Mestrado em Automao, Instrumentao e Controlo

Robtica Industrial
Acetatos Fundamentos da Robtica Aspectos Tecnolgicos da Robtica

Elaborados por:

Paulo Abreu

2001/2002

Robtica Industrial
Paulo Abreu Antnio Mendes Lopes 2001/2003
Mestrado em Automao, Instrumentao e Controlo Faculdade de Engenharia, Universidade do Porto Rua Roberto Frias, 4200-465Porto, Portugal Tel.: +351-225 081 531 Fax: +351-225 08 1445 Email: pabreu@fe.up.pt aml@fe.up.pt, URL: http://fe.up.pt/maic

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Objectivos
Conhecimento e compreenso dos aspectos tecnolgicos envolvidos na concepo de sistemas robticos Desenvolvimento de capacidades para utilizao e programao de sistemas robticos Avaliao das potencialidades e limitaes na utilizao de sistemas robticos em aplicaes industriais
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Programa
Fundamentos da Robtica Anlise Cinemtica e Dinmica Aplicaes de Robs Industriais Especificao de Robs e Clulas robotizadas Programao de robs Industriais

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Bibliografia
Fu, K. S., Gonzalez, R. C., Lee, C. S. G. Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence McGraw-Hill, 1987 Sciavicco, Lorenz and Siciliano, Bruno Modeling and Control of Robot Manipulators Springer Verlag, 2000 Groover, M. P. ; Weiss, M., Nagel, R; Odrey, N.G. Industrial Robotics - Technology, Programming and Applications McGraw-Hill, 1986
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Aplicaes de robs a nvel Mundial

Alguns nmeros: Nos USA, em 1996, 10198 novos robs foram instalados, perfazendo um total de aprox. 70 000; em 1998, n subiu para 10857, perfazendo um total de 90 000 robs instalados Na RFA, em 1997, 9500 novos robs instalados, perfazendo um total de aprox. 85 000
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Mercado de robs a nvel mundial

Valores de mercado (1997)
JAPO USA RFA Rep Coreia Itlia, Frana, UK 2.2 billion USD 1.1 billion USD 560 million USD 143 million USD 440 million USD

(1998)
2.2 billion USD 1 billion USD 600 million USD 500 million USD

Total market value (1998)

4.2 billion, - 13% over 1997

Fonte: IFR - International Federation of Robotics ( www.ifr.org)

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Mercado de robs a nvel mundial

Crescimentos
em 1995 75 500 unidades novas, 33 % sobre 1994 5.7 billion USD, 33% sobre 1994 em 1996 80 500 unidades novas, 11 % sobre 1995 5.3 billion USD, 2% sobre 1995 em 1997: 85 000 unidades novas, 6.5 % sobre 1996 4.8 billion USD, -4% sobre 1996
Fonte: IFR - International Federation of Robotics ( www.ifr.org)
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Robtica a nvel Mundial

1999 Key data for the world robot market Total number of robots installed world-wide, including all types, was 81,500 units, +15% over 1998. Total market value USD 5.1 billion, 7% over 1998

Estimated operational stock of multipurpose and dedicated industrial robots at year end 1999, and forecast for 2003
Fonte: IFR - International Federation of Robotics ( www.ifr.org)
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Robtica a nvel Mundial

Fonte: IFR - International Federation of Robotics ( www.ifr.org)

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Robs a nvel Mundial

Fonte: IFR - International Federation of Robotics ( www.ifr.org)

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Fabricantes de Robs
Leading robot manufacturers worldwide (Source:KUKA Roboter GmbH ) ABB Fanuc Yaskawa Kawasaki
KUKA

S J J J D J J F D I D A 0
1000 200 0 3000 4000 5000 6000 7000 8000 Units Sal es of 6-axis jointed-arm robots

Matsushita (Panasonic) NachiFujikoshi Stubli Reis Comau Cloos IGM

1994 1995 1996

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Fundamentos da Robtica
Automao e robtica

