UNIVERSIDADE TECNOLOGICA FEDERAL DO PARANA ENGENHARIA DE COMPUTAC AO

GERSON LUIS SILVA FILHO GUSTAVO TEIXEIRA RUDIGER JONATHAN PONTES MORAIS DO NASCIMENTO

QUADRICOPTERO

MONOGRAFIA

CURITIBA 2011

GERSON LUIS SILVA FILHO GUSTAVO TEIXEIRA RUDIGER JONATHAN PONTES MORAIS DO NASCIMENTO

QUADRICOPTERO

Monograa apresentada ` a mat eria de Ocina de Integra ca o 2, no curso de Engenharia de Computa ca o da Universidade Tecnol ogica Federal do Paran a, como requisito parcial ` a aprova c ao na disciplina.

Orientador: Prof. Juliano Mour ao Vieira

CURITIBA 2011

Resumo
Este projeto consiste em desenvolver um dispositivo eletro-mec anico capaz de se locomover no sentido vertical e estabilizar-se no ar. O objetivo do projeto e interligar os dados apresentados pelos sensores eletr onicos ao software de controle e estabilidade, de forma que o artefato permane ca no ar por alguns instantes. A montagem do equipamento ser a feita com base em algumas experi encias encontradas pela nossa pesquisa, e ser ao utilizados quatro motores, quatro ESCs(Controladores Eletr onicos de Velocidade), quatro h elices, um aceler ometro, um girosc opio e como c erebro do projeto, um Ardu no.

Lista de Figuras
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 Tabela de compras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

Motor brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 Motor usado no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

Esquema do ESC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Sinal PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 Funcionamento do ESC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 ESC utilizado no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Aceler ometro usado no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Girosc opio usado no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Ardu no utilizado no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Bateria utilizada no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 Diagrama de Blocos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 Montagem dos componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Montagem dos componentes II . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 Funcionamento das h elices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

Sum ario
1 Introdu c ao 1.1 1.2 Motiva c ao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.1 1.2.2 1.3 Objetivo Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Objetivos Espec cos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 7 8 8 8 8 9 9

Metodologia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Fundamenta c ao Te orica 2.1 Motor Brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1.1 2.1.2 2.2

Como funcionam os motores brushless? . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Motor utilizado no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Eletronic Speed Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.2.1 2.2.2 Como funciona o ESC? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Aplicabilidade no Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2.3

Aceler ometro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.3.4 2.3.5 2.3.6 Aceler ometro Capacitivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 Aceler ometro Piezoel etrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Aceler ometros Piezoresistivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Aceler ometro Eletro-Mec anico (MEMS) . . . . . . . . . . . . . . . . 17 Exemplos de aplica ca o de aceler ometros . . . . . . . . . . . . . . . 17 Aplicabilidade no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2.4

Girosc opio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.4.1 2.4.2 Aplica c oes de Girosc opios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 Aplicabilidade no projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

2.5

Ardu no . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 2.5.1 Aplicabilidade no Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2.6

Bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 24

3 Desenvolvimento do projeto 3.1 3.2

Desenvolvimento do Projeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 Montagem dos componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

6 4 Refer encias Bibliogr acas A APS 29 31

Introdu c ao
Um dos grandes desaos para o homem sempre foi voar, desde os prim ordios a

humanidade observa na natureza diversos seres que tem essa capacidade e utilizam-se disto como uma ferramenta de sobreviv encia. Diversas foram a `s formas que os humanos usaram para conseguir realizar este feito e assim aplicaram isto para ns de transporte, b elicos, acad emicos e at e de divers ao. Com todas essas aplicabilidades para o v oo, muitos v em tentando aperfei co a-lo de diversas formas com o passar do tempo, chegando hoje a era dos estudos com v oos n ao tripulados (Unmanned Air Vehicles-UAVs) e tamb em de ve culos voadores menores (Micro Air Vehicle - MAV) (VALENTI; SCHOUWENAARS; KUWATA; FERON e HOW). Dentro deste contexto, ainda existem v arias possibilidades de se desenvolver um ve culo, uma delas e um projeto que utiliza de quatro motores para decolar e por isso e chamado de Quadricoptero ou Quadrotor. Os Quadricopteros podem ser encontrados no mercado para os mais diversos ns, e hoje em dia existem tecnologias sucientes para desenvolvermos um totalmente eletr onico, sem a utiliza c ao de combust veis, utilizando apenas energia el etrica vinda de uma bateria para alimentar o sistema. O controle de movimento da aeronave pode ser realizado variando-se a velocidade relativa de cada rotor para alterar o empuxo e o torque produzido por cada um. O grande desao e sincronizar o controle destes dispositivos com sensores para dar uma maior estabilidade ao v oo.

