Programa de Formao

Tcnica Continuada
Acionamentos Eltricos
ndice
1. Acionamentos Eltricos
1.1 Diferentes conjugados existentes nas
mquinas....................................................3
1.2 Mquinas com conjugado resistente
constante....................................................4
1.3 Mquinas de conjugado resistente
crescente com a velocidade......................4
1.4 Mquinas de conjugado resistente
crescente com o quadrado da
velocidade..................................................4
1.5 Mquinas de conjugado resistente
inversamente proporcional a velocidade...4
1.6 Sobre conjugado de partida.......................5
1.7 Algumas mquinas com forte variao de
conjugado...................................................5
1.8 Fases de um movimento............................6
1.9 Diferentes conjugados fornecidos pelo
motor durante as fases de um
movimento..................................................6
1.10 Conjugado de um motor proporcional ao
seu peso.....................................................7
1.11 Os diferentes tipos de redutores de
velocidade..................................................7
1.12 Os quatro quadrantes................................7
1.13 Equaes dos redutores............................8
1.14 Constituio de um motor assncrono de
gaiola..........................................................8
1.15 Constituio dos diferentes tipos de
motores assncronos..................................8
1.16 Conjugados disponveis com um motor
alimentado pela rede.................................9
1.17 Caractersticas velocidade-conjugado.....10
1.18 Tipos de motores de gaiola......................10
1.19 Potncia - balano energtico do motor..11
1.20 Potncia mecnica til no eixo................11
1.21 Circuito equivalente de um motor
assncrono................................................11
1.22 Partida de motores assncronos de
gaiola........................................................12
1.23 Tipos de acionamentos estticos para
motores eltricos assncronos.................13
1.24 Tecnologia................................................14
1.25 Vantagens na utilizao do soft-start.......14
1.26 Nova tecnologia TCS - Torque Control
System.....................................................14
1.27 Performances : Sintico - Controle em
conjugado (TCS)......................................15
1.28 Anlise comparativa detalhada dos Soft-
start..........................................................15
1.29 Performances : Curvas de conjugado.....15
1.30 Performances : Caractersticas velocidade-
corrente....................................................16
1.31 Soft-start com TCS aplicado em bombas17
1.32 Soft-start com TCS aplicado em
ventiladores e cargas centrfugas............17
1.33 Soft-start com TCS aplicado em
transportadores........................................17
1.34 Recursos do Soft-start com TCS.............17
1.35 As vantagens do Soft-start com TCS......17
1.36 Concluso................................................18
1.37 Alimentao com tenso e frequncia
variveis conversor esttico de
frequncia................................................18
1.38 Como obter um fluxo constante...............18
1.39 Alimentao de um motor com frequncia
e tenso variveis para obter conjugado
constante..................................................19
1.40 Circuito equivalente de um motor
assncrono................................................19
1.41 Incidncia da queda de tenso estatrica
sobre a lei U/f terica...............................19
1.42 detalhe lei U/f em baixa frequncia.........20
1.43 Conjugado disponvel, conjugado mximo
com um variao de frequncia...............20
1.44 Escorregamento - Variao de
frequncia................................................21
1.45 Conversor esttico de frequncia............21
1.46 Evoluo tecnolgica dos inversores......21
1.47 Conversores de frequncia......................22
1.48 Conversores de frequncia - Tenso
imposta ou modulao de amplitude (pulse
Amplitude Modulation - PAM)..................22
1.49 Conversores de frequncia - Modulao da
largura de pulsos (MLP ou PWM)............23
1.50 ALTIVAR VP3 - Esquema de potncia....23
1.51 Conversor esttico de frequncia
modulao da largura de pulsos - MLP
senoidal ou PWM senoidal......................24
1.52 Sinais de tenso com o ALTIVAR 5........25
1.53 PWM Senoidal - controle escalar............25
1.54 Levantamento das correntes harmnicas
ALTIVAR 5...............................................25
2. Inversores a Controle Vetorial
2.1 Comparao entre os princpios de
operao de mquinas rotativas..............26
2.2 Diagrama de cirucito equivalente de motor
assncrono definio de Id e Iq................27
2.3 Diagrama de Blocos do controle
Vetorial.....................................................28
2.4 Gerao de uma referncia para cada
fase...........................................................28
2.5 Gerao de uma referncia para cada
fase...........................................................28
2.6 Diagrama de blocos do processamento de
Id, Iq.........................................................29
2.7 Algoritmo tpico para controle vetorial.....29
2.8 Analogia com controle por retificador
(corrente contnua)...................................30
2.9 Princpio do controle vetorial....................30
2.10 Diagrama de blocos para torque normal
PRO.S......................................................32
2
Diagrama Esquemtico de um Sistema de Controle Contendo um Conversor
Esttico
Diagrama Esquemtico de um Processo de Automao Contendo um
Controlador Programvel
3
1. Acionamentos Eltricos
Classificao dos Diferentes Tipos de
Carga
As cargas mecnicas tm comportamentos diferentes
quanto aos conjugados resistentes que oferecem aos
motores eltricos.
As mesmas podem ser classificadas em 5 grupos:
a) Cargas de Conjugado resistente constante.
b) Cargas de Conjugado resistente crescente com a
velocidade.
c) Cargas de Conjugado resistente crescente com o
quadrado da velocidade.
d) Cargas de Conjugado resistente inversamente
proporcional com a velocidade.
e) Carga com forte variao de Conjugado com a
velocidade.
Alm disso, quando o motor est acelerando ou
desacelerando o mesmo precisa vencer o efeito de
inrcia de todas as partes girantes do acionamento que
incluem:
O prprio rotor,
Carga acionada,
Sistema de reduo (redutores).
Velocidade
A velocidade um termo fcil de medir, atravs de um
tacmetro ou tacogerador.
A velocidade angular geralmente expressa em rpm;
rotaes por minuto (N), sendo que os clculos exigem
radianos por segundos ().
= 2N
60
Conjugado
O conjugado ou torque o esforo que o motor
desenvolve para movimentar a carga mecnica.
T = F X R = Peso X Raio
PESO = T
R
O conjugado expresso em Newton-metros [Nm]
podendo tambm ser quantificado em kilogramafora
[kgm.]. A relao entre as duas unidades dada por 1
kgm = 9,8 Nm.
Potncia
A potncia o produto dos dois termos anteriores:
velocidade e conjugado.
P = Tx
A potncia expressa em Watts [W]. Um watt o
produto de um Newton-metro por um radiano/segundo.
1 [W] = 1 [Nm] x 1 [rd/Seg]
1.1 Diferentes conjugados existentes nas
mquinas
Conjugado resistente
Conjugado resistente se ope ao movimento em
qualquer sentido de rotao.
A mquina movimentada pelo motor. Conjugado
resistente pode alterar-se com a velocidade de vrios
modos.
Conjugado de arraste
Favorece o movimento em qualquer sentido de rotao.
A mquina arrasta o motor.