Desenvolvimento histrico

Definies de Robs
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Automao e Robtica
AUTOMAO Capacidade de funcionamento sem interveno humana directa AUTOMAO Implica utilizao de sistemas mecnicos, elctricos, electrnicos e/ou computadorizados para comando e controlo
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Automao e Robtica
SISTEMAS DEDICADOS HARD AUTOMATION

SISTEMAS FLEXVEIS SOFT AUTOMATION

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Automao e Robtica
AUTOMAO INCLUI:
Mquinas Automticas para Produo de Componentes e Operaes de Montagem Robs Industriais Sistemas Automticos de Transporte e Armazenagem de Materiais, de Inspeco para Controlo de Qualidade Sistemas Computorizados para Projecto, Planeamento, Recolha de Dados e Processamento de Informao para Suporte de Actividades Relacionadas com a Produo
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Automao e Robtica
SISTEMAS AUTOMATIZADOS DEDICADOS
Projectados para tarefas especficas Pouco ou mesmo nada flexveis Mudana de componentes ou produtos implica a obsolencia do sistema Elevado investimento inicial para equipamento medida do utilizador Fceis de controlar Eficientes e fiveis Baixos custos de operao Grandes volumes de produo
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Automao e Robtica
SISTEMAS AUTOMATIZADOS FLEXVEIS
Reprogramveis Alguns problemas de controlo Manuteno exigente Elevado investimento em equipamento de utilizao genrica Fcil adaptao a variaes nos produtos Possibilidade de reutilizao do equipamento Mdio e pequeno volume de produo Possibilidade de produo contnua de uma mistura varivel de produtos
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Desenvolvimento histrico (I)

1750 1805 1923 Arteso Suo Jacques de Vaucanson, constri vrios bonecos mecnicos de tamanho humano que tocam msica Henri Maillardet constri um boneco mecnico capaz de desenhar figuras O termo rob pela primeira vez utilizado. Karel Capek, um dramaturgo Checo, utiliza o termo Robota na sua pea chamada Rossums Universal Robots. Robota, em Checo, significa servido, trabalhador forado ou escravo, tendo sido utilizado para referir Mquinas desenhadas imagem do homem para realizao de todo o tipo de trabalho humano. A histria contada na pea levava conotao dos robs com seres sinistros que eliminaram os seres humanos.

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Desenvolvimento histrico (II)

1939 O escritor Isaac Asimov inicia a escrita de histrias sobre robs, apresentando-os de uma forma amigvel. Formula, ento, as trs leis da Robtica em que afirma: * um rob nunca dever atacar um Homem * um rob dever sempre obedecer a ordens dadas por humanos, desde que no conflitua com a primeira lei * um rob deve proteger a sua prpria existncia, desde que no conflitua com as primeira e segunda ordens Estas leis iro permanecer como standards no desenvolvimento de robs. G. C. Devol (USA) desenvolve um controlador capaz de gravar sinais elctricos magneticamente e reproduzi-los de modo a ser possvel operar uma mquina ferramenta (patenteado em 1952)
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1946

Desenvolvimento histrico (III)

1946 1951 1952 1954 1954 1959 Construdo o primeiro computador, o ENIAC Raymond Goertz desenvolve um tele-operador ( manipulador de controlo remoto) ( patenteado em 1958) Demonstrao de um prottipo de comando numrico numa mquina ferramenta, no MIT, USA C. W. Kenward (UK) apresenta um rob (patenteado em 1957) G. C. Devol (USA) apresenta um programmed article transfer (patenteado em 1961) Planet Coorporation comercializa o primeiro rob comercial, controlado por fins de curso e cams

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Desenvolvimento histrico (IV)

