados obtidos por um programa de otimizao. A varredura de toda uma regio de memria estabelece a freqncia de modulao do conversor, permitindo vari-la atravs de um oscilador controlado por tenso(VCO). O multiplexador permite acessar para os interruptores os diferentes comandos gravados em 8 regies dos primeiros trs bits da memria ou dos bits 4, 5 e 6. Utiliza-se "Flip-Flop" do tipo D aps o multiplexador para dar um retardo de 1/2 clock devido ao tempo de acesso leitura da memria. A escolha da regio da memria que se faz varredura obtida atravs do outro oscilador controlado por uma tenso resultante do erro da comparao da tenso de sada com a referncia. Assim, para erros importantes muda-se mais rapidamente de regio da memria. Ou seja, com o oscilador obtm-se um regulador utilizando circuitos digitais. Para erros muito pequenos a regulao se torna instvel. Sugere-se a introduo de um circuito a histerese inibindo-se o oscilador para erros de regulao menores do que a regulao calculada entre duas modulaes subseqentes. Usou-se outro "Flip-Flop" tipo D para que, ao atingir-se a maior (ou menor) regio contando "Up" (ou "Down"), o contador "Up/Down" no mude de sentido. O "clock" deste "Flip-Flop" acionado a partir das leituras da memria de modo a obter um sincronismo. Observa-se que os sinais K1, K2, K3, da Fig. 5.22 no possuem um tempo morto obtido atravs de comando. Para diminuir o circuito de comando numrico, optou-se por introduzir um tempo morto na memria quando se registravam as informaes que reproduzem os pulsos de um perodo de modulao. Esta no a melhor opo porque o tempo morto varia em funo da freqncia de varredura dos endereos de memria. Apresentam-se neste captulo, de uma maneira suscinta, os princpios bsicos de funcionamento de algumas configuraes de conversores de freqncia com o objetivo de introduzir conhecimentos para a compreenso do mtodo de modulao de largura de pulso otimizada. Verifica-se que o mtodo de modulao tima complexo na sua compreenso e clculo, porm o comando que realiza a modulao de simples realizao prtica. Muitos dos aspectos e proposies apresentadas merecem estudos profundos que contribuam para uma simplificao ainda maior, obtendo-se melhores resultados.

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6 - MODULAO SENOIDAL COM INJEO DE 3A HARMNICA (SUBTIMA)


Este tipo de modulao difere da modulao senoidal clssica pela adio de uma terceira harmnica na onda de referncia. Esta adio no afeta uma estrutura trifsica que no tenha neutro aterrado. Este tipo de estrutura capaz de por si s eliminar harmnicos mltiplos de 3. A adio de um terceiro harmnico, neste caso de estrutura trifsica, feita para aumentar a faixa de excurso da tenso de sada. Embora a modulao senoidal tenha a possibilidade de variar a freqncia e a tenso na sada de um inversor por exemplo, h uma limitao quanto a mxima tenso de sada possvel [25]. Um exemplo o caso de um inversor alimentado por um retificador a diodo, conforme mostrado na Fig. 6.1, [23] e [24].

L0 VA VB VC VCC C0

VSA VSB VSC

Fig. 6.1 Inversor alimentado por retificador a diodo.


A tenso de sada do retificador igual a:
VCC = 1,35 VAC

(6.1)

onde VAC a tenso de linha na entrada do conversor. A mxima tenso de fase de sada do inversor, para modulao senoidal, : VSA = 1,35 VAC 2 2 = 0,477 VAC (tenso eficaz de fase) (6.2)

A mxima tenso de linha na carga : VSAB = 3 VSA = 0,826 VAC (tenso eficaz de linha) (6.3)

Esta limitao constitui-se em um problema quando a carga ligada ao inversor necessita de um nvel de tenso maior. Os ngulos de comutao para a modulao senoidal subtima podem ser obtidos tendo como base a Fig. 6.2. Definindo
2 i = T2 i + T 1 g (T2 i ) 4
T 1 g ( T2 i +1 ) 4

(6.4)

2 i +1 = T2 i +1 +

(6.5)

para i = 0,1,2,... , com T expresso em graus.

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0 2i
(2i +1)

90 o

180

2i

(2i +1)

3 4 Fig. 6.2 -Gerao da modulao senoidal subtima.


Considerando (da Fig. 6.2) g(t0) = 0 e 0 = T0i +
0 = T 4 T e supondo T0 = 0, ento: 4

0 1 2

(6.6)

Expandindo as equaes (6.4) e 6.5)


2 i = T2 i + T T g ( T2 i ) 4 4

(6.7)

T T 2i +1 = T2i +1 + g (T2i +1 ) 4 4

(6.8)

Deslocando de 0 =

T , as expresses de 2i e 2I+1 reduzem-se a: 4

T 2i = T2 ( i +1) g (T2 ( i +1) ) 4 2 i +1 = T2 i +1 + T g ( T2 i +1 ) 4

(6.9)

(6.10)

de onde se obtm:
i = Ti + ( 1) i +1 . T g ( Ti ) 4

para 1 = 1,2,3,...

(6.11)

Sendo que
g( t ) = M sen( w r t ) + R a sen( 3 w r t )

(6.12)
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Onde wr a freqncia angular da onda de referncia e M o ndice de modulao. Adotando-se o valor de R a = Na forma geral
i = Ti + ( 1) i +1 . T . M sen( Ti ) + R a sen( 3 Ti ) 4 1 . 4

para 1 = 1,2,3,...(Ra-1)/2

(6.13)

com:
0 = T 4

Ra : relao entre o valor do terceiro harmnico e o valor da fundamental de g(t).


R= fT , sendo f T a freqncia da onda triangular e a fr a freqncia da onda de referncia. fr
2

Restrio: R 1 90 D Para sistemas trifsicos deve-se utilizar valores de R mpares e mltiplos de trs.

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7 - MODULAO POR LAO DE HISTERESE


As modulaes apresentadas nos tens anteriores mostram-se mais eficientes a medida em que aumenta a complexidade, e por conseqncia o custo e o volume, dos circuitos que a geram. Uma modulao PWM Otimizada muito mais eficiente que uma modulao Natural, mas o circuito para gerar os pulsos muito mais oneroso e complexo. Quando alimentam uma carga no-linear, estas modulaes tradicionais possuem um desempenho pouco satisfatrio. Um exemplo de carga no-linear so as fontes chaveadas que alimentam a grande maioria dos microcomputadores. Este item faz a anlise de um inversor que atua com uma modulao, que est baseada na mais antiga estratgia de controle em malha fechada, denominada "liga-desliga". Esta estratgia de fcil implementao, de baixo custo e com um desempenho excelente quando alimenta uma carga no-linear (Taxa total de distoro harmnica - TDH bem menor que 5%). Nesta estratgia de modulao a onda de sada, que amostrada instantaneamente, comparada com uma onda de referncia, gerando assim um sinal de erro, que passa por um comparador com histerese, na sada do qual se obtm os pulsos que comandam os interruptores do inversor [7] a [22]. A Fig. 7.1 mostra um diagrama genrico que ilustra, com mais clareza, a forma como gerada essa modulao.