R
F

H
Sentido de Sentido de
rotao rotao
Motor Motor
H
4
1.2 Mquinas com conjugado resistente
constante
Cr = constante
Potncia
A potncia proporcional velocidade
P = Cr. , Cr = constante, P = k.
Mquinas
Esteiras transportadoras
Transportadores: pontes rolantes, guinchos,
prticos, etc..
Cadeira do laminador.
Compressores de vlvula presa.
1.3 Mquinas de conjugado resistente
crescente com a velocidade
Cr = K
Potncia
A potncia varia como o quadrado da velocidade
P = Cr. , C = k. portanto, P = k.
2
Mquinas
Sistemas de acoplamento hidrulico ou
eletromagntico.
Geradores ligados em carga de alto fator de
potncia (resistiva).
1.4 Mquinas de conjugado resistente
crescendo com o quadrado da velocidade
Cr = K
2
Potncia
A potncia varia como o cubo da velocidade
P = Cr. , Cr = k.
2
portanto, P = k.
Mquinas
Bombas centrfugas
Ventiladores
1.5 Mquinas de conjugado resistente
inversamente proporcional a velocidade
C = k/
Potncia
Velocidade
Conjugado
Cr Cr
Vitesse
Couple
Cr
Velocidade
Conjugado
Cr
Velocidade
Conjugado
5
A potncia constante
P = Cr. , Cr = k/, portanto, P = k
Mquinas
Brocas de mquinas ferramentas.
Bobinador, desbobinador.
Mquinas de sonda e perfurao de petrleo.
1.6 Sobre conjugado de partida
Todas estas mquinas, no importa qual seja o
conjugado resistente, podem impor na partida, um
sobreconjugado de partida mais ou menos alto que, se
no for calculado durante o estudo de movimento, pode
impedir a partida ou tornar a acelerao muito
demorada.
O sobreconjugado de partida pode atingir vrias vezes
o conjungado na velocidade norminal.
Exemplos
1.7 Algumas mquinas com forte variao
Tipo de Mquina Sobreconjugado de Partida Escolha do Conversor
Mquinas com rolamentos de 110 a 125% Normal Normal
esferas ou de rolos
Mquinas de guias lisas 130 a 150% Normal
Transportadores ou mquinas 160 a 250% Sobredimensionar o conversor e
de alta frico eventualmente o motor
Transportador cujo ciclo de
funcionamento apresenta "golpes" 250 a 600% Sobredimensionar o conversor e
(prensas, mquinas com o motor
anteparos ou sistemas de biela)
Inrcia elevada, mquinas com O dimensionamento do conversor
volante de inrcia ou massas em ------------------------------ depender do tempo desejado para
rotao (centrfuga) a partida e/ou a frenagem
de conjugado
Mquinas
a) Triturador em vazio
b) Compressor de palheta
c) Compressor de pisto
Concluso
Para permitir uma escolha correta do conjugado motor-
conversor, muito importante conhecer bem as
caractersticas do conjugado resistente ou de arraste
das mquinas utilizadas.
Para os regimes transitrios de acelerao e
desacelerao os momentos de inrcia de todas as
partes girantes devero ser utilizados para o clculo do
Conjugado motor que dever ser dado por:
Uma parcela para vencer a resistncia da
carga e
Uma parcela para acelerao ou
desacelerao
= c
te
6
C
m
= C
r
+ C
AC
para C
AC
= 0 C
m
= Cr
1.8 Fases de um movimento
C
m
= C
r
+ C
a
C
m
= C
r
C
m
= C
r
+ C
da
Cm = conjugado motor
Cr = conjugado resistente
Ca = conjugado de acelerao
Cda = conjugado de desacelerao
1.9 Diferentes conjugados fornecidos pelo
motor durante as fases de um
movimento
Regime permanente
O conjugado fornecido pelo motor Cm, igual ao
conjugado resistente da carga Cr:
C
m
= C
r
Regime transitrio
Regime Transitrio de Acelerao: O conjugado de
partida fornecido pelo motor Cmp, dever vencer o
conjugado resistente da carga e tambm inercial para
acelerao do acionamento:
C
mp
= C
r
+ C
AC
= C
r
+ J. d
dt
d = C
m
- C
r
> 0
dt J
Regime Transitrio de Desacelerao: O conjugado de
frenagem, fornecido pelo motor Cmf ser auxiliado pelo
conjugado resistente da carga, que devero produzir a
desacelerao do acionamento.
C
mf
= C
r
+ C
DC
= C
r
+ J. d
dt
d = C
mf
- C
r
> 0
dt J
Formas de Operao das Mquinas Eltricas: Balano
de Energia
VI = Pel > 0 Potncia eltrica absorvida pela
mquina.
C.W = Pmec > 0Potncia mecnica cedida pela
mquina.
RI = Perdas > 0Perdas sempre geradas pela
mquina.
Operao nos 4 Quadrantes com Conversores
Estticos
o - Velocidade do motor em vazio T
m
= 0 P
mec
= 0
T
rb
- Conjugado de rotor bloqueado
m
= 0 P
mec
= 0
1.10 Conjugado de um motor e proporcional
Forma Operacional Balano de Energia
Motor P
el
= P
mec
+ Perdas
Gerador P
mec
= P
el
+ Perdas
Freio P
el
+ P
mec
= Perdas
Quadrante Velocidade Conjugado Potncia
Mecnica
I
0
Q > 0 C > 0 Pmec > 0
II
0
Q > 0 C < 0 Pmec < 0
III
0
Q < 0 C < 0 Pmec > 0
IV
0
Q < 0 C > 0 Pmec < 0
+

+
Q2 Q1
Q4
Q3
AV
AR
F
F
F
F
7
ao seu peso
Caracterstica de quatro motores assncronos de 4
kW, obtidos do catlogo de um fabricante de motores.
Estando o preo de um motor ligado ao seu peso,
nosso interesse de escolher o motor que possua
maior velocidade.
Conjugado aumenta com o tamanho do motor.
Utilidade dos Redutores
Uma mquina geralmente necessita de um conjugado
elevado e de uma baixa velocidade.
Constatamos na tabela do lado que, em potncia igual,
o conjugado de um motor diretamente ligado ao seu
peso, portanto ao seu seu preo.
Por razes econmicas prefervel utilizar-se um
redutor de velocidade, permitindo a potncia do motor,
reduzindo sua velocidade (de onde seu nome) e
aumentando seu conjugado.
1.11 Os diferentes tipos de redutores de
velocidade
Redutor de engrenagem
Redutor de trens planetrios
Redutor de ciclo
Redutor de coroa e rosca sem fim
Os Diferentes Tipos de Redutores
O critrio o preo, a relao de reduo e o
rendimento desejado.
ATENO: Certos redutores de coroa e rosca sem fim
no aceitam que a mecnica arraste o motor
(quadrantes Q2 e Q4). No reversveis.
As caractersticas:
Os nmeros dados no cobrem todos os modelos
existentes. O rendimento funo da velocidade e da
carga transmitida pelo redutor.