1960 1961 Primeiro rob UNIMATE apresentado, baseado no rob de Devol. Utiliza um sistema de controlo numrico e tem accionamento hidrulico. Instalao do primeiro rob industrial (da Unimation) na General Motors, numa aplicao de fundio. chamado de dispositivo de transferncia universal, e no de rob. Trallfa, uma companhia Norueguesa constri e instala um rob para pintura pistola O Stanford Research Institute , USA, desenvolve um rob mvel equipado com diversos tipos de sensores (sensores de viso e sensores de tacto)

1966 1968

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Desenvolvimento histrico (V)

1971 1973 1973 Na universidade de Stanford, USA, desenvolvido um braorob, de accionamento elctrico, tornando-se modelo standard para projectos de desenvolvimento Comercializao do 1 rob industrial controlado por computador e accionamento elctrico pela firma Cincinnati Milacron Corp. ; o rob chamado de T3 (The Tomorrow Tool) Desenvolvimento da primeira linguagem de programao de robs chamada WAVE. Seguidamente foi desenvolvida a linguagem AL (em 1974), que vieram posteriormente a originar a linguagem VAL, comercializada pela firma Unimation. Asea, SW, comercializa o primeiro rob de accionamento elctrico, o IRB6. Primeiras aplicaes de robs em operaes de montagem pela firma Olivetti Sigma
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1974 1975

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Desenvolvimento histrico (VI)

1976 1977 Desenvolvimento do RCC- Remote Center of Compliance para utilizao em operaes de montagem (inseres), nos laboratrios Charles Stark Drapper, Cambridge, USA O Jet Propulsion Laboratory, do California Institute of Technology, demonstra um sistema robtico mvel equipado com garras e viso dedicado a explorao planetria (Mars Rover) Rob PUMA (Programable Universal Machine for Assembly) comercializado pela Unimation para operaes de montagem Desenvolvimento do rob SCARA (Selective Complience Assembly Robot Arm) na Universidade de Yamanashi, Japo, para aplicaes de montagem. Incio da comercializao deste tipo de robs em 1981.
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1978 1979

Desenvolvimento histrico (VII)

1981 1982 1984 Desenvolvimento de robs com accionamento directo (direct drive robot) na universidade de Cornegie-Mellon, USA IBM comercializa o rob RS-1 para operaes de montagem e a linguagem de programao AML A empresa Inteldex Corporation (USA) apresenta um rob para operaes de montagem que utiliza os processadores da INTEL 8086 e 8087. O seu software chamado Robot Basic, e no mais do que uma verso especial do Microsoft Basic.

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Desenvolvimento histrico (VIII)

AT AO PRESENTE: Desenvolvimento e alargamento de caractersticas e aplicaes de robs devido a: utilizao de computadores com alto poder de clculo optimizao das estruturas mecnicas utilizao de novos sensores interligao a outros computadores em rede utilizao de sistemas grficos para programao interligao a sistemas de viso incorporao em sistemas automticos de fabrico
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Configurao Tpica de um Rob Industrial

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Configurao Tpica de um Rob Industrial

Unidade de processamento Memria Transdutores

CONTROLADOR

Gerao de Trajectrias Algoritmos de Controlo Interface entradas/sadas

Articulaes Sistemas de transmisso

Rob

Drives de motores Fonte de Alimentao Consola Programao

Actuadores Estrutura mecnica

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Definio de rob segundo a ISO

The

industrial robot is an automatic position-controlled reprogrammable, multi functional manipulator having several degrees of freedom capable of handling materials, parts, tools, or specialised devices through variable programmed motions for the performance of a variety of tasks It often takes the appearance of one or several arms ending in a wrist. Its control unity uses a memorise device and some times it can use sensing and adaptation appliances that take account of environment and circumstances. These multi-proposed machines are generally designed to carry out repetitive functions and can be adapted to other functions without permanent alteration of the equipment

ISO Workplan: Industrial Robots ISO / TC 97 / SC N8, November, 1980

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Definio de rob segundo a BRA e RIA

