2011

, . , .. , .
, ,
. ... , .
. .
: 1. ; 2. . , , ,
.
,
. ,
.
, . ,

, . , , .

1.1.



. = f (M c )
.
,
:
x

;
M c = M 0 + (M c.nom M 0 ).
(1.1.1)
nom
: M c - ; M 0 - ; M c.nom - nom ; x - , .
(1.1.1)
:
1. ( 1
.1.1). x = 0 M c . , , 2

 , , .
, ..
.
2. ( 2 .1.1).
x = 1 , ( ,
M 0 = 0 ).
3. () (
3 .1.1). x = 2 , M c .


, ..

2 .

,
.
4. ( 4

.1.1). x = 1

,
. - 0
, - .1.1.

.
,
.

= f (M ) . ( ).
. :
M M 1 M
= 2
.
(1.1.2)
=
2 1

< 0 , .

:
M
.
(1.1.3)
=

:
3

1. ( = ) -
( 1 .1.2). .
2.
( 2 .1.2).
.
(.1.3).
() ..
. . ()
.

4
1

..

2
3

..

0
.1.2.

.1.3.

3.
.
, ( 3 .1.2).
.
.
4. ( = 0 ) - .
.

 () () -

2
3

.1.5.
.1.4.
=const =2

, .. M = M c . ,
.
(...) .

.
.1.4, : 3
; 1, 2 .
1 M 1 1 ,
2 - M 2 2 .
... ... - .
M 2 2 . , ,
.
,
. , -,
. :
M M c

< 0;
(1.1.4)

c < 0 .
(1.1.5)
(1.1.4) , ,
-

 (M < M c ) , . M c = const ( 1
.1.1)
, .. (M c / = 0 ) . , M / M c / = M / < 0 ,
.1.4.
,
M c = const (.1.5), a M / M c / = A / B 0 < 0 , .. M / M c / = A / C 0 > 0 . (.1.5) , .
.
.
.
.

2.1.

.2.1
. M HB , () U
U
U ,
4

I
Rp
M

.
I

U
I .
I
I ...
.2.1.
,

P = M . . M = f ( ) .
:
U = I .R + E ;
(2.1.1)
: I - ; R - ,
R p R ;
E = k . . ;
(2.1.2)
p .N
: k =
- , 2 .a
( p - ; N -
; a - ); - .
(2.1.2) (2.1.1),
:
U R.I
U
R
=
=

.I .
(2.1.3)
k .
k . k .

= f (I ) . -

 = f (M ) . :
M = k . .I .
(2.1.4)
(2.1.3) I (2.1.4), :
U
R
=
.M ;
(2.1.5)

2
k . k . 2

U R
= .M ;
(2.1.6)
c c2
:
c = k . .
(2.1.7)
, c = const , .. ,
. , .
U , R
.
. . .2.2
. (2.1.5),
M = 0 . ,
R
:

U
0 =
.
(2.1.8)
k .
,
I = 0 , ...


.

,

... E (2.1.2)

.2.2.
(2.1.1)
(2.1.4).

, M = M c .

. (2.1.6) :
R
=
.M .
(2.1.9)
k 2 . 2

:
8

 = 0 .

(2.1.10)
- , ..
U .
R , , , .
(2.1.9) , .2.2:
R + R p
=
.M .
(2.1.11)
k 2 . 2
(2.1.10) 0 , ..:
0
* =
=
.
(2.1.12)

.. *
, .

.2.3.


() . 0 .
, - , .. - .
- - .
.2.3
.
K ,
K 1 , K 2 K 3 . , .
.2.4
.
1 2 3 4 5 6 7 .
K , K 1, K 2 , K 3 . 1 M 1 = 0 ,
2 , () M 1 (I 1 ) M 2 (I 2 ) . .2
K 1 , ,
M 2 (I 2 ) M 1 (I 1 ) - .3.
, 4 5 6 7 -

,
.b .

M 1 = M max = (2 2 ,5 )M , I 1 = I max = (2 2 ,5 )I . M 2 (I 2 )
10 20% - M c .

2.2.

.2.4.

.2.2
.
.
, .
() ,
.
.2.5
. , ( c), d f, :
1. ( );
2. ;
3. .
, .. ,
,
.

10

R1<R2<R3

o
R1

R3

R2

R2
R1

R3

-Mc

Mc
3

.2.5.


1. ( ) , > 0 ... -
E > U . ,
:
U E
E U
I=
=
.
(2.2.1)
R
R
, , .. M = k . .I .
M c = M , > 0 (2.1.5)
:
U
R
=
.M c .
(2.2.2)
+
2
k . k . 2

M = 0 . ()
R
, R , ..
k 2 . 2
. , > 0 . , .. . , .. > 0 . - R , - - M c .
2.
(.2.6), 11

 .
.
Rp

HB
IB
.2.6.
,
R . ...
, , :
E
(2.2.3)
I = .
R
:
k 2 . 2
. .
(2.2.4)
R
= const :
M c .R
= 2 .
(2.2.5)
c
(2.2.5), ,
. d
(.2.5). , -.

( ), . , .
4. ( )

,
.
,
,
.
( )
.
M c = k . .I =

12


o
A

B
1

M.
.2.7.
.2.7.

. , .2.5,
f. - ..

- ..
M c1 > M k .c . . ( ). ( ):
U E
.
I=
R
AB ..
M c = M k .c . , . = 0 ...=0, :
U
I = I k .c . = .
R
- ,
- M c > M k .c . . M c 2 ..
.. , ,
... :
U+E
I=
R
-
.2.8 , ...
, , .. R = const .
13

U
E
IR

I=U-E
R

.
U
E=O
IR

I=U
R

.
.
U
E
I

I=U+E
R

R=Rk+Rp
Rp

HB

.2.8

.
G (.2.8). .2.8 ... , .. . .
,
.
-
.
... ,
. . -.
.2.9 . , , . c,
BC ( ) . d.

.
BC . = 0 ( ),
, .
, ( CD e). ... , . , ( F FE).

14

A
L

-MC
C

N
M

K
MC

-0

.2.9.
,
. GKL . : , .
, .. .

.
-
. - , .. .
,
,
.

2.3.

.2.10 e . U
:
I

RK

RB

RP

U R .I
;
(2.3.1)
HB
I
k .
E
: R = R + R + R p .2.10.

15

 , .


I - .2.11,
.

, . ,
.2.11, ..
= .I ,
:

.2.11.

M = k ..I = .k .I 2 .
(2.3.2)
(2.3.2) (2.3.1), :
U
R
A
(2.3.3)
=

=
B.
.k
M
M
.k
.k
2.4

M*
*

2.0

M*

1.6
1.2
M
0

.2.12.

10
0.8
0.4
0

10

0.4

0.8

1.2

1.6

2.0

2.4

2.8

.2.13.
( ..)

,
(.2.12),
.
.
.
(2.3.3) .
, . , (.2.13).

16

 R p , (.2.14). ,
.
*

R*
R1*
R2*
R3*

M*

.2.14.
( ..)
, .
- 15 20% .

2.4.

R3

R2

R1

R1

R2
..

.2.15.

: .
, .. ... - .

.

17

 c, f (.2.15).
,
- .. M . . . .

. , ,
.
.2.16.

-MC

MC

f
.2.16.

:
. (.2.17)
.
RP

I
M

HB

.2.17.



,
.

18


, ,
. ,
, ,
.
d .2.16.
, . . - (.2.18). HB

.2.18.


, .
.. ,
(.2.5). (0 ,0 ) , - .

2.5.

(.2.19) : HB 2 HB1 ,
.
, , (.2.20).


. ,
(...) :
19

U
;
(2.5.1)
k .0
: 0 - ,
.

0 =

.2.19.

.2.20.

... . - , ... . ,
,
.
, ... , .

.2.20.


: ; ; .
,

20

 . 0 , d
(.2.20) . , , . ... .

2.6.
-

. , ,
.

.2.21.


.2.21, . : U - ; I1 ; I 2' - ; X 1 X 2' ; R1
R2' - ; R0 X 0 - ; s =
;

0 =

0 =

2. .n0
60

0
-
0

- ;

2. . f1
; f1 - ; p - .
p
(.2.21)

:
I 2' =

U
2

(2.6.1)

R '

2
R1 + 2 + ( X 1 + X 2' )
s

21

M .0 .s = 3.(I 2' )2 .R2' , :

3.(I 2' )2 .R2'
.
0 .s
I 2' (2.6.2), :
3.U 2 .R2'
.
M =
2

R2'
2
0 . R1 +
+ ( X 1 + X 2' ) .s
s

M =

(2.6.2)

(2.6.3)

M = f (s ) :
, . dM / ds = 0 , ,
() :
R2'
.
(2.6.4)
sk =
2
2
R1 + ( X 1 + X 2' )
sk (2.6.3),
:
Mk =

3.U 2

.
(2.6.5)

2
2
20 . R1 R1 + ( X 1 + X 2' )

+ (2.6.4) (2.6.5) ( ), - ( > 0 ).

