TEORIA DE CONTROLE Controle

Introduo

Supervisionar e manter o processo em um determinado ponto de operao. Tomada de deciso, envia sinais de correo para os atuadores. Medir o valor da varivel controlada e aplicar o valor conveniente a varivel manipulada (sinal de correo) de modo a limitar o erro ou desvio. Benefcios do controle bem realizado: diminuio de funes repetitivas, melhora de produtividade, diminuio de erros e perdas no processo.

TEORIA DE CONTROLE

Introduo

Hoje o Controle Automtico, entre outras, est presente: na indstria manufatureira (comando de mquinas), na indstria aeroespacial (sistemas automticos inteligentes), na indstria automobilstica (linha de produo), na indstria qumica e petroqumica (vazo, presso, nvel, temperatura, densidade, etc) Exemplos de Sistemas de Controle -sistema de controle de velocidade -sistema de controle de rob -sistema de controle de temperatura -sistema de controle de posio -sistema de controle de seleo de peas

TEORIA DE CONTROLE Controle em Processo Discreto

Introduo

Tomada de deciso baseado em eventos. Abertura e fechamento de contatos, acionamentos, temporizaes, sistemas de alarme e proteo. Indstria de fabricao por lote. Controle em Processo Contnuo Manter os valores dentro do ponto de operao. Envolve variveis como temperatura, presso, nvel e vazo. Indstria qumica.

TEORIA DE CONTROLE

Introduo

Exemplos de Sistemas de Controle de Processos Discretos -Separao de Peas, Contagem de Peas por Lote, etc. -Controle a partir de Eventos. Esteira Separadora de Caixas

TEORIA DE CONTROLE

Introduo

Exemplos de Sistemas de Controle de Processos Contnuos -Controle de temperatura, vazo, nvel, presso, etc. -Controle Variveis Analgicas. Sistema de Controle de Nvel

TEORIA DE CONTROLE Processo

Introduo

Trata-se do objetivo do sistema de automao, a finalidade. Operao que evolui continuamente para atingir uma meta. Todas as aes so realizadas para se conseguir este objetivo. Sistema Combinao de componentes que atuam em conjunto com um objetivo. No necessita ser algo fsico. Sistema a Controlar conhecido como Planta.

TEORIA DE CONTROLE Varivel Controlada

Introduo

Grandeza que medida e controlada Varivel Manipulada Grandeza variada pelo controle de modo a afetar a varivel controlada Distrbio Perturbao que afeta de modo adverso a varivel controlada. Rudo.

TEORIA DE CONTROLE

Elementos de uma Malha de Controle

Exemplo: Controle de Temperatura de um Tanque. Objetivo manter a temperatura da gua a 35oC. O controle atua aquecendo por meio do aumento da vazo de vapor que circula em uma serpentina.
D PONTO DE SOMA X +R SENSOR E C CONTROLE PLANTA ++ Y

TEORIA DE CONTROLE

Elementos de uma Malha de Controle

X sinal de referncia (set-point). No exemplo 35oC. Y varivel controlada. Temperatura da gua do tanque. C varivel manipulada. Vazo do Vapor. E sinal de erro. Diferena entre o medido e o desejado. R sinal medido (sinal de retroao). Valor do sensor. D distrbio do sistema. Temperatura ambiente.

TEORIA DE CONTROLE

Elementos de uma Malha de Controle

Exemplo: Controle de Posio. Objetivo manter a bolinha em 40 cm. O controle atua em um ventilador.

TEORIA DE CONTROLE Conceito de Retroao

Malha Aberta e Malha Fechada

Trata-se de um sistema que mantm uma relao entre a grandeza sinal de sada e um valor de referncia. A grandeza varivel controlada medida e comparada com um valor de referncia (set-point), a diferena obtida a partir desta comparao informada ao controle que atua na planta de modo a diminuir ou anular tal desvio. Sistemas em Malha Fechada so Sistemas com Retroao Sistemas em Malha Aberta, o valor do sinal de sada no afeta o controle.

TEORIA DE CONTROLE Controle em Malha Aberta (MA)

Malha Aberta e Malha Fechada

Neste sistemas o sinal de sada no medido, e no afeta a ao de controle. A exatido do sistema depende de uma calibrao. Portanto so usados quando no existe distrbio atuando.
Calibrao CONTROLE PLANTA

Exemplo: Mquina de lavar roupas

TEORIA DE CONTROLE Controle em Malha Fechada (MF)

Malha Aberta e Malha Fechada

Neste sistemas o sinal de retroao da varivel controlada comparado com o set-point. A diferena obtida desta comparao (o erro) utilizada como parmetro de entrada do controle, que ento atua na planta com o objetivo de diminuir o prprio erro.
X +R SENSOR E C CONTROLE PLANTA

TEORIA DE CONTROLE Controle MF

Malha Aberta e Malha Fechada

Este tipo de controle torna o sistema insensvel as perturbaes externas. A partir da medio da varivel controlada e da comparao do seu valor com o set-point atua para garantir a estabilidade. Contudo esta estabilidade nem sempre fcil de se garantir, e para isto torna-se necessrio sintonizar o controle de tal modo que atue o suficiente para corrigir os erros, nem mais nem menos. Exemplo: A maioria dos sistemas industriais atua em controle MF (controle de presso, de nvel, de vazo, de separao de peas, etc)

TEORIA DE CONTROLE

Referncias

-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edio. Editora LTC. Rio de Janeiro. 1998. -SILVEIRA, P. R., SANTOS, W. E. Automao e Controle Discreto. 7a Edio. Editora rica. So Paulo. 1998.

