Universidade Federal do Rio de Janeiro

Princpios de Instrumentao Biomdica

Mdulo 5
Heaviside Dirac Newton
Contedo
5 - Circuitos de primeira ordem..................................................................................................1
5.1 - Circuito linear invariante de primeira ordem resposta a excitao zero.....................1
5.1.1 - O circuito RC (resistor-capacitor)..........................................................................1
5.1.2 - O circuito RL (resistor-indutor)..............................................................................3
5.2 - Circuito linear invariante de primeira ordem resposta ao estado zero........................4
5.3 - Linearidade da resposta ao estado zero..........................................................................7
5.4 - Invarincia com o tempo................................................................................................8
5.5 - Circuito linear invariante de primeira ordem resposta completa................................8
5.6 - Generalizao...............................................................................................................11
5.6.1 - Resposta a excitao zero.....................................................................................11
5.6.2 - Resposta ao estado zero........................................................................................11
5.7 - Exerccios.....................................................................................................................12
5 Circuitos de primeira ordem
5.1 Circuito linear invariante de primeira ordem resposta a excitao zero
5.1.1 O circuito RC (resistor-capacitor)
O circuito abaixo mostra um capacitor sendo carregado por uma fonte de tenso
constante. Em t=0 a chave S1 abre e a chave S2 fecha.
Para t 0 ,
i
C
(t )+i
R
(t )=0
C
dv
C
dt
=
v
R
R
e
v
C
( 0)=v
0
Como
v
C
=v
R
=v

C
dv
dt
+
v
R
=0
v(0)=v
0

dv
dt
=
1
RC
v
v (0)=v
0
Esta uma equao diferencial ordinria de primeira ordem, linear, homognea com
coeficientes constantes cuja soluo geral
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 1
v(t )=Ke
S
0
t
u(t )
onde
S
0
=
1
RC
e
K=v(0)=v
0
i
C
(t )=C
dv
dt
=
v
0
R
e
1
RC
t
u(t )
Esta resposta chamada de resposta a excitao zero (sem excitao) e apresenta
soluo que depende das caractersticas do circuito (
S
0
s depende da topologia) e das
condies iniciais do circuito (K depende das condies iniciais). A soluo da equao
diferencial de primeira ordem linear uma funo linear do estado inicial do problema.
A curva exponencial que corresponde a resposta deste problema apresentada na
figura abaixo. Nesta figura
v
0
=1
e RC=1 . Observa-se que a reta que passa pelas
coordenadas t=0 e v=v(0) e apresenta inclinao igual a derivada da funo no ponto t=0
cruza o eixo do tempo em um valor igual ao do produto RC . Este produto chamado
constante de tempo e corresponde a S
0
1
. Toda exponencial unitria apresenta 37% de seu
valor inicial em 1t , 14% para 2t , 5% para 3t , 2% para 4 t e 0,5% para 5t .
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 2
A constante de tempo tem unidade de tempo (segundos) e corresponde a freqncia
natural do circuito. Um circuito RC com apenas um capacitor equivalente e um resistor
equivalente sempre apresenta constante de tempo da forma de um produto RC.
5.1.2 O circuito RL (resistor-indutor)
O circuito abaixo mostra um indutor sendo carregado por uma fonte de corrente
constante. Em t=0 a chave S1 troca de posio e a chave S2 fecha.
Para t 0
v
L
+v
R
=0
L
di
L
dt
+Ri
L
=0 e
i
L
(0)=I
0