(2.6.3) (2.6.5) ,
:
2.M k .(1 + a .sk )
M =
;
(2.6.6)
s sk
+
+ 2.a .sk
sk
s
: M k - ; sk - , R
; a = 1 .
R2'
- . (2.6.3)
, .

.
.2.22 . :
1. s = 0 , M = 0 , ;
2. s = s , M = M ,
;
3. s = sk , M = M k . - ;

22

4. s = 1,0 , M = M =

2.M k (1 + a .s k ).s k

- ;
1 + s k 2 .(1 + 2.a )
5. s = sk ; M = M k . . - .

.2.22.
s > 1,0 ,
s < 0 . , sk
. (2.6.6) ,
.
-,
:

R + R12 + X k 2
;
M k . = M k . . 1
2
2
R1 R1 + X k

(2.6.7)

: X k = X 1 + X k 2 .
(2.6.6) ,
- ( ):
2.M k
;
(2.6.8)
M =
s sk
+
sk
s

3.U 2
R2'
: sk =
; Mk =
.
Xk
2.0 .X k

23

 (2.6.8) M s
Mk
= , :
M
(2.6.9)
sk = s 2 1 .

+.
(2.6.8) , s > sk ( )
, (2.6.8), ..
s
A

A = 2.M k .sk .
M = 2.M k . k ,
M = ,
s
s
. (s < sk ) M = f (s ) ,
(2.6.8):
s
2.M k
M = 2.M k . ,

M = B .s ,
B =
.
sk
sk
, .
, : M , I ,

n , s . .. .
. -
.
,
sk (2.6.4) s .
s (.2.23).
(2.6.5)
R2 ,
(2.6.4) .
- .2.23. s
-
. R2 ,
, :
s .E
(2.6.10)
R2 = 2 k ;
3 .I 2

24

: E2 k - ; I 2 -
.
.2.24

[ = f (M )]

R p1 < R p 2 < R p 3 < R p 4 .

.

. .2.25


, . , .2.24. ,
,
. :
M
k =
= 1 1,8 ,
M
:
k 1,7 .
:
I
kI =
= 5 7 .
I

.2.25.

(.2.25) ,
.
, , :
M = k'. .I 2'.cos 2 ;
(2.6.11)
: k' - ; -
... :
R2'
cos =
.
(2.6.12)
(R2' )2 + ( X 2' )2 .s 2
... E2 = F2 .s , I 2' (2.6.1),
, cos 2 s (
), s . , -

25

 .
.
. , , .
-
, . ( cos 2 )
. ,
..., .

.2.26.
, - .
.2.26, , .

(.2.24),
.
. R2 , cos 2
.

2.7.

: ,
, .
1. (
) - . .2.27
.
c R p < R p1 < R p 2 .

26

 ( ) .

.2.27.

> 0 ,
, .
d.
(2.6.5), . ,
.
2. -
. M c > M n
(.2.27).
. , M c R p 2 .
R p1 M c = const .
,
( A B
.2.28).
. ( C ) , , ,
( D ).
3. ,
.
K 1 (.2.29)
, K 2

27

. .

.2.28.

.2.29.

.2.30.

, . ,
, .
, ... , .
d (.2.28). (0 ,0 ) , .. = 0 M c = 0 .

M k U 2 .

28

 R p ,
. .2.27 4
R p .
.2.30.-
.
.2.30.- , . - .2.30.-. ,
(.2.31).

.2.32.
.2.31.

, (.2.32).
, C 1 ,
C 2 , C 3 . ,
, . .
- , , , .

2.8.

,
, . : , , .
.
(.2.33.) , -

29

 M max , (
):
2. . f1
0 =
;
(2.8.1)
p
: f1 - ; p - .
, . M c > M max , .

.2.33. () - .2.34.
()

, .
. .2.34
, 1
M n1 M 1 ,
0 ,950 .

.
, M n 2 - ,
M 2 ( 2 .2.34). .

.
... . ,
. M = f ( ) , .
:
E .U
P=
sin ;
(2.8.2)
X1
:
30

U
.
(2.8.3)
X1
:
P
E .U
1
M =
=
sin =
.E .I k .c . . sin .
(2.8.4)
0 0 .X 1
0
,
.
= 90 :
1
M max =
.E .I k .c . .
(2.8.5)
I k .c . =

:
M = M max . sin .
(2.8.6)

dM
= 0 90 ,
> 0 (.2.35).
d

.2.36.

.2.35.

dM
< 0 .
d
M
= 30 25 , :
M
= max = 2 2 ,5 .
M
-
= 3,5 4 .
, ,
.2.33. , . .
,
(.2.36.). .
= 90 180 ,

31

. -
. , ...,
.
, .. , .

3.1.


. .

.
, : 1. ; 2. ; 3. ; 4. ; 5.
(
); 6. .
1.
max min :

D=

max
,
min

(3.1.1)

( )

.

, : 2:1, 4:1, 10:1, 20:1 .. () .
2.
- .
-, -.
,
,
:

i
;
i +1

(3.1.2)

32

: i i +1 - i- i+1- .
1 , z . . ,
:

D = z 1 .
(3.1.3)

. -
( = 2 ). -
- .
3.
. ,

. . P ...
:
P2
=
;
(3.1.4)
P2 + P
: P2 - .
... , m-:
m

p =

P2q .tq
m

(P2q + Pq ).tq

(3.1.5)

: P2 q Pq - q- ; tq - q- .
. - , .
15% .

.
,
. :
Pa
cos =
,
(3.1.6)
2
2
Pa + Pp
cos p ,
:

33

cos p =

Paq .tq
m

Paq 2 + Ppq 2 .tq

(3.1.7)

cos = 0 ,8 0 ,9 . . : cos

, .
- cos .
()
, .
, cos . - .
()

.
:

cos cos = 0 ;

(3.1.8)

: 0 - ,
- ; 0 - = 0 .
4. ( )

, - - .
, .
.6.1

.
M c
, ,
1 ,
2 . - M M c + M
( M ) - 0
1 2 . - .3.1.
, - , -

34

 -, - .
.
5. , .. . . , .
, ,
.
. ,
. , , .
.
6. , .. - , , .
.
, .


.

, . ...,

.

. .3.2. ,
,

.
,

. , .
, ,
:
M = k . .I .
(3.1.9)
.
,
. I .
:
M = k . .I = const = M .
(3.1.10)
35

 , .. :
P2 = M . .
(3.1.11)
II , ( ). I = const
, (2.1.3).
, :
U
Rk .I A
=
= .
(3.1.12)
k .

II :
A' M .
M = k . .I =
=
.
(3.1.13)

, , :
P2 = M . = const = M . = P .
(3.1.14)
. , .
I < I , .
.
,
max . < max
.

3.2.

:
U
R

=
.I
(3.2.1)
k . k .
,
:
1. ( )
;
2. R
( );
3.
U .
- . 2 2 ,5% -

36

.3.3. :
() R;
()

. .3.3
: ).;
).
> 0 , (3.1.13), (3.1.14)
P2 = M . = const = M . = P .
= f (I ) - (3.2.1)
, U
- 0 =
, .. - I k .c . (.3.4).
k .
, .3.5,
,
(2.1.5).
, .. () :
M k .c . = k .I k .c .. .

I..

M.. M.. M..

.3.5.

.3.4.

,
,
I c = I , .. ( .3.5)
M c .
, -.
, . , M c
, .
M c = const ,
= max , I I .
2 : 1 5 : 1 , 10 : 1 .
,
, .. ..., E = c.I . . 37

 . , .. I min = I .

3.3.

. . ,
(.2.4).


(
). ,
I = I .
,
M = k . .I . = M

P = M . .
.2.4. ,
, ..

,
.

3.4.


, .. ,
.
I = I . , M = M .

:
U Rk .I
1 = 1
;
k .
(3.4.1)
U 2 Rk .I
2 =
.
k .
38

 :
1 U 1 Rk .I
=
.
(3.4.2)
2 U 2 Rk .I
, , ..
(.3.6), . :
U
Rk .I
D =
;
(3.4.3)
U min Rk .I
: U U min - .
U1> U2> U3> U4

.3.6.