1.12 Os quatro quadrantes
P1 = hP2 Q1 - Q3 O motor arrasta
Tipo Velocidade Potncia Peso Preo Conjugado
A 3000 rpm 4 kW 27 kg
B 1500 rpm 4 kW 28 kg
C 1000 rpm 4 kW 55 kg
D 750 rpm 4 kW 72 kg
Tipos K Vantagens Incovenincias
5 0,98 Bom rendimento Barulhento
Engrenagens a a Reduo correta
150 0,93 Preo X
5,6 0,96 Rendimento correto
Planetrio a a Reduo elevada Baruhento
992 0,88 Preo: 1,5 X
6 0,96 Rendimento
Ciclo a a Reduo muito
107 0,85 grande Preo: 2,5 X
Tamanho
10 0,91 Rendimento
a a Reduo
Rosca sem fim 60 0,34 Silencioso Problema de
Reversabiidade
Redutores
Engrenagem
Planetrios
Ciclo
Algumas
roscas sem fim
Mquina
P1
Motor
P2
8
A mecnica arrasta Q1 - Q3P2 = h P1
P1 = P2 Q1 - Q3 O motor
arrasta
A mecnica arrasta Q2 - Q4
Todos os redutores de velocidade com trens planetrios
ou ciclo so reversveis. A transferncia da potncia
efetuada do motor para a parte mecnica e vice-versa
(em um ou outro sentido).
Geralmente os redutores de rosca sem fim no so
reversveis.
A transferncia da potncia efetuada somente do
motor para a parte mecnica (nos dois sentidos de
velocidade).
1.13 Equaes dos redutores
Velocidade = 1 Velocidade = 2
Conjugado = C1 Conjugado = C2
Potncia = P1 Potncia = P2
Energia Cintica = W1 Energia Cintica = W2
Inrcia = J1 Inrcia = J2
Velocidade : 1 = 2 em rad/s (K > 1)
K
= 2n n = velocidade em rpm
60
Conjugado : C1 = K C2 em Nm (o motor arrasta)
C1 = KC2 em Nm (o motor arrasta)

Potncia : P1 = P2 em W ( o motor arrasta)
P2 = P1 em W (o motor arrastado)

Energia Cintica : W1 = J1 1
2
W2 = J2 2
2
2 2
W1 = W2
Inrcia: J
2
= J
1
K
2
1.14 Constituio de um motor assncrono
de gaiola
Princpio
Trs enrolamentos alojados no estator da mquina
esto deslocados no espao de 120. Os mesmos so
alimentados por um sistema eltrico trifsico (trs
tenses e correntes defasadas no tempo de 120),
acarretando a formao de um campo eltrico girante.
Este campo atravessa o entreferro passando pelas
barras do rotor induzindo foras eletro-motrizes nas
mesmas e que pelo fato de estarem curto circuitadas
nas extremidades por dois anis do passagem a
correntes eltricas. Estas correntes interagindo com o
campo girante produzem o conjugado eletromagntico
que arrasta o rotor no sentido do campo girante. O rotor
atingindo a velocidade do campo girante tem as
tenses induzidas nas barras nulas, cessando o
conjugado eletromagntico. Por este fato, o motor s
desenvolve conjugado quando a velocidade do rotor
diferente da velocidade do campo girante.
1.15 Constituio dos diferentes tipos de
motores assncronos
Motor de gaiola
Redutores
de
Rosca sem fim
Mquina
P1
Motor
P2
Redutores de
Velocidade
Relao de
transmisso = K
Rendimento =
Mquina
Motor
Rotor
Carcaa
Rolamento
Prisioneiro
Ventilado
r
Rolamento
Tampa
Tampa
Escudo
9
Velocidade
Podemos multiplicar os enrolamentos e ligar as bobinas
de tal maneira que a cada perodo da rede o campo
no gire a mais de meia volta (motor de 4 polos), um
tero de volta (motor de 6 polos).
A velocidade do campo girante se chama velocidade de
sincronismo.
Ns = 60 f
p
A velocidade do rotor (ou do motor) nominal quando o
motor fornece seu conjugado nominal (Nn).
Uma velocidade se exprime geralmente em rotaes
por minuto e se escreve N.
A unidade de velocidade angular que permite efetuar
clculos radianos por segundos e se escreve: .
Motor de anis
Para os motores assncronos de gaiola, o usurio no
tem acesso ao rotor.
A caracterstica = f (C) escolhida em funo das
necessidades mecnicas, mas no pode ser modificada
em seguida.
Motor de gaiola de esquilo o motor mais simples.
Seu rotor constitudo de tiras de alumnio (ou outros
meteriais condutores), fundidos simultaneamente.
econmico, robusto, estanque, sem manuteno mas
possui uma alta corrente na partida.
Para os motores assncronos de anis, o rotor bobinado
em trifsico ligado em trs anis.
Isto permite a adio de resistncias externas.
A caracterstica = f (C) pode ser escolhida e
modificada a vontade.
1.16 Conjugados disponveis com um motor
alimentado pela rede
Cn = Conjugado nominal
Cp = Conjugado de partida
Cm = Conjugado mximo
Ns = Velocidade de sincronismo
Nn = Velocidade nominal
Com Ns, velocidade em rpm.
F, frequncia em Hz
P, o nmero de pares de polos do motor.
10
Para passar de um para outro, suficiente de aplicar a
frmula bem conhecida: rad/s = 2N rpm
60
Escorregamento
A diferena relativa de velocidade entre o campo
girante e o rotor se chama escorregamento.
Em porcentagem: S = (Ns - Nn)/Ns
Diferena entre as rotaes do campo e do rotor
(devido ao escorregamento): S x Ns = Ns - Nn
A velocidade nominal Nn = Ns x(1 - S)
S = Escorregamento nominal
Nn = Velocidade nominal
Ns = Velocidade de sincronismo
Conjugado
O conjugado de um motor assncrono varia com o
quadrado da tenso de alimentao, da velocidade do
rotor e dos parmetros do circuito equivalente do motor.
Conjugado mximo
O conjugado mximo disponvel proporcional tambm
ao quadrado da tenso.
O aumento da resistncia rotrica causa um aumento
de escorregamento para um mesmo conjugado.
Dobrando a resistncia, dobramos o escorregamento
para o qual ele acontece; o conjugado mximo
disponvel permanece o mesmo, mas a uma velocidade
mais baixa.
o princpio das partidas com reostato de motores com
rotor bobinado.
1.17 Caractersticas velocidade-conjugado
Motor de Gaiola Simples
Motor de Anis
Para remediar estes problemas de picos de corrente na
partida, assim como a falta de conjugado, a soluo
de aumentar a resistncia do rotor para melhorar o fator
de potncia, e em consequncia a potncia ativa
disponvel.
1.18 Tipos de motores de gaiola
Gaiola Dupla - Categoria N - (NBR)
Vantagens Incovenientes
Motor de gaiola Normalizado
simples Robusto Conjugado de
Simples partida Corrente
Manuteno partida
Fiao
Preo
Motor de anis Conjugado de Preo
partida Corente Fiao
de partida Manuteno
11
1.20 Potncia mecnica til no eixo
Potncia
Potncia mecnica. (Potncia til sobre o eixo).
