MECANISMOS COMPLEJOS

METODO DE PUNTOS AUXILIARES (HALL Y AULT)

Ing. Jorge Avila Tovar

El mtodo de los Puntos Auxiliares se basa en definir previamente puntos particulares del Eslabn Complejo llamado Puntos Auxiliares, que van a permitir primero resolver la cinemtica de dichos puntos y luego con la ayuda del concepto de imgenes, resolver el resto de puntos del eslabn complejo. Para esto, se consideran las Rectas Auxiliares I, II, III que pertenecen al Eslabn Complejo, cuyas direcciones son convenidas, de manera que cuando se haga uso de las ecuaciones vectoriales, tanto de las velocidades como de las aceleraciones, al ser proyectadas sobre dichas rectas, los trminos vectoriales que contienen incgnitas se anulen. Para establecer las direcciones de las rectas auxiliares se debe analizar los eslabones contiguos y sus conexiones respecto del eslabn complejo, presentndose las siguientes posibilidades: Con elemento tipo barra mediante conexin giratoria Con elemento tipo colisa mediante conexin giratoria Con elemento tipo colisa mediante conexin de traslacin De estas posibilidades se deben distinguir los siguientes puntos: puntos de conexin con el eslabn complejo y puntos alejados de los eslabones contiguos. Las condiciones para hacer uso del Mtodo de los Puntos Auxiliares es que se deben conocer la cinemtica de los puntos alejados de los eslabones contiguos. As tenemos el siguiente esquema que explica como se definen las direcciones de las rectas auxiliares y los puntos auxiliares correspondientes, en este caso slo dos puntos auxiliares son necesarios para que defina la cinemtica del eslabn complejo.

Ing. Jorge Avila Tovar

Ing. Jorge Avila Tovar

Ecuaciones Vectoriales: Velocidades Segun la Recta I: vB vX v A v BA == --- v B v XB Si proyectamos sobre la recta I ===> vIB vIX vIA == vIB == vIIC vIIY vIICm ==== vIIC vIICm === ==== vIA ==

Si proyectamos sobre la recta I ===>

== ---Segun la Recta II: vC v Cm vrC_m Si proyectamos sobre la recta II ===>

=== ------ v Y v C v YC == ----Segun la Recta III: vD == vX vY v Dq vrD_q ----- v Dq v XDq == ----- v X v YX == ------

Si proyectamos sobre la recta II ===>

Si proyectamos sobre la recta III ===>

vIIID vIIIDq === vIIIX vIIIDq vIIID === vIIIDq === vIIID ===
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Si proyectamos sobre la recta III ===>

Si proyectamos sobre la recta III ===>

==== vIIIY vIIIX ====

Ing. Jorge Avila Tovar

Aceleraciones Segun la Recta I: aB aA an BA at BA Si proyectamos sobre la recta I ===> aIB aIA an BA

== === ----- aX aB an XB at XB == === -----Segun la Recta II: aC aY aCm arcC_m artC_m === ===== ------- aC an YC at YC

Si proyectamos sobre la recta I ===>

== === aIX aIB an XB == aIIC aIIY ===

Si proyectamos sobre la recta II ===>

aIICm arcC_m ==== ==== aIIC an YC === ===

Si proyectamos sobre la recta II ===>

== === -----Segun la Recta III: aD == aX aY aDq arcD_q artD_q ==== ------ aDq an XDq at XDq == ==== ------- aX an YX an YX == ==== -----Ing. Jorge Avila Tovar

Si proyectamos sobre la recta III ===>

aIIID

aIIIDq arcD_q

Si proyectamos sobre la recta III ===>

=== ==== aIIIX aIIIDq an XDq ==== === aIIIY aIIIX an YX === ====
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Si proyectamos sobre la recta III ===>