TEORIA DE CONTROLE Introduo

Modelagem Matemtica

Um Sistema uma combinao de componentes que atuam em conjunto para atingir um objetivo. O Modelo Matemtico consiste em um conjunto de equaes que representam com certa preciso a dinmica do sistema. O Modelo deve ser adequado para resolver um problema especfico. Um Modelo Matemtico deve aliar simplicidade e preciso.

TEORIA DE CONTROLE Introduo

Modelagem Matemtica

O Modelo simplificado ignora alguma propriedades fsicas. Para que os resultados matemticos sejam semelhantes aos prticos o efeito destas propriedades para o sistema pequeno. A equivalncia linear para os sistemas no-lineares, visando facilitar a anlise matemtica do sistema, faz com que o modelo seja validado apenas para determinadas faixas de operao, por exemplo vlido para baixas freqncias ou para baixas velocidades (muitas relaes fsicas so no-lineares).

TEORIA DE CONTROLE Introduo

Modelagem Matemtica

O Modelo simplificado ignora alguma propriedades fsicas. Para que os resultados matemticos sejam semelhantes aos prticos o efeito destas propriedades para o sistema pequeno. A equivalncia linear para os sistemas no-lineares, visando facilitar a anlise matemtica do sistema, faz com que o modelo seja validado apenas para determinadas faixas de operao, por exemplo vlido para baixas freqncias ou para baixas velocidades (muitas relaes fsicas so no-lineares).

TEORIA DE CONTROLE Teoria de Controle Moderna

Modelagem Matemtica

A abordagem centrada no domnio do tempo. Aplicvel em sistemas com mltiplas entradas e mltiplas sadas, lineares ou no-lineares, variantes ou invariantes no tempo. Teoria de Controle Convencional A abordagem no domnio da freqncia. Aplicvel em sistemas com uma entrada e uma sada, lineares e invariantes no tempo. Modelagem por Espao de Estados Teoria de Controle Moderna

TEORIA DE CONTROLE Modelagem por Espao de Estados Conceitos

Modelagem Matemtica

Estado, Variveis de Estado, Vetor de Estado, Espao de Estado, Equaes no Espao de Estados. a) Estado o menor conjunto de valores das variveis ditas variveis de estado. O conhecimento deste valores para t>to e t=to determina o comportamento do sistema em qualquer instante nesta faixa de tempo.

TEORIA DE CONTROLE b) Variveis de Estado

Modelagem Matemtica

Conjunto de valores que determina o estado do sistema. Pode ser um conjunto de variveis x1, x2, x3 e xn. desejvel que sejam variveis mensurveis e observveis. c) Vetor de Estado Vetor que determina o estado x(t) do sistema para qualquer instante de tempo t=to e t>to. d) Espao de Estados e Equaes de Espao de Estados Envolve 3 tipos de variveis na modelagem: variveis de entrada, variveis de sada e variveis de estado.

TEORIA DE CONTROLE

Modelagem Matemtica

A representao de um sistema em espao de estados no nica, exceto que o nmero de variveis de estado o mesmo para qualquer representao. Exemplo Suponha: -sinais de entrada: -sinais de sada: -variveis de estado: u1(t), u2(t), ..., ur(t) y1(t), y2(t), ..., ym(t) x1(t), x2(t), ..., xn(t)

TEORIA DE CONTROLE

Modelagem Matemtica

O sistema pode ser descrito como: x1(t) = f1(x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur; t) x2(t) = f2(x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur; t) xn(t) = fn(x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur; t) Os valores dos sinais de sada: y1(t) = g1(x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur; t) y2(t) = g2(x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur; t) ym(t) = gm(x1, x2, ..., xn; u1, u2, ..., ur; t)

TEORIA DE CONTROLE Ento:

Modelagem Matemtica

TEORIA DE CONTROLE As equaes: x(t) = f(x, u, t) y(t) = g(x, u, t)

Modelagem Matemtica

Equao de Estado Equao de Sada

Linearizando as equaes: x(t)= A(t).x(t) + B(t).u(t) y(t)= C(t).x(t) + D(t).u(t) Onde: - A a matriz de estado - C a matriz de sada - B a matriz de entrada - D a matriz de transmisso

TEORIA DE CONTROLE

Modelagem Matemtica

Representao em Diagrama em Blocos

D(t) u(t) B(t) x(t) d(t) x(t) C(t) y(t)

A(t)

Se as funes vetoriais f e g no envolvem tempo t o sistema dito invariante no tempo e ento: x(t)= A.x(t) + B.u(t) y(t) = C.x(t) + D.u(t)

TEORIA DE CONTROLE Exemplo de Modelamento de Sistema

Modelagem Matemtica

Sistema do Carrinho - Fora X Velocidade

TEORIA DE CONTROLE

Modelagem Matemtica

TEORIA DE CONTROLE Equao de Sada

Modelagem Matemtica

TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos do Sistema

F(t)=u(t) 1 m v(t)

Modelagem Matemtica
v(t)=y(t) d(t)

b m

TEORIA DE CONTROLE Exemplo de Modelamento de Sistema

Modelagem Matemtica

Sistema do Motor Tenso x Velocidade

TEORIA DE CONTROLE

Modelagem Matemtica

TEORIA DE CONTROLE Desenvolvendo as Equaes

Modelagem Matemtica

TEORIA DE CONTROLE Deste Modo:

Modelagem Matemtica

TEORIA DE CONTROLE Comparando com as Equaes

Modelagem Matemtica

TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos do Sistema

u(t)=V(t) 0 1 L x(t)

Modelagem Matemtica

d(t) x(t)

1 0

y(t)=w(t)

-b K J J -K -R L L

TEORIA DE CONTROLE

Referncias

-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edio. Editora LTC. Rio de Janeiro. 1998. - SITE http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/examples.html. Acesso em: 02/03/2007.