(3.4.3) , , D = (8 10 ) : 1 . ( )
D = 1000 : 1 . 1 .
( ) .
.

..
, ...

,

.3.7.
.

-

39

 : .
- (-)
.3.7
-. ,
M 1 ,
.
. ... :
E = k . . ;
(3.4.4)
p .N
: k = - , 2 .a
; p - ; N - ; a - .
, = const , ( ).
(.3.8.) ...:
E E = (R + R ).I ,
(3.4.5)

E k . . = (R + R ).I ; (3.4.6)
: E I - ...
; R , R -

.

:
E
R + R
=
.I .
(3.4.7)
k .
k .
M = k . .I ,
E
R +R
= 2 .M .
(3.4.8)
k . (k . )

= const :
= 0 B.M ;

.3.8. () ()
-

0 =

(3.4.9)

R + R
.
: B =
(k . )2

= const
= var (
) ,

.
:

E
,
k .

(3.4.10)

E
E
0 = , k .
k .
... -

0 =

40

 .
. , .
-
E = const ,
E = Emax = const . , .3.8. , .
= const ... , .

(),
M = 0 M :

=
,
(3.4.11)

0 min

I .(R + R ).0 max

.
E . .0 min
:

E . .
D = 0 max =
=
;
0 min I .(R + R ) *
: * - E . .

(3.4.12)

(3.4.13)

- :
1. (
), ...;
2. ,

;
3. ;
4. .

( ),
. : , ..., .
:
(-).

:
x .m

U d = U d 0 .cos I d . T + RT + RL ;
(3.4.14)
2

41

: U d 0 =

-
m
= 0 ; U -
; m - ; xT , RT -
; RL - .
:
U .cos R .I
= d0
,
(3.4.15)
k .
:
U .cos R .M

= d0
;
(3.4.16)
k .
(k . )2

2 .U . sin

x .m
: R = 1 + RT + RL + Rk .
2

.3.9.
,

, , - (.3.9), . - - = var . , . -, - .
, , Ld , , ...
,
U d .

42


( ) (.3.10). ,
.
.

.3.10.

.3.11.

id

.3.12. -

.3.13.
-

.3.11 , .3.12
.3.13 . .3.11
-, .. -
43

 .3.12.
, .
.3.11.3.13 .
( ),
, , .. ... -
.
.
. - -, .
( = 0 ) = var I = const .
.

-
()

, . .
.3.14.
. V , ... ,
K . ,
K
.
- () - . Tk () , t1 ( K ) ,
t
= 1 (.3.14.).
Tk
:
U k ,cp = .U ;
(3.4.17)

: U - .
.3.14.,, .
:
.U Rk .M cp
cp =

,
(3.4.18)
k . (k . )2

44

 , ,
,
.
,
. K
, .. ,
(.3.14.).
Uk,cp

ik

Rk, Lk

ik

ik,cp

.3.14. ();
(), (, , );
() ()
K . ()
, , .
f = 800 1200 Hz . -
(, ), .

45

 .3.14. . Ck
V 2 . V 1
,
V 1 V 2 , Ck Lk , T 1 V 3 .
3.14. .3.14. ( ),
. ,
.

.

3.5.

:/
1. ;
2. ;
3. .
:
U R .I
=
.
(3.5.1)
k .
.
.
, ..
.
1

.3.15.

46

D (2 2 ,5 ) : 1 .
.
.
. .
. , - .
- . ,
. : , , .
- .
, .
.
. .3.15 ,
, .

.

3.6.


. ( ), . , ,
,
.
:
1. ;
2. ;
3. ;
4. ;
5. -
;
6. ;
7. .

47

3.7.

( ) (). ,
.
(.3.16).
, , :
M
;
(3.7.1)
p =
0 .s , p
: s , p - , .
M

Rr1<Rr2<Rr3
Rr3

Mmax

Rr2
M

Rr1

s
skp

.3.16.


.3.16, Rr 1 < Rr 2 < Rr 3 ( s = 1 ), () M max ,
skp .
, :

1 s

,
D = max =
min 1 s , p

(3.7.2)

D.M
,
(3.7.3)
(D 1 + s ).0
(3.7.3) ,
-, - .

p =

48

 , , M c = const D = . M c ,
.
p , , .. :

M c*
= p* =
;
p
p* 1

(3.7.4)

: M c* - M ;
M*
p* =
- .. ( *
M 0 ).
p* (3.7.3) (3.7.4), :

D
(3.7.5)
p* = M c* .
1 .

1 s
:

p*
(3.7.6)
D = (1 s ).
+ 1 .

M c*
s << 1 , :
p*
D.
+ 1.
(3.7.7)
M c*
(3.7.7) ,
p* = M c* D = 2 : 1 . -

-. D (1,5 2 ) : 1 . .
- D (3 5 ) : 1 .
M c . = M c . , .. I . , . 0 ,4. :
M M .

(3.7.8)

.
M c = const , . , -

49

 = 0 ,5. . M c = k . 2
s = 0 ,33 .

cos ,
.
, cos .
.3.17 .. cos
.

.3.17.
..
:
1. ,

;
2. ;
3. .

.3.18.
() ()
50

 .3.18.
,
.3.18.. = 1
( K ),
= 0 - ,
R ( K ). (2.1.3)
, .
M
( .3.18.), .. ( P = M .0 .s ), .
.3.18.

Re=0

Re=R

.3.19.
() ()
. D (1,15 1,2 ) : 1 .
- (.3.19).
.
R
. R -
. ( = 1) Re = 0
(.3.19.), ( = 0 ) Re = R , . . .

51

3.8.

, (.3.20). :
2

U
(3.8.1)
M k , = M k . ;
U
: M k , , M k - .
,
.
. .3.20 ,
.

.3.20.

, .

3.9.

:
1 s
= 0 .(1 s ) = 2 . f 1 .
,
(3.9.1)
p
, p
f1 .

52

 p , .
, . , , . .3.21

2:1.
.3.22 -
.
. I , II - .
:
M = m1 .w.k . p. .I 2'.cos 2 .
(3.9.2)
kI = kII cos 2 I = cos 2 II , :
MI
w . p . .I '.
= II II II 2 II .
M II
wI . pI . I .I 2 I '.
(3.9.3)
pII . II = A.BII , pI . I = A.BI , A ,
wII .I 2 II ' wI .I 2 I ' , :
M II BII
.
(3.9.4)
=
MI
BI
, .3.21.
. 2:1

...:
AB
. (3.9.5)
E = 2 . f .w.k . = 2 . f .w.k .
p
...:
EII wII .kII .BII pI
=
.
.
(3.9.6)
EI
wI .kI .BI pII
:
EII wII .BII . pI
.
(3.9.7)
=
EI
wI .BI . pII
w
. .3.23
.3.22., . .3.24
.3.22.,, .
.3.22., - . ,
.
53

 .3.22

2:1. - - .
, (
) .
. 500 / ,
3000
/ .


.

,
0 ,05 , - 0 ,03 , .. . 6:1 (3000:500 / ).

,
( = 1,8 2 ,5 ) .
, .

, , .

3.10.


:
1 s
= 2 . f1 .
.
.3.22. p
(3.10.1)

,
:
U 1 E1 = k . . f1 .
(3.10.2)

,
. ,
, ,

54

.3.23.
.3.22.

 .
, .

.3.24.
.3.22.,

.3.25.
.3.22.,

-
, .
. .

.
. .
:
() .
().
, .
(GTO MOSFET
IGBT)
, .

.3.26. :
1. /
:
f
= 1 ;
f1
2. :

=
;

55

: 1 - f1 ; s

s=
= ;

.3.26.
: 1 - f1 ;
3. :
U
=
.
U
(...
cos) ( , , .). ()
. , .. , - . ,
.

.
: - -
;
; .
.
: . , ..
, - .
, ,
.
,
-

56

 - , , .
(.3.26). f
f

: 1. = 1 ; 2. =
= 2
f 1
0 f 1
-
( s
U

s = ); 3. =
.

U .

