Automatizacin y robtica

Software RoboCIM 5250

Manual del usuario 37864-E2

AUTOMATIZACIN Y ROBTICA

SOFTWARE RoboCIM 5250

Por el equipo de Lab-Volt Ltda.

Copyright 2008 Lab-Volt Ltda. Todos los derechos reservados. Ninguna parte de esta publicacin puede ser reproducida, de ninguna forma ni por ningn medio, sin la previa autorizacin escrita de Lab-Volt Ltda.

Depsito legal Cuarto trimestre de 2008 ISBN 978-2-89640-314-1

PRIMERA EDICIN, NOVIEMBRE DE 2008

Impreso en Canad Noviembre de 2008

ndice
Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VII Seccin 1 Bienvenido a RoboCIM 5250 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 1.1 Simulacin y control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1 Seccin 2 Fundamentos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.1 Iniciar RoboCIM 5250 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1 2.2 Crear un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM . . . . . . . . . . 2-2 2.3 Abrir un espacio de trabajo en RoboCIM . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3 2.4 Guardar un espacio de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 2.4.1 Guardar el espacio de trabajo con un nombre nuevo 2-4

2.5 Ventana principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5 2.5.6 2.5.7 2.5.8 Barra de ttulos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5 Barra de mens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5 rea de visualizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6 Barra de herramientas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-12 Panel de Registro de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-13 Panel de Estado del controlador . . . . . . . . . . . . . . . 2-13 Panel de posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14 Seccin de ventanas con pestaa . . . . . . . . . . . . . . 2-14

2.6 Preferencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-14 2.7 Ayuda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15 2.7.1 2.7.2 2.7.3 Gua del usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15 Acerca de . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-15 Microprograma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16

2.8 Salir de RoboCIM 5250 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-16 Seccin 3 Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1 3.2 Seccin de encabezado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2 3.2.1 3.2.2 Aadir un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3 Suprimir un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

3.3 Seccin de bsqueda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4 3.4 Seccin de parmetros bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6

III

ndice (cont.)
3.5 Seccin de parmetros especficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7 3.5.1 3.5.2 3.5.3 3.5.4 3.5.5 3.5.6 3.5.7 3.5.8 Disco giratorio (modelo 5208-1) . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8 Carro con desplazamiento rectilneo (modelos 5209, 5209-1 y 5209-A) . . . . . . . . . . . . . . . 3-9 Banda transportadora de correa (modelo 5210) . . . 3-10 Fresadora CNC (modelo 5600) . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10 Alimentadores neumticos y por gravedad (modelos 5119, 5122-1 y 5142-1) . . . . . . . . . . . . . . 3-12 Placa de posicionamiento (modelo 38001) . . . . . . . 3-12 Caja (modelo 38003) y envase metlico (77123) . . 3-14 Soporte para almacenaje (modelo 38004) . . . . . . . 3-14

Seccin 4 Movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 4.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 4.2 Ventana de control Movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1 4.2.1 4.2.2 Movimiento articular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3 Movimiento cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6

4.3 Panel Registro de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9 4.3.1 4.3.2 Administrar puntos utilizando el panel de registro de puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-11 Utilizar un punto para el movimiento . . . . . . . . . . . . 4-13

4.4 Men de movimiento y acceso directo . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13 Seccin 5 Programas de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1 5.1 Creacin de un programa en modo cono . . . . . . . . . . . . . . . 5-2 5.2 Creacin de un programa en modo texto . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4 5.3 Administracin de programas: guardar, copiar a, imprimir y cerrar programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 5.3.1 5.3.2 5.3.3 5.3.4 5.3.5 Abrir un programa existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Guardar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cerrar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Copiar un programa en modo texto . . . . . . . . . . . . . . Imprimir un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7 5-7 5-8 5-8 5-8

5.4 Compilar y ejecutar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 5.4.1 5.4.2 Compilar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-9 Ejecutar un programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-10

IV

ndice (cont.)
Seccin 6 Conexin con el sistema real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6.1 Conexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1 6.2 Panel Estado del controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2 6.3 Edicin en lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4 6.4 Desconexin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4 Seccin 7 Ejemplo de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1 7.1 Programacin de Ejemplo1.rcw . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1 Apndices A B C D E F Mens de RoboCIM 5250 Comandos de texto Comandos en modo cono Calibracin del Robot 5250 Mensajes de error del controlador Actualizacin del microprograma

Nosotros valoramos su opinin!

VI

Introduccin
El software RoboCIM 5250 de Lab-Volt es utilizado para crear programas que permitan simular y controlar la operacin del robot 5250 y otros dispositivos externos. Este manual del usuario est diseado para proveer toda la informacin requerida para utilizar el programa RoboCIM 5250, y se dirige a todos los estudiantes y profesores que estarn interactuando con el sistema as como a todo el personal encargado del equipo de laboratorio. Este manual est dividido en siete secciones. La primera seccin le da la bienvenida al software RoboCIM 5250 y define el proceso de control y simulacin. La seccin nmero 2 explica los fundamentos bsicos del programa, como por ejemplo crear, abrir y guardar un espacio de trabajo. Tambin explica cmo utilizar la ayuda, cmo modificar las preferencias y cmo familiarizarse con el ambiente del programa. La seccin 3 detalla cmo aadir y modificar objetos en el espacio de trabajo. La cuarta seccin explica los tipos de movimiento disponibles y muestra las herramientas provistas para aplicar cada movimiento. La seccin nmero 5 explica cmo crear y ejecutar programas. La sexta seccin describe los pasos y las precauciones requeridas para la conexin con el sistema real. Finalmente, la seccin nmero 7 presenta un ejemplo mediante la programacin de una aplicacin ilustrativa. Los apndices muestran los diversos mens con sus accesos directos. Tambin describen los comandos de texto y los utilizados en el modo cono, los procedimientos de calibracin y los pasos para realizar la actualizacin del microprograma.

VII

VIII

Seccin Bienvenido a RoboCIM 5250

1.1 Simulacin y control

Los pasos seguidos en RoboCIM para crear un espacio de trabajo son muy similares a los que se siguen para el montaje de un sistema real. De forma secuencial, los pasos a seguir pueden ser definidos de la siguiente manera: aadir un objeto a su espacio de trabajo; aplicar movimiento a la articulacin controlable; crear y ejecutar un programa; conectarlo al sistema real.

Aunque estos pasos han sido listados de forma secuencial, cada uno de ellos puede ser realizado en cualquier orden. Usted debe ser siempre muy cuidadoso de las consecuencias que puede generar el cambio del espacio de trabajo mientras se est conectado al sistema real. Por ejemplo, si se desea aadir un objeto o modificar un programa, es preferible ejecutar estas modificaciones con el mdulo desconectado. Es decir, si se desea realizar pruebas o mejoras, lo ms aconsejable es estar completamente desconectado del sistema real. [Las palabras conectado y desconectado son utilizadas principalmente para realizar la distincin entre el estado de conexin con el sistema real]. Cuando el sistema se comporta de la manera esperada es posible establecer nuevamente la conexin.

1-1

1-2

Seccin Fundamentos bsicos

2.1 Iniciar RoboCIM 5250

El cuadro de dilogo Bienvenido a RoboCIM 5250 es la primera ventana que se observa luego de ejecutar el programa. Esta ventana le permite crear un nuevo espacio de trabajo o abrir un archivo ya existente. En la figura 2-1 puede observar una captura de pantalla con este cuadro de dilogo.

Figura 2-1. Cuadro de dilogo Bienvenido a RoboCIM 5250.

2-1

Fundamentos bsicos
Se puede seleccionar una de estas tres opciones: Crear un nuevo espacio de trabajo RoboCIM: Esta opcin le permite crear un nuevo espacio de trabajo en el programa RoboCIM. Para mayor informacin sobre esta opcin, siga las instrucciones dadas ms abajo en Crear un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM. Abrir un nuevo espacio de trabajo RoboCIM: Esta opcin le permite abrir un archivo existente de RoboCIM. Para mayor informacin sobre esta opcin, siga las instrucciones dadas ms abajo en Abrir un espacio de trabajo en RoboCIM. Salir: Con esta opcin, se cierra la aplicacin RoboCIM. Crear un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM

2.2

Despus de hacer clic en el botn Crear un nuevo espacio de trabajo RoboCIM, aparecer la ventana principal del programa, tal como lo muestra la figura 2-2. La seccin 2.5 provee informacin detallada acerca de esta ventana.

2-2

Fundamentos bsicos

Figura 2-2. Ventana principal del programa RoboCIM.

En cualquier momento durante la sesin, se puede crear un nuevo espacio de trabajo. Para hacerlo, seleccione Nuevo en el men Archivo. 2.3 Abrir un espacio de trabajo en RoboCIM

Despus de hacer clic en el botn Abrir un nuevo espacio de trabajo RoboCIM, aparece el cuadro de dilogo Seleccionar archivo. Este cuadro de dilogo es la ventana estndar para la seleccin de archivos utilizada en el sistema operativo de Microsoft Windows. El Filtro de seleccin de archivos (Archivos de un determinado tipo) se ajusta para visualizar nicamente archivos de espacios de trabajo RoboCIM (es decir, archivos con una extensin .rcw). Seleccione el archivo deseado y haga clic en el botn Abrir para abrir el espacio de trabajo seleccionado.

2-3

Fundamentos bsicos
En cualquier momento es posible abrir otro espacio de trabajo existente. Para ello, realice una de las siguientes acciones: En el men Archivo, seleccione Abrir. En la barra de herramientas seleccione el botn Abrir .

Nota: Si usted est trabajando en un determinado espacio de trabajo y ste no ha sido guardado (o ha sido modificado desde la ltima vez que fue guardado), el programa automticamente le solicitar guardar el archivo.

El archivo de un espacio de trabajo puede contener varios archivos de programa (es decir, los archivos con una extensin .rcp), tal como se ver en la seccin 5.3. 2.4 Guardar un espacio de trabajo

Si desea guardar los cambios que se han realizado en el espacio de trabajo, lo puede realizar con cualquiera de las siguientes opciones: En el men Archivo, seleccione Guardar. En la barra de herramientas, seleccione el botn Guardar .

Al guardar el espacio de trabajo, se guarda toda la informacin de modelado incluyendo objetos, programas, puntos registrados, posiciones de articulacin, color del fondo y otras opciones. Si guarda el espacio de trabajo por primera vez, el comando Guardar funcionar de la misma manera que el comando Guardar como, por lo que se abrir un cuadro de dilogo para que nombre el archivo a guardar. 2.4.1 Guardar el espacio de trabajo con un nombre nuevo

Si se desea guardar el espacio de trabajo con un nuevo nombre, seleccione el comando Guardar como en el men Archivo. Con esto, aparecer el cuadro de dilogo Guardar archivo como. Tal como se mencion arriba, este cuadro de dilogo es el mtodo estndar para guardar archivos utilizado en el sistema operativo de Microsoft Windows. El Filtro de seleccin de archivos (Archivos de un determinado tipo) se ajusta para visualizar nicamente archivos de espacios de trabajo RoboCIM (es decir, archivos con una extensin .rcw). Escriba un nuevo nombre y haga clic en el botn Guardar para salvar el espacio de trabajo. 2.5 Ventana principal

En la figura 2-3 se muestra la ventana principal de RoboCIM. Los diversos elementos presentes en esta ventana se describen a continuacin.

2-4

Fundamentos bsicos

Figura 2-3. Ventana principal del programa RoboCIM.

2.5.1

Barra de ttulos

La barra de ttulos est localizada en la parte superior de la ventana principal del programa RoboCIM y despliega el nombre completo del archivo y muestra la etiqueta ''Modificado'' si se han realizado algunos cambios desde la ltima vez que se guard el archivo. Si se despliega la etiqueta Sin nombre, significa que el espacio de trabajo nunca ha sido guardado. 2.5.2 Barra de mens

La barra de mens, ubicada en la Seccin superior de la ventana principal de RoboCIM, contiene los encabezados de cada men. Estos mens contienen todos los comandos del programa requeridos para simular y controlar el sistema. En el apndice A podr encontrar una tabla que muestra la estructura de los mens de
2-5

Fundamentos bsicos
RoboCIM. La descripcin detallada de cada comando puede ser encontrada dentro del texto de este manual. 2.5.3 rea de visualizacin

El rea de visualizacin, ubicada en la mitad izquierda de la ventana principal de RoboCIM, es un escenario virtual tridimensional (3D) en donde se pueden visualizar los objetos, desplegar los movimientos y observar las interacciones. Por defecto, RoboCIM despliega una vista 3D del sistema que ocupa el rea completa. Sin embargo, la aplicacin tambin provee diferentes capas de visualizacin que abarcan desde una simple ventana hasta una visualizacin en cuatro ventanas. Esta organizacin habilita una definicin de cuntas ventanas son ubicadas y cmo se organizan en el rea destinada a la visualizacin. Por ejemplo, se puede tener una nica ventana 3D, dos ventanas organizadas horizontalmente o verticalmente, tres ventanas divididas en la parte inferior, superior o en uno de los lados, o simplemente cuatro ventanas ubicadas simtricamente. El tamao de las ventanas puede ser modificado para ajustarse a las preferencias de cada usuario. Para hacerlo, basta ubicar el cursor sobre el borde de la ventana y luego se hace clic y se arrastra para alargar o reducir el tamao de la misma. Para seleccionar la organizacin predeterminada, se puede realizar de cualquiera de las siguientes formas: En el men Ventanas, seleccione la organizacin deseada. En la barra de herramientas, seleccione el botn de una de las siete vistas predefinidas .

Adicionalmente, RoboCIM provee siete vistas de cmara que pueden ser seleccionadas y ubicadas en cualquiera de las ventanas de visualizacin. Para seleccionar una cmara, haga clic en el men Cmara que est disponible en la parte superior de cada ventana y seleccione la vista deseada. Esto se ilustra en la figura 2-4.

2-6

Fundamentos bsicos

Figura 2-4. Aspecto del men Cmara.

Las opciones disponibles se indican en la tabla 2-1:

VISTA DE LA CMARA ACCESO DIRECTO EN LA BARRA DE HERRAMIENTAS

ORIENTACIN

PERSPECTIVA

3D

FRONTAL

POSTERIOR

IZQUIERDA

DERECHA

SUPERIOR

INFERIOR

Tabla 2-1. Opciones del men Cmara.

2-7

Fundamentos bsicos
En la figura 2-5 se puede observar un ejemplo con una mezcla lograda con las opciones de organizacin y vistas de cmara.

Figura 2-5. Ejemplo de visualizacin con cuatro ventanas y diferentes vistas de cmara.

Cada ventana de visualizacin permite al usuario realizar acercamientos y traslaciones con la cmara. Adicionalmente, la cmara 3D (vista de Perspectiva) tambin permite que la cmara rote alrededor de un punto de rotacin. El movimiento de traslacin de la cmara hace que la cmara se mueva en las direcciones horizontal y vertical a medida que se mueve el cursor. Para mover la cmara, realice lo siguiente: 1. 2. 3. Ubique el cursor en la ventana de visualizacin y mantenga oprimido el botn derecho del ratn y la tecla CTRL. Arrastre el cursor dentro de la ventana en la direccin en la que se quiere mover la cmara. La vista desplegada seguir el movimiento del ratn. Cuando en la ventana se despliegue la vista deseada, puede soltar el botn del ratn.

2-8

Fundamentos bsicos
Acercar o alejar la cmara en una ventana hace que la vista completa se acerque o se aleje segn el caso. Para realizar estos acercamientos siga los pasos a continuacin: 1. 2. 3. Ubique el cursor en la ventana de visualizacin y mantenga oprimido el botn central del ratn y la tecla CTRL. Mover el cursor hacia la parte inferior hace que la vista se acerque y moverlo hacia la parte superior hace que la vista se aleje. Cuando la ventana ya despliegue la vista deseada, suelte el botn del ratn.

Es posible rotar la vista completa en una ventana mediante la rotacin de la cmara. Esto se realiza utilizando el cursor a manera de cursor giratorio virtual. Para rotar la cmara, realice lo siguiente: 1. 2. 3. Ubique el cursor en la ventana de visualizacin y mantenga oprimido el botn izquierdo del ratn y la tecla CTRL. Mueva el cursor para rotar la vista en la direccin deseada. A medida que se mueve el cursor, la vista se va modificando. Cuando la ventana despliegue la vista deseada, puede liberar el botn del ratn.

Se pueden utilizar otros accesos directos utilizando el ratn y el teclado, tal como se detalla en la tabla a continuacin. Asimismo, se puede utilizar la rueda incorporada en el ratn para acercar y alejar la vista. Esto se resume en la tabla 2-2.
COMBINACIN DEL RATN EFECTOS

Botn izquierdo del ratn + CTRL Botn derecho del ratn + CTRL Botn central del ratn + CTRL Botn central del ratn + SHIFT Botn central del ratn Rueda incorporada en el ratn

Rota la cmara Traslada la cmara Acerca y aleja la cmara Traslada la cmara Rota la cmara Acerca y aleja la cmara

Tabla 2-2. Accesos directos con el ratn y el teclado.

Nota: Si cuando se est rotando o trasladando la cmara, los objetos salen del rea de visualizacin, haga clic en el botn Vista completa ubicada en la parte superior de la ventana para volver a la vista inicial por defecto (todo el espacio de trabajo con la cmara seleccionada).

Algunas funciones estn incluidas para dar una mayor sensacin de realismo y tambin para visualizaciones agradables al usuario: superficies de trabajo, ejes y colores de fondo. Estas funciones se describen a continuacin.

2-9

Fundamentos bsicos
Superficies de trabajo: Las superficies de trabajo son bases perforadas sobre las que se montan el robot y los dispositivos externos. Las filas de perforaciones en una superficie de trabajo son perpendiculares y se interceptan. La distancia entre dos filas contiguas de perforaciones es de 50 mm (1,97 pulg.). El nmero de superficies de trabajo mostradas en el rea de visualizacin puede ser aumentado o disminuido para que corresponda con el espacio real sobre el que el equipo est montado. Para esto, se selecciona Superficies de trabajo en el men Ver, lo que abre el cuadro de dilogo mostrado en la figura 2-6.

Figura 2-6. El cuadro de dilogo Superficies de trabajo est configurado para mostrar una nica superficie de trabajo.

Tal como se observa en el cuadro de dilogo, la superficie de trabajo principal sobre la que se monta el robot cuando se crea un nuevo espacio de trabajo, es la superficie sobre la cual estn los ejes de posicionamiento de los objetos. Estos ejes estn representados grficamente por un eje amarillo (eje R) y un eje naranja (eje C) que son perpendiculares entre s. Para aadir superficies de trabajo, se deben modificar los valores en los campos R y C en el cuadro de dilogo. Los valores introducidos en los campos + harn que se aadan superficies en la direccin sealada por la flecha del eje correspondiente.

2-10

Fundamentos bsicos
Los valores introducidos en los campos - harn que se aadan superficies en la direccin opuesta sealada por la flecha del eje correspondiente.

Por ejemplo, en la figura 2-6, los campos R+ y C+ estn configurados en 1 mientras que los campos R- y C- estn configurados en 0. Por esta razn nicamente hay una superficie de trabajo (la principal) en el rea visualizada. Los ejes de posicionamiento de los objetos aparecen en una esquina de esta superficie. Cuando se aade un objeto, su posicin (coordenadas R y C) corresponde al nmero de filas de perforacin en cada direccin de los ejes. Por ejemplo, la pieza cuadrada en la figura 2-6 est posicionada en R:+9, C:+5 desde los ejes de posicionamiento del objeto. Como lo muestra la figura, la posicin por defecto del robot es (R0,C4). Esto se debe a que el punto de referencia para las coordenadas C y R del robot es el broche de fijacin a presin del lado izquierdo que est localizado en la parte posterior de la base del robot (siendo el frente de la base el lado que est serigrafiado). La figura 2-7 muestra otro ejemplo en el que el cuadro de dilogo Superficies de trabajo se configura para mostrar tres superficies de trabajo en la direccin sealada por el eje R (R+ = 3), una en la direccin opuesta al eje R (R- = 1), una en la direccin opuesta a lo sealado por el eje C (C- = 1) y dos en la direccin del eje C (C+ = 2).

Figura 2-7. El cuadro de dilogo Superficies de trabajo est configurado para mostrar varias superficies de trabajo alrededor de los ejes de posicionamiento del objeto.

2-11

Fundamentos bsicos
Observe que el cuadro de dilogo Superficies de trabajo incluye una casilla de verificacin que le permite mostrar u ocultar las superficies de trabajo. Ejes: Para el robot, tres tipos diferentes de ejes pueden ser mostrados. El primer conjunto son los ejes de la base del robot, visualizados en la parte inferior del robot y representan el origen de las coordenadas cartesianas (X = 0, Y = 0, Z = 0). Estos ejes siempre estn visibles. El segundo conjunto son los ejes de las articulaciones del robot, los cuales se muestran sobre cada articulacin. Para ver estos ejes, seleccione Ejes de la juntura en el men Ver. El ltimo tipo de ejes lo conforman los ejes del actuador final del robot, que son visualizados en la extremidad del robot. Para ver estos ejes, seleccione Ejes del actuador final en el men Ver. Color del fondo: Para cambiar el color del fondo de las ventanas de visualizacin, seleccione Color del fondo en el men Ver. Esto har que aparezca un mapa de color igual al mostrado en la figura 2-8.

Figura 2-8. El mapa de color.