TEORIA DE CONTROLE Transformada de Laplace

Transformada de Laplace e Plano S

Resoluo de equaes diferenciais de uma maneira mais vantajosa. Converte-se funes temporais como seno, cosseno, etc em funes algbricas de uma varivel complexa S. Operaes como integrao e diferenciao tambm pode ser resolvidas de forma algbrica no domnio S. Auxilia na anlise dos sistemas de controle, permitindo o estudo do comportamento dos sistemas sem a necessidade de resolver as equaes diferenciais.

TEORIA DE CONTROLE Transformada de Laplace

Transformada de Laplace e Plano S

A Transformada de Laplace possui um conjunto de propriedades para a resoluo de sinais originalmente no tempo. Por exemplo a convoluo de 2 sinais no tempo a multiplicao deste sinais na Transformada de Laplace. x(t) h(t) y(t)= x(t)*h(t)

X(S)

H(S)

Y(S)= X(S).H(S)

TEORIA DE CONTROLE Plano S e varivel S

Transformada de Laplace e Plano S

A anlise da Transformada de Laplace feita no domnio da freqncia complexa S.

A representao da freqncia complexa dada em um plano S. Por meio do Plano S pode-se analisar um sistema em relao causalidade, estabilidade e resposta em freqncia. Estas caractersticas so influenciadas pela localizao dos plos (x) e zeros (o) no Plano S.

TEORIA DE CONTROLE Plano S

Transformada de Laplace e Plano S

TEORIA DE CONTROLE

Transformada de Laplace e Plano S

Definio da Transformada de Laplace

Transformada Direta

Transformada Inversa

Propriedade

TEORIA DE CONTROLE Transformada de Laplace Unilateral

Transformada de Laplace e Plano S

Existem muitas aplicaes da TL nas quais razovel pensar que os sinais envolvidos sejam causais, ou seja, zero para t<0.

Transformada Direta

Transformada Inversa

TEORIA DE CONTROLE

Transformada de Laplace e Plano S

Sinais Tpicos de Sistemas de Controle Existem sinais tpicos que so utilizados no estudo do controle. So importantes para controle porque modelam muitos sinais fsicos que ocorrem na natureza. a) Funo Impulso (Funo Delta de Dirac)

Quando o sistema submetido a aes do tipo surto.

TEORIA DE CONTROLE b) Funo Degrau

Transformada de Laplace e Plano S

Quando o sistema submetido a mudanas abruptas do sinal de entrada. Mudana de set-point. Trata-se de um sinal simples de ser aplicado, pode ser visto como um sinal DC sendo aplicado a um circuito aps o fechamento de uma chave em t=0.

TEORIA DE CONTROLE c) Funo Rampa

Transformada de Laplace e Plano S

Quando o sistema submetido a uma excitao resultante de uma funo que varia gradualmente no tempo. A funo rampa o resultado da integral do sinal da funo degrau no tempo.

TEORIA DE CONTROLE

Transformada de Laplace e Plano S

Sistema que tem como sinal de entrada o deslocamento angular de um eixo com rotao constante. Presumindo que o sistema teve um ponto de partida onde o eixo iniciou a rotao partindo da velocidade 0 (zero) para a velocidade final (wf) de forma instantnea em t0 (tempo inicial).

TEORIA DE CONTROLE d) Sinal Senoidal

Transformada de Laplace e Plano S

TEORIA DE CONTROLE e) Sinal Exponencial Exponencial Decrescente b < 0

Transformada de Laplace e Plano S

Exponencial Crescente b > 0

TEORIA DE CONTROLE f) Sinal Senoidal Amortecido

Transformada de Laplace e Plano S

TEORIA DE CONTROLE

Referncias

- HAYKIN, S., VAN VEEN, B. Sinais e Sistemas. Editora Bookman. Porto Alegre. 2001 - OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edio. Editora LTC. Rio de Janeiro. 1998.

TEORIA DE CONTROLE

Transformada de Laplace e Plano S

Algumas Propriedades da Transformada de Laplace

TEORIA DE CONTROLE Pares da Transformada de Laplace

Transformada de Laplace e Plano S

TEORIA DE CONTROLE Transformada Inversa de Laplace

Transformada de Laplace e Plano S

Trata-se de um clculo que pode ser complexo. Deste modo utiliza-se o Mtodo das Fraes Parciais.

TEORIA DE CONTROLE

Transf. de Laplace e Funo de Transferncia

Funo de Transferncia (FT) Modela o sistema caracterizando uma relao entrada/sada dos seus componentes. Requisito para utilizar FT: sistema linear e invariante no tempo e descrito por equaes diferenciais. Y(S) Funo Resposta. X(S) Y(S) Transformada de Laplace do sinal H(S) de sada do sistema X(S) Funo Excitao. H(S)=Y(S) Transformada de Laplace do sinal X(S) de entrada do sistema H(S) Funo de Transferncia.