di
dt
=
R
L
i
i
L
(0)=I
0
Esta uma equao diferencial de primeira ordem, homognea, linear de parmetros
constantes cuja soluo, de forma semelhante ao problema do circuito RC,
i
L
(t )=I
0
e
R
L
t
u(t )
Esta soluo tambm depende das condies iniciais do problema (
I
0
) e da topologia
do circuito (constante de tempo). Neste caso a constante de tempo definida como
t=
L
R
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 3
que tambm apresenta unidade de tempo (segundos).
5.2 Circuito linear invariante de primeira ordem resposta ao estado zero
Para o circuito abaixo a chave S1 abre em t=0
Para t 0
i
C
+i
R
=i
S
C
dv
dt
+
v
R
=i
S
(t ) e v(0)=0
Esta uma equao diferencial de primeira ordem, linear, no homognea (com
excitao) e condio inicial nula (estado zero).
A equao diferencial em questo deve satisfazer outras duas condies impostas pelo
circuito:
para t =0
+
dv
dt
=
i
S
C
(condio imposta pela topologia do circuito)
para t =
v=Ri
S
(t )
(condio imposta pela fonte)
A soluo para a equao diferencial linear no homognea pode ser obtida pela soma
da soluo homognea e de uma soluo particular que apresenta o mesmo formato da
excitao, assim
v
completa
=v
h
+v
p
. A soluo homognea depende das condies iniciais do
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 4
problema e da sua topologia e a soluo particular depende da excitao. Algumas vezes a
resposta particular chamada de resposta forada pois imposta pela excitao.
Para o exemplo em questo
v(t )=K
1
e
1
RC
t
+Ri
S
(t )
, para t 0 .
sendo que
K
1
pode ser calculado pela condio inicial do problema
v(0)=K
1
+Ri
S
(t )=0
K
1
=Ri
S
(t )
,
logo
v(t )=Ri
S
(t )
(
1 e
1
RC
t
)
Se a excitao fosse senoidal a resposta forada seria senoidal, se a excitao fosse
uma exponencial a resposta forada seria uma exponencial e assim por diante.
Exemplo: Se i
S
(t )=A
1
cos(ot +
1
)=A'
1
cos(ot )+A' '
1
sen (ot ) ento
v
p
(t )=A
2
cos(ot +
2
)=A'
2
cos(ot )+A' '
2
sen (ot )
C
dv
dt
+
v
R
=A'
1
cos(ot )+A' '
1
sen(ot )
v(t )=K
1
e
1
RC
t
+A'
2
cos(ot )+A' '
2
sen(ot )
, para t 0
v(0)=K
1
+A'
2
cos(0)=K
1
+A'
2
=0
K
1
=A'
2
Aps o fim do transitrio (a exponencial decrescente), o problema restringe-se a
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 5
C
dv
p
dt
+
v
p
R
=A'
1
cos(ot )+A' '
1
sen(ot )
como v
p
(t )=A'
2
cos(ot )+A' '
2
sen(ot )
ento
Co|A'
2
sen(ot )+A' '
2
cos(ot )+...
...
| A'
2
cos(ot )+A' '
2
sen(ot )
R
=A'
1
cos(ot )+A' '
1
sen (ot )
agrupando os termos em seno e os termos em cosseno podemos montar duas equaes:
para senos: CoA'
2
+
A' '
2
R
=A' '
1
para cossenos: CoA' '
2
+
A'
2
R
=A'
1
A figura abaixo foi produzida com R=1D, C=1F ,
A
1
=0
e
1
=90
0
. A resposta
completa a soma da exponencial (resposta homognea) com o cosseno defasado (resposta
particular). A influncia da exponencial desaparece depois de 5 constantes de tempo por isso a
resposta homognea chamada de resposta transitria ao passo que a resposta particular
chamada de resposta em regime permanente.
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 6
5.3 Linearidade da resposta ao estado zero
uma propriedade de qualquer circuito linear que a resposta ao estado zero uma
funo linear da excitao, isto , a dependncia da resposta ao estado zero com a forma de
onda da excitao expressa por uma funo linear. Se o smbolo
Z
t0
for utilizado para
representar uma rede no estado zero ento a linearidade obtida se forem satisfeitas as
seguintes condies.
Z
t0
(i
1
+i
2
)=Z
t0
(i
1
)+Z
t0
(i
2
)
Z
t0
(ki
1
)=kZ
t0
(i
1
)
Para uma determinada rede,
v
1
a resposta a excitao com uma fonte
i
1
(t )
tal que
C
dv
1
dt
+
v
1
R
=i
1
(t ) com
v
1
(0)=0
e
v
2
a resposta para uma excitao
i
2
(t )
de tal forma que
C
dv
2
dt
+
v
2
R
=i
2
(t ) com
v
2
( 0)=0
.
A soma das duas equaes resulta em
C
dv
1
dt
+C
dv
2
dt
+
v
1
R
+
v
2
R
=i
1
(t )+i
2
(t )
ou seja
C
d (v
1
+v
2
)
dt
+
1
R
(v
1
+v
2
)=i
1
(t )+i
2
(t ) com
v
1
(0)+v
2
(0)=0
o que satisfaz a primeira condio para linearidade.
Caso a fonte
i
1
(t )
seja multiplicada por por um determinado valor k ento
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 7
C
d (kv
1
)
dt
+
kv
1
R
=ki
1
(t ) com
kv
1
( 0)=0
Assim as duas condies para linearidade so satisfeitas se a rede estiver no estado
zero mesmo que R e C forem variantes com o tempo.
5.4 Invarincia com o tempo
Seja uma rede linear invariante excitada por uma corrente
i
1
e cuja resposta ao estado
zero seja
v
1
tal que
dv
1
dt
+
v
1
t
=i
1
.
Agora, supondo que a excitao mude para
i
1
(t T1)
, ento a resposta ao problema
v
1
(t T1)
tal que
dv
1
(t T1)
dt
+
v
1
(t T1)
t
=i
1
(t T1)
cuja soluo idntica a da equao
dy
dt
+
y
t
=x
onde
y=v
1
(t T1)
e
x=i
1
(t T1)
com
v
1
(0T1)=0
.
Isto significa que em uma rede invariante a resposta ao estado zero deslocada T1
segundos se a entrada estiver deslocada T1 segundos.
5.5 Circuito linear invariante de primeira ordem resposta completa
Para os casos onde haja condio inicial no nula e excitao diferente de zero a
resposta da equao diferencial corresponde a soma da resposta a excitao zero mais a
resposta ao estado zero. Isto pode ser demonstrado se as equaes para o caso de excitao
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 8
zero e estado zero forem analisadas separadamente e em conjunto. Separadamente estas
equaes so
C
dv
I
dt
+
v
I
R
=0 (equao para o circuito RC com excitao zero)
C
dv
O
dt
+
v
O
R
=i
S
(t ) (equao para o circuito RC com estado zero)
onde
v
I
e
v
O
so as respostas a excitao zero e ao estado zero respectivamente.
Somando as equaes temos
C
dv
I
dt
+
v
I
R
+C
dv
O
dt
+
v
O
R
=i
S
(t )
que pode ser reescrita como
C
d (v
I
+v
0
)
dt
+
(v
I
+v
0
)
R
=i
S
(t ) .
Por esta razo a soma das respostas separadas corresponde a soluo para o problema
completo.
v
C
(t )=v
I
(t )+v
O
(t )
, para t 0 .
v
C
(t )=v
0
e
1
RC
t
+Ri
S

