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!nversores de freqncia !nversores de freqncia
velocidade de um motor de induao
variando-se a freqncia estamos variando diretamente a
velocidade do motor
!nversor de freqncia: dispositivo eletrnico que, a partir da
tensao e freqncia constante da rede, obtm um sistema
trifasico com freqncia variavel.
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Exemplos de variaao de freqncia Exemplos de variaao de freqncia
10 10
Partes componentes do !nversor de Freqncia
O retificador gera uma tensao continua que posteriormente
filtrada e introduzida no bloco seguinte, chamado de !nversor.
O inversor composto de seis chaves implementadas numa
determinada configuraao. Dependendo da combinaao de
chaves abertas ou fechadas pode se obter na saida do inversor
formas de onda diferentes.
A unidade de controle microprocesada responsavel em
coordenar todas as tarefas inversor de freqncia.
11 11
Chaves do inversor de freqncia Chaves do inversor de freqncia
Estas chaves sao implementadas nos inversores de freqncia com
dispositivos semicondutores chamados de transistores de potncia.
Nais freqntes: !GBT - Transistor Bipolar com Porta !solada
(!nsulated Gate Bipolar Transistor)
12 12
Exemplo de como pode ser gerada uma primeira aproximaao de uma
onda senoidal
UV
VW
UW
13 13
!nversores de freqncia !nversores de freqncia - - PWN PWN
Pode se deduzir tambm a partir da figura anterior que variando o
tempo que cada combinaao de chaves permanece num determinado
estado, podemos variar a freqncia da onda de saida.
Os inversores de freqncia modernos utilizam para a combinaao de
abertura e fechamento das chaves uma estratgia chamada de
PWN" (Pulse Width Nodulation) ou "Modulao por Largura de
Pulsos".
Esta estratgia permite a geraao de ondas senoidais de freqncia
variavel com resoluao de at 0,01Hz.
2
14 14
Padrao de chaveamento de tensao e corrente numa fase Padrao de chaveamento de tensao e corrente numa fase
do motor do motor - - tcnica PWN tcnica PWN
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NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE ESCALAR
Baseado numa estratgia de comando chamada vfF constante", que
mantm o torque do motor constante, igual ao nominal, para
qualquer velocidade de funcionamento do motor.
O bobinado do motor tem dois parametros que definem suas
caracteristicas. Um deles a sua resistncia hmica R [Ohm| e o
outro e a sua indutancia L [Henry|.
A corrente (!) que circulara pelo estator do motor sera proporcional
ao valor da resistncia R" e ao valor da reatancia !ndutiva XL" que
dependente da indutancia L e da freqncia f.
16 16
NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE ESCALAR
Para valores de freqncia acima de 30Hz o valor da resistncia
muito pequeno quando comparado com o valor da reatancia indutiva;
desta maneira podemos, nesta aproximaao, e para um mtodo de
controle simples como o escalar, despreza-lo.
Assim teremos que o valor da corrente sera proporcional a
tenso de alimentaao v, a indutncia L e a freqncia f. O valor
de indutancia L uma constante do motor, mas a tensao e a
freqncia sao dois parametros que podem ser controlados" pelo
inversor de freqncia.
Assim, se para variar a velocidade do motor de induao temos que
variar a freqncia da tensao de alimentaao, a estratgia de
controle "VJF constante" varia a tenso proporcionalmente
com a variao da freqncia de alimentao {e da reatncia
indutiva) do motor para obter no estator uma corrente constante da
ordem da corrente nominal do motor, como mostra a equaao e a
figura seguintes.
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NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE ESCALAR
Como se pode observar na figura abaixo, acima de 60Hz a tensao nao
pode continuar subindo, pois ja foi atingida a tensao maxima (tensao da
rede), assim que a partir deste ponto a corrente, e conseqentemente
o torque do motor, diminuirao. Esta regiao (acima dos 60Hz no exemplo)
conhecida como regio de enfraquecimento de campo.
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NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE ESCALAR
Grafico do torque em funao da freqncia
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NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE ESCALAR
Para freqncias abaixo de 30Hz o termo correspondente a
resistncia R do estator, que foi desprezado anteriormente, comea a
ter influncia no calculo da corrente. assim que, de para baixas
freqncias, mantendo-se a proporcionalidade entre a freqncia e
a tensao, a corrente e conseqentemente o torque do motor
diminuem bastante. Para que isto seja evitado, a tensao do estator
em baixas freqncias deve ser aumentada, atravs de um mtodo
chamado de compensaao ! x R.
