Conceptos Sobre Orbitas

1
X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010

Conceptos sobre
rbitas
Jos Antonio Snchez Sobrino
Jefe del Servicio de Programas Geodsicos
Centro de Observaciones Geodsicas Instituto Geogrfico Nacional
2
Introduccin
Determinacin de la rbita. Movimiento Kepleriano
Leyes de Kepler
Representacin en el plano orbital
Representacin en un sistema fijo a la Tierra
Movimiento Perturbado
Perturbaciones a la rbita ideal
Efemrides en GPS
Almanaque
Efemrides transmitidas
Efemrides precisas
3
Introduccin
El posicionamiento con GPS se basa en la determinacin de la posicin de
un punto (tierra, mar, aire....).
Dicha determinacin se realiza midiendo las distancias a un nmero de
satlites.
Una vez conocidas estas distancias, tenemos que calcular la posicin que
deseamos.
Para poder determinar las coordenadas del punto, debemos conocer las
coordenadas de los satlites.
La precisin en la determinacin depende en gran parte de la precisin en
las coordenadas de los satlites (ms en posicionamiento absoluto, pues
en relativo se anulan).
4
Determinacin de la rbita
Determinar las coordenadas de un satlite es determinar su movimiento.
Debemos conocer cuales son las causas que generan ese movimiento
Leyes de Newton.
Vamos a estudiar primero un caso ideal (Teora de Orbitas Normales).
Consideremos la masa de la Tierra concentrada en su centro de masas, no
existencia de atmsfera y no existencia de ms fuerza que la gravitatoria
(atraccin de masas).
Consideremos dos puntos (Tierra y satlite) de masas m
1
y m
2
separados
una distancia r.
m
1
r
m
2
5
El movimiento de la masa m
2
respecto de m
1
viene expresado por la
ecuacin diferencial homognea de segundo grado:
Donde:
vector posicin relativo
constante de gravitacin universal
vector aceleracin relativa
0
) (
3
2 1
r
r r
=
+
+

r
r
m m G
r
r
r
2
2
dt
r d
r
r
r
=

G
Llamemos M
T
a la masa de La Tierra. El producto
es una constante conocida y es uno de los parmetros que definen
el sistema de referencia WGS84.
2 3 8
10 3986005

= = s m M G
T
6
Si la masa del satlite es despreciable en comparacin con la masa
de la Tierra, obtenemos la ecuacin diferencial:
3 2
2
r
r
dt
r d
=
La solucin analtica de esta ecuacin diferencial es un problema clsico
de mecnica celeste.
Dicha solucin nos lleva al movimiento Kepleriano, definido por seis
parmetros orbitales.
stos se corresponden con las seis constantes de integracin de
ecuacin diferencial de segundo orden vectorial anterior.
3 2
2
r
r
dt
r d
=
( )
( )
( ) K
J
I
, , ,
, , ,
, , ,
Z Y X Z Z
Z Y X Y Y
Z Y X X X

=
=
=
( )
( )
( ) N K
M J
L I
, , , ,
, , , ,
, , , ,
Z Y X Z Z
Z Y X Y Y
Z Y X X X
=
=
=
7
Determinacin de la rbita: Leyes de Kepler
1 LEY DE KEPLER.
El movimiento de un cuerpo respecto a otro debido a la
atraccin de las masas se reduce a una cnica, estando uno de los
dos cuerpos en el foco de la cnica.
En el caso del sistema Tierra-satlite, suponiendo la Tierra idealy
considerando un campo gravitatorio central, el movimiento se reduce
a una elipse en uno de cuyos focos se encuentra situada la Tierra
8
Llamamos perigeo a la posicin, dentro
de la rbita del satlite, en que ste se
encuentra ms prximo de la Tierra.
Llamamos apogeo a la posicin, dentro
de la rbita, en que el satlite se
encuentra ms alejado de la Tierra.
La lnea que une el perigeo con el centro
de masas de la Tierra recibe el nombre de
lnea de psides.
La lnea que resulta de la interseccin del
plano orbital con el ecuador se llama
lnea nodal, dentro de la cual hay que
destacar el nodo ascendente, punto de
la rbita en que el satlite pasa del
hemisferio sur al hemisferio norte.
Equinoccio vernal: interseccin plano
ecuatorial con plano de la eclptica (Sol).
P P
Plano Plano
del del
Ecuador Ecuador
Z
T
X
T
Y
T
G G
Perigeo Perigeo
Nodo Nodo
Ascendente Ascendente
Nodo Nodo
Descendente Descendente
Plano Plano
orbital orbital
t
a, e a, e
Linea Linea nodal nodal
Linea Linea de de
psides psides
Apogeo Apogeo
9
Una vez consideradas las definiciones anteriores, los 6 parmetros que sitan de
forma nica una rbita en el espacio (tambin llamados elementos keplerianos) son:
Plano orbital:
; ascensin recta del nodo
ascendente
i ; inclinacin
Tamao de la rbita :
a, e.
Orientacin de la rbita en su plano:
; argumento del perigeo
Tiempo de paso por el perigeo: to
Anomala Verdadera v(t)
El nico que es dependiente del tiempo en el movimiento no perturbado es la
anomala verdadera
10
2 LEY DE KEPLER.
El radio vector del satlite dentro de la rbita recorre reas
iguales en tiempos iguales.
11
La posicin instantnea del satlite dentro de la rbita se
describe por una cantidad angular conocida como anomala.
Varios tipos de anomala segn se considere el ngulo medido
desde el foco de la rbita (geocentro) o desde el centro de la rbita:
- Anomala verdadera v(t) . ngulo, medido en el plano orbital y desde
el geocentro, entre la lnea de psides (perigeo-geocentro-apogeo) y la
posicin del satlite.
- Anomala excntrica E(t). ngulo, medido en el plano orbital y desde
el centro de la rbita, entre la lnea de psides y la posicin del satlite
proyectada a una circunferencia de radio el semieje mayor de la elipse, a.
- Anomala media M(t).
12
La nica anomala que no tiene sentido fsico es la anomala
media M(t)
13
3 LEY DE KEPLER.
El cuadrado del periodo orbital es proporcional al cubo del semieje
mayor de la elipse
2
3
2
4
T
a
=
Nos aporta el conocimiento del periodo orbital del satlite, es decir, el tiempo
que tarda en recorrer una rbita completa alrededor de la Tierra.
As, fijado el semieje mayor de una rbita para un satlite alrededor de la
Tierra, conocemos su periodo orbital a travs de esta tercera ley.
14
El conocimiento de este periodo nos lleva a conocer la velocidad
angular media del satlite, tambin llamada movimiento medio:
y es el que va a dar sentido a la anomala media.
Si llamamos T
0
al tiempo de paso por el perigeo del satlite, se define
la anomala media para un instante t como (abstraccin matemtica, no
tiene sentido geomtrico):
Es un artificio matemtico. Movimiento del satlite en la rbita
es un movimiento medio. Igual en toda la rbita.
3
2
a T