(
1 e
1
RC
t
)
.
Esta resposta completa tambm pode ser obtida pela soma da resposta transitria e da
resposta em regime permanente.
v
C
(t )=v
transitoria
(t )+v
permanente
(t )
v
C
(t )=(v
0
Ri
S
)e
1
RC
t
+Ri
S
(t )
, para t 0 .
Se a excitao um degrau ou um impulso a resposta sempre ter o formato
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 9
sol (t )=sol ()| sol ()sol (0)e
t
t
onde sol corresponde a soluo do problema (corrente ou tenso) e t a constante de
tempo do circuito, seja ele RC ou RL.
Exemplo: Determinar a equao da tenso sobre o capacitor da figura abaixo. A chave
S1 abre para t=0 e a chave S2 fecha para t =R1C .
para t 0
v
C
=0
para 0t R1C
v
C
(0)=0
v
C
()=R1I
v
C
=R1I
(
1 e
t
R1C
)
para t =R1C=T1
v
C
(T1)=R1I1
(
1
1
e
)
v
C
()=I
(
R1R2
R1+R2
)
t
2
=C
(
R1R2
R1+R2
)
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 10
v
C
(t )=v
C
(T1)e
(t T1)
t
2
+v
C
()
(
1 e
(t T1)
t
2
)
=v(excitao zero)+v(estado zero)
v
C
(t )=v
C
()| v
C
()v
C
(T1)e
(t T1)
t
2
=v( permanente)+v(transitria)
5.6 Generalizao
5.6.1 Resposta a excitao zero
A resposta a excitao zero a resposta do circuito quando a excitao nula. Assim a
equao diferencial que descreve o sistema
d
n
y
dt
n
+a
1