Fig. 7.1 - Diagrama de Blocos do Circuito com a Modulao Proposta neste Trabalho.
Observa-se na Fig. 7.1 que o lao de realimentao est constantemente monitorando a forma de onda de sada. Como os inversores aqui estudados so Inversores de Tenso, a grandeza realimentada e monitorada a tenso de sada. Nada impede que seja monitorada, por exemplo, a corrente no capacitor do filtro LC de sada, como o caso apresentado em [21]. Para atenuar os harmnicos da forma de onda da sada, utilizado um filtro do tipo LC (indutor + capacitor). Esta estratgia de modulao gera pulsos com larguras distintas assemelhando-se muito a uma modulao PWM senoidal. Como a realimentao serve para gerar os pulsos que comandam os interruptores e controlar os parmetros da forma de onda da sada, o circuito fica bastante reduzido e muito eficiente, pois nas estratgias de modulaes apresentadas anteriormente so necessrios circuitos para gerar os pulsos e para fazer o controle da sada distintos. Atravs da Fig. 7.1 v-se que o sistema deve sempre funcionar em malha fechada e que o bloco do comparador com histerese uma funo no-linear. Estas duas caractersticas, criam certas dificuldades no projeto do conversor, j que um circuito em malha-fechada, se no for
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bem projetado, pode levar o sistema instabilidade. Alm disto, devido presena de elementos no lineares, torna-se necessrio fazer algumas aproximaes que podem diminuir consideravelmente a preciso dos clculos do projeto. A estrutura a ser considerada para a aplicao da modulao por histerese est representada abaixo.

Fig. 7.2 - Inversor de tenso em ponto mdio.


onde:

L o = Indutncia do filtro de sada;


C o = Capacitncia do filtro de sada; S1 , S2 = Interruptores do tipo MOSFET;

D1 , D 2 = Diodos intrnsecos dos MOSFETS; C1 , C 2 = Capacitores intrnsecos dos MOSFETS; E = Tenso contnua de entrada do inversor; 2

VLo ( t ) = Tenso sobre o indutor do filtro de sada; VCo ( t ) = Tenso sobre o capacitor do filtro de sada;

VS ( t ) = Tenso de sada; i Co ( t ) = Corrente no capacitor do filtro de sada; i Lo ( t ) = Corrente no indutor do filtro de sada; i C ( t ) = Corrente na carga; A Fig. 7.3 mostra o comportamento idealizado da corrente no indutor Lo. Nesta figura observa-se trs regies distintas, onde a corrente tem caractersticas diferentes. Nas regies 1 e 3 a corrente iLo(t) no inverte seu sentido. J na regio 2, ela se inverte no momento em que a componente fundamental da corrente cruza o zero.

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Fig. 7.3 - Comportamento da Corrente no Indutor Lo ( iLo(t) ) - Regies de funcionamento. 7.1 - RESULTADOS DE SIMULAO [22]: a) Carga Linear.
O circuito que foi simulado est apresentado na Fig. 7.4.

Fig. 7.4 - Circuito Simulado: Estgio de Controle e de Potncia.


Nesta seo so mostrados os resultados da simulao feita com carga linear, composta apenas de um resistor Ro calculado para que o inversor fornea a potncia nominal especificada. A Fig. 7.5 mostra a forma de onda da tenso de sada do inversor, que a tenso entre os ns 4 e 0 do circuito da Fig. 7.4.

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40

Tenso de Sada
200V

100V

0V

-100V

-200V
0ms

4ms

8ms

12ms

16ms

Tempo

Fig. 7.5 - Tenso senoidal de sada do inversor.


Nota-se que a onda possui forma senoidal, com freqncia de 60Hz e com amplitude mxima (valor de pico) muito prxima de 110. 2 V. A Fig. 7.6 mostra a mesma forma de onda da Fig. 7.5, comparada com a forma de onda da referncia (Vref). muito difcil notar a diferena entre as duas formas de onda, pois so muito prximas. Por isso so apresentados, nas Figs. 7.7(a) e 7.7(b), detalhes da Fig. 7.6, onde pode-se observar melhor o comportamento da forma de onda de sada comparada com a referncia. Cabe observar que a forma de onda de referncia est multiplicada por 31, pois o inverso do ganho que multiplica a tenso de sada realimentada, a fim de ajust-la para um valor compatvel com a referncia.
200V

Tenso

100V

0V

-100V

-200V 0ms

4ms

8ms

12ms

16ms

Tempo

Fig. 7.6 - Tenso de Sada do Conversor e Tenso de Referncia 31 Vezes Maior.

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157V

Tenso

Tenso
10V

156V

5V

155V

0V

154V

-5V

153V 3.8ms

4.0ms

4.2ms

4.4ms

Tempo

-10V 8.15ms

8.25ms

8.35ms

8.45ms

Tempo

(a) (b) Fig. 7.7 - Detalhes da forma de onda da figura 34. (a) Passagem pelo pico positivo e (b) Passagem por zero. 7.2 - Carga No-Linear:
As Fontes Ininterruptas de Energia (UPS Uninterruptible Power Supply) geralmente so utilizadas para alimentar cargas no-lineares, como por exemplo, os aparelhos eletrnicos que possuem fontes chaveadas como estgio de entrada, que o caso tpico de microcomputadores. A estrutura tpica de uma carga no-linear so as pontes retificadoras com um capacitor de filtro para diminuir a ondulao da senoide retificada. Este circuito est apresentado na figura 7.8.

Fig. 7.8 - Ponte Retificadora com Capacitor de Filtragem e Carga - Carga No Linear.
A tenso entre os bornes 4 e 0 (conforme os ns de sada do circuito da Fig. 7.4) senoidal com freqncia de 60Hz. Em regime permanente, polariza diretamente de dois a dois os diodos, uma vez a cada semiciclo, quando seu valor supera o valor da tenso no capacitor, que flutua entre dois valores relativamente prximos. Disso resulta uma tenso contnua com uma ondulao com freqncia de 120Hz na carga resistiva. A cada polarizao dos diodos o capacitor carrega-se, causando picos de corrente na fonte de alimentao. Esta ponte retificadora foi adicionada na sada do Inversor apresentado na Fig. 7.4 e foi feita uma simulao. Antes de apresentar os resultados da simulao do inversor com a carga no-linear, convm mostrar uma breve simulao desta carga ligada a uma fonte de tenso ideal, com amplitude mxima de 155,6V e freqncia 60Hz.

