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Automatizacin Robtica de un Proceso de Etiquetado para Control de Calidad

Valencia, G.A, S. M. Campo, L. Angel, Pontificia Bolivariana University M. O. Oliveira, IEEE Member, R. W. Orellana Paucar, Osinergmin
robots, los cuales toman los objetos defectuosos o rechazados en el proceso de control y los trasportan a otro lugar donde se sern tratados nuevamente o retirados. En los ltimos aos, en mejora de las piezas o productos a conformidad con respecto a las especificaciones del mismo, fabricados por una determinada industria, el nfasis se centra en la labor de inspeccin y en el establecimiento de tolerancia de los productos. Se induce a creer que la calidad depende del proceso de inspeccin y no del de produccin o ejecucin, donde se implementan Departamentos de Control de Calidad que verifican por muestra o la calidad de las piezas o productos fabricados. La robtica como equipo especializado en el control de calidad en las industrias automatizadas, se lleva a cabo en la recepcin de materiales y, al final, en el control de productos acabados. Entre los pocos proyectos de automatizacin del control de calidad en esta regin, se encuentra, el sistema de visin para la identificacin de las etapas de maduracin de la pia [1] y la aplicacin para el reconocimiento de las naranjas maduras en el rbol [2]. Por otra parte, a nivel internacional se usan sistemas de visin para realizar las labores de control de calidad del cierre de latas para conservar pescados y mariscos [3], y para el procesamiento y empacado adecuado de salchichas el cual implementa dos sub-sistemas, uno para la seleccin de salchichas con el tamao adecuado y otro para verificar que el producto este correctamente empacado y sellado [4]. En este articulo, inicialmente de un sistema de control de calidad del etiquetado en envases metlicos, seguido de la construccin y programacin de cada instrumento que utiliza este sistema. Luego se detallan las pruebas realizadas para comprobar su funcionamiento y los resultados obtenidos. II. PROCESO INDUSTRIAL DE ETIQUETADO
Valencia, G.A, S. M. Campo y L. Angel egresados de la Universidad Pontificia Bolivariana, Colombia. (Gabriel.valencia@ufrgs.br, sergio.martinez@ufrgs.br, Luis.silva@upbbga.edu.co). M. O. Oliveira, trabaja en el Centro de Estudios de Energa para el Desarrollo CEED, Universidad Nacional de Misiones, Argentina (oliveira@fio.unam.edu.ar). R. W. Orellana Paucar trabaja en el Organismo Supervisor de la Inversin en Energa y Minera (Osinergmin), Lima, Per (e-mail: rorellana@gfe.supervisores.gob.pe).

Abstract This project is designed and implemented an industrial application for quality control of the label in metal containers. The application integrates an industrial robot Gryphon, a vision system and a transportation system with band. It performs the position control algorithm for robot using walli3 software. The vision system consists of a color camera and image processing to identify defects in metal containers label using the OpenCV libraries. The application developed has great performance and will make known to the region industry the potential of the industrial robotic as an alternative in the automation of its process. Keywords Automatization, Quality Control, Gryphon Robot, Industrial Process.

I. INTRODUCCIN

Lindustriales de forma automatizada, obteniendo una

os pases desarrollados llevan a cabo sus procesos

mejora en el tratamiento y desempeo de las actividades que cada empresa maneja contribuyendo con la optimizacin industrial y tecnolgica de cada proceso. Uno de los procesos que las industrias practican constantemente es la revisin de sus productos de una forma cuidadosa (control de calidad) para as poder ofrecer a los consumidores finales un producto obtenido en las mejores condiciones posibles. Generalmente los sistemas de control de calidad implementados industrialmente toman imgenes de los productos a analizar, las cuales son tratadas por medio de tcnicas de procesamiento de imgenes para identificar defectos externos en el producto, determinando si este es aceptado o no en el control de calidad. Sumado al procesamiento de imgenes, estos procesos de automatizacin son tambin llevados a cabo por medio de

El proceso de automatizacin industrial sobre el cual se implementar el sistema de control robtico fue proyectado segn las siguientes fases: Transporte: utiliza una cinta transportadora que moviliza los productos (latas) de un lugar a otro. Controlador de Seales: mdulo para el control del

flujo de seales del proceso. Sistema de visin: cmara y detector de presencia que realizaran el procesamiento de imgenes del producto. Manipulacin: utilizacin de un robot industrial para tomar las latas y transportarlas segn la clasificacin. Interfaz hombre-mquina: sistema supervisrio para control visual del proceso.