= = n
( )
0
) ( T t n t M =
(Velocidad = espacio / tiempo)
Ejemplo: transcurridas 3 h
desde el paso por perigeo,
M(t)=3 * 2 / 12 = / 2
15
Podemos relacionar las tres diferentes anomalas mediante:
Conocida como Ecuacin de Kepler.
Estas igualdades, que relacionan las diferentes anomalas dentro
de la rbita, nos van a permitir identificar diferentes conjuntos de
elementos keplerianos para la definicin de la posicin de un
satlite en el espacio:
con la anomala verdadera
con la anomala media
con la anomala excntrica
( )
0
) ( T t n t M =
) ( sin ) ( ) ( t E e t M t E + =
+
=
2
) (
1
1
2 ) (
t E
tg
e
e
arctg t v
{ } ) ( , , , , , t v e a i
{ } ) ( , , , , , t M e a i
{ } ) ( , , , , , t E e a i
16
Representacin en el Plano Orbital
El sistema de coordenadas
nos permite expresar la
posicin y velocidad de un
satlite, dentro de su rbita, en
funcin de la anomala
excntrica y la anomala
verdadera. As, podemos
obtenerlas como:
{ }
2 1
,e e
r r

=
v
v
r
E e
e E
a r
sin
cos
sin 1
cos
2
r
la representacin se denomina Ecuacin Polar de la Elipse ) (v r r =
(Coordenadas polares del satlite respecto del sistema e1, e2 y geocentro)
17
Para el clculo con GPS debemos conocer las coordenadas del satlite con
Representacin en el Sistema Fijo a la Tierra
respecto a un sistema de referencia fijo terrestre. Consideremos:
el Sistema de Referencia Ecuatorial Cartesiano :
origen, O, en el centro de masas de la Tierra,
eje en la direccin del equinoccio vernal
(punto Aries),
eje en la direccin del eje de rotacin medio y
eje formando un triedro con orientacin positiva
y el sistema fijo a la Tierra
El Sistema Convencional Terrestre (CTS):
origen, O
o
, en el centro de masas de la Tierra,
eje en la direccin del meridiano de Greenwich
eje en la direccin del eje de rotacin medio y
eje formando un triedro con orientacin positiva
OX
OZ
OY
o
OX
o
OZ
o
OY
(solo se diferencian en el eje X)
18
Para pasar al primer sistema de referencia, debemos considerar el
sistema de referencia orbital como tridimensional, por lo que a nuestro
sistema le aadimos un tercer eje ortogonal al plano de la rbita.
Como los vectores y estn contenidos en el plano de la rbita, este
artificio para pasar a tres dimensiones no afecta a las coordenadas ya que
sus componentes en son cero en ambos casos.
Una vez los dos sistemas son tridimensionales, pasamos del sistema
orbital al ecuatorial mediante 3 giros:
1 Respecto al eje y ngulo para llevar la lnea de psides (eje en
el plano orbital) hasta coincidir con la lnea nodal.
2 Respecto al eje y ngulo para llevar el plano de la rbita hasta
coincidir con el plano del ecuador.
3 Respecto al eje y ngulo para hacer coincidir la lnea de
psides, ya girada, con la lnea que pasa por el equinoccio vernal.
{ }
2 1
,e e
r r
3
e
r
r
r

r
r

i

3
e
r
3
e
r
1
e
r
1
e
r
3
e
r
19
Z
T
P P
Plano Plano
del del
Ecuador Ecuador
X
T
Y
T
G G
Perigeo Perigeo
Nodo Nodo
Ascendente Ascendente
Nodo Nodo
Descendente Descendente
Plano Plano
orbital orbital
t
a, e a, e
Linea Linea nodal nodal
Linea Linea de de
psides psides
i
i
(Aries)
e1 e1
e3 e3
e2 e2
Apogeo Apogeo
20
De esta manera, si llamamos y a los vectores obtenidos,
tenemos:
donde la matriz tiene la forma:
x
r

x
r
r R x
r
r
r
=
R
r
( )
3 3 1
, ,
cos sin cos sin sin
sin cos cos cos cos sin sin cos sin cos cos sin
sin sin cos cos sin sin cos cos sin sin cos cos
e e e
i i i
i i i
i i i
R
r r r
r
=
+ +