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Tenso e corrente na fonte ideal (corrente multiplicada por 4)

200
Tenso

100

Corrente

-100

-200 50ms

70ms

90ms

110ms

130ms Tempo

Fig. 7.9 - Tenso e Corrente na Fonte de Tenso Ideal.


As figuras que seguem, mostram o comportamento do inversor operando com a carga nolinear descrita acima.
200

Tenso / Corrente

Tenso
100

Corrente

-100

-200
18ms

20ms

22ms

24ms

26ms

28ms

30ms

32ms

Tempo

Fig. 7.10 - Tenso e Corrente (2 vezes maior) na Sada do Inversor.


172.53

Tenso / Corrente
Tenso de Referncia

Tenso na Sada
100.00

Corrente
0.00

-61.54
18.0ms

18.5ms

19.0ms

19.5ms

20.0ms

20.5ms

21.0ms

Tempo

Fig. 7.11 - Tenso na Sada, Corrente (2 vezes maior) na Sada do Inversor e Tenso de Referncia( 31 vezes maior) - Detalhe no instante do pico de corrente.

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8 - MODULAO DELTA
A Modulao Delta, como inicialmente foi proposta por Ziogas [26], utiliza um circuito muito simples para gerao dos pulsos de comando dos interruptores. Este circuito possibilita uma transio suave entre a passagem do modo de operao de modulao PWM para modo de operao de pulso nico (onda quadrada), que permite obter uma tenso eficaz de sada do inversor mais elevada. Alm disto, permite obter uma operao com tenso/freqncia constante sem a necessidade de outros circuitos que normalmente so complexos para que se obtenha um inversor para o acionamento de mquinas de tenso alternada que seja confivel. A modulao Delta, cujo diagrama de blocos simplificado apresentado na Fig. 8.1, compara o sinal de referncia VR com a integral dos pulsos de sada VI atravs de um elemento com histerese.
VR + Ve =VR -VF VF +V -VS VS V VI

K VI dt

Fig. 8.1 - Diagrama de blocos simplificado representando o princpio de funcionamento da modulao Delta.
Enquanto a sada do comparador for igual a +VS, a tenso de realimentao aumenta linearmente e o sinal de erro decresce at V . Assim, a sada do bloco de histerese muda de valor para VS e a tenso de erro aumenta at +V , forando a tenso de sada a retornar a +VS. Assim, o ciclo se repete com uma certa freqncia. Pode-se dizer que o sistema essencialmente um oscilador forado que descreve os ciclos limites quando nenhum sinal de referncia for aplicado. As formas de onda que demonstram o princpio de funcionamento so mostradas na Fig. 8.2 e o circuito que realiza a funo apresentado na Fig. 8.3 [26].
VR V VF r t

(a)

-VI
1 2 1 2 1

VS
1 2 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1

(b)
r t

VF -VR

+V

(c)
r t

Fig. 8.2 - Formas de onda da Modulao Delta. a) Tenso de referncia VR e a portadora VF, b) Pulsos de comando dos interruptores de um inversor, obtidos com a modulao e c) Sinal obtido com a diferena entre as tenses VF e VR.

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pulsos de comando do inversor

VR

+ A1 -

VI

R1

A2 VF +

R3 R2 R2

A3 +

Fig. 8.3 - Diagrama simplificado do circuito de controle para a implementao da tcnica de controle de Modulao Delta.
Na Fig. 8.4 apresentado um inversor a ponto mdio que permite o uso desta tcnica de modulao.
+ E/2 _ E o
Filtro + Carga

S1 a S2

+ _ E/2

Fig. 8.4 - Inversor a ponto mdio.


O circuto que realiza a modulao Delta, utiliza uma forma de onda de referncia senoidal VR e uma forma de onda portadora (Delta) VF. VF oscila entre uma janela definida em um intervalo de igual valor (V), acima e abaixo da tenso de referncia VR. Quanto menor for o valor de V e maior a inclinao de VF maior ser a freqncia de comutao dos interruptores S1 e S2 do inversor (Fig. 8.4). Por outro lado, quando se escolhe o valor destas duas variveis deve-se tomar o cuidado quanto aos tempos mnimos de conduo e de bloqueio dos interruptores S1 e S2. A forma de onda da Fig. 8.2 b indica os intervalos de conduo dos interruptores S1 e S2. Verifica-se tambm que a tenso Vao da Fig. 8.4 tem a mesma forma de onda que VI da Fig. 8.2.b. O circuito apresentado na Fig. 8.3 funciona do seguinte modo: A tenso senoidal de referncia VR fornecida para a entrada do comparador A1, enquanto a portadora VF gerada pelo integrador A2. Sempre que a tenso de sada A2 ultrapassar os nveis superior ou inferior da tenso de referncia (considerando o intervalo de V), que so ajustados pela relao R2/R3, o comparador A1 inverte a polaridade de VI na entrada de A2. Esta ao inverte a inclinao de VF na sada de A2, forando VF a oscilar em torno de VR com uma ondulao na freqncia wr. Esta oscilao forada assegura que a componente fundamental de VF (isto VF1) e a referncia VR tenham a mesma amplitude e que as harmnicas dominantes de VF e VI oscilem em freqncias prximas da ondulao de r.

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Como o integrador A2 tambm um filtro passa baixa (primeira ordem):

VF n =

VI n n( R 1 C ) r

(8.1)

Onde VFn e VIn so as amplitudes das n harmnicas de VF e Vi, respectivamente, e r a freqncia angular da forma de onda de referncia senoidal VR. Alm disto: VF 1 = VR com (8.1) e (8.2) obtm-se: VF 1 = VI 1 ( R I C) r = VR VI 1 r = ( R I C) VR (8.3) (8.2)

Como a amplitude de VR constante e independente de r , a partir da equao (8.3) conclui-se que a relao VI1/r tambm constante e independente de r. Isto verdade at r = rb (Fig. 8.5), pois a partir deste valor VI torna-se uma forma de onda quadrada com freqncia r. Aps este ponto a amplitude de VI1 mantm-se constante.
V ( em p. u.)
I1

r b

1,0 0,8 0,6 0,4 0,2

Regio de tenso/frequncia constante Regio de tenso constante

f ( em p. u.)
R

0,2

0,4

0,6

0,8

1,0

1,2

1,4

Fig. 8.5 - Caracterstica idealizada tenso x freqncia da tcnica de Modulao Delta.


