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Sum ario
1 Introdu c ao ` as Equa co es Diferenciais 1.1 1.2 1.3 Classica ca o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Solu co es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Equa co es Ordin arias de
. 1a
3 4 5 7 9 9
Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1 2.2
5.1
26 Crescimento Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 1
Crescimento Populacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
19 de novembro de 2002
Uma equa ca o diferencial e uma equa ca o em que as inc ognitas s ao fun co es e a equa ca o envolve derivadas destas fun co es.
Exemplo 1. O movimento de um p endulo simples de massa m e comprimento l e descrito pela equa ca o diferencial d2 g + sen, = 0 dt2 l
Exemplo 2. Um sistema massa-mola composto de uma massa m presa a uma mola com e descrito pela equa ca o diferencial m e uma for ca externa Fe (t) constante el astica k , sujeita a uma for ca de atrito Fa = dx dt d2 x dx + + kx = Fe (t) dt2 dt
Exemplo 3. Numa regi ao em que n ao h a cargas el etricas o potencial el etrico u(x, y, z ) em cada ponto (x, y, z ) da regi ao satisfaz a equa ca o diferencial 2u 2u + = 0. x2 y 2
Exemplo 4. Um circuito RC e um circuito que tem um resistor de resist encia R, um capacitor de capacit ancia C e um gerador que gera uma diferen ca de potencial V0 (t). A carga Q(t) no capacitor e descrita pela equa ca o diferencial R 1 dQ + Q = V 0 (t). dt C
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1.1
Classica c ao
As equa co es s ao classicadas de acordo com o tipo, a ordem e a linearidade. (a) Quanto ao tipo uma equa ca o diferencial pode ser ordin aria ou parcial. Ela e ordin aria se as fun co es inc ognitas forem fun co es de somente uma vari avel. Portanto as derivadas que aparecem na equa ca o s ao derivadas totais. Por exemplo, as equa co es que podem ser escritas na forma F (t, y, y , y , ...) = 0 s ao equa co es diferenciais ordin arias, como as equa co es dos Exemplos 1, 2 e 4. A equa ca o do Exemplo 3 e parcial.
. , de 2a . , ..., de n- (b) Quanto a ` ordem uma equa ca o diferencial pode ser de 1a esima
ordem dependendo da derivada de maior ordem presente na equa ca o. Por exemplo, uma equa ca o diferencial ordin aria de ordem n e uma equa ca o que pode ser escrita na forma F (t, y, y , y , ..., y (n) ) = 0.
. ordem. ao de 2a As equa co es diferenciais dos Exemplos 1, 2, 3 e 4 aparecem acima s . ordem e a equa Por exemplo, as equa co es dos Exemplos 1, 2 e 3 s ao de 2a ca o do . ordem. Exemplo 4 e de 1a
(c) Quanto a linearidade uma equa ca o diferencial pode ser linear ou n ao linear. Ela e linear se as inc ognitas e suas derivadas aparecem de forma linearna equa ca o. Por exemplo, as equa co es dos Exemplos 2, 3 e 4 s ao lineares e a equa ca o do Exemplo 1 e n ao linear. Uma equa ca o diferencial ordin aria linear de ordem n com uma inc ognita e uma equa ca o que pode ser escrita como a 0 (t)y + a 1 (t) d2 y dn y dy + a 2 (t) 2 + . . . + a n (t) n = f (t). dt dt dt
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1.2
Solu co es
1.2
Solu co es
Uma fun ca o y (t) e uma solu ca o da equa ca o se satisfaz a equa ca o em algum intervalo. As solu co es podem ser dadas de forma explicita ou de forma impl cita. Exemplo 5. Considere a equa ca o diferencial dy 2x = , dx y (1)
Vamos mostrar que a equa ca o 2x2 + y 2 = C , em que C e uma constante, dene duas 2 2 fun co es y1 (x) = C 2x e y2 (t) = C 2x que s ao solu co es da equa ca o de duas maneiras: (a) Derivando as fun co es y1 (x) e y2 (x) obtemos 2x dy1 = dx C 2x 2 Assim, dy1 2x 2x 2x + =0 + = 2 dx y1 C 2x C 2x 2 2x 2x dy2 2x + = + =0 dx y2 C 2x 2 C 2x 2 e dy2 2x = dx C 2x 2
ao solu co es dadas de forma Assim, y1 (x) e y2 (x) satisfazem a equa ca o (13). Elas s explicita. (b) Derivando implicitamente a equa ca o 2x2 + y 2 = C em rela ca o a x obtemos 4x + 2y ou dy =0 dx
2x dy = . dx y
Assim, a equa ca o 2x2 + y 2 = C dene solu co es da equa ca o diferencial (13) dadas de forma impl cita.