=

= r R x
r
r
siendo los vectores columna de la matriz ortogonal los ejes
del sistema de coordenadas orbital.
Debemos tener en cuenta que los elementos de la matriz son constantes
(elipse orbital inmvil).
21
Por ltimo, para pasar al sistema convencional fijo a la Tierra, realizamos un giro
respecto al eje tercero y ngulo (hora siderea aparente en Greenwich) para
llevar el eje que pasa por el punto Aries hasta el eje que pasa por Greenwich
(fijo a la Tierra). Finalmente, la matriz de rotacin quedara:
Existen frmulas inversas para obtener las coordenadas del satlite dentro del
sistema de referencia orbital a partir de las expresadas en el sistema fijo a la Tierra y
son las que usan los centros de control para calcular las efemrides de los satlites
e introducirlas en el mensaje de navegacin.
o

o
OX
= ) ( ) ( ) ( ) ( '
3 1 3 3
R i R R R R
o
r r r r r
OX
22
Estas expresiones nos son tiles en clculo, con las ecuaciones siguientes, el
usuario debe calcular las coordenadas de la posicin del satlite en un sistema
de referencia fijo terrestre (CTS).
Navegacin
Navegacin
-
-
Bloque II (3)
Bloque II (3)
2
3
14
10 x 986005 , 3
s
m
= WGS84 del terrestre nal gravitacio parmetro del Valor
s
rad
e
5
10 x 2921151467 , 7

=
&
WGS84 del errestre rotacin t de velocidad la de Valor
mayor Semieje
2
) ( A A =
3
0
A
n

=
oe k
t t t
rad/seg - calculado medio Movimiento
referencia de poca la desde Tiempo =
n n n + =
0
k k
nt M M +
corregido medio Movimiento
=
0
k k k
senE e E M .
media Anomala
excntrica anomala para Kepler de Ecuacin =
( )
( ) ( )

=
k k
k k
k
E e e E
E e senE e
cos . 1 / cos
cos . 1 / 1
arctan
2
verdadera Anomala
23
+
=
k
k
k
e
e
E
cos 1
cos
arccos
excntrica Anomala
+ =
k k
k uc k us k
C sen C u
latitud de Argumento
latitud de argumento el para Correccin 2 cos 2 + =
k k k
u u + =
corregido latitud de Argumento
k k k
r E e A r + = ) cos 1 (
k k k
t IDOT i i i ) (
0
+
corregido Radio
+ =
corregida n Inclinaci
k k k
u r x cos =
oe e k e k
t t + =
& & &
) (
0
k rc k rs k
C sen C r radio el para Correccin 2 cos 2 + =
n inclinaci la para Correccin
k ic k is k
C sen C i 2 cos 2 + =
orbital plano el en Posicin
k k k
senu r y =
k k k k k k
sen i y x x = cos cos
k k k k k k
i y sen x y + = cos cos
k k k
seni y z
ascendente nodo del corregida Latitud
=
CTS sistema un en s Coordenada
24
Movimiento perturbado
La rbita kepleriana es una rbita terica.
Supone una Tierra esfrica cuya masa se acumula en un punto, un
sistema en el que no acta ms fuerza que la de atraccin entre dos masas
y que no existe atmsfera.
NO REAL
Las fuerzas o aceleraciones perturbadoras son factores que generan una
desviacin del satlite en su rbita kepleriana terica.
La ecuacin del movimiento perturbado ser la del movimiento kepleriano
ms la accin de las aceleraciones perturbadoras.

= +
r r r
d
3
(debera ser 0)
25
El mdulo de la aceleracin es 10
4
veces ms grande que la
aceleracin de perturbacin.
Todo ello nos lleva a una rbita Kepleriana definida por los 6
parmetros para una determinada poca de referencia t
0
.
Cada aceleracin de perturbacin causa variaciones
temporales de los parmetros orbitales
Consecuentemente, en una poca arbitraria t el parmetro p
i

describe la llamada elipse osculatriz, que es dada por:

dt dp p
io io
/ =
r
) (
0
t t p p p
io io i
+ =

26
Perturbaciones
Las fuerzas perturbadoras que afectan a un satlite en su movimiento
alrededor de la Tierra podemos dividirlas en dos grandes grupos:
Gravitacionales
No esfericidad de la Tierra
Atraccin de mareas (efecto directo e indirecto)
Irregularidades y variaciones del campo gravitatorio terrestre
No gravitacionales
Presin por radiacin solar
Rozamiento atmosfrico
Efectos relativistas
Viento solar, campo magntico, etc...
27
En los satlites GNSS, las principales perturbaciones son:
No esfericidad de la Tierra
Mareas producidas por el Sol y la Luna
Presin por radiacin solar.
28
Si reescribimos las ecuaciones del movimiento como:
+ + + = +
=

PRS L S g
x x x x
x
x
dt
x d
x
dt
x d
r r r r
r
r r
r
r
3
donde el primer trmino es la parte central del campo