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20 20
NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE ESCALAR
Podemos deduzir assim que o controle escalar em inversores de
freqncia utilizado em aplicaoes normais que no requerem
elevada dinmica (grandes aceleraoes e frenagens), nem
elevada preciso e nem controle de torque.
Precisao
at 0,5 da rotaao nominal para sistemas sem variaao de carga,
3 a 5 com variaao de carga de 0 a 100 do torque nominal.
Pelo principio de funcionamento e aplicaao, sao utilizados na
maioria das vezes motores de induo convencionais sem
nenhum sistema de realimentaao de velocidade (tacogerador de
pulsos acoplado ao motor) em malha fechada.
A faixa de variaao de velocidade pequena e da ordem de 1:10 (Ex:
6 a 60Hz).
Com estas caracteristicas, o inversor de freqncia escalar a
mais utilizado em sistemas que no requerem alto desempenho.
Este apresenta tambm um custo relativo menor quando
comparado com outros tipos de inversores mais sofisticados, como
por exemplo o inversor com controle vetorial.
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NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE vETOR!AL
Em aplicaoes onde se faz necessaria uma alta performance
dinamica, respostas rapidas e alta precisao de regulaao de
velocidade, o motor eltrico devera fornecer essencialmente um
controle preciso de torque para uma faixa extensa de condioes de
operaao. Para tais aplicaoes os acionamentos de corrente continua
sempre representaram uma soluao ideal, pois a proporcionalidade
da corrente de armadura, do fluxo e do torque num motor de
corrente continua proporcionam um meio direto para o seu controle.
Contudo, a busca por avanos tecnolgicos significativos tem
diminuido esta hegemonia e, gradativamente, estao aparecendo
opoes de novas alternativas, como o uso de acionamentos em
corrente alternada do tipo controle vetorial.
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NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE vETOR!AL
vantagens do !nversor com Controle vetorial:
Elevada precisao de regulaao de velocidade;
Alta performance dinamica;
Controle de torque linear para aplicaoes de posiao ou de traao;
Operaao suave em baixa velocidade e sem oscilaoes de torque,
mesmo com variaao de carga.
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NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE vETOR!AL
No motor de induao a corrente do estator responsavel por gerar o
fluxo de magnetizaao e o fluxo de torque, nao permitindo obter um
controle direto do torque.
Basicamente, o circuito de potncia do inversor de freqncia vetorial
nao diferente de um inversor de freqncia vff, sendo composto
dos mesmos blocos funcionais.
No inversor vff a referncia de velocidade usada como sinal para
gerar os parametros tensaoffreqncia variavel e disparar os
transistores de potncia.
Ja o inversor vetorial calcula a corrente necessaria para produzir o
torque requerido pela maquina, calculando a corrente do estator e a
corrente de magnetizaao.
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NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE vETOR!AL
Os inversores vetoriais recebem este nome devido a que:
1. A corrente que circula no bobinado estatrico de um motor de
induao pode ser separada em duas componentes: !d, ou corrente de
magnetizaao (produtora de FLUXO) e !q ou o corrente produtora de
TORQUE
2. A corrente total a soma vetorial destas duas componentes
3. O torque produzido no motor proporcional ao produto vetorial" das
duas componentes
+. A qualidade com a qual estas componentes sao identificadas e
controladas define o nivel de desempenho do inversor.
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NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE vETOR!AL
Para calcular estas correntes necessario resolver em tempo real"
uma equaao que representa matematicamente o comportamento do
motor de induao (modelo matematico do motor). Tempo real
significa que este calculo tem que ser feito muitas vezes por
segundo, tantas vezes quanto necessario para poder controlar o
motor. por isto que este tipo de controle requer
microprocessadores muito potentes que realizam milhares de
operaoes matematicas por segundo.
Para resolver esta equaao necessario conhecer ou calcular os
seguinte parametros do motor:
Resistncia do estator
Resistncia do rotor
!ndutancia do estator
!ndutancia do rotor
!ndutancia de magnetizaao
Curva de saturaao do campo magntico
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NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE vETOR!AL
Nuitos inversores vem com estes valores pr programados para
diferentes motores, outros mais sofisticados utilizam rotinas de
autoajuste para calcular estes parametros, caracteristica muito util
quando utilizados motores rebobinados ou ja existentes.