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y
5
4
3
1.5
0.5
x
5
0.5
1.5
4
2 2
1.5
0.5
0.5
3
2
3
5
1.5 2
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1.3
1.3
como
. ordem s As equa co es diferenciais ordin arias de 1a ao equa co es que podem ser escritas
F (t, y, y ) = 0. Vamos estudar equa co es de primeira ordem que podem ser escritas na forma dy = f (t, y ) dt
. ordem normalmente obteQuando resolvemos uma equa ca o diferencial ordin aria de 1a
mos uma fam lia de solu co es que dependem de uma constante arbitr aria. Se toda solu ca o do problema de valor inicial dy = f (t, y ) dt y (t 0 ) = y 0 puder ser obtida da fam lia de solu co es que encontramos por uma escolha apropriada da constante dizemos que a fam lia de solu co es e a solu c ao geral da equa ca o. Exemplo 6. Considere a equa ca o dy = 2y. (2) dt Vamos mostrar que a fam lia de fun co es y (t) = Ce2t , para C uma constante arbitr aria e a solu ca o geral da equa ca o (2). (a) Derivando y (t) = Ce2t obtemos
dy dt
= 2Ce2t . Assim,
dy 2y = 2Ce2t 2Ce2t = 0. dt Assim, y (t) = Ce2t e solu ca o da equa ca o diferencial (2). (b) A solu ca o do problema de valor inicial dy =y dt y (0) = y0 19 de novembro de 2002 (3) Reginaldo J. Santos
y
1
4
5
2
1.5
0.5
1
0 0
x
0.5
1.5
2 2
1.5
0.5
0.5
1.5
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9 pode ser obtida de y (t) = Cet . Pois, substituindo-se t = 0 e y0 em y (t) = Cet obtemos y0 = Ce0 = C e solu ca o do Assim, y (t) = Cet e a solu ca o geral da equa ca o diferencial (2) e y (t) = y0 et problema de valor inicial (3). . Ordem Equa co es Lineares de 1a
2
2.1
e e f acil de resolver integrando-se os dois lados. Assim a solu ca o geral desta equa ca o e dada por y (t) = Exemplo 7. A equa ca o f (t)dt + C.
dy = sen(2t) dt pode ser resolvida por integra ca o direta obtendo y (t) = sen(2t) dt = cos(2t) + C. 2
Exemplo 8. A equa ca o
dy = e3t dt pode ser resolvida por integra ca o direta obtendo y (t) = e3t dt = e3t + C. 3
se baseiam em transformar a equa ca o inicial em uma equa ca o do tipo (4). 19 de novembro de 2002 Reginaldo J. Santos
10
y
3
2
2
2
1
1
1
1
0
0
0
0
1
1
1
3 3 2 1 0 1 2 3
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2.1
11
y
2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0
10
x
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
8
0.8
10
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12
2.2
(5)
= p(t)e
p(t)dt
= p(t)(t)
(6)
Multiplicando-se (5) por (t), obtemos ( t ) mas como por (6), p(t)(t) = dy + p(t)(t)y = (t)q (t) dt (7)
Mas o lado esquerdo desta equa ca o e a derivada de um produto o que faz com que ela possa ser escrita na forma d ( ( t ) y ) = ( t ) q ( t ) dt A equa ca o (8) e uma equa ca o aut onoma (do tipo (4)), ou seja, dY = f (t) dt e dada por em que Y (t) = (t)y e f (t) = (t)q (t). Assim, a solu ca o de (8) ( t ) y ( t ) = (t)q (t)dt + C. (8)
e dada por Dividindo-se esta equa ca o por (t) obtemos que a solu ca o geral de (5) y (t) = 1 ( t ) (t)q (t)dt + C 19 de novembro de 2002
2.2
13
Aten c ao: N ao se deve memorizar a f ormula obtida no nal. O que zemos aqui foi
. ordem. mostrar o caminho que deve ser seguido para resolver uma equa ca o linear de 1a
No pr oximo exemplo vamos seguir os mesmos passos que seguimos no caso geral. Exemplo 9. Considere a equa ca o dy 2 + y = t3 . dt t O fator integrante e ( t ) = e
2 dt t
= e2 ln t = eln t = t2 .