La Figura 1 muestra el funcionamiento y enlace del sistema de automatizacin. El sistema es alimentado por envases metlicos mediante un dispensador ubicado en un extremo de la banda trasportadora, el cual cumple la funcin de retener y dar paso a los productos que se van a analizar. Los envases metlicos son trasportados hasta la zona de visin de la cmara donde son detenidos para tomar la imagen correspondiente y realizar su anlisis con el software de procesamiento de imgenes. Figura 2. Diagrama de flujo del proceso de automatizacin. III. DESCRIPCIN DE PRINCIPALES BLOQUES DE CONTROL

A. Controlador de Seales
Este bloque es controla el flujo de informacin de los diferentes dispositivos electrnicos que conforman la automatizacin del sistema de control de calidad. El controlador de seales recibe la informacin proveniente del panel de control y la convierte en seales de activacin de la banda trasportadora, el dispensador y el robot; a su vez lleva al panel de control el estado del proceso. Las seales que entran a este dispositivo son la comunicacin serial, la informacin enviada desde el controlador del robot y el pulso emitido por el sensor que detecta el objeto para analizar. Las seales que salen son la transmisin de informacin serial, el comportamiento de las compuertas del dispensador, las seales de activacin del robot y la activacin de la banda transportadora. El controlador de seales utiliza un micro controlador pic16f628a de microchip, el cual tiene un gran rendimiento y velocidad al manejar una memoria de acceso aleatoria (RAM) de 224 bytes y memoria de lectura (EEPROM) de 128 bytes bajo una velocidad de hasta 200 nano segundos por ciclo utilizando un oscilador de 20Mhz. Sumado a esto, facilita la comunicacin tipo serial al integrar un mdulo para dicho trabajo y tener un conjunto reducido de instrucciones [6].

Figura 1. Proceso de automatizacin. Una vez analizado el envase, el algoritmo de procesamiento de imgenes enva una seal al controlador del robot indicndole que secuencia debe seguir para manipular el producto aceptado o rechazado y enviarlo a su correspondiente lugar. Este sistema de control de calidad funciona bajo un algoritmo secuencial, como se observa en la figura 2, de tal manera que se logre un flujo de informacin ordenada y evitar posibles errores. El sistema es encendido desde el panel de control para iniciar sus ajustes y configuraciones necesarias. Despus, el algoritmo pregunta si el sensor de presencia del producto est activo, si lo est, toma la fotografa del producto y se realiza el procesamiento de imgenes para determinar si este lleva o no la etiqueta. Una vez encontrado el resultado, se enva la seal correspondiente al controlador del robot para que este tome el producto y lo transporte al lugar indicado. Al terminar, el robot vuelve a su posicin inicial y se repite el proceso.

B. Sistema de visin y algoritmo de procesamiento de imgines

El procesamiento de imgenes que integra el sistema de control de calidad, est programado en lenguaje C, utilizando las libreras de procesamiento de imgenes fabricadas por Intel, OPENCV [7]. El sistema de visin cuenta con una cmara a color de 1.3 mega pixeles, que toma la fotografa del producto la cual es procesada implementado el algoritmo que se muestra en la Figura 3.

del color, lo cual resalta la imagen cuando tiene etiqueta, dando una diferencia notable respecto a la imagen sin etiqueta. Utilizando la imagen del plano de saturacin, se encuentran el histograma de dicha imagen, de tal forma que se pueda analizar la distribucin estadstica de cada uno de los pixeles de la imagen. Como se muestra en la Figura 5-A los pixeles del envase con etiqueta estn distribuidos ms hacia la derecha, indicando que tiene niveles de grises ms claros los cuales son generados por el color de la etiqueta. El histograma del envase sin etiqueta est ms hacia la izquierda, Figura 5-B.

Figura 5. Histograma del producto aprobado (A) y rechazado (B).

C. Umbralizacin de la imagen
Para realizar la umbralizacin de la imagen, se plantea utilizar el mtodo de Otsu, el cual busca que la dispersin de niveles de grises que genera la etiqueta y la parte no deseada sea la ms pequea y que a su vez estn lo ms separadas [10]. El proceso de umbralizacin est dividido en dos clases, los cuales se llamaran C para la clase que valores 0 - Y, y D para los dems valores (Y+1) - M; en donde Y es el posible valor umbral y M el nmero mximo de la escala de niveles de grises (nivel ms blanco). Para aplicar el mtodo primero se debe encontrar la probabilidad (ecuacin 2) que tiene cada nivel de gris de encontrarse en la imagen, por lo tanto: donde pi es la probabilidad que tiene un nivel de gris, gi es el nmero de pixeles que tiene un nivel de gris y n el nmero total de pixeles de la imagen. Por lo tanto la probabilidad de cada nivel de gris se distribuye entre la clase, por lo cual:

Figura 3. Diagrama de flujo procesamiento imagen. Este procesamiento de imgenes debe indicar la diferencia que tienen los productos que se van a analizar; en este caso se busca si un envase metlico tiene o no la etiqueta, Figura 4-a. Para mejorar la imagen obtenida, se utiliza un filtro tipo mediana (para borrar el efecto de borrosidad) y un filtro tipo gaussiano (para esparcir los pixeles en regiones no definidas) [8]. Una vez aplicado estos dos filtros, disminuye la claridad de la imagen pero reduce el ruido electromagntico que presenta algunos pixeles. A esta nueva imagen se le realiza el cambio de espacio de color RGB, a su forma no lineal HSV para eliminar las alteraciones que pueda presentar por los cambios de iluminacin. En el modelo HSV el sistema es ms robusto ante estos cambios, puesto que el plano de brillo (V) es el que recibe la interferencia por la iluminacin y los planos de matiz (H) y saturacin (S), muestran los estados e intensidades del color (Figura 4-b, 4-c, 4-d y 4-e) [9].

Una vez conocida la distribucin de la probabilidad de cada nivel de gris, se halla la media que tiene cada clase:

Figura 4. Imgenes obtenidas por el sistema de visin. Al realizar las pruebas necesarias se encuentra que la imagen de saturacin (Figura 4-e) es la ms adecuada para procesar, debido a que muestra el cambio de intensidad

Utilizando los valores encontrados anteriormente, se puede hallar la intensidad media y la varianza de toda la imagen por medio de las siguientes ecuaciones:

Utilizando el umbral Otsu, se binariza la imagen en ese punto, Figura 4-f. Para definir si el producto tiene o no la etiqueta, se realiza un conteo de pixeles blancos y negros, debido a que la imagen binarizada del envase sin etiqueta contiene en su gran mayora pixeles oscuros a diferencia del resultado cuando la tiene. Conocida la respuesta del procesamiento de imgenes, el programa enva por el puerto de comunicacin en qu condiciones est el envase, para que el sistema realice la siguiente accin, la cual consiste en la manipulacin del producto utilizando el robot Gryphon.

manualmente el robot a una posicin determinada y la pendant que es utilizando el control remoto del robot, dirigir cada articulacin al lugar indicado [12]. La Figura 7 muestra el diagrama de flujo del control del brazo robtico.

D. Sistema de manipulacin
El proceso de manipulacin del producto, se realiza con el robot industrial GRYPHON 35-102, Figura 6, el cual es de clase antropomrfica y maneja las siguientes especificaciones: 5 grados de libertad ms pinza. Eje 1 (torso): 270, eje 2 (hombro): 165, eje 3 (codo): 300, eje 4 (movimiento mueca lado izquierdo): 290, eje 5 (movimiento mueca lado derecho): 290, movimiento vertical de mueca: 170, rotacin de la mueca: 290. Capacidad de carga de 1 Kg. Figura 7. Diagrama de flujo de control del brazo robtico.

E. Interface Hombre-Mquina
El sistema de control de calidad tiene un interfaz de usuario con la cual se controla y visualiza el proceso realizado. Para programar este panel de control se utiliz el entorno grafico que brinda Labview (Figura 8). Como se observa en esta figura, el panel de control est dividido en 5 secciones: A- Seccin de control: contiene los botones que realizan la activacin o desactivacin del sistema de control de calidad. B- Seccin de conteo: Realiza el conteo de la cantidad de envases procesados. C- Seccin de comunicacin: Est conformada por un indicador que da alarma si se perdi el enlace de comunicacin entre el panel de control y el controlador de seales. D- Seccin de indicadores: Cuenta con los distintitos indicadores de estado del proceso, entre los que se encuentra Robot en movimiento, Banda transportadora en marcha, Envase disponible para anlisis, Procesamiento de imgenes y resultado de este, Error en la toma del envase y comportamiento de la compuerta del dispensador.