Pu = C com = 2N
60
Potncia eltrica. (Potncia consumida pelo motor).
Pa = U I 3 cos
U = Tenso de alimentao da rede
I = Corrente eficaz consumida pelo motor
cos = Fator de potncia
Rendimento
1.21 Circuito equivalente de um motor
assncrono
Is = Corrente estatrica
Im = Corrente magnetizante (fluxo)
Ir = Corrente rotrica vista do estator (conjugado)
U = Tenso que deve ser proporcional frequncia
para se obter um conjugado constante.
Uest = Tenso total aplicada no estator.
Este esquema equivalente de um motor assncrono
coloca em evidncia a queda da tenso no estator.
(RsIs).
A indutncia Lm representa o enrolamento estatrico
gerando o fluxo no motor. A corrente que atravessa
est indutncia defasado de 90 em relao tenso
U.
A resistncia Rr/s representa o rotor visto do estator. A
corrente Ir em fase com a tenso U a imagem do
conjugado.
Gaiola Resistiva- Categoria D - (NBR)
Duplas gaiolas, triplas gaiolas, entalhes profundos,
entalhes em L, gaiola resistente permitem uma variao
de L / R.
Isto permite obter um conjugado superior na partida
com uma corrente inferior aquela de um motor de
gaiola simples.
O escorregamento em regime estvel pode ser menor
conforme os tipos. As perdas so dissipadas no rotor,
gerando um aquecimento que proporcional ao
escorregamento. Por este fato, para uma mesma
potncia, os motores de gaiola resistente esquentam
mais que os motores de anis. Estes motores de gaiola
resistente so portanto maiores e mais caros que os
motores de gaiola simples.
1.19 Potncia - Balano energtico do motor
Potncia total fornecida pela rede
Potncia absorvida pelo motor
12
Conforme o conjugado solicitado ao motor, a proporo
entre Im e Ir varia, fazendo nascer diferenas de
cosseno . Quanto maior a carga, melhores so o
cosseno e o rendimento.
Para uma determinada frequncia da fonte trifsico de
alimentao o conjugado desenvolvido pelo motor em
funo do escorregamento dado por:
Rr
C = 3 U
2
est. s = 3U
2
. s
W
s
R
s
+ Rr W
s

2
Rr
s
onde: W
s
= 2f = 2N
s
,
P 60
onde P = pares de polos da mquina.
= 1 + R
s
~ 1.0
L
m
s = (N
s
- N) / N
s
Estas funes para cada frequncia da rede so
representadas atravs das curvas de conjugado por
rotao.
Estrutura geral de Partidas de motores
1.22 Partida de motores assncronos de gaiola
Variao de conj. e corrente de 0 a Nn com Un
Variao da U nos bornes ex: com 0,6 Un
C
6
5
4
3
2
1
Cd
60
100
N
Nm
Cm
Glissement
Id
Ic
Id
6
5
4
3
2
1
Cd
0,36 Cd
50 100
N
Cm
0,6 id
I = f (U) nos bornes
C = f (U
2
)
13
Curvas de partida
Corrente de partida : 1,7 a 4 x In
Conjugado de partida : 0,4 a 0,85 x Cn
Queda de tenso e picos de corrente elevados no
momento da ligao da tenso plena
Dimenses e volume elevados
Partida com resistncia estatrica
Curvas de partida
A queda de tenso nos bornes das resistncias
diminui a tenso nos bornes do motor, reduzindo assim
a corrente e o conjugado
Corrente de partida : 4,5 x In
Conjugado de partida : ,5 a 0,75 x Cn
Pico de corrente ainda elevado
Resistncias volumosas
Partida com Soft-Start
1.23 Tipos de acionamentos estticos para
motores eltricos assncronos :
Estrela-tringulo,
Autotransformador,
Resistncias estatricas,
Soft-start com controle em tenso,
Soft-start com controle em conjugado,
Inversores de frequncia.
Partida estrela-tringulo
Curvas de partida
U 1 estgio = Un / 3
Tenso por enrolamento 3
Corrente de partida 3
Conjugado de partida 3
Corrente de partida : 1,8 a 2,6 x In
Conjugado de partida : 0,5 x Cn
Partida normalmente sem carga ou com baixo
conjugado
de corrente e conjugado na passagem estrela-
tringulo
Partida por Autotransformador
14
Curvas de partida
Corrente de partida : regulvel de 2 a 5 x In
Conjugado de partida : varivel de 0,15 a 1 x Cn
Controle do conjugado de acelerao e
desacelerao
Proteo do motor / mecnica / mquina
Supresso dos golpes de conjugado e reduo da
corrente de partida.
1.24 Tecnologia
Sintico funcional
1.25 Vantagens na utilizao do soft-start
Para limitar o conjugado, visando a proteo das
pessoas e dos produtos transportados,
Para limitar os conjugados, visando aumentar a vida
das mquinas e reduzir o tempo perdido,
Para reduzir picos de corrente na rede durante a
partida,
Para desaceleraes suaves e eliminao de golpes
de ariete em bombas,
Para paradas controladas sem desgastes e sem
aumento de temperatura,
Para reduzir as quedas de tenso na linha,
Para reduzir o tempo de manuteno,
Para proteo trmica efetiva do motor e da
instalao e otimizar o funcionamento da mquina,
Para pr-aquecer o motor nas paradas longas sem
necessidade de outro artifcio especfico,
Para manter um conjugado de frenagem na parada,
Para supervisionar o motor e a instalao,
Para possibilitar a partida em cascata de vrios
motores.
1.26 Nova tecnologia TCS - Torque Control
System
A tecnologia TCS foi desenvolvida pela Schneider para
o Soft-start ALTISTART46 e permite atravs de um
novo algortmo, o controle da tenso e corrente do
motor, fazendo com que o conjugado de acelerao e
desacelerao sejam lineares.
Esta tecnologia conta com uma lgica chamada :
"Fuzzi Logic" - conhecida como lgica nebulosa ou
difusa.
Com a utilizao deste algortmo, conseguimos
respostas mais rpidas, precisas e estveis para o
controle em conjugado.
15
1.27 Performances : Sintico - Controle em conjugado (TCS)
1.28 Anlise comparativa detalhada dos Soft-Start
Perdas
estator
TI
(hard)
Sincro.
tenso
(hard)
Clculo da
potncia
Clculo
das perdas
Clculo
conjugado
Comando
em
conjugado
disparo
tiristor
(hard)
Clculo
do cos
Correntes
instantneas
leitura de
corrente
Compensao
perdas estator LSC
Potncia
Conjugado
nominal
motor In
Conjugado de
referncia
Conjugado
LTR
Retardo do
disparo no comando corrente

Retardo disparo
no comando de tenso

(Rampa de conjugado)
16
Soft-start com rampa de tenso
Acionamento progressivo, porm no linear. A
acelerao crescente e o controle indireto.