Integrando-se obtemos
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14
10
y
16
32
16
16
16
32
16 32
10 10
32
16 32
4 6 8 10
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15
(9)
ou
Sejam
Ent ao
dH2 dH1 = M (x) e = N (y ). dx dy Substituindo-se estes valores de M (x) e de N (y ) na equa ca o (9) obtemos dH1 dH2 dy + = 0. dx dy dx (10)
dH2 dy dH2 = , dx dy dx o que implica que (10) pode ser escrita como dH1 dH2 + =0 dx dx ou d (H1 (x) + H2 (y (x))) = 0 dx A equa ca o (12) e do tipo (4), ou seja, (11)
(12)
dY = f (x) dx e dada por em que Y (x) = H1 (x) + H2 (y (x)) e f (x) = 0. Assim, a solu ca o geral de (9) H1 (x) + H2 (y ) = C. Aten c ao: N ao se deve memorizar a f ormula obtida no nal. O que zemos aqui foi mostrar o caminho que deve ser seguido para resolver uma equa ca o separ avel.
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As curvas que s ao solu co es de uma equa ca o separ avel podem ser vistas como curvas de n vel da fun ca o z = g (x, y ) = H1 (x) + H2 (y ). Exemplo 10. Vamos, agora, encontrar a solu ca o geral da equa ca o diferencial do Exemplo 5 na p agina 5. dy 2x = , dx y y que pode ser escrita como d dx dy + 2x = 0 dx y2 + x2 2 =0 (13)
Assim a solu ca o geral e dada implicitamente por y2 + x2 = C 2 As solu co es s ao elipses que s ao curvas de n vel do parabol oide el ptico z = g (x, y ) = y2 + x2 . 2
Exemplo 11. Considere a equa ca o diferencial (ax2 + b)y + xy 2 = 0, Isolando-se y , obtemos y = Multiplicando-se por 1 obtemos y2 1 dy x + 2 =0 2 y dx ax + b
. Ordem Equa co es Diferenciais Lineares de 1a
para a, b R, a = 0. x +b 1 y2
xy = ax2 + b
ax2
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Assim a solu ca o geral e dada implicitamente por 1 1 + ln |ax2 + b| = C y 2a Neste exemplo podemos explicitar y como fun ca o de x obtendo a solu ca o de forma expl cita y (x) =
1 2a
ln |ax2
1 + b| C
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y
5
4
3
1.5
0.5
x
5
0.5
1.5
4
2 2
1.5
0.5
0.5
3
2
3
5
1.5 2
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y
1
0
1 2 1
0
1
0 2
2 1
2 1
0 2
2 1
2 1
x
1
5 5
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Equa co es Exatas
As equa co es exatas s ao equa co es que podem ser escritas na forma M (x, y ) + N (x, y ) dy =0 dx (14)
Se a condi ca o (15) e satisfeita, ent ao vamos mostrar que existe uma fun ca o (x, y ) tal e N (x, y ) = x y Substituindo-se estes valores de M (x, y ) e de N (x, y ) em (14) obtemos M (x, y ) = dy + =0 x y dx Mas, pela regra da cadeia d dy ( (x, y (x))) = + . dx x y dx Ent ao (17) pode ser escrita como d ( (x, y (x))) = 0, dx A equa ca o (18) e do tipo (4), ou seja, dY = f (x) dx em que Y (x) = (x, y (x)) e f (x) = 0. Assim, a solu ca o geral de (18) e portanto de (14) e dada por (x, y (x)) = C. (19)
. equa Vamos, agora, ver como encontrar a fun ca o (x, y ). Integrando-se a 1a ca o de
(16)
(17)
(18)
(16) em rela ca o a x obtemos (x, y ) = M (x, y )dx + h(y ), (20) 19 de novembro de 2002
21
. em que h(y ) e uma fun ca o a ser determinada. (x, y ) dada por (20) e solu ca o da 1a . equa equa ca o de (16) pois derivando a equa ca o (20) em rela ca o a x obtemos a 1a ca o de . equa ca o (x, y ) encontrada em (20) na 2a ca o de (16) obtemos (16). Substituindo-se a fun
N (x, y ) =
= y y
M (x, y )dx +
dh = dy
M dh dx + . y dy
Da obtemos uma equa ca o diferencial para h(y ): dh = N (x, y ) dy obtemos x N (x, y ) M dx y = N x x M dx y = N M = 0. x y M dx. y (21)