:

r 2'
I1 =

U 1

+ x22

r'
r r'
r
. x .x . + .x + x

(3.10.3)

:
x1 = x1s + xad - ; x2 = x' 2 s + xad - 2
x
; = 1 ad - x1 . x2
.
:
2

F ( , ) =

r'
r r'
r
. x .x . + .x + x

(3.10.4)

r 2'

I 1 = U 1

+ x 22

.
(3.10.5)
F ( , )
:

xad
;
(3.10.6)
I ' 2 = U 1

F ( , )
:
2

I =

U 1

r 2' +
2
(x2 s' )

.
F ( , )

(3.10.7)

(3.10.7)
:

57

1 =

r 2' +
2
(x2 s' )

;
F ( , )

U 1 xad
f 1 c1

(3.10.8)

: c1 =

; w1 ; kw 4 ,44 w1 k w
.
(3.10.5) :
2
1
m1 I' 22 r 2 '
2 2 r 2'
= m1U 1 xad
;
(3.10.9)
P =
2
F ( , )
s
m1 .
:
2

2 2
1
P = m1 p U 1 x ad r 2 '
;
(3.10.10)

2
2
f 1 F ( , )
0 2 f 1
p
.

, ,
d
. M = 0
d
:

P =
M =

r


1

'
k = r2
x2

r


1

+ x12

(3.10.11)

( )

+ x1

(3.10.10) (3.10.11) :
(3.10.12)
M k == m1 p

2
2
U 1 xad

f 1 2 .x 2

.
2
2

r 1 + 2 r 1 + ( )2 + r 1 (1 )
x1
x1
x1

(3.10.10) =, s=1,
:
2
2 2
1
m1 p U 1 x ad r 2 '
.
(3.10.13)
Mm =
3
2
2
f 1
F ( , )
(3.10.10). :
30
n = 0. ( ) = n0. ( ) .
(3.10.14)

, , . ,

58

 , , , .
. :
1. ;
2.
: = f ( , ) . : . ; .
(
).
3. ,
. E = f (I )
: , , U = f ( , , M ) .
-. ,
M
M

.
M
M
,
M
.
M

.
:
f
U
M
,
(3.10.15)
= 1 .
U
f 1 M
.
.. .
M
= f ( ).
M
M
M
.
= f ( ) . ,
, (3.10.3)( 3.10.12) = f ( ) .

.
= .
, -

. = f ( , ).

59

.
, .
.3.27 M = f ( ) 6 , 20 , 50 Hz ( 1, 2 3) .


, . = f ( )
. ,
M

, :
M .
r1 . + r 12 + ( x1 + x2 ' ) . 2
2

.
(3.10.16)
2
r1 + r 12 + ( x1 + x2 ' )
, ,
:
k
k .
.
(3.10.17)

k .
k
.3.27.
.
= f ( )
,
. M = n y , , y > 1 , .. -.

.
. , ,
.. . ,
= 1 = 1 .
:
r 2'
2

m1U .
;
(3.10.18)
M =
'2
0 r 2
2
2
2
2 + x2' d + e

60

 :
r'
k = 2 ;
(3.10.19)
x2 '
:
2
m1U .
=
;
(3.10.20)
Mk
2 0 x2'
r
x
: d = 1 ; e = 1 + 1 .
x
x
:
,

;
( );

M max ,
= const .
.3.27 4 5
.
. ,
, . .. . , , M E = f (I ) ,
.
. ,
, , M .
.
1. = f ( ) , . ( 1:2), .
= f ( ) ,
.
2. = f ( , )

. 1

, -
(1,5 2 )
( = const ). -

61

 = f ( , ) = f ( ) .
3. = f ( ) = f ( , )

M

M

, f 2 = const
f 1 = const , - f 2 = const . , ( ), .
4. ,
, ( , .).
. ,
.

f1. f1
0, :
2 f 1
;
(3.10.21)
0 =
p
: .
:
r' 2 ;
(3.10.22)
sk = 2
2
r 1 + xk
2

m1U 1
;
(3.10.23)
2
2 0 r 1 + x2k + r 1
: r 1 r' 2 - ;
xk = x1s + x 2 s - ; m1 - ; U 1 -
; .
(3.10.22) (3.10.23) . .. f1>0,1 f1.nom :
(3.10.24)
r 1 = r 1 << xk = 2 f 1 Ls ;
(3.10.22), (3.10.23) (3.10.24)
:
Mk =

62

U 12
m1U 12
m1 p U 12
;
(3.10.25)
=
=
k
2
2
2f 1
(
)

f
2
2
f
L
k
1
1
2
xk
p
m1 p
.
: k =
8 2 Lk
Mk
U1 f1 ..:
U1
= const .
(3.10.26)
f1
(3.10.26)
. , , U1.nom
f1.nom, ,
U1.nom, (3.10.25) Mk 4 - Mk.nom.
, ,
(3.10.26)
. , U1 f1= f1.nom , ,
.
Mk

Is

n
s

n
s

.3.31. U s = const , f 1 = const

(

)
- ,
M < 0 ,3 [o.e.]

xe(s)

re(s)

s1
-
- s
s2
s k . .3.31

cos 1 - .3.32. re xe s

63

 :
re
cos 1 =
.
(3.4.1)
ze
.3.32 , re , (3.4.1)
. , , , ... () .
... cos ( )
(.3.33).

s
[o.e.]

P2

.3.33. ...,
cos s [o.e.] P2

3.11.

. , ( )
( ,
).
, .
d , q ,0 .

, ,
. -
. dq0syn :
U s = rs .I s +

0
d
s +
dt
syn

syn
;
0 s

(3.11.1)

64

0
syn r

d
(3.11.2)
r +
r ;
0
dt

syn r
: s , r - ; syn - ,
0 = rr .I r +

dq0syn .
:
i sd
sd
Is = ;
s =
(3.11.3)
;
i sq
sq
:
ird
rd
Ir = ;
s =
;
irq
rq

(3.11.3)

d , q ,
:
d = l s .i d + mad .i rd ;
q = l s .i q + mad .i rq ;
(3.11.4)
rd = mad .i d + l r .i rd ;
rq = mad .i q + l r .i rq ;
: l s , l r - ; l m - .
, , :
(3.11.5)
d
1
1
1
(M EM M C ) = rd .isq rq .isd M C = [xad (ird .isq irq .isd ) M C];
r =
dt
TM
TM
TM
:
(3.11.6)
M EM = rd .i sq rq .i sd = x ad (i rd .i sq i rq .i sd )
- ; - ; - , .
() (Q) . cos sin

q
usq
isq

Us

usd

Is

isd

.3.31

65

 d,q,0. .3.31
d,q,0.
.3.31 :
u sq
i sq
i
u
sin( + ) = sd ; cos( + ) = ; sin = sd ; cos =
.
(3.11.7)
I
I
U
U
:
sin( + ) = sin .cos + cos . sin ;
(3.11.8)
cos( + ) = cos . cos sin . sin .
(3.11.8) (3.11.7) , :
i sd .u sq i q .u sd
i sd .u sd + i sq .u sq
cos =
; sin =
.
(3.11.9)
U .I
U .I
:
Ps = S s .cos = U s .I s .cos = i sd .u sd + i sq .u sq ; .
(3.11.10)
Qs = S s . sin = U s .I s . sin = i sd .u sq i sq .u sd . .

(3.11.11)

(3.11.10)

(3.11.1)(3.11.4), :
(3.11.12)
d
d

d
Ps = rs .(i 2sd + i 2sq ) + syn .l m . i sq .ird i sd .irq + i sq . l s . i sq + l m . irq + i sd . l s . i sd + l m . ird
dt
dt
dt
dt
(3.11.12) (3.11.4) (3.11.6) :
d
d

(3.11.13)
Ps = rs .(i 2sd + i 2sq ) + syn .M EM + i sd . sd + i sq . sq .
dt
dt

(3.11.13) d , q , , :
)
d )

(3.11.14)
Ps = rs . I 2s + syn . Im I s . s + Re I s . s ;
dt

)
: Re Im s
.
(3.11.14), . , , .
, ..
.
. . ,
,
, . . , , .. , . , , , -

66

.
,
.
, , .
,
, , .

. ,
, ,
.

,
() .
, ,
. ,
, , .
,
.
:
1. .
, .
, ,
.
, .. .
, , , . ,
,

. . , .
2.
.
,
.
,
.
3. . , .

67

 , 1. 2.
. , .

3.12. U/f

f 1
n1 = f 1 / p1 . U 1 , f 1 . , 3.10.
, .
- :
U / f - ;
;
;
.
U / f ,
,
.,
- . , .
, . ,
.
(). , .
.
. ,
. , .
U / f
U / f ,
.

, . , .
.