A BRA British Robot Association (UK) e a RIA Robotics Industries Association (USA) adoptam uma definio semelhante da ISO An industrial robot is a reprogrammable device designed to both manipulate and transport parts, tools or specialised manufacturing implements through variable programmed motions for the performance of specific manufacturing tasks
BRA, 1982
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Definio de rob segundo a JIRA

A viso Japonesa interessante e distinta das anteriores: A mechanical system witch has flexible motion functions analogous to the motion function of living organisms or combine such motion functions with intelligent functions and acts in response to the human will. In this context, intelligent function means the ability to perform at least one of the following: judgement, recognition, adaptation or learning
JIRA Japanese Industrial Standards, 1979, JISB 0134
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Normas aplicveis em Robtica

ISO (http://www.iso.ch/)
ISO 9283-1990: Manipulating Industrial robots - Performance Criteria and related tested methods ISO 10218-1992: Manipulating Industrial robots - Safety ISO 8373-1994: Manipulating Industrial robots - Vocabulary

ANSI/RIA (http://www.ansi.org/)
ANSI/RIA R15.06-1992: Industrial Robots and Robot Systems - Safety Requirements ANSI/RIA R15.06-1992: Industrial Robots and Robot Systems - Path related and Dynamic Performance

JIRA

(http://www.jsa.or.jp/) JIS B 0134-1993: Industrial Robots - vocabulary

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Aspectos Tecnolgicos da Robtica

Configuraes de robs

Sensores e actuadores

Elementos Mecnicos
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Configuraes Fsicas de Robs

Configuraes Srie
Articulada ou revoluta Cilndrica Cartesiana Polar SCARA Spine Pendular

Configuraes Paralela
plataforma de Stwart plataforma de Merlet
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Estrutura Revoluta

Configurao R R R
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Estrutura Revoluta

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Estrutura Revoluta (articulada ou antropomrfica)

Utilizao exclusiva de eixos de movimento rotativo Programao mais complexa Muito boa manobrabilidade - habilidade de contornar obstculos Elevada velocidade de operao Grande volume de trabalho para pequena rea de montagem integrvel em locais de trabalho restritos Fcil acesso ao espao frontal, lateral, superior e retaguarda Possibilidade de utilizao de
estrutura cinemtica aberta (menos rgida, mais flexvel estrutura cinemtica fechada (mais rgida, menos flexvel)
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Estrutura Cartesiana

Configurao P P P
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Estrutura Cartesiana

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Estrutura Cartesiana
Movimentos lineares em sistema de eixos cartesianos (similar a mquinas ferramenta) Estrutura de tipo modular facilmente expansvel Controlo de movimentos e programao simples Estrutura inerentemente rgida Capacidade de carga elevada Preciso elevada volume de trabalho grande
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Estrutura Cilndrica

Configurao P R P
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Estrutura Cilndrica
Combinao de dois eixos ortogonais de movimento linear com um eixo de movimento rotativo Sistema de controlo e programao simples Boa preciso Possvel velocidades de operao elevadas Boa acessibilidade frontal e lateral Estrutura simples oferecendo elevada fiabilidade
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Estrutura Pendular

Configurao R R P
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Estrutura Pendular

PA

Estrutura Pendular
Combinao de dois movimentos rotativos perpendiculares com movimento linear Elevada capacidade de carga Elevada velocidade de operao Geometria simples
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Estrutura Polar (esfrica)

Configurao R R P
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Estrutura Polar (esfrica)

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Estrutura Polar (esfrica)

Combina dois movimentos de rotao com um movimento linear, em sistema de coordenadas polar Sistema de controlo e programao simples Grande espao de trabalho Velocidades de operao elevadas Elevada capacidade de carga Preciso e repetibilidade elevadas
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Estrutura SCARA