Se a equa ca o (14) e exata o lado esquerdo de (21) n ao depende de x, pois usando (15)
N (x, y )dy
Substituindo-se este valor de h(y ) em (20) obtemos (x, y ) = M (x, y )dx + N (x, y )dy M dx dy. y
e, por (19), Portanto a solu ca o geral da equa ca o exata (14) (x, y ) = M (x, y )dx + N (x, y )dy M dx dy = C y
Aten c ao: N ao se deve memorizar a f ormula obtida no nal. O que zemos aqui foi mostrar o caminho que deve ser seguido para resolver uma equa ca o exata.
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22 Exemplo 12. Considere a equa ca o diferencial 2xy 2 y + y = 1. (1 2x2 )2 1 2x2 Para esta equa ca o, M (x, y ) = Assim,
Como
M N = , ent ao a equa ca o e exata. Vamos encontrar uma fun ca o (x, y ) tal que y x 2xy 2 1 e = M (x, y ) = x (1 2x2 )2 y = N (x, y ) = y 1 2x 2
(x, y ) =
que tem solu ca o geral h(y ) = C1 e uma solu ca o particular e h(y ) = 0. Assim, a solu ca o geral da equa ca o e dada implicitamente por (x, y ) = y2 x=C 2(1 2x2 ) 19 de novembro de 2002
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1 0.8
y
0
0.5
0.4 0.2 0
0.6
0.5
0.5
x
0.2
0.
0.5
0.4
0.5 0
0.6 0.8 1 1
0.5
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.5
0.6 0.8
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. ordem que podem ser transformadas em equa Vamos estudar algumas equa co es de 1a co es
j a estudadas em se co es anteriores.
5.1
. ordem s As equa co es homog eneas de 1a ao equa co es que podem ser escritas como
dy = F (y/x) dx do quociente y/x. Seja v = y/x. Ent ao y = vx e derivando o produto vx em rela ca o a x obtemos dv dy = x + v. dx dx Substituindo-se este valor de dy ca o e y/x = v na equa ca o (22) obtemos a equa dx dv x + v = F (v ) dx x Multiplicando-se por dv + v F ( v ) = 0. dx
(22)
ou
que e uma equa ca o separ avel. Podemos encontrar a solu ca o geral desta equa ca o usando agina 15. Depois de encontrada a solu ca o geral da a t ecnica apresentada na Se ca o 2.2, p equa ca o (23) devemos substituir v = y/x
. Ordem Equa co es Diferenciais Lineares de 1a
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5.1
25
para encontrar a solu ca o geral de (22). Exemplo 13. Considere a equa ca o 2y 4x dy = dx 2x y Dividindo numerador e denominador por x obtemos dy 2y/x 4 = . dx 2 y/x Seja v = y/x. Ent ao y = vx e derivando o produto vx em rela ca o a x obtemos dv dy = x + v. dx dx Substituindo-se este valor de dy e y/x = v na equa ca o obtemos dx x Isolando-se
dv dx
2v 4 dv +v = dx 2v
obtemos v 2v dv = = dx x
2v 4 v 2 +4 2v
1 x 1 v +2
Multiplicando-se por
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APLICAC OES
6
6.1
6.1.1
Aplica co es
Crescimento Populacional
Crescimento Exponencial
O modelo mais simples de crescimento populacional e aquele em que se sup oe que a taxa de crescimento de uma popula ca o y (t). dy = ky. dt Esta e uma equa ca o linear, que pode ser escrita como dy ky = 0. dt Para resolv e-la precisamos determinar o fator integrante ( t ) = e
kdt dy dt
(24)
= ekt
Multiplicando-se a equa ca o (24) por (t) = ekt obtemos d kt (e y ) = 0 dt Integrando-se ambos os membros obtemos ekt y (t) = C ou y (t) = Cekt
Exemplo 14. Uma popula ca o de bact erias cresce a uma taxa proporcional a popula ca o presente. Sabendo-se que ap os uma hora a popula ca o e 2 vezes a popula ca o inicial, vamos determinar a popula ca o como fun ca o do tempo e o tempo necess ario para que a popula ca o triplique. A popula ca o cresce a uma taxa proporcional a popula ca o presente signica que a popula ca o y (t) satisfaz a equa ca o dy = ky. dt