A partir da equao (8.3) pode-se obter as principais caractersticas da Modulao Delta, listadas a seguir: 1. Para 0 r rb a relao tenso/freqncia da componente fundamental VI1 da tenso de sada VI permanece constante. Para r rb , VI1 torna-se independente de r . 2. A freqncia dos harmnicos dominantes nas formas de onda de VF e VI igual a freqncia angular wr da ondulao da forma de onda VF. Como resultado, as harmnicas de baixa ordem em VF e VI so desprezveis. 3. Para um valor de V fixo a ondulao com freqncia angular wr aumenta com o decrescimento de VR (e VI1). As caractersticas 1 e 2 so importantes para a maioria das aplicaes dos acionamentos de motores AC com velocidade varivel. A 3a caracterstica resulta em um nmero reduzido de comutaes por perodo de modulao, quando esta tcnica aplicada em inversores para sistemas UPS.

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Finalmente saliente-se que, se a propriedade de se manter tenso por freqncia constante no tiver um bom desempenho em faixas de freqncias muito baixas ou para um modo de operao particular, ento a amplitude de VR pode ser modulada de modo independente. De acordo com a equao (8.3) a relao VI1 / r permanece constante at que a forma de onda de VI torne-se uma onda quadrada com freqncia angular r = r b , sendo que neste ponto verifica-se que:
VI1 = 4 VS

(8.4)

onde r b a freqncia de quebra e VS o nvel de tenso de saturao da sada do comparador A1. Usando-se as equaes (8.3) e (8.4), pode-se especificar os valores de R1C para a determinao de r b :

4 V VI1 S = = ( R 1C) Vr r r b

R 1C =

4 VS VR r b

(8.5)

Os valores de R2 e R3 podem ser determinados pela eq. (8.6):


V R 2 = VS R 3

(8.6)

Por outro lado, se a freqncia angular r da tenso de referncia Vr aproxima-se de zero, Fig. 8.6, verifica-se que:
Trm = 2 N Cm

(isto , duas comutaes por perodo)

(8.7)

onde Trm o perodo de ondulao para r = 0 e NCm o mximo nmero de comutaes por perodo. Assim, como a forma de onda triangular da ondulao da Fig. 8.5 obtida na sada do integrador A2:
Trm 2 V = VS / R 1C 2 Trm = 4 R 1C V VS

(8.8)

Substituindo V / VS em (8.8) por (8.6), obtm-se:


Trm = 4 R 1C R2 R3 R2 T = rm R 3 4 R 1C

(8.9)

Finalmente, substituindo-se Trm da eq. (8.9) pela eq. (8.7), obtm-se:


R2 1 = R 3 (2 R 1C N Cm )

(8.10)

onde os valores de R1C podem ser determinados pela eq. (8.5) e NCm especificado em projeto em funo das perdas de comutao e eficincia que se deseja no sistema.

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VF

Trm 2 V
2 4

r t +VS r t

VI

Fig. 8.6 - Segmentos da forma de onda da modulao delta com freqncia de referncia f r = r / 2 prxima de zero.
Considere o seguinte exemplo: a) frequencia de quebra frb de 76Hz (isto , rb = 2 76 rad / s ) b) mxima amplitude do sinal de referncia de 10 V. c) amplitude da tenso de sada VS do comparador A1 de 12 V d) nmero maximo de comutaes por segundo, 1500. A partir de (5) obtm-se:
R 1C = 4 12 = 3.2 10 3 s com C = 0.068 F R 1 = 47 k 2 10 2 76

A partir de (10) obtm-se:


R2 = (2 3.2 10 3 1500) 1 R3 com R 2 = 10 K R 2 = 100 K

Nas Figs. 8.7 e 8.8 apresenta-se resultados obtidos por simulao do circuto da Fig. 8.3 onde foram usados os valores acima calculados. De acordo com a Fig. 8.7.c pode-se constatar que nem sempre as formas de onda de referncia VR e triangular VF esto sincronizadas. Este modo assncrono de operao introduz instantes nem sempre previsveis de comutao dos interruptores de um inversor, podendo ocorrer perodos assimtricos entre os semiciclos positivos e negativos de VF. Esta assimetria se reflete no espectro harmnico da tenso de sada do inversor de tal modo que pode gerar harmnicos de ordem no mltiplos inteiros da fundamental.

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12V

(a)
8V 4V
2.0V

0V

-4V
-2.0V v(7)+v(1)

(b)

-8V

-12V 20ms v(3)


12V

v(7)

25ms -v(1)

30ms Time

35ms (VR = 10 V e f r = 50 Hz)

40ms
12V

(c)
8V 8V

(d)
4V

4V

0V

0V

-4V

-4V

-8V

-8V

-12V 20ms v(3)

v(3)

25ms v(7) -v(1)

30ms Time

35ms (VR = 10 V e f r = 50 Hz)

40ms

-12V 20ms v(3)

v(7)

25ms -v(1)

30ms Time

35ms (VR = 10 V e f r = 50 Hz)

40ms

Fig. 8. 7 - Resultados obtidos por simulao para Vrmax = 10 V e a) fr = 50Hz, b) V para a simulao com fr = 50Hz , c) fr = 70Hz e d) fr = 80Hz.
12V

(a)
8V 4V
2.0V

0V

(b)
-2.0V v(7)+v(1)

-4V

-8V

-12V 20ms v(3) 12V

v(7)

25ms -v(1)

30ms Time

35ms

40ms 12V

(c)
8V 8V

(d)
4V

4V

0V

0V

-4V

-4V

-8V

-8V

-12V 20ms v(3)

v(7)

25ms -v(1)

30ms Time

35ms

40ms

-12V 20ms v(3)

v(7)

25ms -v(1)

30ms Time

35ms

40ms

Fig. 8. 8 - Resultados obtidos por simulao para a) Vr = 10 V e fr = 60Hz, b) V para Vr = 10 V e fr = 60Hz, c) Vr = 6 V e fr = 60Hz e d) Vr = 3 V e fr = 60Hz.

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9. MODULAO DELTA SINCRONIZADA


A modulao Delta, bem como a maioria dos diferentes tipos de modulao para inversores, apresenta uma oscilao de ciclo limite, onde a freqncia depende do sinal de referncia [26]. Isto determina que os pulsos de sada no so somente modulados por largura de pulso mas tambm em freqncia o que, principalmente para baixo nmero de pulsos por perodo de modulao, nem sempre aceitvel. Assim, para que seja possvel estender a modulao Delta para sistemas trifsicos importante que se obtenha os pulsos sincronizados com o sinal de referncia [26]. Uma das solues propostas para anular o efeito de modulao por freqncia, inclui um phase-locked loop tornando invarivel a freqncia de comutao. Kawamura e Hoft propuseram um controle com histerese adaptativa de modo a variar a banda de histerese de acordo com o sinal de referencia [14],[15]. A modulao Delta Sincronizada proposta por Christiansen et alli. [37] elimina o efeito da modulao em freqncia com a adio de pulsos de sincronismo no sinal de erro da malha de realimentao tornando constante a freqncia de comutao. Isto pode ser realizado com os pulsos de sincronismo sendo obtidos da tenso de referncia usando um phase-locked loop como um multiplicador de freqncia do modo como est mostrado na Fig. 9.9.
PLL _ :N
Adaptao dos pulsos VR + Ve =VR -VF VF + + N* fr +V -VS VS V

K VI dt

Fig. 9.9 - Diagrama de blocos simplificado representando o princpio de funcionamento da modulao Delta Sincronizada.