2.5.4

Barra de herramientas

La barra de herramientas en la Seccin superior de la ventana principal de RoboCIM le da rpido acceso a las operaciones ms comunes del programa. La barra de herramientas incluye las siguientes opciones: Abrir: abre un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM. Guardar: guarda el espacio de trabajo actual de RoboCIM.
2-12

Fundamentos bsicos
Vista 3D: configura el rea de visualizacin en una ventana con una cmara 3D. Vista X: configura el rea de visualizacin con una ventana en el plano X. Vista Y: configura el rea de visualizacin con una ventana en el plano Y. Vista Z: configura el rea de visualizacin con una ventana en el plano Z. Vistas 3DX: configura el rea de visualizacin en dos ventanas verticales con la vista 3D y X. Vistas 3DY: configura el rea de visualizacin en dos ventanas horizontales mostrando el plano Y y una vista 3D. Vistas 3DXYZ: configura el rea de visualizacin en cuatro ventanas simtricamente ubicadas con los planos X, Y, Z y 3D. Barra de comunicaciones: contiene dos botones utilizados para cambiar entre los modos simulacin y control (para ms detalles, consulte la seccin 6, Conexin con el sistema real). Esta opcin estar habilitada nicamente si el actuador final del robot va a tomar una pieza cuadrada. Esto asegura que la pieza cuadrada virtual mostrada en el programa RoboCIM es tomada adecuadamente por la pinza del robot haciendo que la pieza se pegue automticamente a la pinza. Esto se logra agrandando el rea permitida para tomar la pieza en la pantalla. 2.5.5 Panel de Registro de puntos

El panel Registro de puntos, en la esquina inferior izquierda de la ventana principal de RoboCIM, es utilizado para administrar los puntos utilizados en RoboCIM. Los puntos describen la posicin del robot. Los usuarios pueden grabar puntos para usarlos ms tarde, como por ejemplo una posicin y orientacin determinada del robot. En cualquier caso, un punto puede ser utilizado dentro de un programa para alcanzar una posicin grabada. En la seccin 4, Movimientos, se darn explicaciones adicionales sobre todo lo relacionado con el panel Registro de puntos. 2.5.6 Panel de Estado del controlador

El panel Estado del controlador, ubicado en la mitad inferior de la ventana principal de RoboCIM, se utiliza para cambiar y visualizar los diferentes estados de las
2-13

Fundamentos bsicos
entradas y salidas TTL, y de los rels del robot tanto en el modo de simulacin como en el de control. Un LED en verde corresponde a un nivel alto (ENCENDIDO) y un LED en rojo refleja un nivel bajo (APAGADO). En la Seccin 6.2, Panel de Estado del controlador, se presenta informacin adicional y una descripcin detallada acerca del panel Estado del controlador. 2.5.7 Panel de posicin

El panel de Posicin que se ubica en la parte inferior izquierda de la ventana principal de RoboCIM muestra las coordenadas articulares y cartesianas que representan la posicin del robot. Los cinco valores superiores (Base, Hombro, Codo, Cabeceo mueca y Balanceo mueca) representan las coordenadas Articulares, mientras que los cinco valores inferiores (X, Y, Z, Cabeceo y Balanceo) representan las coordenadas del actuador final. Los usuarios no pueden mover el robot utilizando este panel. En cambio deben utilizar para ello el panel de Coordenadas cartesianas o de Coordenadas articulares, o el panel de Registro de puntos (vea la seccin 4, Movimientos), o pueden hacer uso de los programas (vea la seccin 5, Tareas de programa). 2.5.8 Seccin de ventanas con pestaa

Una Seccin con pestaas localizada en la parte derecha de la ventana de RoboCIM, permite el acceso rpido a tres importantes ventanas de RoboCIM: Movimiento, Objeto y Programa. Ventana Movimiento: permite el acceso a dos paneles de control: Coordenadas cartesianas y Coordenadas articulares (A). Este ltimo panel permite controlar la posicin del actuador de cada articulacin o dispositivo externo. Para mayor informacin, consulte la seccin 4, Movimientos. Ventana Objeto: permite el acceso a las funciones necesarias para aadir, suprimir, renombrar, ubicar y definir objetos en el rea de visualizacin. Para mayor informacin, consulte la seccin 3, Objetos. Ventana Programa: permite el acceso a las funciones necesarias para crear, compilar y ejecutar programas. Consulte la seccin 5, Programas de tareas, para obtener detalles adicionales. Preferencias

2.6

Las preferencias son opciones que estn disponibles para personalizar el ambiente de trabajo de RoboCIM. Diversas alternativas pueden ser configuradas desde el men Preferencias. Cuando se selecciona alguno de los submens, aparece el cuadro de dilogo Preferencias. Por ejemplo, en la figura 2-9 se puede observar este cuadro cuando se ha seleccionado la opcin Idioma. Las otras pestaas (Unidad y Puerto Serie) permite el acceso a las otras opciones.

2-14

Fundamentos bsicos

Figura 2-9. Cuadro de dilogo Preferencias (con la opcin Idioma seleccionada).

Las opciones que se pueden configurar en el cuadro de dilogo Preferencias son: Idioma: permite seleccionar el idioma de RoboCIM. Unidad: permite seleccionar la unidad utilizada para las mediciones de distancia y longitud. Si por ejemplo se selecciona la opcin de milmetros (mm), todas las unidades en el programa sern visualizadas en mm. Puerto serie: permite seleccionar el puerto serie al que se conecta el controlador del robot. Ayuda Gua del usuario

2.7 2.7.1

Al seleccionar esta opcin se le permite visualizar la gua del usuario (en formato HTML) y consultarla utilizando el navegador Web configurado por defecto. Una vez visualizada la gua del usuario, se puede navegar por todas las secciones para encontrar la informacin deseada. 2.7.2 Acerca de

Con esta opcin se despliega la siguiente informacin: Nmero de la versin del software; Crditos; Anuncio sobre derechos de autor.

2-15

Fundamentos bsicos
2.7.3 Microprograma

Al escoger esta opcin, se visualiza el nmero de la versin del microprograma (nicamente si se est en el modo de control). Para mayor informacin sobre la actualizacin del microprograma, por favor consulte el apndice E de esta gua. 2.8 Salir de RoboCIM 5250

Si desea salir del programa RoboCIM, seleccione la opcin Salir que se encuentra dentro del men Archivo. Si se han realizado modificaciones desde la ltima vez que el trabajo fue guardado, el programa automticamente le solicitar que salve su trabajo antes de salir. El cuadro de dilogo que aparece en estos casos es el que se muestra en la figura 2-10.

Figura 2-10. Cuadro de dilogo Salir.

Una vez aparezca este cuadro de dilogo, se tienen tres opciones: No guardar: permite salir sin guardar el trabajo. Guardar: permite guardar su trabajo antes de salir del programa. Cancelar: seleccionar esta opcin le permitir continuar utilizando RoboCIM.

2-16

Seccin Objetos
3.1 Introduccin

Al seleccionar la pestaa Objeto en la parte derecha de la ventana principal de RoboCIM, se abrir la ventana Objeto, tal como se observa en la figura 3-1. Esta ventana le permite aadir, suprimir, renombrar y ubicar objetos dentro del rea de visualizacin y luego definir cada uno de los parmetros bsicos y especficos de cada objeto. Como se puede observar en la figura 3-1, la ventana Objeto est dividida en cuatro partes: el encabezado, la Seccin de bsqueda, la Seccin de parmetros bsicos y la Seccin de parmetros especficos. Por ejemplo en la figura 3-1, un nico objeto est presente en el rea de visualizacin de RoboCIM: el robot. De manera consecuente, en la ventana Objeto aparece un nico elemento (y que por lo tanto est seleccionado): el robot. Adicionalmente, esta ventana muestra los parmetros bsicos y especficos del robot. En la Seccin de parmetros bsicos de la ventana Objeto, los campos R y C muestran los valores 0 y 4 respectivamente, lo que indica que el robot est posicionado en el punto (R0, C4). Esto ocurre debido a que el punto de referencia para las coordenadas C y R del robot es el broche de fijacin a presin localizado en la parte posterior de la base del robot (siendo el frente de la base el lado que est serigrafiado), tal como se ilustra en el rea de visualizacin de RoboCIM (ver la figura 3-1). No hay parmetros especficos a definir para el robot. Por lo tanto, la seccin de parmetros especficos de la ventana Objeto est vaca.

3-1

Objetos

Figura 3-1. La ventana Objeto.

Cada parte de la ventana Objeto se describe en detalle en los apartados a continuacin. 3.2 Seccin de encabezado

El encabezado de la ventana Objeto comprende dos botones: Nuevo y Suprimir. Estos botones le permiten aadir o eliminar objetos del rea de visualizacin.

3-2

Objetos

3.2.1

Aadir un objeto

Para aadir un objeto al rea de visualizacin, haga clic en el botn Nuevo de la ventana Objeto, para habilitar el cuadro de seleccin de Nuevo objeto, tal como se aprecia en la figura 3-2. Este cuadro muestra todos los objetos disponibles con excepcin del robot. Esto se debe a que nicamente se permite un robot en el rea de visualizacin. Los objetos disponibles incluyen un disco giratorio, carros con desplazamiento rectilneo, una fresadora CNC, alimentadores neumticos y por gravedad, equipamiento de posicionamiento y almacenaje, as como diversos tipos de piezas.

Figura 3-2. Cuadro de seleccin de Nuevo objeto.

3-3

Objetos

Para aadir un objeto al rea de visualizacin, haga clic en el cono del objeto. Esto har que se despliegue un cuadro de dilogo en donde aparecer el nombre asignado por defecto al objeto, de la manera mostrada en la figura 3-3. Puede modificar el nombre si lo desea o dejar el nombre que asigna el programa automticamente. Para hacer efectiva la seleccin del objeto, haga clic en el botn Aceptar. Esta accin har que el objeto se muestre en el rea de visualizacin y que el cono y el nombre del mismo se muestren en la Seccin de bsqueda del cuadro de dilogo Objeto.

Figura 3-3. Cuadro de dilogo de Identificacin del objeto.

3.2.2

Suprimir un objeto

Para suprimir un objeto del rea de visualizacin, basta con seleccionar el objeto en la Seccin de bsqueda de la ventana Objeto y luego hacer clic en el botn Suprimir de esta misma ventana. Si la eliminacin de este objeto implica borrar otros objetos relacionas, RoboCIM solicitar una confirmacin de la accin. Por ejemplo, si se desea suprimir un alimentador que no est vaco, el programa preguntar si dichas piezas tambin deben ser eliminadas.
Nota: Es imposible quitar el robot del rea de visualizacin.

3.3

Seccin de bsqueda

La Seccin de bsqueda, ubicada en la parte superior de la ventana Objeto, lista todos los objetos presentes en el rea de visualizacin, organizados por orden de aparicin y listados por nombre. Esto se muestra en detalle en la figura 3-4. Al seleccionar un objeto de la lista, las secciones de parmetros bsicos y especficos de la ventana Objeto (ubicadas en la parte inferior de la ventana) mostrarn los parmetros relacionados con el objeto seleccionado. Con esto, es posible modificar estos valores segn se desee. (Recuerde que algunos objetos no tienen parmetros especficos que deban ser visualizados, por lo que observar que esta rea permanece vaca). nicamente en el modo de Simulacin, hacer doble clic en un objeto presentado en la lista de bsqueda, har que el robot intente agarrar dicho objeto. Por ejemplo, si se hace doble clic sobre un alimentador por gravedad, el robot se mover hasta la posicin del alimentador para tomar una pieza del alimentador por gravedad.
3-4

Objetos
Hacer doble clic sobre un objeto de la lista equivale a un acceso directo, equivalente a hacer clic sobre el botn Ir hasta que se encuentra en la Seccin Parmetros bsicos de la ventana Objeto.

Figura 3-4. Seccin de bsqueda de la ventana Objeto.

3-5

Objetos

3.4

Seccin de parmetros bsicos

Como se observa en la figura 3-5, la Seccin de parmetros bsicos de la ventana Objeto est ubicada en la parte inferior de dicha ventana. Esta Seccin incluye los siguientes elementos: una grfica del objeto, un nombre, el modelo, un botn Ir hasta y valores para la posicin y orientacin del objeto en las superficies de trabajo.

Figura 3-5. Seccin de parmetros bsicos de la ventana Objeto.

3-6

Objetos

Parmetro Nombre: Cada objeto tienen un nico nombre, el cual puede ser modificado en cualquier momento. Parmetro Modelo: Este modelo indica el nmero de modelo de Lab-Volt para el objeto seleccionado. Este campo no puede ser modificado ni editado. Botn Ir hasta: nicamente en el modo de simulacin, al hacer clic en el botn Ir hasta, el robot intentar tomar el objeto, si ste es alcanzable y su forma permite que sea agarrado, o en determinados casos har que el robot se dirija hasta ciertos puntos de alimentacin de objetos especiales como por ejemplo los alimentadores por gravedad y la fresa CNC. Este botn es tambin conocido como punto de ajuste y est disponible para la mayora de los objetos. Parmetros Posicin y Orientacin: Los objetos son aadidos al rea de visualizacin mediante la definicin de la posicin y orientacin con respecto a los ejes de posicionamiento del objeto. Cada nuevo objeto es ubicado por defecto en la posicin C = 0, R = 0, esto es, la posicin donde estn ubicados los ejes de posicionamiento del objeto [representados grficamente por los ejes amarillo (eje R) y naranja (eje C)]. Luego, el objeto recin aadido puede ser reubicado modificando sus coordenadas R y C. Estas coordenadas corresponden al nmero de filas de perforaciones en cada direccin de los ejes de posicionamiento del objeto: Un valor de "1" corresponde a una nica fila de perforaciones, o lo que es igual, a una distancia de 50 mm (1,97 pulg.). Por lo tanto, un valor positivo dado como valor de la posicin R mover el objeto aadido en la direccin apuntada por la flecha del eje R, mientras que un valor negativo mover el objeto en la direccin opuesta. De manera similar, un valor positivo dado como valor de la posicin C, mover el objeto aadido en la direccin apuntada por la flecha del eje C, mientras que un valor negativo mover el objeto en la direccin opuesta. Para la configuracin de la orientacin, algunos objetos pueden ser rotados de manera arbitraria, mientras que otros deben ser rotados en valores mltiplos de 90 grados.
Nota: Cuando un objeto est relacionado con otro, no es posible editar su posicin y orientacin. Para poder ser movido, el objeto no debe ser parte de ningn otro objeto.

3.5

Seccin de parmetros especficos

La Seccin de parmetros especficos de la ventana Objeto est ubicada en la parte ms baja de esta ventana, tal como se puede observar en la figura 3-6. Esta Seccin est configurada de acuerdo a cada clase de objeto. Algunos objetos no tienen parmetros especficos (como por ejemplo las bandejas y las piezas). En las secciones a continuacin se darn explicaciones relacionadas con los objetos a los que se les debe definir parmetros especficos.

3-7

Objetos

Figura 3-6. Seccin de parmetros especficos de la ventana Objeto.

3.5.1

Disco giratorio (modelo 5208-1)

El parmetro Puerto define el puerto del controlador (canal) al que est conectado el disco.

3-8

Objetos
ATENCIN! El puerto que se defina en este punto DEBE corresponder con la conexin del puerto REAL del controlador, es decir, con el puerto del controlador al que REALMENTE est conectado el disco.

Terminales de conexin: especifica la entrada TTL del controlador a la que est conectado el contacto normalmente abierto (NA) o normalmente cerrado (NC) del interruptor de fin de carrera del disco. Este interruptor produce una seal elctrica cuando detecta las piezas pasando frente a su elemento de deteccin. 3.5.2 Carro con desplazamiento rectilneo (modelos 5209, 5209-1, 5209-A)

El parmetro Puerto define el puerto del controlador (canal) al que est conectado el carro con desplazamiento rectilneo.
ATENCIN! El puerto que se defina en este punto DEBE corresponder con la conexin del puerto REAL del controlador, es decir, con el puerto del controlador al que REALMENTE est conectado el carro con desplazamiento rectilneo.

Posicin del robot: cuando se selecciona el botn Robot sobre el carro, permite visualizar el robot montado sobre el carro con desplazamiento rectilneo. Cuando se selecciona el botn Voltear robot, invierte la visualizacin del robot montado sobre el carro. Para eliminar el carro con movimiento rectilneo del rea de visualizacin, el robot debe estar sobre la superficie de trabajo. Por esta razn, el robot no puede ser eliminado mientras est sobre el carro con movimiento rectilneo. (Es decir, el parmetro de posicin del robot no debe estar seleccionado).
Nota: Cuando se aade un carro con movimiento rectilneo al rea de visualizacin, asegrese de seleccionar el modelo apropiado entre el 5209, el 5209-1 y el 5209-A, tal como aparece etiquetado en el extremo al que est conectado el cable. Esto se debe a que la alineacin de los pines de ubicacin del modelo 5209 relativa a las filas de la superficie de trabajo es diferente de la de los modelos 5209-1 y 5209-A. Por esta razn, si se selecciona por ejemplo el modelo 5209 cuando se est usando en realidad el modelo 5209-1, se observar una desalineacin en RoboCIM entre la punta del actuador final y el alimentador, incluso si no existe tal diferencia entre los dispositivos que estn siendo representados en el programa.

3-9

Objetos
3.5.3 Banda transportadora de correa (modelo 5210)

Parmetro Sobre la superficie de trabajo: especifica si la transportadora est sobre las superficies de trabajo o sobre la mesa de trabajo: S: la transportadora est sobre la superficie de trabajo. Se visualiza con las patas del soporte descansando sobre las superficies de trabajo. No: la transportadora no est sobre la superficie de trabajo, sino al nivel de la mesa de trabajo sobre la que se encuentran las superficies. La transportadora se visualizar con las patas del soporte ms bajas que las superficies de trabajo.

Parmetro Direccin de movimiento de la transportadora: Especifica si la transportadora se mueve hacia adelante, hacia atrs o si est detenida. 3.5.4 Fresadora CNC (modelo 5600)

Parmetro Puerto: gracias a que es posible utilizar dos fresadoras CNC con el robot, este campo permite asignar un nmero (ya sea CNC 1 o CNC 2) al puerto TTL de entrada/salida de la fresadora CNC que est ubicado en la parte posterior de este dispositivo. [Este puerto, con un conector de 15 pines, permite tener 4 entradas TTL y cuatro salidas TTL para la comunicacin con el robot a travs del controlador. El nivel lgico (un nivel lgico 0 1) de la seal en cada entrada y salida TTL se visualiza por medio de los LED CNC1 y CNC2 de la seccin Estado del controlador, ubicada en el centro de la parte inferior de la ventana principal de RoboCIM.] Parmetro Posicin de la morsa neumtica: especifica si la morsa neumtica de la fresadora CNC est a la izquierda o a la derecha de la columna del eje Z de la fresadora. Esto depende del lado del que la pieza sea tomada por el actuador final del robot. Para que el robot pueda tomar la pieza de manera apropiada estando en el modo de control, la morsa neumtica, modelo 5616 debe estar posicionada de la manera indicada en las figuras 3-7 3-8 (dependiendo del lado por el que el robot vaya a tomar la pieza). Adicionalmente, el cdigo de maquinado CNC se debe programar de tal forma que la herramienta montada en el husillo vaya a las coordenadas X y Y del punto "HUSILLO" en las figuras 3-7 3-8 (dependiendo del lado por el que el robot vaya a tomar la pieza) en el momento en el que el actuador final del robot toma o suelta la pieza en la morsa neumtica.

3-10

Objetos

Figura 3-7. Posicionamiento de la morsa neumtica cuando la pieza es tomada desde el lado derecho.

Figura 3-8. Posicionamiento de la morsa neumtica cuando la pieza es tomada desde el lado izquierdo.

Botn de Configuraciones avanzadas: hacer clic en este botn abre el cuadro de dilogo utilizado para configurar la posicin de la fresadora CNC y ajustar los parmetros de simulacin CNC: Sobre la superficie de trabajo: especifica si la fresadora CNC est sobre la superficie de trabajo o sobre la mesa de trabajo: S: la fresadora CNC est sobre la superficie de trabajo. Se visualiza con la base sobre la superficie de trabajo.

3-11

Objetos
No: la fresadora CNC no est sobre la superficie de trabajo, sino al nivel de la mesa de trabajo sobre la que se encuentran las superficies. La fresadora se visualiza con la base ms baja que las superficies de trabajo.

Configuraciones de simulacin CNC: permite la seleccin de los parmetros utilizados para la simulacin en la pantalla del proceso de maquinado con la fresadora CNC. Indicador de inicio (Salida): especifica cul de las cuatro salidas del puerto CNC de E/S TTL se utiliza para enviar la seal de inicio del proceso de maquinado de la fresadora CNC, as como la seal lgica (con un valor lgico de "0" "1") requerida para iniciar el proceso. Cuando se enva una seal en este puerto de salida, inicia en la pantalla el proceso de simulacin de la fresadora CNC. Esta seal tambin iniciar el proceso de simulacin de la fresadora CNC tanto en el modo de simulacin como en el modo de control. Indicador de finalizacin (Entrada): especifica cul de las cuatro entradas del puerto CNC de E/S TTL se utiliza para recibir la seal de la fresadora CNC para terminar el proceso de maquinado, as como la seal lgica (con un valor lgico de"0" "1") requerida para detener el proceso. Esta seal tendr efecto solamente en el modo de control. En este modo, la simulacin de la fresadora CNC continuar hasta que la seal sea recibida desde el controlador del robot. En el modo de simulacin no se requiere esta seal y la simulacin en la pantalla se detendr despus de un cierto tiempo.

