SISTEMA DE CONTROL Y

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL
Andrea Valencia Castro
Ingeniero Civil Elctrico
INTRODUCCIN A LA INGENIERA EN
CONTROL AUTOMTICO
El Control Automtico est jugando un papel fundamental
en el avance de la ciencia y de la ingeniera.
Aplicaciones:
Vehculos Espaciales
Sistemas Robticos
Sistemas de Gua de Proyectiles
Visin Nocturna para Aplicaciones Militares
Procesos Industriales y de Manufactura
Siglo XVIII James Watt inventa el regulador centrfugo
para controlar velocidad en una mquina de
vapor.
1922 Minorsky trabaj en controladores
automticos de direccin en barcos y mostr
como lograr la estabilidad del sistema por
medio de las Ecuac. Diferenciales que lo
definen.
1932 Nyquist desarrolla importantes avances para
determinar la estabilidad de un sistema.
1948-1952 Evans desarrolla por completo el mtodo del
lugar de las races.
1960 Mediante el surgimiento de los computadores
se hace posible el anlisis de sistemas
complejos en el dominio del tiempo.
Un Mejor Control es la Clave Tecnolgica para lograr:
Productos de Mejor Calidad
Minimizacin de Desperdicios
Proteccin del Medio Ambiente
Mayor Rendimiento de la Capacidad Instalada
Mayores Mrgenes de Seguridad
xito en Ingeniera de Control
Se apoya en lograr un enfoque global de los problemas.
Se deben tener en cuenta los siguientes elementos:
Planta
Proceso a controlar
Objetivos
Sensores
Actuadores
Mecanismos de Comunicacin
Configuracin e Interfaces
Algoritmos
Perturbaciones e Incertidumbres
SISTEMA:combinacin de componentes que actan
conjuntamente y cumplen un determinado objetivo.
SISTEMA DE CONTROL: Interconexin de componentes,
que en su conjunto, presenta un comportamiento deseado.
Asume relaciones de causa-efecto.
PLANTA: es cualquier objeto fsico que deba controlarse.
PROCESO: es cualquier operacin que debe ser
controlada.
Sistema
de Control
Seales
Actuantes
Variables
Controladas
VARIABLE MANIPULADA: es la cantidad o condicin
modificada por el controlador a fin de afectar la variable
controlada.
VARIABLE CONTROLADA: es la cantidad o condicin
que se mide y controla. Normalmente es la salida del
sistema.
CONTROL: medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar al sistema la variable manipulada para
corregir o limitar la desviacin del valor medido respecto
del valor deseado.
PERTURBACIONES: Seal que tiende a afectar
adversamente el valor de salida de un sistema.
Mtodos de Sistemas de Control:
Sistemas de Control de Lazo Abierto
Sistemas de Control de Lazo Cerrado
Sistemas de Control Prealimentado
Sistemas de Control Inteligente
Comparacin entre Sistemas de Lazo Abierto y Cerrado
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Sistemas de Control de Lazo Abierto:
Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de
control en los que la salida no tiene efecto sobre la accin
de control.
En presencia de perturbaciones un sistema de control de
lazo abierto no cumple su funcin asignada.
En la prctica, slo se puede usar el control de lazo abierto
si la relacin entre la entrada y la salida es conocida y si no
hay perturbaciones ni internas ni externas.
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Sistemas de Control de Lazo Cerrado:
Mantiene una relacin preestablecida entre la salida y
alguna entrada de referencia, comparndolas y utilizando
la diferencia como medio de control, esta diferencia es
llamada Seal de Error y su objetivo es llevar la salida del
sistema a un valor deseado.
-
Retroalimentacin
Comparador
Ejemplo >>
Actuador
Planta
+
Seal
Realimentada
Entrada Salida
Seal
Manipulada
Seal
de Control
Controlador
Amplif.