. Ordem Equa co es Diferenciais Lineares de 1a
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6.1
Crescimento Populacional
27
que como vimos acima tem solu ca o geral y (t) = Cekt Se chamamos de y0 a popula ca o em t = 0, ent ao substituindo-se t = 0 e y = y0 obtemos y0 = Cek0 = C C = y0
Como em uma hora a popula ca o e o dobro da popula ca o original, ent ao substituindo-se t = 1 e y = 2y0 obtemos 2y 0 = y 0 e k k = ln 2
Assim, a equa ca o que descreve como a popula ca o de bact erias varia com o tempo e y (t) = y0 e(ln 2)t Agora para sabermos em quanto tempo a popula ca o triplica substituimos y (t) = 3y 0 e determinamos t que e t= ln 3 . ln 2
6.1.2
Para levar em conta que a popula ca o y (t) tem um valor limite yF podemos supor que a taxa de crescimento e proporcional tamb em a diferen ca entre yF e a popula ca o presente. Neste caso a popula ca o y (t) satisfaz a equa ca o diferencial dy = ky (yF y ) dt Para simplicar as contas que vir ao dena r = kyF . A equa ca o se transforma em dy = ry (1 y/yF ) dt Esta e uma equa ca o separ avel e pode ser escrita como dy = ry (1 y/yF ) = dt 19 de novembro de 2002 r
1 y (1y/yF )
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6 obtemos
APLICAC OES
Multiplicando-se a equa ca o acima por y (1 y/yF ) obtemos 1 = A(1 y/yF ) + By = (A/yF + B )y + A Comparando-se os termos de mesmo grau obtemos A = 1 e B = A/yF = 1/yF . Assim, 1 dy = y (1 y/yF ) Logo 1 dy + (1/yF ) y 1 dy = ln |y | ln |1 y/yF | 1 y/yF
que tem solu ca o y = C1 + kt 1 y/yF y = eC1 ekt = Cekt 1 y/yF Seja y0 a popula ca o no instante t = 0. Ent ao substituindo-se t = 0 e y = y0 na equa ca o acima obtemos que C =
y0 1y0 /yF
y0 yF yF y0
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6.2
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6.2
A propor ca o de carbono 14 (radioativo) em rela ca o ao carbono 12 presente nos seres vivos e constante. Quando um organismo morre a absor ca o de carbono 14 cessa e a partir de ent ao o carbono 14 vai se transformando em carbono 12 a uma taxa que e proporcional a quantidade presente: dy = ky dt
J a vimos que esta equa ca o tem solu ca o y (t) = y0 ekt , em que y0 e a quantidade no instante t = 0. Exemplo 15. Em um peda co de madeira e encontrado 1/500 da quantidade original de carbono 14. Sabe-se que a meia-vida do carbono 14 e de 5600 anos, ou seja, que em 5600 anos metade do carbono 14 presente transformou-se em carbono 12. Vamos determinar a idade deste peda co de madeira. y (t) = y0 ekt y0 /2 = y0 ek5600 y0 = y0 ekt 500 ln 2 5600 ln 500 5600 ln 500 t= = 50200anos k ln 2 k=
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30
APLICAC OES
6.3
Considere uma fam lia F de curvas que pode ser representada por uma equa ca o diferencial da forma dy = f (x, y ). (25) dx Dado um ponto qualquer (x0 , y0 ), o coeciente angular da reta tangente a uma curva
da fam lia F que passa por este ponto e dado por tan = f (x0 , y0 ), pois como a curva dy e o valor da derivada satisfaz (25), este em (x0 , y0 ). Uma curva que passa por (x0 , y0 ) dx de forma que a sua tangente neste ponto seja ortogonal a ` tangente da curva da fam lia F a equa ca o diferencial que representa a fam lia de curvas que interceptam ortogonalmente as curvas da fam lia F e 1 dy = . dx f (x, y ) tem reta tangente com coeciente angular dado ent ao por tan = 1/f (x0 , y0 ). Assim
As curvas que s ao solu ca o desta equa ca o s ao chamadas trajet orias ortogonais a `s curvas da fam lia F.
