Sensores e Atuadores 1

Sensores e Atuadores (1)
4 Engenharia de Controle e Automao FACIT / 2009

Prof. Maurlio J. Incio
Sensores e Atuadores
Introduo Sensores Fornecem parmetros sobre o comportamento do manipulador, geralmente em termos de posio e velocidade dos links em funo do tempo e do modo de interao entre o rob e o ambiente de operao. Atuadores Convertem energia eltrica, hidrulica ou pneumtica, em potncia mecnica. Atravs dos sistemas de transmisso, a potncia mecnica gerada pelos atuadores enviada aos links para que se movimentem.
Sensores Podem ser classificados em: Sensores internos Utilizados para determinar os parmetros de movimento. posio, velocidade, acelerao e fora. Sensores externos Utilizados para o rob determinar parmetros do ambiente que o cerca e do objeto a ser manipulado distncia, tato, viso.
Sensores Malhas de controle interna e externa
Ref.
+ -
+ -
Controlador
Ambient ee objeto
Sensor interno Sensor externo
Sensores internos Caractersticas Velocidade de resposta alta, da ordem de s ou ms. Normalmente, so acoplados aos eixos dos atuadores. Permitem o controle em tempo real da posio e orientao do rob. Principais tipos Sensor de posio. Sensor de velocidade. Sensor de acelerao. Sensor de fora.
Sensores de posio Diversos dispositivos pode ser utilizados para medio de posio. A medio pode ser de posio linear ou de posio angular. Tipos mais comuns Potencimetros Rguas potenciomtricas Encoders
Sensores de posio Potencimetro So os dispositivos mais simples e mais baratos para medida de posio. Nos potencimetros rotativos a resistncia varia conforme a rotao do seu terminal central (cursor); Possuem, em geral, baixa preciso e baixa resoluo. Para automao, existem potencimetros especiais, com maior preciso, menor desgaste e dimenses adequadas.
Sensores de posio Potencimetro
Sensores de posio Potencimetro
Sensores de posio Rguas potenciomtricas Trata-se de um potencimetro linear que varia sua resistncia de acordo com a posio do seu cursor. Acoplado longitudinalmente num atuador tipo cilindro, a rgua potenciomtrica permite a leitura efetiva do posicionamento do atuador. Existem modelos de rguas potenciomtricas digitais, que garantem maior preciso do que as analgicas.
Sensores de posio Rguas potenciomtricas
Sensores de posio Encoders um dos dispositivos mais usados para medir posio angular. Emprega recursos ticos para fornecer um valor proporcional ao ngulo de rotao do eixo do atuador. Apesar de ser caro e frgil, possibilita alta resoluo e alta repetibilidade nas medidas. Tipos: Absoluto Incremental
Sensores de posio Encoders O princpio de funcionamento baseia-se na interrupo de um feixe luminoso que incide sobre um sensor tico, por meio de um disco fixo ao eixo do atuador. Produz uma sada digital, eliminando a necessidade de um conversor analgico digital. No possuem contatos mecnicos, o que elimina rudos e aumenta a durabilidade do mecanismo.
Sensores de posio Encoders
Sensores de posio Encoder absoluto Possui como elemento bsico disco de vidro estampado por um padro de trilhas concntricas. Feixes de luz atravessam cada trilha para iluminar foto-sensores individuais. Sempre fornece a posio absoluta. Podem usar cdigo binrio ou cdigo gray. O mau alinhamento dos foto-sensores pode causar erros de leitura.
Sensores de posio Encoder absoluto
Sensores de posio Encoder incremental O encoder incremental possui um disco com apenas uma trilha com dentes igualmente espaados. A posio determinada pela contagem do nmero de dentes que passam na frente de um foto-sensor, onde cada dente representa um ngulo conhecido. O nmero de pulsos por volta do disco, ou seja para 360 de rotao do eixo do atuador, pode variar com o tipo de disco e com o tamanho dos fotosensores utilizados. Na prtica, podem ser encontrados encoders com at 2.000 pulsos por volta ou maiores.
Sensores de posio Encoder incremental Um foto-sensor apenas no permite determinar o sentido de rotao do disco. Um sistema com dois foto-sensores pode ser utilizado.
Sensores de posio Encoders incremental
Sensores de posio Encoder incremental O encoder incremental necessita um hardware composto por um decodificador e um contador.
Sensores de posio Encoder incremental O decodificador mais simples pode ser montado utilizando-se um flip-flop tipo D e duas portas AND.