d
n1
y
dt
n1
+...+a
n
y=0
O polinmio caracterstico desta equao
s
n
+a
1
s
n1
+...+a
n1
s+a
n
=0
e as razes deste polinmio so as chamadas freqncias naturais da varivel de rede y.
Se todas as razes forem distintas ento
y(t )=

i =1
n
k
i
e
s
i
t
onde as constantes k
i
so determinadas pelas condies iniciais. Se alguma das razes
coincidirem ento a resposta deve ser reescrita levando-se em conta os termos com potncia
de t adequadas.
5.6.2 Resposta ao estado zero
A resposta ao estado zero da forma
y(t )=

i =1
n
k
i
e
s
i
t
+y
p
(t )
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 11
onde y
p
uma soluo particular que depende da excitao w e, por convenincia,
podem ser escolhidas de acordo com a tabela abaixo. As constantes k
i
so obtidas pelas
condies iniciais.
Funo forada Soluo assumida
K A
Kt At +B
Kt
2
At
2
+Bt +C
Ksen(ot ) Asen(ot )+Bcos(ot )
Ke
at
Ae
at
5.7 Exerccios
1) Um circuito RC srie no qual entra uma onda quadrada est representado na figura a
seguir. A entrada formada por um trem peridico de pulsos com uma amplitude de 10V e
uma largura de 1ms, sendo cada pulso gerado a cada 2ms. A constante de tempo do circuito
de 0,1ms. Calcule a tenso sobre o capacitor
(v
C
)
e o resistor
(v
R
)
. Quando a fonte V
considerada entrada e a sada corresponde a
v
C
o circuito chamado de passa baixas e
quando a sada
v
R
o circuito chamado passa altas. Qual seria a razo para estes nomes?
Transformando o circuito Thvenin em um equivalente Norton e resolvendo o
problema

v
R
+
v
C
R
+C
dv
C
dt
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 12
dv
C
dt
+
v
C
RC
=
v
RC
onde RC=constante de tempo=t=0,1ms
v
C
=k
1
e

1
t
t
+k
2
Para os 0,1ms onde v=10V
v
C
()=10V
v
C
(t )=| v
C
(0)10e

1
t
t
+10
a tenso chega a 10V em 0,5ms (5 constante de tempo)
Para os 0,1ms onde v=0V
v
C
()=0V
v
C
(t )=10e

1
t
t
a tenso chega a 0V em 1,5ms.
Do segundo pulso em diante
v
C
(t )=10e

1
t
t
+10
(considerando que t=0 quando a fonte muda para 10V)
v
C
(t )=10e

1
t
t
(considerando que t=0 quando a fonte muda para 0V)
Fazendo o grfico destas funes observa-se que o desenho se parece com a onda
quadrada da entrada porm apresenta as bordas arredondadas. As bordas so mudanas
rpidas associadas a altas frequncias. Os patamares, que no mudam, esto associados as
baixas frequncias. Por esta razo este circuito chamado de passa baixas (passa baixas
frequncias).
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 13
v
R
(t )=vv
C
(t )
v
R
(t )=10e

1
t
t
(considerando que t=0 quando a fonte muda para 10V)
v
R
(t )=1010e

1
t
t
(considerando que t=0 quando a fonte muda para 0V)
Fazendo o grfico destas funes percebe-se que o desenho mantm as bordas da onda
quadrada mas zera as partes constantes. Por esta razo este circuito chamado de passa
altas (passa altas frequncias).
V(V1,C1) tenso sobre o resistor
2) Considere o circuito linear invariante mostrado na figura abaixo. Seja
v
C
(0)=1V
e
V =30cos(2 n1000t )u(t )V . Calcular a corrente do circuito para t 0 . Determinar se h
alguma condio inicial para o capacitor e/ou fase para o sinal V tal que a resposta transitria
seja nula.
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 14
C
dv
dt
+
v
R
=
| A'
1
cos(ot )+A' '
1
sen (ot )
R
onde o=2n1000 ,
A'
1
=30
e
A' '
1
=0
v(t )=K
1
e
1
RC
t
+A'
2
cos(ot )+A' '
2
sen(ot )
, para t 0
v(0)=K
1
+A'
2
cos(0)=K
1
+A'
2
=1