gravitatorio que hemos estudiado en el caso de
movimiento no perturbado.
29
No esfericidad de La Tierra y c.g.t.
El potencial gravitatorio terrestre V puede expresarse mediante un
desarrollo en serie de armnicos esfricos en la forma:
Donde:
( ) [ ] ( )
= = 2 2 1
sin sin cos sin 1
n n
nm
n
m
nm nm
n
E
n n
n
E
P m K m J
r
a
P J
r
a
r
V
a
E
semieje mayor del elipsoide terrestre
r distancia geocntrica del satlite
longitud esfrica de la posicin del satlite
latitud esfrica de la posicin del satlite
J
n
,J
n,m
,K
n,m
coeficientes zonales y teserales del desarrollo en armnicos esfricos del modelo
de potencial
P
n
Polinomios de Legendre
P
n,m
Funciones asociadas de Legendre
30
El trmino ms importante del desarrollo del potencial perturbador es el
y representa el abultamiento ecuatorial en el campo gravitatorio.
Es aproximadamente tres rdenes de magnitud, 10
3
mayor que el resto
de coeficientes y menor que el debido al potencial V
o
en un factor de 10
4
.
La aceleracin generada por la parte no perturbada del movimiento es
de 0,57 m/s
2
y la generada por el potencial perturbador es de 0,5x 10
-6
m/s
2
.
Actualmente, la solucin ms completa para el desarrollo en armnicos
esfricos tiene 2190 coeficientes para n y m, si bien slo los coeficientes de
grado y orden menor (hasta 36) son significativos para el clculo orbital de
los satlites.
2
J
31
Efecto de marea. Atraccin del Sol y la Luna
Una masa externa al sistema Tierra-satlite ejerce una atraccin sobre
la Tierra y el satlite.
Para ver como afecta dicha aceleracin al movimiento del satlite:
considerar la diferencia entre la atraccin que dicha masa externa
ejerce sobre la Tierra y la que ejerce sobre el satlite.
Consideremos un cuerpo celeste puntual de masa y su vector de
posicin geocntrico .
C
m
C
v
32
El ngulo , entre el cuerpo y el satlite respecto a la Tierra,
puede expresarse como funcin del vector posicin geocntrico del
satlite y el vector posicin geocntrico del cuerpo a travs del
coseno director como:
z
v
v
v
v
=
C
C
z cos
33
Como hemos dicho que slo nos interesa la diferencia entre la
atraccin sobre la Tierra y el satlite
De los cuerpos celestes del sistema solar, slo el Sol y la Luna
se deben considerar, puesto que el efecto de los dems planetas es
despreciable teniendo en cuenta la relacin entre sus masas y
distancias a la Tierra, y su valor mximo se alcanza cuando los tres
cuerpos estn alineados, momento en que:
=

3 3
C
C
C
C
C
m G d
v
v
r v
r v
r
=

2 2
1 1
C C
C
m G d

v r v
r
34
Si sustituimos los valores para el Sol y la Luna:
obtenemos que las aceleraciones perturbadoras debidas a la
atraccin del Sol y la Luna tienen unos valores aproximados de:
2 3 20
10 3 , 1

s m m G
S
2 3 12
10 9 , 4

s m m G
L
m
S
11
10 5 , 1
m
L
8
10 8 , 3
2 6
10 2

ms x
S
r
2 6
10 5

ms x
L
r
Efecto de la Luna 2,5 veces efecto del Sol!!!
35
Adems de este efecto directo de la atraccin lunisolar sobre
el movimiento del satlite, debemos tener en cuenta que existe un
efecto indirecto producido por la deformacin de la tierra slida y
las mareas ocenicas.
Las aceleraciones que se producen en el satlite por cada uno
de estos procesos se aproximan a 10
-9
ms
-2
.
La consecuencia de estas mareas es que la posicin de un
receptor en la superficie de la Tierra vara con el tiempo. sta
variacin debe ser tenida en cuenta a la hora de modelar los errores
sistemticos del receptor en las ecuaciones de observacin.
36
Presin por radiacin solar
Perturbacin producida por el impacto, sobre la superficie del satlite, de los
fotones procedentes del Sol.
Los parmetros bsicos que hay que considerar para estudiar la presin por
radiacin solar:
- El rea Reflectiva, o superficie normal a la radiacin incidente
- Reflectividad de la superficie
- Luminosidad del Sol
- Distancia del satlite al Sol.
La magnitud de la aceleracin perturbadora por efecto de la presin por
radiacin solar es aproximadamente:
2 7
10