Aquecimento do motor elevado fora do perodo de
acionamento.
Aplicaes
Conjugado = k N
2
(varivel)
Conjugado constante
1.29 Performances : Curvas de conjugado
Soft-start com controle em conjugado (TCS)
Um bloco interno permite calcular o conjugado durante
o transitrio da velocidade.
O tempo fixado para a rampa de acelerao o tempo
necessrio para alcanar o conjugado nominal de
funcionamento, isto , a rampa de acelerao igual a
rampa de conjugado.
Soft-start com rampa de tenso
O tempo fixado para a acelerao o tempo
necessrio para passar de um ngulo de retardo
mximo um ngulo de retardo mnimo.
no existe domnio do conjugado
no existe domnio da acelerao
1.30 Performances : Caractersticas
velocidade-corrente
Soft-start com controle em conjugado (TCS)
Acionamento progressivo em rampa com controle do
conjugado.
Limitao do aquecimento do motor.
17
1.31 Soft-start com TCS aplicado em bombas
Proteo do motor e das instalaes
contra as sobrecargas,
contra a inverso de fase,
adaptvel s bombas submersas ou tubulares,
eliminao dos golpes de ariete e vlvulas:
aceleraes e desaceleraes constantes,
superviso e comando centralizados,
religamento automtico.
1.32 Soft-start com TCS aplicado em
ventiladores e cargas centrifugas
Adaptao s partidas de motores e paradas longas
proteo trmica regulvel,
otimizao da corrente e da instalao eltrica,
frenagem para diminuir o tempo de parada e os
riscos de acidente.
Pr-aquecimento do motor.
Anti-giro na partida/parada (tubulao de ar)
1.33 Soft-start com TCS aplicado em
transportadores
Aceleraes e desaceleraes constantes
eliminao dos trancos mecnicos,
estabilidade e proteo das cargas
reduo dos desgastes.
Regulagem linear para acionamentos a vazio e em
carga,
Proteo contra sobrecargas
Segurana e comunicao serial
1.34 Recursos do Soft-start com TCS
Proteo trmica integrada e regulvel do motor :
Possibilidade de escolher sua classe de
desligamento segundo IEC 947-4-1, como classe 10 e
20
Proteo trmica com ajuste de 50 a 130% In
1.35 As vantagens do Soft-start com TCS
Critrio TCS Soft-start convenc.
Controle Em conjugado Em tenso
Acionamento sem Para a maioria No
regulagem das aplicaes
Proteo Integrada e Pouco frequente
trmica motor envoluda 50 ou em opo
a 130% In (rel trmico)
Resposta Conforme a -
normativa CEM
Robustez / rede Elevada Mdia ou fraca
18
1.36 Concluso:
Com o Soft-start com TCS obtemos :
Adaptao s condies do motor e da carga,
evitando aquecimentos,
Domnio do acionamento do motor atravs de
rampas lineares (acelerao / desacelerao),
Robustez com relao a rede eltrica,
Proteo trmica ajustvel de 50 a 130% x In,
Informaes de retorno do sistema como : corrente,
conjugado, cos , potncia,
Comunicao ponto a ponto ou multiponto,
Alm de todos os benefcios de um Soft-start
convencional.
mesmo valor de escorregamento s.
Assim sendo, considerando que o escorregamento s
vale:
2f - 2fm
s = N
s
- N = p p = f - fm = f2
N
s
2f f f
p
Onde f
2
a frequncia eltrica das correntes rotricas,
teremos, substituindo na expresso do conjugado:
C = 3V
2
= f2 = 3pf2 V
2f
2
fRr 2
2
Rr f
p
Por outro lado, V = 4,44 f N ou seja V/f , que faz
com que o conjugado seja proporcional ao quadrado do
fluxo.
1.38 Como obter um fluxo constante
1) Como obter um fluxo constante ?
Em um motor assncrono o fluxo criado pelo
enrolamento estatrico, que alimentado por uma
tenso U a uma certa frequncia f.
Para obter um fluxo constante, e portanto um
conjugado constante com uma variao de frequncia,
necessrio que a tenso varie simultaneamente com
a frequncia. Podemos dizer que os conversores de
frequncia respeitam a lei U = constante
f
1.37 Alimentao com tenso e frequncia
variveis conversor esttico de
frequncia
Motor de gaiola
Constatamos que a frequncia de alimentao de um
motor pode fazer variar a velocidade do campo girante.
Ns = 60 f
p
O objetivo como variar a velocidade fazendo com que
o motor disponibilize conjugado constante para um
19
1.39 Alimentao de um motor com
frequncia e tenso variveis para obter
conjugado constante
1.40 Circuito equivalente de um motor
assncrono
Is = Corrente estatrica
Im = Corrente magnetizante (fluxo)
Ir = Corrente rotrica vista do estator (conjugado)
U = Tenso de entrada proporcional frequncia
para obter um fluxo constante
U estator = RsIs + U
Is = Im + Ir
Este esquema equivalente de um motor assncrono
coloca em evidncia a queda de tenso no estator
(RsIs).
A tenso U do estator a tenso fornecida ao motor.
A tenso U que alimenta a indutncia Lm (bobina
estatrica) a tenso que deve ser ligada a frequncia
de aimentao.
A queda de tenso estatrica a diferena entre U
estator e U. Este termo RsIs pode ser calculado
medindo-se a corrente estatrica Is.
Quanto mais Is alto, maior a queda de tenso
estatrica. Precisa ento fornecer uma tenso U estator
que integre as variaes do termo RsIs, afim de
fornecer uma relao U/f constante indutncia
estatrica Lm.
A corrente estatrica varia com a carga; portanto, o
termo RsIs varia com a carga. A tenso estatrica deve
portnato depender da carga.
A corrente estatrica Is tem duas utilidades.
Por um lado, produzir a corrente Ir, imagem do
conjugado motor que atravessa uma resistncia de
valor R/s (rotor visto do estator).
Ora, no podemos conhecer os valores destas duas
correntes, Im e Ir, somente a corrente estatrica Is pode
ser medida (motor de gaiola).
Para obter um conjugado, queremos um fluxo
constante.
Para obter um fluxo constante, precisamos de uma
corrente magnetizante Im constante.
A alimentao desta indutncia no independente;
por isso, o fluxo constante dificilmente obtido nas
mltiplas possibilidade de carga e saturao.
1.41 Incidncia da queda de tenso
estatrica sobre a lei U/f terica
Encontramos sobre esta curva a incidncia da queda
de tenso estatrica RsIs.
A compensao RsIs deve estar ligada a carga da
mquina sobre toda a gama de frequncia.
20
Um motor alimentado diretamente pela rede recebe
permanentemente uma tenso 380V trifsica a uma
frequncia de 60 Hz, no importa qual seja a carga.