68


, .
, ,
. ,

.
, ,
. / ,
. , , .
, , ,
. :
U = U 0 + K 0 ( f 1 ). f 1 ;
(3.10.1)
: U 0 - , f1*

( )
2 cos (2 f 2/)
2 cos (2 f + 2/)

U a * = U 2 cos 2 f *1

U(f1)

U*

U b* = U
U c* = U

*
1

*
1

(sf1)*
(sf1)*

ib Ub ia Ua

U0

f1
f1n

f1max

f1n/p1

f1max/p1

.3.32. U/f; . -; . U/f;

. .
69

 (); K 0 ( f1 ) - ,

(.3.32)
.3.32,
, (.3.33).
f 1 min = 3 Hz
( 20 ms ).
:
- ();
- ;
;
.


(). , . , ..
120 . ,
- 90%. ,
.
-
. ,
. , . , -
.
, . ,
.


M

f1

f1

f1

.3.33.
,
.
. -

70

 -
. , .


- . , , - -
.

3.13.

, , , , .
( a ,b ,c )
( d , q ). d
, , q
, . ( d q ) , -
( ).
. ().
, .

( , ). ,
, :
;
;
.
.. , () .
- ,
.
: .

, , . -

71

 . .
.
, ( , ), .

.
. . - , .
,
. .
/ .
: - ( ) ;
, ; , .
.

3.14. ()

,
.
. ( ),
- .
0,5% , .
.3.34 - .
.
,
, 3..
, , ,
.. .
. - - .
- ,

. . .

72

DC

3-

DC
1
2

.3.34. -
.
, . ,
,
.
,
, , , . , . ..
, . ,
, ,
, .
- .

3.15.

u/f

73
.3.35.

 ()

.
,
.
, - , ,
- ,
.
.
.3.35 .
, .
U

= const f
-.
. . , .
,
.
,
. , , .3.35.
, .

( )

. 3-
. , ,

74
.3.36.

 - (..) . , , , ,
, .
.3.36() 3- ,
.
... . , . ...,
,
.
i sa a a , 90 ,
, , .3.36.(b).
...
. , .3.37 ,
.

...

i sa , i sb , i sc .
,
.


.


, - .3.37. ,
i sa , i sb , i sc

.
2
i s = 1.i sa + a .i sb + a 2 .i sc
(3.15.1)
3
. , (3.15.1) . ,
. (3.15.1)
, a . (3.15.1)
1 = e j 0 . -

75

 1.i sa , i sa .
.3.36(b).
2
(3.15.1) a = exp j
,
3
b , a .i sb ,
, i sb .
a 2 .i sc
4
, i sc , a 2 = exp j
,
3
c .

(3.15.1)
..., , . ... , 90 (.3.37).
is = i s .
2
(3.15.1) ,
3

, ,
90 , .
2

,
3
i sa , i sb , i sc , :
i sa = Re{i s };

i sb = Re a 2 .i s ;

(3.15.2)

i sc = Re{a .i s }.
(3.15.2) ,
.
, .. .

,

... s
.


() .

76

.3.38. ,
.3.37

 90
(.3.38). , , , (),
.
. .3.4 s .

. .. , .
.
u s , . , . :
2
u s = u sa + a.u sb + a 2 .u sc
(3.15.3)
3
.
, : 90 (.3.37). , (.3.38).
, , s = l s .i s , l s . 1,5
.

, (..) , .. ,
- ( ). ,
:
(3.15.4)
1
:
U . =
U , I . = I ;
3
1
U . = U , I . =
I ;
:
3
.
:
(3.15.5)
2 .U .

2 .U . ,

s .

2 .I . ,

77

3.U . .I . ;

U .

I .
U .

s . .I .

,
1

s .

3 p.

s .
p

3.U . .I .

s .

, .. = s . .t
:

d
.
(3.15.6)
dt
.
..:
'u
d

,
(3.15.7)
.
=
2 .U . d ( s . .t ) 1 . 2 .U
.

'u =

s .

:
d
u=
.
(3.15.8)
dt
..
,
. = s . .t , s . .

.
k , k , . ,
.
k - :
d s
(3.15.9)
u s = rs .i s +
+ j k . s ;
d
: rs .i s - ; rs - .
(3.15.9)
d s
, ...,
,
d
. jk . s ,
(... ).
k , , :
d r
0 = rr .i r +
+ j ( k ). r .
(3.15.10)
d

78

 , ,
.
(3.15.9) (3.15.10)
, : i s , s ,
i r , r . :
s = l s .i s + l m .i r ;
(3.15.11)
r = l m .i s + l r .i r ;
(3.15.12)
(3.15.11) (3.15.12) l s , l r - l m - , , 1,5
.
(3.15.9) (3.15.10) k . , k = 0 .
:
d
m.
= Me Mc ;
(3.15.13)

: m - ; - ; M e - ; M c -
( ). M e z - , :
M e = s xi s z = s .i s s .i s ;
(3.15.14)
: s = s + j . s i s = i + j .i
() .

,
. .
, .
, ..
.
k = s
.

, (3.15.9)(3.15.12):
di
k
1
'. s + i s = j . s . '.i s r .( j . . r 1). r + .us ;
(3.15.15)
d
r . r
r
d
(3.15.16)
r . r + r = j .( s ). r . r + lm .i s ;
d

79

: ' =

.l s
r

- ; r =

lr
- rr

lm 2
; .l s - ; = 1
- l s .lr

; r = rs + k r 2 .rr - l
; k r = m - .
lr
.3.39 - , (3.15.13)(3.15.16). -
,
, .
. () .3.39. '
.
j . ' , - i s j . s . ' . j . s . ' .i s , ,
, . s , , , : s
.
' , . r , i s
- .3.5.
:
k
uir = r .( j . . r 1). r ,
(3.15.17)

j . . r

.. r = 80 , 250 ms ,
r .

(3.15.11), (3.15.12) (3.15.14) :
M e = k r . r i s z .
(3.15.18)

80



s 0 .

.3.39. - ;
: ;
;

.
(3.15.15) (3.15.16)
. - .3.40.
-

.3.40. -

. ,
us ? , us i s .
:

81

lm
~
. is ;
(3.15.19)
r .s + 1 j . . r
~ ~i i
:
~ =

.
(3.15.19) -
.3.40.
, .3.6
( j . . r 1). r . (3.15.19)
~
u
k
k
j . . r 1 ~
ir
= r .( j . . r 1). r = r .lm .
(3.15.20)
.i .
r .s + 1 j . . r s
r r . r
r . r
s , us , . s 0 . :
~
u
k
~
lims0 ir = r .l m .is .
(3.15.21)
r
r . r
(3.15.21) s , . , . , s = 0
.
.

, r - .3.40. , (3.15.20) . ,
-
. :
.

, , ,
. ,
. , .
,
, , , . , .
, , .. s r
, . -

82


, ,
.

Me
M eR

20% .

.3.41.
() :
; (b)
:

.3.39 - 3 . , .. M e
r i r , r .
,
.
.3.41.()
- .
.
M eR .

83

 .3.39,
= R .

. .3.41.(b) -

U
f
, 10% .

.3.42.

U/f


.
( ),
, .3.8.
u s * , arg (u s * ) .
u / f .3.42 (3.15.9), rs .i s d s
=0.

dt
:
us = j . s . s ,
(3.15.22)
u s / s const ( u / f = const )
.
u s = u s .max = const ,
.
, .
u s * arg (u s * )
us * , - (),
84

. , .
.. , u / f ,
, u s * . ,
r . , 3% 5%
- .
, ,
.
u / f = const ,
, .
100 ms . u / f . , .
,
.
5-10 50 Hz . ... j . s . '.i s (.3.39)
s .
j . s ,
, . ... .
u / f
,
.
5 kW .
- . u / f . ,
, .
.

85


u / f
. .3.43 - .

.3.43.

s r . ,
(3.15.9)(3.15.12) k = 0 . :
d s
1
.( s k r . r ) ;
(3.15.23)
= us rs .
.l s
d
d
r '. r + r = j . . r '. r + k s . s ;
(3.15.24)
d
l
: r ' = . r = . r - ; k s - rr
.
.3.43
- . ,
us rs .i s , :
1
is =
.( k . ) .
(3.15.25)
.l s s r r
.. .

isp , :

us * ois
= is .cos + is . sin
(3.15.26)
u s*
is is
isp =

, i sp = is + j .is
u s * = u s* .e j - . isp . ,
is * () . s ,
isp - isp ,
86

 . ispR
rR , r =

rR
ispR

.isp . :

= s r ;

(3.15.27)

: r .
isp .
3.43 , rs .i s
.
.
(.3.42) .
10 ms , .