ms x
PRS
r
37
Para limitar los errores obtenidos al calcular la posicin de un
satlite en un momento dado, la informacin orbital debe ser tanto
ms abundante cuanto ms precisin se requiera.
La informacin orbital de cada satlite se actualiza cada cierto
tiempo.
En GPS, adems de los 6 parmetros keplerianos, se transmiten
otros 9 parmetros.
38
Para determinar la posicin de un satlite GPS se difunden tres tipos de datos:
Almanaque
Efemrides transmitidas (broadcast)
Efemrides precisas (precise)
Los datos difieren en disponibilidad temporal y precisin:
Almanaque Varios kilmetros Inyectado al satlite una vez a la semana o
cada seis das
Efemrides transmitidas 1 metro Inyectadas al satlite cada hora, vlidas
para un periodo de unas 4 horas
Efemrides precisas 5 25 cm Calculadas a posteriori por los centros de
clculo del IGS. Varios tipos en funcin de
retardo en disponibilidad y precisin
Tipos de efemrides
Efemrides Precisin Actualizacin
39
Propsito de los datos de almanaque:
inicializacin del receptor
proporcionar al usuario datos menos precisos para facilitar al receptor la bsqueda de
satlites
planeamiento y visualizacin de satlites visibles en cada momento desde un punto
de coordenadas determinadas
El almanaque es actualizado al menos cada seis das y transmitido como
parte del mensaje de navegacin.
Contiene esencialmente los parmetros fundamentales de la rbita y trminos
de correccin para el reloj del satlite.
Almanaque
Par. keplerianos
40
Efemrides transmitidas
Basadas en observaciones de las estaciones de control.
La Estacin de Control Master es la responsable del clculo de efemrides y
su descarga a los satlites.
Los parmetros transmitidos son:
la poca de referencia
seis parmetros para describir la elipse kepleriana en la poca de referencia
tres trminos seculares de correccin
seis trminos peridicos de correccin
Los trminos de correccin consideran:
efectos de perturbacin debido a la no esfericidad de la Tierra,
efectos directos de marea
efectos de presin de radiacin solar
41
Estas efemrides son transmitidas cada hora y slo deben ser usadas, en
orden a garantizar la precisin, durante el periodo descrito de
aproximadamente dos horas siguientes y dos horas anteriores.
42
AODE segundos Antigedad de la informacin de efemrides
C
rs
metros Amplitud de la correccin armnica senoidal del radio orbital
n radianes / s Diferencia del movimiento medio
M
0
radianes Anomala media en el momento de referencia
C
uc
radianes Amplitud de la correccin armnica cosenoidal del argumento de la latitud
e adim. Excentricidad
C
us
radianes Amplitud de la correccin armnica senoidal del argumento de la latitud
A
1/2
metros Raiz cuadrada del semieje mayor
t
oe
segundos Tiempo de referencia de efemrides (valor mximo 604784, 1 semana)
C
ic
radianes Amplitud de la correccin armnica cosenoidal del ngulo de inclinacin
0
radianes Ascensin recta en el momento de referencia
C
is
radianes Amplitud de la correccin armnica senoidal del ngulo de inclinacin
i
0
radianes Angulo de inclinacin en la poca de referencia
C
rc
metros Amplitud de la correccin armnica cosenoidal del radio orbital
radianes Argumento del perigeo
OMEGADOT radianes / s Razn del cambio en la ascensin recta
IDOT radianes / s Razn del cambio en el ngulo de inclinacin
Parmetro Unidad Descripcin
43
El RINEX de navegacin
44
+- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +
| TABLE A4 |
| GPS NAVI GATI ON MESSAGE FI LE - DATA RECORD DESCRI PTI ON |
+- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - +
| OBS. RECORD | DESCRI PTI ON | FORMAT |
+- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - +
| PRN / EPOCH / SV CLK| - Sat el l i t e PRN number | I 2, |
| | - Epoch: Toc - Ti me of Cl ock | |
| | year ( 2 di gi t s, padded wi t h 0 | |
| | i f necessar y) | 1X, I 2. 2, |
| | mont h | 1X, I 2, |
| | day | 1X, I 2, |
| | hour | 1X, I 2, |
| | mi nut e | 1X, I 2, |
| | second | F5. 1, |
| | - SV cl ock bi as ( seconds) | 3D19. 12 |
| | - SV cl ock dr i f t ( sec/ sec) | |
| | - SV cl ock dr i f t r at e ( sec/ sec2) | |
+- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - +
| BROADCAST ORBI T - 1| - I ODE I ssue of Dat a, Ephemer i s | |
| | - Cr s ( met er s) | |
| | - Del t a n ( r adi ans/ s) | |
| - M0 ( r adi ans) | |
+- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - +
| BROADCAST ORBI T - 2| - Cuc ( r adi ans) | |
| | - e Eccent r i ci t y | |
| | - Cus ( r adi ans) | |
| | - sqr t ( A) ( sqr t ( m) ) | |
+- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - + |
| BROADCAST ORBI T - 3| - Toe Ti me of Ephemer i s | 3X, 4D19. 12 |
| | ( sec of GPS week) | |
| | - Ci c ( r adi ans) | |
| | - OMEGA ( r adi ans) | |
| | - CI S ( r adi ans) | |
+- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - +
| BROADCAST ORBI T - 4| - i 0 ( r adi ans) | |
| | - Cr c ( met er s) | |
| | - omega ( r adi ans) | |
| | - OMEGA DOT ( r adi ans/ sec) | |
+- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - +
| BROADCAST ORBI T - 5| - I DOT ( r adi ans/ sec) | |
| | - Codes on L2 channel | |
| | - GPS Week # ( t o go wi t h TOE) | |
| | Cont i nuous number , not mod( 1024) ! | |
| | - L2 P dat a f l ag | |
+- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - +
| BROADCAST ORBI T - 6| - SV accur acy ( met er s) | 3X, 4D19. 12 |
| | - SV heal t h ( bi t s 17- 22 w 3 sf 1) | |
| | - TGD ( seconds) | |
| | - I ODC I ssue of Dat a, Cl ock | |
+- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - +
| BROADCAST ORBI T - 7| - Tr ansmi ssi on t i me of message *) | 3X, 4D19. 12 |
| | ( sec of GPS week, der i ved e. g. | |
| | f r omZ- count i n Hand Over Wor d ( HOW) | |
| | - Fi t i nt er val ( hour s) | |
| | ( see I CD- GPS- 200, 20. 3. 4. 4) | |
| | Zer o i f not known | |
| | - spar e | |
| | - spar e | |
+- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - +- - - - - - - - - - - - +
El RINEX de
navegacin
(observaciones)
45
RINEX de navegacin: ejemplo
2.10 N: GPS NAV DATA RINEX VERSION / TYPE
teqc 2009Oct19 IGN-E (SPG) 20100525 02:22:03UTCPGM / RUN BY / DATE
Linux 2.4.21-27.ELsmp|Opteron|gcc -static|Linux x86_64|=+ COMMENT
END OF HEADER
2 10 5 23 22 0 0.0 2.583386376500D-04 3.410605131648D-12 0.000000000000D+00
2.500000000000D+01 5.600000000000D+01 4.732339853319D-09-7.500682485190D-01