1.1

Motiva c ao
Na disciplina de Ocina de Integra ca o 2 temos o primeiro contato com a parte

pr atica de eletr onica envolvida com outras partes vistas no curso. Devido a este fato, queremos desenvolver dispositivos que nos chamem a aten ca o, como podemos observar em projetos de outros semestres, por em motivados pela vontade de fazer algo realmente novo e com outra utilidade. Tivemos ent ao a ideia de ultrapassar a barreira de um projeto que se movimente a partir de rodas para algo que possa voar. Com este projeto queremos abrir uma nova gama de possibilidades nesta disciplina para futuros projetos.

1.2
1.2.1

Objetivos
Objetivo Geral Desenvolver um dispositivo que utiliza quatro motores para se locomover, utili-

zando componentes eletr onicos para controlar e estabilizar o v oo. Ao nal do projeto o dispositivo dever a ser capaz de levantar v oo e permanecer no ar por alguns instantes. 1.2.2 Objetivos Espec cos

1. Realizar uma pesquisa sobre os projetos existentes para a montagem de um quadricoptero e baseado nesta determinar uma metodologia pr opria mais apropriada; 2. Providenciar os materiais que ser ao utilizados na montagem do Quadricoptero; 3. Testar e estudar o funcionamento dos componentes; 4. Implementar um software capaz de, utilizando os dados apresentados pelos sensores do sistema, enviar informa co es para os motores a m movimentar o Quadricoptero no sentido vertical e estabiliz a-lo no ar.

1.3

Metodologia
A partir do momento que o grupo decidiu que faria o Quadricoptero, foram feitas

diversas pesquisas sobre projetos existentes, projetos em andamento e informa co es de pessoas que j a haviam constru do um Quadricoptero. A partir destas pesquisas, o grupo fez um levantamento de quais pe cas iam precisar para que o projeto fosse vi avel. Dentre v arios projetos interessantes, um nos chamou a aten ca o pela sua praticidade e baixo custo, o projeto MultiWii1 . Este projeto serviu-nos como base para aquisi ca o das pe cas que ser ao utilizadas para o desenvolvimento f sico do Quadricoptero. Fizemos ent ao a encomenda das pe cas, e come camos a pesquisar sobre o funcionamento e de qual forma elas se comunicariam. Foram compradas as pe cas demonstradas na gura 1

Pode ser encontrado no site: www.multiwii.com

Figura 1: Tabela de compras Fonte: Autoria pr opria

Como os componentes tiveram que ser importados (devido ao alto custo deles no Brasil e a diculdade para encontr a-los), o grupo realizou por um longo tempo uma pesquisa te orica do seu funcionamento. Reunindo estas informa co es, ter amos uma base de como estes componentes deveriam funcionar, e a partir da chegada dos mesmos, fazer testes para vericar seu funcionamento real. Com as informa co es retiradas destes testes, o grupo ir a montar o Quadricoptero e desenvolver o software respons avel pelo seu controle de estabilidade.

2
2.1

Fundamenta c ao Te orica
Motor Brushless
Este tipo de motor tem sua parte mec anica similar a um motor brushed (com

escova), entretanto um brushless n ao possui nenhum ponto de contato mec anico entre o rotor e o estator para passagem de eletricidade, e outra diferen ca importante e que este tipo de motor possui um im a na parte externa que gira em torno de seu pr oprio eixo, desta forma girando tamb em o rotor (FOUR,R.; RAMOUNTAR,E.; ROMEO,J.; COPELAND,B.). Este tipo de motor vem se popularizando nos u ltimos tempos por possuir uma s erie vantagens em rela c ao ao motor brushed: Possui pot encia alta; Torque alto; In ercia baixa; Tamanho menor;

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Peso menor; Alta Eci encia; Vida u til longa (devido a aus encia de escovas e comutadores met alicos); Sem acumulo de poeira e fa scas; Baixo ru do; Baixa resist encia t ermica (assim tendo uma maior dissipa ca o de calor); Alcan ca at e 80.000 rota co es por minuto (este n umero pode ser menor dependendo do modelo adquirido). Os motores brushless trabalham com corrente continua, com seu valor de entrada dependendo do modelo do motor que ser a usado. 2.1.1 Como funcionam os motores brushless? Motores brushless possuem tr es os que formam as bobinas que podem ser ligadas das seguintes formas demonstrada pela gura 2

