PMR2560 ELEMENTOS DE ROBTICA TRABALHO 2012

Esse trabalho consiste na programao do rob Kuka para realizar um desenho. As instrues para realizar esse trabalho so as seguintes:
(1) O trabalho deve ser realizado em equipes de no mximo 4 alunos. (2) Selecionar um desenho a ser executado (pode ser um logotipo de uma marca, imagem, design etc) capaz de ser visualizado na forma de trajetrias retilneas e curvilneas. O desenho precisa ter pelo menos duas interpolaes circulares e possuir no mnimo 20 pontos de controle. (3) Elaborar o desenho em CAD com escala adequada, obter as coordenadas dos pontos limites de interpolao e montar uma tabela com esses pontos. (4) O programa deve estar preparado para fazer o desenho em quatro posies diferentes definidas em uma folha A4. As posies do desenho so obtidas dividindo-se um papel formato A4, disposto no modo de paisagem, em duas linhas e duas colunas. (5) O programa deve estar preparado para fazer o desenho em quatro escalas diferentes de tamanho. (6) O seu programa deve aceitar uma entrada de 4 bits. Dois bits representam o local onde deve ser feito o desenho e os outros dois bits definem a escala (tamanho) do desenho. Voc pode relacionar como desejar as entradas com as posies e com a escala. (7) A entrada digital nmero 1 deve ser usada para controlar a tarefa, ou seja, para iniciar, finalizar e esperar pela entrada de dados. (8) O rob deve iniciar a tarefa em uma posio neutra acima do papel enquanto espera o comando de incio da tarefa. Aps fazer o desenho o rob deve voltar para a posio neutra. (9) Voc deve entregar um relatrio no qual consta: a) Nome de todos os membros da equipe, a turma e o professor; b) Desenho cotado e tabela de coordenadas dos pontos de controle; c) Relao entrada/posio e entrada/escala; d) Listagem do programa; e) Resultado da operao do rob. (10) Alm do relatrio, a sua equipe (todos os membros devem estar presentes) deve demonstrar o programa em funcionamento para o professor da sua turma. (11) A nota do trabalho ser dada em funo da complexidade do desenho e da entrega do relatrio com todos os itens solicitados. (12) A sua equipe deve marcar hora com o tcnico Fernando (email afm@usp.br) para poder trabalhar com o rob e realizar o trabalho. Por motivos de segurana, no permitido que os alunos trabalhem com o rob sem a anuncia do tcnico Fernando ou de algum professor da disciplina. (13) A entrega do relatrio e a demonstrao da tarefa programada devem ser realizadas at o dia 30/11/2012.