Sensores de posio Encoder incremental Um latch deve ser usado para congelar a sada do contador e permitir a leitura do processador.
Sensores de posio Encoders
Sensores de velocidade A medida de velocidade, assim como a medida de posio, normalmente feita no eixo do atuador. A velocidade pode ser obtida a partir de amostras de posio obtidas a partir do sensor de posio.
Onde: x1, x2 = amostras consecutivas de posio. t1, t2 = instantes de amostragem.
x x 2 x1 V = = t t 2 t1
Sensores de velocidade No caso de sensores ticos rotativos (como um encoder) pode-se determinar a velocidade a partir do conhecimento do tempo de cada pulso. A idia contar os ciclos de um clock de alta frequncia em relao frequncia do pulso. O valor da contagem proporcional ao inverso da velocidade. Para velocidades muito baixas, o contador pode sofrer overflow e comear a contar a partir de 0 novamente. A soluo empregar um circuito one-shot para indicar velocidade muito baixa para ser medida.
Sensores de velocidade
Sensores de velocidade Tacogerador um sensor de velocidade analgico. Um tacogerador essencialmente um gerador CC que produz uma tenso de sada CC proporcional velocidade do eixo. A polaridade da sada determinada pela direo de rotao. O encapsulamento de tacogeradores tpicos permite a montagem direta sobre um motor. Tem a vantagem de ser um sensor robusto, mas produz muito rudo.
Sensores de velocidade Tacogerador
Sensores de velocidade Tacogerador
Sensores de acelerao Atualmente existem muitos modelos de sensores de acelerao baseados em cermicas piezoeltricas, de alta preciso. Esses sensores produzem uma tenso proporcional acelerao. Apesar disso, a acelerao nem sempre um parmetro medido em robtica, mas calculado a partir da variao da velocidade num dado perodo de tempo. Seguindo-se o mesmo mtodo aplicado para o clculo da velocidade a partir dos valores lidos do encoder, no mesmo instante de clculo da velocidade, o valor da velocidade pode ser armazenado e, no prximo instante do clculo da velocidade, a diferena do valor atual com o armazenado anteriormente resulta no valor da acelerao.
Sensores de fora Em robtica a medio de fora somente necessria nas situaes em que se deseja controlar a fora exercida pelo rob no objeto manipulador. O mtodo mais direto para medir foras atravs da utilizao de extensmetros. O extensmetro eltrico ou strain-gauge, na sua forma mais completa, um resistor eltrico composto de uma finssima camada de material condutor, depositado sobre um composto isolante.
Sensores de fora Extensmetro
Sensores de fora Extensmetro A variao de resistncia no extensmetro proporcional deformao causada por uma fora. Como essa variao de resistncia normalmente pequena, para uma deteco mais confivel, utilizase uma ponte de Wheatstone em equilbrio. A ponte tambm permite cancelar variaes devidas temperatura pela conexo de um extensmetro de compensao como um dos resistores da ponte, que fixado fisicamente prximo do extensmetro ativo para estar submetido mesma temperatura. Entretanto, este orientado perpendicularmente para que a fora aplicada no varie sua resistncia.
Sensores de fora Extensmetro
Sensores externos Caractersticas Velocidade de resposta baixa, da ordem de ms ou s. Fornecem os mais variados tipos de informao para que o rob execute tarefas de alto grau de complexidade sem superviso. Permitem o rob criar mapas do ambiente, ou criar modelos bi e tridimensionais dos objetos Principais tipos Sensor de presena / distncia. Sensor de tato Sensor de viso
Sensores de presena / distncia A deteco de presena e/ou distncia de objetos prximos ou distantes pode ser feita por diversas tcnicas, com diversas tecnologias. A escolha depende de: distncia entre o sensor e o objeto. forma do objeto. velocidade de medio.
Sensores de presena / distncia Tipos mais comuns de sensores de presena / distncia em robtica
Sensor Tecnologia Faixa de deteco
Magntico tico (baixa potncia) tico (alta potncia) Ultra-som
Efeito Hall
0,1mm a 3 mm
Infravermelho reflexivo 1 mm a 3 m Infravermelho ou laser reflexivo Tempo de vo 3 m a 100 m 0,5 m a 10 m
Sensores de presena / distncia Sensor magntico por efeito Hall Efeito Hall: descoberto em 1879 por E. H. Hall, que verificou que uma diferena de potencial eltrico aparecia nas laterais de um condutor quando submetido a um campo magntico. Este efeito ocorre devido a cargas eltricas tenderem a desviar-se de sua trajetria por causa da fora de Lorentz, criando-se um acmulo de cargas nas superfcies laterais do condutor e produzindo uma diferena de potencial. Apesar do efeito Hall existir em qualquer material condutor, seu efeito mais intenso em materiais semicondutores.