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Figura 2: Motor brushless Fonte: http://mfreitas.por.ulusiada.pt/brushless.jpg

Quando s ao ligadas em estrela, elas possuem um consumo menor, no entanto quando ligadas em delta, possuem uma for ca maior, j a que quando ligadas em delta a corrente e igual para as tr es bobinas(IRWIN, J.David), que s ao ativadas a cada pulso emitido pelo ESC, fato que n ao ocorre na liga c ao estrela. Nestes tipos de motores quem gira e a parte externa do motor, e n ao o seu n ucleo como e feito em outros tipos de motores, pois as bobinas s ao xadas na estrutura do motor. As tr es pontas de sa da s ao ligadas a um auxiliador (no caso deste projeto um ESC) e este auxiliador tem uma fun ca o importante para o motor, pois e ele que ir a ditar o seu ritmo de funcionamento, ele ir a acionar seq uencialmente as bobinas de acordo com a largura do pulso emitido pelo Ardu no, este fato permitir a ao grupo controlar a velocidade de giro do motor. 2.1.2 Motor utilizado no projeto Devido as v arias vantagens citadas anteriormente e v arias pesquisas feitas e v deos assistidos pelo grupo(o que nos permitiu ter uma pr evia visual do resultado que almejamos), chegamos a conclus ao que este modelo de motor seria o melhor para o Quadricop-

12 tero. Seguindo a dica do Projeto Multi-Wii, compramos o motor Turnigy 2830 Brushless2 por ser um motor com um pre co acess vel e ter a 1000 KV (unidade de rota ca o/tens ao), garantindo a pot encia necess aria para o Quadricoptero permanecer no ar e resistir a longos vo os.

Figura 3: Motor usado no projeto Fonte:http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/catalog/T2830-1000.jpg

2 pode ser encontrado neste link: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/ 8495 Turnigy 2830 Brushless Motor 1000kv.html

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2.2

Eletronic Speed Control

A sigla ESC vem do ingl es Eletronic speed controller e traduzida para o por-

tugu es signica controlador eletr onico de velocidade. Como o nome j a sugere este dispositivo e utilizado para controlar a velocidade de giros de motores el etricos controlados por ele. 2.2.1 Como funciona o ESC? Este dispositivo funciona como um controlador de passagem de energia para o motor Brushless. Possui cinco entradas e tr es sa das como as descritas na gura 4

Figura 4: Esquema do ESC Fonte: Manual do ESC comprado pelo grupo

1 RED Entrada para a fonte alimenta c ao, no nosso caso a bateria, com corrente cont nua com tens ao de 5.5 a 16.8V; 2 BLACK- Entrada para o terra da fonte de alimenta ca o; 3 Entrada para o sinal PWM. O sinal PWM, que vem do ingl es Pulse-width modulation, e um sinal que varia basicamente entre dois pontos de tens ao, a tens ao em alta e em baixa, o que difere um sinal do outro e o chamado duty cycle (como mostrado na gura 5), que e o tempo em que cada pulso permanece em alta. O ESC basicamente controla a velocidade do motor a partir do duty cycle fornecido pelo sinal da entrada 3, da forma que quanto maior o duty cicle maior e tens ao fornecida para o motor e assim maior a velocidade com que gira o motor brushless.

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Figura 5: Sinal PWM Fonte: http://aquaticus.info/pwm

Os ESCs geralmente s ao constru dos com transistores que ligam e desligam o sinal de uma forma muito veloz3 , fornecendo assim uma tens ao maior ou menor para os motores, com isso quanto menor o n umero de vezes que estes sinais desligam por um determinado per odo maior ser a a tens ao fornecida para o motor e com isso maior ser aa velocidade como demonstrado na gura 6

Informa c ao retirada de: http://www.math.niu.edu/behr/RC/pwm.html

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Figura 6: Funcionamento do ESC Fonte: http://homepages.which.net/paul.hills/SpeedControl/SpeedControllersBody.html

2.2.2

Aplicabilidade no Projeto Para o nosso projeto do Quadricoptero o ESC se torna uma ferramenta indis-

pens avel, pois o dispositivo precisar a variar a velocidade dos motores para estabilizar-se no ar. Al em disto, para projetos futuros o Quadricoptero poder a receber fun co es de locomover-se em outras dire co es e sentidos, e para isto a precis ao da determina c ao da velocidade dos motores e o seu controle ser ao muito uteis. Os ESCs utilizados foram os modelos Turnigy AE-20A Brushless ESC que apresentam todas as funcionalidades necessitadas pelo artefato com uma caracter stica muito interessante para o projeto que e o peso reduzido.