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10. - CONTROLE POR MODO DESLIZANTE APLICADO A CONVERSORES ESTTICOS DE POTNCIA 10.1 - INTRODUO
Um dos principais problemas que comprometem os objetivos dos conversores estticos de potncia, recai sobre o seu comportamento de estabilidade em reposta a transitrios de partida ou perturbaes de carga. Devido ao processamento de energia envolver elevados nveis de potncia, as tcnicas de controles empregadas devem garantir uma grande estabilidade dos sistemas. Como regra geral, os controladores atuais possuem caracterstica integrativa e conseqentemente respostas lentas. Embora estes tipos de controladores atendem a questo da estabilidade desejada, podem apresentar-se no adaptados ou at mesmo inadequados, por introduzirem atrasos que comprometem a dinmica global da estrutura. A anlise dos Sistemas a Estruturas Variveis tem-se apresentado como alternativa ideal na adaptao dos fundamentos da engenharia de controle s aplicaes de eletrnica de potncia. Esta adaptao realizada com sucesso pelo fato de se tratarem de elementos de mesma natureza. Os controladores resultantes desta integrao de sistemas definem a sua atuao baseando-se na evoluo das trajetrias de estado no plano de fase. As propriedades deste sistema so obtidas pela composio da trajetria desejada atravs de segmentos de trajetria das diferentes estruturas que compe o sistema. A despeito dos aspectos fundamentais dos Sistemas a Estruturas Variveis, possvel obter-se uma trajetria no inerente a quaisquer das estruturas. Esta trajetria descreve um novo tipo de evoluo de estados - denominado Modo Deslizante [30, 31, 38 e 39].

10.2 ANLISE DA ESTRUTURA


Este estudo da adaptao do Controle por Modo Deslizante aos conversores estticos de potncia toma como topologia bsica um conversor em ponte completa atuando como um inversor de tenso monofsico. A ponte completa apresenta estruturas variveis que possuem as mesmas caractersticas e equacionamentos diferenciais idnticos e de ordem constante. Na sada do conversor usa-se elementos passivos para a conformao do sinal de sada. A carga modelada inicialmente como um elemento puramente resistivo permitindo um enfoque linear para a anlise do sistema. A Fig. 10.1 ilustra a topologia em ponte e o seu modelo eltrico equivalente.
D1 S1 U Z (carga) L D3 S3

(a)
vZ(t) L vi (t) i L(t) Z i Z(t) C i (t)
C

(b)

S2

D2

D4

vC (t) = vo (t)

S4

Fig. 10.1 - a) Conversor em ponte; b) Modelo eltrico equivalente.


Inicialmente determina-se a equao diferencial caracterstica do sistema desenvolvendo a anlise do circuito apresentado na Fig. 10.1b. As equaes que representam o comportamento eltrico so expressas em funo da corrente no elemento indutivo e da tenso no elemento capacitivo.
i L ( t ) = i C ( t ) + i Z ( t ) v ( t ) = v ( t ) + v ( t ) L C i

(10.1)

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51

d 2 v C (t ) dt 2

1 1 dv C ( t ) 1 v i (t) + v C (t ) = LC ZC dt LC

(10.2)

substituindo as variveis :
v o (t) = v C (t) = c ; v i (t) = m ; 1 = ; ZC 1 = 2 LC

(10.3)

obtm-se como resultado :


 + c  + o 2 .c = o 2 m c

(10.4)

ou ainda, na forma de funo de transferencia :


H(s) = Vo (s) o 2 = 2 Vi (s) s + s + o 2

(10.5)

Adaptando-se o modelo da Fig. 10.1b obtm-se uma representao mais apropriada para a anlise do controle. Esta representao est ilustrada na Fig. 10.2.
. c L m Z C c
s(t) u(t)

m(t)

c(t) H(s)

= sinal de s(t)

Fig. 10.2 - Adaptao do modelo anlise de controle


Este novo modelo passa a ser representado na forma de equacionamento de estados. As variveis de estado consideradas so a tenso e a corrente no elemento capacitivo. A equao de sada, correspondente a tenso na carga, definida como sendo igual varivel de estado da tenso no capacitor.
 x1 = c ; x 2 = c

(10.6)

1 = x2 x 2 x  2 = x 2 o (x 1 m )
y = x1 m = U ; = sin al de s( t )

(10.7)

(10.8)

O equacionamento de estado do conversor revela de forma implcita a caracterstica de um Sistema a Estruturas Variveis. Este fato pode ser verificado atravs da maneira pela qual se estabelece a dependncia do sinal de entrada m(t) com relao ao sinal de controle s(t). Como conseqncia desta formulao, resultam duas possveis estruturas. Tais estruturas possuem comportamento idntico para evoluo das trajetrias com pontos de equilbrio distintos no plano de fase. A Fig. 10.3 ilustra as duas possveis estruturas e uma representao hipottica das trajetrias referenciadas pelos respectivos pontos de equilbrio. A superposio das representaes das trajetrias, de cada estrutura, combinadas em um nico plano, resulta na caracterizao do Plano de Operao do Conversor. Sobre sua superfcie possvel determinar as condies especficas de operao em um instante qualquer. Alm disso, obtm-se uma viso preditiva da evoluo de tais condies. A Fig. 10.3c ilustra o Plano de Operao do Conversor.

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Estrutura B U + L Z
C

Estrutura A

. c c C
.

+ U -

L Z
C

. c C

(a)
c

(b)
+U
C

-U

TRAJETRIAS DA ESTRUTURA B

.
TRAJETRIAS DA ESTRUTURA A

-U

+U

Fig. 10.3 - a) Estruturas; b) Trajetrias e c) Plano de Operao do Conversor.


TRAJETRIAS DA ESTRUTURA B . C TRAJETRIAS DA ESTRUTURA A

-U

+U

Fig. 10.4 - Evoluo de uma trajetria hipottica no Plano de Operao do Conversor.