O controle vetorial representa, sem duvida, um avano tecnolgico
significativo, aliando as performances dinamicas de um acionamento
CC e as vantagens de um motor CA.
Porm, em alguns sistemas que utilizam controle vetorial
necessario o uso de um encoder (tacogerador de pulsos) acoplado
ao motor para que se tenha uma melhor dinamica, o que torna o
motor especial.
Sendo assim podemos dizer que existem dois tipos de
implementao de inversores vetoriais: o inversor
"sensorless" (sem sensores) e o inversor com realimentao
por encoder (controle orientado pelo campo).
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NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE vETOR!AL
O inversor com realimentaao por encoder capaz de controlar a
velocidade e o torque no motor, pois calcula as duas componentes da
corrente do motor. Este tipo de inversores conseguem excelentes
caracteristicas de regulaao e resposta dinamica, como por exemplo:
Regulaao de velocidade: 0,01
Regulaao de torque: 5
Faixa de variaao de velocidade: 1:1000
Torque de partida: 200 max.
Torque maximo (nao continuo): 200
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NTODOS DE CONTROLE DOS !NvERSORES DE
FREQUNC!A - CONTROLE vETOR!AL
O inversor sensorless" tem um grau de desempenho menor que o
anterior, mas superior ao inversor vff . A seguir alguns valores
tipicos para estes inversores:
Regulaao de velocidade: 0,3
Regulaao de torque: 5 *
Faixa de variaao de velocidade: 1:100
Torque de partida: 150
Torque maximo (nao continuo): 150
* A regulaao de torque somente possivel para rotaoes acima de uma
determinada freqncia estatrica, tipicamente 3Hz.
29 29
CARACTERST!CAS DOS NOTORES DE !NDUO AC!ONADOS CON
!NvERSORES DE FREQUNC!A
A curva caracteristica
corrente x velocidade" e torque x
velocidade" do motor de
induao mostra que a partir do
valor de torque equivalente a
150 do nominal (area de
trabalho intermitente) as duas
curvas apresentam o mesmo
comportamento. !sto significa
que torque e velocidade tem
um comportamento linear com
a corrente.
Os inversores de freqncia
trabalham exclusivamente
nesta regiao.
30 30
CARACTERST!CAS DOS NOTORES DE !NDUO AC!ONADOS CON
!NvERSORES DE FREQUNC!A
vejamos agora o
comportamento da curva
torque x velocidade" quando
o motor alimentado atravs
do inversor de freqncia.
Outra caracteristica importante
do acionamento de motores
com inversores de freqncia
que a corrente de partida
praticamente da ordem da
corrente nominal, e que
alimentando o motor a partir
de 3 ou +Hz podemos obter no
rotor um torque de 150 do
nominal, suficiente para
acionar qualquer carga
acoplada ao motor.
31 31
Parametros de um inversor de freqncia Parametros de um inversor de freqncia
1 Parametros de leitura
2 Parametros de regulaao
Rampas de aceleraaofdesaceleraao
Curva UfF ajustavel
5.3 Parametros de configuraao
Frenagem
Rampa de aceleraao e frenagem reostatica
Rejeiao de freqncias criticas
Partida com motor girando (flying start)
Compensaao do escorregamento
5.+ Parametros do motor
5.5. Parametros das funoes especiais
Ciclo automatico
Controle de processos com inversores de freqncia
5
32 32
Parametros de um inversor de freqncia Parametros de um inversor de freqncia
Parametros de leitura:Os
parametros de leitura, como seu
nome indica, permitem visualizar os
valores programados nos
parametros de regulaao, de
configuraao, do motor e das
funoes especiais.
33 33
Parametros de um inversor de freqncia Parametros de um inversor de freqncia
Parametros de regulaao: Sao os valores ajustaveis a serem utilizados
pelas funoes do inversor.
1. RANPAS DE ACELERAOf DESACELERAO
As rampas permitem ao usuario do inversor modificar a velocidade de
rotaao do motor de forma controlada. Especificando o valor de
tempo e velocidade final podemos assim controlar a aceleraao e
desaceleraao do motor. Os inversores possuem normalmente dois
tipos de rampas:
Rampa linear
A rampa linear a mais simples, e indicada para cargas com pouca
inrcia. Na transiao da velocidade zero para a rampa e da rampa
para a velocidade final, o sistema acoplado ao motor recebe um
impulso chamado de jerk". Este impulso produz vibraoes no
equipamento acoplado ao motor.