Em todos os casos, a tenso no pode variar com a
carga. Poderia haver uma baixa saturao de fluxo
quando o motor est em carga, ou seja, uma falta de
conjugado. O construtor de motores, conhecendo bem
estes problemas, dimensiona seu motor a fim de poder
fornecer o conjugado desejado.
1.42 Lei u/f detalhe em baixa frequncia
Em 5 Hz a tenso a ser fornecida pode variar do normal
ao dobro, conforme o motor e a carga.
Na frequncia nominal (60 Hz), se a queda de tenso
estatrica de 20 volts, isto representa
aproximadamente 5% da tenso de alimentao
(380V).
Em baixa velocidade, est queda de tenso de vinte
volts pode representar mais de 50% da tenso de
alimentao.
No caso de um motor assncrono associado a uma
mecnica que solicite um conjugado fraco em baixa
velocidade (Ex: um ventilador), Ir baixo perante Im, O
termo RsIs deve ser baixo.
Chamamos esta ao de dar menos tenso estatrica:
"Subexcitar um motor". Se damos a um motor em vazio
uma tenso muito alta, esta produzir uma corrente
magnetizante Im superior que poderia ser destrutiva
para o motor, pois ir causar sobreaquecimento,
diminuindo a vida til da mquina.
No caso de um motor assncrono associado a uma
mecnica que solicite um conjugado forte em baixa
velocidade (Ex: um enrolador), Im fraco perante Ir, O
termo RsIs deve ser elevado.
Chamamos est ao de dar mais tenso estatrica :
"Sobre-excitar um motor".
Se fornecemos a um motor em regime uma tenso
inferior a necessria haver uma diminuio do fluxo
que dever ser compensado por um aumento da
corrente Ir e de escorregamento, podendo provocar
tambm sobreaquecimento nos enrolamentos.
Adaptao carga
A correo RsIs praticamente intil (desprezvel) nas
grandes velocidades. Quanto mais baixa a frequncia,
mais esta correo se torna alta em valores relativos.
1.43 Conjugado disponvel conjugado
mximo com uma variao de
frequncia
Conjugado de emprego disponvel:
O conjugado de emprego constante da velocidade
nula at as indicaes de frequncia e tenso da placa
do motor.
21
Nesta gama de frequncia o conjugado de emprego
igual ao conjugado nominal. Trata-se do funcionamento
em conjugado constante.
Acima da frequncia de placa (f rede) possvel
aumentar a velocidade somente pela frequncia da
rede a velocidade dobra, mas percebemos que a
tenso permanecendo fixa, o fluxo dividido por dois,
assim como o conjugado.
A potncia de emprego constante acima da
frequncia da rede.
De fato, na regio de alta velocidade Rr/s >> Rs de
forma que a expresso do conjugado pode ser dada
por:
C = 3U
2
est s = 3pU
2
est s 1
Ws
2
Rr 2
2
Rr f
Como nesta regio de variao de velocidade a tenso
do estator Vest so constantes, observa-se que o
conjugado de trabalho disponvel ser inversamente
proporcional a frequncia e consequentemente a
velocidade.
Trata-se do funcionamento em potncia constante.
Conjugado mximo
O conjugado mximo inversamente proporcional ao
quadrado do fuxo. no caso de um motor que possua um
conjugado mximo de 2 Cn, ao dobro da velocidade
nominal (meio fluxo), o conjugado mximo portanto
de 0,5 Cn. Este caso o mais desfavorvel. De fato, os
motores assncronos possuem sempre um conjugado
mximo superior 2 Cn, mas que diminui mais
rapidamente que o conjugado de emprego disponvel
(em nosso exemplo, acima de 2 Cn, Cmx > Ce).
Isto limita a variao de frequncia nas frequncias
elevadas e a velocidade do motor.
Conjugado disponvel em baixa frequncia:
O conjugado disponvel em baixa frequncia est
limitado pelo escorregamento, conforme a resistncia
do rotor os motores possuem mais ou menos
conjugado para uma frequncia baixa de
funcionamento.
Observao: Percebemos que at 60 Hz teremos um
conjugado constante e que acima de 60 Hz o
conjugado decrescer, por consequncia o conjunto
motor-conversor no poder fornecer o conjugado
necessrio para os transportadores e as bombas,
enquanto que para os bobinadores a sobrevelocidade
aproveitvel.
1.44 Escorregamento - Variao de
frequncia
Frequncia de emprego inferior da rede:
Para um conjugado dado, o escorregamento
permanece constante.
Frequncia de emprego superior da rede:
Para um conjugado dado, o aumento do
escorregamento maior do que relao das
velocidade. (Velocidade de emprego/velocidade nomi-
nal).
1.45 Conversor esttico de frequncia
1.46 Evoluo tecnolgica dos inversores
1) Conversores de corrente Imposta.
Perodo: 1970 a 1985
2) Conversores de Tenso Imposta com amplitude
Controlada
Perodo: 1970 a 1985
3) Conversores de frequncia: PWM - No
Senoidal
Perodo: 1980 a 1990
22
4) Conversor de frequncia: PWM - senoidal
Controle Escalar
Perodo: 1985 a 1997
5) Conversores de frequncia: Controle Vetorial
Perodo: 1995 a 20__
Os conversores de frequncia devem alimentar um
motor assncrono de tenso e frequncia variveis.
Para que o motor possa dispor de um conjugado
constante a relao U/f deve ser constante. Entretanto,
deve se levar em considerao da queda a tenso
estatrica.
Existem vrios tipos de conversores de frequncia, mas
o sinptico geral permanece idntico.
A rede alternada 60 Hz (monofsica ou trifsica)
retificada, filtrada, e depois sintetizada com frequncia
e tenso variveis.
A funo de recorte esta reservada para o inversor,
enquanto que a funo de variao de tenso pode ser
efetuada conforme os tipos de conversores, seja pelo
retificador, seja pelo inversor.
Podemos distinguir duas grandes categorias de
conversores de frequncia:
Os conversores de frequncia "em onda de corrente ou
corrente imposta" onde a filtragem efetuada por uma
indutncia.
Os conversores de frequncia "em onda de tenso ou
tenso imposta" onde a filtragem efetuada por uma
capacitncia.
1.47 Conversores de frequncia
Vantagens
- reversibilidade
Inconvenientes
- qualidade de acionamento se f , 3Hz
- indutncia de filtro
- 1 s motor
O motor alimentado por uma onda de corrente de
amplitude e de frequncia variveis.
Constituio:
O retificador controlado fornece uma corrente de
amplitude varivel. A filtragem realizada por uma
indutncia L externa e volumosa. O inversor gera uma
rede trifsica de tenso e frequncia variveis. Os
conversores de frequncia que possuem um retificador
controlado podem regenerar a energia para a rede. So
reversveis em potncia, ou seja, funcionam nos quatro
quadrantes.
Os pulsos de corrente no permitem uma rotao
regular abaixo de 3 Hz.
Exemplo industrial : ALTIVAR VP4
Neste conversor de frequncia a inverso realizada
por diodos e tiristores. Ora, um tiristor alimentado a
partir de uma tenso contnua causa alguns problemas.
