Efectos de la Realimentacin Efecto sobre la respuesta transitoria Uno de los efectos ms importantes al introducirle realimentacin a un sistema consiste en que

este responda de forma ms rpida de la que lo hara si estuviese en lazo abierto. Es decir la realimentacin hace que la constante de tiempo sea ms pequea. A continuacin se comparan las constantes de tiempo de un sistema en lazo abierto y uno en lazo cerrado. Lazo abierto:

La constante de tiempo de este sistema es siguiente forma:

y su respuesta transitoria tiene la

C (t ) = ke
Lazo cerrado:

S se realimenta con una funcin de transferencia de valor constante a :

k C ( s) k (S + 1) = = T (s) = R( s ) 1 + ka S + 1 + ka S + 1
La constante de tiempo de este sistema es transitoria es

T (s) =

1 + ka S +1 1 + ka

1 + ka

y la forma de la respuesta

C (t ) = ke

( 1+ka )
1 + ka
. La constante de

Se observa que la constante de tiempo se reduce a ganancia del sistema tambin se ha reducido de k a k

1 + ka

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Como conclusin se nota que el efecto de la realimentacin ha sido mejorar la rapidez de respuesta ya que se ha disminuido la constante de tiempo que afecta a la respuesta transitoria. Este efecto se puede visualizar mejor utilizando Matlab.

En la grafica se puede apreciar que el sistema en lazo cerrado tiene un tiempo de establecimiento mucho menor que el sistema en lazo abierto.

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Otra caracterstica importante de los sistemas en lazo cerrado es la disminucin de la ganancia, efecto que se aprecia en el grafico.

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Efecto sobre las perturbaciones. Una de las diferencias bsicas entre los sistemas realimentados y los de lazo abierto, es que los primeros rechazan las perturbaciones (seales internas o externas no deseadas que tienden a afectar el desempeo del sistema) Lazo abierto: R(s ) Entrada o Referencia

C (s ) Salida N (s ) Perturbacin

Aplicando el principio de superposicin la salida del sistema ser:

N (s ) = 0 C1 (s ) = R(s )G1 (s )G2 (s )

R (s ) = 0 C2 (s ) = N (s )G2 (s ) C (s ) = C1 (s ) + C2 (s ) C (s ) = R(s )G1 (s )G2 (s ) + N (s )G2 (s )

Se nota que la salida se ve afectada directamente por la seal N (s ) sea que el sistema es muy sensible a cualquier cambio dado por esta seal. Lazo cerrado:

Aplicando el principio de superposicin:

N (s ) = 0 C (s ) G1 (s )G2 (s ) G1 (s )G2 (s )R(s ) 1 = C1 (s ) = R(s ) 1 + G1 (s )G2 (s )H1 (s ) 1 + G1 (s )G2 (s )H1 (s )

R (s ) = 0 C 2 (s ) G2 (s ) G2 (s )N (s ) = C 2 (s ) = N (s ) 1 + G1 (s )G2 (s )H1 (s ) 1 + G1 (s )G2 (s )H1 (s )

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La salida total ser:

CT (s ) = C1 (s ) + C2 (s ) =

G2 (s ) [G1 (s )R(s ) + N (s )] 1 + G1 (s )G2 (s )H1 (s )

determinar que si

Analizando esta ecuacin se puede perturbaciones van a ser rechazadas.

G1 (s )G2 (s ) >> 1

Las

En el caso de lazo cerrado si G ( s ) H ( s ) >> 1 para todas las frecuencias complejas de inters, entonces por la ecuacin anterior se tiene:

C ( s) G( s) R(s) = C (s) R(s) 1 + G (s) H (s) H ( s)

Es decir la salida solo esta afectada por H (s ) , que puede ser una constante si

H (s ) = 1 , tenemos el resultado deseado; esto es, la salida es igual a la entrada, sin

embargo, antes de utilizar este mtodo para los sistemas de control, debemos observar que el requerimiento de que G ( s ) H ( s ) >> 1 puede hacer que la respuesta del sistema sea altamente oscilatoria y aun inestable. La reduccin en el efecto de las perturbaciones en los sistemas de lazo cerrado se puede visualizar mejor utilizando el programa Matlab. Observemos el comportamiento de un sistema en lazo abierto frente a una perturbacin. El sistema que se presenta a continuacin es sometido a una entrada escaln unitaria cuatro segundos mas tarde se introduce una perturbacin correspondiente al 40 % de la entrada del sistema (0.4).

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