Durante la ejecucin del programa, el nivel lgico de los indicadores de inicio y finalizacin es mostrado por el LED CNC correspondiente de la seccin de Estado del controlador, ubicada en el centro de la parte inferior de la ventana principal del programa RoboCIM. 3.5.5 Alimentadores neumticos y por gravedad (modelos 5119, 5121, 5122-1 y 5142-1)

Nmero de piezas: especifica el nmero de piezas que estn contenidas dentro del alimentador. Terminales de conexin: especifica la entrada TTL del controlador a la que est conectada el contacto normalmente abierto (NA) o normalmente cerrado (NC) del alimentador. 3.5.6 Placa de posicionamiento (modelo 38001)

Botn Aadir una caja: hacer clic en este botn har que se adicione una caja (modelo 38003), que se ubique automticamente en la placa de posicionamiento y que se visualice en el programa. Adicionalmente, el campo Orientacin de la caja o plato ubicado bajo este botn, se activa automticamente para permitir el ajuste de la orientacin de la caja. Botn Aadir un plato: hacer clic en este botn har que se adicione un plato (modelo 38002), que se ubique automticamente en la placa de
3-12

Objetos
posicionamiento y que se visualice en el programa. Adicionalmente, el campo Orientacin de la caja o plato ubicado bajo este botn, se activa automticamente para permitir el ajuste de la orientacin del plato. Flechas de Orientacin de la caja o plato: permiten la rotacin de la caja o el plato con respecto a la placa de posicionamiento mediante cambios de orientacin de 90E. Botn Distancia de alineacin: cuando una caja o un plato tomado por las articulaciones de la pinza est cerca de la placa de posicionamiento, al hacer clic sobre este botn har que se abra la ventana Distancia de alineacin, mostrada en la figura 3-9. El propsito de esta ventana es ayudarlo a posicionar la caja o el plato directamente sobre la placa de posicionamiento para un montaje apropiado. La ventana mostrada como ejemplo indica la alineacin actual entre las perforaciones de la placa de posicionamiento y los pines de montaje de la caja, as como los movimientos X y Y requeridos en el actuador final para posicionar los pines directamente sobre las perforaciones apropiadas de la placa.

Figura 3-9. Posicionamiento de la caja sobre las perforaciones de la placa de posicionamiento.

3-13

Objetos
3.5.7 Caja (modelo 38003) y envase metlico (modelo 77123)

Botn Vaciar caja o Vaciar el envase metlico: al hacer clic sobre este botn se retirarn las piezas que estn contenidas en la caja o en el envase metlico. 3.5.8 Soporte para almacenaje (modelo 38004)

Botn Distancia de alineacin: cuando una caja o un plato tomado por las articulaciones de la pinza est cerca del soporte para almacenamiento, al hacer clic sobre este botn har que se abra la ventana Distancia de alineacin, mostrada en la figura 3-10. El propsito de esta ventana es ayudarlo a posicionar la caja o el plato directamente sobre el soporte para almacenamiento con el fin de garantizar un montaje apropiado. La ventana mostrada en la figura 3-10 indica la alineacin actual entre las perforaciones del soporte y los pines de montaje de la caja, as como los movimientos X y Y requeridos en el actuador final para posicionar los pines directamente sobre las perforaciones apropiadas.

Figura 3-10. Posicionamiento de la caja sobre las perforaciones del soporte para almacenamiento.

3-14

Seccin Movimientos
4.1 Introduccin

Una de las caractersticas principales de RoboCIM es permitir el control y la visualizacin de los movimientos del sistema de forma interactiva. Para el control de movimiento del sistema se utilizan dos sistemas de coordenadas: Sistema de coordenadas Articulares: este sistema especifica el movimiento con respecto a cada una de las ocho articulaciones del sistema, como por ejemplo las cinco articulaciones del robot (base, hombro, codo, cabeceo de mueca y balanceo de mueca), la pinza del robot y los dispositivos externos conectados a los puertos CAN1 y CAN2 del controlador. Cuando se usa el sistema de coordenadas articulares para mover el robot no se tiene control sobre la trayectoria seguida entre los puntos inicial y final. El movimiento entre dos puntos no ser entonces lineal. En otras palabras, no se seguir una trayectoria recta entre los dos puntos. Por esta razn, no se recomienda utilizar el sistema de coordenadas articulares cuando se requiera un desplazamiento preciso entre los puntos. Sistema de coordenadas Cartesianas: este sistema especifica el movimiento con relacin al actuador final del robot. Cuando se utiliza el sistema de coordenadas cartesianas para mover el robot, la trayectoria entre el punto inicial y final ser completamente lineal. En otras palabras, la trayectoria seguida ser una lnea recta entre los dos puntos. Por esto, este tipo de coordenadas es recomendado cuando se requiere un desplazamiento preciso entre los puntos. El sistema de coordenadas cartesianas no est disponible para la pinza y los dispositivos externos debido a que el movimiento articular involucra directamente un desplazamiento lineal.
Nota: El movimiento articular es normalmente ms rpido. Por est razn, cuando no se requiera de un movimiento preciso, se recomienda utilizar el movimiento articular en lugar del movimiento cartesiano. De manera opuesta, un movimiento preciso puede ser requerido cuando se requiera evitar la colisin con obstculos, seguir una trayectoria especfica o mover el sistema en una nica direccin.

4.2

Ventana de control Movimiento

Al seleccionar la pestaa "Movimiento" en el extremo derecho de la ventana principal de RoboCIM abrir la ventana Movimiento que se muestra en la figura 4-1. El encabezado de la seccin contiene dos botones que le permiten seleccionar el sistema de coordenadas que se utilizar para el control de movimiento: Coord. Cartesianas o Coord. Articulares. Dependiendo del sistema de coordenadas seleccionado, se visualizar el panel de control para las Coordenadas cartesianas o para las Coordenadas articulares. El panel de control mostrado en la figura 4-1 es el panel para las Coordenadas cartesianas debido a que el botn Coord. Cartesianas est seleccionado.

4-1

Movimientos
Debido a que las coordenadas mostradas en cada panel de control dependen entre s (es decir, la posicin y orientacin del actuador final dependen de las coordenadas de las articulaciones), una modificacin de las coordenadas cartesianas en el panel de control conlleva una actualizacin automtica de las coordenadas articulares en el otro panel de control (incluso si el otro panel de control est escondido).

Figura 4-1. Ventana Movimiento (visualizando el panel de control de las Coordenadas cartesianas).

4-2

Movimientos
4.2.1 Movimiento articular

Tal como ya fue mencionado, el sistema de coordenadas articulares permite que el movimiento sea controlado con respecto a cada una de las ocho articulaciones disponibles en el robot (base, hombro, codo, cabeceo de mueca y balanceo de mueca), la pinza y los dispositivos externos. Para tener acceso al panel de Coordenadas articulares, haga clic en el botn Coord. Articulares que se encuentra en el encabezado de la ventana Movimiento. Esto har que se visualice el panel de Coordenadas articulares que se muestra en la figura 4-2.

4-3

Movimientos

Figura 4-2. Panel de Coordenadas articulares.

La seccin superior del panel de Coordenadas articulares muestra las coordenadas actuales para cada una de las cinco articulaciones del robot. Cada articulacin puede ser controlada individualmente utilizando el conjunto respectivo de flechas (la pinza es la nica excepcin), tal como se puede observar en la figura 4-3. Para incrementar los valores de las coordenadas utilice las flechas a la derecha. Para disminuir los valores de las coordenadas utilice las flechas a la izquierda. Las flechas simples permiten el movimiento a velocidad mnima mientras que las flechas dobles permiten el movimiento a velocidad mxima.

4-4

Movimientos
Hacer clic en una flecha har que se mueva la articulacin relacionada hasta que se alcance el interruptor de fin de carrera. Estos lmites no pueden ser modificados debido a que estn relacionados con los parmetros geomtricos del robot. El valor mostrado en la mitad de cada seccin de flechas indica la posicin actual de la articulacin relativa a su eje de rotacin. Los valores de ngulos son siempre mostrados en grados.
Nota: Cuando el dispositivo externo conectado a uno de los puertos externos del controlador del robot (CAN1 o CAN2) es un carro con desplazamiento rectilneo, el valor de longitud mostrado en la mitad de su conjunto de flechas est definido en trminos de la unidad seleccionada por el usuario.

Figura 4-3. Flechas de control de velocidad.

El botn Mover hasta que se encuentra en la mitad del panel de Coordenadas articulares, permite que varias articulaciones sean movidas al mismo tiempo (podr encontrar ms detalles abajo). Hacer clic en este botn abrir el cuadro de dilogo Movimiento articular hasta que se muestra en la figura 4-4. Esta ventana le permite: Definir un punto especifico escribiendo los valores articulares. Y si se desea, mover las cinco articulaciones del robot al mismo tiempo.

Despus de escribir las coordenadas articulares deseadas, haga clic en el botn MOVER ahora! El robot se mover hasta la posicin articular definida.

4-5

Movimientos

Figura 4-4. Cuadro de dilogo Movimiento articular hasta.

La seccin Pinza del panel de Coordenadas articulares permite el control de la apertura de la pinza utilizando los botones Cerrar y Abrir. La distancia entre los dedos de la pinza puede ser visualizada entre estos dos botones mientras que el campo Estado indica si un objeto ha sido tomado por la pinza. La seccin Inferior del panel Coordenadas articulares se muestra deshabilitado y en gris cuando no hay dispositivos externos conectados a los puertos del controlador (CAN1 o CAN2). Cuando s hay un dispositivo conectado, las articulaciones de dicho dispositivo pueden ser controladas utilizando el conjunto correspondiente de flechas. En la seccin que se muestra entre las flechas se indica la posicin actual de la articulacin del dispositivo externo que est siendo controlado. Movimiento cartesiano

4.2.2

De la manera descrita arriba, el sistema de coordenadas cartesianas permite el control del movimiento del actuador final del robot. Este movimiento no est disponible para la pinza ni para los dispositivos externos. Para acceder al panel de Coordenadas cartesianas haga clic en el botn Coord. Cartesianas que se encuentra en el encabezado de la ventana Movimiento. Esto abrir el panel de control de Coordenadas cartesianas, tal como se muestra en la figura 4-5.

4-6

Movimientos

Figura 4-5. Panel de control de Coordenadas cartesianas.

La seccin Superior del panel de Coordenadas cartesianas muestra cinco valores de coordenadas que definen la posicin del actuador final. Las primeras tres coordenadas (X, Y, Z) son utilizadas para posicionar el actuador final en un punto determinado definido con relacin a los ejes de la base del robot. Las ltimas dos coordenadas (Cabeceo y Balanceo) son valores de ngulos para la orientacin del actuador final alrededor de este punto.

4-7

Movimientos
Los colores, rojo, verde y azul son utilizados para la visualizacin de las coordenadas X, Y y Z. Estos colores son los mismos utilizados para visualizar los ejes de la base del robot, que se muestran en la parte inferior del robot y que representan el Origen de las coordenadas cartesianas (X = 0, Y = 0, Z = 0). Las cinco coordenadas pueden ser descritas como: X: mueve el actuador final desde la parte posterior hacia la parte frontal y viceversa, siempre y cuando las otras coordenadas permanezcan fijas. Y: mueve el actuador final de derecha a izquierda y viceversa, siempre y cuando las otras coordenadas permanezcan fijas. Z: mueve el actuador final de arriba a abajo y viceversa, siempre y cuando las otras coordenadas permanezcan fijas. Cabeceo: rota el actuador final de arriba a abajo, o viceversa. Balanceo: rota la pinza del actuador final. Este movimiento es equivalente a realizar un movimiento articular moviendo la ltima articulacin del robot.
Nota: Los movimientos de balanceo y cabeceo estn disponibles nicamente en el modo de simulacin.

Cada una de las coordenadas del actuador final puede ser controlada de manera individual utilizando el conjunto de flechas respectivo. Para aumentar los valores de las coordenadas utilice las flechas a la derecha. Para disminuir los valores de las coordenadas utilice las flechas a la izquierda. Las flechas simples permiten el movimiento a velocidad mnima mientras que las flechas dobles permiten el movimiento a velocidad mxima. Cuando se hace clic sobre una flecha se mueve el eje respectivo hasta que el robot alcanza los lmites de su espacio de trabajo o uno de los interruptores de fin de carrera. Los valores mostrados en la mitad de cada conjunto de flechas indican la posicin cartesiana. La unidad de medida para los valores de longitud (X, Y, Z y la pinza) es aquella que haya sido seleccionada por el usuario en el cuadro de dilogo Preferencias (que puede ser modificada seleccionando la opcin Unidad en el men Preferencias de RoboCIM). Los valores para el balanceo y el cabeceo son siempre dados en grados. El botn Mover hasta que est ubicado en la parte media del panel de Coordenadas cartesianas, permite definir varias coordenadas al mismo tiempo. Al hacer clic en este botn se abrir el cuadro de dilogo Movimiento cartesiano hasta que se muestra en la figura 4-6. Utilizando este cuadro de dilogo, usted puede: Definir un punto especfico ingresando los valores cartesianos. Y si lo desea, mover las cinco coordenadas cartesianas al mismo tiempo.

4-8

Movimientos
Despus de escribir las coordenadas cartesianas deseadas, haga clic en el botn MOVER ahora! El robot se mover hasta las coordenadas cartesianas definidas.

Figura 4-6. Cuadro de dilogo Movimiento cartesiano hasta.

La seccin Pinza ubicada en la parte inferior del panel Coordenadas cartesianas permite el control de la apertura de la pinza mediante el uso de los botones Cerrar y Abrir. La distancia entre los dedos de la pinza puede ser visualizada entre estos dos botones, mientras que el campo Estado indica si un objeto ha sido tomado por la pinza. Panel Registro de puntos

4.3

El programa RoboCIM presenta tambin un panel de Registro de puntos, que est ubicado en la esquina inferior izquierda de la pantalla principal y puede ser observado en la figura 4-7. El objetivo de este panel es registrar los puntos que permitirn al robot ir hasta las ubicaciones requeridas. Los puntos registrados pueden luego ser utilizados para editar un programa y para definir los movimientos requeridos en el robot de acuerdo a la trayectoria definida que debe ser seguida.

4-9

Movimientos

Figura 4-7. El panel Registro de puntos.

El panel de Registro de puntos puede ser dividido en dos secciones. El encabezado contiene los botones para grabar, renombrar, obtener informacin adicional, esconder y eliminar los puntos. De otro lado, el buscador contiene la lista de puntos grabados y los presenta con sus tres atributos: 1. La visibilidad del punto (visible o invisible). 2. El color con el que se representa el punto. 3. El nombre del punto. En la tabla 4-1 se resumen las acciones disponibles en el panel de Registro de puntos.
BOTN NOMBRE ACCIN CUANDO SE HACE CLIC

Registrar Renombrar Informacin Esconder Eliminar Visibilidad del punto Color del punto

Registra un nuevo punto en la posicin actual del robot. Cambia el nombre del punto seleccionado. Muestra las coordenadas del punto seleccionado. Cuando est seleccionado, hace que todos los puntos sean invisibles. Elimina el punto seleccionado. Hace que el punto seleccionado sea visible (V) o invisible (I) en el rea de visualizacin. Cambia el color del punto seleccionado.

Tabla 4-1. Resumen de las acciones disponibles en el panel Registro de puntos.

4-10

Movimientos
4.3.1 Administrar puntos utilizando el panel de registro de puntos

El procedimiento para guardar y administrar los puntos es el siguiente: 1. Primero, mueva el robot hasta la posicin deseada. El movimiento se puede realizar indistintamente tanto con el movimiento cartesiano como con el articular 2. Haga clic en el botn Registrar en el panel de Registro de puntos. Con esto, el programa le solicitar un nombre para el punto. Este nombre no debe incluir espacios o los caracteres \, /. Si se utilizan estos caracteres, el programa automticamente los reemplazar por el carcter (_). Adicionalmente, si ya existe un punto con el mismo nombre introducido, RoboCIM le dar tres opciones: No reemplazar: esta opcin no sobrescribe el punto existente y por lo tanto solicita un nuevo nombre. Reemplazar: sobrescribe el punto existente con la posicin actual.
Nota: Esta funcin puede ser utilizada para modificar la posicin de un punto utilizado en el programa.

Cancelar: no registra un nuevo punto.

Cuando se registra, un nuevo punto aparece en el buscador del panel de Registro de puntos. Los puntos aparecen listados en estricto orden alfabtico, comenzando con los dgitos (si existe alguno), luego por las letras en mayscula y finalmente por las letras minsculas. 3. Por defecto, el punto es visible en el rea de visualizacin. Para no mostrarlo, pero an as mantenerlo en la lista, es necesario hacer clic en el botn Visibilidad del punto del panel de Registro de puntos. Esto har que la letra mostrada en el botn cambie de "v" (visible) a "i", y har que el punto se vuelva invisible. Hacer clic en el botn Visibilidad del punto har que se alterne entre los dos estados. 4. El color asociado con el punto es seleccionado de manera aleatoria. Para modificarlo, haga clic en el botn Color ubicado justo al lado del botn de visibilidad del punto. Al hacer clic, se abrir un cuadro de dilogo que le permitir cambiar el color. 5. Para seleccionar un punto de la lista, basta con hacer clic sobre el nombre. Esto permite realizar diversas acciones. a. Haga clic sobre el botn Renombrar para cambiar el nombre del punto. Al seleccionar esta opcin el programa solicitar la introduccin de un nuevo nombre. Tal como se dijo anteriormente, los nombres de los puntos no deben contener espacios ni los caracteres \, /. Si se utilizan, el programa automticamente los reemplazar con el carcter (_). Si un punto con ese mismo nombre ya existe, RoboCIM no aceptar el cambio y ser necesario renombrar el punto o borrar aquel con el nombre deseado. Haga clic en el botn Informacin para visualizar las coordenadas del punto. Un cuadro de dilogo se abrir mostrando el nombre del punto y las

b.

4-11

Movimientos
coordenadas cartesianas y articulares del mismo. La figura 4-8 muestra un ejemplo. c. Haga clic en el botn Eliminar para borrar un punto de la lista. Debe siempre proceder con precaucin, pues el programa no solicita confirmacin y no es posible deshacer la accin tomada. Cuando se elimina un punto, se elimina para siempre.

Figura 4-8. Cuadro de dilogo Informacin.

6. La ltima caracterstica es el botn Esconder . Cuando se selecciona, hace que los puntos sean todos invisibles. Es una forma rpida, para no tener que modificar la visibilidad de cada punto.

4-12

Movimientos
4.3.2 Utilizar un punto para el movimiento

Como se mencion arriba, el principal objetivo del panel de Registro de puntos es ayudar a los usuarios a aplicar el movimiento adecuado para hacer que el robot vaya a los puntos registrados en el panel. Esto se puede lograr utilizando una de las siguientes formas: 1. Haga doble clic en el nombre del punto en el panel de Registro de puntos. Con esto, el robot se mover hasta el punto seleccionado utilizando el movimiento articular. 2. Utilizar la informacin del punto registrado en un programa. Consulte la seccin 5, Programas de tareas, para obtener mayor informacin. 4.4 Men de movimiento y acceso directo

Tal como se vio en secciones anteriores, el movimiento articular o el cartesiano se pueden controlar desde el panel de Coordenadas articulares o de Coordenadas cartesianas, al que se puede acceder mediante la seleccin de la pestaa Movimiento que se encuentra en la seccin derecha de la ventana principal de RoboCIM. Sin embargo, los movimientos cartesiano y articular tambin se pueden controlar utilizando el men Movimiento de RoboCIM. En la figura 4-9 se pueden observar los comandos disponibles en este men.

Figura 4-9. Comandos del men Movimiento.

Al seleccionar Coordenadas articulares o Coordenadas cartesianas en el men Movimiento se abre un panel similar a los paneles de control Coordenadas articulares y Coordenadas cartesianas, accesibles a partir de la pestaa Movimiento, que se encuentra en la seccin derecha de la pantalla principal de RoboCIM. Por lo tanto, estos paneles se pueden utilizar como se describi en las secciones 4.3 y 4.4.

4-13

Movimientos
El men Movimiento tambin da acceso a los siguientes comandos: Soft Home (Ir al punto de inicio): mueve el robot y los dispositivos externos conectados hasta la posicin asignada como el punto de inicio. Luego del lanzamiento inicial de RoboCIM, la posicin Soft Home es la posicin del robot por defecto, que es la misma que la posicin Hard Home. Configurar el Soft Home: asigna una nueva posicin como posicin Soft Home. Reiniciar el Soft Home: hace volver al robot a la posicin Soft Home por defecto, que es la misma que la posicin Hard Home. Hard Home (Ir al punto de referencia y calibracin): mueve el robot y los dispositivos externos conectados hasta un punto de referencia fijo. Durante este movimiento, el sistema reinicia todas sus configuraciones mediante el movimiento de todos los ejes hasta sus lmites. Esta opcin est nicamente disponible cuando se est en lnea.
Nota: Para asegurar precisin y repetitividad, se debe ejecutar un movimiento Hard Home (movimiento hasta el punto de referencia y calibracin) cada vez que se encienda el controlador del robot.

4-14

Seccin Programas de tareas

RoboCIM le permite crear y ejecutar dos tipos de programas de tareas:

Programa en modo cono: permite crear y ejecutar programas de tareas simples, con la ayuda de conos y herramientas grficas (no se requiere ningn tipo de escritura de cdigos). Programa en modo texto: permite crear y ejecutar programas de tareas simples y complejos, para lo cual es necesario escribir los cdigos requeridos.

