%%EUDES DAMASCENO - 09134002518 clc clear all %%1 QUESTO %% 'CARREGA DADOS' load prbs.

dat 'DADOS DE SADA' YT = prbs(:,1); 'DADOS DE ENTRADA' UT = prbs(:,3); 'SINAL PSEUDO-ALEATRIO' size(YT) size(UT) figure plot(YT,'magenta') title('SADA DO SISTEMA') figure plot(UT,'blue :') title('ENTRADA DO SISTEMA') %% 'ITEM A' PHI = [-YT(100:3000) UT(100:3000)]; THETA = inv(PHI'*PHI)*PHI'*YT(101:3001); a1 = THETA(1) b1 = THETA(2) GD1 = tf([b1],[1 a1], 1) [N1, D1] = tfdata(GD1, 'v') YS1 = dlsim(N1, D1, UT) figure plot(YS1,'yellow -+') title('MODELO DE 1 ORDEM') %% 'ITEM B' %MODELO DE 2 ORDEM PHI1 = [-YT(101:3000) -YT(100:2999) UT(101:3000) UT(100:2999)]; THETA1 = inv(PHI1'*PHI1)*PHI1'*YT(103:3002); a11 = THETA1(1) a22 = THETA1(2) b11 = THETA1(3) b22 = THETA1(4) GD2=tf([b11 b22],[1 a11 a22],1) [N2, D2] = tfdata(GD2, 'v') YS2 = dlsim(N2, D2, UT) figure plot(YS2,'green -*') title('MODELO DE 2 ORDEM') %% 'ITEM C' % ANALISANDO GRAFICAMENTE OBSERVOU-SE QUE O MODELO DE SEGUNDA % ORDEM, O MAIS ADEQUADO PARA A REPRESENTAO, UMA VEZ % QUE SE APROXIMA MAIS DA RESPOSTA DO SISTEMA

%% 'ITEM D' % O SINAL PSEUDO-ALEATORIO EXCITA O SISTEMA COM UMA APLA FAIXA DE % FREQUNCIA, QUE IDENTIFICA O SISTEMA COM MAIS FACILIDADE E VELOCIDADE.% %% 'ITEM E' figure hold on plot(YT,'magenta') plot(UT,'blue') plot(YS1,'yellow') plot(YS2,'green') %% %% %% %% %%EUDES DAMASCENO - 09134002518 clc clear all %%2 QUESTO %% %REPRESENTAO EM E.E. CONTNUO F = [-0.0895 -0.286 0; -0.0439 -0.272 0; 0 1 0]; G = [0.0145; -0.0122; 0]; H = [0 0 1]; J = [0]; SYS_C = ss(F,G,H,J); ltiview %% WN = abs(eig(F)) WS = 2*WN(2) FS = WS/(2*pi) T = 1/FS %% %REPRESENTAO E.E. DISCRETA SYS_D = c2d(SYS_C,T,'zoh') PHI = SYS_D.a GAMA = SYS_D.b H = SYS_D.c J = SYS_D.d %% 'ITEM A' % % % % O GANHO NEGATIVO PODE SER ENTENDIDO COMO RESULTADO DO MOVIMENTO CONTRARIO DO LEME DO BARCO, OU SEJA, QUANDO DADO COMANDO DE DIREO PARA DIREITA O LEME FAZ COM QUE O BARCO SE DIRECIONE PARA A ESQUERDA, O QUE TAMBM ACONTECE PARA QUANDO O COMANDO DE DIREO DADO PARA ESQUERDA.

'FUNO DE TRANSFERNCIA PULSADA' SYS_FT=tf(SYS_D) %% 'ITEM B' % PROJETO DO CONTROLADOR 'MATRIZ DE CONTROLABILIDADE' MC = [GAMA PHI*GAMA PHI*PHI*GAMA] %OU SIMPLESMENTE MC = ctrb(PHI,GAMA) 'DETERMINANTE DE MC' det(MC) 'POSTO DE MC' rank(MC) 'SISTEMA CONTROLAVEL' S =[-0.2;-0.2+j*0.2;-0.2-j*0.2]; Z = exp(S*T); K = acker(PHI,GAMA,Z); 'SISTEMA EM MALHA FECHADA' SYS_DMF1=ss(PHI-GAMA*K,GAMA,H,J,T) %DETERMINAO DE K0 I = eye(size(PHI)); K0 = 1/(H*inv( I-PHI+GAMA*K)*GAMA); 'SISTEMA EM MALHA FECHADA COM K0' SYS_DMF2=ss(PHI-GAMA*K,GAMA*K0,H,J,T) %% 'ITEM C' %PROJETO DO ESTIMADOR DE ESTADOS 'MATRIZ DE OBSERVABILIDADE' M0 = [H; H*PHI; H*PHI*PHI] %OU SIMPLESMENTE M0=obsv(PHI0,H0); 'DETERMINANTE DE M0' det(M0) 'POSTO DE M0' rank(M0) 'SISTEMA OBSERVAVEL' S0 = [2*-0.8;2*-0.8+j*0.8;2*-0.8-j*0.8]; Z0 = exp(S0*T); L = acker(PHI',H',Z0)' 'SISTEMA EM MALHA FECHADA OBSERVADOR' SYS_DMF0 = ss(PHI-L*H, GAMA+L, H,J,T) %% 'ITEM D' %CONTROLE INTEGRAL 'N DE ESTADOS' N = 3; 'N DE ENTRADAS' M = 1;

PHI_INT=[PHI GAMA;zeros(M,N) zeros(M,M)]; GAMA_INT=[zeros(N,M);eye(M,M)]; P=[0;0;0;0]; K_INT=acker(PHI_INT,GAMA_INT,P); AUX=[K_INT+[zeros(M,N) eye(M)]]*inv([PHI-eye(N) GAMA;H*PHI H*GAMA]) KK=AUX(1:N) KK0=AUX(N+1:N+M) % DIAGRAMA DE BLOCOS SEGUE EM ANEXO.