Justificando a importncia da caracterizao do Plano de Operao do Conversor verificase na Fig. 10.4 a evoluo de uma trajetria hipottica, orientada exclusivamente como resultado da alternncia aleatria das estruturas do conversor.

10.3. ANLISE DAS TRAJETRIAS


A orientao que rege uma trajetria no plano de fase denominada de campo vetorial. Na representao matricial de estados (9), a distribuio deste campo vetorial depende exclusivamente dos parmetros associados matriz A. Esta matriz denominada matriz dos coeficientes por ser composta de relaes entre os parmetros do modelo. Assim sendo, uma vez definidos os elementos Z, L e C, fica estabelecido um campo vetorial que nico e independente das condies iniciais ou de excitao.
 = Ax + bu x

(10.9)

Para o conversor de potncia em questo, a condio de unicidade do campo vetorial criteriosamente considerada, pois uma variao dos parmetros resulta na alterao da sua distribuio no plano de fase. Se a variao de parmetros for dinmica, a variao do campo

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vetorial tambm ser. Conseqentemente a anlise pode tornar-se, em determinadas situaes, complexa e de difcil equacionamento. Este trabalho fundamenta a descrio de uma metodologia para composio grfica de trajetrias. Baseando-se na anlise do equacionamento das isclinas obtm-se uma expresso que permite a determinao da distribuio do campo vetorial no plano de operao do conversor.
2 = x dx 2 dx 2 dx 1 dx 2 = = x2 dt dx 1 dt dx 1

(10.10)

dx 2 x 2 o 2 x1 + o 2 m = = = (cte) dx1 x2
2 x 2 = o (x 1 m ) +

(10.11)

(10.12)

A expresso (10.12) descreve os lugares geomtricos do plano de operao do conversor que possuem vetores de velocidade com mesma direo. Aplicando-se a mudana de variveis proposta em (10.13) na expresso (10.12), faz-se coincidir os campos vetoriais das duas estruturas do conversor. Como resultado tem-se na expresso (10.14) uma nica equao para a orientao do campo vetorial. Os pontos de equilbrio das estruturas so ento deslocados para a origem deste novo sistema coordenado.
= x1 m x1
2 x 2 = o x 1 +

(10.13) (10.14)

Com a expresso (10.14) torna-se possvel a anlise isolada da distribuio do campo vetorial no plano de fase. Por definio, em um sistema linear, a existncia de auto-vetores est associada com a relao de identidade (10.15), como condio necessria e suficiente.
dx 2 x 2 = dx 1 x 1

(10.15)

Desenvolvendo esta identidade para o sistema particular, define-se uma expresso como sendo um ndice que rege a forma da distribuio do campo vetorial no plano de fase.
x2 x 1 x2 x = 1
2

2 o

x2 = x1

(10.16) (10.17)

2 + + o 2 = 0 = 2 o 2 2 4
o
2

; =

2 2 o 4
L C

(10.18)

Kf =

+1 =

2 4 o
2

1 4Z
2

(10.19)

O coeficiente de forma Kf apresenta-se em correspondncia com a identidade (10.15), classificando diretamente o ponto de equilbrio de acordo com o valor resultante. Cada uma das
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regies definidas em torno do coeficiente unitrio agrupa caractersticas semelhantes para a forma do campo vetorial. Kf = 0 - Centro : auto-vetores distintos, complexos com parte real nula Kf < 1 - Foco : auto-vetores distintos e complexos Kf = 1 - Estrela : auto-vetores coincidentes e reais Kf > 1 - N : auto-vetores distintos e reais
Kf = 0
. c

K f<< 1

Kf < 1

. c

K f= 1

. c

K f >1

. c

K f >>1

. c

Fig. 10.5 - Evoluo da forma do campo vetorial.


A Fig. 10.5 ilustra as diferentes formas de distribuio do campo vetorial com seus respectivos pontos de equilbrio. Uma concluso desta anlise permite afirmar que a condio suficiente para que ocorra a operao por modo deslizante a existncia de auto-vetores complexos. Como conseqncia, o principal critrio a ser considerado no dimensionamento da estrutura deve restringir o coeficiente de forma para valores inferiores unidade.

10.4. ANLISE DO ERRO


Todo o desenvolvimento apresentado at este ponto refere-se a anlise das caractersticas de comportamento da estrutura em malha aberta. No instante em que a malha de controle definida e fechada, tambm definido o sinal de erro:
( t ) = r ( t ) c( t )

(10.20)

A expresso para o erro dada como o resultado da diferena entre o sinal de referencia r(t) e o sinal de sada do conversor c(t). Aplicando-se o operador derivativo na expresso (20) obtm-se:
 (t) = r ( t ) c  (t)  ( t ) =  ( t )  ( t ) r c

(10.21) (10.22)

Substituindo-se as relaes (10.20), (10.21) e (10.22) na equao diferencial caracterstica expressa em (4), resulta:
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  = ( r  ) o 2 ( r + m ) +   r

(10.23)

Sendo o erro a nova varivel de estado, a caracterizao de operao da estrutura e a anlise das trajetrias passam a ser referenciadas atravs do sinal de erro e representa-se a equao diferencial (10.23) na sua forma de equao de estados.
 x1 = ; x 2 =

1 = x2 x x  ) o 2 (x 1 r + m ) +   r  2 = (x 2 r

(10.24)

A definio do sinal de erro e sua derivada como variveis de estado tem como conseqncia a caracterizao do Plano de Erro. Como condio de operao do sistema, este plano ir transladar-se sobre o plano de operao do conversor toda vez que a estrutura for submetida a uma perturbao. Este translado procurar posicionar o plano de erro exatamente no ponto que satisfaa a equao (10.20).

10.5. ANLISE DO CONTROLADOR


Como definido inicialmente, o enfoque da anlise de operao est baseado nos Sistemas a Estruturas Variveis. Assim, o algortmo empregado para o controle deve ser capaz de estabelecer qual das estruturas ir dominar a operao do conversor e em que circunstncias este domnio deve ocorrer. Sendo assim, torna-se simples e objetiva a definio de uma lei de controle para orientar o domnio das estruturas. definida uma lei algbrica que divide o plano de erro em dois domnios. Esta lei possui a equao de uma reta e denominada funo de controle (Fig. 10.6). A funo de controle deve passar pela origem do sistema coordenado de maneira a possibilitar a condio de erro nulo e derivada do erro tambm nula.

Domnio da ESTRUTURA B

Domnio da ESTRUTURA A Funo de controle

Fig. 10.6 - Funo de controle e domnios do plano de erro.