se
v(0)=A'
2
ento
K
1
=0
e no h transitrio
Aps o fim do transitrio (a exponencial decrescente), o problema restringe-se a
C
dv
p
dt
+
v
p
R
=
| A'
1
cos(ot )
R
como v
p
(t )=A'
2
cos(ot )+A' '
2
sen(ot )
ento
Co|A'
2
sen(ot )+A' '
2
cos(ot )+...
...
| A'
2
cos(ot )+A' '
2
sen(ot )
R
=
| A'
1
cos(ot )
R
agrupando os termos em seno e os termos em cosseno podemos montar duas equaes:
para senos: CoA'
2
+
A' '
2
R
=0
para cossenos: CoA' '
2
+
A'
2
R
=30
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 15
3) No circuito abaixo o indutor est descarregado quando a chave S1 abre e a chave S2
fecha. a) Calcule a energia armazenada no indutor no instante t=4s; b) Em t=4s a chave S1
fecha e a S2 abre. Calcule a corrente que passa pelo resistor de 4 para t>4. Indique o sentido
correto desta corrente; c) Calcule a energia total dissipada no resistor de 4 no intervalo
4t .
a) Transformando o Norton (I=10A e R=2) em Thvenin
di
L
dt
+
R
L
i
L
=
R
L
I
S
di
L
dt
+
1
4
i
L
=
1
4
10=2,5
i
L
( 0)=0A
,
i
L
()=10A
i
L
(t )=10 10e
t
4
para t>0
i
L
( 4)=10 10e
1
=6,32 A
w
L
( 4)=
1
2
Li
L
2
(4)=
1
2
86,32
2
=159,8 J
b)
i
L
( 4)=6,32 A
e
i
L
()=0
e t=
L
R
=
8
4
=2
i
L
(t )=6,32e
(t 4)
2
para t>4
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 16
c)
w
R
=

RI
2
(t ) dt
w
R
=4

6,32
2
e
2( t4)
2
dt =46,32
2
(1)e
(t 4)

=159,8 J
4) Para os problemas abaixo, cujas condies iniciais foram calculadas no mdulo
anterior calcule tenso e corrente sobre o capacitor ou indutor.
a) Considere
I
S1
(t )
uma fonte constante e independente e o capacitor descarregado.
I
S1
+i
R1
+i
C
=0
e
i
R1
=I
S1
i
C
R
1
i
R1
+
1
C

i
C
(t )dt +R
1
i
C
=0 considerando
v
C
( 0)=0
derivando esta equao
R
1

di
C
dt
+
1
C
i
C
+R
1

di
C
dt
=0
di
C
dt
+
1
C( R
1
+R
1
)
i
C
=0
i
C
(t )=ke
t
C( R
1
+R
1
)
i
C
( 0
+
)=
R
1
I
S1
R
1
+R
1
=k
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 17
i (t )=
R
1
I
S1
R
1
+R
1
e
t
C( R
1
+R
1
)
para t>0
b) Considere
I
1
(t )
uma fonte constante e independente.
i
L1
(0
-
)=i
L1
(0
+
)=
I1
G
1
+G
2
G
2
i
L1
()=I1
Com o modelo Norton (I1, R1) transformado em um modelo Thvenin o problema
I1R
1
=L
di
L1
dt
+R
1
I1
t=
L
1
R
1
i
L1
(t )=k
1
e