De fato, se sabemos dispar-lo, no sabemos mais
como parar sua conduo aps disparo. necessrio
prever um sistema de extino forada. Este sistema
constitudo de indutncias e de capacitores (parte
direita do esquema), assim como do prprio motor.
A utilizao de vrios motores em paralelo impossvel,
assim como a utilizao de um motor de potncia
diferente da do conversor.
1.48 Conversores de frequncia - Tenso
imposta ou modulao de amplitude
(pulse Amplitude Modulation - PAM)
23
O motor alimentado por uma onda de tenso de
amplitude e de frequncia variveis.
Os pulsos de tenso tem uma amplitude constante,
mas so recortados a fim de se obter a tenso mdia
desejada.
Constituio:
O retificador de diodos fornece uma tenso mxima
fixa.
A filtragem realizada por uma capacitncia.
O inversor fornece a tenso e a frequncia variveis.
Estes conversores de frequncia no podem devolver a
energia para a rede em razo da retificao fixa.
O rudo do conversosr desaparece, mas aparece o
rudo eltrico do motor em razo do recorte em
frequncias elevadas. As vibraes das chapas do
circuito magntico do motor acarretam rudos
desagradveis, pois a frequncia de chaveamento
audvel.
1.50 ALTIVAR VP3 - Esquema de potncia
Encontramos neste produto;
Uma ponte retificadora fixa; Diodos D1, D2, D3, D4.
Um filtro : Capacitncia C.
Um inversor:
Transistores T1, T2
Diodos D11, D12, D13, D14, D15, D16.
Tiristores TH1, TH2, TH3, TH4, TH5, TH6.
Um tiristor um componente de potncia relativamente
lento.
Os transistores que constituem o inversor tem a funo
de recriar uma tenso trifsica de frequncia varivel.
Numa rede trifsica a soma das tenses nula a
qualquer instante.
Vantagens
- sem rudo eltrico do motor
- vrios motores em paralelo
Incovenientes
- rudo eltrico no conversor
- qualidade de acionamento se f < 5Hz
- desclassificao do motor > 10%
- custo / benefcio desfavorvel
O motor alimentado por uma onda de tenso de
amplitude e de frequncia variveis.
Constituio:
O retificador controlado fornece uma tenso de ampli-
tude varivel. A filtragem realizada por uma
associao indutncia-capacitncia. O inversor gera
uma tenso trifsica de frequncia varivel.
A amplitude da tenso pode ser obtida de duas
maneiras diferentes. Seja por um retificador controlado.
Seja por um retificador associado a um chopper que
tem a funo de recortar a tenso mxima a fim de
obter o valor mdio desejado.
A corrente obtida que alimenta o motor com tenses
trifsicas alternadas no senoidais tambm no
senoidal.
O rudo eltrico do conversor proveniente do chopper
ou da indutncia de filtro.
Os picos de corrente limitam as baixas velocidade em 5
Hz e impe desclassificao elevada no
dimensionamento do motor.
O balano econmico pequeno em razo do grande
nmero de componentes de potncia.
1.49 Conversores de Frequncia - Modulao
da Largura de Pulsos (MP ou PWM)
Vantagens
- sem rudo do conversor
- balano econmico
Incovenientes
- rudo eltrico do motor
- qualidade de acionamento se f < 5Hz
- desclassificao do motor > 10%
24
A todo momento temos :
Ou uma fase positiva e duas negativas,
Ou duas fases positivas e uma negativa,
Ou uma fase positiva, uma negativa e uma nula.
Num dado instante o controle do conversor pilota os
tiristores a fim de recriar uma rede trifsica. Por
exemplo;
O tiristor TH1 fornece positivo para a fase U,
O tiristor TH3 fornece positivo para a fase V,
O tiristor TH2 fornece negativo para a fase W.
Os diodos que constituem o inversor fazem com que a
energia contida nas indutncias dos enrolamentos
estatricos seja transferida para o capacitor de filtro
(diodo de rotao livre). Os diodos que constituem o
inversor tem tambm a funo de permitir o retorno de
energia mecnica para a capacitncia (Q2, Q4).
Este conversor portanto limitado nos quadrantes Q2 e
Q4 .
Mas, por insero de resistncia de carga, possvel
consumir esta energia durante a desacelerao. Isto
requer a adio de um mdulo como opo.
1.51 Conversor esttico de frequncia -
modulao da largura de pulsos - MLP
senoidal ou PWM senoidal
Vantagens
- sem rudo do conversor
- balano econmico
- qualidade de rotao
- desclassificao do motor < 5%
Inconvenientes
- rudo eltrico do motor
A constituio quase idntica ao anterior conversor de
frequncia PWM.
Somente os tiristores de potncia so substitudos por
transistores de potncia (evoluo econmica). Isto
elimina os transistores colocados no topo da ponte
inversora.
O balano econmico se torna favorvel.
A recorte dos pulsos de base, chamado pulso pleno
diferente a fim de obter uma corrente mais prxima da
senide.
A desclassificao se torna fraca no dimensionamento
do motor.
Exemplo industrial: ALTIVAR 5
Microprocessador:
O conversor pilotado por uma unidade de controle
que, organizada por um microprocessador, assegura as
funes de comando dos componentes de potncia,
dilogo, proteo e segurana.
Mdulo de potncia integrado, microcomponentes,
microprocessador:
A utilizao de tecnologia modernas permitiu uma
diminuio sensvel do volume destes produtos.
Atualmente estes transistores preenchem as funes
de modulao de U e oscilao de f.
Eles se apresentam sob forma de mdulos isolados
permitindo ao invlucro servir como dissipador.
Invlucro:
O conjunto est montado em um invlucro esttico e
funcional que assegura uma proteo eficaz do
aparelho.
25
Alimentao do motor em corrente modulada por PWM
senoidal
O microprocessador permite produzir uma corrente
quase senoidal a fim de obter-se uma rotao regular
em baixa velocidade e limitar as perdas.
1.53 PWM Senoidal - controle escalar
Para qual frequncia o recorte PWM senoidal permite
forma de corrente ser muito prxima de uma senide
1.54 Levantamento das correntes
Harmnicas ALTIVAR 5
Espectro da corrente do motor em 60 Hz
1.52 Sinais de tenso com o ALTIVAR 5
Ao lado:
O esquema de princpio da ponte inversora do ALTIVAR
5.
O comando das vias a 180; pulsos no conversor de
frequncia por onda de tenso.
O comando das vias em um conversor de frequncia
PWM senoidal.
Estes mesmos pulsos cheios so sintetizados para
eliminar o mximo de harmnicas. A superfcie
idntica a do pulso cheio da onda de tenso.
Em uma frequncia de emprego inferior a da rede. A
modulao aplicada a todas as fraes dos pulsos,
grandes ou pequenos.
Desempenho
Qualidade de acionamento conjugado de partida gama
de velocidade, etc...
A qualidade do Acionamento est Ligada Natureza da
Corrente
Aimentao do motor em corrente senoidal (rede).