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Parametros de um inversor de freqncia Parametros de um inversor de freqncia- - Parametros de regulaao Parametros de regulaao
Rampa em S"
A rampa S" um recurso no qual se permite obter a
aceleraaofdesaceleraao de cargas onde se necessita de uma
partidafparada de forma suave, nao ocorrendo choques mecanicos no
sistema. A rampa S" pode ser ajustada em funao da aplicaao
atravs do software do inversor (parametros de programaao), onde se
define os tempos de aceleraao e desaceleraao e tambm o
percentual de distorao S" da curva, conforme descrito na figura a
seguir:
35 35
Parametros de um inversor de freqncia Parametros de um inversor de freqncia- - Parametros de regulaao Parametros de regulaao
Nulti-Speed
Esta funao permite a variaao da freqncia de saida do inversor
atravs de combinaoes das entradas digitais, as quais podem ser
comandadas atravs de: chaves seletoras, contatores, CLP's, chaves
fim-de-curso, etc. Seu uso recomendado quando utiliza-se duas ou
mais velocidades fixas (pr-ajustadas), pois traz as seguintes
vantagens:
imunidade a ruido eltrico
simplificaao de comandos e ajustes
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Parametros de um inversor de freqncia Parametros de um inversor de freqncia- - Parametros de regulaao Parametros de regulaao
Nulti-Speed - Exemplo
P12+ - Ref. 1 Nultispeed _______ 90 rpm
P125 - Ref. 2 Nultispeed _______ 300 rpm
P126 - Ref. 3 Nultispeed _______ 600 rpm
P127 - Ref. + Nultispeed _______ 900 rpm
P128 - Ref. 5 Nultispeed _______ 1200 rpm
P129 - Ref. 6 Nultispeed _______ 1500 rpm
P130 - Ref. 7 Nultispeed _______ 1800 rpm
P131 - Ref. 8 Nultispeed _______ 1650 rpm
37 37
Parametros de um inversor de freqncia Parametros de um inversor de freqncia- - Parametros de regulaao Parametros de regulaao
CURvA UfF AJUSTAvEL
Esta funao permite a alteraao das curvas caracteristicas padroes definidas,
que relacionam a tensao e a freqncia de saida do inversor e
conseqentemente o fluxo de magnetizaao do motor, a fim de adequar a uma
necessidade especifica.
Esta caracteristica pode ser utilizada em aplicaoes especiais nas quais os
motores utilizados necessitam de tensao nominal ou freqncia nominal
diferentes dos padroes.
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38 38
Parametros de um inversor de freqncia Parametros de um inversor de freqncia- - Parametros de configuraao Parametros de configuraao
Parametros de configuraao: Definem as caracteristicas do inversor, as
funoes a serem executadas, bem como as funoes das entradas e
saidas.
FRENAGEN: Quando o motor de induao esta sendo empregado em
processos que exigem paradas rapidas, o tempo de desaceleraao
muito pequeno e deve ser empregado o recurso de frenagem eltrica
ou mecanica.
A frenagem mecnica consiste em comandar, atravs de um rel,
um sistema capaz de segurar o eixo do rotor. Normalmente estes
sistemas tem um tempo de atraso elevado, tanto para ligar como
desligar o freio. Assim o usuario deve ter certeza que o rotor esta
liberado do freio antes de dar um comando para mov-lo, caso
contrario o motor ira partir com uma condiao de sobrecarga
provocando uma sobrecorrente elevada.
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Tipos de Frenagem Tipos de Frenagem
A frenagem eltrica pode ser feita atravs de um dos procedimentos
abaixo, ou uma combinaao deles:
1. !njeao de corrente continua
Permite a parada do motor atravs da aplicaao de corrente continua
no mesmo. A magnitude da corrente continua, que define o torque
de frenagem, e o periodo durante o qual ela aplicada, sao
parametros que podem ser especificados pelo usuario. Este modo
geralmente usado com cargas de baixa inrcia, e pode causar um
aquecimento excessivo do motor quando os ciclos de parada sao
muito repetitivos.
2. Rampa de desaceleraao
A freqncia diminui at zero, conforme o tempo de desaceleraao
especificado pelo usuario, podendo ser empregado quando os
requisitos de parada nao sao muito rigidos.