1
t
t
+k
2
, para t>0.
i
L1
()=k
2
=I1
,
i
L1
(0)=k
1
+k
2
=
I1
G1+G
2
G
2
k
2
=I1
,
k
1
=
I1G
1
G
1
+G
2
v
L1
(t )=L
di
L1
(t )
dt
, para t>0.
c) Considere
V
1
(t )
uma fonte constante e independente
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 18
V
TH
=
40
9
V , R
TH
=R
N
=
20
9
D,
I
N
=2A
v
C1
(0
+
)=V
TH
,
v
C1
()=
V
TH
R
TH
+R
2
R
2
=3,48V
Considerando o equivalente Norton, teremos um circuito formado por C
1
, R
2
, R
N
e I
N
em paralelo. Este circuito j foi calculado.
R
EQ
=
R
2
R
N
R
2
+R
N
I
N
=C
dv
C1
dt
+
v
C1
R
EQ
t=R
EQ
C
1
v
C1
(t )=k
1
e

1
t
t
+k
2
, para t>0.
v
C1
()=k
2
=3,48
v
C1
(0)=k
1
+k
2
=4,44
k
1
=7,92
d)
I
1
(t )
um degrau unitrio de corrente.
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 19
Observe que neste circuito R
1
esta em paralelo com L
1
. Este conjunto est em srie
com o paralelo de C
2
com R
2
. Desta forma este circuito equivalente a dois circuitos paralelo
independentes: a) I
1
, R
1
e L
1
; b) I
1
, R
2
e C
2
.
i
L1
(t )=k
1
e

R
1
L
1
t
+k
2
v
C2
(t )=k
3
e

1
R
2
C
2
t
+k
4
e)
I
1
(t )
um degrau de corrente de 10mA e
I
2
(t )
uma fonte de corrente constante
de 4mA.
Soluo: Calculando o equivalente Norton nos terminais do capacitor
R
EQ
=R
TH
=12k // ( 20k+16k)=9kD
i
EQ
=|10u(t ) 4 mA
V
C1
(0

)=
4 mA|(20k+12k) // 16k
20k+12k
12k=16V
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 20
i
C
( 0
+
)=6mA+
16V
9k D
=7,77mA
i
C
()=0
dv
C
dt
+
v
C
R
EQ
C
=
i
EQ
C
i
C
(t )=i
C
(0
+
)e
t
CR
EQ
u(t ) mA
f)
V
1
(t )
um pulso de tenso de amplitude 10V e largura 0,5s.
v
R2
=V1
logo
i
R2
=
V1
R
2
(a mesma corrente que flui pelo paralelo de C
1
com R
1
)
v
C1
=v
R1
=Vo
Para 0<t<0,5
v
C1
(0
+
)=0V ,
v
C1
()=
V1
R
2
R
1
t=R
1
C
1
v
C1
(t )=k
1
e

1
t
t
+k
2
v
C1
()=k
2
=5
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 21
v
C1
(0)=k
1
+k
2
=0
k
1
=5
Para t>0,5
v
C1
(0,5)=5e

1
0,1
0,5
54,9V
,
v
C1
()=0V
v
C1
(t )=k
3
e

1
t
( t0,5)
+k
4
k
4
=0
v
C1
(0,5)=k
3
=4,9
g)
V
1
(t )
um pulso de tenso de amplitude 10V e largura 6RC segundos.
Transformando o Thvenin (V1, R1) em um modelo Norton
V1
R
1
=C
dv
C1
dt
+
v
C1
R
1
Para
0t 6R
1
C
1
v
C1
(0
+
)=0V ,
v
C1
()=V1
t=R
1
C
1
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 22
v
C1
(t )=k
1
e

1
t
t
+k
2
v
C1
(t )=V1e

1
t
t
+V1
Para
t >6R
1
C
1
v
C1
(6R
1
C
1
)=V1e

1
R
1
C
1
(6R
1
C
1
)
+V1V1
,
v
C1
()=0V
v
C1
(t )=V1e

1
t
( t6R
1
C
1
)
h)
V
1
(t )
uma fonte constante e independente.
Soluo:
i
L
( 0

)=
V
1
R
1
,
i
L
()=
V
1
R
1
, i
L
( 0
+
)=i
L
(0
-
)
v
C
(0

)=V
1
, v
C
( 0
+
)=V
1
,
v
C
()=0V
C
dv
C
dt
+
v
C
R
=0
v
C
(t )=6e
t
RC
V
para t>0.
Princpios de Instrumentao Biomdica COB781 23