,
. ,
.
,
. , .
,
. .
, .
. ,
, , .
-
. ,
. .
o .

87


(.3.45) (.3.44).
.

.3.44.

.3.45. ;

. () -; (b) -

. , -

88

 .
(3.15.16) , , s = 0 :
d
r . r + r = j . . r . r + lm .i s .
(3.15.28)
d
.3.44 -.
i s .

(rS ) , (S ) , , .
arg ( r ) . r
. :
(3.15.29)
(rS ) = r .cos + j . r . sin = r . + j . r ,
;

= arctan

r
;
r

r = r 2 + r 2 .

(3.15.30)

. .
(3.15.30) -
.3.44. , .
(3.15.28). r , , -
. l m . (.3.44)
.
, - .

, .
.
(3.15.9) , k = 0 :

s = (us rs .i s )d .

(3.15.31)

(3.15.31)
(3.15.11) (3.15.12):
1
1
r = . (us rs .i s )d .l s .i s = .( s ) .
(3.15.32)
kr
kr
,
.
(3.15.31) (3.15.32) , . .3.11() -

89

 - ,
(3.15.32).
(3.15.31)
(3.15.32), .. us i s

. ,
, uz ( )
i z ( ) .3.15.().
. , . , 1 / l , (3.15.31) (3.15.32), :

1
l . s + s = l .(us rs .i s ) ;
r = .( s .l s . ) ;
(3.15.33)
d
kr

di

(3.15.34)
l . r + r = l . us rs .i s .ls . s .
d
kr
d
- .3.45(b) , , - . , ,
.
- 90
.
.
rs .

1:2. rs
rs .i s .3.45. , us . ,
, .. rs .i s
. 0,020,05 .. .
, . -
:
. ,
,
1 3 Hz .

, , . , .
, .3.35.

90

 ,
... , .
.
. .
,
.
' ,
- 1kHz . (.3.39) r
m .
, ,
, ..
.
(3.15.16)
(3.15.13) . (3.15.16)
(3.15.13) .
k = s , (3.15.16):
d
(3.15.35)
r . r + r = j . r . r . r + lm .i s ;
d
: r - .
- .3.46 ,

.

.3.46. -
.
,

i s * .
() M e r ,
, , .
91

 d ,q , .
, q - - rq ,
.3.46 .
q-
. , q-
r (.3.46) .
r :
lm .iq = r . r . rd ;
(3.15.36)
r .
(3.15.36) , -
(.3.47). M e
q iq , , .
, d - id ,
. () , .

.3.47. -
(.3.41).

,
() , . . (3.15.33) .3.48 . rS . S , r .
(3.15.16), s = 0
:
d
r . r + r = j . . r . r + lm .i s .
(3.15.37)
d
.3.48. - ()

92

e = rS rR z = rS . rR . sin ,
. e -
.
rR rS .
() ,
,

.3.48.
; :

.3.48. . 1 / l . ()

.3.49.
. CR PWM:

sR / l 1 3 Hz .
,
i . ,

93

 - ,
.
.3.49 ,
.
(.3.48).
.3.49 r , :

is = r 1 + 2r . 2r ;
(3.15.38)
ls
:
= s .d + arctan( r . r ) .
(3.15.39)
(3.15.38) (3.15.39) (3.15.36)
id =

rq

(3.15.28) ,
lm
0 , , rd = r .

,
()
r . , r
(3.15.38) (3.15.39) .3.49. .3.48 , , ,
. , (3.15.27)
= s r . , s . r (3.15.27) ,
(2% 5% ) sR . , r , .

3.16.
:
- ,
(.3.50). . ( ), ,
. ,
.
I = (5 8 )I , M = (0 ,5 1,5 )I . ( , , ,
) , :
- , ;

94


,
;

.
Mmax

Mc

,
n
.
n0
,
,

I
, Imax

: ,

IT
U = 380V In
,
U = 380V n0
,
U = 660V Y.

, ,
Y, .3.50.
, 3 (
380V = 660V / 3 ).
3 :
I = (1,5 2 ,6 ).I
380V / 660V , U = 660V ,
3 - ,
U = 380V . , U = 380V , 3 , 3 . , 3
:
M = (0 ,2 0 ,5 ).M
,
, n = (0 ,75 0 ,85 )n .
.
Y .
(30 50 )m sec ,
,
.
Y ,
(, ). 95

.3.51. Y
. 1 2 sec
Y . (...)

.
Me

Me
A

MeY
Is
Is

p
n 1
f1

IsY

.3.51.. Y
3.3.52.

:
+ -. (), , ,
3 . .
,
.

96


, ( 230 / 460 , 1:2). 6 12
. - .
- , .
-
Y .
.
- -,
.

I
6

0
n

1,5
1,0
0,5

n
n

.3.53.
(.3.53), .. .
() 1 .
.
, . , . ,
:
I = 4 ,5 I ;
M = 0 ,75 M

,

97

 . .
, .
I
I
M
6

1,5

100

Mc

n
50

1
0,5

n
n0

.3.44.
, .
..
, Y ,
.
,
, . , .
,

. ,
,
.

,
(.3.54).
:
1- ,
. ,
.
,
, - ;
. ,
.
.;
,
. .
. U / U 2 . :

98

I = (1,7 4 ,0 )I ;

M = (0 ,5 0 ,85 )M .

.3.55.
I
Me

Rr

, . ,
,
, ..


.

,
.

,
,

Rr=0

Rr

Rr=0

p
n 1
f1

p
n 1
f1

sk

sk

sk

.3.55..
. , .
.
.
150 kW.
.

99


, -

.3.56.
, .
(.3.55), ,
.
, .
. - ,
- .
, M = 3M
I = 2 I . ,
M = 1,5 M I = 6 I .

-,
.

100

 ,
,
( , ,
..).

/
(.3.56) (- ).
:
;
.

I = (3 4)I . ( , ). .
:
;
;
;
.

(.3.57) , (- ).

.3.57.
:
;
;

.
.
.
. I = (6 8 )I .

.
- .
- . -

101

 , , . , Y / , .
1MW , .
.
- (, ), ,
( ) , .
. ,
.
R L .
,
(10 15 )% .
.
,
.
- - . U / f -,
U 0 = (U ) f 1 = 0 ,
- f 1 3 Hz .
, - .
.

: 90 - .
. ,
,
. -,
. - ,
. . 90
.
, . .
.
n1 = f 1 / p1 .

.

102

3.17.

. , , . , .
, .

, ,
. ,
- ,
. :
, ;
;
( ) ..
o

.3.58.
(.1.18) ,
.
, , .. (
) .
- . - .

.
, .
,
.

103

, ,
.3.59). .
-

.3.59.
, ,
. , .3.59. .
( ) . ,
.
. (
).

.3.59).
.
.
.
.
104


> 1,3 I . ,
, .
.
. , ,
( 380V).
( ). ,
. ,
:
- .
. , , ;
;

. - . - .

.
, . ,
- .
, ,
.

, .
.

( )
,
,
. ()
.

.
.

, , .
:
;
.
105

, , .

- - .
, .

.
.
0 ,33M max .
.
.

. , ,
( ).

.
. ,
.
o

(.3.60). .

.
,
.3.60. -, .

3.18.
.3.1 . .3.2
, .

106


()

.3.1.

.3.3. 2-

, , A :
a = l aa .ia + l ab .ib + l ac .ic + l af .i f ;
(3.18.1)
: a ,b ,c
; f .
.3.1 .3.2 , i f .
:
l aa = l0 + l1 ;
l
l ab = l ac = 0 ;
2
l af = M .cos ;

(3.18.2)
(3.18.3)
(3.18.4)

: - ; l aa l0 , -

107

 l1 - ; l ab l ac
1
; - , 2
1

120 cos 120 = .

2

, :
i a + ib + i c + = 0 .
(3.18.5)
(3.18.1) (3.18.5) :
a = l1 + l .ia + M .l f . cos ;
(3.18.6)

:
2
l = l0 .
(3.18.7)
3
:
(t ) = s + 0 .
(3.18.8)
a :

d
d

(3.18.9)
a = l1 + l . ia + s .M .i f .cos s .t + 0 + .
dt
dt
2

a :
d
u a = ra .ia + a ;
(3.18.10)
dt
: ra - a .
:
l s = l1 + l .
(3.18.11)

(3.18.10) (3.18.11) a :

u a = ra .ia + l s . ia + 2 .E f .cos s .t + 0 + .
(3.18.12)
dt
2

a :
ia (t ) = 2 .I a . cos s .t .
(3.18.13)
:

u a = 2 .I a .ra .cos s .t + s .l s .cos s .t + + 2 .E f .cos s .t + 0 + .