A tcnica de controle denominada Modo Deslizante caracterizada pela orientao da evoluo dos estados atravs de uma trajetria no inerente a quaisquer das estruturas originais. Esta trajetria ento denominada superfcie de deslizamento. Para a implementao do controle por modo deslizante basta fazer-se coincidirem a superfcie de deslizamento com a funo de controle. A superfcie de deslizamento, assim como a funo de controle, obtida atravs da soma de ponderaes das variveis coordenadas do plano de erro.
 + 2 s = 1

(10.25)

A Fig. 10.7 ilustra o plano de erro e a respectiva funo de controle, sobre a qual pronuncia-se um deslizamento hipottico. Observa-se ainda que as regies de domnio definem sinais algbricos associando a funo de controle a cada uma das estruturas. Esta figura ilustra ainda a representao atravs de blocos do diagrama bsico que implementa a funo de controle.

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.

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(a)
P

2 1

2 . + + 1 .

(b)
s(t)

s>0 P s<0
. s = 1 . + 2 .

Fig. 10.7 - a) Funo de controle ; b) Diagrama de bloco da funo de controle.


Atravs do sistema lgico, apresentado em (10.26), torna-se bastante clara a interpretao de como a lei de controle estabelece a definio das estruturas.
s > 0 m = + U s < 0 m = U

(10.26)

Complementando este sistema lgico (10.26), estabelece-se que sobre a superfcie de deslizamento a lei de controle sempre nula.
 + 2 = 0 s = 1

(10.27)

Reunindo-se os diagrama de blocos do modelo do conversor apresentado na Fig. 10.2.a e o modelo do diagrama do controlador apresentado na Fig. 10.7.b obtm-se o diagrama da estrutura conversor/controlador perfeitamente adaptada para a operao por Modo Deslizante(Fig. 10.8).

= sinal de s(t)
u(t)

m(t)

H(s) . c(t) - . + r(t)

c(t)

. 1.
s(t)
+

1 2

2 .

+ r(t)

Fig. 10.8 - Diagrama de blocos da estrutura conversor/controlador.


Voltando-se para a funo de controle (10.25) observa-se que os valores dos coeficientes de ponderao 1 e 2 influenciam diretamente na declividade da superfcie de deslizamento. A relao existente entre a declividade da funo de controle e o campo vetorial associado ao ponto de operao, caracteriza diferentes comportamentos para a operao de deslizamento. A Fig. 10.9 ilustra alguns dos principais casos particulares envolvendo a evoluo de trajetrias em resposta a uma perturbao do tipo degrau de referncia.

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a)

s(t)

.
c(t)

c(t)

b)

s(t)

.
c(t)

c(t)

c)

s(t)

.
c(t)

c(t)

d)

s(t)

.
c(t)

c(t)

Fig. 10.9 - a) Deslizamento puro; b) Semi-deslizante; c) Quasi-deslizante ; d) No deslizante.


A existncia do deslizamento puro est diretamente relacionada com a declividade da funo de controle e a direo dos vetores de velocidade das trajetrias de estado do conversor [38]. Como condio necessria e suficiente para garantir o deslizamento a orientao dos vetores de velocidade deve estar restrita a uma direo oposta s regies de domnio do campo na fronteira de interseo da funo de controle com as trajetrias de estado.

10.6. IMPLEMENTAO
O modelo proposto na Fig. 10.8 pode facilmente ser implementado e se comporta de modo perfeitamente adaptado a todo o desenvolvimento formulado. Os diagramas da Fig. 10.9 justificam esta afirmativa, pois as representaes de todos os casos foram obtidas a partir de simulaes numricas. Embora todas as linhas de anlise apontem para a consolidao do mtodo, a implementao prtica no pode ser diretamente realizada. Esta restrio se d pelo fato de que no controlador proposto a freqncia de alternncia das estruturas muito elevada. Devido s limitaes tecnolgicas dos componentes envolvidos com a comutao, so propostas solues alternativas para o problema em questo. Estas solues atuam na funo de controle ampliando a largura da superfcie de deslizamento atravs da definio de laos de histerese. A implementao do lao de histerese consiste na aplicao de duas novas funes de controle referenciadas na funo original. A regio do plano de fase definida entre estas duas novas funes deve ser uma regio de domnio neutro. A escolha da melhor forma para esta regio deve ser adaptada para cada aplicao. Para este tipo de lao, o conversor opera com limitao de freqncia muito embora sua freqncia continue sendo varivel. Dois tipos bsicos de laos de histerese com freqncia varivel so apresentados na seqncia. O lao de histerese constante possui as funes de controle alternativas paralelas funo original. A sua operao e o seu diagrama de blocos, utilizando um Flip Flop do tipo SR, esto representados na Fig. 10.10. O lao de histerese proporcional possui as funes de
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controle alternativas centradas na origem do sistema coordenado e as declividades so distintas entre si e distintas da funo original (Fig. 10.11).
. 1
2

-b + + s+ FF s- SR + + +b s
-b s<0

.
+b

s>0

s+= 1. + 2 . b = 0 s = 1. + 2 . = 0 . s = 1. + 2 . + b = 0
.

Fig. 10.10 - Operao e controlador com lao de histerese constante.

. .

+ 1
+

.
s+ FF s- SR s
s<0

s>0

+ 2 1 -2

+ 2 2 +< 1 < 1

2 1

+ + +

. s = 1 . + 2 . = 0 . s-= - . + - . = 0
1 2

+ . = 0 . + s+= + 2 1

Fig. 10.11 - Operao e controlador com lao de histerese proporcional


.
. c

r r+ t0 rt1 t2

r+

r +oo

+oo

c
t

t r-

t0

t1 -oo

t2

.
Fig. 10.12 - Exemplo de operao com deslizamento.
A Fig. 10.12 ilustra um exemplo do comportamento de deslizamento dos estados no plano de operao do conversor em resposta a degraus positivo e negativo do sinal de referencia. Uma outra soluo para a questo tecnolgica consiste na imposio da operao com freqncia fixa. O controlador elaborado para este caso opera com modulao por largura de pulso (PWM). A funo de controle definida para este tipo de modulao estabelece uma relao de variao da razo cclica. A Fig. 10.13 ilustra o controlador com operao em freqncia fixa. A anlise desenvolvida para a operao em freqncia varivel pode ser estendida sem restries para a operao em freqncia fixa. As condies e os critrios para a existncia de deslizamento podem tambm ser aplicados para este tipo de controlador. Uma avaliao mais detalhada e abrangente da topologia com operao em freqncia fixa revela caractersticas bastante interessantes e que so inerentes a prpria estrutura. A varivel de erro somente nula quando a referncia tambm nula. Caso contrrio, para uma referncia no nula, o erro ser proporcional ao sinal de referncia. Neste caso o erro passa a participar diretamente na composio do sinal de controle.

