Estabilidade

Resposta Natural e Resposta Forada

Resposta Total:
Quando no for possvel separar a parte natural:
Exemplos
Apenas uma
alterao no ganho
j interfere na
estabilidade do
sistema.
Problema?!
Como saber se o
sistema estvel
sem conhecer a
posio dos
plos?!
Critrio de Routh-Hurwitz
Se na primeira
coluna houver
mudanas de
sinais, haver
plos do lado
direito em nmero
igual ao nmero
dessas mudanas
de sinais.
Exemplo
Exerccios de Avaliao 6.1 e Exerccios: Cap6 n1 e 8
Como na primeira
coluna o sinal mudou
duas vezes, existem dois
plos no SPD (Semi-
Plano da Direita), como
o sistema possui 3 plos
o outro est no SPE.
Critrio de Routh-Hurwitz
CASOS ESPECIAIS
1 CASO: Zero na Primeira Coluna
( )
3 5 6 3 2
10
2 3 4 5
+ + + + +
=
s s s s s
s T
Zero na 1
Coluna
5
s
1 3 5
4
s
2 6 3
3
s
2
6 2
3 1

0 =
2
3 2
5 1

2
7
=
0
2
s

1
s

0
s


Como resolver?!
1 Soluo (usar um valor muito pequeno ): " "c
+ 0 c 0 c
5
s
1 2 5 + +
4
s
2 6 3 + +
3
s
c
2
7
0 + -
2
s
c
c
2
7
6 2

c
c 7 6
= c
c 0
3 2

3 =
0 - +
1
s
c
c
c
c
c
7 6
0
7 6
2
7

14 12
49 42 6
2

+
=
c
c c

0 0 + +
0
s
14 12
49 42 6
0
14 12
49 42 6
3
7 6
2
2

+

+

c
c c
c
c c
c
c
3 =
0 0 + +

2 Soluo (Inverter o Polinmio Caracterstico):
( )
3 5 6 3 2
10
2 3 4 5
+ + + + +
=
s s s s s
s T
1 2 3 6 5 3
...
2 3 4 5
+ + + + + s s s s s
5
s
3 6 2
4
s
5 3 1
3
s
21
5
21
5
3 5
6 3
=

7
5
7
5
1 5
2 3
=

0
2
s
28
21
28
21
7 21
3 5
=

21 1
21
0 21
1 5
=

0
1
s
28
245
28
21 28
7 21
=

0 0
0
s
21 0 0

Exerccios: Cap6 n 2 e 5
2 CASO: Linha Completa de Zeros
( )
20 38 48 59 39 22 12
20
2 3 4 5 6 7 8
+ + + + + + + +
=
s s s s s s s s
s T
( )
( ) s s s P
s s s P
60 40
20 30 10
3
2 4
+ = '
+ + =
No houve mudana de
sinal a partir daqui, assim
os 4 plos no esto no
SPD e, tambm, no esto
no SPE devido a simetria.
Ento, s podem estar
sobre o eixo imaginrio.
Os outros quatro plos
esto entre e . Como
houve duas mudanas de
sinal, tem 2 plos no SPD.
Os dois plos restantes
esto no SPE.
8
s
5
s
2 CASO: Linha Completa de Zeros
8
s 1 12 39 48 20
7
s 1 22 59 38 0
6
s
10
1
22 1
12 1
= 20
1
59 1
39 1
= 10
1
38 1
48 1
= 20
1
0 1
20 1
=
0
5
s
20
10
20 10
22 1
=

60
10
10 10
59 1
=

40
10
20 10
38 1
=

0 0
4
s
10
20
60 20
20 10
=

30
20
40 20
10 10
=

20
20
0 20
20 10
=

0 0
3
s
0
10
30 10
60 20
= 0
10
20 10
40 20
=
0 0 0

2
s
15
40
60 40
30 10
= 80
10
0 40
20 10
=
0 0 0
1
s
0
10
30 10
60 20
= 0
10
20 10
40 20
=
0 0 0
0
s
0
10
30 10
60 20
= 0
10
20 10
40 20
=
0 0 0

Adio de Controle Proporcional
Qual o valor de K que mantm o sistema estvel?
( )
( )
( ) K s s s
K
s R
s Y
s T
+ + +
= =
77 18
2 3
1386 0
18
1386
< >

K
K
0 > K
1386 0 < < K
Se K=1386?
Teremos uma linha de zeros e:
( )
( ) s s P
s s P
36
1386 18
2
= '
+ =
3
s
1 77
2
s
18 1386
1
s
36 0 0
0
s
1386

No houve mudana de sinal
a partir daqui, assim os 2
plos no esto no SPD e,
tambm, no esto no SPE.
Ento, s podem estar sobre
o eixo imaginrio.
O outro plo est do lado
esquerdo, pois no houve
mudana de sinal.