2.834945917130D-06 9.551479481161D-03 1.079589128494D-05 5.153587400436D+03
7.920000000000D+04 1.732259988785D-07-6.453972894220D-01-2.514570951462D-07
9.400371639097D-01 1.640312500000D+02 3.069071895483D+00-8.123909545077D-09
-9.750406038123D-11 1.000000000000D+00 1.585000000000D+03 0.000000000000D+00
2.000000000000D+00 0.000000000000D+00-1.722946763039D-08 2.500000000000D+01
8.640000000000D+04
3 10 5 23 23 59 12.0 5.589807406068D-04 5.002220859751D-12 0.000000000000D+00
3.600000000000D+01-3.512500000000D+01 5.760239840669D-09 2.221502882398D-01
-1.581385731697D-06 1.309253496584D-02 6.537884473801D-06 5.153703403473D+03
8.635200000000D+04-7.450580596924D-08-1.798119101301D+00 1.695007085800D-07
9.267988861280D-01 2.332500000000D+02 9.941004162726D-01-8.883584534658D-09
-5.335936692497D-10 1.000000000000D+00 1.585000000000D+03 0.000000000000D+00
2.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 3.600000000000D+01
8.640000000000D+04
46
Fichero de navegacin Ejemplo de datos
6 4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9. 000000000000D+00 8. 396875000000D+01 4. 833772937474D- 09- 2. 720155309867D+00
4. 149973392487D- 06 6. 282908492722D- 03 9. 546056389809D- 06 5. 153553123474D+03
4. 608000000000D+05 6. 519258022308D- 08 1. 207090937006D+00- 4. 656612873077D- 08
9. 360605692857D- 01 1. 811875000000D+02- 2. 025429555111D+00- 8. 012476904184D- 09
- 1. 121475273758D- 10 1. 000000000000D+00 1. 261000000000D+03 0. 000000000000D+00
1. 000000000000D+00 0. 000000000000D+00- 4. 656612873077D- 09 2. 650000000000D+02
4. 608000000000D+05
6 Nmero de satlite
4 3 12 12 de Abril de 2004
8 0 0.0 8:00:00 horas
-2.315267920494D-06 Coeficiente a
0
del polinomio de correccin del estado de reloj
-9.094947017729D-13 - Coeficiente a
1
0.000000000000D+00 - Coeficiente a
2
dt = a
0
+ a
1
(t t
0
) + a
2
(t t
1
)
2
47
Fichero de navegacin Ejemplo de datos (1 lnea)
6 4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4. 149973392487D- 06 6. 282908492722D- 03 9. 546056389809D- 06 5. 153553123474D+03
4. 608000000000D+05 6. 519258022308D- 08 1. 207090937006D+00- 4. 656612873077D- 08
9. 360605692857D- 01 1. 811875000000D+02- 2. 025429555111D+00- 8. 012476904184D- 09
- 1. 121475273758D- 10 1. 000000000000D+00 1. 261000000000D+03 0. 000000000000D+00
1. 000000000000D+00 0. 000000000000D+00- 4. 656612873077D- 09 2. 650000000000D+02
4. 608000000000D+05
9.000000000000D+00 IODE Issue Of Data Ephemeris, edicin de las efemrides
8.396875000000D+01 C
rs
Coeficiente del trmino seno de correccin al radio
orbital (metros)
4.833772937474D-09 n Variacin del movimiento medio (rad / seg)
-2.720155309867D+00 M
0
Anomala media en la poca TOE, Time Of Ephemeries (rad)
48
6 4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4. 608000000000D+05 6. 519258022308D- 08 1. 207090937006D+00- 4. 656612873077D- 08
9. 360605692857D- 01 1. 811875000000D+02- 2. 025429555111D+00- 8. 012476904184D- 09
- 1. 121475273758D- 10 1. 000000000000D+00 1. 261000000000D+03 0. 000000000000D+00
1. 000000000000D+00 0. 000000000000D+00- 4. 656612873077D- 09 2. 650000000000D+02
4. 608000000000D+05
4.149973392487D-06 - C
uc
Coeficiente del trmino coseno de correccin al
argumento de la latitud, perigeo (rad)
6.282908492722D-03 - e Excentricidad de la rbita
9.546056389809D-06 C
us
Coeficiente del trmino seno de correccin al
argumento de la latitud, perigeo (rad)
5.153553123474D+03 root a Raz cuadrada del semieje mayor de la rbita (metros)
49
6 4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9. 360605692857D- 01 1. 811875000000D+02- 2. 025429555111D+00- 8. 012476904184D- 09
- 1. 121475273758D- 10 1. 000000000000D+00 1. 261000000000D+03 0. 000000000000D+00
1. 000000000000D+00 0. 000000000000D+00- 4. 656612873077D- 09 2. 650000000000D+02
4. 608000000000D+05
4.608000000000D+05 TOE, Time Of Ephemeris, Tiempo de Referencia para
la posicin del satlite (segundos de la semana GPS)
6.519258022308D-08 C
ic
Coeficiente del trmino coseno de la correccin a
la inclinacin (rad)
1.207090937006D+00
0
Longitud del nodo ascendente de la rbita al
comienzo de la semana GPS (rad)
-4.656612873077D-08 C
is
Coeficiente del trmino seno de la correccin a
la inclinacin (rad)
50
6 4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
- 1. 121475273758D- 10 1. 000000000000D+00 1. 261000000000D+03 0. 000000000000D+00
1. 000000000000D+00 0. 000000000000D+00- 4. 656612873077D- 09 2. 650000000000D+02
4. 608000000000D+05
9.360605692857D-01 i
0
Inclinacin de la rbita en la poca TOE (rad)
1.811875000000D+02 C
rc
Coeficiente del trmino coseno de correccin al
radio orbital (metros)
-2.025429555111D+00 Argumento del perigeo (rad)
-8.012476904184D-09 Variacin de la ascensin recta (rad/seg)
.
51
6 4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1. 000000000000D+00 0. 000000000000D+00- 4. 656612873077D- 09 2. 650000000000D+02
4. 608000000000D+05
-1.121475273758D-10 i Variacin de la inclinacin (rad/seg)
1.000000000000D+00 - Cdigos en L2
1.261000000000D+03 Semana GPS
0.000000000000D+00 L2 P data flag (0 = OK)
.
52
6 4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4. 608000000000D+05
1.000000000000D+00 Precisin de las efemrides (metros)
0.000000000000D+00 Salud del satlite (0 = OK)
-4.656612873077D-09 TGD (segundos)
2.650000000000D+02 IODC Edicin de los datos de reloj
53
6 4 3 12 8 0 0.0-2.315267920494D-06-9.094947017729D-13 0.000000000000D+00
9.000000000000D+00 8.396875000000D+01 4.833772937474D-09-2.720155309867D+00
4.149973392487D-06 6.282908492722D-03 9.546056389809D-06 5.153553123474D+03
4.608000000000D+05 6.519258022308D-08 1.207090937006D+00-4.656612873077D-08
9.360605692857D-01 1.811875000000D+02-2.025429555111D+00-8.012476904184D-09
-1.121475273758D-10 1.000000000000D+00 1.261000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-4.656612873077D-09 2.650000000000D+02
4.608000000000D+05
4.608000000000D+05 Hora de transmisin del mensaje (segundos
de la semana GPS)En este caso, igual que el TOE
54
Efemrides precisas
A partir de las redes mundiales de estaciones permanentes GPS hay
agencias que calculan a posteriori las posiciones de los satlites (proceso
inverso al GPS: con coordenadas muy precisas en tierra queremos calcular
coordenadas de los satlites).
Las efemrides precisas pueden ser descargadas desde varios sitios.