TEORIA DE CONTROLE

Transf. de Laplace e Funo de Transferncia

Funo de Transferncia Representa a dinmica dos sistemas atravs de equaes algbricas em S.

Onde n a ordem do sistema. Propriedades da FT Modelo matemtico. Expressa operacionalmente a equao diferencial que relaciona entrada e sada. uma propriedade intrnseca do sistema. Independe da natureza do sinal de entrada (Funo Excitao).

TEORIA DE CONTROLE Propriedades da FT

Transf. de Laplace e Funo de Transferncia

As FTs de sistemas fisicamente diferentes podem ser idnticas. No fornece informao quanto a estrutura do sistema. Se a FT de um sistema for conhecida, esta pode ser estudada para diferentes tipos de sinal de entrada. Se a FT for desconhecida pode ser obtida a partir de sinais de entrada conhecidos. Descreve as caractersticas fsicas do sistema de forma relativamente precisa.

TEORIA DE CONTROLE Modelagem por meio da FT Sistema do Carrinho Fora X Velocidade

Modelos Matemticos de Sistemas Fsicos (Converso)

TEORIA DE CONTROLE Modelagem por meio da FT Sistema do Motor Tenso x Velocidade

Modelos Matemticos de Sistemas Fsicos (Converso)

TEORIA DE CONTROLE

Modelos Matemticos de Sistemas Fsicos (Converso)

Modelagem por meio da FT Sistema Eltrico Circuito RLC

TEORIA DE CONTROLE

Modelos Matemticos de Sistemas Fsicos (Converso)

Modelagem por meio da FT Sistema de Fludo Planta de Nvel

TEORIA DE CONTROLE

Modelos Matemticos de Sistemas Fsicos (Converso)

Considerando: Q valor da vazo quando sistema estvel qi - pequeno desvio de vazo na entrada qo- pequeno desvio de vazo na sada N valor do nvel quando sistema estvel n pequeno desvio de nvel E ainda: ReC

TEORIA DE CONTROLE

Modelos Matemticos de Sistemas Fsicos (Converso)

Outras consideraes: O sistema linear se o fluxo for laminar (no de Reynolds < 2000). Mesmo sendo turbulento (no de Reynolds > 3000) pode ser linearizado se as variaes de qo, qi e n forem muito pequenas. Considerando o sistema linear a equao diferencial para o sistema pode ser obtida como: vazo de entrada menos a vazo de sada em pequeno intervalo de tempo a quantidade armazenada.

TEORIA DE CONTROLE

Modelos Matemticos de Sistemas Fsicos (Converso)

Ento para se obter a FT da planta:

TEORIA DE CONTROLE

Modelos Matemticos de Sistemas Fsicos (Converso)

X(S) +-

E(S) Controle (Kp) Proporcional R(S)

Qi(S)

Y(S) R RCS + 1

Ganho da Bia

TEORIA DE CONTROLE

Modelos Matemticos de Sistemas Fsicos (Converso)

Exemplo: Para o sistema da figura abaixo obtenha a resposta y(t)(equao e esboo grfico) devido a ocorrncia de: a) um surto na entrada b)uma mudana abrupta de set-point (calcular o erro quando o sistema est estvel) c)um rampeamento de set-point.
X(S) +R(S) 2 E(S) 2 C(S) 1 S+2 Y(S)

TEORIA DE CONTROLE

Referncias

-HAYKIN, S., VAN VEEN, B. Sinais e Sistemas. Editora Bookman. Porto Alegre. 2001 - SITE http://www.engin.umich.edu/group/ctm/examples/examples.html. Acesso em: 01/03/2007. -OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edio. Editora LTC. Rio de Janeiro. 1998.

TEORIA DE CONTROLE Diagrama em Blocos

lgebra de Blocos Diagrama em Blocos

Utilizado para mostrar as funes desempenhadas por cada componente do sistema. Setas indicam o fluxo dos sinais dentro do sistema. Propriedade unilateral. Cada Bloco Funcional (Bloco) representa a operao matemtica que ocorre no sinal de entrada para produzir o sinal de sada. Permite analisar a contribuio de cada bloco individualmente, ou permite analisar o sistema como um todo por meio da obteno do diagrama global do sistema.

TEORIA DE CONTROLE

lgebra de Blocos Diagrama em Blocos

Diagrama em Blocos para Malha Aberta (MA)

X(S) G1(s) X1(S) G2(s) X2(S) G3(s) Y(S)

TEORIA DE CONTROLE

lgebra de Blocos Diagrama em Blocos

Y(S) G(S)

Diagrama em Blocos para Malha Fechada (MF)

X(S) +E(S) R(S) H(S)

H(S) converte o sinal de sada para a mesma grandeza fsica do sinal de entrada.

TEORIA DE CONTROLE

lgebra de Blocos Diagrama em Blocos

Efeito do Distrbio em um Diagrama em Blocos para MA

D(S) X1(S) G1(s) G2(s) X2(S) G3(s) Y(S) + +

X(S)

TEORIA DE CONTROLE

lgebra de Blocos Diagrama em Blocos

D(S)

Efeito do Distrbio em um Diagrama em Blocos para MF

X(S) +-

E(S) G(S) R(S) H(S)

++

Y(S)

TEORIA DE CONTROLE Regras para a lgebra de Blocos

lgebra de Blocos Diagrama em Blocos

TEORIA DE CONTROLE Regras para a lgebra de Blocos

lgebra de Blocos Diagrama em Blocos

TEORIA DE CONTROLE Mltiplas Entradas

lgebra de Blocos Diagrama em Blocos

- considera apenas uma entrada ativa por vez (as outras so iguais a zero) - encontra o valor de sada para cada entrada -soma todas as sadas parciais

TEORIA DE CONTROLE

lgebra de Blocos Diagrama em Blocos

Mltiplas Entradas Mltiplas Sadas

Y1 e Y2 so distintas no podem ser somadas

TEORIA DE CONTROLE

Referncias

-DISTEFANO, J. J., STUBBERUD, A. R., WILLIAMS, I. J. Sistemas de Retroao e Controle. Editora McGraw-Hill. So Paulo. 1972. -OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edio. Editora LTC. Rio de Janeiro. 1998.