Configurao R P R

Configurao R R P

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Estrutura SCARA

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Estrutura SCARA
SCARA - Selective compliance assembly arm Combinao de eixos de movimento rotativo num plano horizontal com um movimento linear vertical Estrutura vocacionada para operaes de montagem Estrutura rgida na direco vertical Elevada manobrabilidade Elevadas velocidade de trabalho Preciso e repetibilidade elevadas Elevada velocidade de trabalho
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Estrutura Spine

PA

Estrutura Spine

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Estrutura Spine
Caracterizada pelo aspecto de um s brao totalmente compacto e flexvel, envolto numa manga protectora Processo de actuao
utilizao de uma srie de articulaes universais motorizadas que podem ser combinadas de uma forma modular. Utilizao de um tipo especial de rtulas ovides interligadas por uns cabos de ao tencionados.

Extrema manobrabilidade Extrema compacidade Possibilidade de contornar facilmente obstculos Ocupao de pequena rea de montagem
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Estruturas paralelas

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Graus de Liberdade e Graus de Movimento (I)

Graus de liberdade (GDL)
Localizao de um objecto no espao euclidiano posicionamento (trs graus de liberdade: X, Y, Z) orientao (trs graus de liberdade: X, Y, Z)

Graus de movimento ou mobilidade (GDM)

nmero de eixos de movimento
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Graus de Liberdade e Graus de Movimento (II)

N mximo de graus de liberdade: 6
trs para posicionamento e trs para orientao.

Independncia entre graus de liberdade Em robtica: graus de liberdade associados capacidade do rob posicionar e orientar o seu elemento terminal no espao Graus de movimento podem ou no corresponder a graus de liberdade Manipulador redundante: GDM > GDL
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Graus de Liberdade e Graus de Movimento (III)

sistemas com um eixo
eixo linear: 1 GDL, 1 GDM - implementao de X

eixo rotativo: 1 GDL, 1 GDM - implementao de

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Graus de Liberdade e Graus de Movimento (IV)

Sistemas com 2 eixos
2 eixos lineares paralelos: 1 GDL, 2 GDM implementao de X 2 eixos lineares ortogonais: 2 GDL, 2 GDM implementao de X e Y 2 eixos rotativos paralelos: 2 GDL, 2 GDM implementao de X e Y ou implementao de X e ou implementao de e 2 eixos rotativos ortogonais: 2 GDL, implementao de e

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Graus de Liberdade e Graus de Movimento (V)

sistemas com 3 eixos
3 eixos lineares ortogonais entre si: 3 GDL, implementao de X e Y e Z 3 eixos rotativos paralelos: 3 GDL, 3 GDM, implementao de X e Y e Z

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Volume de trabalho
Forma e volume do espao de trabalho Espao de trabalho no acessvel Alcance em direces preferencias

Identificao de zonas potencialmente perigosas Definio do layout Interaco com outros equipamentos
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Estrutura Revoluta

PA

Estrutura Cartesiana

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Estrutura Cilndrica

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Estrutura Polar

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Estrutura SCARA

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Estrutura SPINE

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Estrutura Pendular

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Montagem de robs
Fixa
no solo free standing na parede no tecto (invertida)

Mvel
em rail no solo em rail na parede em rail no tecto
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Capacidade de Carga
Definida sem considerao do peso das ferramentas / garras a montar no rob Factores que condicionam a capacidade de carga
configurao da estrutura fsica do rob dimenses e rigidez do rob velocidade, preciso e repetibilidade tipo de actuadores

Classes tpicas de capacidade de carga

ate 15 Kg de 15 a 40 Kg mais de 40 kg
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Sensores
Posio Velocidade Acelerao Medio de fora e binrio Proximidade
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Sensores
Medio de posio angular
Encoders absolutos (digitais) Encoders incrementais (digitais) single radial grating radial Moir fringe gratings - optical magnification Resolvers (analgicos) synchro - tenso proporcional a posio angular synchro resolver - diferena de fase proporcional a posio angular Potencimetros (analgicos) volta nica multi-volta
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Encoder Absoluto