Normalmente se utilizan las calculadas por el IGS (International GNNS
Service), que son una combinacin de las calculadas por 7 centros.
http://igscb.jpl.nasa.gov/components/products
El formato estndar es igswwwwd.SP3(C), donde wwwwes la semana GPS
y d, el da de la semana GPS (0 = dom, 6 = sb).
Es un fichero ASCII con unos datos de cabecera y un listado con las
coordenadas de cada satlite cada 15 minutos (en Km), en el (ITRF), y el
estado del reloj en ese momento (en microseg).
55
Calendario GPS: http://www.ngs.noaa.gov/CORS/gpscal10.html
56
Ejemplo de efemrides precisas SP3C:
#cP2006 6 4 0 0 0. 00000000 96 ORBI T I Gb00 HLM I GS
## 1378 0. 00000000 900. 00000000 53890 0. 0000000000000
+ 29 G01G02G03G04G05G06G07G08G09G10G11G13G14G15G16G17G18
+ G19G20G21G22G23G24G25G26G27G28G29G30 0 0 0 0 0
+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
+ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++ 3 3 3 3 3 4 2 3 3 3 3 3 3 3 3 3 3
++ 4 3 3 3 3 4 4 3 3 4 4 3 0 0 0 0 0
++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
++ 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
%c G cc GPS ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc
%c cc cc ccc ccc cccc cccc cccc cccc ccccc ccccc ccccc ccccc
%f 1. 2500000 1. 025000000 0. 00000000000 0. 000000000000000
%f 0. 0000000 0. 000000000 0. 00000000000 0. 000000000000000
%i 0 0 0 0 0 0 0 0 0
%i 0 0 0 0 0 0 0 0 0
/ * FI NAL ORBI T COMBI NATI ON FROM WEI GHTED AVERAGE OF:
/ * cod emr esa gf z j pl mi t ngs si o
/ * REFERENCED TO I GS TI ME ( I GST) AND TO WEI GHTED MEAN POLE:
/ * CLK ANT Z- OFFSET ( M) : I I / I I A 1. 023; I I R 0. 000
* 2006 6 4 0 0 0. 00000000
PG01 15128. 852872 - 21256. 578591 5025. 799882 57. 112550 11 5 10 168
PG02 - 8779. 921716 13518. 074235 20817. 239348 2. 112894 13 9 10 158
PG03 9163. 206554 - 23473. 655639 - 8047. 781722 103. 932417 12 10 11 149
PG04 - 20181. 028993 7425. 126614 15774. 067274 245. 712154 11 13 11 192
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
* 2006 6 4 0 15 0. 00000000
PG01 15517. 077210 - 21434. 324475 2152. 562849 57. 115288 11 5 10 166
PG02 - 11132. 753919 13069. 129280 19952. 923248 2. 115501 13 9 9 157
PG03 9878. 780110 - 23913. 586979 - 5390. 303246 103. 934149 12 9 11 150
PG04 - 21809. 671509 6958. 951821 13719. 107869 245. 719979 10 13 11 190
Estado de reloj (microseg)
de las coord (en mm)
del estado de reloj (picoseg)
57
Creacin en 1991, del International GNSS Service, que coordina una red mundial
GNSS.
Actualmente, unas 270 estaciones en el mundo.
Objetivos del IGS:
Mejora, extensin y definicin del Marco de Referencia Terrestre Internacional
(ITRF).
Estudio de la Geodinmica Terrestre.
Determinacin de las variaciones de rotacin terrestre y coordenadas del polo.
Clculo y distribucin de efemrides precisas.
58
Red mundial del IGS
59
En la actualidad se integran en la red del IGS casi 400 estaciones con
coordenadas y campos de velocidad integrados en el ITRF.
Los datos son procesados semanalmente por diez centros de anlisis
(Analysis Centers) y puestos a disposicin por los Regional Data Centers,
junto con los datos de todas las estaciones.
Los productos que proporciona el IGS son:
efemrides GPS (ultrarrpidas, rpidas y finales),
estados de reloj de satlites,
efemrides GLONASS finales,
coordenadas de las estaciones,
parmetros de rotacin de la Tierra (PM, movimiento del polo)
parmetros atmosfricos (retardo troposfrico y densidad TEC en la ionosfera).
http://www.igscb.jpl.nasa.gov
60
61
62
63
Ejercicio: clculo de la posicin del satlite
Calcular la posicin del satlite 30 a partir de los siguientes datos del mensaje
de navegacin, para las observaciones de cdigo recibidas en el receptor a las
0:00:00 del da 11 de agosto de 2000 (6 de la semana GPS 1074)
Dato adicional:
Pseudodistancia de cdigo del satlite 30 en ese instante: 20659421.934 metros.
Para el instante de observacin: 0 8 11 0 0 0.0000000 0 6G30G29G06G25G24G05
RINEX de NAVEGACIN:
30 00 8 11 2 0 0.0-3.275135532022D-05-1.477928890381D-12 0.000000000000D+00
4.000000000000D+01-6.093750000000D+00 5.169858202488D-09 1.362239438238D+00
-4.190951585770D-07 5.362690542825D-03 6.673857569695D-06 5.153622058868D+03
4.392000000000D+05-1.043081283569D-07-1.538901799997D+00-7.823109626770D-08
9.436444989925D-01 2.411562500000D+02 1.445954310898D+00-8.276059016792D-09
-3.171560679661D-10 0.000000000000D+00 1.074000000000D+03 0.000000000000D+00
1.000000000000D+00 0.000000000000D+00-7.450580596924D-09 2.960000000000D+02
4.392000000000D+05
TOE
Igual que TOE
64
El TOE o tiempo de referencia de las efemrides es en segundos GPS de referencia
de la semana GPS. Corresponde a la tercera lnea, primera columna: segundo 439200,
que se corresponde con las 2:00:00 horas del 11 de agosto de 2000 (las efemrides
predicen la posicin que tendr el satlite a esa hora).
Se piden las coordenadas a las 0:00:00 del 6 da de la semana GPS. En segundos
de la semana GPS han transcurrido 60x60x24x5 = 432000 segundos, por lo tanto, el
intervalo de tiempo entre el TOE y las 0:00:00 (poca en la que nos piden las
coordenadas) es de:
432000-439200 = -7200 sg (por tanto se pide la posicin del SV 2 h antes del TOE).
Por otra parte, la pseudodistancia del SV 30 es de 20659421.934 metros. Si dividimos
su valor por la velocidad de la luz (299792458 m/s) tenemos el tiempo que ha tardado la
seal en viajar, 0.06891241384732 segundos. Por tanto, el intervalo de tiempo desde TOE
es de -7200.068912 segundos (t
k
).
ACLARACIN: Como esto servir para la prctica posterior de posicionamiento, las
coordenadas del SV tienen que estar dadas en el tiempo en que el SV enva la
observacin, es decir, 0.0689 segundos antes de recibirla en el receptor.
65
svprn 30.00000000000000
a2 0.00000000000000
M0 1.36223943823800
roota 5153.622058868000
deltan 0.00000000516985820249
e 0.0053626905428250
omega 1.445954310898000
cuc -0.00000041909515857700
cus 0.00000667385756969500
crc 241.156250000000
crs -6.0937500000000
i0 0.94364449899250
idot -0.00000000031715606797
cic -0.00000010430812835690
cis -0.00000007823109626770
Omega0 -1.53890179999700000000
Omegadot -0.00000000827605901679
toe 439200.0000000000
af0 -0.00003275135532022000
af1 -0.00000000000147792889
toc 439200.000000000
66
Clculo de la posicin del satlite: proceso
2
) ( A A =
oe k
t t t =
3
0
A
n