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Figura 7: ESC utilizado no projeto Fonte: http://www.hobbyking.com/hobbyking/store/catalog/AE-20A.jpg

2.3

Aceler ometro
Um aceler ometro em termos b asicos e um instrumento para medir acelera c ao.

Em outros palavras pode-se dizer que e um componente que se baseia em leis da f sica para medir acelera c ao e por consequ encia a velocidade e localiza ca o do objeto ao qual o aceler ometro pertence. Essas medi co es podem ser feitas em dire co es de uma,duas e at e tr es dimens oes,o que faz deste equipamento um instrumento muito u til. Ao aprofundarmos o estudo dos aceler ometros (FIGUEIREDO,L gia; GAFANIZ,Ana; LOPES,Gustavo; PEREIRA,R uben) vericamos que existem alguns modelos, dos quais citaremos o aceler ometro capacitivo, o aceler ometro piezoel etrico, o aceler ometro piezoresistivo e, o mais popular, aceler ometro eletro-mec anico (tamb em chamado MEMS). 2.3.1 Aceler ometro Capacitivo Os aceler ometros capacitivos s ao aqueles que a capacit ancia varia em resposta a acelera ca o, desta forma variando o sinal da sa da do circuito. Estes tipos de aceler ometros cont em capacitores entre a massa e a estrutura do suporte sendo que estes capacitores

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s ao formados por duas placas, uma m ovel, portanto conforme a acelera ca o a dist ancia dessa placa m ovel varia, alterando dessa forma a capacit ancia do conjunto. Este modelo e ideal para aplica co es em ambientes de baixa frequ encia e ambientes que requerem medidas est aveis em baixo n vel. 2.3.2 Aceler ometro Piezoel etrico Nestes aceler ometros sua massa e unida a um cristal piezoel etricos, denindo rapidamente, estes cristais s ao bastante utilizados em rel ogios e circuitos eletr onicos , quando s ao submetidos a uma press ao, eles geram um campo el etrico no eixo que foi aplicado a press ao (SEARA). Quando este modelo de aceler ometro se submete a uma vibra ca o, sua massa obedece a `s leis da in ercia e o cristal piezoel etrico ca submetido a `s for cas de tra c ao e de compress ao, dessa forma gerando cargas el etricas. 2.3.3 Aceler ometros Piezoresistivos Este modelo e muito parecido com o citado anterior, a diferen ca e que ele possui um componente piezoresistivo ao inv es do cristal piezoel etrico, neste componente quem varia de acordo com a for ca exercida pela massa e a resist encia. Estes tipos de aceler ometros conseguem medir acelera c oes em valores muito baixos de freq u encia. 2.3.4 Aceler ometro Eletro-Mec anico (MEMS) Este e o modelo de aceler ometro mais usado, ele possui sensores que detectam a acelera ca o e a vibra c ao em at e tr es dimens oes. Estes sensores s ao sens veis e vers ateis, permitindo acrescentar novas capacidades, tornando-os mais ecazes. O movimento medido por este sensor e convertido em um sinal anal ogico ou digital. Estes tipos de aceler ometros s ao vistos em celulares, GPS, videogames, e ser a o modelo usado neste projeto. 2.3.5 Exemplos de aplica c ao de aceler ometros O grupo ao fazer pesquisas sobre o uso de aceler ometros encontrou diversos projetos onde foram constru dos inclin ometros (ALVES) com estes componentes, projetos que envolviam medicina onde os aceler ometros foram de grande ajuda (FIGUEIREDO,L gia; GAFANIZ,Ana; LOPES,Gustavo; PEREIRA,R uben) para o uso na avalia ca o do movimento humano, sendo utilizado detectar vari aveis siol ogicas e at e mesmo para detectar