No hay lmite para el nmero de programas de tareas que se pueden utilizar y tanto los programas en modo cono como los programas en modo texto pueden ser abiertos y creados al mismo tiempo. Adicionalmente, los programas de tareas hacen parte del software RoboCIM, por lo que son guardados con el archivo del programa. Si se desea, los programas de tareas pueden ser guardados de manera independiente. Para mayor informacin, consulte la Seccin 5.3, guardar, imprimir y cerrar un programa. Al seleccionar la pestaa Programa en la parte derecha de la ventana principal de RoboCIM, se abrir la ventana Programa. La figura 5-1 muestra esta ventana cuando ningn programa est cargado. El encabezado de la ventana Programa provee una barra de mens y una barra de herramientas de animacin: La barra de mens da acceso a los mens de Archivo, Construir proyecto y Depurar. Estos mens incluyen todos los comandos requeridos para crear, guardar, compilar y ejecutar los archivos con programas de tareas. La barra de herramientas de animacin (con los botones Ejecutar, Ejecutar paso a paso, Pausa y Detener) puede ser utilizado para ejecutar un programa una vez que ste ha sido editado. Esto se explica en detalle ms adelante en una subseccin.

Si un programa no ha sido cargado, encontrar dos botones rectangulares debajo del encabezado de la ventana Programa, como se muestra en la figura 5-1: el botn de Modo texto y el botn de Modo cono. Estos botones le permiten seleccionar el tipo de programa que se desea crear como primer programa. Dependiendo del botn que se seleccione, se desplegar el panel Edicin de un programa en modo cono o el panel Edicin de un programa en modo texto.

5-1

Programas de tareas

Figura 5-1. Ventana Programa.

5.1

Creacin de un programa en modo cono

Para crear un nuevo programa en modo cono se puede seguir utilizando una de las siguientes formas: Si no se ha creado ningn programa, haga clic en el botn Modo cono de la ventana Programa, lo que har que se abra el panel Edicin de un programa en modo cono, que se muestra en la figura 5-2.

5-2

Programas de tareas

Figura 5-2. Panel de Edicin de un programa en modo cono.

5-3

Programas de tareas
Desde el men Archivo de la ventana Programa, seleccione Nuevo y luego Modo cono, lo que tambin har que se abra el panel Edicin de un programa en modo cono.

Tal como muestra la figura 5-2, el panel Edicin de un programa en modo cono puede ser dividido en cuatro secciones. 1. Debajo de la barra de mens y de la barra de herramientas de animacin de la ventana Programa, se despliega una pestaa por cada programa de tareas. El nombre de estas pestaas contiene la letra P (por programa), ms un nmero (comenzando desde el nmero 0). El nmero se incrementa cada vez que se aade un nuevo programa. En el ejemplo de la figura, nicamente se ha creado un programa sencillo (P0). 2. Debajo de las pestaas de programa, se muestra una lista de comandos en forma de conos que son muy fciles de utilizar. En la parte derecha de esta rea se muestra un botn adicional, , para eliminar lneas de comandos. 3. La Seccin de edicin es donde los programas de tareas son creados. En esta ventana se aaden lneas de conos y se visualizan los nmeros de las lneas para facilitar la programacin. Esto se puede apreciar con detalle en la figura 5-2. 4. Finalmente, la parte inferior presenta una consola de diagnstico que se utiliza para desplegar mensajes, advertencias y errores que surgen durante la compilacin y ejecucin de los programas. Para escribir un programa, se necesita aadir comandos de texto dentro de la Seccin de edicin. Los comandos de tarea son aadidos ubicando el cursor junto al nmero de una lnea y luego haciendo clic en el cono del comando deseado. En el apndice C se provee una descripcin de los conos de comando disponibles en RoboCIM. Los programas pueden ser editados en cualquier momento, simplemente aadiendo, eliminando o modificando las lneas de comando. 5.2 Creacin de un programa en modo texto

Se puede crear un nuevo programa en modo texto utilizando una de las siguientes formas: Si no se ha creado un programa todava, haga clic en el botn Modo texto de la ventana Programa para abrir el panel Edicin de un programa en modo texto, mostrado en la figura 5-3. En el men Archivo de la ventana Programa, seleccione Nuevo y luego Modo texto, lo que tambin har que se abra el panel Edicin de un programa en modo texto.

5-4

Programas de tareas

Figura 5-3. Panel de Edicin de un programa en modo texto.

Este cuadro de dilogo puede ser dividido en cuatro secciones. 1. Debajo de la barra de mens y la barra de herramientas de animacin de la ventana Programa, se despliega una pestaa por cada programa de tareas. El nombre de estas pestaas contiene la letra P (por programa), ms un nmero (comenzando en 0). Este nmero aumenta cada vez que se aade un nuevo programa. En el ejemplo de la figura, se ha creado nicamente un programa sencillo (P0).

5-5

Programas de tareas
2. Debajo de las pestaas de los programas, se encuentra el men Editar, que est disponible nicamente para la edicin de programas de texto. Como se puede observar en la figura 5-4, el men Editar tiene disponibles los siguientes comandos: Deshacer: Reversa el ltimo cambio. No puede ser repetido para deshacer cambios previos. Cortar: Corta el texto seleccionado y lo almacena en el portapapeles. Copiar: Copia el texto seleccionado y lo almacena en el portapapeles. Pegar: Pega el contenido del portapapeles en el punto de insercin. Suprimir: Borra el texto seleccionado. Seleccionar todo: Selecciona todas las lneas de comando en la Seccin de edicin del programa.

Figura 5-4. El men Editar.

3. La Seccin de edicin es donde se crean los programas de tareas. Las lneas de instrucciones se escriben dentro de esta Seccin, por lo que se muestran los nmeros de las lneas para facilitar la programacin. Esto se puede observar en la figura 5-3. 4. Finalmente, la parte inferior presenta una consola de diagnstico que se utiliza para desplegar mensajes, advertencias y errores que surgen durante la compilacin y ejecucin de los programas. Para escribir un programa es necesario introducir los comandos dentro de la ventana de edicin. Los comandos de texto son introducidos ubicando el cursor junto al nmero de una lnea y luego escribiendo el comando de texto respectivo. RoboCIM cuenta con un potente conjunto de comandos de texto, cuya descripcin est disponible en el apndice B. Los programas pueden ser editados en cualquier momento. Para ello, se debe aadir, suprimir o modificar las lneas de comando, de la misma manera como se hara dentro de un procesador de texto.

5-6

Programas de tareas
Una buena prctica consiste en anotar el objetivo o propsito de las lneas de comando ms importantes. Si dicha anotacin es hecha de la manera correcta, luego se podrn realizar las modificaciones y las mejoras de manera mucho ms fcil. Estos comentarios pueden ser introducidos en cualquier parte del programa, simplemente aadiendo un smbolo nmero (#) antes de escribir la anotacin. 5.3 Administracin de programas: guardar, copiar a, imprimir y cerrar programas

En la figura 5-5 se muestra el men Archivo de la ventana Programa, que adems de permitir la creacin de nuevos programas en modo cono o modo texto, tambin permite la seleccin de comandos para la administracin de los programas recin creados.

Figura 5-5. El men Archivo de la ventana Programa.

5.3.1

Abrir un programa existente

En el mismo archivo de espacio de trabajo (archivo .rcw) se pueden abrir y crear varios programas de tareas. Para abrir un programa que ya existe, vaya al men Archivo de la ventana Programa y luego seleccione Abrir. Con esto, aparecer el cuadro de dilogo Abrir archivo. Este cuadro de dilogo es el mtodo estndar utilizado en el sistema operativo Microsoft Windows para guardar archivos. El Filtro de seleccin de archivos est configurado para mostrar nicamente los archivos de programa (archivos con una extensin .rcp) del programa RoboCIM. Seleccione el programa deseado y luego haga clic en Abrir. El programa ser cargado y se mostrar sobre los dems programas abiertos en la Seccin de edicin. Adicionalmente, el programa se mostrar con una nueva pestaa que lo representa (Px). 5.3.2 Guardar un programa

Los programas de tareas son parte de un espacio de trabajo y pueden por lo tanto ser guardados dentro de un nico archivo de espacio de trabajo (es decir, archivos con extensin .rcw). Para hacerlo, seleccione Guardar del men Archivo de la ventana principal de RoboCIM. Al guardar el espacio de trabajo se guardar toda
5-7

Programas de tareas
la informacin de modelado, incluyendo objetos, programas, puntos registrados, posiciones de la articulacin, color del fondo y otras configuraciones, tal como se mencion en la seccin 2-4. Sin embargo, los programas de tareas tambin pueden ser guardados de manera independiente mediante la seleccin del comando Guardar como en el men Archivo de la ventana Programa. El cuadro de dilogo Guardar archivo como aparecer. Este cuadro de dilogo es el mtodo estndar para guardar archivos que se utiliza en el sistema operativo Microsoft Windows. El Filtro de seleccin de archivo est configurado para mostrar nicamente los archivos de programa (archivos que tengan extensin .rcp). Escriba un nuevo nombre y luego haga clic en el botn Guardar. Con esto, el programa ser guardado.
Nota: Tenga en cuenta que al contrario de lo que sucede cuando se guarda el espacio de trabajo, los puntos registrados para un programa no son grabados cuando se guarda un archivo de manera independiente como un archivo.rcp.

5.3.3

Cerrar un programa

Para cerrar un programa, entre al men Archivo de la ventana Programa y luego seleccione el comando Cerrar. Esto har que el programa sea borrado de la Seccin de edicin de la ventana Programa. Cuando vaya a cerrar un programa, proceda con precaucin, puesto que no se presenta ninguna solicitud de confirmacin y la accin no puede ser reversada. 5.3.4 Copiar un programa en modo texto

Esta funcin permite convertir un programa en modo cono en otro en modo texto. Tambin permite realizar una copia de un programa que ya se encuentra en modo texto: Para convertir un programa en modo cono en otro en modo texto, haga clic en la pestaa de un programa para seleccionarlo y luego escoja el comando Copiar a programa de texto desde el men Archivo. El programa original en modo cono no ser modificado. Cuando un programa ya se encuentra en modo texto, se puede realizar una copia de ste para modificarlo o para iniciar un nuevo programa sin tener que escribir absolutamente todo nuevamente. Con esta opcin se crea la copia requerida y el programa original se mantiene sin cambios. Para hacer la copia, seleccione el programa haciendo clic en la pestaa respectiva y luego seleccione el comando Copiar a programa de texto desde el men Archivo. Imprimir un programa

5.3.5

Si desea imprimir las lneas de comando de su programa, seleccione el comando Imprimir dentro del men Archivo de la ventana de Programa. Aparecer entonces el cuadro de dilogo Imprimir, tal como se observa en la figura 5-6.

5-8

Programas de tareas
Este cuadro de dilogo es el estndar de impresin utilizado bajo el sistema operativo Microsoft Windows. Seleccione la impresora y haga clic en el botn Imprimir para que el programa sea impreso. Note que si se imprime un programa en modo cono, en realidad ser impreso como si estuviera en modo texto.

Figura 5-6. El cuadro de dilogo Imprimir.

5.4

Compilar y ejecutar un programa

Cuando un programa est listo para ser probado, se deben seguir y completar dos pasos diferentes: construir el proyecto (compilar) y luego ejecutar (correr) el programa. 5.4.1 Compilar un programa

Construir un proyecto es equivalente a compilar un nuevo programa. Esto es necesario para verificar si existen errores de sintaxis. Para compilar un programa, seleccione Compilar desde el men Construir proyecto de la ventana Programa. Si se detecta un error, la consola de diagnstico en la Seccin inferior de la ventana identificar la(s) lnea(s) donde se encontraron los errores y presentar una descripcin de estos errores.

5-9

Programas de tareas
5.4.2 Ejecutar un programa

Una vez que el programa ha sido compilado y est sin errores, puede ser probado (ejecutado). Por razones de seguridad, RoboCIM siempre realiza una compilacin antes de una ejecucin. De esta manera el programa no se ejecutar si hay errores de sintaxis presentes. Para ejecutar un programa, puede utilizar los comandos en el men Depurar de la ventana Programa. Estos comandos tambin estn disponibles directamente haciendo clic en los siguientes botones de la barra de herramientas ubicada en el encabezado de la ventana Programa: Ejecutar: ejecuta el programa de tareas. Ejecutar paso a paso: ejecuta una lnea de comando cada vez que es seleccionado. Pausa: pausa el programa de tareas una vez que la ejecucin de la lnea de comando actual es completada. Detener: detiene el programa de tareas una vez que la ejecucin de la lnea de comando actual es completada. : la ejecucin del programa se repite continuamente hasta que se haga clic en alguno de los botones Pausa o Detener. Se recomienda ejecutar primero el programa paso a paso para ver cmo corre cada lnea de comando. Cuando ya se est seguro sobre el comportamiento de cada lnea, se puede ejecutar el programa completo.

5-10

Seccin Conexin con el sistema real

Una vez que el espacio de trabajo est completo y la simulacin se comporta de la manera esperada, es posible iniciar la comunicacin con el sistema real habilitando la conexin entre el controlador del robot y la computadora en la que se ejecuta RoboCIM. El inicio y la finalizacin de las conexiones se realiza con la ayuda de la barra de comunicaciones, la cual contiene dos botones para cambiar entre los modos de simulacin y de control, como se puede observar en la figura 6-1.

Figura 6-1. La barra de comunicaciones.

Cuando el sistema est en el modo simulacin, el usuario del programa interacta nicamente con un ambiente virtual. En este estado, los botones de la barra de comunicaciones tienen un color verde (Simulacin) y gris (Control), que quiere decir IR. No existe ningn peligro relacionado. Sin embargo, cuando el sistema est en el modo de control, el usuario enva directamente comandos de movimiento al controlador del robot. En este estado, los botones presentan un color gris y rojo, indicando que el software debe ser utilizado con precaucin. Note que en el modo de control el ambiente virtual es actualizado continuamente con los datos recibidos del controlador del robot, lo que permite que el programa pueda representar prcticamente la misma posicin del robot real. 6.1 Conexin

Para habilitar la conexin entre la computadora y el controlador, este ltimo debe estar encendido y conectado al puerto serie de la computadora. Luego, se debe presionar el icono Control en la barra de comunicaciones. Esto har que se establezca la conexin y, si es necesario, se pueden llevar a cabo ciertas operaciones (reiniciar canales, ejecutar un hard home, etc.). A partir de este momento, cualquier operacin que se realice ser transmitida al robot. Por ejemplo, cambiar las coordenadas articulares o cartesianas haciendo clic en las flechas de la ventana Movimiento harn que el robot se mueva de manera similar en el sistema real. Se debe ser extremadamente cuidadoso en el modo de control. Si durante un movimiento llega a ocurrir una situacin peligrosa, no dude en presionar el botn Parada de emergencia. Esto har que el sistema se detenga automticamente.

6-1

Conexin con el sistema real

Para continuar con la operacin del robot despus de una parada de emergencia, por favor realice los pasos dados a continuacin: 1. Solicite al profesor que verifique su montaje para retirar y eliminar cualquier condicin de peligro y luego para liberar el interruptor utilizando la llave apropiada. 2. Seleccione el elemento Liberar la parada de emergencia que se encuentra dentro del men Controlador. El sistema estar listo entonces para continuar con la operacin. Cuando se est en lnea, un nuevo men est disponible en la barra de mens del programa. Este men aparece bajo el nombre de Controlador y provee seis opciones: Liberar motores: le quita toda la energa a los motores. Por esto, el robot puede ser movido libremente. Energizar motores: energiza los motores del robot. En este estado los motores siempre mantienen su posicin. Liberar la parada de emergencia: seleccionar esta opcin elimina la condicin de parada de emergencia. Por favor revise las explicaciones dadas arriba. Obtener los puntos desde el controlador: permite descargar los puntos guardados en el controlador y cargarlos en RoboCIM. Los puntos aparecen en el panel Registro de puntos marcados con un asterisco (*) que aparece junto al nombre de cada punto para indicar que fueron cargados desde el controlador. Enviar los puntos al controlador: esta opcin permite enviar al controlador del robot los puntos que han sido guardados en el panel Registro de puntos de RoboCIM. Apagar el controlador: al seleccionar esta opcin se abre un cuadro de dilogo que le pide confirmar el apagado del controlador de robot. Si se hace clic en S, el controlador se apagar y se detendr automticamente la conexin establecida. El software volver al modo de simulacin. Panel Estado del controlador

6.2

El panel Estado del controlador, mostrado en la figura 6-2 y que se encuentra en el centro de la parte inferior de la ventana principal de RoboCIM, se utiliza para visualizar los diversos estados de las entradas y salidas TTL, entradas y salidas CNC, as como de los rels del controlador del robot, tanto en el modo de simulacin como en el de control. Un LED en verde indica un nivel alto (ENCENDIDO) y un LED en rojo indica un nivel bajo (APAGADO).

6-2

Conexin con el sistema real

Figura 6-2. Panel Estado del controlador.

Los LED de panel Estado del controlador, listados a continuacin, provee la siguiente informacin: Entradas TTL: cuando los dispositivos externos, como por ejemplo un disco o un alimentador, estn conectados al controlador del robot, los LED de estado de las entradas TTL indicarn el nivel lgico (un 0 lgico o un 1 lgico) de las seales TTL generadas por los interruptores de lmite de carrera de dichos dispositivos. Salidas TTL: cuando los dispositivos externos estn conectados al controlador del robot, los LED de estado de las salidas TTL indicarn el nivel lgico (0 1) de las seales TTL enviadas por el controlador del robot. Rels: estos LED muestran el estado (energizado o desenergizado) de las bobinas de cada uno de los cuatro rels de salida del controlador del robot. Entradas CNC1: cuando una mquina CNC est conectada al conector CNC-1 del controlador, estos LED indican el nivel lgico (nivel de 0 1) de las seales de entrada CNC TTL. Salidas CNC1: cuando una mquina CNC est conectada al conector CNC-1 del controlador, estos LED indican el nivel lgico (nivel de 0 1) de las seales de salida CNC TTL. Entradas CNC2: cuando una mquina CNC est conectada al conector CNC-2 del controlador, estos LED indican el nivel lgico (nivel de 0 1) de las seales de entrada CNC TTL. Salidas CNC2: cuando una mquina CNC est conectada al conector CNC-2 del controlador, estos LED indican el nivel lgico (nivel de 0 1) de las seales de salida CNC TTL.

En el modo de simulacin, cuando no est conectado ningn objeto, es posible modificar el nivel lgico de cualquier entrada o salida TTL. Sin embargo, en modo de control, las entradas son ledas desde el controlador del robot y no es posible modificarlas. Para cambiar el nivel de cualquier entrada o salida haga clic en el LED
6-3

Conexin con el sistema real

correspondiente. En la tabla 6-1 se muestra un resumen de cundo el usuario puede modificar el nivel de las entradas o salidas TTL.
MODO NOMBRE DE LA ENTRADA O SALIDA MODIFICACIN DEL NIVEL

Salidas, salidas CNC Simulacin Entradas, entradas CNC Rels Salidas, salidas CNC Control Entradas, entradas CNC Rels

S S, siempre y cuando no haya un objeto conectado. S S, siempre y cuando una conexin fsica no defina el estado. No S, siempre y cuando una conexin fsica no defina el estado.

Tabla 6-1. Modificacin del nivel de las entradas y salidas.

6.3

Edicin en lnea

En el modo de control es posible realizar la modificacin en lnea de la configuracin de los parmetros de los objetos; los comandos de programa; los puntos registrados.
Nota: Para mayores detalles sobre cmo modificar las coordenadas de un punto, por favor consulte la seccin 4.3.1.

6.4

Desconexin

Para detener la conexin con el controlador del robot, simplemente haga clic en el botn Simulacin de la barra de herramientas.

6-4

Seccin Ejemplo de aplicacin

Esta Seccin es un ejercicio prctico que provee los pasos necesarios para crear y ejecutar un programa en modo cono. Para este ejemplo se asume que la unidad utilizada para las mediciones de longitud y distancia es el milmetro (mm). Por esta razn, asegrese de escoger la unidad milmetro en el cuadro de dilogo Unidad, el cual puede ser modificado seleccionando la opcin Unidad... en el men Preferencias de RoboCIM.
Nota: La distancia entre dos filas contiguas de perforaciones en una superficie de trabajo es de 50 mm (1,97 pulg.).

7.1

Programacin de Ejemplo1.rcw

En las figuras 7-1 y 7-2 se muestra el objetivo del primer programa que se crear, el cual tendr el nombre Ejemplo1.rcw. Con este programa se lograr que el robot realice las siguientes tareas. Tomar una caja de rollo ubicada en el punto de inicio (R11, C6). Levantar la caja de rollo por encima de la superficie de trabajo y moverla en una trayectoria recta sobre un envase metlico utilizado como obstculo (ubicado en el punto R8, C3), hasta quedar directamente sobre el punto de llegada. Bajar y soltar la caja de rollo en el punto de llegada (R5, C0).

Observe que la posicin del robot en la figura 7-1 es (R0, C7). El punto de referencia para las coordenadas R y C del robot es el broche de fijacin a presin del lado izquierdo que est localizado en la parte posterior de la base del robot (siendo el frente de la base el lado que est serigrafiado).

7-1

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-1. Ubicacin del equipo de trabajo en la superficie.

Figura 7-2. Movimiento de una caja de rollo de un punto a otro sobre un obstculo.