Sensores de presena / distncia Sensor magntico por efeito Hall
Sensores de presena / distncia Sensor magntico por efeito Hall Possibilita a deteco somente de objetos ferrosos A distncia de deteco muito pequena. Utilizado em aplicaes particulares, como por exemplo, deteco da presena de peas metlicas em correias transportadoras. Produz um sinal digital.
Sensores de presena / distncia Sensor tico Para deteco de presena, sensores ticos infravermelho possuem um led infravermelho como emissor e um fotodiodo ou fototransistor infravermelho como detector. A luz emitida pelo emissor refletida em um objeto prximo e captada pelo receptor, que produz um sinal digital. Como seu princpio baseia-se na reflexo de luz, a distancia de deteco pode variar de acordo com as caractersticas da superfcie do objeto.
Sensores de presena / distncia Sensor tico
Sensores de presena / distncia Sensor tico Sensores ticos para medio de distncia podem empregar diversos mtodos, tais como: Triangularizao da luz: a luz enviada at o objeto por vrios caminhos, o que permite a medio da distancia por triangularizao. Diferena de fase: luz modulada enviada at o objeto e a diferena de fase entre a luz emitida e a recebida fornece uma estimativa da distancia. Tempo de vo: um pulso de luz de alta potncia emitido at o objeto e mede-se o tempo de retorno do pulso refletido, que proporcional distncia.
- Mtodo de triangularizao.
- Mtodo de diferena de fase.
Sensores de ultra-som A medio de distancia por ultra-som obtida pelo mtodo conhecido por tempo de vo do eco, refletido num objeto, de um pulso de ultra-som emitido em sua direo. Os sensores de ultra-som so construdos com diversas tecnologias e permitem medir distancias da ordem de alguns centmetros a vrios metros. Em aplicaes de robtica, os sistemas de medio de distncias com ultra-som mais comuns se baseiam em transdutores da Polaroid.
Sensores de ultra-som
Sensores de ultra-som
Sensores de tato A deteco de contato com um objeto e o valor da presso exercida sobre ele podem ser teis na manipulao de produtos deformveis e frgeis. Diversas tecnologias esto disponveis para implementao de sensores de tato, algumas so de fcil aplicao industrial, mas outras apenas a nvel experimental. Um modelo simples de sensor de contato pode ser feito utilizado-se borrachas condutoras adaptadas garra do rob, de maneira que, ao tocar o objeto, a resistncia da borracha diminua com o aumento da presso.
Sensores de tato
Sistemas de viso A viso o sentido mais importante para interao de uma agente (humano ou robtico) com o mundo. A viso computacional descreve a determinao automtica de estruturas e propriedades do ambiente tridimensional, a partir da nica ou mltiplas imagens bidimensionais do ambiente. As imagens podem ser monocromtica ou coloridas, capturadas por uma nica ou mltiplas cmeras, que podem ser estacionarias ou moveis. A estrutura e as propriedades do ambiente podem ser geomtricas (formas, dimenses, etc.) ou materiais (cores, textura, etc.).
Sistemas de viso A viso no uma tarefa simples, uma vez que pelo processo de formao da imagem, uma grande variedade de superfcies, diferentes materiais e condies de iluminao, pode produzir imagens idnticas. De certo modo, pode-se pensar em viso computacional como uma tentativa de se desfazer parcialmente o processo de formao da imagem. O processo de tornar uma imagem passvel de ser processada por um computador engloba varias etapas: captao, anlise geomtrica, anlise radiomtrica e sensoriamento.
Sistemas de viso
- Sensor CCD (Charge Coupled Device) - Cmara CCD
Sistemas de viso
- Rob manipulador industrial com sistema de viso.

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Sensor interno Sensor externo

Onde: x1, x2 = amostras consecutivas de posio. t1, t2 = instantes de amostragem.

Magntico tico (baixa potncia) tico (alta potncia) Ultra-som

Infravermelho reflexivo 1 mm a 3 m Infravermelho ou laser reflexivo Tempo de vo 3 m a 100 m 0,5 m a 10 m

- Mtodo de diferena de fase.

- Sensor CCD (Charge Coupled Device) - Cmara CCD

- Rob manipulador industrial com sistema de viso.

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