Objetivo Aplicar los conocimientos adquiridos durante el semestre y previos a este para la programacin , elaboracin y puesta en marcha de un carro

seguidor de lnea , apoyndonos de las prcticas desarrolladas en clase , complementndolas con conocimientos previos de electrnica , control entre otras materias que nos permitirn apoyarnos de nuestro micro controlador para hacer posible y simplificar esta tarea. Introduccin Los micro controladores son una herramienta muy completa y flexible , ya que al contar con un microprocesador , memorias internas y puestos de entrada salida , nos permiten realizar un gran nmero de funciones y desarrollar proyectos enfocados a distintas areas , de igual forma e incluso con mayores ventajas el micro controlador Freedom KL25Z cuenta con funciones mucho ms avanzadas que le dan mayor flexibilidad para interrelacionarse e interconectarse con otros equipos , ya sean sensores , circuitos integrados , sistemas de control e incluso otros microprocesadores , micro controladores o computadoras a travs de puertos , seriales ,USB ,digitales entre otros facilitando as la expansin en cuanto a procesos y alcance de este dispositivo. Tambin cuenta con un complemento muy importante que es el compilador codewarrior , que a travs de su interfaz nos permite la creacin de distintas funciones ya sea en lenguaje c o cdigo mquina , tambin cuenta con funciones y bibliotecas pre-cargadas que nos simplifican tareas rutinarias nicamente agregando algunas de ellas a nuestro programa. Algunas caractersticas de nuestro micro-controlador - MKL25Z128VLK4 MCU 48MHz, 128KB Flash, 16KB SRAM, USB OTG (FS), 80LQFP - Touch deslizable capacitivo, MMA8451Q acelermetro, Tri-color LED - Opcines flexible de alimentacin USB, coin cell battery, external source - Fcil acceso a MCU I/O - Batera lista, alimentacin-variable , puntos de acceso - Compatible con Arduino R3

Una de las aplicaciones que se pueden realizar con estas herramientas es la conversin analgica digital ya sea proveniente de cualquier fuente , como es un sensor , a travs de esta conversin podremos analizar los datos adquiridos para enviar una seal de salida dependiendo de lo que queramos que se haga con nuestra seal de entrada analgica , como por ejemplo el mover un motor o motores hacia un sentido u otro e incluso cambiar su velocidad utilizando otra funcin pre-cargada como es el PWM que nos ayuda a controlar los anchos de pulso de salida. Diagrama de el micro-controlador Freedom KL25Z

Proyecto Nos apoyaremos de las prcticas realizadas en clase para complementar la funcionalidad de nuestro carro seguidor de lneas , algunas de estas prcticas son el convertidor analgico digital que utilizaremos para convertir la seal

obtenida de nuestros sensores en este caso un fototransistor y un fotodiodo para que al tener un cambio en el voltaje de este sensor , podamos dar una condicin previamente calibrada y ajustada para que nuestro carro sea capaz de identificar donde es blanco y donde es negro , de esta forma seguir la lnea negra de nuestro circuito , tambin nos auxiliaremos de nuestra prctica de PWM ya que gracias a esta seremos capaces de regular la velocidad de nuestro carro a travs de un potencimetro o de condiciones , ya que si no se controla la velocidad sera casi imposible tener un control de nuestros motores al momento de cambiar de posicin , otra prctica un poco mas sencilla pero no menos importante ser la del botn de Led , ya que con esta prctica pudimos darnos cuenta del control de una sencilla condicin a travs de la entrada de un pulso digital , ya sea a travs de un botn , preprogramado o proveniente de alguna otra seal de nuestro circuito. Tambin nos auxiliaremos de circuitos integrados como el L293D , puente H, En ocasiones se requiere que el giro de un motor sea manipulado en ambas direcciones ya sea para una u otra aplicacin como ejemplo podramos mencionar un carro a control remoto entre muchos otros, una manera sencilla de hacerlo es con un arreglo de transistores (puente H) pero en esta ocasin lo realizaremos con un integrado el L293B (tambin aplica el L293D), ya que este en su interior contiene dos puentes con los cuales puede realizarlo perfectamente con la ventaja de de ser compacto , de esta manera podremos controlar la rotacin de los motores , as como su sentido y paro , enviando nuestra seales de control a travs de nuestro micro-controlador . Tambin utilizaremos un fototransistor que es un fotodetector que trabaja como un transistor clsico, pero normalmente no tiene conexin base. En estos transistores la base est reemplazada por un cristal fotosensible que cuando recibe luz, produce una corriente y desbloquea el transistor. En el fototransistor la corriente circula slo en un sentido y el bloqueo del transistor depende de la luz ; cuanta ms luz hay ms conduce . El mismo que el del transistor clsico . Pero si observamos el . P e r o s i observamos el componente se ve que slo posee dos patas, un emisor y un colector, pero le falta la base.La base de hecho es sustituida por una capa de silicio fotosensible. Si esta capa est iluminada aparecen la base una corriente que crece con la luz, lo que pone en marcha al transistor.

Elaboracin Materiales: Micro-controlado Freedom KL25Z Diodo emisor de luz (LED) infrarrojo (IR383) Fototransistor (PT1302B/C2)Resistencias (120, 2.5k) Puente H (L293D) Resistencias 120 , 2.5k Potencimetro 5K Carcasa o chasis de un carro de juguete Bateria de 9V Conector para batera de 9V

Se utilizo la carcasa de un carrito de juguete , dejando nicamente la base con las llantas , a esta base se le hizo la adaptacin de dos motores de CD a 5V , de ah conectaremos los motores a nuestro puente H , el cual ser alimentado por nuestra pila de 9V y controlado a travs de nuestro micro controlador , las entradas de control al micro controlador ser un potencimetro y algunos push button que nos ayudarn a regular la velocidad de nuestro carro .

Diagramas elctricos

Diagramas de Flujo Cdigo (Codewarrior) Conclusiones Pudimos observar la complejidad de realizar un proyecto tan completo ya que se requiere conjuntar distintas reas de la ingeniera no nicamente la materia de microcontroladores ,tambin observamos como pudimos conjuntar lo trabajado en el semestre durante las distintas prcticas y la aplicacin de estas no nicamente para este proyecto , ya que al ir desarrollando e implementando los distintos circuitos es notoria la posible utilizacin para distintas aplicaciones en otras reas ya sea control , acstica , comunicaciones como son los filtros digitales que podemos disear e implementar y el como podemos explotar el funcionamiento de una tarjeta tan sencilla de costo accesible como es el micro controlador Freedom KL25Z , ya que gracias a su complemento en software , el programa codewarrior , se vuelve muy flexible y adaptable la utilizacin de esta herramienta para personalizar y realizar gran cantidad de procesos.