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dist urbios de sono. Por em os aceler ometros caram mundialmente conhecidos por suas diversas formas de se aplicar em componentes eletr onicos, os mais populares: Celulares e Nintendo Wii. Em celulares como o Iphone da Apple pode-se vericar rapidamente a fun ca o do aceler ometro na mudan ca de orienta ca o da tela, que ocorre quando se gira o aparelho, esta fun ca o j a e comum em outros celulares e em novos produtos como tablets. S ao fatores simples, mas que j a facilitam o uso destes aparelhos. No videogame Nintendo Wii, onde o aceler ometro de tr es eixos (tr es dimens oes) e usado no controle, o que aumenta a intera ca o do jogador com o jogo. Outros componentes eletr onicos tamb em utilizam aceler ometros, como notebooks (para proteger os discos r gidos de quedas), em ve culos (para a libera c ao do airbag) e em GPS (para calcular velocidade e a localiza ca o do carro). 2.3.6 Aplicabilidade no projeto O modelo usado pela equipe e o ADXL330, que se encontra em alguns modelos do Nunchuk(controle do Nintendo Wii), este aceler ometro possui eixo triplo com ruido baixo e consome aproximadamente 320 uA. Seus sinais de sa das s ao tens oes anal ogicas proporcionais a medida de acelera ca o. Este aceler ometro pode medir acelera c ao est atica da gravidade na inclina ca o, e pode medir a acelera c ao din amica em movimentos, choques ou vibra co es. Estas e outras informa co es podem ser encontradas no datasheet do modelo4 . O aceler ometro no Quadricoptero ser a util para calcularmos a sua inclina ca o e a sua acelera c ao, essas informa co es ser ao de grande ajuda na hora do v oo, j a que com elas saberemos se os motores precisam de mais ou menos energia para equilibrar o Quadricoptero. Essas informa co es ser ao repassadas do aceler ometro para um software desenvolvido na plataforma Ardu no. Atrav es desta comunica ca o o grupo poder a ajustar os m nimos detalhes do v oo.

Pode ser encontrado neste link: www.analog.com/static/importedles/data sheets/ADXL330.pdf

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Figura 8: Aceler ometro usado no projeto Fonte: Autoria pr opria

2.4

Girosc opio
Muitos artigos e textos sobre o girosc opio d ao o cr edito de sua inven ca o ao f sico

Jean Bernard Leon Foucault, que inventou este com o intuito de demonstrar o movimento de rota c ao da terra. Ao se observar a foto de um girosc opio, nota-se que ele e um dispositivo que gira em torno de seu pr oprio eixo, e que quando submetido a uma for ca ele tende a mudar a orienta ca o do eixo de rota c ao, fazendo que este eixo inv es de mudar de dire ca o, como faria normalmente um corpo que n ao girasse, ele muda sua orienta ca o para uma dire c ao perpendicular a dire ca o intuitiva(STALLIVIERE). Em eletr onica, os girosc opios v em sendo desenvolvidos com a tecnologia MEMS (Micro Eletro Mechanical Systems) e s ao utilizados para complementar os aceler ometros, desta forma melhorando todos os componentes que o aceler ometro j a era usado como videogames, GPS, celulares, entre outros. De acordo com o fabricante (STMicroelectronics), os girosc opios utilizam propriedades mec anicas para produzir estruturas dentro dos semicondutores para medir movimentos e detec c ao de movimento angular. Eles possuem sensores que possuem duas sa das separadas para cada eixo ao mesmo tempo, uma de valor de sa da n ao amplicado para detectar o movimento angular, e outro valor com uma amplica ca o de 4 vezes para medidas de alta deni ca o e altas freq u encias.

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2.4.1

Aplica c oes de Girosc opios Assim como o aceler ometro, o girosc opio foi popularizado atrav es de aparelhos