2
2

(3.18.14)
.. ,
(3.18.14) :
U a = (ra + jx s ).I a + E f ;
(3.18.15)
: x s = x1 + x ; x1 = s .l1 ; x = s .l
:
z s = ra + j .x s .

108

(3.18.16)

 (.3.4.) E f
,
z s = rs + j .x s . ,
ra

jxa

ua

ia

jxa.ia

ua

Ef
Ef

ra.ia

/2+0

ia

.3.4.

(3.18.15). .3.4.
ia , , 0 . E f -

ia ( 0 + / 2 ) . u a
E f ia .z s . ia -

ua

Ef

-jxa.ia
-ra.ia

ia
.3.5. ua
-. -, u a
..3.5.
E f u a -
. :
E .U
P=
sin = Pmax . sin .
(3.18.17)
xs
, = 0 90
P , 90 , Pmax , - = 90 180 .
( = 90, Pmax ) .
E . cos > U -
(.3.6.). E . cos < U - (.3.6.). 0 , :

109

U (E U )
.
x
.
, .

.
Q=

E
E

I
j.xa.ia

j.xa.ia

0 < < 90

0 < < 90

0 < < 90

P>0

90 < < 0

P>0

Q>0

Q<0

.3.6.

90

ia

ua

ua

- j.xa.ia

ia

Ef

Ef

- j.xa.ia
90

.3.7.
.
.
,
.
E f .
,

:
u a = E f + j .x s .ia .

ia
,
(3.18.18)

:
E f = u a j .(ia ) .x s .

(3.18.19)

110


:
E f cos = u a + ia .x s . sin .

(3.18.20)

E f sin = ia .x s . cos .

(3.18.21)

, .
.3.7 ()
() . x s .ia
ia .
(3.18.19) (3.18.21) ,
:
E f . sin = const .

cos>0

P=const

=-90

cos=1

cos<0

ia
a
d
b
c

cos

Ef

cos

.3.8. U-

, E f
a ,b , e , d , .3.8.
a (.3.8)
E f u a 90 - .

= 90 ia , .3.9. b
() ,
, ia E f . c
, 1 () - u a ia ia
. d () . .3.9 U - .

111

 , .
. -
. ,
. , ( ), .
.
, .
. - - ,
.

ia

P=0.5P

P=1,5P

P=P

cos=1

cos=0,8
.

cos=0,8
.

P=0

P=0

Ef
.3.9. U-
- . .
90 . cos .
, ( )
cos .

112

. .
.

4.1.

- , . - .

.4.1.

.4.1 . ,
() (a a' ) (). 113

 ,
. .
.
() :
d
u a = ra .ia + a ;
(4.1.1)
dt
d
u f = r f .i f + f ;
(4.1.2)
dt
: ra , r f - .
:
a = l a .ia + l af .i f ;

(4.1.3)

f = l fa .ia + l f .i f .

(4.1.4)

r :
l af = l fa = L.cos r .
(4.1.5)
: L = const .

() .
.4.1 () r = 0 , ,2 ,..... . .4.2.



, . ( )

, - .4.3.
.

, ia = 0 i f = const . (4.1.4) (4.1.5) (4.1.2), ia = 0 i f = const :
u a = r .L.i f . sin r ;

(4.1.6)

d r
- .
dt
u a r = 0 , ,2 ,...
(.4.2).
, , , -

: r =

114

 ,
.4.3.
.4.3 . , - , .
, .4.4. , (), ,
. , . , 2 , ,
.

2
ia

ua

f
rf

uf

if

ra
ia

Nf

ua

.4.4.

, .
, .
, ,
, . , , .

,
.
.
, 115

 . ,
(, )
( ...). , :
r .l af ia
u a ra + p .l aa
(4.1.7)
.i ;
u =
0
r
p
.
l
+
f
f
ff
f


: l aa , l ff -
d
- ; r -
dt
; l af - -

; p =

.
laa

rf
uf

if

lff

laf .r.if

ra
ia

ua

.4.5.
.4.5 ,
(4.1.7). r .l af .i f ...
... .

. , l af :
l af =

N a .N f

;
(4.1.8)

: N a , N f - ; - .
:
N f .i f
.
(4.1.9)
l af .i f = N a .

N f .i f / f , ,
N a . f l af .i f .

:
k u = l af .i f .

(4.1.10)

. , ,
, , k u = const .

:
M e = l af .i f .ia .
(4.1.11)

116

 k u (4.1.10). k u
- , (4.1.11),
. ,
- (...), , ...,

... . ,
2
... .
:
d
M e = J . r + Bm . r + M c ;
(4.1.12)
dt
: J - [kg.m2]
[J.s2]. M e
r . M c , , M e .
Bm ,
[N.m.s.].

.4.5 . (4.1.7), , d
p =
=0:
dt
U a = ra .I a + r .l af .I f ;
(4.1.13)
(4.1.14)
U f = r f .I f ;
, ,
. (4.1.12)
Bm = 0 M e = M c .

. ,
.
l af .I f = k u = const . , , - , .

.4.6
, u a = u f . :
U a = r f .I f .

(4.1.15)

:
It = Ia + I f .

(4.1.16)

117

rf
uf

if

lf

laa

ra

lff

laa.r.if

ia

it

ua

.4.6.
(4.1.13) I a (4.1.15) I f (4.1.11),
:

l
l af .U 2a
1 af r .
Me =

ra .R f
Rf

(4.1.17)

.4.7 , s ,
. , .
,
, ..
.

rfs
ufs

ifs

lffs

laa

laf.r.ifs

ra
ia

ua

ut

.4.7.
:
ua ra + p .laa r .lafs + r fs + p .l ffs ia
(4.1.18)
.i ;
u =
0
p .l fs
fs
f
: u fs , i fs - .
u t = u fs + u a ;

(4.1.19)

ia = i fs .

(4.1.20)

(4.1.19) (4.1.20)
(4.1.18) ( p = 0 ) , :
U t = ra + r fs + l afs . r .I a .
(4.1.21)

(4.1.11) :

118

M e = l afs .i f .ia = l af . I 2a =

l afs .U t2

(ra + r fs + lafs . r )2

(4.1.22)

.4.8
l afs .U t2
.
2
ra + r fs

, .. .
-
(4.1.22). -
. , , , . , , ,

Me

l afs .U t2

(ra + r fs )2

.4.8.

,
.


.4.9 , .

rfs
A

ufs ifs lffs

rfs
uf if

rf

laa

ra

ia
laf.r.if u
a
lafs.r.ifs

it

lff

.4.9.

119

ut


, ,
, . , , ( ).
.

:
ia
u a ra + p .l aa r .l af . p.l fs r .l afs + r fs + p .l ffs
(4.1.23)
u =
. i f ;
p.l fs
0
r f + p .l ff
f
i
fs
: l fs - .
.

( ) A , ( ), B .
. :
u t = u f = u fs + u a ;
(4.1.24)
it = i f + i fs ;

(4.1.25)

:
i fs = ia .

(4.1.26)

Ut

r + r l
a
fs
a fs . r
=

l af
1
. r

r
f

.I
a;

(4.1.27)

(4.1.11) :

l af
l af .U t2 . 1

rf

l af
. r l afs .U t2 . 1
. r

rf

M e = l af .I f .I a l af .I fs .I a =
r f . ra + r fs l a fs . r
ra + r fs l a fs . r 2

) (

(4.1.27)

4.2.

. , , ,
120

, , , .
-, - . , . , .

.4.10. . . ; . ; . ; .

.4.10 .
(
), . ,
: , .

, -

U
U

121 . . .4.11.
; . ; . ;
.

 . (.4.10) . , , , , , . , . ,
.

, .
. ,
, , .

> (20 30 kW ) . .4.11
. .
, - .

.4.12 . ,
.
- . .. ,
- . -
- .
- , .
- (.4.12.) ,
( U d +U d ) ,

4.3. ,

122

 , -

U=
U=

U=

.4.12. . . ; . -; . -
, ( ). , - . ,
, .

.4.13.

123

 .4.13 . : e ga - ; i ga - ; l c -
( ).
Lc . .. ,
ia , ,
.

.