=
n n n + =
0
k
nt M M + =
0
senE e E M . =
( )

=
e E
senE e
k
cos
1
arctan
2
+ =
k
2 cos 2
uc us
C sen C u + + =
Obtener E
Proceso iterativo
En el 1 E=M
2 cos 2 ) cos 1 (
rc rs
C sen C E e A r + + =
2 cos 2 ) (
0 ic is k
C sen C t IDOT i i + + + =
= isen y x X cos cos
1 1
+ = cos cos
1 1
i y sen x Y
seni y Z
1
=
u r x cos
1
=
rsenu y =
1
oe e k e
t t + =
& & &
) (
0
67
Solucin
GM =3.986005e14 Constante de gravitacin universal
Omegaearth_dot =7.2921151467e-5 Aceleracin de la Tierra (Wgs84)
a= 2.655982032565084e+007 Semiejemayor
n0 = 1.458583245017110e-004 Movimiento medio calculado
tk= -7.200068912413844e+003 Intervalo desdeToe
n = 1.458634943599135e-004 Movimiento medio corregido
M = 0.31201222704113 Anomalamedia
E = 0.31366687806927 Anomala excntrica
= 0.31532577168381 Anomala verdadera
phi = 1.76128008258181 Argumentode lalatitud
u = 1.76127799016444 Argumentode lalatitud corregido
r = 2.642411609505970e+007 Radio vector
i = 0.94364690845563 Inclinacin
Omega =-1.62484808447525 Longituddel nodo ascentente corregida
xk= 1.54742833873780e+7
yk= 0.41730167179566e+7 Coordenadas en tierra fija
zk= 2.10087219155275e+7

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1

X Curso GPS en Geodesia y Cartografa. Montevideo, mayo 2010

donde el primer trmino es la parte central del campo

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