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.
dmax

2 +

Gs

s PWM

+e -e dmin

d max . s = ( 1 . + 2 .). Gs = 0 d min

Fig. 10.13 : Operao e controlador para freqncia fixa. 10.7. SIMULAO


Todas as estruturas de controle mencionadas e descritas neste trabalho foram modeladas e simuladas numericamente. Os modelos empregados foram os mais completos possveis de maneira a verificar a sua factibilidade e garantir a realizao prtica. As diferentes funes de controle foram simuladas para um sinal de referncia na forma do degrau ilustrado na Fig. 10.12. A caracterstica da carga aplicada foi estabelecida como puramente resistiva. Para esta condio observa-se o deslizamento obtido em resposta a uma perturbao do sinal de referncia (Fig. 10.15, 10.16; 10.18, 10.19 e 10.20, 10.21). Um outro conjunto de simulaes verifica o comportamento das estruturas para um sinal de referncia senoidal e carga no-linear. Nesta condio observa-se o deslizamento obtido em resposta a uma perturbao de parmetros da estrutura - variao da carga (Fig. 10.15, 10.17 e 10.20, 10.22).
r V(d) L C
c Gv -

. +

-b 1
+

Gi

. r

s+ FF s- SR
+ + +b

Fig. 10.15 - Estrutura com histerese constante e freqncia varivel.


(a)

(b)

Fig. 10.16 - a) Sinal de referncia e Sinal de sada em tenso; b) Superfcie de deslizamento com histerese constante.
(a)

(b)

Fig. 10.17 - a) Sinal de sada em tenso; b) Superfcie de deslizamento com histerese constante.
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r V(d) L C Gv Gi
c +

+ 1 + 2
+

. c

. r

s+ FF - SR s
+ +

Fig. 10.18 - Estrutura com histerese proporcional e freqncia varivel.


(b)

(a)

Fig. 10.19 - a) Sinal de referncia, b) Sinal de sada em tenso; c) Superfcie de deslizamento proporcional.
L C
c + -

V(d)

Gv Gi

+ +

c +

. 2

s Gs

Fig. 10.20 - Estrutura com freqncia constante (modulao do tipo PWM).


(b)

(a)

Fig. 10.21 - - a) Sinal de referncia e Sinal de sada em tenso; b) Superfcie de deslizamento com freqncia constante.
(b)
(a)

Fig. 10.22 - a) Sinal de sada em tenso; b) Superfcie de deslizamento com freqncia constante.

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10.8. RESULTADOS EXPERIMENTAIS.


A verificao do funcionamento e a avaliao do desempenho do controlador proposto foram realizadas em um modelo experimental. O modelo experimental em questo possui a configurao que emprega a modulao PWM, operando com freqncia fixa de comutao de 40 kHz.
APT4020 M1 C E 200V 180nF 250V 100 F 350V a 1,5 mH Z M2 APT4020 M4 APT4020 L 60 F b APT4020 M3

Fig. 10.23 Circuito de potncia implementado.


(a) (b)

Fig. 10.24 - Detalhes da tenso na sada e do sinal de referncia. a) Transio de subida, b) Transio de descida.
No primeiro ensaio foi aplicado ao controlador um sinal de referncia com forma de onda quadrada. Conseqentemente, a tenso na sada do conversor excursionou correspondentemente entre valores positivos e negativos com nveis bem mais elevados. O nvel de potncia neste ensaio foi estabelecido em 1 kW, dissipados em uma carga puramente resistiva. ( Ro=11 ohms ). O enfoque deste ensaio verificou os efeitos produzidos no conjunto conversor/controlador provocados por perturbaes no sinal de referncia. As Fig. 10.24.a e Fig. 10.24.b apresentam detalhes da tenso de sada e do sinal de referncia nos instantes exatos das transies de subida e descida respectivamente. Observa-se que os tempos de transio so muito pequenos comparativamente ao nvel de potncia envolvido. Observa-se na Fig. 10.25 a parametrizao dos sinais de erro e sua derivada sobre o Plano de Erro. Esta representao ilustra a composio das trajetrias e a superfcie de deslizamento.

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Fig. 10.25 - Trajetria de deslizamento.


(a)

(b)

Fig. 10.26 - Tenso de sada do inversor e corrente no-linear de carga, b) Anlise harmnica da tenso de sada.
No segundo ensaio a estrutura foi submetida a um sinal de referncia senoidal e uma carga com caracterstica no-linear. Esta carga, composta por uma ponte refiticadora, filtro capacitivo e resistor, foi dimensionada para garantir uma dissipao de aproximadamente 500 W e possuir um fator de crista de corrente igual a 2 ( Ro=34 ohms e Co na proporo de 1.0uF/W ). Este ensaio teve como objetivo verificar os efeitos produzidos na estrutura por perturbaes paramtricas devido s variaes bruscas na carga. Como resultado deste ensaio, observa-se na Fig. 10.26.a as formas da tenso e da corrente na sada do inversor. O nvel mdio da tenso aps a ponte retificadora, sobre o resistor de carga, foi medido com valor Vo=134V. Uma caracterstica importante no comportamento deste controlador a sua capacidade de saturao quando submetido a grandes perturbaes, o que uma condio ideal para situaes transitrias. Nesta situao de saturao o controle fica inibido e operando no limite inferior ou superior de razo cclica, permitindo a mais rpida evoluo possvel das variveis do conversor. Uma vez que tenha diminudo o efeito da perturbao, o controlador volta a assumir sua funo. A Fig. 10.26.b apresenta a anlise harmnica da tenso na sada. O clculo da taxa de distoro harmnica total (THD%), para esta anlise, totalizou 12%. Esta taxa pode ser reduzida diminuindo-se o valor do indutor da sada do inversor ( aumento de o ). O inversor implementado apresentou-se bastante simples, eficiente e robusto, demonstrando que a teoria dos Sistemas Estruturas Variveis est intimamente relacionada com as topologias e os modelos da Eletrnica de Potncia. Os controladores apresentados possuem ordem nula, o que contribui para um aumento da dinmica global da estrutura e uma maior segurana na questo da estabilidade. Os ganhos reduzidos das etapas somadoras e amplificadoras garantem, para freqncias superiores a da comutao, uma operao linear dos amplificadores operacionais do circuito que compe o controlador. O desempenho da operao com transitrios de referncia apresentou uma resposta muito rpida e isenta de sobre-tenses ou oscilaes na tenso de sada. O desempenho da operao com transitrios de carga apresentou uma resposta de corrente bastante rpida, garantindo um valor para o fator de crista reduzido. A
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taxa de distoro harmnica, embora no muito elevada, pode ser reduzida com um redimensionamento dos parmetros da estrutura.

11. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS


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