eletr onicos. Exemplo disso tem-se no Nintendo Wii, que chegou junto com uma pe ca chamada Wii Motion Plus em 2008, prometendo uma maior realidade aos jogos do console. Por tr as de toda a propaganda e promessas estava o girosc opio, que estava presente nesta nova pe ca trazendo uma maior realidade aos jogos, atrav es de uma captura c ao mais completa dos movimentos, possibilitando que um movimento do jogo fosse inuenciado diretamente pela for ca e pela precis ao do jogador. Outra boa aplica ca o do girosc opio est a no GPS, ao se juntar um girosc opio com o aceler ometro que j a est a incluso em qualquer GPS, pode-se vericar exatamente onde o ve culo est a indo. Desta forma, foi criada a fun ca o do piloto autom atico, que gra cas as informa co es dadas sobre a localiza c ao do ve culo, ele pode tra car a melhor rota e seguir a viagem. 2.4.2 Aplicabilidade no projeto O modelo de girosc opio utilizado no projeto ser a o IDG6005 , que possui eixo duplo, com sensores de velocidade angular e de vibra c ao, que detectam a velocidade de rota ca o do eixo X e do eixo Y. Este modelo e desenhado principalmente para os controladores de videogames e controles remotos, objetos que exigem sensores de movimento din amico, resist encia a grandes choques, possuir um tamanho pequeno e baixo custo. Ele usa tecnologia MEMS propriet aria e patenteada. O girosc opio n ao ter a tanta utilidade no projeto como o aceler ometro, como foi citado anteriormente, o girosc opio ao ser acoplado a um aceler ometro, ele torna as informa c oes obtidas mais precisas, com o girosc opio ligado ao aceler ometro, poderemos obter informa co es no software em qual posi ca o o Quadricoptero estar a voando, vericar informa c oes a respeito da rota ca o dos motores, e vericar se o Quadricoptero est a apontando para a dire c ao correta. Em rela ca o a posi c ao precisa do Quadricoptero, a princ pio as informa c oes dadas pelo girosc opio n ao ser ao muito uteis, pois o grupo n ao pretende fazer grandes v oos com o Quadricoptero at e o nal deste per odo, por em caso o trabalho seja continuado e melhorado para fazer v oos longos, o girosc opio ter a uma import ancia muito maior.

Datasheet encontrado em: http://www.datasheetarchive.com/IDG%20600-datasheet.html

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Figura 9: Girosc opio usado no projeto Fonte: http://radio-commande.com/wp-content/uploads/2010/05/WMP1.jpg

2.5

Ardu no
O Ardu no e uma plataforma open-source de desenvolvimento, criada com o

objetivo de oferecer uma comunica c ao f acil entre usu ario e hardware. Ele tem diversas fun co es, podendo receber informa c oes de sensores, controlar luzes, motores, pode ser utilizado em experimentos de circuitos digitais, entre diversas aplica c oes6 . Este microcontrolador e programado usando a linguagem de programa c ao e o ambiente de desenvolvimento Ardu no, uma linguagem muito parecida com C e muito amig avel, tornando poss vel at e mesmo quem n ao e do ramo da programa c ao poder usar sem maiores problemas. Por ser um software livre, o Ardu no pode ser executado em qualquer sistema operacional, o que lhe torna ainda mais u til, pois n ao e preciso mudar de sistema operacional para us a-lo. Outro fator muito u til do Ardu no neste projeto s ao suas sa das, pois alguns componentes precisam de 3.3 V e outros de 5 V. Este modelo de Ardu no vem com um cabo USB para trocar informa c oes com o computador.
6

Informa c oes retiradas de: http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardUno

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2.5.1

Aplicabilidade no Projeto O Ardu no ser a o c erebro por tr as deste projeto, ser a em sua interface que o

grupo ir a implementar o programa que controlar a a estabilidade do Quadricoptero, e ser a do Ardu no os sinais PWM que acionar a os motores e a alimenta ca o do Aceler ometro e do Girosc opio. O Ardu no ser a alimentado pela bateria enquanto estiver no ar. O modelo usado neste projeto e o Uno, seu micro-controlador e o ATMega328, ele possui quatorze entradas/sa das digitais (sendo seis de PWM), seis entradas anal ogicas, 32Kb de Mem oria Flash, 2 Kb de mem oria RAM e 16 MHz de Clock Speed. Este modelo foi escolhido devido ao seu custo acess vel e por atender todas as necessidades do projeto.

Figura 10: Ardu no utilizado no projeto Fonte: http://arduino.cc/enquploads/Main/ArduinoUno r2 front450px.jpg

2.6

Bateria
A bateria usada no projeto e do tipo pol mero de on de l tio, este modelo possui

uma densidade de carga maior que a das baterias de n quel, oferecendo uma maior dura c ao de carga e um peso menor, o que para o Quadricoptero e essencial. Entre outras vantagens est a o fato de poder recarregar sempre que houver necessidade. A maioria das baterias de pol mero de on de l tio usa uma carga r apida para carregar o seu equipamento a 80% da capacidade da bateria e ent ao muda para carga lenta. Por em e bom lembrar que estas baterias t em uma vida u til, e tem um limite de recargas. Estes modelos de bateria s ao utilizadas pela Apple7 , e vem demonstrando resultados muito convincentes para a empresa.
7

http://www.apple.com/br/batteries/

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O grupo estima que com a bateria completa o Quadricoptero consiga se manter no ar por alguns minutos, n ao chegamos a fazer testes para poder armar por quanto tempo a bateria suportou. O modelo utilizado e o Turnigy 3000mAh, que possui um tens ao de sa da de 11 V, que ser a ligada em paralelo com os ESCs para alimentar-los, e esta bateria tamb em alimentar a o Ardu no.