TEORIA DE CONTROLE Introduo

Anlise da Resposta Temporal

Na prtica os sinais de entrada em geral no so conhecidos. Mesmo assim os sistemas so testados com sinais conhecidos a priori. Com o uso destes sinais tpicos tanto a anlise matemtica quanto a anlise experimental podem ser feitas mais facilmente. Resposta ao Degrau: sistemas que sofrem transies bruscas Resposta ao Impulso: sofrem aes tipo surto Reposta a Rampa: sofrem aes com variao gradual

TEORIA DE CONTROLE Introduo

Anlise da Resposta Temporal

Resposta temporal de um sistema consiste de duas partes: parte transitria e parte estacionria. Parte Transitria: ocorre desde um estado inicial at um estado final. Parte Estacionria: ocorre quando o sistema tende ao infinito. A anlise da resposta temporal considera tanto a parte transitria (tempo de subida, tempo de acomodao, sobressinal), quanto a parte estacionria (erro em regime permanente).

TEORIA DE CONTROLE

Anlise da Resposta Temporal

Estabilidade Da observao da resposta temporal pode-se definir um sistema quanto a sua situao de estabilidade (para sistemas lineares e invariantes no tempo). Sistema Estvel: a sada do sistema retorna ao estado de equilbrio mesmo aps o sistema ser submetido a uma condio inicial. Sistema Criticamente Estvel: apresenta oscilaes que se conservam indefinidamente. Sistema Instvel: a sada diverge aps o sistema ser submetido a uma nova condio (na prtica ocorre saturao da sada).

TEORIA DE CONTROLE Sistemas de 1 Ordem

X(S) +R(S) 1 E(S) 1 C(S)

Anlise da Resposta Temporal

1 T.S

Y(S)

Aplicando a lgebra de Blocos para encontrar a FT global

X(S) 1 T.S + 1 Y(S)

TEORIA DE CONTROLE Resposta ao Degrau

X(S)

Anlise da Resposta Temporal

1 T.S + 1 Y(S)

T- constante de tempo. y(T) = 63% Quando t=2.T, 3.T e 4.T a sada respectivamente 86.5%, 95% e 98,2%. Quando t> 4.T, erro<2%. Regime Estacionrio.

TEORIA DE CONTROLE Resposta ao Impulso X(S)=1

X(S)

Anlise da Resposta Temporal

1 T.S + 1 Y(S)

TEORIA DE CONTROLE Resposta a Rampa X(S)=1/S2

X(S)

Anlise da Resposta Temporal

1 T.S + 1 Y(S)

TEORIA DE CONTROLE Sistemas de 2 Ordem

X(S) +R(S) 1 E(S) 1 C(S)

Anlise da Resposta Temporal

wn2 S.(S+2..wn)

Y(S)

Aplicando a lgebra de Blocos para encontrar a FT global

X(S) wn2 S2 + 2..wn.S + wn2 Y(S)

TEORIA DE CONTROLE Sistemas de 2 Ordem

X(S) wn2

Anlise da Resposta Temporal

Y(S)

S2 + 2..wn.S + wn2

Plos reais ou complexos. wn a frequncia natural no amortecida. o coeficiente de amortecimento. Sistema subamortecido: Sistema criticamente amortecido: Sistema superamortecido: 0< <1 =1 >1

TEORIA DE CONTROLE Sistemas de 2 Ordem wn=1

Anlise da Resposta Temporal e varivel

TEORIA DE CONTROLE Sistemas de 2 Ordem = 0,5

Anlise da Resposta Temporal e wn varivel

TEORIA DE CONTROLE

Referncias

-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edio. Editora LTC. Rio de Janeiro. 1998.

TEORIA DE CONTROLE

Lugar das Razes

Introduo A caracterstica da resposta transitria de um sistema est relacionada a localizao dos plos em MF. Quando tal sistema est sujeito a ao de um ganho varivel a localizao dos plos em MF depender do valor deste ganho. importante saber como os plos em MF se movem no plano S quando o ganho variado. A ferramenta para esta tarefa o mtodo do lugar das razes. uma ferramenta grfica que torna possvel prever a localizao dos plos em MF devido variao do ganho e a localizao de plos e zeros em MA.