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6.3
31
y0
x0
Figura 9: Trajet orias Ortogonais: a curva que passa por (x0 , y0 ) que tem reta tangente com inclina ca o tan = f (x0 , y0 ) e ortogonal a ` curva que passa por (x0 , y0 ) que tem 1 . inclina ca o tan = f (x 0 , y 0 )
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32
APLICAC OES
1.5
0.5
0.5
1.5 1.5
0.5
0.5
1.5
Figura 10: As par abolas de equa co es y = cx2 (preto) s ao as trajet orias ortogonais das 2 2 elipses de equa co es x + 2y = c (azul).
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6.3
33
1.5
0.5
0.5
1.5 1.5
0.5
0.5
1.5
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34
APLICAC OES
1.5
0.5
0.5
1.5 1.5
0.5
0.5
1.5
Figura 12: As circunfer encias de equa co es x2 + (y c)2 = c2 (preto) s ao as trajet orias 2 2 2 ortogonais das circunfer encias de equa co es (x c) + y = c (azul).
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6.3
35
1.5
0.5
0.5
1.5 1.5
0.5
0.5
1.5
Figura 13: As curvas de equa co es y 2 + c(1 2x2 ) = 0 (preto) s ao as trajet orias ortogonais 2 x y 2 das curvas de equa co es xe = c (azul).
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APLICAC OES
Exerc cios
Determine as trajet orias ortogonais a `s fam lias de curvas dadas. Fa ca um esbo co dos gr acos. 1. x2 + 3y 2 = c 2. y = c x3
19 de novembro de 2002
6.3
37
0.8
0.6
0.4
0.2
x
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
2. 3y 2 x2 = c
1
0.8
0.6
0.4
0.2
x
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
19 de novembro de 2002
Reginaldo J. Santos
38 3. y = cex
2
APLICAC OES
1.5
0.5
x
0.5
1.5
2 2
1.5
0.5
0.5
1.5
4. x2 + 4y 2 = c
1
0.8
0.6
0.4
0.2
x
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
19 de novembro de 2002
6.3
39
5. y =
0.8
0.6
0.4
0.2
x
0.2
0.4
0.6
0.8
1 1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
6. y 2 = (x c)
2
1.5
0.5
x
0.5
1.5
2 2
1.5
0.5
0.5
1.5
19 de novembro de 2002
Reginaldo J. Santos
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REFERENCIAS
Refer encias
[1] William E. Boyce and Richard C. DiPrima. Equa co es Diferenciais Elementares e Problemas de Valores de Contorno. Livros T ecnicos e Cient cos Editora S.A., Rio de Janeiro, 7a. edition, 2002. [2] Erwin Kreiszig. Matem atica Superior. Livros T ecnicos e Cient cos Editora S.A., Rio de Janeiro, 2a. edition, 1985. [3] Dennis G. Zill and Michael R. Cullen. Equa co es Diferenciais. Makron Books, S ao Paulo, 3a. edition, 2001.
19 de novembro de 2002