Figura 11: Bateria utilizada no projeto Fonte: http://www.hobbyking.com/hobbycity/store/catalog/T3000-3-20.jpg

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3
3.1

Desenvolvimento do projeto
Desenvolvimento do Projeto
O desenvolvimento do projeto foi dividido em quatro partes: pesquisa te orica,

pesquisa pr atica do funcionamento do motor e de seus controladores, pesquisa pr atica do funcionamento do girosc opio e do aceler ometro e desenvolvimento do software para integrar os dados dos sensores e dos motores de forma que o Quadricoptero possa levantar v oo e se estabilizar no ar. Este processo pr atico, o mais importante do trabalho, foi atrasado devido a alguns problemas que tivemos com as compras (realizadas em sites de fora do Brasil cujo tivemos problemas com o cart ao de cr edito) e devido a greve dos Correios que ocorreu no segundo semestre deste ano. At e a entrega desta monograa apenas a primeira parte pr atica do projeto foi conclu da. Com o tempo que ainda falta para terminar a disciplina, pretendemos nos aprofundar no entendimento dos componentes faltantes para nalizar o projeto. Como foi dito anteriormente, a parte f sica do projeto foi baseada no projeto MultiWii, assim que decidimos qual projeto ir amos usar de base, zemos a encomenda dos componentes j a citados anteriormente e iniciamos as pesquisas no campo te orico sobre o funcionamento dos mesmos. Antes mesmo dos equipamentos chegarem, j a hav amos denido a forma como eles seriam conectados e utilizados, como poder a ser visto no diagrama de blocos na gura 12

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Figura 12: Diagrama de Blocos Fonte: Autoria Pr opria

Denimos tamb em como seria a liga ca o entre os componentes eletr onicos, como demonstraremos no t opico a seguir.

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Montagem dos componentes

1. Primeiramente conectaremos os componentes que utilizaremos a partir dos que foram retirados controles do Nintendo Wii (estes foram escolhidos, pois s ao op co es de f acil utiliza c ao e f aceis de encontrar no mercado). Para utilizar o girosc opio e o aceler ometro dos controles do Nintendo Wii abriremos os dispositivos e conectaremos seus componentes eletr onicos para trabalhar, em paralelo, da forma apresentada na gura abaixo. A orienta c ao dos equipamentos tem que ser como mostra a gura abaixo, para as informa co es fornecidas pelo aceler ometro e oscilosc opio se complementarem e n ao carem desconexas. A conex ao citada no texto deve ser feito de acordo com a gura 13

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Figura 13: Montagem dos componentes Fonte: http://www.multiwii.com/connecting-elements

2. Em seguida conectaremos o Ardu no aos ESCs e ao Girosc opio. Tamb em conectaremos a fonte de alimenta ca o (bateria) a estes elementos e aos motores como mostra a gura 14

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Figura 14: Montagem dos componentes II Fonte: http://www.multiwii.com/connecting-elements

3. Outra informa ca o importante para a montagem do equipamento e a posi ca o das h elices, pois para conseguirmos a sustenta ca o necess aria para movimentarmos o Quadricoptero os motores t em que praticar uma for ca para o lado certo (esta e uma das areas de estudo deste trabalho). Pelas pesquisas iniciais o Quadricoptero dever a ser posicionado da mesma forma que a gura 15, os motores de lados opostos tem que ser instalados de forma que um rotacione para o lado oposto ao outro, por em isto n ao e denitivo pois apenas os testes pr aticos podem nos mostrar qual a melhor op ca o.

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Figura 15: Funcionamento das h elices Fonte: http://www.multiwii.com/connecting-elements

4. Seguir as seguintes etapas ap os realizar todos os itens anteriores: Realizar testes com os sensores (girosc opio e aceler ometro), com o Ardu no e com os motores e seus controladores, para entender melhor seu funcionamento; Estudar os dados fornecidos pelos sensores e a pot encia dos motores de acordo com a necessidade para o Quadricoptero se tornar est avel no ar; Determinar uma estrutura ideal para utilizar com os elementos do Quadricoptero e mont a-la da maneira que for melhor ao grupo; Desenvolver um software na linguagem Ardu no para que o projeto se mantenha no ar, utilizando todos os itens anteriores.

