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U N I V E R S I D A D E F E D E R A L D E S O C A R L O S

C E N T R O D E C I N C I A S E X A T A S E D E T E C N O L O G I A

P R O G R A M A D E P S G R A D U A O E M

C I N C I A D A C O M P U T A O















Uma Arquitetura Modular para Controle de FMS









Ricardo Wagner Campos Martins






So Carlos
Agosto/ 2005


































Ficha catalogrfica elaborada pelo DePT da
Biblioteca Comunitria da UFSCar



M386am

Martins, Ricardo Wagner Campos.
Uma arquitetura modular para controle de FMS / Ricardo
Wagner Campos Marins. -- So Carlos : UFSCar, 2006.
81 p.


Dissertao (Mestrado) -- Universidade Federal de So
Carlos, 2005.

1. Sistemas especialistas (Computao). 2. Sistemas
flexveis de fabricao. 3. Arquitetura de controle. I. Ttulo.


CDD: 006.33 (20
a
)



Universidade Federal de So Carlos
Centro de Cincias Exatas e de Tecnologia
Programa de Ps-Graduao em Cincia da Computao
"Uma Arquitetura Modular para Controle de FMS"
RICARDO WAGNER CAMPOS MARTINS
Dissertao de Mestrado apresentada ao
Programa de Ps-Graduao em Cincia da
Computao da Universidade Federal de So
Carlos, como parte dos requisitos para a
obteno do ttulo de Mestre em Cincia da
Computao.
Membros da Banca:
Prof. Dr. MriLuiz -1ronco
(UNESP/So Jos do Rio Preto)
.
So Carlos
Agosto/2005

Dedicatria














































As minhas netas.
Agradecimentos
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
Agradecimentos

A DEUS, e as entidades que no me deixaram um s segundo desamparado.
Aos meus pais Hugo e Paulina porque sem eles nada disto seria possvel.
A minha famlia pelo apoio, carinho e compreenso.
A minha esposa Tania, pelo seu amor, carinho, correes e pacincia.
Ao Orides por acreditar e apoio dado.
Aos amigos das turmas de 2002 e 2003 pela acolhida, fora e pacincia.
A Laines pela compreenso e incentivo.
Aos professores do DC pelos ensinamentos.
A toda a secretaria do PPGCC, pelo carinho no atendimento.
Aos funcionrios de apoio do DC pela torcida e incentivo.



















RESUMO
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
RESUMO
MARTINS, R.W.C., Uma arquitetura modular para controle de FMS, 2005. 91 p.
Dissertao (Mestrado em Cincia da Computao) Departamento de
Computao, Universidade Federal de So Carlos, So Carlos.
Para uma empresa responder mais rapidamente ao mercado, importante ter
flexibilidade e poder mudar sua linha de produo facilmente, para atender fabricao
de produtos personalizados, alterar a matria-prima ou, at mesmo, a concepo do
produto como em um sistema automtico de manufatura. Gerenciamento de processos,
automao industrial e TI (Tecnologia da Informao) so essenciais para garantir no
somente competitividade das empresas, mas sua sobrevivncia dentro deste cenrio.
Dentre os sistemas automticos de manufatura que tm sido abordados, o de
maior interesse para o escopo deste trabalho o sistema flexvel de manufatura (FMS),
por sua abrangncia e complexidade e, conseqentemente, seu controle. H uma
variedade de arquiteturas de controle, como a centralizada, a hierrquica, a heterrquica,
a hbrida e, finalmente a multi agente, com vantagens e desvantagens em relao
facilidade de modelagem, implementao e desempenho.
Como proposta deste trabalho estudada uma das alternativas de arquitetura,
utilizando um sistema de controle hbrido, pelo fato do mesmo permitir a comunicao
entre nveis, tanto lateralmente, como com os mdulos envolvidos no processo de
fabricao e controle de cho de fbrica. Ser possvel com isto, determinar quais so as
instncias ou momentos de tomada de deciso, descrevendo as funes utilizadas, bem
como as informaes tratadas.
Para viabilizar a modelagem utilizam-se mdulos: gerenciador, seletivo e
controlador de movimentao facilitando a construo de um algoritmo estruturado
objetivando o detalhamento do mapeamento do processo de comunicao das aes
desencadeadas no cho de fbrica.
Palavras chave: arquitetura de controle, sistemas flexveis de manufatura.





ABSTRACT
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
ABSTRACT
MARTINS, R.W.C., A modular architecture for control of FMS, 2005. 91 p.
Masters degree Dissertation Federal University of So Carlos -
Computer Department, So Carlos.
In order to attend the market quickly, a company need to have flexibility and to
change its production line, to assist to the production of personalized products, to
change the raw material or, even, the conception of the product like in an automatic
system of manufacture. Administration of processes, industrial automation and IT
(Information Technology) are essential to guarantee not only the companies,
competitiveness but their survival inside of this scenery.
The larger interest among the automatic systems of manufacture in this work is
the flexible manufacture system (FMS), for its inclusion and complexity and,
consequently, its control and the variety of architectures, as the centralized, the
hierarchical, the heterarchical, the hybrid and, finally the multi - agent, therefore the
main focus of this work will be the control system of a FMS.
So one of the architecture alternatives, is the proposal using a system of hybrid
control, because it allows the communication among levels, by sidelong, and the
modules involved in the production process and factory ground control, so it will be
possible, to determine which are the instances or moments so of decision, describing the
used functions, as well as the treated information.
To make possible the modeling modules are used: manager, selective and
movement controller facilitating the construction of a structured algorithm aiming at the
detail of the process mapping of communication about the actions unchained in the
factory ground.

Key Words: control architecture, flexible manufacturing systems.


LISTA DE SIGLAS
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS

AGV - Veculo auto-guiado ( automated guided vehicle, automatic guided vehicle).
AGVS Sistema de veiculo auto-guiado.
AMS - Sistema automatizado de manufatura (automated manufacturing system).
AS/AR Armazenamento automtico e sistema de recuperao (automatic storage and
retrieval system).
Buffer local de armazenamento.
CAD Projeto auxiliado por computador (computer aided design).
CAE Engenharia auxiliada por computador (computer aided engineering).
CAM Manufatura auxiliada por computador (computer aided manufacturing).
CAPP Planejamento de processo auxiliado por computador (computer aided process
planning).
CIM Manufatura integrada por computador (computer integrated manufacturing).
CNC Comando numrico computadorizado.
EC controlador de equipamento (equipment controller).
FMC Clula flexvel de manufatura (flexible manufacturing cell).
FMS Sistema flexvel de manufatura (flexible manufacturing system).
Framework Arcabouo, estrutura.
IMS - Sistema inteligente de manufatura (intelligent manufacturing system).
Intertravamento No texto, se refere ao conjunto de aes e seus pr-requisitos que
descrevem e controlam o funcionamento de partes de mquinas CNC.
JIT Just in time Se refere a uma estratgia de produo.
Lead time Tempo necessrio para produo aps entrada de pedido.
LISTA DE SIGLAS
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
MRP Planejamento de requisitos de material (material requirements planning).
MRP II Planejamento de recursos de gerenciamento (management resources
planning).
Setup - No texto, se refere preparao e ajuste de mquinas ferramenta para execuo
de uma determinada tarefa.
Scheduling programao da produo envolvendo tempo.
SFC controlador de cho de fbrica (shop floor controller).
TQC filosofia desenvolvida para diminuir erros e desperdcios constantemente (total
quality control).
WC controlador de estao de trabalho (workstation controller).




























LISTA DE FIGURAS
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
FIGURAS
Figura 2.1 Relao de dependncia entre as estratgias (adaptado SLACK, N., et. al.,
1997). ...................................................................................................................... 10
Figura 2.2.1 Modelo em Y do sistema CIM (TUBINO, D.F., 2000).............................. 14
Figura 2.2.2 Classificao de sistemas de manufatura (adaptado de MORANDIN
JUNIOR, O, 1999). ................................................................................................. 16
Figura 2.3.1 Mquina-ferramenta de controle numrico computadorizado
(CNC)(FERREIRA, 1998)...................................................................................... 17
Figura 2.3.2 Centro de Usinagem, Fabricante Cincinatti (BENINCASA, A,X, 2003) .. 18
Figura 2.3.3 Clula flexvel de manufatura (MORANDIN JUNIOR, O, 1999). ............ 18
Figura 2.3.4 Linha de Transferncia Flexvel (MORANDIN JUNIOR, O, 1999). ........ 19
Figura 3.1.1 Robs programveis (BENINCASA, A.X.,2003) ................................... 26
Figura 3.1.2 AGV, Fabricante Amerden Inc. (BENINCASA, A.X.,2003) ................. 27
Figura 3.1.3 Transportador por Correia (BENINCASA, A.X.,2003) ............................. 29
Figura 3.1.4 Desvio em Transportador por Roletes (BENINCASA, A.X.,2003)........... 29
Figura 3.1.5 Sistema AS/RS (BENINCASA, A.X.,2003) ........................................... 30
Figura 4.2.1 - Sistema de controle centralizado (adaptado de CHOI, K. H.; KIM, S. C.;
YOOK, S. H. 2000)................................................................................................. 34
Figura 4.2.2 - Sistema de controle hierrquico (adaptado de CHOI, K. H.; KIM, S. C.;
YOOK, S. H. 2000)................................................................................................. 36
Figura 4.2.3 - Sistema de controle heterrquico (adaptado de CHOI, K. H.; KIM, S. C.;
YOOK, S. H. 2000)................................................................................................. 37
Figura 4.2.4 - Sistema de controle hbrido (adaptado de CHOI, K. H.; KIM, S. C.;
YOOK, S. H. 2000)................................................................................................. 38
Figura 4.3.2 Arquitetura de um sistema multi-agente para escolha de um AGV,
(adaptado AOKI, A.R.,et al,2001). ......................................................................... 43
Figura 4.3.3 Sistema holnico de manufatura (adaptado de RAMOS, C.,1996). ......... 45
Figura 5.2 - Arquitetura proposta com o mapeamento em mdulos............................... 61
Figura 6.1 Plano de operao....................................................................................... 66
Figura 6.2 Figura totalmente esmaecida com mdulos e fluxo de informaes a serem
trocadas. .................................................................................................................. 66
Figura 6.3 Solicitao de usinagem ao gerenciador de recursos.................................. 67
Figura 6.4 Solicitao de mquina pelo gerenciador de recursos ................................ 67
Figura 6.5 Seleo de mquina pelo selecionador ....................................................... 68
Figura 6.6 Seleo de AGV e roteiro recebem informao ......................................... 69
Figura 6.7 Bloco escolhe o AGV e passa novas informaes...................................... 69
Figura 6.8 Bloco escolhe o roteiro de movimentao e passa novas informaes ...... 70
Figura 6.9 Bloco controle de movimentao d incio a produo.............................. 71







LISTA DE TABELAS
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
TABELAS
Tabela 4.1 Resumo das caractersticas, vantagens e desvantagens dos sistemas de
controle, adaptao (BONGAERTS, L., et. al., 2000; FLETCHER, M.;
BRENNAN, R.W.; NORRIE, D.H., 2003)............................................................. 46




















MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
SUMRIO
INTRODUO........................................................................................................................................ 1
1. INTRODUO.............................................................................................................................. 2
VISO GERAL E ESTRATGICA DA MANUFATURA ......................................................................... 7
2. VISO GERAL E ESTRATGICA DA MANUFATURA................................................................ 8
2.1 Planejamento estratgico...................................................................................................... 9
2.2 Conceitos estratgicos de produo.................................................................................... 11
2.3 Sistemas automatizados de manufatura.............................................................................. 17
2.3.1 Mquinas CNC padro .................................................................................................. 17
2.3.2 Centros automatizados, com CNC................................................................................. 17
2.3.3 Clulas flexveis de manufatura..................................................................................... 18
2.3.4 Linha de transferncia flexvel (LFT)............................................................................ 19
SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA (FMS)............................................................................. 20
3. SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA (FMS) ................................................................... 21
3.1 Componentes...................................................................................................................... 24
3.1.1 Estaes de Processamento............................................................................................ 24
3.1.2 Sistema de movimentao e armazenamento de materiais. ........................................... 26
3.1.3 Sistema de controle do FMS.......................................................................................... 30
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA................................... 31
4. CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA......................... 32
4.1 Definies de elementos de controle.................................................................................. 32
4.1.1 O controlador inteligente............................................................................................ 32
4.1.2 O controlador de cho de fbrica (SFC) ........................................................................ 33
4.1.3 O controlador de estao de trabalho (WC)................................................................... 33
4.1.4 O controlador de equipamento (EC).............................................................................. 33
4.2 Arquiteturas........................................................................................................................ 33
4.2.1 Arquitetura centralizada ................................................................................................ 34
4.2.2 Arquitetura hierrquica.................................................................................................. 34
4.2.3 Arquitetura heterrquica................................................................................................ 36
4.2.4 Arquitetura hbrida ........................................................................................................ 37
4.3 Sistemas.............................................................................................................................. 38
4.3.1 Sistema Multi-agente..................................................................................................... 38
4.3.2 Sistema holnico de manufatura (HMS) ....................................................................... 43
4.4 Resumo das arquiteturas apresentadas ............................................................................... 46
4.5 Pesquisas atuais no contexto restrito do trabalho ............................................................... 46
O MODELO PROPOSTO..................................................................................................................... 58
5 O MODELO PROPOSTO............................................................................................................ 59
5.1 Introduo ao modelo proposto.......................................................................................... 59
5.2 O modelo proposto............................................................................................................. 60
5.3 Caracterizao dos mdulos utilizados............................................................................... 61
5.3.1 Gerenciador de recursos ................................................................................................ 61
5.3.2 Modulo seletivo............................................................................................................. 61
5.3.3 Controle de movimentao............................................................................................ 62
5.3.4 Informaes trocadas..................................................................................................... 63
AVALIAO DA PROPOSTA............................................................................................................... 65
6 AVALIAO DA PROPOSTA..................................................................................................... 66
6.1 Exemplo prtico ................................................................................................................. 66
6.2 Concluso acerca da avaliao........................................................................................... 71
CONCLUSO E POSSVEIS DESDOBRAMENTOS............................................................................ 72
7. CONCLUSES E POSSVEIS DESDOBRAMENTOS ................................................................ 73
7.1 Anlise de desempenho .............................................................................................................. 73
7.2 Possveis desdobramentos .......................................................................................................... 74
FONTES BIBLIOGRFICAS ................................................................................................................ 75

MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
FONTES BIBLIOGRFICAS ................................................................................................................ 76









































MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
1

















CAPTULO 1

INTRODUO












INTRODUO
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
2
1. INTRODUO
O sistema de produo em uma organizao transforma insumos (matrias prima,
pessoal, mquinas, prdios, tecnologia, dinheiro, informao, e outros recursos) em
sada (produtos e servios) de forma a atender as exigncias do mercado e garantir
lucros para a empresa (GAITHER, N; FRAZIER, G., 2001).
Nos ltimos anos grandes alteraes nos sistemas de manufatura foram
observadas, a fim de obter produtividade sem a produo em grandes lotes e baixa
diversificao de produtos.
Atualmente, processos de produo refinados juntamente com sofisticadas
tecnologias para transformar matria-prima em produtos utilizveis permitem atender
demanda por maior variedade de produtos bem como a produo em pequenos lotes.
A fim de satisfazer as necessidades humanas, como vestir, locomover, alimentar,
etc., bens so produzidos, processos de manufatura so desenvolvidos com intuito de
agregar valores aos materiais, transformando matria-prima em produtos, da forma mais
eficiente possvel.
Atualmente a humanidade bastante heterognea em relao s atividades de
consumo. Existem pessoas diferentes com gostos e estilos tambm diferentes. Alm
disso, h uma crescente e dinmica demanda de produtos na sociedade. Devido a esses
fatores e tambm alta competitividade do mercado, sistemas de produo tm sido
desenvolvidos para corresponder a essa tendncia de mercado.
Uma inovao tecnolgica significativa, merecedora de destaque o uso e
implementao de automao em sistemas de produo dando origem, de uma forma
geral, aos sistemas automticos de manufatura.
Especificamente no cho de fbrica vrios modelos de sistema tm sido
implementados, e podem ser classificados considerando-se diferentes aspectos, porm,
de uma maneira geral, podem ser nomeados como sistemas automatizados de
manufatura.
Nesse sentido, um sistema automatizado de manufatura caracterizado como
sendo um sistema controlado por computador e que pode fabricar, transportar e
armazenar simultaneamente uma variedade de peas e produtos.
INTRODUO
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
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A implementao de elementos automatizados para esses fins tem resultado em
sistemas mais complexos e que geram conseqentemente modelos tambm mais
complexos.
Existem vrios modelos de sistemas automatizados sendo utilizados atualmente,
os quais sero classificados e caracterizados mais detalhadamente no captulo dois.
Segundo BLACK (1998), sistema a palavra usada para definir ou ilustrar, de
maneira abstrata, uma montagem (ou arranjo fsico) complexa que possui elementos
fsicos caracterizados por parmetros mensurveis. O sistema de manufatura segue essa
filosofia. Dentre os elementos fsicos importantes na manufatura destacam-se pessoas,
processos e equipamentos, estoque e manuseio de materiais. Entre os parmetros
mensurveis destacam-se: a taxa de produo, estoque em processo, custo total ou
unitrio, entre outros.
Diante do anteriormente exposto, existem estratagemas indicados para o
atendimento dos modernos sistemas de manufatura e dentre elas est o planejamento
estratgico.
Antes, necessrio considerar o que entendido por estratgia. Pode-se defini-la
como sendo um compromisso com ao, portanto, o padro global de decises e aes
que posicionam a organizao em seu ambiente, tendo como meta faz-la atingir seus
objetivos de longo prazo (SLACK, N. et. al., 1997).
O planejamento estratgico busca maximizar os resultados das operaes e
minimizar os riscos nas tomadas de decises das empresas. O impacto de suas decises
de longo prazo e afetam a natureza e as caractersticas das empresas no sentido de
garantir o atendimento de sua misso. Conforme TUBINO (2000) para efetuar um
planejamento estratgico, a empresa deve entender os limites de suas foras e
habilidades no relacionamento com o meio ambiente, de maneira a criar vantagens
competitivas em relao concorrncia, aproveitando-se de todas as situaes que lhe
trouxerem ganhos. Em outras palavras, planejar estrategicamente consiste em gerar
condies para que as empresas possam decidir rapidamente perante oportunidades e
ameaas, otimizando suas vantagens competitivas em relao ao ambiente onde atuam,
garantindo sua perpetuao no tempo.
INTRODUO
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
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Isso posto, a escolha de um modelo de sistema automatizado, deve contemplar o
plano estratgico da empresa, e uma dessas possveis escolhas o FMS.
O FMS abrange uma grande quantidade de componentes que trabalham de
forma conjunta, dependendo diretamente um do outro para chegar a um determinado
fim esperado (MORANDIN JUNIOR, O., 1999).
Para um bom desempenho total do sistema, existe a necessidade de que todos os
componentes envolvidos trabalhem de forma coerente, prestando assim, suas atividades
especficas de tal forma que no cause nenhum tipo de problema no sistema como um
todo.
A flexibilidade, portanto, deve inclusive assegurar ao sistema, a capacidade de
responder rapidamente frente ao acontecimento de um fato indesejvel e previsvel, ou
ainda de formular uma estratgia ofensiva ou defensiva diante de uma mudana
inesperada (GUPTA, Y.P.; GOYAL, S., 1989).
Durante o processo de pesquisa que precedeu a elaborao deste trabalho foi
observado que trabalhos desenvolvidos no LIAA (laboratrio de inteligncia artificial e
automao) envolvendo controle de FMS como, o sistema automatizado de manufatura
usando rede Petri (MORANDIN, 1999), o projeto de intertravamento de (KATO, 2001)
e o sistema fuzzy para despacho de AGV (BENINCASA, 2003), trataram pontos
especficos de FMS, sem a coordenao das atividades do sistema de FMS como um
todo. Um dos propsitos deste contemplar os pontos relevantes dos trabalhos acima
referenciados, engajando-os como um todo do sistema FMS. A proposta, em alguns
casos leva em conta at a estratgia da manufatura.
Essa proposta apresenta um arcabouo (framework) para uma arquitetura hbrida
de controle.
Tendo em vista as vantagens abordadas no captulo quatro, podero ser
embarcadas nesse arcabouo (estrutura em forma de framework) ou em parte dele,
arquiteturas multi-agente e/ou holnica.
Com o intuito de facilitar a compreenso e sua implementao, ele ser
decomposto em mdulos e principalmente a comunicao entre esses mdulos, como
tambm o sistema de controle como um todo, e ser estudado e apresentado como
INTRODUO
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
5
escopo desse trabalho. Isso facilitar a montagem de novas arquiteturas utilizando os
mdulos com diferentes sistemas tecnolgicos embarcados.
O sistema proposto ser composto dos seguintes mdulos:
Mdulo gerenciador de recursos, com a funo de receber a ordem de produo
e solicitar ao mdulo seguinte sua execuo.
Mdulo seletivo, composto por trs outros mdulos, a saber, selecionadores de
mquina, AGV e de roteiro, que so responsveis como o prprio nome diz pelas
escolhas necessrias no cho de fbrica para executar o trabalho da produo.
Por ltimo o mdulo controle de movimentao com a finalidade reservar
mquinas, AGV, roteiros j escolhidos pelos referidos blocos. Ou seja, o controle de
movimento dos demais blocos.
A fim de contextualizar melhor o problema, as tcnicas e a contribuio desse
trabalho, esta dissertao est estruturada em captulos como descrito a seguir.
No segundo captulo apresentada uma viso estratgica de manufatura,
partindo de um contexto mais amplo e, para isso, so introduzidos conceitos de sistemas
de produo e tecnologias de manufatura identificando o ponto em que um FMS se
insere e, por fazer parte do escopo deste trabalho, o mesmo ser tratado em detalhes
num captulo em separado e, como o uso de sistemas holnicos de manufatura tem se
tornado mais freqente, o estudo da viso macro do sistema, aconselhada.
O terceiro captulo abordar um sistema especial, pois dentre os sistemas
automticos, tratados, o de maior interesse para o escopo deste trabalho o sistema
flexvel de manufatura (FMS), por sua abrangncia e complexidade, portanto, nesse
captulo ser dada nfase especial a esse sistema automtico de manufatura.
No quarto captulo ser estudado o controle desse sistema automtico de
manufatura, abordando as vrias arquiteturas, bem como, tipos, vantagens e
desvantagens, para, em seguida, apresentar em breves resumos o que pesquisadores
fizeram e/ou esto fazendo em termos de aplicaes e/ou implementaes.
No quinto captulo ser descrita a proposta de um arcabouo (framework)
utilizando arquitetura hbrida num sistema de controle para FMS, alm da comunicao
entre os mdulos e a interao dos mesmos no conjunto.
INTRODUO
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
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No sexto captulo implementada e validada a proposta, pelo ensaio simulando
a entrada de uma ordem de servio real e percorrendo todos os caminhos percorridos na
fabricao de uma pea.
No stimo captulo ser finalizado o trabalho, concluindo que essa arquitetura
pode ser considerada uma especificao bsica para construo de um framework de
controle de FMS.
























VISO GERAL E ESTRATGICA DA MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
7












CAPTULO 2

VISO GERAL E ESTRATGICA
DA MANUFATURA
















VISO GERAL E ESTRATGICA DA MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
8
2. VISO GERAL E ESTRATGICA DA MANUFATURA
Nesse captulo apresentada uma viso geral sobre aspectos de manufatura,
partindo de um contexto mais amplo e, para isso, so introduzidos conceitos de sistemas
de produo e tecnologias de manufatura identificando o ponto em que um FMS se
insere, e por fazer parte do escopo deste trabalho, o mesmo ser tratado em detalhes
num captulo em separado.
Mudanas tm ocorrido de uma forma profunda em projetos e execuo de
sistemas de manufatura. Segundo BLACK (1998), tais mudanas tm forte motivao
nas seguintes tendncias:
aumento do nmero e da variedade de produtos continuar resultando
numa queda do tamanho de lote de fabricao;
exatido e preciso dimensionais dos produtos, com o intuito de melhor
qualidade continuar a existir;
variedade de materiais leva a um aumento de processos de fabricao;
tempo entre projeto e fabricao do novo produto tende a reduzir-se;
produtos globais iro abastecer mercados globais.
Os novos sistemas de manufatura devem dar as seguintes respostas para as
tendncias abordadas acima:
produtos melhores levam reestruturao e melhoria dos sistemas de
manufatura;
os sistemas de manufatura devem entregar produtos com melhor
qualidade, custo unitrio menor e dentro do prazo pr-estabelecido pelos
seus clientes;
o sistema deve ser projetado de maneira compreensvel, flexvel e
confivel.
Segundo BLACK (1998), sistema a palavra usada para definir ou ilustrar, de
maneira abstrata, uma montagem (ou arranjo fsico) complexa que possui elementos
fsicos caracterizados por parmetros mensurveis. O sistema de manufatura segue esta
VISO GERAL E ESTRATGICA DA MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
9
filosofia. Dentre os elementos fsicos importantes na manufatura destacam-se: pessoas,
processos e equipamentos, estoque e manuseio de materiais. Entre os parmetros
mensurveis destacam-se: a taxa de produo, estoque em processo, custo total ou
unitrio, entre outros.
Diante do acima exposto, existem ferramentas indicadas para que possamos
atender os modernos sistemas de manufatura e dentre elas est o planejamento
estratgico.
Antes, necessrio considerar o que entendido por estratgia. Pode-se defini-la
como sendo um compromisso com ao, portanto o padro global de decises e aes
que posicionam a organizao em seu ambiente, tendo como meta faz-la atingir seus
objetivos de longo prazo (SLACK, N. et. al., 1997).
2.1 Planejamento estratgico
O planejamento estratgico busca maximizar os resultados das operaes e
minimizar os riscos nas tomadas de decises das empresas. O impacto de suas decises
de longo prazo e afetam a natureza e as caractersticas das empresas no sentido de
garantir o atendimento de sua misso.
Conforme TUBINO (2000) para efetuar um planejamento estratgico, a empresa
deve entender os limites de suas foras e habilidades no relacionamento com o meio
ambiente, de maneira a criar vantagens competitivas em relao concorrncia,
aproveitando-se de todas as situaes que lhe trouxerem ganhos. Em outras palavras,
planejar estrategicamente consiste em gerar condies para que as empresas possam
decidir rapidamente, perante oportunidades e ameaas, otimizando suas vantagens
competitivas em relao ao ambiente em que atuam, garantindo sua perpetuao no
tempo.
Com base na definio da misso corporativa, existem trs nveis hierrquicos
dentro de uma empresa onde se encontram estratgias de planejamento: o nvel
corporativo, o nvel da unidade de negcios e o nvel funcional (SLACK, N. et al.,
1997).
O nvel corporativo define estratgias globais, a estratgia corporativa,
apontando as reas de negcios das quais a empresa ir participar e a organizao e
VISO GERAL E ESTRATGICA DA MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
10
distribuio dos recursos para cada uma dessas reas ao longo do tempo, com decises
que no podem ser descentralizadas (SLACK, N. et al.,1997).
O nvel da unidade de negcios uma subdiviso do nvel corporativo, no caso
de a empresa atuar com unidades de negcios semi-autnomas. Cada unidade de
negcios teria uma estratgia, tambm chamada de estratgia competitiva, definindo
como essa unidade compete no mercado (TUBINO, D.F., 2000).
O terceiro nvel o da estratgia funcional. Nesse nvel esto associadas s
polticas de operao das diversas reas funcionais da empresa, consolidando as
estratgias corporativa e competitiva (TUBINO, D.F., 2000).
Como resultados da definio de uma estratgia funcional, so gerados os planos
de ao dentro das trs reas bsicas da empresa: o Plano Financeiro, o Plano de
Marketing e o Plano de Produo. Esses planos sero detalhados e desmembrados em
nvel ttico, para fornecer os mtodos e a direo que os vrios setores da empresa
necessitaro para pr em prtica tal estratgia, essa relao de dependncia pode ser
visualizada na figura 2.1 (SLACK, N., et. al., 1997).