Creacin de un nuevo espacio de trabajo 1. En la computadora, inicie el programa RoboCIM, lo que har que se abra el cuadro de dilogo de bienvenida. Seleccione la opcin "Crear un nuevo espacio de trabajo RoboCIM", lo que lo llevar a la ventana principal de RoboCIM.

7-2

Ejemplo de aplicacin
2. En el rea de visualizacin de RoboCIM podr observar el robot montado sobre varias superficies de trabajo, con la vista 3D seleccionada por defecto (figura 7-3).

Figura 7-3. Vista por defecto del rea de visualizacin.

Configuracin del rea de trabajo 3. Ajuste el rea de trabajo de tal manera que incluya una nica superficie de trabajo. Para hacerlo, seleccione la opcin Superficies de trabajo en el men Ver de la barra de mens de RoboCIM. Esto abrir el cuadro de dilogo Superficies de trabajo que se muestra en la figura 7-4. En este cuadro de dilogo, configure los campos R+ y C+ en 1, y luego los campos R- y C- en 0. Haga clic en el botn Cerrar para aceptar la nueva configuracin y cerrar el cuadro de dilogo.

7-3

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-4. Configuracin del cuadro de dilogo Superficies de trabajo para visualizar una nica superficie de trabajo.

4. Aparece ahora en el rea de visualizacin una superficie de trabajo con el robot ubicado sobre sta. Rote la vista de la cmara para poder obtener una visualizacin similar a lo observado en la figura 7-5 (para mayores detalles sobre cmo cambiar la vista de la cmara, consulte la seccin 2.5.3): El eje amarillo (eje R) y el eje naranja (eje C) que son perpendiculares entre s en una esquina de la superficie de trabajo son los ejes de posicionamiento del objeto. Los ejes rojo, verde y azul son los ejes de la base del robot y representan el origen de las coordenadas cartesianas (X = 0, Y = 0 y Z = 0).

7-4

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-5. En la pantalla se observa una nica superficie de trabajo, con los ejes de posicionamiento del objeto y los ejes de la base del robot.

Aadir y posicionar objetos en la superficie de trabajo 5. Cambie la posicin del robot de la manera indicada abajo: a. En la seccin de pestaas que se encuentra en la parte derecha de la ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaa Objeto para abrir la ventana del mismo nombre. El buscador mostrar el nico objeto presente en el rea de visualizacin, es decir el robot. Por esto, en la seccin inferior de la ventana Objeto se mostrarn los parmetros bsicos del robot, que son su posicin y su orientacin. Debido a que las coordenadas R y C estn actualmente configuradas en el valor R0, C4, significa que el robot est en la fila de perforaciones nmero 0 (contadas en el eje R) y en la cuarta fila de perforaciones en el sentido del eje C.
Nota: Tal como se ha mencionado anteriormente, el punto de referencia para la coordenada C del robot es el es el broche de fijacin a presin del lado izquierdo que est localizado en la parte posterior de la base del robot. 7-5

Ejemplo de aplicacin

b. Lleve el robot a la posicin (R0, C7) cambiando el valor de C a "7" en el campo Posicin. Deje la orientacin del robot configurada en 0 grados. La nueva posicin del robot aparece ahora en la figura 7-6.

Figura 7-6. El Robot est posicionado en el punto R0, C7.

6. Aada un envase metlico al rea de visualizacin: a. En la seccin de encabezado de la ventana Objeto, haga clic en el botn Nuevo, lo que har que se abra el cuadro de dilogo Nuevo objeto. b. Haga clic en el cono del envase metlico (modelo 77123) para seleccionarlo. Aparecer un cuadro de dilogo en donde se le solicita escribir un nombre para el nuevo objeto. Deje el nombre asignado por defecto y haga clic en Aceptar para cerrar el cuadro de dilogo. c. El envase metlico aparecer en el rea de visualizacin en la posicin (R0, C0).

7-6

Ejemplo de aplicacin
d. En la seccin de parmetros bsicos (seccin inferior) de la ventana Objeto, configure la posicin del envase en (R8, C3). Deje la orientacin en 0 grados. El envase estar ahora posicionado de la manera mostrada en la figura 7-8.

Figura 7-7. Adicionar un envase metlico al rea de visualizacin.

7-7

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-8. El envase est posicionado en R8, C3.

7. Aadir una caja de rollo al rea de visualizacin: a. En la seccin de encabezado de la ventana Objeto, haga clic en el botn Nuevo. b. En el cuadro de dilogo Nuevo objeto, haga clic en el cono de la caja de rollo (modelo 95183) para seleccionar este objeto. En el cuadro de dilogo que aparece a continuacin, no modifique el nombre y haga clic en el botn Aceptar para cerrar el cuadro de dilogo. c. El envase metlico aparecer en el rea de visualizacin en la posicin (R0, C0).

d. En la seccin de parmetros bsicos (seccin inferior) de la ventana Objeto, configure la posicin de la caja de rollo en el punto (R11, C6). La orientacin de la caja debe mantenerse en 0 grados. Con estos cambios, el objeto aparecer en la posicin mostrada en la figura 7-9.

7-8

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-9. Aadir una caja de rollo al rea de visualizacin.

8. Guarde el trabajo realizado hasta este momento en un archivo de espacio de trabajo. Para hacerlo, en el men Archivo de RoboCIM seleccione la opcin Guardar o Guardar como, para que se abra el cuadro de dilogo Guardar como. En este cuadro de dilogo, verifique que la ruta donde se guardar el archivo es la correcta y luego en el campo Nombre del archivo escriba el nombre Ejemplo1. ste ser el nombre para el archivo creado. Por ltimo, para guardar el trabajo y cerrar el cuadro de dilogo, haga clic en el botn Guardar.

7-9

Ejemplo de aplicacin

Registro de puntos que se utilizarn en la edicin del programa

Nota: El propsito de los pasos dados a continuacin es registrar los puntos que tendr que seguir el robot para mover la caja de rollo desde el punto de inicio hasta el punto de llegada (observe la figura 7-2) sin colisionar con ningn objeto. Luego, estos puntos se utilizarn en la edicin del programa. Se deben registrar cuadro puntos para esto: El punto de recogida de la caja de rollo (punto A); El punto de altura mxima de seguridad (punto B); El punto ubicado justo encima del sitio de llegada (punto C); El punto en el que se suelta la caja de rollo (punto D).

9. En el rea de visualizacin deber observar que el robot est en su posicin de inicio (soft home). Esta posicin est configurada por defecto cada vez que se crea un nuevo espacio de trabajo.
Nota: Cuando se cambia la posicin del robot, se puede siempre volver a la posicin de Soft Home seleccionando la opcin Soft Home en el men Movimiento de la barra de mens de RoboCIM.

10. Abra la pinza del robot completamente: a. En la seccin con pestaas que se encuentra en la parte derecha de la ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaa Movimiento. Esto abrir la ventana del mismo nombre. b. En la seccin Pinza de esta ventana, haga clic en el botn Abrir hasta que la pinza aparezca completamente abierta en el rea de visualizacin. 11. Registre el punto A (punto de recogida) siguiendo los pasos que se dan a continuacin. a. En la seccin con pestaas que se encuentra en la parte derecha de la ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaa Objeto para abrir la ventana del mismo nombre. En el buscador de esta ventana, asegrese que est seleccionada la caja de rollo y luego haga clic en el botn Ir hasta que se encuentra junto a la figura de la caja de rollo. Esto mover la pinza automticamente hasta quedar justo sobre la caja de rollo, tal como se puede observar en la figura 7-10.

7-10

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-10. La pinza del robot est justo sobre la caja de rollo.

b. Agarrar la caja de rollo: en la seccin que aparece a la derecha de la ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaa Movimiento para visualizar as la ventana Movimiento. En la seccin Pinza de esta ventana, haga clic en el botn Cerrar hasta que la caja de rollo sea tomada por la pinza, tal como se muestra en la figura 7-11.

7-11

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-11. La pinza del robot ha tomado la caja de rollo.

c.

En el encabezado del panel de Registro de puntos, haga clic en el botn Registrar . El cuadro de dilogo le solicitar a continuacin un nuevo nombre para el punto. Escriba "A" y luego haga clic en el botn Aceptar. Observe que el nuevo punto aparece ahora en el buscador del panel Registro de puntos, tal como se observa en la figura 7-12: Dado que la letra "V" aparece dentro del botn Visibilidad del punto , el punto A ser visible en el rea de visualizacin. Si se hace clic en el botn de Informacin , se podr revisar el nombre del punto y las coordenadas cartesianas y articulares en el cuadro de informacin que se despliega, tal como se observa en la figura 7-12. Cierre el cuadro de dilogo Informacin.

7-12

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-12. El punto A est registrado en el panel de Registro de puntos y est visible en el rea de visualizacin.

12. Ahora se debe registrar el punto B (punto de altura mxima) siguiendo los pasos dados a continuacin. a. En la barra de herramientas ubicada justo sobre el rea de visualizacin, haga clic en el botn para que el rea de visualizacin sea el plano Y, tal como se observa en la figura 7-13.

7-13

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-13. rea de visualizacin configurada para mostrar el plano Y.

b. Levante la caja de rollo sobre la superficie de trabajo, de tal manera que se deja una altura mxima de seguridad entre sta y el obstculo (envase metlico), evitando as que no haya colisin cuando el robot mueva la caja de rollo hacia el punto de llegada. Para hacerlo, seleccione la pestaa Movimiento para visualizar la ventana del mismo nombre. Asegrese que el panel de Coordenadas cartesianas est siendo visualizado. En este panel, ajuste la coordenada Z del actuador final en el valor de 175. Para esto, utilice las flechas hacia la izquierda y hacia la derecha: esto har que el actuador final levante la caja de rollo por encima del borde del envase metlico. Esto se ilustra en la figura 7-14.

7-14

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-14. La caja de rollo est ubicada por encima del borde del envase metlico.

c.

En el encabezado del panel de Registro de puntos, haga clic en el botn Registrar . En el cuadro de dilogo que aparece, escriba "B" y haga clic en el botn Aceptar para cerrar el cuadro de dilogo.

13. Para registrar el punto C (punto ubicado justo encima del sitio de llegada), realice los pasos dados a continuacin. a. En la barra de herramientas ubicada justo encima del rea de visualizacin, haga clic en el botn para obtener una vista 3D. Rote la vista presentada para poder observar el lado izquierdo del robot y la caja de rollo, como se muestra en la figura 7-15. (Para obtener mayores detalles sobre cmo cambiar la vista de la cmara, revise la seccin 2.5.3). b. En el panel de Coordenadas cartesianas de la ventana Movimiento, haga clic en el botn Mover hasta para abrir el cuadro de dilogo Movimiento cartesiano hasta. Como se indica all, la posicin actual del actuador final es, en coordenadas cartesianas: X = 336, Y = -124, Z = 175. Estos valores estn dados en milmetros (mm), que corresponde con la unidad escogida. c. El robot se debe mover hasta estar justo encima del punto de llegada (R5, C0). Dado que la distancia entre dos filas contiguas de perforaciones de la mesa de trabajo es de 50 mm (1,97 pulg.), modifique las coordenadas para X y Y en el cuadro de dilogo Movimiento cartesiano hasta como se describe a continuacin (consulte la figura 7-15):
7-15

Ejemplo de aplicacin
Ajuste la coordenada X en un valor de 35,501 [es decir, 336 mm (6 @ 50 mm)]. Ajuste la coordenada Y en un valor de -424,997 [es decir, -124 mm (6 @ 50 mm)]. Haga clic en el botn MOVER ahora! del cuadro de dilogo Movimiento cartesiano hasta, lo que har que el robot mueva la caja de rollo de manera lineal hasta quedar justo encima del punto de llegada. Observe la figura 7-15. d. En el encabezado del panel de Registro de puntos, haga clic en el botn Registrar . En el cuadro de dilogo que aparece, escriba "C" y luego haga clic en el botn Aceptar para cerrar el cuadro. e. Cierre tambin el cuadro de dilogo Movimiento cartesiano hasta.

7-16

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-15. Configuracin de las coordenadas X y Y para mover la caja de rollo hasta quedar justo encima del punto de llegada.

14. Registre el punto D (punto de llegada) siguiendo los pasos dados a continuacin. a. En la barra de herramientas ubicada justo encima del rea de visualizacin, haga clic en el botn para que el rea de visualizacin muestre nicamente el plano X. Observe la figura 7-16. b. Baje la caja de rollo hasta alcanzar el punto de llegada (R5, C0). En el panel Coordenadas cartesianas de la ventana Movimiento, ajuste la coordenada Z del actuador final en el valor "33"; utilice para esto las flechas correspondientes. Esto har que el actuador final baje la caja de rollo hasta tocar la superficie de trabajo, tal como se observa en la
7-17

Ejemplo de aplicacin
figura 7-16. Un acercamiento a la caja de rollo y a la superficie de trabajo se muestra en la figura 7-17; la lnea gris justo sobre la superficie de trabajo corresponde al valor Z = 0. c. En el encabezado del panel de Registro de puntos, haga clic en el botn Registrar . En el cuadro de dilogo que aparece, escriba "D" y haga clic en el botn Aceptar para cerrar el cuadro.

Figura 7-16. Configuracin de la coordenada Z para bajar la caja de rollo hasta que alcanza el punto de llegada.

7-18

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-17. Acercamiento a la caja de rollo y a la superficie de trabajo.

15. En la barra de herramientas ubicada justo encima del rea de visualizacin, haga clic en el botn para obtener una vista 3D. Rote la vista de la cmara para obtener un detalle similar al mostrado en la figura 7-18. (Para obtener mayores detalles sobre cmo cambiar la vista de la cmara, consulte la seccin 2.5.3). En el panel de Registro de puntos, deber estar seleccionada (resaltada) la lnea del ltimo punto registrado (punto D). Devuelva la caja de rollo al punto de inicio a travs de la trayectoria establecida por los puntos registrados: En el panel Registro de puntos, haga doble clic en el nombre del punto C (es decir, en la letra "C"), lo que har que la caja de rollo se levante hasta el punto C (punto justo encima de la ubicacin de llegada).
7-19

Ejemplo de aplicacin
Luego, haga doble clic en el nombre del punto B (la letra "B"), lo que har que la caja de rollo se mueva en una lnea recta hasta el punto B (ubicado justo encima del punto de inicio). Finalmente, haga doble clic en el nombre del punto A (la letra "A"), lo que har que la caja de rollo baje hasta el punto A (punto de inicio).

Figura 7-18. Vista 3D del equipo.

16. Suelte la caja de rollo abriendo la pinza completamente. En la ventana Movimiento, haga clic en el botn Abrir de la seccin Pinza hasta que la pinza del robot est completamente abierta en el rea de visualizacin. La caja de rollo deber estar ahora en la posicin (R11, C6). Realice un posicionamiento Soft home para que el robot vuelva a su posicin de inicio, tal como se muestra en la figura 7-19. Para hacerlo, seleccione la opcin Soft Home en el men Movimiento de la barra de mens de RoboCIM.

7-20

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-19. Robot posicionado en su punto de inicio.

17. Guarde el trabajo realizado hasta el momento. Para ello, seleccione la opcin Guardar del men Archivo de RoboCIM. Edicin del programa 18. Ahora que los puntos han sido registrados, un programa de tareas puede ser editado. Primero, cree un nuevo programa en modo cono: En la seccin con pestaas que se encuentra en la parte derecha de la ventana principal de RoboCIM, seleccione la pestaa Programa para visualizar la pantalla del mismo nombre. En esta ventana, haga clic en el botn Modo cono, lo cual har que se abra el panel Edicin de programas en modo cono que se muestra en la figura 7-20. Observe que debajo de la barra men y de la barra de herramientas de animacin de la ventana Programa aparece una pestaa que contiene las letras "P0", representando el programa recin creado.

7-21

Ejemplo de aplicacin
Debajo de la pestaa P0 aparece una lista con los conos de los comandos y aparece tambin la seccin de edicin del programa donde se incluirn los comandos.

Figura 7-20. Panel Edicin de programas en modo cono.

19. Escriba el programa mostrado en la figura 7-21. Siga cada uno de los pasos dados a continuacin.

7-22

Ejemplo de aplicacin
a. En la ventana Programa, observe que la lnea 001 de la seccin de edicin est resaltada, sealando que se debe insertar un comando. Haga clic en el cono , lo que har que se inserte el comando HOME en esta lnea. b. La lnea 002 de la seccin de edicin aparecer ahora resaltada. Inserte el comando SPEED en esta lnea haciendo clic en el cono . En el campo SPEED = que aparece a continuacin, escriba "50".
Nota: 50 es la configuracin de velocidad recomendada por defecto cuando se edita un programa. Una vez que el programa ha sido probado en el modo de control y se ha comprobado que est operativo y que es vlido, la velocidad puede ser modificada en caso de ser necesario para ajustarse a los requerimientos especficos de la aplicacin. (Sin embargo, en el modo de Simulacin la velocidad a la que se simulan los movimientos no cambia, sin importar el valor configurado).

c.

En la lnea 003, inserte el comando MOVETO haciendo clic en el cono . Ajuste el campo MOVETO = ubicado junto a este comando con la letra "B".

d. En la lnea 004, inserte el comando GRIP haciendo clic en el cono . Deje el campo GRIP ubicado junto a este comando tal como aparece, es decir, con las flechas apuntando hacia afuera (pinza abierta). e. En la lnea 005, inserte el comando MOVETO haciendo clic en el cono . Ajuste el campo MOVETO = ubicado junto a este comando con la letra "A". f. En la lnea 006, inserte el comando GRIP haciendo clic en el cono . En el campo GRIP que aparece junto a este comando, seleccione la opcin de flechas apuntando hacia adentro (pinza cerrada).

g. En la lnea 007, inserte el comando MOVETO haciendo clic en el cono . Ajuste el campo MOVETO = ubicado junto a este comando con la letra "B". h. En la lnea 008, inserte el comando MOVETO haciendo clic en el cono . Ajuste el campo MOVETO = ubicado junto a este comando con la letra "C". i. En la lnea 009, inserte el comando MOVETO haciendo clic en el cono . Ajuste el campo MOVETO = ubicado junto a este comando con la letra "D". En la lnea 010, inserte el comando GRIP haciendo clic en el cono . Deje el campo GRIP ubicado junto a este comando tal como aparece, es decir, con las flechas apuntando hacia afuera (pinza abierta).

j.

7-23

Ejemplo de aplicacin
k. En la lnea 011, inserte el comando MOVETO haciendo clic en el cono . Ajuste el campo MOVETO = ubicado junto a este comando con la letra "C". En la lnea 012, inserte el comando HOME haciendo clic en el cono .

l.

Figura 7-21. Programa en modo cono que debe ser creado.

20. Guarde el nuevo programa que acaba de ser editado. Seleccione la opcin Guardar del men Archivo de RoboCIM. Observe que el programa editado podra tambin haber sido guardado independientemente en un archivo .rcp (dentro del espacio de trabajo Ejemplo1.rcw ). Para lograr esto, se debera haber seleccionado la opcin Guardar como que aparece dentro del men Archivo de RoboCIM. Esto permite que varios archivos de programa ( .rcp ) sean guardados dentro de un nico espacio de trabajo. Sin embargo, tenga cuidado que cuando se guarda un programa de manera independiente como un archivo .rcp, los puntos registrados para este programa no son guardados.

7-24

Ejemplo de aplicacin
21. Es posible convertir un programa en modo cono a uno en modo texto. Para hacerlo, haga clic en la pestaa del programa (P0) para seleccionarlo. Luego, en el men Archivo de la ventana Programa, seleccione la opcin Copiar a programa en modo texto. Con esto se crea un segundo programa (pestaa P1), que lista las tareas configuradas en el programa P0, tal como se puede observar en la figura 7-22. Este programa de texto puede ser modificado o utilizado para crear otro programa sin tener que comenzar y programar todo de cero. El programa original P0 no ha sido modificado. Se puede cambiar entre los dos programas simplemente haciendo clic en las pestaas respectivas.

Figura 7-22. El programa P0 ha sido convertido en el programa de texto P1.

7-25

Ejemplo de aplicacin
Compilacin y ejecucin del programa editado 22. El programa recin editado puede ser ahora probado completamente en el modo de simulacin. Primero, se debe compilar el programa. Para seleccionar el programa haga clic en la pestaa respectiva P0. Seleccione la opcin Compilar del men Construir proyecto dentro de la ventana Programa, lo que har que se inicie el proceso de compilacin. Si se encuentran errores durante el proceso, la consola de diagnstico de la ventana Programa (ubicada en la parte inferior) identificar la(s) lnea(s) donde fueron encontrados los errores y mostrar una descripcin de los mismos. En caso de que se detecten errores, corrjalos y comience nuevamente el proceso de compilacin. Cuando el programa ya no tenga ms errores, la consola visualizar el mensaje "Compilando el programa... Realizado exitosamente", tal como se muestra en la figura 7-23.

7-26

Ejemplo de aplicacin

Figura 7-23. Compilacin del programa P0.