3. Frenagem reostatica
usada para dissipar a energia que retorna do motor atravs de um
banco de resistores, durante a rapida frenagem do motor, evitando a
sobretensao no barramento DC do driver.
40 40
Parametros de regulaao Parametros de regulaao
REJE!O DE FREQUNC!AS CRT!CAS
Este recurso se utiliza quando o sistema a ser acionado possui faixas
de operaao com rotaoes criticas e que nao podem ser utilizadas.
Como exemplo, problemas de ressonancia mecanica em ventiladores,
que causam a vibraao excessiva do mesmo, podem causar a
destruiao de rolamentos e eixos.
A rejeiao de freqncias criticas feita atravs do ajuste da
freqncia central e de uma banda em torno desta freqncia a qual
o inversor nao permitira acionar o motor.
41 41
Parametros de regulaao Parametros de regulaao
PART!DA CON NOTOR G!RANDO (FLY!NG START")
Este recurso se utiliza para quando necessario o religamento do
motor com o inversor de freqncia mesmo que o motor (ou
maquina) ainda esteja em movimento.
Para os inversores comuns sem este recurso, o religamento nao
possivel devido ao fato de que quando o motor ainda encontra-se
girando, existe uma magnetizaao residual que faz com que seja
gerada uma tensao nos seus terminais.
Com o religamento do inversor, surgem entao picos de corrente
transitrias que faz com que a proteao contra curto-circuito do
inversor atue, bloqueando-o.
42 42
Parametros de regulaao Parametros de regulaao
CONPENSAO DO ESCORREGANENTO
A compensaao do escorregamento empregada para manter a
velocidade constante independente de mudanas na carga, atuando
como um controle de velocidade em malha aberta. Assim, a
freqncia de saida do inversor aumenta ou diminui conforme a
corrente do motor varia em funao do aumento ou diminuiao da
carga.
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PARANETROS DO NOTOR
Define os parametros obtidos dos dados de placa.
EXENPLOS
P+00* - Tensao do motor
P+01 - Corrente do motor
P+02 - Rotaao do motor
P+03 - Freqncia do motor
*padrao WEG
7
44 44
PARANETROS DAS FUNOES ESPEC!A!S
C!CLO AUTONAT!CO
O ciclo automatico utilizado para acionar um motor em uma
determinada seqncia de operaao a ser repetida a cada liberaao
do inversor. Conforme demonstrado na figura a seguir, a freqncia
de cada patamar, bem como a sua duraao podem ser ajustadas
(programadas) independentemente.
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PARANETROS DAS FUNOES ESPEC!A!S
C!CLO AUTONAT!CO - vantagens
Esta funao proporciona as seguintes vantagens dentro do processo:
Nao necessita de comando externo para troca de velocidades
(operador ou dispositivo de comando temporizados);
Tempos de atuaao precisos e mais estaveis e nao apresentam
influncia externa (grande repetibilidade);
!munidade a ruido eltrico;
Simplificaao de comandos e ajustes;
Eliminaao da manutenao de dispositivos de comandos externos;
Naior flexibilidade na programaao do ciclo do processo.
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PARANETROS DAS FUNOES ESPEC!A!S
CONTROLE DE PROCESSOS CON !NvERSORES DE FREQUNC!A
Regulador P!D (Proporcional - !ntegral -Derivativo)
Um regulador pode ser descrito como um sistema que l do processo
a variavel que se deseja controlar e a compara com o valor de
referncia desejado, produzindo um sinal de saida que atuara sobre o
processo no sentido de diminuir a diferena entre o valor lido e o
desejado. O algoritmo de um regulador P!D consegue obter erro nulo
em regime.
Este regulador pode ser utilizado para controlar diversas variaveis do
sistema, como vazao, nivel, temperatura, ou pressao, superpondo
seu sinal de controle ao controle normal de velocidade do inversor
(UfF).
Exemplos de aplicaao: Controle de vazao em uma tubulaao, com
realimentaao da vazao e com o inversor acionando a motobomba
que faz o fluido circular; controle de nivel, controle de pressao;
controle de temperatura, etc.
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PARANETROS DAS FUNOES ESPEC!A!S
CONTROLE DE PROCESSOS CON !NvERSORES DE FREQUNC!A
Regulador P!D (Proporcional - !ntegral -Derivativo)