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Encoder rotativo -Moir Gratings

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Synchro

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Sensores
Medio de posio linear
Rgua incremental - linear grating e linear Moir fringe gratings Inductosyn - princpio de funcionamento similar ao synchro resolver Potencimetros LVDTs

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Rgua incremental

PA

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Inductosyn

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Sensores
Medio de velocidade
tachos - geradores DC - tenso de sada proporcional a velocidade tachos - geradores AC

Medio de acelerao
Acelermetros

Medio de fora e binrio

uso de dispositivos mecnicos equipados com extensmetros

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Sensores
Sensores de proximidade
sensores indutivos sensores de efeito de Hall sensores capacitivos sensores ultra-snicos sensores pticos Indutivos Clula Reed pticos

Sensores electro-mecnicos
De contacto - fins de curso

Sensores de tacto

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Actuadores
Pneumticos
Cilindros e motores

Hidrulicos
Cilindros e motores

Elctricos
Motores AC, DC e passo a passo

Caracteristicas
Potencia Controlabilidade Peso e volume Preciso - Velocidade - Binrio - Custo - Manuteno
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Actuadores
Principais requisitos
baixa inrcia elevada acelerao gama de velocidade alargada boa relao peso - potncia manuteno simples eficincia energtica
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Actuadores
Motores elctricos
Motores DC- de man permanente Motores AC (Brushless) Motores DC Brushless rotor um man permanente, estator bobinado, comutao electrnica requer uso de encoder Motores passo a passo

PA

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Elementos Mecnicos em Robtica

PROJECTO MECNICO DE ROBS
Configurao da estrutura Nmero de eixos Tipo de eixos Volume de trabalho Rigidez estrutural Capacidade de carga Tipo de Accionamento Velocidade e acelerao Preciso e Repetibilidade Custo
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Componentes fundamentais no design mecnico de Robs

Juntas (articulaes):
de translao de rotao

Transmisses Braos (Elos ou Links)

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Componentes Mecnicos num Rob

REQUISITOS
Elevada Rigidez Baixa inrcia Baixo atrito

PA

Juntas

PA

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Juntas Prismticas
Recurso a juntas que utilizam componentes com rolling friction (atrito rolante) Vantagens
Baixo atrito (praticamente independente da velocidade) Dimenses reduzidas Precises elevadas Sistemas de lubrificao simples Disponveis em construes standard

Inconvenientes
elevada sensibilidade a contaminao por partculas baixo amortecimento
PA

Juntas Prismticas
Juntas com esferas

Juntas com rolos/agulhas

PA

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Juntas Rotativas

PA

Sistemas de Transmisso
Justificao
Reduo do momento de inercia Converso de movimentos lineares circulares e vice-versa

Requisitos
Tamanho reduzido Baixo peso e momento de inrcia Eliminao de backlash Elevada rigidez Relao de transmisso precisa e constante Eficincia energtica e baixo atrito
PA

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Sistemas de Transmisso
Redutores de engrenagens planas Redutores planetrios Redutores harmonic drives Correias e Correntes Sistemas de Traco e de Frico Veios Cabos Bandas
PA

Engrenagens

spur gears

rack and pinion

helical gears

bevel gears

Hypoid gears

worm and worm wheelPA

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Engrenagens Com Sistema Anti-backlash

PA

Redutor Planetrio

PA

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Harmonic Drive

PA

Harmonic Drive

PA

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Harmonic Drive

PA

Cycloide

PA

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Correntes

PA

Componentes de Ligao para Transmisses

Acoplamentos flexveis

Acoplamentos rgidos

PA

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Acoplamento Flexvel Helicoidal

PA

Acoplamentos rgidos

PA

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Converso de Movimentos de Rotao em Movimentos Lineares

Fusos de esferas Sistemas de Pinho-cremalheira

PA

Fuso de Esferas

PA

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