Figura 2.1 Relao de dependncia entre as estratgias (adaptado SLACK,
N., et. al., 1997).
A misso corporativa a base de uma empresa, a razo de sua existncia,
raramente nasce com a empresa, deve ser amadurecida com o crescimento da
organizao e desenvolvida pela alta administrao, tem que ser entendida por todos,
Misso corporativa
Estratgia corporativa
Estratgia competitiva
Estratgia funcional
Estratgia
financeira
Estratgia de
marketing
Estratgia de
produo
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inspirar e desafiar a organizao para atingi-la, alm disso, deve ter alcance social
(TUBINO, D.F.,2000).
Como a misso corporativa uma meta a ser alcanada, ela deve ser
operacionalizada por meio da definio e implementao das estratgias corporativa,
competitiva e funcional, at chegar s trs que so: financeira, marketing e produo,
esta ltima ser analisada mais amplamente, pois est mais voltada para o escopo desse
trabalho.
2.2 Conceitos estratgicos de produo
Dois principais conceitos surgiram como proposta de estratgia de produo,
com o intuito de contemplar, em ltima analise, a misso corporativa (moderna). A
filosofia Just in Time/Total Quality Control, (JIT/TQC), oriunda das empresas
japonesas e a integrao das atividades do sistema produtivo, atravs da informatizao,
pelo Computer Integrated Manufacturing, (CIM).
Sero apresentados a seguir, de forma resumida, esses dois conceitos.
O JIT uma filosofia voltada para a otimizao da produo, enquanto o TQC
uma filosofia voltada para a identificao, anlise e soluo de problemas (considerando
que qualquer problema perda de qualidade) (TUBINO, D.F., 2000).
No parece, porm, conveniente separar as questes de forma to imediata, pois
o JIT e o TQC possuem uma interface comum muito grande e, sua aplicao conjunta
tem se mostrado, ao longo dos anos, ser a melhor alternativa (TUBINO, D.F., 2000).
Sero descritos a seguir, os principais conceitos estratgicos das filosofias
JIT/TQC.
Satisfazer as necessidades dos clientes, significa entender e responder aos seus
anseios, fornecendo produtos de qualidade no momento em que for solicitado. Segundo
TUBINO(2000) existem vrias maneiras de melhorar o relacionamento com os clientes,
podendo ser citadas:
reduo dos custos internos dos clientes;
produo de pequenos lotes com qualidade;
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12
flexibilidade;
reduo dos estoques do cliente;
projetos em conjunto com o cliente.
Eliminar desperdcios significa analisar todas as atividades realizadas no sistema
de produo e eliminar aquelas que no agregam valor ao produto. Uma classificao de
desperdcios bastante usada a proposta por SHINGO (1996) apud TUBINO (2000),
que identifica sete categorias:
desperdcio de superproduo;
desperdcio de espera;
desperdcio de movimentao e transporte;
desperdcio da funo processamento;
desperdcio de estoques;
desperdcios de movimentos improdutivos:
desperdcios de produtos defeituosos.
Melhorar continuamente significa, segundo o mtodo Kaizen, que nenhum dia
deve passar-se sem que a empresa melhore sua posio competitiva. importante, sob a
tica do melhoramento contnuo, estabelecer metas bastante otimistas, mesmo que
inatingveis, como forma de direcionar o incremento de produtividade (TUBINO, D.F.,
2000).
As metas da filosofia. JIT/TQC so:
defeito zero;
estoque zero;
movimentao zero;
lead time zero;
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13
tempo de configurao zero;
lotes unitrios .
O envolvimento em praticamente todos os aspectos relacionados filosofia
JIT/TQC requer a participao de todas as pessoas ligadas organizao.
A organizao e a visibilidade do ambiente de trabalho so um requisito
fundamental da filosofia JIT/TQC.
Os princpios expostos que, em seu conjunto, do forma filosofia JIT/TQC,
no so fceis de ser implementados. Alm do mais, a prpria questo da busca pelo
melhoramento contnuo, diferenciar as empresas que chegarem a solues mais
satisfatrias para seus problemas.
Como uma das formas para atender a filosofia JIT/TQC e, conseqentemente, a
estratgia de produo e a misso corporativa adotada, ser abordada a seguir o sistema
CIM.
O sistema CIM visa integrar o planejamento e o controle das atividades de um
sistema de produo, suportado por uma rede de sistemas computacionais, formadas,
basicamente, por computadores, softwares, banco de dados e controladores
programveis (TUBINO, D.F., 2000).
Um modelo genrico do Sistema CIM, conhecido como modelo em Y, com
todas as suas atividades interligadas, pode ser visto na Figura 2.2.1 No lado esquerdo do
modelo, esto encadeadas as atividades de planejamento e controle da produo,
enquanto que no lado direito, esto as atividades tcnicas de engenharia e produo. Na
parte superior do modelo, h o nvel de planejamento, enquanto que na parte inferior,
aparecem atividades de implementao dos programas de produo. No meio do Y,
um banco de dados alimenta o fluxo de informaes do sistema com listas de materiais,
fluxogramas de produo, dados sobre os equipamentos, nveis de estoques etc.
O sistema CIM, conforme apresentado na Figura 2.2.1, envolve o uso de uma
srie de tecnologias que produzem ferramentas de auxlio s atividades de planejamento
e implementao do sistema de produo. No lado esquerdo do modelo, atividades de
planejamento e controle da produo. No lado direito do modelo, que compreende as
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ferramentas tcnicas de auxlio ao planejamento e implementao da produo,
definido a seguir (TUBINO, D.F., 2000).
CAE Engenharia Auxiliada por Computador: como o prprio nome indica,
consiste em empregar um sistema computacional para desenvolver e avaliar as
especificaes funcionais de produtos, peas componentes e processos de fabricao.












Figura 2.2.1 Modelo em Y do sistema CIM (TUBINO, D.F., 2000).
CAD Projeto Auxiliado por Computador: um sistema computacional
empregado para a elaborao de desenhos, lista de materiais e outros conjuntos de
instrues para as atividades de produo, como uma base de dados grfica de peas,
desenhos, simulao grfica interativa, armazenamento e acesso a documentos, edio
de documentos tcnicos etc.
CAPP Planejamento de Processo Auxiliado por Computador: esse sistema
computacional est encarregado de gerar o fluxo produtivo das peas e componentes
dentro do sistema de produo, conhecido como roteiro de produo. Normalmente, as
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15
peas so catalogadas em famlias, agrupadas por suas caractersticas similares de
fabricao, permitindo o desenvolvimento de planos padro de processo para cada
famlia.
CAM Manufatura Auxiliada por Computador: desenvolve atividades de
gerao, transmisso e controle de execuo de programas de comando numrico
aplicados s mquinas-ferramenta e robs, sistemas de manipulao de materiais,
inspeo e teste da produo. Na realidade, o CAM engloba uma srie de atividades que,
de certa forma, pode ser desmembrada em suas prprias tecnologias.
Cabe ressaltar que um dos grandes problemas de implementao dos sistemas
CIM consiste na falta de padronizao entre os fabricantes dos sistemas computacionais,
dificultando a interao entre os vrios mdulos (SLACK, N., et. al.,1997).
Uma segunda questo importante, associada aos sistemas CIM, diz respeito a
quando a empresa deve executar sua implementao. Segundo TUBINO (2000) a
experincia tem mostrado que, a tentativa de transpor os sistemas convencionais de
produo diretamente para a proposta do sistema CIM, no tem trazido bons resultados,
pois estaremos apenas informatizando sistemas ineficientes. O mais lgico e
recomendvel consiste em: inicialmente, rever o sistema atual e eliminar todas as
atividades que no agregam valor aos produtos, conforme proposto pela filosofia
JIT/TQC, para s ento evoluir na informatizao dos fluxos de informao e produo.
Como visto anteriormente, a adoo do sistema CIM pode contemplar, em
ltima anlise, a misso corporativa. Prosseguindo dentro dessa abordagem, ser
classificada, vide figura 2.2.2, no nvel de cho de fbrica e de acordo com a varivel
volume-variedade de produo como segue:
mquinas ferramentas de controle numrico computadorizado (CNC);
centros automatizados de controle numricos computadorizados;
clulas flexveis de manufatura;
sistemas flexveis de manufatura;
linhas de transferncia flexvel.
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Figura 2.2.2 Classificao de sistemas de manufatura (adaptado de
MORANDIN JUNIOR, O, 1999).
Segundo SLACK, N. et al., (1997), os sistemas de produo diferem em seus
nveis de flexibilidade e desempenho econmico e, portanto, cada um vai ser apropriado
a diferentes partes do volume-variedade. Na figura 2.2.2 so ilustradas as caractersticas
de volume-variedade de alguns dos tipos de sistema de produo, ou seja, de acordo
com o tipo utilizado em uma determinada manufatura, existe a tendncia de aumento ou
diminuio de volume e variedade de produtos.
Conforme ilustrado na figura 2.2.2, as mquinas ferramentas de CNC isoladas
podem lidar com variedades muito altas, mas tornam-se anti-econmicas se os volumes
no forem baixos. Os centros automatizados de CNC ampliam levemente a faixa de
volumes que podem ser manufaturadas. As clulas flexveis de manufatura (FMC) que,
normalmente, no incluem transferncias automticas entre mquinas, podem lidar com
volumes mais altos economicamente, mas limitam a variedade de peas e formas a
serem feitas. Os sistemas flexveis de manufatura (FMS) ocupam o nvel intermedirio,
enquanto que as linhas de transferncia flexveis (LTF) so destinadas faixas de
produtos estreitas, mas com altos volumes.
Os sistemas apresentados por SLACK, N. et al., (1997) podem ser enquadrados
em sistemas automatizados de manufatura e alm das caractersticas volume x variao
apresentam algumas outras, como segue:
Alto Baixo
Baixo
Alto
Volume de produo
Mquina CNC padro
Centro automatizado de
Clulas flexveis de
Linhas de transferncia
V
a
r
i
e
d
a
d
e

Sistemas flexveis de manufatura
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17
2.3 Sistemas automatizados de manufatura
O uso do termo automao significa, atualmente, integrar uma ampla variedade
de informaes e engenharia aos processos de produo, para fins estratgicos
(GAITHER, N; FRAZIER, G., 2001).
2.3.1 Mquinas CNC padro
Mquinas CNC (control numeric computer) padro, so mquinas que possuem
seus prprios computadores, nos quais, um conjunto de instrues codificado e
armazenado sendo, pois, responsveis por todo o funcionamento da mquina, prov
com isso maior repetibilidade e preciso. Mquinas CNC so idealmente apropriadas
para variaes na configurao da pea de trabalho, so tambm adequadas para centros
de produo de pequenos lotes, uma vez que podem ser, convenientemente, re-
programadas para operar com trocas de produtos e mudanas no projeto das peas, vide
figura 2.3.1 (SLACK, N., et. al.,1997), (MORANDIN JUNIOR, O, 1999).





Figura 2.3.1 Mquina-ferramenta de controle numrico computadorizado
(CNC)(FERREIRA, 1998)
2.3.2 Centros automatizados, com CNC.
Centros automatizados de controle numrico computadorizado, compostos de
mquinas CNC, definido em termos de grau de liberdade de movimento, em
comparao com as mquinas CNC comuns, um dos motivos porque conseguida a
produo de peas com um grau de complexidade maior, vide figura 2.3.2 (SLACK, N.,
et. al.,1997).

VISO GERAL E ESTRATGICA DA MANUFATURA
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18
REDE
ESTAO
2
ESTAO
1
AGV
I
N
S
P
E

ROB


Figura 2.3.2 Centro de Usinagem, Fabricante Cincinatti (BENINCASA, A,X,
2003)
2.3.3 Clulas flexveis de manufatura
Clulas flexveis de manufatura (FMC), figura 2.3.3, caracterizam-se por conter
agrupamentos de mquinas em sua distribuio fsica, de acordo com a similaridade de
suas tarefas. So utilizadas na produo de pequenos lotes ou at mesmo peas
individuais e bastante versteis quanto a mudanas de tipo de peas. A flexibilidade
obtida pela capacidade de processar uma variedade de diferentes peas, bastando para
isso alterar a configurao de seus componentes (MORANDIN JUNIOR, O, 1999).







Figura 2.3.3 Clula flexvel de manufatura (MORANDIN JUNIOR, O, 1999).


VISO GERAL E ESTRATGICA DA MANUFATURA
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19
M5 M4 M3 M2 M1
C1 C2 C3 C4 C5
ESTAES DE
PROCESSAMENTO
ROBS DE
TRANSFERNCIA
ARMAZENAMENTO
DE MATERIAIS
BUFFERS
MANIPULADOR
PRODUTOS
TRANSPORTADOR
2.3.4 Linha de transferncia flexvel (LFT).
A linha de transferncia flexvel (LFT), figura 2.3.4 utilizada na fabricao em
alta escala e difere das linhas convencionais pela possibilidade de produo de peas
diferentes em qualquer ordem, porm o fluxo do material pela linha no arbitrrio. A
direo definida pelo sistema de transporte que em linha (MORANDIN JUNIOR, O,
1999).







Figura 2.3.4 Linha de Transferncia Flexvel (MORANDIN JUNIOR, O,
1999).
Dentre os sistemas automticos de manufatura abordados, o de maior interesse
para o escopo desse trabalho o sistema flexvel de manufatura (FMS), por sua
abrangncia e complexidade, portanto, no prximo captulo ser dada nfase especial a
esse sistema.






SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA (FMS)
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
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CAPTULO 3

SISTEMAS FLEXVEIS DE
MANUFATURA (FMS)











SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA (FMS)
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
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3. SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA (FMS)
Sistemas flexveis de manufatura (FMS) preenchem uma lacuna que a
concepo de um sistema de alta produo e flexibilidade existente entre linhas de
transferncia e mquinas CNC (comando numrico computadorizado) padro. Isso
ocorre por combinarem os benefcios da alta produo da linha de transferncia flexvel
(LFT) com a flexibilidade da mquina CNC padro, sem, contudo, agregar a
inflexibilidade proveniente da LFT e a ineficincia das mquinas CNC padro
(MORANDIN JUNIOR, O, 1999).
Cada pea tem um nmero de operaes predefinidas, das quais, uma ou mais,
so executadas em cada estao de mquinas ou montagem (RNKY, P., 1983).
A ordem em que essas peas so manufaturadas dada por uma lista ou
programao (scheduling). A programao define, por um perodo de tempo, que
operao obrigatoriamente ser executada, em qual pea e mquina. Em sistemas
convencionais de manufatura, se um evento imprevisto acontece, como a quebra de uma
mquina e, devido programao usar mtodo determinstico, a produo desse e de
outros itens afetados pelo evento descontinuada (RNKY, P., 1983).
Os sistemas flexveis de manufatura (FMS Flexible Manufacturing Systems)
so compostos por estaes de processamento interconectadas atravs de um sistema de
movimentao e armazenagem de materiais e controlados por um sistema integrado de
computador. O sistema recebe o nome de flexvel por ser capaz de processar uma
variedade de diferentes tipos de peas, simultaneamente, nas vrias unidades de trabalho
(MOREIRA, D.A., 1996a).
A flexibilidade pode ainda conferir ao sistema recurso de reprogramao para
que, se algum equipamento parar por qualquer motivo, o plano de produo e o sistema
de controle podero alterar rotas e reagendar a produo (RNKY, P., 1983).
Dentro do conceito de FMS, deve-se enfatizar que o sistema somente ser
flexvel dentro de um quadro de trabalho composto por um mix de produtos
(TEMPELMEIER, H.; KUHN, H., 1993). Mix, segundo DIXON (1992) a composio
de produtos com caractersticas diferentes que so fabricados conjuntamente em um
dado intervalo de tempo.
TEMPELMEIER e KUHN (1993) apresentam os tipos de flexibilidade que
podem ser obtidos em um FMS. Seguem os aspectos de flexibilidade relacionados aos
elementos de FMS:
flexibilidade de mquina descreve a facilidade com que a mesma pode
variar de uma operao a outra. Por exemplo, a troca, na mquina, de
SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA (FMS)
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
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uma ferramenta por outra localizada em um magazine de ferramentas
local. Caberia nesse contexto, a discusso de quo rpido o processo de
configurao de uma mquina durante essa mudana, com as instrues
para a realizao da nova tarefa (o chamado tempo de configurao);
flexibilidade ao lidar com materiais a habilidade de um FMS no
transporte de peas e na localizao das mesmas. Pode ser influenciado
pelo projeto tcnico e layout dos caminhos de transporte;
flexibilidade de Operao a possibilidade de haver tipos de peas
capazes de serem processadas por diferentes tecnologias e distintas
seqncias de operaes (planos de processo). Quanto maior a
flexibilidade de operaes, melhor a distribuio entre as mquinas dos
recursos a serem transformados, aumentando o potencial de produo em
FMS em termos da quantidade de produtos.
Toda essa flexibilidade traz uma srie de benefcios implicando inclusive na
flexibilidade da programao da produo. Porm, nessas condies, encontrar uma
programao que permita atingir certos objetivos, torna-se uma tarefa bastante
complexa (GROOVER, M. P., 2000).
A flexibilidade, portanto, deve assegurar no sistema a capacidade de responder
rapidamente frente ao acontecimento de um fato indesejvel e previsvel, ou ainda de
formular uma estratgia ofensiva ou defensiva diante de uma mudana inesperada
(GUPTA, Y.P.; GOYAL, S., 1989).
KNZLE (1990, apud, INAMASU, R.Y., 1995) destaca algumas caractersticas
para um FMS:
capacidade de processar diferentes componentes, com pouca ou quase
nenhuma interveno humana para adaptao das mquinas, ou
interrupo do processo de fabricao para re-configurao do conjunto
de equipamento;
capacidade de processar simultaneamente peas diferentes;
capacidade de processar uma determinada variedade de peas, utilizando
o mesmo equipamento e o mesmo sistema de controle;
SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA (FMS)
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
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alto grau de flexibilidade na escolha de uma ou mais estaes para cada
operao e na conservao da continuidade da produo, mesmo quando
uma estao de trabalho est fora de servio devido a falha ou
manuteno;
alto grau de automao devido a utilizao de mquinas e equipamentos
com capacidade de operao autnoma e interfaces inteligentes para
acesso de materiais e troca de informaes;
fluxo intensivo de informaes a serem tratadas pelo sistema de controle;
capacidade de adaptao alteraes no projeto dos produtos e processos.
Weck e Ogasawara (WECK, et al., 1991; OGASAWARA, 1983, apud,
INAMASU, R.Y., 1995) apresentam os seguintes objetivos para o FMS:
aumento da produtividade:
o alta utilizao das unidades de produo;
o reduo do tempo de montagem/preparao;
o aumento da taxa de utilizao dos equipamentos;
o reduo da mo de obra direta;
aumento da flexibilidade:
o variedade de produtos;
o melhor resposta s mudanas das condies de mercado;
o melhor resposta s mudanas de projeto;
reduo de estoque:
o de peas em processo;
o de ferramentas;
o de tamanho do lote;
SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA (FMS)
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
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reduo do tempo entre estaes de trabalho;
motivao dos operrios:
o aumento do trabalho variado;
o criao de novos incentivos de trabalho;
o aumento da segurana dos operadores.
3.1 Componentes
Segundo Groover (2000), os componentes de um FMS consistem em trs
categorias principais:
estaes de processamento;
sistemas de movimentao e armazenagem de materiais;
sistema de controle por computador.
Esses componentes so melhor descritos a seguir.
A versatilidade inerente de um FMS induz a um grande nmero de
configuraes das estaes de processamento e alternativas de roteamento do fluxo de
material, caractersticas essas que fazem da programao e controle de um FMS
problemas complexos e mutveis. Os complicadores do problema de controle so
propriedades dinmicas do sistema. Por exemplo: mquinas e sistemas de manuseio de
material falham aleatoriamente; materiais produzidos tornam-se obsoletos; metas de
produo podem mudar imprevisivelmente, em resposta a uma requisio no
programada da expedio.
3.1.1 Estaes de Processamento
Em um FMS as estaes de processamento podem ter variadas funes, de
acordo com as caractersticas dos elementos que a compem.
Um elemento de manipulao de materiais executa a carga de peas brutas para
a mquina da estao. A pea acabada, aps o trmino da seqncia de transformao
acomodada no elemento de armazenamento de materiais dessa estao, pelo
manipulador. O elemento de armazenamento nessa estao o buffer ou estoque em
SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA (FMS)
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
25
processamento, de interface entre o FMS e o sistema externo. As operaes de carga das
peas brutas para o FMS e de descarga de peas acabadas para o exterior podem ser
efetuadas manualmente. Nesse caso a estao de carga e descarga deve possuir duas
portas, uma automtica ligando a estao ao sistema de transporte, e outra manual
para carregar e descarregar a pea do FMS. Neste caso uma configurao permite
utiliz-la como uma estao de armazenamento local, podendo ser considerada por
autores como GROOVER (2000) como parte do sistema de manipulao e
armazenamento de materiais, uma vez que no geram alterao no estado da pea,
somente a manipulam.
Na maioria das aplicaes atuais, as estaes de processamento so tipicamente
centros automatizados de controle numrico computadorizado (CNC) que realizam
operaes de usinagem em famlias de peas. Contudo, sistemas flexveis de manufatura
esto sendo projetados com outros tipos de equipamentos de processamento, incluindo
estaes de inspeo, entre outros (MORANDIN JUNIOR, O, 1999).
Uma estao de processamento pode ser configurada com apenas uma mquina
CNC com capacidade para troca de ferramentas, pelo menos um elemento de
armazenamento e um de manipulao de materiais. Em termos funcionais, a estao
depende das caractersticas das mquinas que a compem. Portanto, pode-se apresentar
variadas estaes de processamento como torneamento, solda, limpeza, inspeo,
podendo-se detalhar at o nvel necessrio de especificao, como por exemplo, uma
estao de centro de torneamento para eixo com engrenagem (INAMASU, R. Y., 1995).
Note-se que, em estaes como de solda ou de montagem, um rob pode tomar
o lugar da mquina CNC e ser utilizado para a execuo da tarefa. Nesse caso, o rob
no pode ser considerado apenas como elemento de manipulao de materiais, mas sim,
como executor das operaes (INAMASU, R. Y., 1995).
Em todas as variaes de configurao, tipos e modelos de mquinas CNC e
dispositivos, as peas devem ser fixadas e referenciadas. A partir da fixao, o sistema
deixa a cargo da mquina a execuo de todas as aes necessrias para a concluso da
operao prevista no processo. Ao trmino dessa, a pea retirada e deve seguir para a
prxima operao. O sistema de fixao da pea automtico e faz parte da mquina. A
mesma pode ser considerada ocupada enquanto houver pea em seu sistema de
fixao (INAMASU, R. Y., 1995).
SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA (FMS)
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
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Apesar dos centros de usinagem possurem sistema de limpeza, nada impede que
haja no FMS uma estao de limpeza, ou ainda, de uma mquina com essa finalidade
estar alocada em uma estao junto ao centro de usinagem. Todas essas variaes de
arranjos e combinaes dependem do fluxo das peas e da eficincia dos elementos e
sistemas de transporte e manipulao de materiais (INAMASU, R. Y., 1995).
3.1.2 Sistema de movimentao e armazenamento de materiais.
Vrios tipos de equipamentos de movimentao de material automticos so
usados para transportar peas entre estaes de trabalho e, algumas vezes, incorporam a
armazenagem dentro de sua funo (GROOVER, M. P., 2000).
Os elementos de um sistema de movimentao de materiais podem ser
agrupados em: robs industriais, veculos auto-guiados (AGV), transportadores e
armazns automatizados (MORANDIN JUNIOR, O, 1999).
Um rob basicamente um manipulador re-programvel, multifuncional,
projetado para movimentar materiais, peas, ferramentas ou dispositivos especiais
atravs de movimentos programveis para executar tarefas variveis. Os tipos principais
de robs incluem manipuladores mecnicos e robs programveis (figura 3.1.1)
(MORANDIN JUNIOR, O, 1999).








Figura 3.1.1 Robs programveis (BENINCASA, A.X.,2003)
SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA (FMS)
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
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Robs programveis podem ser agrupados em 1a., 2a. e 3a. gerao, de acordo
com sua capacidade de programao, realimentao e sensoriamento (MORANDIN
JUNIOR, O, 1999).
H diversas aplicaes de robs em sistemas flexveis. Os manipuladores
mecnicos so utilizados em funes especficas nas quais realizam movimentos
repetitivos para as seguintes aplicaes: carga e descarga de mquinas, transporte de
objetos frgeis, embalagem e distribuio e servios de almoxarifado (MORANDIN
JUNIOR, O, 1999).
J os robs programveis permitem um controle contnuo de trajetria, ponto a
ponto, permitindo posicionamento preciso e repetibilidade. Assim, so utilizados em
substituio s operaes manuais, tais como: furao, rebarbao, pintura e montagem
automatizada (MORANDIN JUNIOR, O, 1999).
Um outro elemento dos sistemas de movimentao de materiais so os veculos
auto-guiados (figura 3.1.2). Eles constituem sistemas de transporte pelos quais veculos
carregam, transportam e descarregam cargas, controlados por computador prprio, sem
operador (MORANDIN JUNIOR, O, 1999).

Figura 3.1.2 AGV, Fabricante Amerden Inc. (BENINCASA, A.X.,2003)
Os AGVs transportam ferramentas e/ou estrados de peas desde os estoques at
os locais de trabalho (ou vice-versa) segundo trajetrias que so programadas e
determinadas pelo prprio equipamento.
SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA (FMS)
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
28
Isso implica, nas verses mais sofisticadas de AGVs, em um certo grau de
inteligncia embarcada, inclusive com capacidade de se comunicar por rdio-freqncia
(RF) com o computador gerenciador do sistema de manufatura em que se insere, como
ser visto mais a frente, pois esse assunto uma parte do escopo deste trabalho .
Ele tem, basicamente, a mesma liberdade de uma empilhadeira manual, mas no
requer um operador. Atravs de seu computador de bordo, o veculo est apto para
receber informaes ou comandos, tais como a identificao da carga, seu destino e
outras instrues especiais que so fornecidas por um computador externo pertencente
ao sistema de controle do FMS, juntamente com o computador de bordo e dispositivos
de controle de trfego ou, em alguns casos, por entrada manual.
Segundo, MORANDIN JUNIOR, O, (1999) o uso de AGVs proporciona:
flexibilidade: possibilidade de alterao de rotas, com acesso direto s
estaes de processamento e armazns automatizados;
monitorao em tempo real: possibilidade de alterao de rotas devido
reprogramao de peas;
segurana: trafegam a uma velocidade mdia de 20 a 70 m/min; possuem
microcomputadores que se comunicam com o computador central para
evitar colises, e sensores para preciso de posicionamento;
capacidade de carga: deve-se considerar tamanho, volume e peso da
carga transportada.
Outro elemento dos sistemas de movimentao de materiais, os transportadores,
podem ser classificados em vrios tipos, cujos principais so: transportadores por
roletes, correias, com camada de ar e modulares (MORANDIN JUNIOR, O, 1999).
Transportadores por correia e/ou roletes so utilizados h muito tempo, desde a
introduo das linhas de produo, nas quais a diversidade de produtos pequena e a
rota fixa. Apesar disso, aparecem tambm como componentes acessrios em FMS.
A figura 3.1.3 ilustra um transportador por correia e a figura 3.1.4, um desvio de
transportador por roletes.
SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA (FMS)
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
29

Figura 3.1.3 Transportador por Correia (BENINCASA, A.X.,2003)







Figura 3.1.4 Desvio em Transportador por Roletes (BENINCASA, A.X.,2003)
J transportadores com camada de ar usam fluxo de ar para suportar e
movimentar estrados numa pista, a qual usualmente formada por um duto de ar com
orifcios no topo.
Jatos de ar podem ser usados para desviar os estrados para bifurcaes na pista,
permitindo controle de roteamento. Esse tipo de transportador normalmente usado
para transporte de itens pequenos e frgeis.
O transportador modular composto de pequenos mdulos retangulares,
assemelhando-se a pequenas sees do transportador por correia. Cada mdulo tem um
motor, duas correias com movimentos controlados e sensores de estrados. Os mdulos
so colocados um aps o outro para que os estrados possam trafegar sobre a seqncia
estabelecida. Como os mdulos so individualmente controlados, os sistemas
transportadores modulares so extremamente versteis (MORANDIN JUNIOR, O,
1999).
Segundo o autor MORANDIN (1999), o dispositivo mais utilizado para a
armazenagem em FMS o magazine automatizado ou AS/RS (Automated Storage and
Retrieval System - sistemas automticos de armazenamento e recuperao de materiais)
(figura 3.1.5).

MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
30
H diferentes tipos de magazines, podendo ter estrutura vertical, horizontal com
movimentao cartesiana ou mesmo em carrossis, entre outros.


Figura 3.1.5 Sistema AS/RS (BENINCASA, A.X.,2003)
O sistema de movimentao de peas proporciona duas funes. A primeira o
movimento de peas entre estaes de processamento. A segunda funo a integrao
com os centros de trabalho individuais.
3.1.3 Sistema de controle do FMS
O sistema de controle responsvel por toda a tarefa de coordenao das
atividades do cho de fbrica. Por ser o foco da proposta desta dissertao, ser
detalhado no prximo captulo.











CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
31
















CAPTULO 4
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS
FLEXVEIS DE MANUFATURA











CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
32
4. CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE
MANUFATURA
Atualmente, tanto o ciclo de vida de produtos, como sua variedade e alta
qualidade, impem s modernas e competitivas fbricas, sistemas com alto grau de
flexibilidade e controle. E, ao longo dos ltimos vinte anos, muitas pesquisas tm sido
feitas nesses campos.
Na rea de controle de cho de fbrica as respostas a essa demanda incluem
progressos na automao do sistema de manufatura, assim como ampla base de
conhecimentos. Os esforos para realizar avanos em fbricas automticas trazem o
foco no desenvolvimento de sistemas de manufaturas com alto nvel de flexibilidade e
inteligncia. (KOUISS, et al. 1997)
O entendimento dessa arquitetura de controle necessrio a fim de que se
possam gerar mdulos apropriados para construo de sistema de controle de cho de
fbrica (KOUISS, et al. 1997).
Nesse captulo apresentada uma descrio geral sobre as arquiteturas de
controle do cho de fbrica em FMS, abordando as vantagens e desvantagens,
juntamente com sistemas de controle que fazem uso dessas arquiteturas para, em
seguida, apresentar em breves resumos o que pesquisadores fizeram e/ou esto fazendo
em termos de aplicao e/ou implementao.
4.1 Definies de elementos de controle
Alguns elementos que so comumente encontrados nas diversas arquiteturas de
controle sero caracterizados antes da apresentao de tais arquiteturas.
4.1.1 O controlador inteligente
O controlador inteligente pode ser uma entidade, cujo mecanismo provido de
inteligncia artificial e que coordena a comunicao, decises e banco de dados,
podendo ter uma estrutura interna hierrquica e funo de aprendizado conforme o
ambiente. Pode tambm incorporar um sistema de recuperao de erros, atravs da
habilidade de reconhecimento adquirida devido ao resultado do aprendizado e ser
habilitado a colocar o sistema no estado normal (FRANKLIN, S.; GRASSER, A.1996,
apud CHOI, K. H.; KIM, S. C.; YOOK, S. H. 2000).
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
33
4.1.2 O controlador de cho de fbrica (SFC)
O SFC responsvel por todo o gerenciamento, coordenao e controle do cho
de fbrica. Ele est situado no nvel mais alto do sistema, normalmente por onde a
comunicao com os nveis externos ao cho de fbrica, feito. Consiste em dois
mdulos: o de programao e o de coordenao. O modulo de programao determina a
otimizao das tarefas, considerando a capacidade finita das mquinas. O de
coordenao monitora o controlador inteligente durante a produo, executando a
programao atravs do despacho de ordens de servio para ento ser novamente
monitorado pelo controlador inteligente (CHOI, K. H.; KIM, S. C.; YOOK, S. H. 2000).
4.1.3 O controlador de estao de trabalho (WC)
O WC est normalmente localizado entre o SFC e EC e sua funo principal
coordenar e monitorar a comunicao recebida ou enviada destes dois nveis. bastante
semelhante ao SFC, porm a rea de atuao menor.
4.1.4 O controlador de equipamento (EC)
O EC est localizado no nvel mais baixo da arquitetura de controle. Ele prov
comunicao entre os nveis mais altos da arquitetura com os mais diferentes
equipamentos provenientes dos mais diversos fabricantes, eliminando com isso
qualquer dificuldade de comunicao.
Um EC converte os dados das instrues de processamento vindos de nveis
mais altos (WC), na forma diretamente usada pelo controlador da mquina especfica,
monitorando a operao desse equipamento sob controle (CHOI, K. H.; KIM, S. C.;
YOOK, S. H. 2000).
4.2 Arquiteturas
Basicamente so em nmero de quatro, conforme abaixo:
centralizada;
hierrquica;
heterrquica;
hbrida;
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
34
4.2.1 Arquitetura centralizada
O sistema de controle centralizado (figura 4.2.1) utiliza um computador central
ou um controle que gerencia e mantm todos os planos e informaes de funes dos
processos, alm das atividades do sistema em um banco de dados global. Mquinas
empregadas no cho de fbrica executam os comandos provenientes desse controle
central que, ento, os realimenta com novos resultados.
Como vantagem, pode ser citado o acesso s informaes globais, possibilidade
de otimizao global e, as informaes de estado do sistema tm uma nica fonte.
Como desvantagem, deve ser levado em considerao o tempo de resposta vagaroso e
inconsistente, confiabilidade em uma nica unidade de controle e software de controle
difcil de modificar.
Tradicionalmente, um controle centralizado depende do desempenho do
computador central. Essa arquitetura mais adaptada para um ambiente completamente
determinstico. (DESHMUKH, et al. 1995) No sistema flexvel de manufatura o sistema
de controle centralizado no tem seu melhor desempenho. (CHOI, K. H.; KIM, S. C.;
YOOK, S. H. 2000).
O sistema de controle centralizado pode utilizar-se de uma entidade como o SFC
(controlador de cho de fbrica), porm sem o controlador inteligente.

Figura 4.2.1 - Sistema de controle centralizado (adaptado de CHOI, K. H.;
KIM, S. C.; YOOK, S. H. 2000)
4.2.2 Arquitetura hierrquica
A organizao tipicamente encontrada de sistemas de manufatura a hierrquica,
o que sugere inicialmente tambm o uso de uma arquitetura hierrquica de controle.
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
35
Jones e Mclean (JONES, A.T., MCLEAN, C.R. 1986, apud, BONGAERTS, L., et. al.,
2000.) propuseram uma viso hierrquica com respeito ao CIM e um arcabouo
(framework) formal e sistemtico para atacar os problemas de controle de manufatura.
Uma adequada arquitetura hierrquica contm muitos mdulos de controle arranjados
em forma de uma estrutura piramidal, em que nveis distintos tm uma proposta e
funo. O estabelecimento da hierarquia usado como base para a estruturao do
sistema, assim como para controlar. No sistema hierrquico, o fluxo de comandos
tradicionalmente de cima para baixo e o retorno da informao de baixo para cima
(BONGAERTS, L., et. al., 2000.).
O sistema de controle hierrquico (figura 4.2.2) formado por um rgido
relacionamento mestre / escravo entre dois nveis adjacentes de controladores, isto ,
SFC (Shop Floor Controller), e WC (Workstation Controller), ou WC e EC (Equipment
Controller). Nesse sistema a troca de informaes entre controladores do mesmo nvel
no permitida. Dentro da hierarquia dos controles, uma superior enxerga somente o
subordinado imediato e no o subordinado do subordinado, em outras palavras o SFC
enxerga somente o WC e no o EC. Nessa concepo cada controlador tem certa
autoridade dentro de seu setor. Devido a esses benefcios, uma estrutura comum do
controle de cho de fbrica pode ser definida usando um sistema hierrquico em que os
planejadores centrais do SFC geram uma programao genrica e um plano de
roteamento. Esse plano enviado aos nveis mais baixos, WC, onde refinado e
detalhes so adicionados. Finalmente a programao chega ao EC para a execuo do
trabalho. Esse sistema tem dificuldade para lidar com mudanas no cho de fbrica,
(CHOI, K. H.; KIM, S. C.; YOOK, S. H. 2000).
Mais recentemente a arquitetura hierrquica tem sido incrementada por vrios
caminhos, levando a modificao da mesma como coordenao distribuda (DARBY,
M.L., WHITE, D.C., 1988, apud, BONGAERTS, L., et. al., 2000.). O rigoroso
relacionamento entre mestre / escravo comea a ser relaxado para as mais interativas
formas de coordenao. Tal forma comum, por exemplo, dentro da soluo do
controle industrial, em que, o controle centralizado pode se tornar impraticvel devido
complexidade da unidade a ser controlada ou aos atrasos introduzidos pela separao
fsica das operaes. Modificando a arquitetura hierrquica, (SENEHI, M.K., et. al..,
1994, apud, BONGAERTS, L., et. al., 2000.), tambm se permite a comunicao ponto
a ponto entre as unidades de mquinas. Atravs desse caminho o mais baixo nvel pode
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
36

SFC

WC

WC

WC

WC
EC EC EC EC EC

trocar dados melhor sincronizados, ou reagir a distrbios especficos. (BONGAERTS,
L., et. al., 2000.).
Devido natureza esttica e determinstica da arquitetura de controle hierrquica
torna-se difcil sua modificao, a fim de incorporar mudanas no previstas dentro do
sistema.





Figura 4.2.2 - Sistema de controle hierrquico (adaptado de CHOI, K. H.;
KIM, S. C.; YOOK, S. H. 2000)
4.2.3 Arquitetura heterrquica
Para superar as desvantagens associadas ao controle hierrquico, muitas
pesquisas, segundo HATVANY (1985), DUFFIE (1986) e PIPER (1986), (apud,
BONGAERTS, L., et. al., 2000.) tm levado proposta para uma heterarquia. O
controle heterrquico segundo LIN e SOLBERG (1994), (apud BONGAERTS, L., et.
al., 2000.) uma forma de controle altamente distribuda, implementada atravs de um
sistema cooperativo de processos independentes, agentes centralizados ou controle
explcito direto. Decises do controle podem ser alcanadas atravs da aceitao mtua
e da livre troca de informaes entre os agentes participantes.
O sistema de controle heterrquico composto de um conjunto de controladores
semi-independentes sem uma hierarquia de mestre/escravo (figura 4.2.3). A
caracterstica principal desse sistema a atividade com autonomia local completa e
cooperao para tomada de decises. Conseqentemente, esse sistema de controle leva
o cho de fbrica a ser modular, expansvel e auto-configurvel. Alm disso, modernas
tecnologias de computadores foram implantadas e a velocidade de processamento de
dados aumentada, conseqentemente, as comunicaes entre controladores so feitas a
velocidade muito mais alta e o peso computacional dessa comunicao foi reduzido.
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
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37
Uma vantagem dessa arquitetura poder ser aplicada em um sistema industrial
relativamente complexo, pois consiste de entidades bastante autnomas ligadas em
barramento, retendo um mnimo de informao global. Por outro lado, isso causa uma
grande dificuldade na resoluo de conflitos, j que as mesmas tm a viso unilateral do
fabricante de cada entidade, pois dentro desta arquitetura o controlador de equipamento,
EC, no usado (CHOI, K. H.; KIM, S. C.; YOOK, S. H. 2000).




Figura 4.2.3 - Sistema de controle heterrquico (adaptado de CHOI, K. H.;
KIM, S. C.; YOOK, S. H. 2000)
4.2.4 Arquitetura hbrida
A caracterstica de controle hbrido (figura 4.2.4) tem uma relao fraca de
mestre / escravo entre nveis de controle. A comunicao poder ser feita, dentro do
mesmo nvel, em toda sua extenso, como WC1 - WC5 ou EC1 EC7.
Uma entidade superior (SFC) responsvel pela inicializao de uma
seqncia de atividades, mas somente pelo incio da tarefa e, considerando que
subordinados podem cooperar para complet-la em seqncia, eles a terminam. Para a
concluso de tarefas, cada entidade pode interagir com controladores do mesmo nvel.
A arquitetura de controle considerada hbrida se as entidades WC e EC alm
de outra qualquer que venha a fazer parte desses nveis da arquitetura, forem
interconectadas umas s outras, como um sistema heterrquico, fazendo com que seja
modular, expansvel e auto-configurvel e a relao com o nvel mais alto, SFC, ser
uma arquitetura hierrquica. Nesse caso, para conectar controladores de diferentes
nveis, um protocolo de comunicao dever ser implementado efetivamente, levando
em conta a importncia do dilogo. Por exemplo, o protocolo fieldbus dever ser usado
se a comunicao for em tempo real e crtica, entre um rob e uma mquina CNC. J
em outros tipos de comunicao em que a mesma no em tempo real, a ethernet
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
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38
SFC
WC2 WC3 WC4 WC1 WC5
EC2 EC3 EC4 EC5 EC6
EC1 EC7
poder ser usada, como no caso de tarefas ou dados transferidos do MRPI/II,
CAD/CAM, para os controles de cho de fbrica, (CHOI, K. H.; KIM, S. C.; YOOK, S.
H. 2000)








Figura 4.2.4 - Sistema de controle hbrido (adaptado de CHOI, K. H.; KIM,
S. C.; YOOK, S. H. 2000)
4.3 Sistemas
4.3.1 Sistema Multi-agente
Sistemas multi-agentes, provavelmente sejam um dos mais importantes
candidatos sucesso dos sistemas orientados a objetos. A discusso terica sobre esses
novos modelos parte dos programas de pesquisa dos principais centros em IA do
mundo (WAZLAWICK, R.S. et.al.2002).
Uma das principais vantagens do sistema multi-agente em relao a outras
tcnicas, est no proveito de que tais sistemas tiram da capacidade de paralelismo e
distribuio das arquiteturas de computadores. Tais caractersticas tambm levam
certa independncia entre os agentes de programas, permitindo-se que sistemas muito
complexos possam ser implementados atravs do comportamento mais simples de
diversos agentes.
Sero introduzidas a seguir as caractersticas e classificaes dos vrios tipos de
agentes. Partindo de um contexto mais amplo, ser dada uma viso sobre aspectos de
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
39
agentes e multi-agentes e, a aps isso, uma descrio da arquitetura de controle ser
feita.
4.3.1.1 Definies
4.3.1.1.1 Agente
A pesquisa num dicionrio resulta em diversos significados atribudos
palavra Agente:
algum que atua ou tem poder ou capacidade de atuar;
algum empossado por outro para a sua representao;
uma forma atravs da qual algo feito ou causado (instrumento);
uma fora ou substncia que provoca uma mudana (agente qumico,
agente infeccioso).
Esse conjunto de definies incorpora algumas caractersticas que identificam
um agente como entidade computacional. Fornece uma idia das propriedades que um
agente dever apresentar para estar em conformidade com os significados tradicionais
da palavra.
4.3.1.1.2 Agentes computacionais
Tambm no domnio da informtica existem definies para agente, com pontos
em comum, mas tambm com suficientes diferenas para dar a noo de um limite, por
vezes tnue, entre um agente e outra aplicao computacional. De fato, dependendo em
grande parte do sistema em que se inserem, o comportamento e caractersticas
associadas a cada agente podem variar bastante. Algumas definies encontradas para
agente dentro campo computacional (FIGUEIREDO, L. C.; JOTA, F.G., 2004):
entidade controlada por um programa que est situado num ambiente e
capaz de agir com autonomia enquanto persegue os seus
objetivosOLIVEIRA, (2002, apud FIGUEIREDO, L. C.; JOTA,
F.G.,2004);
qualquer programa de computador que possa ser visto como percebendo
o ambiente atravs de sensores e nele atuando atravs de atuadores um
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
40
agente RUSSELL NORVIG (1995, apud FIGUEIREDO, L. C.; JOTA,
F.G.,2004);
um componente de software e / ou hardware que atua num ambiente
com o objetivo de cumprir as tarefas para que foi concebido NWANA
(1996, apud FIGUEIREDO, L. C.; JOTA, F.G.,2004);
agentes so sistemas computacionais que habitam um ambiente
dinmico, percebem e atuam sobre o mesmo, mediante uma srie de
objetivos ou realizao de tarefas para as quais foram concebidos
MAES (1995, apud FIGUEIREDO, L. C.; JOTA, F.G.,2004);
Da anlise dessas definies surgem algumas caractersticas que melhor podem
identificar um agente :
capacidade de percepo: O agente deve possuir percepo do
ambiente que o rodeia;
capacidade de atuao: Tem que ser permitida ao agente a execuo de
aes no ambiente onde est inserido;
autonomia: O agente deve executar as aes de forma autnoma, para
realizar os seus prprios objetivos sem interveno do ser humano;
estado interno: A informao contida no agente permite a definio do
seu estado interno e determina a sua forma de atuar sobre o ambiente. O
ambiente no qual o agente se insere e a ao que sobre ele deve efetuar
so fatores de extrema importncia para as suas caractersticas
especficas. Os requisitos do sistema determinam o comportamento e
estrutura do agente, originando a diviso em diferentes categorias.
4.3.1.1.3 Classificao
o ambiente em que o agente se insere que vai determinar as suas
caractersticas, induzindo criao de famlias observando os aspectos em comum. A
figura 4.3.5 representa uma possvel classificao para agentes segundo as suas
caractersticas de autonomia, cooperao e aprendizagem (NWANA 1996, apud
FIGUEIREDO, L. C.; JOTA, F.G.,2004).
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
41