Figura 6. Brazo robtico: 1) torso, 2) hombro, 3) codo, 4) mueca, 5) pinza. Este sistema robtico cuenta con una caja de control la cual posee un sistema retroalimentado para el control de los encoders que posee cada grado de libertad del robot y cuenta con 8 salidas digitales, 8 entradas digitales y 2 anlogas con la conversin a 12 bits, para as tener la posibilidad de acoplar elementos o sistemas con seales de entrada o salida para realizar el proceso, todo controlado desde la misma caja de control del Gryphon 35-102 [11]. El programa utilizado para este tipo de robot es el WALLI3, el cual se tienen que hacer dos tipos de configuraciones, el posicionamiento del robot o las coordenadas que el brazo robtico recorrer y la programacin del algoritmo que este seguir. Para programar las coordenadas del robot existen 3 tipos diferentes de programacin, la keyboard la cual desde el mismo entorno de programacin se asigna las coordenadas; La lead my nose que es dirigiendo

E- Imagen del producto: En esta seccin se muestra la fotografa tomada al producto

Figura 9. Sistema de control de calidad. Figura 8. Panel de control: A) Control, B) Conteo, C) Comunicacin, D) Indicadores, E) Imagen del Producto. IV. RESULTADOS OBTENIDOS Las pruebas realizadas al sistema de control de calidad (Figura 9), se realizaron durante 4 horas en el laboratorio de robtica de la universidad pontificia bolivariana. Durante los cuales el dispensador de la banda transportadora abri sus puertas cada vez que el sistema se lo indico, distribuyendo de productos la banda transportadora, dando como resultado que el sistema trabaje continuamente cada tres envases. Los envases metlicos se movilizan sobre la banda transportadora, son detenidos en el lugar adecuado para realizar el anlisis del producto, por medio del sensor que incorpora este sistema enviando una seal al sistema de control de seales, el cual tiene como funcin principal la comunicacin por medio del puerto RS-232, puesto que transforma los altos o bajos emitidos por el sensor y el controlador del robot, y enva la informacin correspondiente a los computadores del sistema, y viceversa, recibe la informacin del panel de control y la convierte en una seal de activacin del robot. Durante el tiempo de prueba se observo cada fase en la que se encontraba el proceso de control de calidad de una forma rpida y precisa, junto a ello, el procesamiento de imgenes arrojo su resultado en el menor tiempo posible y en su totalidad exitoso, ya que su algoritmo siempre da como resultado lo esperado y nunca tuvo inconvenientes con el anlisis del producto. El comportamiento y funcionalidad que presto el Robot Gryphon 35-102 es el adecuado para el proceso, puesto que su estructura mecnica y controlador prestan las funciones necesarias, ya que este toma, transporta y deposita el envase en su lugar correspondiente sin ningn inconveniente o percance. V. CONCLUSIONES Se estructuro el proceso secuencial de transporte, anlisis y posicionamiento de un producto mediante la integracin de la banda transportadora, el sistema de visin y el robot Gryphon; logrando movilizar un envase metlico inicialmente desde el dispensador instalado sobre la banda hasta el punto en el que es detectado por el sensor ptico, lugar en el cual se realiza la toma de la imagen para ser procesada y analizada por el sistema de visin, que a su vez le indica al controlador del robot la aprobacin o el rechazo de dicho producto, con el fin que el robot lo tome de su posicin y lo ubique en el dispensario de productos con etiqueta o en el de productos sin etiqueta dependiendo de su caracterstica; finalizando as la secuencia de transporte, posteriormente el robot regresa a su posicin inicial y la banda es activada para iniciar un nuevo proceso. Como principal observacin que se tuvo en el proceso, fue la velocidad del robot, puesto que es de tipo serie y ejerca el movimiento de las articulaciones una a la vez; sin embargo el proceso no es afectado, puesto que esto es una variable independiente del sistema programado, solo que restringe la cantidad de envases procesados por hora ya que en promedio fue de 90 productos. Las tcnicas de Modelo de Aseguramiento de la Calidad se proponen evitar las causas de los problemas de calidad durante la fabricacin o prestacin de un servicio. Se basa en los estudios de Capacidad y en los Diseos de Procesos. La calidad no se controla, se produce. Hay que obtener la calidad al mismo tiempo que se fabrica el producto o se presta el servicio. La Garanta de Calidad supone el control en lnea de los procesos elementales de produccin, adems de las pruebas o controles finales. Las tolerancias son estndares a superar, no objetivos a lograr. Se trata de mejorar los procesos y prevenir la aparicin de problemas de fabricacin o de produccin del servicio. El control ms importante es el Control de Calidad en curso de produccin.