TEORIA DE CONTROLE

Lugar das Razes

Construo do Lugar das Razes (resumo das regras) -localize os plos e zeros em MA no plano S; -os pontos onde o ganho K=0 so os plos, portanto cada lugar das razes do sistema se origina num plo e termina em um zero; -se o nmero de plos em MA excede o nmero de zeros supe que os zeros restantes esto no infinito; -lugar das razes no eixo real: se o nmero de razes (plos ou zeros) a direita do ponto de teste for mpar, o ponto em questo ponto de lugar das razes;

TEORIA DE CONTROLE

Lugar das Razes

Construo do Lugar das Razes (resumo das regras) -no eixo real, se o lugar das razes ocorre entre 2 plos existe um ponto de separao; -no eixo real, se o lugar das razes ocorre entre 2 zeros um existe um ponto de chegada; -no eixo real, se o lugar das razes ocorre entre 1 plo e um 1 zero o ponto pode ser de chegada ou de separao;

TEORIA DE CONTROLE Exemplo de Lugar das Razes

Lugar das Razes

TEORIA DE CONTROLE Plos em MF

Lugar das Razes

TEORIA DE CONTROLE

Lugar das Razes

Projetos de Sistemas d Controle Para o projeto de um sistema de controle algumas especificaes de desempenho so desejadas, especificaes que se relacionam com exatido, estabilidade relativa e velocidade de resposta. Visando atender estas especificaes surge a compensao, que diz respeito a modificaes na dinmica do sistema. A primeira opo para ajustar um sistema de controle a alterao do ganho, contudo somente isto pode ser insuficiente, e neste caso surge a necessidade de re-projetar o sistema alterando a sua estrutura (compensao).

TEORIA DE CONTROLE

Lugar das Razes

Projetos de Sistemas d Controle A questo primordial escolher plos e zeros para o compensador de modo que altere o formato do lugar das razes, e deste modo permita-se que o sistema alcance as especificaes de desempenho desejadas. O Lugar das Razes pode indicar que no se consegue alcanar as especificaes desejadas apenas pela alterao do ganho. Ou ainda pode ser que o sistema no seja estvel para todos os valores de ganho. Nestes casos a compensao com plos e zeros torna-se interessante, pois permite alterar a forma do lugar das razes e com isso chegar tambm a valores de ganho que faa o sistema atender as especificaes.

TEORIA DE CONTROLE Insero de Plos e Zeros

Lugar das Razes

-adio de plo: tende a puxar o lugar das razes para a direita diminuindo a estabilidade.

TEORIA DE CONTROLE Insero de Plos e Zeros

Lugar das Razes

-adio de zero: tende a puxar o lugar das razes para a esquerda tornando o sistema mais estvel.

TEORIA DE CONTROLE

Referncias

-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edio. Editora LTC. Rio de Janeiro. 1998.

TEORIA DE CONTROLE

Domnio da Freqncia

Introduo A resposta em freqncia em regime estacionrio obtida a partir da excitao do sistema por meio de uma entrada senoidal. Aplica-se uma variao da freqncia do sinal de entrada e observa-se o comportamento da resposta do sistema. Na prtica pode-se colocar um gerador de funes na entrada do sistema, e variar a freqncia do sinal. Um sistema linear a invariante no tempo quando submetido a uma excitao senoidal em determinada freqncia ter na sada um sinal tambm senoidal na mesma freqncia, mas em geral, com fase e amplitudes diferentes.

TEORIA DE CONTROLE

Domnio da Freqncia

TEORIA DE CONTROLE Clculos de Amplitude e Fase

Domnio da Freqncia

A FT senoidal uma grandeza complexa e pode ser representada por magnitude e por fase. ngulo negativo atraso de fase. ngulo positivo avano de fase.

TEORIA DE CONTROLE

Diagrama de Bode

A FT senoidal pode ser representada de forma grfica por Diagrama de Bode (ou diagrama de Nyquist). Os Diagramas de Bode so grficos logartmicos (diagramas de Nyquist grficos polares). Diagramas de Bode Neste diagrama a FT senoidal pode ser representada por meio de 2 grficos: grfico do mdulo e grfico de fase. Ambos os grficos so constitudos em funo da freqncia e em uma escala logartmica. A representao do mdulo dada por 20.log/G(jw)/ e a unidade o dB (decibel). Para a fase a unidade utilizada graus.

TEORIA DE CONTROLE

Diagrama de Bode

A escala logartmica facilita o desenho da curva de resposta em freqncia. Entre os fatores que influenciam a construo do diagrama de Bode esto: - ganho K - fatores integral e derivativo - fatores de primeira ordem - fatores quadrticos

TEORIA DE CONTROLE

Diagrama de Bode

a) Ganho K O valor do mdulo para um ganho K 20.logK em dB, e o ngulo de fase nulo.

TEORIA DE CONTROLE

Diagrama de Bode

Nmero maior que a unidade, o valor em dB positivo. Nmero menor que a unidade, o valor em dB negativo.

TEORIA DE CONTROLE b) Grficos de Bode (s+a) Fazendo s=jw tem-se: G(jw) = jw + a

Diagrama de Bode

Sendo w a freqncia em anlise. Para baixas freqncias: G(jw) ~ a Ento o mdulo : 20log/G(jw)/ = 20log a

TEORIA DE CONTROLE Para w >> a G(jw) = jw Mdulo 20log w ou

Diagrama de Bode

w 90

TEORIA DE CONTROLE Para o grfico de fase tem-se: w << a -> = 0o w = a -> = 45 w >> a -> = 90o

Diagrama de Bode = tg-1(w/a)

TEORIA DE CONTROLE c) Grficos de Bode 1/(s+a) De modo anlogo:

Diagrama de Bode

G(jw) = 1/(jw + a) Mdulo: 20log(a-1) = -20log /a/

w << a : G(jw) = 1/a = a-1

w >> a: G(jw) = 1/jw = jw-1 Mdulo: -20log w

TEORIA DE CONTROLE Para o grfico de fase tem-se: G(jw) = (a-jw)/(a2+w2) w<<a-> = 0o ento