Figura 4.3.1 Classificao dos agentes (adaptado de FIGUEIREDO, L.
C.; JOTA, F.G.,2004)
Na figura 4.3.1 possvel observar o ambiente em que o agente est inserido.
Este ambiente que vai determinar as caractersticas do mesmo e que induziro
criao de famlias, nas quais observando-se aspectos comuns quando da interseco
dos agentes cooperao, aprendizado e autonomia nota-se o surgimento do agente
inteligente.
4.3.1.2 Sistemas multi-agente
A idia primria de sistema multi-agente resulta da incorporao de vrios
agentes para resolver um problema de complexa resoluo por parte de um s. Tirando
partido da capacidade e caractersticas de cada um implementam-se processos de
interao que podem conduzir mais facilmente realizao de um objetivo.
Da interao entre os vrios elementos resultam as principais caractersticas de
um sistema multi-agente (FIGUEIREDO, L. C.; JOTA, F.G.,2004):
quando um agente no pode resolver o problema; devido a falta de
informao ou capacidade, pode um nico elemento no conseguir,
isoladamente, resolver o problema, caso contrrio no seria necessrio
um sistema multi-agente, podendo a soluo ser encontrada sem
desvantagens por um s agente;
sistema descentralizado de controle; fator de robustez, nenhuma
entidade responsvel pelo controle direto do sistema, no estando esse
dependente de uma nica entidade;
Cooperao Aprendizagem
Autonomia
Agente
Colaborativo
Agente
Interface
Agente
Inteligente
Agente
Colaborativo/
Adaptativo
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
42
a informao est distribuda; ao distribuir e replicar a informao por
vrios agentes diminui-se a probabilidade de perda de informao.
A seguir, uma arquitetura hipottica, como exemplo, ser descrita com o intuito
da melhor compreenso de uma arquitetura multi-agente.
Arquitetura de um multi agente
Um arcabouo do sistema multi-agente para escolha de um AGV ser descrito.
A abordagem empregada na arquitetura de controle prev duas categorias de
agentes que so (AOKI, A.R.,et al,2001):
agente de suporte, responsvel por prestar servios que auxiliem o
processo de tomada de decises, tais como estabelecer e coordenar a
comunicao entre agentes, manter um modelo computacional do mundo
real atualizado, entre outras;
agente especializado, detentor do conhecimento especfico empregado
na anlise e soluo dos problemas encontrados no domnio de
aplicaes.
Na categoria agente de suporte sero agrupados alguns agentes especiais, a fim
de facilitar a tarefa como um todo, vide figura 4.3.2 (AOKI, A.R.,et al,2001):
agente de interface: responsvel pela entrada e sada de informaes
consistentes e atualizadas do sistema (AOKI, A.R., et al,2001);
agente modelo: contm o modelo orientado a objeto do sistema fsico
real e continuadamente compara esse modelo com as informaes vindas
do agente interface, atualizando-a (PANDIT, S. et al, 2001);
agente de comunicao: responsvel pela interconexo dos agentes,
funciona como um centro de comunicao, em que todas as mensagens
enviadas passam por ele e so direcionadas para o respectivo destinatrio.
Tambm mantm os integrantes informados de quais agentes esto ativos
(AOKI, A.R., et al,2001).
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
43
Com respeito aos agentes especializados preciso elaborar a forma como ser o
processo de tomada de deciso, no caso, trs agentes sero utilizados como segue:
agente distncia: encarregado por desenvolver um clculo inicial da
distncia entre todos os AGVs disponveis e os locais das solicitaes
(AOKI, A.R., et al,2001);
agente rota: Determina possveis rotas para os melhores AGVs
alcanarem o local da solicitao (AOKI, A.R., et al, 2001);
agente de trnsito: Realiza uma ponderao na distncia do caminho, de
acordo com as condies de trfego e calcula o tempo para atender a
solicitao. (AOKI, A.R., et al, 2001).








Figura 4.3.2 Arquitetura de um sistema multi-agente para escolha de um
AGV, (adaptado AOKI, A.R.,et al,2001).
4.3.2 Sistema holnico de manufatura (HMS)
KOESTLER, (1968, apud, BALASUBRAMANIAN, S.; ZHANG, X.; NORRIE,
D.H., 2000) props o conceito bsico, do sistema holnico, para explicar a tendncia de
auto organizao de sistemas sociais e biolgicos. Esse conceito tem sido viabilizado
no contexto de sistema de manufatura atravs de um consrcio internacional da
indstria e meio acadmico, relativo a sistemas de manufatura holnico (HMS)
Agente
Modelo
Agente de
Comunicao
Agente
Interface
Agentes especializados
Agentes de suporte
Agente
Distncia
Agente
Rota
Agente
Trnsito
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
44
(CRISTENSEN, J.H.,1994, apud, BALASUBRAMANIAN, S.; ZHANG, X.; NORRIE,
D.H., 2000) e atravs de outras pesquisas (SHEN, W.; NORRIE, D.H., , apud,
BALASUBRAMANIAN, S.; ZHANG, X.; NORRIE, D.H., 2000.). Um sistema de
manufatura holnico formado de diferentes tipos de holons, que so autnomos,
unidades confiveis de manufatura e de processamento de informao.
Um holon uma parte identificvel do sistema de manufatura que tem uma
nica identidade, todavia pode ser uma parte do todo holnico. Um holon consiste de
uma parte do processo de informao e, freqentemente, uma parte fsica do processo.
Autonomia e cooperao so caractersticas bsicas do holon, j re-configurao e
adaptabilidade so caractersticas bsicas de um sistema holnico. Um holon tem
autonomia suficiente para criar e controlar a execuo dos prprios planos e pode
cooperar com outros holons, no desenvolvimento de planos, a fim de atingir metas
colocadas pelo sistema. A arquitetura do holon e a propriedade holnica (incluindo
autonomia, recursividade) tm sido descritas de diferentes maneiras, GOU, et.al. (GOU,
L.; LUH, P.B.; KYOYA, A., 1998, apud BALASUBRAMANIAN, S.; ZHANG, X.;
NORRIE, D.H., 2000.), MATHEWS (MATHEWS, J., 1995.), BRUSSEL, et. al.
(BRUSSEL, H.V.; WYNS, J.; VALCKENAERS, P.; BONGAERTS, L.; PEETERS, P.,
1998, apud, BALASUBRAMANIAN, S.; ZHANG, X.; NORRIE, D.H., 2000.),
BUSSMANN (BUSSMANN, S., 1998, apud, BALASUBRAMANIAN, S.; ZHANG, X.;
NORRIE, D.H., 2000.), e CARISTENSEN (CARISTENSEN, J.H.; NORRIE, D. H.;
SCHAEFFER, C., 1994, apud, BALASUBRAMANIAN, S.; ZHANG, X.; NORRIE,
D.H., 2000.). Alm disso, pesquisa com HMS foi reportada atravs de BRUSSEL e
VALDKENAERS (VAN BRUSSEL, A. H. VALDKENAERS, P., 1999, apud,
BALASUBRAMANIAN, S.; ZHANG, X.; NORRIE, D.H., 2000.).
A manufatura holnica est voltada para nveis mais altos dos controles de
produo e de processo. Todavia, no baixo nvel, o controle de processo necessita ser
descrito a partir de um ponto de vista funcional. Por essa razo ele modelado e
implementado usando blocos de funo (FB) de acordo com a norma 1499(FB1499).
O FB 1499 o rascunho industrial desenvolvido recentemente pelo IEC (International
Electrotechnical Commission) para distribuio de medidas de processos industriais e
sistemas de controle (IEC TC65/WG6 parte 1, 1998 e IEC TC65/WG6 parte 2, 1998,
apud, BALASUBRAMANIAN, S.; ZHANG, X.; NORRIE, D.H., 2000.). No FB 1499 o
modelo de gerenciamento de recursos e de funo depende da plataforma do sistema
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
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45
operacional especifico (BALASUBRAMANIAN, S.; ZHANG, X.; NORRIE, D.H.,
2000.).

Figura 4.3.3 Sistema holnico de manufatura (adaptado de RAMOS,
C.,1996).
A figura 4.3.3 ilustra um sistema holnico de manufatura, destacando partes de
um todo em que so observados recursos como mquinas, robs, etc. e tarefas como
ordens de servio, esto agrupadas no holon programao.
Observa-se que o holon programao pode ser agrupado com outros para
definir o holon planejamento da produo. Estes podem fazer parte de um ou mais
sistemas, simultaneamente. Exemplificando, o holon recurso da figura 4.3.7
membro do holon programao e do holon planejamento de processo. Pode-se
observar a flexibilidade do sistema em comparao s arquiteturas estticas e
tradicionais de controle de FMS. Contudo, um grande esforo desprendido para
manter o sistema coeso (RAMOS, C., 1996).

Holon
planejamento
de processo
Holon
tarefas
Holon
programao
Holon
recursos
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
46
4.4 Resumo das arquiteturas apresentadas
Na tabela 4.4, possvel ter, de maneira resumida, uma viso geral das
caractersticas, vantagens e desvantagens dos principais arquiteturas de controle de FMS.


Caractersticas Vantagens Desvantagens
Centralizado
Um nico computador de controle.
Decises de controle centralizadas.
Atividades do sistema registradas em
um banco de dados global.
Acesso a informaes globais.
Possibilidade de otimizao global.
Informaes de estado do sistema tm
uma nica fonte.
Tempo de resposta vagaroso e
inconsistente.
Confiabilidade em uma nica unidade
de controle.
Software de controle difcil de
modificar.
Hierrquico
Mltiplos computadores (heterogneos)
Relacionamento mestre/ escravo entre
os nveis.
Supervisor coordena atividades dos
subordinados.
Banco de dados agregado, em cada
nvel.
Implementao gradual, reduo dos
problemas de desenvolvimento de
software, redundncia.
Tempo de resposta rpido.
Possibilidade de comportamento
adaptativo.
Limitao computacional dos
controladores locais.
Dificuldade para lidar com distrbios.
Dificuldade no tratamento de controle
adaptativo dinmico.
Dificuldades de realizar futuras
modificaes no previstas.
Heterrquico
Mltiplos computadores.
Sem relacionamento mestre/ escravo.
Tomada de deciso distribuda na
coordenao de atividades.
Banco de dados local.
Total autonomia local.
Reduo da complexidade do software.
Tolerncia a falhas implcita.
Facilidade de re-configurao e
adaptao.
Difuso rpida das informaes.
Limitaes tcnicas dos
controladores.
Falta de padres para protocolo e
sistemas operacionais.
Necessidade de capacidades de rede
muito altas.
No disponibilidade de software.
Hbrida
Mltiplos computadores (heterogenia).
Fraco relacionamento mestre / escravo.
Supervisor da o inicio as tarefas.
Demais nveis terminam de executar as
tarefas sem dependncia direta do nvel
superior.
Tomada de deciso distribuda.
Banco de dados local e agregado a cada
nvel.
Combinao de reao a distrbio com
um alto e previsvel nvel de
desempenho.
Implementao gradual.
Tempo de resposta rpido.
Comportamento adaptativo.
Alta flexibilidade.
Facilidade de re-configurao e
adaptabilidade.
Otimizao global.
Resposta em tempo real.

Desempenho computacional limitado
a cada nvel.
Limitaes tcnicas dos
controladores.
Dificuldade no tratamento de controle
adaptativo.
Dificuldade para manter o sistema
coerente.