26
Harmnicas:
Este recorte da tenso (PWM senoidal) permite a
eliminao de certas harmnicas de frequncias
menores. Assim, a uma baixa velocidade, que pode
atingir 1 Hz, a corrente obtida mais prxima de uma
senide e o conjugado mais regular. Igualmente o
aquecimento do motor menor. As correntes
harmnicas dependem:
Do motor (indutncia - saturao)
Da frequncia de utilizao
Da tenso de utilizao
Exemplo: Um motor subexcitado gera menos
harmnicas. As correntes harmnicas geram rudos e
aquecimentos no motor, e so a origem dos conjugados
pulsantes.
O utilizador deve efetuar a desclassificao
aconselhada pelo fabricante do conversor. Para cada
processo de recorte h uma desclassificao
correspondente.
Ventilao:
Os motores auto-ventilados, ou seja, que possuem um
ventilador preso no eixo so normalmente resfriados
quando funcionam a plena velocidade. Entretanto, a
utilizao destes motores em variao de velocidade
eletrnica os predispe a funcionar em baixa
velocidade. Estando a velocidade do ventilador ligada a
do motor, o resfriamento do motor incorreto em baixa
velocidade. Estes motores no podem fornecer o
conjugado nominal em baixa velocidade
constantemente, sob a pena de falha por
sobreaquecimento, e devem ser desclassificados.
Este problema no se apresenta quando os motores
so providos de ventilao forada (moto-ventilados).
Desclassificao ALTIVAR 5 conjugado disponvel
do motor - conversor em funo da velocidade
1- Motor auto-ventilado
2- Motor moto-ventilado
3- Sobreconjugado transitrio
A curva de regime permanente determina a zona onde
pode funcionar constantemente. ela fornece a
desclassificao a ser efetuada sobre o conjugado
nominal motor em funo das velocidades de emprego
(apresentada em Hz).
A curva de regime transitrio delimita o sobreconjugado
disponvel nas diferentes velocidades. A produo deste
sobreconjugado acompanhado de uma sobrecarga e
til nas fases de acelerao ou para vencer um
esforo mecnico. Seu emprego limitado no tempo
sob pena de destruio do motor. Uma curva anexa
permite verificar a compatibilidade do ciclo mecnico e
do resfriamento do motor. O emprego destas zonas
durante X segundos acarreta obrigatoriamente um
funcionamento na zona de regime permanente durante
Y minutos.
2.0 Inversores a Controle Vetorial ALTIVAR -
Famlia 6 e 8
Tipos de controle vetorial
Controle vetorial de fluxo sem realimentao por
ENCODER
Um novo conceito: Este conceito tem as vantagens de
E/f e SFVC (sensorless flux vector control).
Controle vetorial de fluxo com realimentao por
ENCODER
A performance do tipo CC sem suas desvantagens.
2.1 Comparao entre os princpios de
operao de mquinas rotativas
Motor CC
2 2
3 3
1 1
22
O 25 50 67 110 O 25 50 67 110
0 30 60 80 132 0 30 60 80 132
1,75
1,5
1,25
1,0
0,75
0,50
0,25
0
0,95 0,95 2 2
C C
Cn Cn
Velocidade Mostrada Velocidade Mostrada
(HZ) (HZ)
27
2.2 Diagrama de circuito equivalente de
motor assncrono definio de I
D
e I
Q
Ls = indutncia estatrica
Rs = resistncia estatrica
Lm = indutncia mtua, indutncia de magnetizao
R1 = resistncia rotrica
g = escorregamento
L1 = indutncia rotrica
Diagrama de blocos do controle vetorial
28
2.3 Diagrama de Blocos do controle Vetorial
Vetor soma
O fluxo do motor deve ser constante qualquer que seja
o torque requerido pelo motor.
Isto necessita o controle do ngulo , medida do
escorregamento.
2.4 Gerao de uma referncia para cada fase
As trs fases representam os trs enrolamentos do
motor.
Elas esto fixas no espao e defasadas de 120.
O vetor girante Id, Iq a "corrente do motor".
A velocidade de rotao corresponde ao campo
estatrico s.
2.5 Gerao de uma referncia para cada fase
A projeo do vetor, corrente do motor nos trs eixos do
motor gera as referncias de corrente em qualquer
momento no tempo. A defasagem de 120 entre os trs
eixos (enrolamentos do motor) est entre as trs
referncias de corrente do motor a fim de reconstituir
uma rede trifsica.
29
2.6 Diagrama de blocos do processamento
de Id, Iq
2.7 Algoritmo Tpico para Controle Vetorial -
ALTIVAR
PRO.S
30
Por que a posio angular s usada?
necessria uma precisa velocidade instantnea; mas
a posio angular, em termos do espao do rotor, no
necessria. Nenhum ajuste do encoder precisa ser
feito.
O comando causa rotao do vetor corrente do motor
Im velocidade sncrona (estator), de modo que as
referncias de corrente criadas so da mesma
frequncia do campo girante ou velocidade s.
2.8 Analogia com controle por retificardor
(corrente contnua)
2.9 Principio do controle vetorial - ALTIVAR
A primeira malha de controle regula a velocidade e
fornece a componente de corrente ativa (Iq).
Uma segunda malha independente ajusta o fluxo e
fornece a componente magnetizante (Id).
Os algoritmos de regulao so gerados usando um
ponto de referncia rotativo de duas fases (para
simplicidade e preciso de clculos) (Id, Iq).
Correntes trifsicas so ento reconstitudas.
Ponto de referncia rotativo de duas fases (d, q) - Ponto
de referncia fixo de duas fases (a, b) - Ponto de
referncia fixo de trs fases.
Um conhecimento preciso de certos parmetros do
motor necessrio a fim de executar os clculos
(parmetros de diagrama de circuito equivalente, etc).
Quando um sensor de velocidade usado, o controle
simplificado e o desempenho melhorado.
IO calculado como uma funo dos parmetros
medidos do motor.
31
Sem sensor
PRO.S
com sensor
FVC
torque normal
(ajsute de
fbrica)
alto torque
(SFVC)
especial
encoder no
motor
20:1
100:1
1000:1
motor padro,
motores
conectados em
paralelo, ajustes
simples
estabilidade,
algoritmos
testados
motor padro
bom
desempenho em
malha aberta
torque
dinmico
bom preo/
razo de
desempenho
motores
especiais
motores
conectados em
paralelo,
estabilidade
alto nvel de
performance
torque
velocidade nula
(zero)
controle de
posio
desempenhos
dinmicos
desempenhos
dinmicos
limitados
mais ajustes
motor nico
dinmica
limitada
motor nico
ajuste
essencial
custo: motor c/
encoder
conhecimentos
dos parmetros
do motor
necessrio
Seleo de tipo controle de Acordo com Requisitos
Tipo de algoritmo a torque constante
Faixa de
velocidade
Vantangens Desvantagens
32
2.10 Diagrama de Blocos para torque normal PRO.S - ALTIVAR