VI. REFERENCIAS
[1] [1] LIZCANO, Sergio. Identificacin de las etapas de maduracin de la pia perolera empleando tcnicas de visin artificial. En Introduccin, 2010. Pag. 16 . [2] BERMUDEZ, Henderson, BAEZ, Juan. Aplicacin de tcnicas de visin artificial para el reconocimiento de naranjas maduras en el rbol. En Introduccin, 2010. Pag. 13. [3] JASVISIO VISION ARTIFICIAL, Aplicaciones de la visin artificial en el sector de la alimentacin. En: Control de calidad del cierre de latas. [En lnea] Disponible en: <http://www.jasvisio.com/alimentacion/vision-artificial-industrialatas-conservera.html>. [4] JASVISIO VISION ARTIFICIAL, Aplicaciones de la visin artificial en el sector de la alimentacin. En: Fabricacin de salchichas. [En lnea] Disponible en: <http://www.jasvisio.com/alimentacion/visionartificial-industria-latas-conservera.html>. [5] KAUMAN S.A; Productos banda trasportadora. Clculos de potencia. En: clculos de la potencia de accionamiento. [En lnea] Disponible en:< http://www.kauman.com/es/products/calc_potencia_es.asp>. [6] MICROCHIP, data sheet pic16F62A/628A/648A: microchip, 2002. [7] BRADSKI, Gary, KAEHLER, Adrian. Learning OpenCV. En More OpenCV Documentation, 2008. Pag. 11. [8] SECCION DE INFORMATICA GRAFICA Y TELEDETECCION, Tema 6. Tcnicas de filtrado, Universidad de Murcia. Murcia: 2006. [9] PAJARES, Gonzalo. Visin por computador: imagines digitales y aplicaciones. Alfaomega, 2008. [10] ALBA, Jose, CID, Jesus, MORA, Inmaculada. Mtodo de anlisis de imgenes. En Extraccin de caractersticas, Umbralizacin. Universidad de Vigo. Espaa. 2006. [11] DIAZ, Jos. Brazo Robot Antropomrfico Didctico de Precisin Gryphon c/5 Ejes, mano, software y programador remoto Feedback - 35-002-C. En: Equipamiento Educativo y Audiovisual. Disponible en: <http://www.tecnoedu.com/Feedback/35002C.php>. [12] AH KING, Robert, MOONTIEN, Saravanen. Interfacing the Gryphon robot with the world wide web, modes of robot programming. University of Mauritius. 2006.

Luis Angel Silva Ingeniero Electrnico de la Universidad Pontificia Bolivariana. Especialista en Control de Procesos Industriales de la Universidad de los Andes. Realiz su doctorado en Robtica y Visin por Computador en la Universidad Politcnica de Madrid. Sus reas de actuacin son: Diseo y desarrollo de prototipos robticos, Reconocimiento de patrones, Dinmica y control de manipuladores y Control visual de robots. Mario Orlando Oliveira (M2008) naci en Capiov, Mnes, Argentina en Mayo de 1979. Obtuvo el ttulo de Ingeniero Electromecnico por la Universidad Nacional de Misiones (UNaM), Argentina en 2005 y la Maestria en Sistemas Elctricos de Potencia por la Universidad Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS), Brasil en 2009. Actualmente es investigador del Centro de Estudios de Energa para el Desarrollo (CEED) y profesor colaborador en la UNaM. Sus reas de inters incluyen proteccin de mquinas elctricas, modelacin de sistemas de potencia y deteccin de fallas en sistemas elctricos. Ronald Wilfredo Orellana Paucar naci en Ica, Per en Mayo de 1981. Obtuvo el ttulo de Ingeniero Electricista por la Universidad Nacional San Luis Gonzaga, Per en 2007 y realiz estudios de postgrado en la Universidad Federal do Rio Grande do Sul, Porto Alegre, Brasil. Actualmente viene laborando en la Gerencia de Fiscalizacin Elctrica del Organismo Supervisor de la Inversin en Energa y Minas (Osinergmin), Per. Sus reas de inters incluyen proteccin y confiabilidad de sistemas elctricos de potencia.

VII. BIOGRAFIAS
Gabriel Andres Valencia naci en Bucaramanga ciudad de Santander-Colombia, Octubre 2, 1988. Tiene titulo de ingeniero electrnico dela Universidad Pontificia Bolivariana de Bucaramanga (UPB). Actualmente es estudiante del programa de maestra en ingeniera elctrica de la universidad Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS) e investigador del centro del laboratorio de sistemas elctricos de potencia (LASEP). Sergio Martnez Campo, es Ingeniero Electrnico por la Universidad Pontificia Bolivariana, Bucaramanga Colombia en 2010. Actualmente es estudiante de Maestra en Sistemas Elctricos de Potencia en la Universidad Federal de Rio Grande del Sur, Porto Alegre Brasil y pertenece al Grupo de Modelagem e Anlise de Sistemas de Potencia GMASP. Su rea de inters comprende localizacin de faltas basado en impedancia aparente.