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Refer encias Bibliogr acas

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APS

10/08 Tivemos uma palestra com o profo Hugo sobre sensores e uma conversa geral sobre como seria o andamento da disciplina de Ocinas, neste mesmo dia formamos o grupo e decidimos fazer um quadricoptero, tendo como principal objetivo fazer ele voar e estabilizar no ar. 12/08 Nos comunicamos via e-mail e por mensageiros instant aneos e trocamos algumas id eias sobre como fazer o quadricoptero e se basear em alguns projetos feitos na internet. 17/08 Conversamos com o profo M ario sobre um poss vel orientador e encontramos alguns projetos na internet, e elaboramos uma primeira lista de compras. 23/08 Fizemos uma reuni ao e bolamos como seria a proposta do nosso projeto e conversamos com o professor Giuliano, que aceitou ser nosso orientador. Neste dia encontramos uma placa que serviria para controlar o quadricoptero e j a vinha com tr es girosc opios, por em n ao havia sa da USB e interface de programa c ao 24/08 Apresentamos nossa proposta aos professores e aos colegas. 26/08 Mudamos de id eia quanto a placa citada anteriormente, e optamos por usar um Ardu no e controles do Wii (para usar seu aceler ometro e girosc opio). Este projeto cujo estamos nos baseando se chama MultiWii. E por m denimos a lista denitiva de compras: 4 motores brushless; 4 escs; 1 bateria de 11 volts; 1 kit com 5 h elices (1 de reserva); 1 controle Nunchuk do Nintendo Wii; 1 controle Motion Plus do Nintendo Wii; Os custos caram em aproximadamente 300 reais com o frete e dividimos entre os tr es membros do grupo.

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31/08 Fizemos pesquisas de Ardu no na internet e no centro, por enquanto optamos por comprar o Ardu no Uno, e estamos procurando um material para a carca ca do Quadricoptero. 07/09 Tivemos problemas com duas das tr es compras dos materiais necess arios para o Quadricoptero, nossas compras foram canceladas pois tivemos problema com o site da HobbyKing. Tamb em tivemos problema na compra do Ardu no, o vendedor teve sua conta cancelada e assim estamos procurando outro vendedor. Entramos em contato com a HobbyKing neste mesmo dia para solucionar os problemas com as compras, e eles nos deram o prazo de tr es dias ut eis para responder. 13/09 Achamos um vendedor de Ardu no, por em ele n ao tinha no estoque. 14/09 As compras foram nalizadas com sucesso, e previs ao de chegada de 30 dias ut eis, o grupo cou preocupado pois nestes dias est a acontecendo a greve dos correios, o que ir a atrasar a entrega dos produtos. Come camos ent ao a nos dedicar com exclusividade a teoria do projeto. 21/09 Os professores explicaram como temos que fazer a Qualica c ao, o grupo se reuniu e dividiu a organiza ca o da mesma. 27/09 Chegaram os controles do Wii 04/10 Chegaram tr es motores e compramos o Ardu no. 12/10 O grupo est a preocupado com a demora das pe cas, e continua seu estudo te orico n ao podendo fazer os testes corretos devido a aus encia das pe cas. Neste mesmo dia os professores da disciplina nos chamaram aten c ao quanto aos erros que cometemos na Qualica ca o, e nos mandou refazer. 19/10 Ao conseguirmos as chaves para desmontar os controles do Wii, notamos uma diferen ca do modelo que estava no esquem atico que conseguimos do modelo que n os temos, pedimos ajuda do prof Hugo para reconhecer os os corretos do girosc opio para fazer a conex ao no Ardu no. 02/11 O grupo cou um tempo inativo pois estavamos em semana de provas, e hoje nos re unimos na casa do Gerson j a com os ESCs em m aos. Fizemos as soldagens dos

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ESCs, do aceler ometro e do girosc opio. Por em o grupo teve diculdades para achar os datasheets dos componentes, e n ao conseguiu faz e-los se comunicarem entre si. 04/11 As pe cas nalmente chegaram, e o grupo pode continuar seu estudo e come car a prepara ca o da monograa. 09/11 Conseguimos fazer o ESC e o motor se comunicarem, mandamos sinal PWM do Ardu no, com duty-cicle de 50Recebemos muitos conselhos dos professores em rela ca o a forma que estavamos conduzindo a disciplina, e o grupo decidiu mudar de postura e come car a se embasar em fontes seguras de informa ca o. 15/11 O grupo se reuniu para terminar de escrever a monograa.