Diagrama de Bode

= - tg-1 w/a w>>a-> = -90o

w=a-> = -45

TEORIA DE CONTROLE d) Grficos de Bode de s G(s) = s G(jw)=jw

Diagrama de Bode

Mdulo: 20log w

=tg-1 w/0 = 90o

TEORIA DE CONTROLE e) Grficos de Bode de 1/s G(s) = 1/s

Diagrama de Bode

G(jw)=1/jw=jw-1 Mdulo: -20log w

=-tg-1 w/0 = - 90o

TEORIA DE CONTROLE

Referncias

-NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3a Edio. Editora LTC. Rio de Janeiro. 2002 -OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edio. Editora LTC. Rio de Janeiro. 1998.

TEORIA DE CONTROLE
=0,5 wn=2 G(S)= S2+2S+4

Diagrama de Bode

f) Grficos de Bode de (s2+2 wnS+wn2)

TEORIA DE CONTROLE
=1 wn=2 G(S)= S2+4S+4

Diagrama de Bode

f) Grficos de Bode de (s2+2 wnS+wn2)

TEORIA DE CONTROLE
=1,5 wn=2 G(S)= S2+6S+4

Diagrama de Bode

f) Grficos de Bode de (s2+2 wnS+wn2)

TEORIA DE CONTROLE

Diagrama de Bode

g) Grficos de Bode de (1/s2+2 wnS+wn2)

=0,5 wn=4 G(S)= 1/(S2+4S+16)

TEORIA DE CONTROLE
=1 wn=4 G(S)= S2+8S+16

Diagrama de Bode

g) Grficos de Bode de (1/s2+2 wnS+wn2)

TEORIA DE CONTROLE

Diagrama de Bode

g) Grficos de Bode de (1/s2+2 wnS+wn2)

=2 wn=4 G(S)= S2+16S+16

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Diagrama de Bode

Estabilidade Se um sistema tem seus plos no semi-plano esquerdo ele estvel para MA. Para que seja estvel em MF a resposta em freqncia do sistema deve apresentar uma magnitude menor que a unidade quando a fase +/-180.

TEORIA DE CONTROLE

Diagrama de Bode

Estabilidade Exemplo: G(S) = 1/[(S+2)(S+4)(S+5)]

G dB = -52dB Estabilidade entre-52dB e 0dB para fase em -180. Ento: Ganho K pode aumentar em at 400. Pois 20logK=52dB Estabilidade : 0 < K < 400

TEORIA DE CONTROLE

Diagrama de Bode

Estabilidade Exemplo: G(S) = 1/[(S+2)(S+4)(S+5)]

TEORIA DE CONTROLE

Diagrama de Bode

Margem de Ganho e Margem de Fase A margem de ganho (MG) obtida a partir da observao do grfico de fase, quando a fase 180. A margem de fase (MF) obtida a partir da observao do diagrama de magnitude, quando o ganho 0 dB.

TEORIA DE CONTROLE

Diagrama de Bode

Exemplo: G(S) = K/[(S+2)(S+4)(S+5)] com K = 200

TEORIA DE CONTROLE

Diagrama de Bode

Exemplo: G(S) = 1/[(S+2)(S+4)(S+5)] com K = 200 MG = 0dB - 5,5 dB = 5,5dB MF = -156 - (-180) = 24 EXERCCIO G(S) = K/[(S+5)(S+20)(S+50)] Encontre: a) a faixa de valores de K para a estabilidade a partir do diagrama de Bode. b) margem de ganho, margem de fase, freqncia de 0dB e freqncia de 180o para K=10.000 .

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Referncias

-NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3a Edio. Editora LTC. Rio de Janeiro. 2002

TEORIA DE CONTROLE

Diagrama de Bode

Resposta Transitria e Resposta de Freqncia em MF Para a anlise do sistema existe uma relao entre a resposta transitria e a resposta de freqncia em malha fechada (MF). As caractersticas extradas a partir da anlise da resposta em freqncia so relacionadas com caractersticas temporais como tempo de pico, tempo de acomodao, tempo de subida, entre outros. Considere a seguinte Malha de Controle

TEORIA DE CONTROLE
Para wn=1 e =0.1

Diagrama de Bode

Grfico de Bode em Malha Aberta

TEORIA DE CONTROLE
Para wn=1 e =0.1

Diagrama de Bode

Grfico de Bode em Malha Fechada

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Diagrama de Bode

MP(magnitude de pico), wp(freqncia de pico), wBw(banda passante)

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MP, wp, wBw Equaes

Diagrama de Bode

A magnitude mxima est relacionada ao amortecimento. Portanto, tambm relacionada ao sobre-sinal da resposta temporal. A freqncia de pico no a freqncia natural. Pode ser consideradas iguais apenas para baixos valores de amortecimento. No ocorre pico de magnitude para valores de > 0,707. ATENO: este pico se refere ao pico de magnitude do grfico de Bode, contudo ocorre pico de reposta temporal (sobre-sinal) para 0< <1.

TEORIA DE CONTROLE

Diagrama de Bode

Velocidade de Resposta Temporal e Resposta de Freqncia em MF Ta e Tp so os tempos da resposta temporal, sendo Tp o tempo de pico e Ta o tempo de acomodao.