Tabela 4.4 Resumo das caractersticas, vantagens e desvantagens dos
sistemas de controle, adaptao (BONGAERTS, L., et. al., 2000;
FLETCHER, M.; BRENNAN, R.W.; NORRIE, D.H., 2003)
4.5 Pesquisas atuais no contexto restrito do trabalho
Sero apresentados a seguir vrios trabalhos sobre os mais diversos tipos de
controles, bem como suas arquiteturas, utilizados em FMS. Os resumos foram
organizados em ordem cronolgica de 1988 a 2004, de forma a mapear as principais
tendncias de controle utilizadas e/ou estudadas durante esse perodo e tambm
direcionados de modo a ilustrar melhor como o controle de FMS est sendo utilizado.
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
47
BEM-AREH, MOODIE e CHU, (1988) descrevem dois mtodos de controle
para FMS utilizando sistema a base de regras, um no nvel celular, considerando o
roteamento de peas e o outro no nvel de estao de trabalho, em que a estratgia do
equipamento de controle constantemente revista. (DAY, J. E.; HOTTENSTEIN, M. P.,
1970, apud BEM-AREH, D. H.; MOODIE, C. L.; CHU, C. C, 1988). O primeiro
mtodo roteia as peas entre as mquinas na clula e usa uma base de conhecimento que
guarda fatos sobre as facilidades e evidncias reconhecidas para gerar a deciso. O
segundo, controla o equipamento da estao de trabalho, leva uma tabela de solues, o
estado do sistema que esto corretos, com as variveis de deciso. Ambos so presentes
nos resultados da simulao.
Para desempenhar facilmente as tarefas mencionadas, o sistema estruturado
com uma base de dados que armazena a tabela de deciso e as variveis correspondentes.
O sistema de suporte operacional responsvel pelo controle em tempo real da
manuteno das facilidades, tambm monitora o estado corrente do sistema, o tempo
todo. Esse estado conduz a uma nova regra de controle das variveis.
Nesse mtodo, em que a poltica esttica, especialmente quando o ambiente
altamente dinmico, sobretudo o de regras, pode-se gerar um aprendizado que
incrementa a base de conhecimento responsvel por vrias condies e decises
(SARIN, S. C. DAR-EL, E. M., 1984, apud BEM-AREH, D. H.; MOODIE, C. L.; CHU,
C. C, 1988).
RAMOREZ, MURO e SILVA, (1993) apresentaram uma metodologia para
construir um modelo de FMS. Nesta metodologia foi includo um controle decisrio em
tempo real, utilizando sistemas de regras hierrquicas. O modelo usa informao em
dois nveis:
Distrbios (travamentos, sobressaltos, etc) utilizam uma rede Petri;
Desempenho (tempo de resposta do sistema) usando simulao com regra
baseada no sistema e meta de produo.
Como os sistemas de regras trabalham de frente para trs, isto , primeiro a meta
de produo computada, para ento o conflito ser considerado com o melhor nvel de
soluo, levado em considerao o tempo de soluo dado pelo usurio e o tempo
usado pelo conflito.
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
48
Os sistemas trabalham em cima da aplicao de regras de despacho e dada a
soluo para o conflito.
Dependendo da meta de produo e do estado do FMS, planos de processos
podem ser usados para resolver o conflito.
AUSFELDER, CASTELAIN e GENTINA, (1994) focaram o trabalho na
modelagem de comandos e propem uma hierrquica e modular viso orientada
estrutura fsica do FMS. As exigncias provenientes do seu monitoramento so
discutidas e integradas no modelo proposto. A modularidade produz abertura para
ampliaes relativa produo de recursos dos produtos e a ferramenta de modelagem,
utiliza rede Petri.
A primeira parte do trabalho descreve caracterstica desejvel do comando de
um FMS, assim como segurana, robustez, e adaptabilidade. A caracterstica resultante,
vinda da flexibilidade da instalao, mostrada. Na segunda parte, o mtodo de
modelagem apresentado com anlise estrutural do FMS, definindo um comando
natural hierrquico com coordenao do processo de produo, a sincronizao da
produo de recursos dos produtos e coordenao interna, so tratadas separadamente.
O mtodo rigoroso leva a um modelo estruturado e modular de rede Petri que
pode ser usado para simulao do FMS ou traduzindo cdigos do comando.
MATHEWS, (1995) em sua publicao deteve-se em trs linhas de pesquisa.
Na primeira foi demonstrado que um sistema de manufatura inteligente pode designar
sistemas tcnicos devido abrangncia da classe holnica, definida atravs da sua
aderncia na arquitetura organizacional.
Na segunda, a significativa organizao da arquitetura holnica apoiou-se na
argumentao de sua eficincia e eficcia para sistemas de manufatura, e tambm
atravs de outras consideraes como de OHARA (OHARA, G.,1990, apud
MATHEWS, J., 1995) com seu conceito de inteligncia artificial distribuda.
Na terceira, tem sido discutido que o arcabouo holnico no oferece,
claramente, um arcabouo descritivo no foco de cho de fabrica.
Sistema de manufatura inteligente pode ser projetado tanto para uso restrito
como para classes mais amplas de sistemas tcnicos os quais so estruturados ao longo
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
49
da linha holnica de pensamento. A propriedade da arquitetura organizacional holnica
foi levada a ser aplicada na descrio de sistema inteligente de manufatura (IMS) para
chegar caracterstica fundamental da estrutura do IMS.
RAMOS, (1996) mostra com uma nova arquitetura e protocolo de negociao, o
atendimento de uma programao dinmica de um sistema de manufatura. Essa
arquitetura baseada em dois paradigmas: sistema multi-agente e sistema holnico. A
principal contribuio dessa arquitetura a existncia de holons representando tarefas,
juntamente com holons representando recursos.
O uso do protocolo mencionado visa possibilitar a atribuio dinmica de
operaes, utilizando os recursos do sistema de manufatura, a fim de poder realizar a
tarefa proposta. Esse protocolo envolve a fase de renegociao, sempre que excees
aparecem.
OU-YANG e LIN, (1998) descreveram um despacho de trabalho usando o
conceito de licitao sob um arcabouo de controle hbrido. O maior objetivo do
sistema proposto habilitar a clula de controle. Certos trabalhos elaborados atravs do
controle de cho de fbrica em uma estrutura hierrquica podem ser desempenhados
pela clula de controle no arcabouo desenvolvido. A maior contribuio dessa pesquisa
:
1. O programa do controle celular pode ser modularizado atravs do uso do
conceito de licitao. Por isso para adicionar ou remover um controle
celular do arcabouo, a licitao o tornar bastante flexvel (OU-
YANG, C.; LIN, J.S., 1998).
2. Atravs do aumento da capacidade das clulas de controle, a variao da
utilizao de computador entre a faixa central do cho de fbrica e o
local da clula de controle pode ser reduzida (OU-YANG, C.; LIN, J.S.,
1998).
3. Desde que o despacho de trabalho carregado pelo controle de cho de
fbrica, travamentos que ocorriam no arcabouo de controle heterrquico
durante o processo de licitao, nessa nova proposta, no tm mais
ocorrido (OU-YANG, C.; LIN, J.S., 1998).
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
50
SOUSA e RAMOS, (1999) Apresentaram uma arquitetura holnica para uma
programao (scheduling) dinmica do sistema de manufatura.
Essa arquitetura prope que agentes representando recursos ou sistemas,
combinem recursos e tarefas baseadas em holons. A principal vantagem a facilidade
de acesso para atividade de tarefa que so suportados no holon tarefa.
CHOI, et. al., (2000) modelaram um sistema multi-agente hbrido para controle
de um cho de fbrica utilizando um FMS. Os sistemas de manufatura so compostos de
muitas atividades que podem ser monitoradas e controladas por diferentes nveis de
abstrao. Um cho de fbrica pode ser considerado um importante nvel para
desenvolver um FMS, no entanto, por ser um ambiente extremamente dinmico,
eventos inesperados ocorrem continuadamente impondo mudanas nas atividades
planejadas.
Para tratar desse problema, foi utilizado um sistema de controle apropriado, que
responsvel pela coordenao e controle do fluxo fsico da manufatura e tambm do
fluxo de informao. Foi usada para isso uma arquitetura de controle que necessita de
trs nveis, a saber: o controle de cho de fbrica (shop floor control - SFC), o agente
controlador inteligente (IAC) e o agente controlador (EC). A metodologia atrs do
desenvolvimento do sistema de controle o paradigma de um multi-agente inteligente
que habilita o sistema de controle de cho de fbrica a ser independente, autnomo e
distribudo, tornando o cho de fbrica adaptvel s mudanas no ambiente de
manufatura.
Para modelar o sistema de controle foi utilizada orientao a objeto, sendo
organizada uma coleo de objetos discretos. Esta modelagem no visou somente conter
os dados e o comportamento, mas tambm associar um objeto fsico com o cho de
fbrica. Nesse desenvolvimento a interface entre a parte fsica (mquinas, robs) e o
sistema de controle de cho de fbrica so implementados levando em considerao a
interface normalmente proprietria das mquinas e robs.
Para compor a modelagem do cho de fbrica foi utilizado o mtodo UML
(unified modeling language) e utilizada arquitetura multi-agente inteligente juntamente
com arquitetura hbrida com trs nveis de controladores: o equipamento, o agente
inteligente e o controlador de cho de fbrica, tornando o ambiente independente,
distribudo, cooperativo e eficiente, caractersticas inerentes s arquiteturas utilizadas.
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
51
KOTAK, et. al., (2000) Compararam controle de cho de fbrica hierrquicos e
holnico, usando um ambiente virtual de manufatura.
Os controles de cho de fbrica hierrquicos so tipicamente centralizados, j os
controles holnicos utilizam uma arquitetura distribuda, devido ao prprio conceito de
holon, provendo uma maior robustez ao ambiente de controle e um aperfeioamento no
desempenho da produo. Nesta pesquisa, segundo KOTAK (2000) foi criado um
ambiente 3D de manufatura virtual a fim de serem feitas as comparaes entre os
controles hierrquicos e holnicos. Esse ambiente virtual foi tambm utilizado para
analisar resultados e quantificar seus efeitos no comportamento do sistema em um
ambiente controlado.
A proposta primria a comparao, do desempenho relativo entre controles
supervisrio e holnico. Uma proposta secundria estabelecer a linha base para
pesquisa futura que inclui medidas de robustez e integrao com sistemas externos tal
como SCADA (supervisory control and data acquisition), ERP, CAPP e PLC,
facilitando o desenvolvimento e teste de sistemas de controle holnico em ambiente
virtual no cho de fbrica.
A seguir sero apresentadas algumas concluses a que o autor KOTAK (2000),
chegou:
simulao de eventos discretos um poderoso e convincente caminho de
validao de alternativas e medida de desempenho de sistemas para
unidades fabris;
visualizao facilitada pelo ambiente 3D permitindo representao de
fatores fsicos;
o inventrio em processo pode ser usado para compensar os efeitos
provenientes de perturbaes.
Os resultados dessa pesquisa, ainda segundo KOTAK (2000), propicia base para
trabalhos futuros, como segue:
avaliao da verdade holnica ou a negociao da estratgia bsica;
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
52
avaliao de sistema multi-produo que se desequilibra. Esse estudo foi
focado em um sistema simples de apenas um produto;
caminho para outros modelos de simulao utilizando novos segmentos
da manufatura, por exemplo: ERP, MRP, etc.
BONGAERTS, et. al., (2000) examinam e comparam os sistemas hierrquico,
heterrquico e holnico, propondo para reflexo um sistema de controle distribudo,
utilizando elementos hierrquicos com sistemas distribudos. Por um lado, sistemas
hierrquicos foram a um comportamento rgido com respeito a mudanas e a distrbios,
por outro, uma fraca e flexvel hierarquia que, de preferncia, utilizando comandos,
possa obter previsibilidade e ainda, oportunidade para aperfeioar o desempenho. De
acordo com os autores (BONGAERTS, L., et. al) este conceito a essncia do sistema
holnico de manufatura (KOESTLER, A., 1967, apud BONGAERTS, L., et. al, 2000;
VALKENAERS, P., et.al., 1994).
O controle hierrquico envolve uma estrutura de comando/resposta entre
entidades de alto e baixo nvel. A arquitetura AMRF (JONES, A.T., MCLEAN, C.R.
1986, apud, BONGAERTS, L., et. al., 2000.) foi uma dos primeiros sistemas de
controle hierrquico que, entre outros benefcios, instalou um arcabouo (framework)
formal para controle de manufatura, tambm chamado de alocao de recursos. Mais
tarde, ainda segundo BONGAERTS (2000) essa arquitetura torna-se madura para
controle de cho de fbrica, como CIMOSA (VERNADAT, F.,1993, apud,
BONGAERTS, L., et. al., 2000), e PAC (BAUER, A., et. al., 1991, apud,
BONGAERTS, L., et. al., 2000.) mais funes so includas no controle de cho de
fbrica bem como na alocao de recursos.
A maioria das arquiteturas de controle de cho de fbrica dentro da manufatura
integrada por computador (CIM) era hierrquica. (BONGAERTS, L., et. al., 2000). No
entanto, experincias prticas tm indicado que muitos sistemas hierrquicos tendem a
ter problema com relao a distrbios (DILTS, D.M., BOYD, N.P., WHORMS, H.H.,
1991). Por isso, HATVANY (1985, apud, BONGAERTS, L., et. al., 2000), e DUFFIE e
PIPER (1986, apud, BONGAERTS, L., et. al., 2000) buscaram inspirao na auto-
organizao natural de sistemas biolgicos e na economia de mercado (VAMOS, T.,
1983; HOGEWEG, P.,HESPER, B.,1979, apud, BONGAERTS, L., et. al., 2000) e
introduziram o controle heterrquico. Surgia assim, um novo paradigma para a
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
53
fabricao que apontava para um aperfeioamento da reao a distrbios, se comparado
ao paradigma de controle hierrquico, alm do que esse controle levado a praticar um
alto grau de autonomia e de deciso para ser compreendido pelas entidades de nvel
mais baixo, independente do tipo de operao (BONGAERTS, L., et. al., 2000).
Entretanto, o controle heterrquico apresentava problemas com relao otimizao
global e a previsibilidade (DILTS, D.M., BOYD, N.P., WHORMS, H.H., 1991.).
Ao comparar as demais arquiteturas com o sistema holnico de manufatura
observa-se que entidades so providas de um grau de autonomia, mas so facilmente
integradas com o resto das operaes atravs de mecanismo de cooperao
(CHRISTENSEN, J. 1994, apud, BONGAERTS, L., et. al., 2000). Um dos elementos
bsicos do paradigma de manufatura holnico (VALCKENAERS, P., et. Al., 1994) a
incorporao do sistema de hierarquia distribuda para combinar reao a distrbio com
um alto e previsvel nvel de desempenho.
GERTOSIO, MEBARKI e DUSSAUCHOY, (2000) propuseram uma
metodologia que permite a integrao em um modelo simples de simulao, um modelo
fsico corresponde aos elementos materiais de um FMS, suas caractersticas, interaes
e um modelo lgico que corresponde ao modelo do sistema de controle por computador,
como tambm suas interaes com a parte fsica da mquina.
Essa integrao permite avaliar a incidncia do arcabouo de controle no
desempenho do sistema de produo e tambm em diferentes testes dentro do sistema
de manufatura para, finalmente, selecionar um que seja mais adaptado aos objetivos da
produo.
A integrao dinmica das regras de programao utilizada para testar o
caminho dessa estratgia e verificar a possibilidade de implementao no arcabouo de
controle.
Uma das perspectivas futuras um modelo de alocao de recursos
supervisionado atravs de entidades lgicas.
ODREY e MEJA, (2003) apresentam uma arquitetura de controle de sistema
flexvel de manufatura com uma sntese hierrquica e sistema baseado em multi-agente.
A arquitetura baseada em multi-agente, para sistema de manufatura, aparece
para dar resposta adequada a solicitaes, j que distribuio natural prov flexibilidade
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
54
e reao a mudanas de situao (MLLER, J. 1998). Muitas arquiteturas baseadas em
inteligncia para sistema de manufatura tm sido propostas, por exemplo, a manufatura
holnica (KOESTLER, A., 1989; VAN BRUSSEL, H. et. al., 1998, apud, ODREY,
N.G.; MEJA, G., 2003.), o NIST sistema de controle em tempo real (RCS) (ALBUS,
J.,1997, apud, ODREY, N.G.; MEJA, G., 2003), a arquitetura MORPH (MATURANA,
F.; SHEN, W.; NORRIE, D., 1999, apud, ODREY, N.G.; MEJA, G., 2003).
A arquitetura apresentada provida de capacidade de reao e adaptao para
recuperao de erros, no controle de larga escala, em eventos discretos no sistema de
produo. Uma das maiores vantagens a habilidade de reconfigurao do sistema. O
canal de comunicao entre os agentes das trs classes (produo, mediao e
recuperao) pode ser redirecionado para a forma de um grupo temporrio de agentes
que modificam as suas estruturas internas e, ao mesmo tempo, por ter a estrutura
hierrquica, a organizao de novos grupos de agente bastante facilitada. Agentes
possuem a liberdade para mover-se dentro do mesmo nvel hierrquico, mas no podem
mover-se para outro nvel.
A funo do agente mediador a de filtrar e redirecionar informao entre a
produo e o agente de recuperao.
Rede Petri utilizada para aperfeioar o desempenho do sistema baseado em
agentes, porque descentraliza a atividade de controle de um complexo e no o usual
fracasso de cenrios. Prov autonomia bsica para agente de recursos e define
claramente as responsabilidades dos agentes de recursos e controle.
Conforme os autores ODREY e MEJA (2003), nessa proposta a produo,
mediao e os agentes de recuperao so entidades autnomas, organizadas em uma
hierarquia, mas com arquitetura reconfigurvel.
A expectativa combinar a disciplina do sistema hierrquico com a inerente
habilidade de reaes rpidas do sistema baseado em agente inteligente.
FLETCHER, BRENNAN e NORRIE, (2003) publicaram um arcabouo geral
para reconfigurar um sistema inteligente de manufatura holnica com a finalidade de
fabricar novos produtos, com diferentes especificaes de produo e problemas
associados como, falhas de mquinas e introduo de ordens de servio com alta
prioridade de execuo.
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
55
Ainda, segundo os autores, a flexibilidade a caracterstica principal de um
HMS e sua utilizao propicia lotes altamente variveis e com baixo volume de itens
fabricados. Autonomia e inteligncia so prprias de entidades chamadas de holon, que
interagem via protocolo de cooperao, com um HMS para dar suporte a uma rotina de
re-configurao, em tempo real.
Em trabalho futuro poder ser includa a variao de diferentes produtos ou
configurao de cho de fbrica, o processo de reconfigurao uma investigao a ser
feita, bem como a possibilidade do arcabouo ser aplicado em um mundo real que o
ambiente de manufatura.
KEUNG, IP e YUEN, (2003) apresentam uma arquitetura escalvel e flexvel,
para um modelo de controle inteligente e hierrquico, usada em uma estao de trabalho.
O elemento chave inclui quatro nveis de funcionalidade, o nvel de selecionamento de
plano de processo, programao principal, seqncia de trabalho e o controle, tanto
quanto o planejamento do algoritmo gentico. A funo desses nveis no modelo
descrito e a soluo do algoritmo gentico (GA) avaliada. O mecanismo do GA
testado e seus resultados publicados pelos autores. O mtodo GA proposto no requer
nenhuma suposio irreal para os objetivos das funes como, linearidade, convexidade
e diferenciao, segundo os autores.
A larga escala e a complicao com o cruzamento entre os nveis so problemas
que podem ser resolvidos com objetivos mltiplos, em curto espao de tempo. O
planejamento hierrquico inteligente, programao e o modelo de controle,
disponibilizam um sistemtico caminho para, efetivamente, alocar recursos ao longo de
diferentes horizontes.
CHENG, CHANG e WU, (2004) baseados nas caractersticas do holon,
oligarquia e aplicaes, distribudas atravs de tcnicas orientadas a objeto, os autores
propem um roteiro sistemtico para desenvolvimento de um sistema de execuo para
uma manufatura holnica (HMES) com recuperao de falha. O fundamento bsico para
desenvolver um HMES so as caractersticas do holon e oligarquia.
O procedimento para o desenvolvimento de HMES consiste de: anlise de
sistema, estrutura oligrquica, construo e aplicaes, integrao de sistemas e estgio
de testes. De todos esses estgios, a estrutura oligrquica a mais importante e consiste
de sete passos:
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
56
1. construo de um mdulo de abstrao;
2. diviso do domnio da aplicao em componentes;
3. identificar funes genricas dos componentes;
4. desenvolvimento de um holon genrico;
5. definir mensagens oligrquicas;
6. definir o arcabouo (framework) da oligarquia;
7. designar as funes dos holons.
Ainda segundo os autores, so revelados procedimentos sistemticos provido de
um novo conceito para desenvolvimento de uma nova gerao de sistemas de execuo
de manufatura.
TORRICO e CURY, (2004) oferecem um modelo para controle hierrquico
modular de sistemas a eventos discretos baseado no mesmo controle por agregao de
estados e no controle modular clssico.
Nesse trabalho proposta a combinao da arquitetura de controle hierrquico e
modular conforme abordado por TORRICO e CURY (2002, apud TORRICO, C.R.C.;
CURY, J.E.R., 2004) e WONHAM e RAMADGE (1988, apud, TORRICO, C.R.C.;
CURY, J.E.R., 2004). O objetivo obter uma arquitetura hierrquica modular baseada
na agregao de estados, de modo a permitir um comportamento consistente entre os
diversos nveis da hierarquia e com ao conjunta dos vrios controladores
implementados no baixo nvel, a fim de que no sejam bloqueantes.
A aplicao do controle hierrquico foi feita com sucesso, segundo os autores. A
abordagem proposta combina os ganhos obtidos pela agregao e pela modularidade. A
anlise da complexidade computacional poder ser o prximo passo a ser pesquisado.
No prximo captulo ser apresentada uma proposta utilizando um sistema de
controle hbrido, pelo fato do mesmo permitir a comunicao entre nveis, tanto
lateralmente, como com os mdulos envolvidos no processo de fabricao e controle de
cho de fbrica. Com isso, ser possvel determinar quais so as instncias ou
momentos de tomada de deciso, descrevendo as funes utilizadas, bem como as
CONTROLES UTILIZADOS EM SISTEMAS FLEXVEIS DE MANUFATURA
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
57
informaes tratadas, em outras palavras, a formalizao do que ocorre em nvel de
gerncia no cho de fbrica.





