23. Ejecute el programa en modo de simulacin: En la barra de herramientas de la ventana principal de RoboCIM, asegrese que la barra de comunicaciones est configurada en Simulacin [en este caso los botones de la barra de herramientas aparecen en verde (Simulacin) y gris (Control)]. En la barra de herramientas de animacin de la ventana Programa, haga clic en el botn Ejecutar para iniciar la ejecucin del programa. Mientras que cada comando de programa es ejecutado, observe la accin correspondiente que es realizada por el robot en la ventana de visualizacin de RoboCIM. Una vez que la ejecucin del programa se ha completado, haga clic varias veces en el botn Ejecutar paso a paso y observe la accin
7-27

Ejemplo de aplicacin
realizada por el robot con cada comando. La primera vez que el programa es probado con equipo real en el modo de Control se recomienda hacerlo paso a paso para poder observar la accin realizada por el robot con cada comando y poder reducir as el riesgo de colisiones. Finalmente, seleccione el botn Correr continuamente , y luego haga clic en el botn Ejecutar , lo que har que la ejecucin del programa se repita continuamente. Haga clic en el botn Pausa y observe que la ejecucin del programa es pausada una vez que la lnea de comando actual es completada. Para continuar la operacin del programa, haga clic en el botn Ejecutar . Detenga la ejecucin del programa haciendo clic en el botn Detener . Vuelva a hacer clic en el botn Correr continuamente para que no contine seleccionado.

Prueba del programa en el modo de control

Nota: Si el robot no ha sido calibrado todava, se deber realizar el procedimiento de calibracin, que se encuentra en el apndice D de esta gua, antes de iniciar la operacin de este equipo. ATENCIN! Cuando se est trabajando con equipos en movimiento, es necesario asegurar que no se est usando nada que pueda quedar atrapado en el equipo, como una corbata o joyas. Si usa el cabello largo, recjalo. Ponga especial atencin en no acercar sus manos o cualquier otra parte del cuerpo a los mecanismos del robot mientras est en movimiento.

24. Conecte el robot, la computadora que ejecuta RoboCIM, el controlador del robot y el mdulo de parada de emergencia de la manera que se indica en el manual de Lab-Volt Introduccin a la robtica. 25. Asegrese que el botn de parada de emergencia del mdulo Parada de emergencia est liberado (hacia arriba). 26. En la superficie de trabajo, posicione el robot, la caja de rollo y el recipiente metlico, tal como se indica en la figura 7-1 de esta seccin. 27. Encienda el controlador del robot y luego deje que el controlador complete su proceso de inicializacin. 28. En la barra de herramientas de la ventana principal de RoboCIM, ajuste el campo Comunicaciones en el modo Control [en este caso, los botones debern aparecer en los colores gris (Simulacin) y rojo (Control)].
7-28

Ejemplo de aplicacin
Nota: Si la orientacin del robot en RoboCIM no corresponde con la posicin real del robot que se est representando, la visualizacin se modificar automticamente para reflejar la orientacin real del robot.

29. Primero, realice un posicionamiento Hard Home. Para hacerlo, seleccione la opcin Hard Home del men Movimiento de RoboCIM. 30. Ejecute el programa paso a paso: haga clic varias veces en el botn Ejecutar paso a paso en la ventana Programa de RoboCIM. Observe las acciones realizadas por el robot cada vez que se ejecuta un comando. Una vez que el programa ha sido verificado, la modificacin en lnea de la velocidad de movimiento se puede lograr editando el campo SPEED en la lnea de programa 002. 31. Cuando haya terminado, realice el siguiente procedimiento de apagado del sistema: Asegrese que no haya nada dentro de la pinza del robot. Limpie y organice el rea alrededor del robot, de manera que no golpee ningn obstculo al moverse. Ejecute un movimiento a la posicin Soft Home. Seleccione la opcin Soft Home en el men Movimiento de la barra de mens de RoboCIM. En la barra de herramientas de la ventana principal de RoboCIM, configure la barra de Comunicaciones en el modo Simulacin [en esta caso, los botones volvern a ser verde (Simulacin) y gris (Control)]. Apague el robot. Desconecte el equipo y ubquelo nuevamente en el lugar de almacenamiento.

7-29

7-30

Apndice Mens de RoboCIM 5250

Cuatro barras de mens estn disponibles en RoboCIM.

La barra del men Principal est localizada en la parte superior de la ventana principal. La barra del men Visualizacin est localizada en la parte superior de cada ventana de visualizacin. La barra del men Programa est localizada dentro de la pestaa Programa. La barra de men Programa de texto est ubicada dentro de un programa de tareas en modo texto.

Las siguientes tablas muestran la estructura de cada men y describe las diversas opciones disponibles. 1.01 Men principal
Nuevo Abrir
ARCHIVO

Crea un nuevo espacio de trabajo en RoboCIM Abre un espacio de trabajo existente en RoboCIM Guarda el espacio de trabajo de RoboCIM con el nombre actual Guarda el espacio de trabajo de RoboCIM con un nuevo nombre Cierra el programa RoboCIM Abre el panel de Coordenadas cartesianas Abre el panel de Coordenadas articulares Mueve el robot y los dispositivos externos conectados, a la posicin asignada como posicin de inicio (Soft Home). Despus del lanzamiento inicial de RoboCIM, la posicin Soft Home es la posicin por defecto, que es la misma que la posicin Hard Home. Asigna una nueva posicin como posicin Soft Home. Hace volver al robot a la posicin Soft Home por defecto, que es la misma que la posicin Hard Home. Mueve el robot y los dispositivos externos conectados hasta un punto de referencia fijo. Durante este movimiento, el sistema reinicia todas sus configuraciones mediante el movimiento de todos los ejes hasta sus lmites. Esta opcin est nicamente disponible cuando se est en lnea.

Guardar Guardar como Salir Coordenadas cartesianas Coordenadas articulares Soft Home

Configurar el Soft Home

MOVIMIENTO

Reiniciar el Soft Home:

Hard Home

A-1

Mens de RoboCIM 5250

Liberar motores Energizar motores Libera el Botn de emergencia Parada Superficies de trabajo
VER

CONTROLADOR (comandos disponibles nicamente bajo el modo de control)

Retira la alimentacin de energa de los motores Energiza los motores Libera el estado del Botn de emergencia Para el controlador del robot Abre un cuadro de dilogo que le permite aumentar o reducir el rea de trabajo total, aadiendo o eliminando superficies de trabajo. Muestra o esconde los ejes de articulacin del robot Muestra o esconde los ejes del actuador final del robot Cambia el color del fondo de la ventana de visualizacin Configura la visualizacin en una ventana 3D, X, Y o Z. Configura el rea de visualizacin en dos ventanas que estn organizadas vertical u horizontalmente. Configura el rea de visualizacin en tres ventanas que estn divididas, organizadas verticalmente u organizadas horizontalmente. Configura el rea de visualizacin en cuatro ventanas. Abre un cuadro de dilogo que le permite seleccionar el idioma configurado en el programa. Abre un cuadro de dilogo que le permite seleccionar la unidad utilizada para las medidas de longitud. Abre un cuadro de dilogo con pestaas que permite seleccionar el puerto serie al que se conecta el controlador del robot. Seleccionar esta opcin le permite visualizar la gua del usuario en lnea (formato HTML) y consultarlo con el navegador configurado por defecto. Permite visualizar la informacin relacionada con el programa RoboCIM Muestra el nmero de la versin del controlador de software (disponible nicamente en el modo de control).
Tabla A-1. Men principal.

Ejes de la juntura Ejes del actuador final Color del fondo 1 ventana 2 ventanas

VENTANAS

3 ventanas 4 ventanas Idioma Unidad

PREFERENCIAS

Puerto serie

Gua del usuario

AYUDA

Acerca de Microprograma

A-2

Mens de RoboCIM 5250

1.02 Men de visualizacin
Perspectiva Frontal Posterior
CMARA

Visualiza el sistema en tres dimensiones Muestra el sistema desde una vista frontal Muestra el sistema desde una ngulo posterior Muestra el sistema desde el lado izquierdo Muestra el sistema desde el lado derecho Muestra el sistema desde una vista superior Muestra el sistema desde una vista inferior

Izquierda Derecha Superior Inferior

VISTA COMPLETA

Muestra el espacio de trabajo completo con la cmara seleccionada

Tabla A-2. Men de visualizacin.

1.03 Men de la ventana Programa

Modo texto Nuevo Modo cono Crea un nuevo programa en modo texto Crea un nuevo programa en modo cono

Abrir
ARCHIVO

Abre un programa existente en RoboCIM y lo muestra en la Seccin de edicin de la ventana Programa. Guarda el programa activo con un nombre que el usuario especifica. Cierra el programa activo Le permite convertir un programa en modo cono en un programa de texto, o realizar una copia de un programa que ya est en modo texto. Imprime las lneas de comando del programa de tareas activo Verifica si existen errores de sintaxis en el programa de tareas activo Corre el programa de tareas Ejecuta una lnea de comando cada vez que esta opcin es seleccionada Pausa la ejecucin del programa de tareas una vez que la ltima lnea de comando es completada Detiene la ejecucin del programa de tareas una vez que la ltima lnea de comando es completada La ejecucin del programa de tareas se repite continuamente hasta que se selecciona cualquiera de las opciones Pausa o Detener.
Tabla A-3. Men de la ventana Programa.

Guardar como Cerrar Copiar a Imprimir

CONSTRUIR PROYECTO

Compilar Ejecutar Ejecutar paso a paso

DEPURAR

Pausa Detener Correr continuamente

A-3

Mens de RoboCIM 5250

1.04 Men Edicin del panel Edicin de un programa de texto

Deshacer Cortar Copiar Pegar Suprimir Seleccionar todo Reversa el ltimo cambio. Este comando no puede ser repetido para deshacer cambios previos. Corta el texto seleccionado y lo almacena en el portapapeles Copia el texto seleccionado y lo almacena en el portapapeles Pega el contenido del portapapeles en el punto sealado Borra el texto seleccionado Selecciona todas las lneas de comando de la Seccin de edicin del programa

EDITAR

Tabla A-4. Men de edicin de un programa de texto.

A-4

Apndice Comandos de texto

RoboCIM 5250 tiene un amplio conjunto de comandos de texto. Estos comandos se agregan a los programas escribiendo el comando junto al nmero de lnea previamente sealado por el cursor del ratn. Se debe escribir el comando, un espacio y luego agregar el nombre del punto, como por ejemplo MOVETO PUNTO3. El nombre del punto debe ser escrito de la misma manera como aparece en la lista de registro de puntos. En lo que resta de este apndice, se describirn todos los comandos disponibles en el programa RoboCIM 5250. 1. CAROUSEL Sintaxis: CAROUSEL (<entero 1-2>,<entero 1-8>) Parmetros: <[HIGH | LOW]> Descripcin: El comando CAROUSEL es utilizado para controlar la operacin del Disco giratorio. Hace que el disco gire una vuelta o menos si el estado de la entrada TTL especificada corresponde con un valor deseado. Este comando puede ser utilizado para rotar el disco hasta que una parte determinada active el interruptor. Los valores entre parntesis indican el canal (1 2) al que el disco giratorio est conectado y la entrada TTL (1-8) que debe ser leda. El parmetro siguiente indica el nivel de la entrada TTL que debe ser esperado. Este comando suspender la rotacin del disco giratorio si el nivel de la entrada coincide con el nivel especificado en el parmetro. Observe que los parmetros <[HIGH | LOW]> pueden ser intercambiados con <[ON | OFF]>, <[CLOSE | OPEN]> o <[1 | 0]>. Ejemplo: 0001: CAROUSEL(1,1) HIGH 0002: MOVETO PUNTO1 0003: END

La lnea 1 hace que el disco giratorio rote una vuelta o menos si el nivel detectado en la entrada TTL 1 es alta. Luego el programa ejecuta el PUNTO1 y finaliza. 2. CHANNEL Sintaxis: CHANNEL(<entero 1-2>) Parmetros: <distancia en nmero de grados> Descripcin: Este comando hace que se mueva el dispositivo externo conectado. El valor entre parntesis indica el canal (1 2) al que est conectado el dispositivo. El parmetro a continuacin indica la posicin deseada del dispositivo. Ejemplo: 0001: CHANNEL(1) 1100 0002: MOVETO PUNTO1 0003: END
B-1

Comandos de texto
La lnea 1 hace que el dispositivo externo se mueva hasta la posicin 1100. Luego el programa ejecuta el PUNTO1 y finaliza. 3. CMOVETO Sintaxis: CMOVETO Parmetros: <cadena de texto con el nombre del punto> Descripcin: Este comando hace que se ejecute la posicin de un punto utilizando interpolacin lineal. Ejemplo: 0001: CMOVETO PUNTO1 0002: END

En este programa se ejecuta el PUNTO1 utilizando interpolacin lineal y finaliza. Vea tambin: MOVETO 4. CNCINPUT Sintaxis: CNCINPUT(<entero 1-2>,<entero 1-4>) Parmetros: <[HIGH | LOW]> Descripcin: Este comando lee la entrada especificada CNC 1 o CNC 2. Usualmente un canal es utilizado para realizar una interfaz directa con otro equipo de automatizacin o equipos CNC adicionales. El valor entre parntesis indica el canal (1 2) y la entrada (1 - 4) que debe ser leda. Este comando bloquear y suspender la ejecucin hasta que el valor ledo en la entrada corresponda con el parmetro indicado. Observe que <[HIGH | LOW]> puede ser intercambiado por los valores <[ON | OFF]>, <[CLOSE | OPEN]> o <[1 | 0]>. Ejemplo: 0001: CNCINPUT(1,2) HIGH 0002: GOSUB LOAD_PART 0003: CNCOUTPUT(1,2) HIGH 0004: RESTART

Este programa muestra un lazo de control simple que podra ser utilizado con equipamiento CNC. Primero, la lnea 1 espera que la entrada CNC1, entrada 2 sea alta. Luego, se ejecuta una subrutina que carga una pieza de maquinado. Una vez que esto ha terminado, se enva una seal a la mquina CNC colocando la lnea CNC 1, salida 2 en alto. Finalmente, se reinicia el programa para continuar con este proceso de manera indefinida. 5. CNCOUTPUT Sintaxis: CNCOUTPUT(<entero 1-2>,<entero 1-4>) Parmetros: <[HIGH | LOW]>

B-2

Comandos de texto
Descripcin: Este comando controla la salida especificada en CNC 1 y CNC 2. Usualmente un canal es utilizado para realizar una interfaz directa con otro equipo de automatizacin o equipos CNC adicionales. El valor entre parntesis indica el canal (1 2) y la entrada (1 - 4) que debe ser leda. Este comando bloquear y suspender la ejecucin hasta que el valor ledo en la entrada corresponda con el parmetro indicado. Observe que <[HIGH | LOW]> puede ser intercambiado por los valores <[ON | OFF]>, <[CLOSE | OPEN]> o <[1 | 0]>. Ejemplo: 0001: CNCINPUT(1,2) HIGH 0002: GOSUB LOAD_PART 0003: CNCOUTPUT(1,2) HIGH 0004: RESTART

Este programa muestra un lazo de control simple que podra ser utilizado con equipamiento CNC. Primero, la lnea 1 espera que la entrada CNC1, entrada 2 sea alta. Luego, se ejecuta una subrutina que carga una pieza de maquinado. Una vez que esto ha terminado, se enva una seal a la mquina CNC colocando la lnea CNC 1, salida 2 en alto. Finalmente, se reinicia el programa para continuar con este proceso de manera indefinida. 6. DELAY Sintaxis: DELAY Parmetros: <1-999> Descripcin: Este comando retarda la ejecucin del programa por el valor de segundos definido en el parmetro. Ejemplo: 0001: MOVETO PUNTO1 0002: DELAY 10 0003: MOVETO PUNTO2 0004: END

Este programa ejecuta la lnea 1, luego retarda la ejecucin de las siguientes lneas durante 10 segundos. El programa luego ejecuta la lnea 3 y finaliza. 7. DO Sintaxis: DO Parmetros: <1-999> Descripcin: Este comando indica el inicio de una serie de comandos que se deben ejecutar repetidamente. El parmetro indica el nmero de repeticiones que tendrn los comandos que sean escritos entre los comandos DO y UNTIL. Ejemplo: 0001: DO 5 0002: IF INPUT(3) = LOW 0003: END 0004: ELSE 0005: MOVETO PUNTO1 0006: MOVETO PUNTO2
B-3

Comandos de texto
0007: MOVETO PUNTO3 0008: ENDIF 0009: UNTIL
Nota: Como se muestra en este ejemplo, la forma en que se le dio formato al programa, hace que ste sea ms fcil de leer e interpretar.

Este programa ejecuta las lneas 5, 6 y 7 y luego el PUNTO3 en orden cinco veces consecutivas, a menos que la entrada TTL nmero 3 pase al estado bajo. Luego se ejecuta el comando END. Esto demuestra que la nica manera de detener la ejecucin del comando DO es que el usuario directamente aborte la ejecucin o mediante la insercin de los comandos END, RESTART o ERROR. Vea tambin: UNTIL 8. ELSE Sintaxis: ELSE Parmetros: Ninguno Descripcin: Este comando indica el final de las lneas de instruccin que son ejecutadas cuando una condicin VERDADERA es evaluada dentro de un comando IF previo. Las lneas de instruccin que se escriban a continuacin del comando ELSE son ejecutadas cuando un comando IF asociado evalu una condicin FALSA. Ejemplo: 0001: MOVETO PUNTO1 0002: MOVETO PUNTO2 0003: IF INPUT(1) = HIGH 0004: IF OUTPUT(2) = LOW 0005: MESSAGE Encienda la transportadora! 0006: ELSE 0007: GOSUB CARGA_DE_LA_TRANSPORTADORA 0008: ENDIF 0009: ENDIF 0010: END

Este programa muestra cmo utilizar los comandos IF y muestra tambin que se pueden incluir ms comandos IF dentro de otros. En la lnea 3 se verifica si la entrada TTL nmero 1 est en alto, y si es as, se ejecuta la siguiente lnea de instruccin. En la lnea 4 se verifica si la salida TTL nmero 2 est en nivel bajo. Si el comando IF detecta que el dispositivo externo conectado en la salida TTL 2 est en bajo, entonces el mensaje descrito en la lnea 5 es visualizado. De lo contrario, si el comando IF detecta que el dispositivo externo en la salida TTL 2 est en alto, entonces la ejecucin del programa saltar hasta la lnea de instruccin ubicada a continuacin del comando ELSE, la que a su vez llama el comando GOSUB para ir hasta la rutina de carga. Vea tambin: IF, ENDIF 9. END Sintaxis: END
B-4

Comandos de texto
Parmetros: Ninguno Descripcin: Este comando finaliza la ejecucin del programa de tareas. Este comando puede ser ubicado en cualquier parte de ese programa, pero a no ser que se estn ejecutando subrutinas adicionales, los comandos ubicados despus del comando END, nunca sern ejecutadas. Ejemplo: 0001: MOVETO PUNTO1 0002: MOVETO PUNTO2 0003: END

10. ENDIF Sintaxis: ENDIF Parmetros: Ninguno Descripcin: Este comando indica el final de un bloque de cdigos IF-ELSE-ENDIF y la ejecucin del programa contina normalmente en la siguiente lnea de cdigo. Para cada comando IF debe haber exactamente un comando ENDIF que cierre el conjunto. Si existen mltiples comandos IF, cada uno deber tener el comando ENDIF respectivo. Ejemplo: 0001: MOVETO PUNTO1 0002: MOVETO PUNTO2 0003: IF INPUT(1) = HIGH 0004: IF OUTPUT(2) = LOW 0005: MESSAGE Encienda la transportadora! 0006: ELSE 0007: GOSUB CARGAR_DE_LA_TRANSPORTADORA 0008: ENDIF 0009: ENDIF 0010: END

Este programa muestra cmo utilizar los comandos IF y muestra tambin que se pueden incluir ms comandos IF dentro de otros. En la lnea 3 se verifica si la entrada TTL nmero 1 est en alto, y si es as, se ejecuta la siguiente lnea de instruccin. En la lnea 4 se verifica si la salida TTL nmero 2 est en nivel bajo. Si el comando IF detecta que el dispositivo externo conectado en la salida TTL 2 est en bajo, entonces el mensaje descrito en la lnea 5 es visualizado. De lo contrario, si el comando IF detecta que el dispositivo externo en la salida TTL 2 est en alto, entonces la ejecucin del programa saltar hasta la lnea de instruccin ubicada a continuacin del comando ELSE, la que a su vez llama el comando GOSUB para ir hasta la rutina de carga. Vea tambin: IF, ELSE 11. GOSUB Sintaxis: GOSUB Parmetros: <string name> Descripcin: Este comando llama a la subrutina especificada. La ejecucin del programa volver a la lnea ubicada a continuacin del comando GOSUB una vez que la ejecucin de la subrutina haya sido terminada. Es posible hacer llamados a subrutinas dentro de la ejecucin de una subrutina.
B-5

Comandos de texto
Ejemplo: 0001: IF INPUT(1) = HIGH 0002: MESSAGE Cargando piezas de la transportadora. 0003: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0004: ENDIF 0005: END 0006: SUB CARGAR_PIEZAS 0007: MOVETO PUNTO1 0008: MOVETO PUNTO2 0009: MOVETO PUNTO3 0010: RETURN

Este programa muestra cmo definir y llamar subrutinas. Si la entrada TTL 1 est en alto, el comando GOSUB hace que la ejecucin contine desde la lnea que sigue al comando SUB. Por lo tanto, se ejecutan las lneas 7 a la 9 y con la accin del comando RETURN en la lnea 10, el programa volver a continuar desde la lnea a continuacin del comando GOSUB que hizo el llamado a esta subrutina. Vea tambin: SUB, RETURN 12. GRIP Sintaxis: GRIP Parmetros: <distance> Descripcin: Este comando abre la pinza del robot hasta el valor especificado. El parmetro representa la distancia entre los dedos de la pinza y est dado en las unidades definidas en el men Preferencias. Valores negativos indican que el resorte de control de fuerza de la pinza est estirado. Ejemplo: 0001: GRIP 0 0002: MOVETO PUNTO4 0003: GRIP 90 0004: END

Este programa hace que la pinza del robot se cierre y luego mueve el robot al PUNTO4. Finalmente, la pinza se abre nuevamente con un distancia de 90 unidades entre los dos dedos. Vea tambin: GRIPCLOSE, GRIPOPEN

B-6

Comandos de texto

13. GRIPCLOSE Sintaxis: GRIPCLOSE Parmetros: Ninguno Descripcin: Este comando cierra la pinza del robot. Ejemplo: 0001: GRIPCLOSE 0002: END

En este programa, nicamente se cierra la pinza del robot. Vea tambin: GRIP, GRIPOPEN 14. GRIPOPEN Sintaxis: GRIPOPEN Parmetros: Ninguno Descripcin: Este comando sirve para abrir la pinza del robot. Ejemplo: 0001: GRIPOPEN 0002: END

En este programa se abre la pinza del robot. Vea tambin: GRIP, GRIPCLOSE 15. HOME Sintaxis: HOME Parmetros: Ninguno Descripcin: Este comando hace que el robot se mueva hasta la posicin asignada como posicin de inicio (soft home). sta es la posicin desde la que el robot inicia sus movimientos y es la posicin en la que se ubica cuando se dice que vaya a su posicin de inicio. Ejemplo: 0001: MOVETO PUNTO1 0002: HOME 0003: END

Este programa ejecuta la lnea 1. Luego el programa hace que el robot se mueva hasta la posicin de soft home, para luego finalizar la ejecucin. 16. IF Sintaxis: IF Parmetros: <expresin> Descripcin: Si la expresin es evaluada con un valor de VERDADERO, la ejecucin contina normalmente en la siguiente lnea de instruccin. Si la expresin es evaluada con un valor de FALSO, la ejecucin contina despus del comando ELSE (si se utiliza) o despus del comando ENDIF.