Seal
de Error
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Controlador Automtico:
Compara el valor real de la salida de una planta con la
entrada de referencia (valor deseado), determina el error y
produce una seal de control que reducir el error a cero o
a un valor muy pequeo. La forma como el controlador
automtico produce la seal de control, se denomina
accin de control.
Los controladores industriales se pueden clasificar de
acuerdo a sus acciones de control de la siguiente forma:
Controladores ON/OFF
Controladores Proporcionales
Controladores Derivativos
Controladores Integrales
Controladores PID
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Actuador:
Actuador es el nombre global del dispositivo que permite influir en
el proceso con fines de control. Este dispositivo, es capaz de
suministrar energa al sistema para su evolucin.
La salida del controlador alimenta al actuador, a su vez el
actuador genera la seal de entrada a la planta, de acuerdo con la
seal de control.
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Retroalimentador:
Corresponde al Sensor, que es el nombre global de un
dispositivo capaz de detectar una variable, cambiarla y
acondicionarla como seal estndar de manera
predeterminada.
El sensor puede o no tener integrado un transmisor, ambos
dispositivos realizan las operaciones de medicin en el
sistema de control.
En el sensor se produce un fenmeno mecnico, elctrico,
el cual se relaciona con la variable de proceso que se mide;
el transmisor a su vez, convierte este fenmeno en una
seal que se puede transmitir.
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Comparador:
Tambin denominado Detector de Error.
Son los elementos del sistema de control encargados de
proporcionar una seal en funcin de la diferencia
existente entre la seal de entrada y la seal
realimentada.
Comparacin entre los sistemas de control de
lazo cerrado y de lazo abierto:
Los sistemas de control de lazo cerrado solamente tienen
ventajas si se presentan perturbaciones no previsibles y/o
variaciones imprevisibles de componentes del sistema.
Pueden producirse oscilaciones que vuelvan al sistema
inestable.
Los sistemas de control de lazo abierto presentan
simplicidad de implementacin y bajo costo.
Generalmente se logra un funcionamiento satisfactorio y
ms econmico de todo el sistema si se opta por una
combinacin adecuada de controles de lazo abierto y
cerrado.
Objetivos de los Sistemas de Control:
Garantizar que el sistema sea estable.
Reducir o eliminar las perturbaciones a las que la planta
est sometida.
Cumplir con los objetivos que se fijan para la planta, que
en general son funcin de las salidas y las entradas.
Ejemplo:
Mantener la temperatura al interior de una
habitacin.
Ejemplo:
Proceso de Elaboracin de la Margarina
Ejemplo de un Entorno de Control de Procesos
Ejemplo de un Entorno de Control de Procesos
Clasificacin de los Sistemas de Control:
Sistemas de Control Lineales v/s No lineales
Sistemas de Control Invariante en el tiempo v/s Variable
en el tiempo
Sistemas de Control de Tiempo Continuo v/s de Tiempo
Discreto
Sistemas de Control con una entrada y una salida v/s
mltiples entradas y mltiples salidas
Sistemas de Control con parmetros concentrados v/s
parmetros distribuidos
Sistemas de Control Determinstico v/s Estocstico
Definicin del Problema de Control:
El problema central en control es:
Encontrar una forma tcnicamente realizable de actuar
sobre un determinado proceso de manera que ste tenga
un comportamiento que se aproxime a cierto
comportamiento deseado tanto como sea posible.
Adems, este comportamiento aproximado deber
lograrse an teniendo incertidumbres en el proceso, y ante
la presencia de perturbaciones externas, incontrolables,
actuando sobre el mismo.
Resumen:
La Ingeniera de Control est presente en virtualmente
todos los sistemas modernos de ingeniera.
Garantizar que el sistema sea estable.
Reducir o eliminar las perturbaciones a las que la planta
est sometida.
Cumplir con los objetivos que se fijan para la planta, que
en general son funcin de las salidas y las entradas.
El control es multidisciplinario (incluye sensores,
actuadores, sistemas de comunicacin, algoritmos,
controladores, etc).
El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de
rendimiento deseado frente a perturbaciones.