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Diagrama de Bode

Sobre-sinal da Resposta Temporal e Amortecimento O valor de pico UP (sobre-sinal) da resposta temporal influenciado pelo coeficiente de amortecimento . O sobre-sinal UP deixa de ocorrer quando > 1.

TEORIA DE CONTROLE
Margem de Fase e Amortecimento M = 65,52 para =0,707, ou seja, para que a resposta de freqncia em MF no apresente pico de magnitude o valor da M em MA deve ser >= 65,53o.

Diagrama de Bode

TEORIA DE CONTROLE
Para =0,8 M = 69,9o

Diagrama de Bode

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Referncias

-NISE, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3a Edio. Editora LTC. Rio de Janeiro. 2002

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Aes de Controle

Introduo Um controle automtico aplicado na MF com o objetivo de aumentar a eficincia no processo. O controle automtico compara o valor real da varivel controlada, que medida, com o valor de set-point. A partir desta comparao obtm um desvio, e a parir deste desvio age por meio da ao de controle com o objetivo de reduzir este desvio.

TEORIA DE CONTROLE

Aes de Controle

Ou seja, a maneira pela qual o controlador atua chamada de ao de controle. O sinal de correo o sinal de sada do controlador, o resultado da interao da ao de controle com o sinal de erro (desvio). Este sinal de correo (c(t)) o sinal que vai atuar em uma vlvula ou em algum motor. Sinal de Correo e Varivel Manipulada. As aes de controle so classificadas da seguinte forma: ao de controle on-off; ao de controle proporcional; ao de controle integral; ao de controle proporcional-integral; ao de controle proporcional-derivativo; ao de controle proporcional-integral-derivativo.

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a) Ao de Controle ON-OFF

Aes de Controle

Sinal de sada faz que o elemento atuante opere apenas em duas posies: ligado e desligado.

TEORIA DE CONTROLE

Aes de Controle

Resposta tpica de uma ao de controle ON-OFF. A varivel controlada oscila entre um valor mximo e um mnimo. O controle com ao ON-OFF trata-se de uma opo barata. Caso seja o objetivo diminuir a amplitude de oscilao da varivel controlada, pode-se diminuir o diferencial entre SP Max e SP min. Com isso a atuao com controle, que apresenta apenas um valor mximo C1 ou um valor mnimo C2, ir modificar de valor com maior freqncia podendo diminuir a vida til do atuador.

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Controle ON-OFF sem histerese

Aes de Controle

Varivel lenta Controle de Temperatura

TEORIA DE CONTROLE
Controle ON-OFF com histerese

Aes de Controle

Varivel rpida Controle de Presso

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b) Ao de Controle Proporcional

Aes de Controle

Sinal de sada c(t), em controle contnuo tambm chamado de sinal de correo, faz que o elemento atuante opere em uma faixa de valores de 0 a 100%. Kp um amplificador com ganho ajustvel. No controle ON-OFF PV varia em torno do SP. No controle contnuo PV se mantm constante.

TEORIA DE CONTROLE
Controle Proporcional em MA

Aes de Controle

A anlise ocorre entre o sinal de erro e(t) e o sinal de correo c(t). Po o valor que c(t) assume quando o erro nulo, chamado de polarizao inicial do controlador. Ao Direta: o valor do erro e(t) somado polarizao. Ao Reversa: o valor do erro e(t) subtrado da polarizao.

TEORIA DE CONTROLE

Aes de Controle

Banda Proporcional e Ganho Kp A Banda Proporcional (BP) definida com a faixa de erro responsvel pela variao de 0 100 % da sada do controlador. Existe uma relao entre Banda Proporcional e Kp.

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c) Ao de Controle Integral

Aes de Controle

Sinal de sada c(t) varia com uma taxa proporcional ao sinal de erro atuante.

Ki o ganho integral. Erro nulo, variao de sada nula. Porm o sinal c(t) constante.

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Aes de Controle

d) Ao de Controle Proporcional-Integral

Ti chamado tempo de integrao, e ajustvel assim como Kp. Efeito da ao proporcional: tende a estabilizar o sistema. Efeito da ao integral: elimina o erro em regime permanente. A insero da ao integral pode tornar o sistema instvel para valores grandes de Kp.

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Aes de Controle

e) Ao de Controle Proporcional-Derivativo

Td chamado constante de tempo derivativo, e ajustvel assim como Kp. Efeito da ao derivativa: antecipa a correo da ao proporcional. Tambm conhecida como ao antecipatria. A ao derivativa efetiva em perodos transitrios.

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Aes de Controle

f) Ao de Controle Proporcional-Integral-Derivativo

Combina as vantagens das 3 aes de controle individuais. Kp, Ti e Td so os parmetros ajustveis da ao de controle PID.

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Aes de Controle

Caractersticas da Ao de Controle PID Quando a resposta transitria e em regime permanente satisfatria sem a necessidade de compensao dinmica basta a utilizao do controle proporcional. Para melhorar a resposta em regime permanente utiliza-se a ao PI. Para melhorar a resposta transitria do sistema utiliza-se a ao PD. A ao de controle PID utilizada para melhorar a resposta transitria e a resposta em regime permanente, adicionando 2 zeros e 1 plo ao sistema. 3 aspectos relevantes do controlador PID: adio de controle P melhora o tempo de subida adio de controle D melhora o efeito da sobre-elevao. adio de controle I elimina o erro em regime permanente (offset).

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Equao no tempo do controle PID

Aes de Controle

Referncia
-OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. 3a Edio. Editora LTC. Rio de Janeiro. 1998.