B-7

Comandos de texto
Ejemplo: 0001: MOVETO PUNTO1 0002: MOVETO PUNTO2 0003: IF INPUT(1) = HIGH 0004: IF OUTPUT(2) = LOW 0005: MESSAGE Encienda la transportadora! 0006: ELSE 0007: GOSUB CARGAR_DE_LA_TRANSPORTADORA 0008: ENDIF 0009: ENDIF 0010: END

Este programa muestra cmo utilizar los comandos IF y muestra tambin que se pueden incluir ms comandos IF dentro de otros. En la lnea 3 se verifica si la entrada TTL nmero 1 est en alto, y si es as, se ejecuta la siguiente lnea de instruccin. En la lnea 4 se verifica si la salida TTL nmero 2 est en nivel bajo. Si el comando IF detecta que el dispositivo externo conectado en la salida TTL 2 est en bajo, entonces el mensaje descrito en la lnea 5 es visualizado. De lo contrario, si el comando IF detecta que el dispositivo externo en la salida TTL 2 est en alto, entonces la ejecucin del programa saltar hasta la lnea de instruccin ubicada a continuacin del comando ELSE, la que a su vez llama el comando GOSUB para ir hasta la rutina de carga. Vea tambin: ELSE, ENDIF 17. INPUT Sintaxis: INPUT(<1-8>) Parmetros: <HIGH | LOW> Descripcin: Este comando lee las entradas TTL. El valor entre parntesis indica la entrada que debe ser leda y el parmetro a continuacin indica el estado deseado. Este comando bloquear y suspender la ejecucin del programa de tareas hasta que el valor ledo sea igual al parmetro dado en el comando. Observe que <HIGH | LOW> pueden ser intercambiados con <ON | OFF>, <CLOSE | OPEN> o <1 | 0>. Ejemplo: 0001: MOVETO PUNTO1 0002: INPUT(4) LOW 0003: MOVETO PUNTO2 0004: END

En este programa, primero se ejecuta la lnea 1 y se espera hasta que la entrada TTL nmero 4 est en valor bajo. Luego, el programa ejecuta la lnea 3 y finaliza. 18. MESSAGE Sintaxis: MESSAGE Parmetros: <mensaje> Descripcin: Este comando permite visualizar en una ventana de dilogo el mensaje dado como parmetro.
B-8

Comandos de texto
Ejemplo: 0001: IF INPUT(1) = HIGH 0002: MESSAGE Cargando piezas de la transportadora. 0003: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0004: ENDIF

Este programa verifica si la entrada TTL est en alto o en bajo. Si la condicin es verdadera, se enva un mensaje al usuario a travs de una ventana de dilogo y a continuacin se ejecutar la subrutina CARGAR_PIEZAS. 19. MOVETO Sintaxis: MOVETO Parmetros: <cadena de texto con el nombre del punto> Descripcin: Este comando hace que se realice un movimiento hasta el punto dado como parmetro. Ejemplo: 0001: MOVETO PUNTO1 0002: END

En este programa el robot se mueve hasta el punto 1 y finaliza. 20. OUTPUT Sintaxis: OUTPUT(<1-8>) Parmetros: <HIGH | LOW> Descripcin: Este comando controla el estado de las salidas TTL. EL valor entre parntesis indica la salida que se desea modificar y el parmetro a continuacin indica el estado deseado para la salida. Observe que los valores <HIGH | LOW> pueden ser reemplazados por los valores <ON | OFF>, <CLOSE | OPEN> o <1 | 0>. Ejemplo: 0001: OUTPUT(1) HIGH 0002: DELAY 5 0003: OUTPUT(1) LOW 0004: END

En este programa se configura la salida TTL nmero 1 en alto, luego se tiene un retardo de 5 segundos y finalmente se vuelve a colocar la misma salida TTL en bajo. 21. RCHANNEL Sintaxis: RCHANNEL(<1-2>) Parmetros: <-10000 +10000> Descripcin: Este comando hace que el dispositivo externo se mueva o rote de manera relativa desde su posicin actual. El valor entre parntesis indica el canal (1 o 2) al que el dispositivo est conectado. El parmetro del comando indica la distancia que el dispositivo se mover (en la unidad seleccionada en el men Preferencias), o el nmero de grados que el dispositivo rotar.

B-9

Comandos de texto
Ejemplo: 0001: RCHANNEL(1) 50 0002: MOVETO PUNTO1 0003: END

El comando de la lnea 1 hace que el dispositivo externo se mueva una distancia de 50 unidades (de acuerdo a lo configurado en el men Preferencias), o que rote 50 unidades desde su posicin actual. Luego el programa ejecuta la lnea 2 y finaliza. 22. RELAY Sintaxis: RELAY(<1-4>) Parmetros: <CLOSE | OPEN> Descripcin: Este comando controla el estado de los rels. El valor entre parntesis indica cul rel se desea controlar, mientras que el parmetro a continuacin indica el valor deseado: activado (cerrado) o desactivado (abierto). Observe que los parmetros <CLOSE | OPEN> pueden ser intercambiados con <ON | OFF>, <HIGH | LOW> o <1 | 0>. Ejemplo: 0001: RELAY(1) CLOSE 0002: DELAY 5 0003: RELAY(1) OPEN 0004: END

Este programa activa el rel nmero 1, luego presenta un retardo de 5 segundos y finalmente desactiva el mismo rel. 23. REPEAT Sintaxis: REPEAT Parmetros: Ninguno Descripcin: Este comando indica la finalizacin de un lazo WHILE. Cuando se llega a este comando, la ejecucin vuelve hasta el comando WHILE asociado para que se evale nuevamente la condicin original de la expresin WHILE. Ejemplo: 0001: MOVETO PUNTO1 0002: WHILE INPUT(4) = HIGH # Piezas disponibles en el alimentador. 0003: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0004: OUTPUT(2) LOW 0005: GOSUB MOVER_PIEZAS 0006: OUTPUT(2) HIGH 0007: REPEAT 0008: END

En este programa se supone que es posible tomar cierta pieza desde un alimentador, moverla a un punto determinado y repetir la operacin hasta que el alimentador de piezas coloque la entrada TTL nmero 4 en bajo. Por esto, siempre que la entrada TTL 4 permanezca en alto, las lneas de instruccin entre el comando WHILE y el comando REPEAT, se ejecutarn repetidamente.

B-10

Comandos de texto
24. RESTART Sintaxis: RESTART Parmetros: Ninguno Descripcin: Este comando interrumpe la ejecucin actual del programa de tareas y hace que ste se reinicie desde el comienzo. Ejemplo: 0001: MOVETO PUNTO1 0002: MOVETO PUNTO2 0003: RESTART 0004: MOVETO PUNTO3 0005: END

En este programa de ejemplo, las lneas 4 y 5 nunca sern ejecutadas. 25. RETURN Sintaxis: RETURN Parmetros: Ninguno Descripcin: Este comando especifica el final de una subrutina. Cuando se ejecuta este comando, la subrutina que est siendo ejecutada termina y luego la ejecucin contina en la lnea de instruccin ubicada despus del comando GOSUB. nicamente se permite un comando RETURN en una subrutina y debe ser el ltimo comando de la misma. Ejemplo: 0001: IF INPUT(1) = HIGH 0002: MESSAGE Cargando piezas de la transportadora. 0003: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0004: ENDIF 0005: END 0006: SUB CARGAR_PIEZAS 0007: MOVETO PUNTO1 0008: MOVETO PUNTO2 0009: MOVETO PUNTO3 0010: RETURN

Este programa muestra cmo definir y llamar subrutinas. Si la entrada TTL 1 est en alto, el comando GOSUB hace que la ejecucin contine desde la lnea que sigue al comando SUB. Por lo tanto, se ejecutan las lneas 7 a la 9 y con la accin del comando RETURN en la lnea 10, el programa volver a continuar desde la lnea a continuacin del comando GOSUB que hizo el llamado a esta subrutina. Vea tambin: GOSUB 26. SPEED Sintaxis: SPEED Parmetros: <1-99> Descripcin: Este comando permite especificar la velocidad para las lneas de instruccin que se realizarn a continuacin de este comando. Todos los movimientos sern ejecutados con esta nueva velocidad.

B-11

Comandos de texto
Ejemplo: 0001: MOVETO PUNTO1 0002: MOVETO PUNTO2 0003: SPEED 20 0004: MOVETO PUNTO1 0005: SPEED 1 0006: MOVETO PUNTO2 0007: END

En este programa, las primeras dos lneas de instruccin mueven el robot al PUNTO1 y al PUNTO2 a la velocidad especificada por defecto (50). Luego, el comando SPEED en la lnea 3 ajusta la velocidad en el valor de 20 para las siguientes lneas de instruccin. La lnea 5 vuelve a cambiarla a 1, se ejecuta la lnea 6 y el programa finaliza. 27. SUB Sintaxis: SUB Parmetros: <nombre de la subrutina> Descripcin: Este comando define el nombre y el punto de inicio de una subrutina. Todas las lneas de instruccin a continuacin de este comando pertenecen a dicha subrutina, hasta que el comando RETURN indique el punto de finalizacin. Las subrutinas deben siempre estar definidas a continuacin del comando END y deben estar separadas de otras subrutinas. Es posible invocar una subrutina dentro de otra, pero es importante tener en cuenta que se pueden presentar ciclos infinitos cuando una subrutina se llama a s misma. Ejemplo: 0001: IF INPUT(1) = HIGH 0002: MESSAGE Cargando piezas de la transportadora. 0003: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0004: ENDIF 0005: END 0006: SUB CARGAR_PIEZAS 0007: MOVETO PUNTO1 0008: MOVETO PUNTO2 0009: MOVETO PUNTO3 0010: RETURN

Este programa muestra cmo definir y llamar subrutinas. Si la entrada TTL 1 est en alto, el comando GOSUB hace que la ejecucin contine desde la lnea que sigue al comando SUB. Por lo tanto, se ejecutan las lneas 7 a la 9 y con la accin del comando RETURN en la lnea 10, el programa volver a continuar desde la lnea a continuacin del comando GOSUB que hizo el llamado a esta subrutina. Vea tambin: GOSUB, RETURN 28. UNTIL Sintaxis: UNTIL Parmetros: Ninguno Descripcin: Este comando indica el final del ciclo de una secuencia DO y si el nmero de veces que se ha entrado a la secuencia es menor que el parmetro dado en el comando DO, la ejecucin salta hasta el comando DO original.

B-12

Comandos de texto
De otro lado, si el nmero de veces que se ha entrado es mayor que el nmero especificado en el parmetro, la ejecucin sigue en la lnea de instruccin ubicada a continuacin del comando UNTIL. Ejemplo: 0001: DO 5 0002: IF INPUT(3) = LOW 0003: END 0004: ELSE 0005: MOVETO PUNTO1 0006: MOVETO PUNTO2 0007: MOVETO PUNTO3 0008: ENDIF 0009: UNTIL

Este programa ejecuta las lneas 5, 6 y 7 en orden y cinco veces consecutivas, a menos que la entrada TTL nmero 3 pase al estado bajo. Luego se ejecuta el comando END. Esto demuestra que la nica manera de detener la ejecucin del comando DO es que el usuario directamente aborte la ejecucin o mediante la insercin de los comandos END, RESTART o ERROR. Vea tambin: DO 29. WHILE Sintaxis: WHILE Parmetros: <expresin> Descripcin: Este comando evala la expresin. Si sta es verdadera, se ejecutarn las lneas escritas a continuacin y hasta que se encuentre el comando REPEAT. Cuando este comando ha sido alcanzado, la ejecucin vuelve hasta la lnea con el comando WHILE donde la expresin es evaluada repetidamente hasta que la condicin es encontrada con un valor falso.
Nota: El valor de la expresin es nicamente evaluada por el comando WHILE. Cambiar el estado de las entradas o salidas en las instrucciones al interior del ciclo, no har que ste sea interrumpido de inmediato, sino nicamente hasta que el comando WHILE sea evaluado nuevamente.

Ejemplo:

0001: MOVETO PUNTO1 0002: WHILE INPUT(4) = HIGH # Piezas disponibles en el alimentador 0003: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0004: OUTPUT(2) LOW 0005: GOSUB CARGAR_PIEZAS 0006: OUTPUT(2) HIGH 0007: REPEAT 0008: END

En este programa se supone que es posible tomar cierta pieza desde un alimentador, moverla a un punto determinado y repetir la operacin hasta que el alimentador de piezas coloque la entrada TTL nmero 4 en bajo. Por esto, siempre que la entrada TTL 4 permanezca en alto, las lneas de instruccin entre el comando WHILE y el comando REPEAT, se ejecutarn repetidamente. Vea tambin: REPEAT

B-13

Comandos de texto

EXPRESIONES CONDICIONALES Los comandos IF y WHILE usan un parmetro llamado expresin, el cual es un enunciado que cuando es evaluado produce un valor lgico VERDADERO o FALSO. Una expresin simple se ver como en este ejemplo: IF ... VERDADERO (IF - si la expresin - INPUT(1) = HIGH, es VERDADERO) ... lneas de comando ... ELSE ... lneas de comando ... ENDIF Si la expresin evaluada arroja un valor verdadero, el programa ejecutar las instrucciones escritas a continuacin y hasta antes del comando ELSE, donde la ejecucin saltar hasta la instruccin escrita despus del comando ENDIF. En este ejemplo se puede ver que las expresiones evaluadas entre los comandos ELSE y ENDIF no son ejecutadas debido a que la expresin evaluada es verdadera. En todas las expresiones se sigue un patrn general. La forma general para las expresiones es algo de la forma CMD <expresin izquierda> <condicional> <expresin derecha>. CMD es ya sea el comando IF o el comando WHILE. Estos son los dos nicos comandos que soportan expresiones condicionales. La <expresin izquierda> y la <expresin derecha> son en realidad valores lgicos. Es decir, pueden ser directamente el valor de 1 0 [o cualquier tipo de reemplazo legtimo para estos valores: HIGH/LOW (alto/bajo), ON/OFF (encendido/apagado), CLOSE/OPEN (abierto/cerrado)]. Adicionalmente, las expresiones pueden ser los valores retornados por cualquiera de los siguientes comandos: INPUT(x), OUTPUT(x), RELAY(x), CNCINPUT(x,y) o CNCOUTPUT(x,y). Todos estos comandos retornarn un 1 o un 0 para indicar el estado actual de la lnea de entrada/salida. El elemento <condicional> define la forma en la que se comparan las dos expresiones. Estn disponibles los siguientes condicionales: Equivalente: =, == o EQ No equivalente: != o NEQ Menor o igual que: <= o LEQ Mayor o igual que: >= o GEQ Menor que: < o LT Mayor que: > o GT Operador AND (es verdadero si <izquierda> = 1 y <derecha> = 1): && o AND Operador OR (es verdadero si <izquierda> = 1 o <derecha> = 1): || o OR

B-14

Apndice Comandos en modo cono

COMANDOS TIPO CONOS COMANDO DE TEXTO ASOCIADO

MOVETO CMOVETO HOME

GRIP

SPEED DELAY

INPUT OUTPUT CHANNEL RCHANNEL CNCINPUT CNCOUTPUT

Tabla C-1. Comandos tipo cono.

Para mayor informacin acerca de los comandos de texto asociados con cada comando tipo cono, consulte el apndice B.

C-1

C-2

Apndice Calibracin del Robot 5250

Introduccin El software RoboCIM de Lab-Volt est diseado para visualizar los movimientos reales de las articulaciones del robot y los siguientes dispositivos externos: el disco giratorio y el carro con desplazamiento rectilneo. Por esta razn, la orientacin del robot representado en RoboCIM debe ser la misma de la del robot real que est siendo representado. Para establecer el punto de inicio de las articulaciones de cada dispositivo se utilizan interruptores de fin de carrera. Sin embargo, existe una cierta e inevitable variacin en la sensibilidad de estos interruptores, lo cual no representa ningn problema cuando no se est utilizando RoboCIM. De lo contrario, esta variacin en la medida entregada por los interruptores puede generar diferencias entre la orientacin del robot real y el representado en RoboCIM. Para eliminar este problema, se deben ejecutar todos los procedimientos de calibracin requeridos. El primer paso del procedimiento de calibracin implica llevar todas las articulaciones del robot hasta una posicin especfica. Luego, el controlador ejecuta un comando para hacer que las articulaciones se muevan desde su posicin inicial hasta la posicin lmite determinada por los interruptores. Los desplazamientos generados son medidos y comparados con aquellos realizados por el robot visualizado en el programa RoboCIM. Los errores entre los desplazamientos son almacenados en la memoria y utilizados para realizar movimientos de compensacin de errores, de manera que la posicin y orientacin sean las mismas para el robot real y para el visualizado en el programa. Incluso despus de que el procedimiento de calibracin ha sido realizado, puede todava existir un pequeo error entre la orientacin real y la representada en RoboCIM 5250. Este error es debido principalmente al juego mecnico existente entre los engranajes de las transmisiones acopladas a los motores que impulsan cada una de las articulaciones del Robot. Los procedimientos de calibracin deben ser realizados peridicamente si llegan a aparecer errores considerables. Estos errores aparecern siempre que por ejemplo, se pierda tensin en las correas que impulsan las articulaciones del robot. Asimismo, pueden aparecer errores adicionales de orientacin como resultado de colisiones producidas cuando el dispositivo estaba en movimiento; caso en el cual se hace imperativo volver a calibrar el sistema. En caso de que el canal (CAN1, CAN2) asignado a un dispositivo en el men Configuracin del Terminal de programacin sea cambiado, la configuracin hecha previamente en este canal ser reemplazada con la configuracin por defecto del controlador. Por este motivo, es muy importante volver a calibrar cualquier dispositivo en el que se cambie la asignacin del canal. Es muy importante tener en cuenta tambin que la calibracin realizada para una combinacin especfica de controlador-dispositivo es vlida nicamente para esa combinacin. Por ejemplo, si se calibran dos robot con sus respectivos controladores, no es posible utilizar el controlador del primer robot para controlar el otro sin antes realizar el procedimiento de calibracin del segundo robot con su nuevo controlador.

D-1

Calibracin del Robot 5250

Como prerrequisito para poder efectuar el procedimiento de calibracin, se asume que el usuario conoce toda la informacin relacionada con la conexin del equipo, el uso del Terminal de programacin y el control de la velocidad de movimiento del robot y sus dispositivos externos. Para obtener detalles especficos relacionados con esta informacin, consulte la gua de usuario Sistema robot de Lab-Volt. Adicionalmente, la seccin 4 de este apndice presenta una lista de los mens y comandos en el Terminal de programacin que son necesarios para calibrar el robot y sus dispositivos externos.
Nota: Los procedimientos de calibracin hechos para el robot, el disco giratorio o el carro con desplazamiento rectilneo no tienen ningn efecto entre s. Por esta razn, si necesita calibrar nicamente el robot o un dispositivo externo, no hay necesidad de calibrar los dems dispositivos.

1. Robot a. En el robot, suelte los tornillos de la cubierta del hombro, tal como se muestra en la figura D-1. Retire esta cubierta (figura D-2).
ADVERTENCIA! Para evitar lastimarse, mientras el robot est en movimiento mantenga las manos o cualquier otra parte de su cuerpo o de su ropa lejos del mecanismo del hombro del robot, que se detalla en un crculo en la figura D-2.

D-2

Calibracin del Robot 5250

Figura D-1. Afloje los tornillos de la cubierta del hombro.