, ,

ud

id

.4.14.

u d = f (id ) .
,
() (.4.16).
La

r.

ia.

ia.max

ia

ia
.4.15.

124

.. , , ..
0 ia . ia . max .
, ,
. 2- ,

. , , , , (), , .
..
M e = ia . f , (4- ), .. (). ,

=1

=2

i a = i max

=3

2M M

.4.16. 2-
.
La

, Mm
r.

ia.max

ia

ia

ia. ia

.4.17.
, , .4.17 ,
. .. , .. -

125

 ,
, .. , :
ia . = 0 ia = 0 ,
(4.3.1)
.
, ,
, ,
. .. ,
, ,
.
.
(.4.17),
,
. , () , . ,
.4.17.
, e ,
. ,
- . , .. , - ,
. - ,
,
. .. ,
.
,
. .
.4.18
3- , .
6- C1 C 2 ,

ia.

r.

ia.max

-ia.max

LA
C1

LA
La

LA

C2

, Me

ia

Mc

ia
.4.18. 3-

126

 . , ,
,
, . , .. ,
.
1 2 , ( )
. ia .
ia . ,
, ia . < 0 ,

u d = u a ia = 0 .
, C1 ,
C 2 . , :
[ia. > 0 ia = 0 ] C1 .,
C 2 .
[ia. < 0 ia = 0] C1 .,
C 2 .
. , 2 5 ms , ,
. , , , ,
. ,

, , .
,
, ,
.
(.4.19),
2- .
, / , C1 C 2 . .4.19,
:
ia = i1 i2 ,
(4.3.2)
, . - ,
, , :
min(i1 ,i2 ) = ic
(4.3.3)
-, . ,

127

 , .

Lc.Rc

1
C1

C2

ud1

Ld

i1

ia

, E

C1
C2

ud2
Lc.Rc

C1
C2

C1
C2

i a , M

C1
C2

i2

.4.19. ,


= f (M c ) .4.19. M c > 0
C1 , C 2 , M c < 0 . ,
10% ,
, .
,
,
. .
, :
u d 1 + u d 2 = Rc .(i1 + i2 ) 0 ,
(4.3.4)
.. . ,
u d 1 ( ) , u d 2 ( ) ,
, .
.4.20 , . ,
1 = 2 = 90 , .
, , Lc (.4.19). .. , ,
. , , -

128

 . ia ,
Ld .

ud1

1 = 2 =90
1 =45

2 =45

2 =135

1 =135

.t=

ud2
ud1 = ud2

.t=

.4.20.


ia
,
2 1 , (4.3.4). ,
, .. ( y )
. .4.21.
,
.
ia . , , i1. , i2. . , .4.21., , :
i1. i2. = ia . ;
min(i1. ,i2. ) = ic . = const ;
, .
.

,
.

129

i2.

i1.

i1. i2.

ic
Lc

ia.

i1
ia.

ud1

i1.

r.

i1

Ld

i2.

ud2

i2

Lc

i2
a

.4.21.

4.4.
,

[Gate Turn Of Thyristor (GTO),
Insulated Gate Bipolar Transistor (IGBT), Metal Oxide Semiconductor Field Effect
Transistor (MOSFET)] .

L
ia

U0

ua

ia

z U0

ua

.4.22.
. .

130

5.1.

.
sb oc
rb oc

sa

ra

sc

sb

r
ar oc

rb

rc
as oc

rc
rb
sc

ra

sb

sa
sc oc
rc oc
icr

ibs

ucs
ics

rs

rr

rs

ls

ubs

ls

rr

ls
ias

uas

lr

ucr
lr

lr
uar

rs

ibr

ubr

rr

iar

.5.1
.5.1 .
, 120
rs , l s rr , l r .
, .5.1:
d
u sa = r s .i sa + sa ;
dt
d
(5.1.1)
u sb = r s .i sb + sb ;
dt

131

d
;
dt sc
d
0 = r r .i ra + ra ;
dt
d
0 = r r .i rb + rb ;
(5.1.2)
dt
d
0 = r r . i rc + rc ;
dt
, ,
:
cos;
cos + 1200 ; cos 1200 ira
a l s ms ms ia

0
cos;
cos + 1200 .irb =
b = ms l s ms.ib + m.cos 120 ;
cos + 1200 ; cos 1200 ;
c ms ms l s ic
cos irc

u sc = r s .i sc +

(
(

)
)

(
(

)
)

= Mss . I abc + Msr . I r.abc = abc;

(
(

cos;
cos + 1200 ; cos 1200
ra

0
cos;
cos + 1200
rb = mcos 120 ;
cos + 1200 ; cos 1200 ;
rc
cos

(
(

)
)

) i l
).i + .m
a

ic mr

mr mr ira

l r mr irb =
mr l r irc

(5.1.3)
= Mrs . I abc + Mrr . I r.abc = r.abc ;

: r - s r ; ls, lr - () ; ms, mr -

k
fsb
fsq

k
fsa
0

fsc

fsd

.5.2. : a s ,bs , c s d s , q s
() ; m - () .

132

 a ,b ,c (5.1.3),
d , q ,0 (.5.2).
T T 1 . .5.2 , ..
Udq0=f(Uabc) :
u d
cos k ; cos( k 120); cos( k + 120) u a
= 2 - sin ; sin( 120); - sin( + 120) . =
k
k
k
u q 3
u b U dq0 = T .U abc ; (5.1.4)
u0
1 / 2;
u c
1 / 2;
1/ 2
: T - .
cos k ;
- sin k ;
1 u d
u a
= cos( 120); - sin( 120); 1 . =
-1
k
k
u b
u q U abc = T .U dq 0 ;
u c cos( k + 120); - sin( k + 120); 1 u 0

(5.1.5)

: T-1 - ; k - a
q.
d,q,0 (5.1.4), :
d
u sd = r s .i sd + sd k . sq ;
dt
(5.1.6)
d
u sq = r s .i sq + sq + k . sd .
dt

-
. r
, .. d,q,0 k (.5.3). :
cos( k r ); cos( k r 120); cos( k r + 120)
2

(5.1.7)
T r = - sin( k r ); sin( k r 120); - sin( k r + 120) ;
3

1 / 2;
1 / 2;
1/ 2
: r - s r ; k -
s d d,q,0; k-r -
s d,q,0.
(5.1.2)
r ,
:
d
0 = r r . i rd + rd (k r ). rq ;
dt
(5.1.8)
d
0 = r r . i rq + rq + (k r ). rd ;
dt
: k = kdt - d,q,0;

r = rdt - ; k-r

- d,q,0.
133

frb
frq

k
fra

frd

frc

.5.3. : a r ,br , c r d r , q r

:
T.abc = dq0 = T.M ss .T -1 .T.I abc + T.M sr .T r-1 .T r . I r.abc =

= Ldq0 . I dq0 + M dq0 . I r.dq0 ;

-1
-1
T r .r.abc = r.dq0 = T r . M rs .T .T.I abc + T r . M rr .T r .T r . I r.abc =

(5.1.9)

= M dq0 . I dq0 + Lr.dq0 . I r.dq0 ;

: T.Mss.T-1=Ldq0 - ; T.Msr.Tr-1=
Mdq0 - ; Tr.Mrr.Tr-1=
Lr.dq0 - .
d,q,0 :
d = l s .i d + mad .i rd ;
q = l s .i q + mad .i rq ;

(5.1.10)

rd = mad .i d + l r .i rd ;
rq = mad .i q + l r .i rq .

, , :
1
1
1
d
rd .iq rq .id M c = [xad (ird .iq irq .id ) M c] ; (5.1.11)
r = (M e M c) =
dt
Tm
Tm
Tm
: e - ; - ; m -
, .

134

5.2.

, . , ,
. , , GTO , - MOSFET IGBT. . , -
:
();
, , ;
, ;
.

U0

0
1
U1

.5.4.
.5.4 , , , .

135

1.1.


2.1.

2.2.

2.3.

2.4.

2.5.

2.6.
2.7.

2.8.


3.1.
3.2.

3.3.

3.4.

3.5.

3.6.

3.7.

3.8.

3.9.

3.10.
3.11.
3.12. U/f
3.13.
3.14.
3.15.
3.16.

136

2
3
3
11
11
14
19
21
22
24
30
33
34
34
40
42
42
50
51
52
55
61
65
75
78
81
83
84
105

3.17.
3.18.

114
118

4.1.
4.2.
4.3. ,

4.4. ,



5.1.
5.2.

124
124
132

137

134
142
143
143
147