D-3

Calibracin del Robot 5250

Figura D-2. Retire la cubierta del hombro del robot.

b. Encienda el controlador del robot y realice un posicionamiento Hard Home utilizando el Terminal de programacin. Ingrese al men Principal presionando la tecla Men principal. Estando en el men Principal, presione la tecla 4 para seleccionar la opcin Control de movimiento. En el men Control de movimiento, presione la tecla 4 para seleccionar la opcin Hard Home y luego presione Enter para confirmar, lo que har que el robot realice el posicionamiento Hard Home.

c.

Mueva el robot hasta su posicin de calibracin: Desde el men Control de movimiento, presione la tecla 0 para acceder al men Calibrar. Estando en el men Calibrar, presione la tecla 1 para acceder al men Calibrar el robot.

D-4

Calibracin del Robot 5250

En el men Calibrar, presione la tecla 1 para seleccionar la opcin Ir a posicin de calibracin y luego presione Enter para confirma la seleccin. Esto har que el robot vaya hasta la posicin de calibracin con la pinza completamente abierta, tal como se observa en la figura D-3.

Figura D-3. La pinza del robot ubicada en la posicin de calibracin.

d. En el Terminal de programacin, acceda al men que permite controlar el movimiento articular. Para hacerlo, presione el men Ensear y luego presione la opcin A para seleccionar Movimiento articular y acceder as al men Ensear para movimientos articulares. e. Mueva el antebrazo del robot de manera paralela a la superficie de trabajo, tal como se observa en la figura D-4 y luego apriete el pin de calibracin dentro de la pinza del robot (observe el detalle mostrado en la figura D-4).

D-5

Calibracin del Robot 5250

Figura D-4. El antebrazo del robot est paralelo a la superficie de trabajo y el pin de calibracin est apretado dentro de la pinza.

f.

Utilice la escuadra para verificar que los dos dedos de la pinza estn perpendiculares con sus soportes de montaje. Observe la figura D-5 (A). Si no estn completamente perpendiculares, esto har que se produzca una desalineacin con el eje central de la pinza, como se puede observar en la figura D-5 (B). Si los dedos de la pinza no estn perpendiculares, realice los pasos dados a continuacin: Afloje los cuatro tornillos que sostienen los dedos de la pinza en sus soportes de montaje (hay dos tornillos en cada lado de la pinza). Ubique la escuadra en la pinza y mevala con el pin de calibracin hasta que se obtenga la perpendicularidad deseada. Apriete los cuatro tornillos de la manera indicada en la figura D-5 (C).
Nota: No es importante que la burbuja de la escuadra est completamente nivelada, pues el objetivo de este paso es que no se obtenga ningn espacio en los dos puntos indicados en la figura D-5 (C).

g. Realice la calibracin de la articulacin de balanceo de la mueca. Para ello realice los siguientes pasos: Tal como se puede observar en la figura D-6, posicione la escuadra en el soporte posterior del ensamble de la pinza. Luego, mueva la articulacin de balanceo de la mueca hasta que la burbuja de la escuadra est nivelada. Observe nuevamente la figura D-6.
Nota: Para obtener un movimiento exacto de la articulacin del robot, se recomienda reducir la velocidad de movimiento a un valor inferir a 10. Nota: Si en cualquiera de los siguientes pasos la articulacin se llega a mover por descuido, se deber reiniciar el procedimiento desde el punto 1 (e).

D-6

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Figura D-5. Ajuste de los dedos de la pinza para que queden perpendiculares con sus soportes de montaje.

D-7

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Figura D-6. Ajuste de la articulacin de balanceo de la mueca para que la burbuja de la escuadra quede nivelada.

h. Realice la calibracin de la articulacin de la base llevando a cabo los pasos dados a continuacin: Ajuste la posicin del robot hasta que la punta del pin de calibracin prcticamente toque la superficie de trabajo cerca de una fila de perforaciones. Esto se ilustra en la figura D-7. (Para obtener mejores

D-8

Calibracin del Robot 5250

resultados, se recomienda que el brazo del robot est lo ms extendido posible, como en el ejemplo de la figura D-7.) Mueva la articulacin de la base hasta que la punta del pin de calibracin apunte justo entre dos perforaciones y est tambin alineada con la lnea imaginaria que recorre desde el centro de la base del robot hacia el otro extremo de la mesa de trabajo (punto A de la figura D-7). El espacio entre dos perforaciones es de 50 mm. Por lo tanto, puede tambin utilizar las marcas de la regla de la escuadra para obtener el punto medio.
Nota: Para obtener un movimiento preciso de la articulacin del robot, se recomienda disminuir la velocidad de movimiento a un valor inferior a 10.

Finalmente, mueva cuidadosamente el pin de calibracin hacia adelante y hacia atrs alrededor del punto A para verificar que los espacios en ambos lados de este punto son iguales (debido bsicamente al juego mecnico existente en los engranajes del sistema de control del motor). Observe para mayor claridad la figura D-8. Utilice las marcas de la regla en la escuadra para verificar esto. Ajuste de manera precisa la rotacin de la base si se hace necesario hasta que pueda obtener espacios iguales, tal como lo muestra la figura D-8.
Nota: Si en cualquiera de los siguientes pasos la base se llega a mover por descuido, se deber reiniciar el procedimiento desde el comienzo de este punto [1 (h)].

Figura D-7. Posicionamiento del pin de calibracin cerca de una fila de perforaciones.

D-9

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Figura D-8. Los espacios alrededor de ambos lados del punto A deben ser iguales.

i.

Abra la pinza completamente, retire el pin de calibracin y luego ajuste el brazo del robot en una posicin similar a la mostrada en la figura D-9.

Figura D-9. Posicin del brazo del robot con la pinza abierta completamente.

j.

Realice la calibracin de la articulacin del hombro llevando a cabo los pasos dados a continuacin: Posicione la escuadra y mida la altura del eje de rotacin del hombro del robot, tal como se muestra en la figura D-10.

D-10

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Luego, mueva la parte superior del brazo del robot hasta que la altura del eje de rotacin del codo sea igual a la altura del eje de rotacin del hombro, como se ilustra en la figura D-11. La parte superior del brazo del Robot deber estar ahora paralela a la superficie de trabajo, de la manera indicada en la figura D-11.
Nota: Para obtener un movimiento preciso de la articulacin del robot, se recomienda disminuir la velocidad de movimiento a un valor inferior a 10. Nota: Si en cualquiera de los siguientes pasos la articulacin del hombro se llega a mover por descuido, se deber reiniciar el procedimiento desde el comienzo de este punto 1 (i).

Figura D-10. Medicin de la altura del eje de rotacin del hombro del robot.

D-11

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Figura D-11. Los ejes de rotacin del hombro y del codo estn a la misma altura, haciendo que la parte superior del brazo est paralela a la superficie de trabajo.

k.

Realice la calibracin de la articulacin del codo llevando a cabo los pasos dados a continuacin: El antebrazo del robot debe estar perpendicular a la superficie de trabajo. Posicione la escuadra contra el antebrazo, tal como se muestra en la figura D-12: el borde derecho del lado corto de la escuadra debe tocar el centro de rotacin del codo y el lado largo de la escuadra debe estar alineado con las perforaciones de la superficie de trabajo. Consulte la figura D-13. Posicione la regla simple contra la escuadra de tal manera que el extremo quede cerca del tornillo del antebrazo y luego mueva el antebrazo hasta que el borde izquierdo de la regla quede alineado con el centro de este tornillo.
Nota: Para obtener un movimiento preciso de la articulacin del robot, se recomienda disminuir la velocidad de movimiento a un valor inferior a 10. Nota: Si en cualquiera de los siguientes pasos la articulacin del hombro se llega a mover por descuido, se deber reiniciar el procedimiento desde el comienzo de este punto [1 (k)].

D-12

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Figura D-12. Posicionamiento de la regla simple contra el antebrazo del robot.

Figura D-13. El borde izquierdo de la regla deber estar alineada con el centro del tornillo inferior del antebrazo.

l.

Realice la calibracin de la articulacin de cabeceo de la mueca de tal manera que la pinza quede perpendicular a la superficie de trabajo: Posicione el borde derecho de la regla de la escuadra contra la parte frontal de la pinza, tal como se observa en la figura D-14 y luego mueva la articulacin de cabeceo de la pinza hasta que no haya espacio entre el borde derecho de la regla y la pinza.
Nota: Para obtener un movimiento preciso de la articulacin del robot, se recomienda disminuir la velocidad de movimiento a un valor inferior a 10.

D-13

Calibracin del Robot 5250

Nota: Si en cualquiera de los siguientes pasos la articulacin del hombro se llega a mover por descuido, se deber reiniciar el procedimiento desde el comienzo de este punto [1 (l)].

Figura D-14. Mueva la articulacin de cabeceo de la mueca de tal manera que no haya espacio entre la pinza y el borde derecho de la regla de la escuadra.

m. En el Terminal de programacin, guarde la posicin de calibracin: Ingrese al men Principal presionando la tecla Men principal y luego presione la tecla 4 para seleccionar la opcin Control de movimiento. Estando en el men Control de movimiento presione la tecla 0 para acceder al men de Calibrar. Estando en el men Calibrar, presione la tecla 1 para entrar al men Calibrar robot.

D-14

Calibracin del Robot 5250

En este men, seleccione la tecla 2 para seleccionar la opcin Guardar posicin de calibracin y luego presione Enter para confirmar la seleccin, lo que har que el robot realice los movimientos necesarios para ajustarse a la nueva calibracin, los cuales sern despus guardados en el controlador. Este proceso debe tomar cerca de 40 segundos.

n. Vuelva a poner la cubierta del hombro (la cubierta fue retirada en uno de los pasos previos) y apriete los tornillos (si es necesario, consulte la figura D-1). 2. Disco giratorio a. Asegrese que el controlador est configurado para ser utilizado con el disco. Encienda el controlador del robot y seleccione la calibracin por defecto del disco realizando los pasos dados a continuacin: Ingrese al men Principal presionando la tecla Men principal, y luego presione la tecla 4 para seleccionar la opcin Control de movimiento. Dentro de este men, presione la tecla 0 para seleccionar el men Calibrar. Estando en el men Calibrar, ingrese al men Calibrar el disco presionando la tecla correcta (puede ser 2 3) dependiendo del canal del controlador al que est conectado el disco. En este men, presione la tecla 3 para seleccionar la opcin Por defecto, y presione la tecla Enter para confirmar la seleccin. Esto har que el controlador ajuste la calibracin del disco en los valores por defecto.

b. Utilizando el Terminal de programacin, realice un posicionamiento Hard Home. Ingrese al men Principal presionando la tecla Men principal. Estando en el men Principal, presione la tecla 4 para seleccionar la opcin Control de movimiento. En este men, presione la tecla 4 para seleccionar la opcin Hard Home y luego presione Enter. Esto har que se realice el posicionamiento Hard Home.

c.

En el Terminal de programacin, ingrese al men que permite el control del movimiento articular. Para hacerlo, presione la tecla Men Ensear y luego presione la tecla S para seleccionar Movimientos articulares y acceder al men Ensear para movimientos articulares.

d. En la bandeja del disco, localice el primer cuadro estampado que pasa frente al interruptor del disco cuando ste es girado en direccin horaria. Observe la figura D-15. Luego, rote la bandeja del disco en direccin antihoraria y detenga el movimiento en el instante en el que la punta exterior del primer cuadro estampado se alinee con el centro del interruptor de fin de carrera del disco, tal como se observa en la figura D-16.

D-15

Calibracin del Robot 5250

Nota: Para obtener un movimiento preciso de la articulacin del robot, se recomienda disminuir la velocidad de movimiento a un valor inferior a 10.

Figura D-15. Rotacin manual del disco giratorio en direccin horaria.

Figura D-16. La punta exterior del cuadro estampado est alineada con el centro del interruptor del disco.

e. En el terminal de programacin, guarde la posicin de calibracin: Ingrese al men Principal presionando la tecla men Principal y luego presione la tecla 4 para seleccionar la opcin Control de movimiento.

D-16

Calibracin del Robot 5250

Desde el men Control de movimiento presione la tecla 0 para entrar al men Calibrar. Estando en el men Calibrar, ingrese al men Calibrar el disco presionando la tecla correcta (puede ser 2 3) dependiendo del canal del controlador al que est conectado el disco. En este men, presione la tecla 2 para seleccionar la opcin Guardar posicin de calibracin y luego presione Enter. Esto har que el disco rote para tener en cuenta la nueva calibracin realizada y luego se guarden estos valores en el controlador.

3. Carro con movimiento rectilneo a. Asegrese que el controlador est configurado para ser utilizado con el carro con movimiento rectilneo. Encienda el controlador del robot y luego realice un posicionamiento Hard Home. Ingrese al men Principal presionando la tecla men Principal. Estando en el men Principal, presione la tecla 4 para seleccionar la opcin Control de movimiento. En este men, presione la tecla 4 para seleccionar la opcin Hard Home y luego presione Enter para confirmar, lo que har que se ejecute el posicionamiento Hard Home.

b. En el Terminal de programacin, ingrese al men que permite el control del movimiento articular. Para hacerlo, presione la tecla Men Ensear y luego presione la tecla A para seleccionar la opcin Movimientos articulares. Esto dar acceso al men Ensear para movimientos articulares. c. Consultando la figura D-17, ubique la escuadra en la superficie de trabajo de tal manera que el borde derecho del lado largo est separado ocho perforaciones de los pines de ubicacin, tal como se observa en la figura D-17.

D-17

Calibracin del Robot 5250

Figura D-17. La escuadra est separada 8 filas de perforaciones de los pines de ubicacin.

d. Mueva la base metlica del carro con movimiento rectilneo hasta que el lado derecho est alineado con el lado derecho de la escuadra. Observe la figura D-18. Utilice una escuadra con nivel para verificar la alineacin correcta de la base metlica con el eje derecho de la escuadra de la manera mostrada en la figura D-18.
Nota: Para obtener un movimiento preciso de la articulacin del robot, se recomienda disminuir la velocidad de movimiento a un valor inferior a 10.

Figura D-18. El lado derecho de la base metlica est alineada con el borde derecho del lado largo de la escuadra.

D-18

Calibracin del Robot 5250

e. En el Terminal de programacin, guarde la posicin de calibracin: Ingrese al men Principal presionando la tecla Men principal, y luego presione la tecla 4 para seleccionar la opcin Control de movimiento. En este men, presione la tecla 0 para ingresar al men Calibrar. Estando en el men Calibrar, ingrese al men Calibrar carro presionando la tecla correcta (puede ser 2 3) dependiendo del canal del controlador al que est conectado el carro con movimiento rectilneo. En el men Calibrar, presione la tecla 2 para seleccionar la opcin Guardar posicin de calibracin y luego presione Enter para confirmar la seleccin. Esto har que el carro con movimiento rectilneo se mueva para tener en cuenta la nueva calibracin realizada y luego guarde estos valores en el controlador.

4. Mens y comandos del Terminal de programacin utilizados para la calibracin La tabla D-1 es un resumen de los mens y comandos del Terminal de programacin que son utilizados para la calibracin del robot y sus dispositivos externos. Para obtener mayor detalle sobre todos los mens del Terminal de programacin, consulte el apndice titulado Mens del Terminal de programacin de la gua del usuario Sistema robot de Lab-Volt.

D-19

Calibracin del Robot 5250

MEN PRINCIPAL

4: Control de movimiento

MEN CONTROL DE MOVIMIENTO

0: Calibrar

MEN CALIBRAR

1: Robot (ver abajo)

MEN CALIBRAR

1: Ir a posicin de calibracin (ver ) 2: Guardar posicin de calibracin (ver ) 3: Por defecto (ver ) 2: Canal 1 (ver )
MEN CALIBRAR

1: Ir a posicin de calibracin (ver ) 2: Guardar posicin de calibracin (ver ) 3: Por defecto (ver ) 3: Canal 2 (ver )
MEN CALIBRAR

1: Ir a posicin de calibracin (ver ) 2: Guardar posicin de calibracin (ver ) 3: Por defecto (ver )

Tabla D-1. Mens y comandos del Terminal de programacin utilizados para la calibracin del robot y los dispositivos externos.

Comando Robot: selecciona el robot como el dispositivo a calibrar. Comando Canal 1: selecciona el dispositivo conectado al canal 1 del controlador como el dispositivo a calibrar. El dispositivo puede ser un disco giratorio o un carro con desplazamiento rectilneo. Comando Canal 2: selecciona el dispositivo conectado al canal 2 del controlador como el dispositivo a calibrar. El dispositivo puede ser un disco giratorio o un carro con desplazamiento rectilneo. Ir a posicin de calibracin: Este comando hace que el robot o el dispositivo conectado se mueva hasta la posicin de calibracin que est guardada en el controlador (aqulla que se guard la ltima vez que se realiz la calibracin). Este comando tambin permite verificar si el robot o el dispositivo fue adecuadamente calibrado, asegurndose de revisar el procedimiento de calibracin respectivo para determinar si la posicin de calibracin es correcta.

D-20

Calibracin del Robot 5250

En caso de que no se haya efectuado ninguna calibracin previa, el robot o el dispositivo se mover hasta la posicin de calibracin por defecto, la cual es una posicin de calibracin aproximada y puede ser utilizada para iniciar desde all el proceso de calibracin.

Guardar posicin de calibracin: Este comando permite la calibracin del robot o del dispositivo externo escogido, y debe ser seleccionado nicamente cuando el robot o el dispositivo ha sido configurado en su posicin final de calibracin, como por ejemplo, al final del procedimiento de calibracin. Cuando se utiliza este comando, todos los ejes del robot o del dispositivo seleccionado se mueven hasta la posicin lmite dada por los interruptores y los desplazamientos realizados son almacenados en la memoria. De esta manera, la posicin real y la visualizada en RoboCIM sern prcticamente iguales. Si este comando se inicia cuando el Robot o el dispositivo no est en la posicin de calibracin, se podr observar fcilmente una gran diferencia entre la posicin real y la visualizada en el programa. Por defecto: Cuando se selecciona, este comando configura la calibracin del Robot o el dispositivo seleccionado a los parmetros definidos por defecto. Observe que cuando se ajusta la calibracin a estos valores, existir una diferencia entre la posicin real del dispositivo y la visualizada en RoboCIM.

D-21

D-22

Apndice Mensajes de error del controlador

Introduccin En esta seccin se presenta una lista de mensajes que pueden ser enviados por el controlador y visualizados en el programa RoboCIM una vez que se haya ejecutado el programa. Estos mensajes son visualizados en la parte inferior del cuadro de dilogo utilizado para editar un programa cuando la pestaa Programa est seleccionada, como se muestra en la figura E-1. ">BUSY" Indica que el robot est ocupado. Este mensaje se enva usualmente cuando se intenta hacer mover el robot y ste no est listo para realizar movimientos. Este mensaje puede aparecer tambin cuando, utilizando RoboCIM, se intenta pasar del modo de Simulacin al modo de Control y el controlador del robot est ocupado. ">END" Indica que el robot ha completado la ejecucin de un comando de tarea. Este mensaje se enva usualmente una vez que el robot ha alcanzado un punto especfico de posicin o un punto de control. ">ERR" Indicate que ha ocurrido un error. La lista a continuacin es un resumen de los posibles cdigos de error generados y su significado (un parmetro de salida): 1 : El robot est fuera de lnea o desconectado 2 : Desconexin por tiempo 3 : Comando equivocado 4 : Parmetro equivocado en un comando 5 : No se encontr ningn dispositivo mvil 6 : No se realiz el posicionamiento Hard Home 7 : Carga rpida no disponible 8 : Uno de los circuitos integrados LM629 ha fallado las pruebas 9 : El terminal de programacin est desconectado 10 : La computadora remota est desconectada 11 : La ayuda en lnea no est disponible 12 : Punto errneo 13 : Accin cancelada por el terminal de programacin 14 : Se ha activado el interruptor de fin de carrera ">ESTOP" Indica que el botn pulsador de EMERGENCIA ha sido presionado.

E-1

Mensajes de error del controlador

Figura E-1. Cuadro de dilogo utilizado para la edicin de un programa.

E-2

Mensajes de error del controlador

">GRIP_CLOSED" A continuacin de un comando GRIPPER <pasos> o GRIPCLOSE, este mensaje indica que la pinza est completamente cerrada. ">GRIP_OBJECT" A continuacin de un comando GRIPPER <pasos> o GRIPCLOSE, este mensaje indica que la pinza se ha cerrado sobre un objeto y que por lo tanto hay un objeto dentro de la pinza. ">LIMIT" Indica que una de las articulaciones del robot ha alcanzado el lmite fsico y que por lo tanto ha activado un interruptor de fin de carrera. ">OK" Indica que el comando se ejecut correctamente. ">RUN" Indica que el robot est actualmente ejecutando una tarea. ">STALL" Indica que el motor se ha atascado debido a una condicin de sobrecorriente. ">STEP" Este mensaje forma parte del procedimiento de posicionamiento Hard Home. Indica cul paso del posicionamiento est actualmente siendo ejecutado (parmetro de una salida).

E-3

E-4

Apndice Actualizacin del microprograma

Para tener todas las ventajas de las caractersticas incluidas en el software RoboCIM, por favor asegrese de que la versin de microprograma 4.0 o superior est instalada en el Controlador de robot 5221. Este microprograma est incluido en un archivo .zip dentro del disco de RoboCIM y tambin puede ser encontrado en el sitio Web www.labvolt.ca bajo la seccin Descargas. Las instrucciones para instalar el microprograma estn incluidas en el archivo .zip. Para verificar el nmero de la versin instalada, seleccione la opcin Microprograma dentro del men Ayuda de RoboCIM, tal como se explica en la seccin 2.7.3.

E-1