O MODELO PROPOSTO
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
58







CAPTULO 5

O MODELO PROPOSTO












O MODELO PROPOSTO
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
59
5 O MODELO PROPOSTO
5.1 Introduo ao modelo proposto
Conforme apresentado no captulo quatro, so encontrados basicamente quatro
tipos de arquitetura de controle de controle de cho de fbrica para um FMS. Elas sero
enfocadas resumidamente mostrando a tendncia evolutiva das mesmas e o porqu da
escolha da arquitetura hbrida em detrimento das demais. A estratgia de construo e o
nvel da estrutura tambm sero melhor enfocados.
A arquitetura centralizada tem como principal vantagem o acesso s
informaes globais, bem como a possibilidade de atualizao e otimizao utilizando
uma nica fonte. Porm, como desvantagem, o controle centralizado depende do
desempenho e confiabilidade do computador central alm de um software de controle de
difcil modificao. Segundo Choi (CHOI, et. al., 2000) a arquitetura centralizada no
a mais aconselhada para uso em controle de FMS devido ao seu desempenho.
A utilizao da arquitetura hierrquica, apesar de recentes incrementaes que
levaram ao relaxamento da hierarquia entre mestre e escravo, (DARBY, M.L., WHITE,
D.C., 1988, apud, BONGAERTS, L., et. al., 2000) fazendo com que a comunicao
ponto a ponto entre as unidades de mquinas fosse permitido tornando com isso que o
nvel mais baixo possa reagir melhor a distrbios especficos. Essas incrementaes no
so suficientes para facilitar a modificao com o intuito de incorporar mudanas no
previstas no sistema, bem como dificuldades em lidar com distrbios e tratamento
adaptativo.
O uso da arquitetura heterrquica segundo LIN e SOLBERG (1994), (apud
BONGAERTS, L., et. al., 2000.) uma forma de controle altamente distribuda e
implementada atravs de um sistema cooperativo de processos que so independentes
de agentes centralizados ou controle explcito direto.
Uma das vantagens dessa arquitetura poder ser aplicada em um sistema
industrial relativamente complexo, pois consiste de entidades bastante autnomas,
ligadas em barramento que retm um mnimo de informao global. Outras vantagens
so: total autonomia local, reduo da complexidade do software, tolerncia a falhas
implcitas, facilidade de re-configurao e adaptao e difuso rpida das informaes.
O MODELO PROPOSTO
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Em contrapartida as desvantagens dessa arquitetura esto nas limitaes tcnicas
dos controladores, falta de padres para protocolo e sistemas operacionais, necessidade
de capacidade de rede muito alta e no disponibilidade de software.
Na arquitetura de controle hbrida a comunicao feita tanto da forma
hierrquica como na heterrquica fazendo com que a arquitetura seja modular,
expansvel e auto-configurvel. Para conectar controladores de diferentes nveis, um
protocolo de comunicao dever ser implementado.
As vantagens dessa arquitetura so descritas a seguir, implementao gradual,
tempo de resposta rpido, comportamento adaptativo, alta flexibilidade, facilidade de
re-configurao e adaptabilidade, otimizao global e resposta em tempo real.
Podem ser consideradas como desvantagens o desempenho computacional
limitado a cada nvel, limitaes tcnicas dos controladores, dificuldade no tratamento
de controle adaptativo e dificuldade para manter o sistema coerente.
Devido s tendncias no uso de outros sistemas como multi-agentes ou holnico
incorporadas s arquiteturas de controle, a que mais se enquadra a essa conjuno a
arquitetura hbrida e, alm disso, com o avano tecnolgico dos ltimos anos as
desvantagens foram minimizadas tornando-se uma tima escolha como padro.
A estratgia de construo do sistema de controle proposto por similaridade aos
sistemas tradicionais (no FMS) o de cima para baixo (top down).
Como o sistema de controle proposto singular, o nvel de viso estrutural
macroscpico, permitindo incurses e propostas microscpicas ao sistema.
5.2 O modelo proposto
A proposta mapear em mdulos quais so as instncias ou momentos de
tomada de deciso para o controle das operaes no cho de fbrica, ou seja, formalizar
o que ocorre em nvel gerencial. Para isso o sistema de controle foi dividido em trs
mdulos principais: gerenciador, seletivo e controle com intertravamento. Tambm
foram definidas as informaes trocadas entre os mdulos.

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Figura 5.2 - Arquitetura proposta com o mapeamento em mdulos
5.3 Caracterizao dos mdulos utilizados
5.3.1 Gerenciador de recursos
A funo do mdulo gerenciador de recursos receber a ordem de servio
proveniente da programao ou seqenciamento, separar o plano de operao referente
pea em questo e solicitar ao mdulo seletivo que atribua uma mquina, um AGV e
um roteiro de transporte para a execuo da operao.
Se o mdulo gerenciador receber informaes vindas do mdulo controle de
movimentao, que so prioritrias, informando que a operao y est em execuo,
este coloca o plano de operao em uma lista, dentro do prprio bloco, para aguardar
seu trmino e ento iniciar a execuo da operao seguinte. Se a mesma foi concluda,
o mdulo gerenciador retira o plano de operao da lista e recomea solicitando ao
bloco mdulo seletiva atribuio de mquina, AGV e roteiro de transporte para uma
nova operao.
5.3.2 Modulo seletivo
O mdulo seletivo composto de trs blocos que so:
1. selecionador de mquina;
2. selecionador de AGV;
3. selecionador de roteiro de transporte.
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A finalidade selecionar, conforme o caso, mquinas, AGV e roteiros de
transporte. Esse mdulo recebe informaes do gerenciador de recursos entre blocos e
envia outras ao mdulo de controle de movimentao.
5.3.2.1 Selecionador de mquina
O bloco selecionador de mquina recebe do gerenciador de recursos parte do
plano de operao correspondente operao a ser realizada, e as possveis mquinas a
serem utilizadas nessa operao, decide ento qual mquina ser usada. Caso a mquina
esteja liberada, envia a resposta mquina escolhida ou no disponvel de volta ao
bloco gerenciador de recursos. Se a escolha for feita, o bloco selecionador de
mquina enviar mensagem ao selecionador de AGV informando o local da mquina
escolhida. Em paralelo, o mdulo controle de movimentao tambm informado
sobre tal escolha.
5.3.2.2 Selecionador de AVG
O bloco selecionador de AGV responsvel pela escolha do veculo de
transporte (AGV) que ser usado do estoque at a mquina e vice-versa. Esse bloco
recebe mensagens dos mdulos selecionador de mquinas e gerenciador de recursos,
informando: local da mquina e da matria-prima ou pea semi-acabada,
respectivamente. Aps a escolha do AGV o mdulo dispara outras duas mensagens,
uma para o mdulo controle de movimentao dando cincia do nmero do AGV
escolhido e outra para o selecionador de roteiro de transporte informando os locais de
matria-prima ou pea semi-acabada, alm do local da mquina.
5.3.2.3 Selecionador de roteiro de transporte
O bloco selecionador de roteiro de transporte, aps ser informado sobre os
locais do AGV, mquina e matria-prima que sero usados, determina os roteiros do
AGV que devem ser em nmero de dois:
do local do AGV escolhido para local de origem da pea;
da origem da pea para o local da mquina escolhida.
5.3.3 Controle de movimentao
A finalidade do bloco controle de movimentao reservar a mquina, o AGV
e os roteiros j escolhidos pelos referidos blocos. Em seguida, envia o AGV utilizando o
primeiro roteiro escolhido que o do local do AGV para o local da matria-prima ou
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pea semi-acabada. Utilizando o segundo roteiro, ou seja, do almoxarifado para a
mquina, faz o transporte da matria-prima ou pea semi-acabada iniciando a execuo
da operao assim que uma delas estiver disponvel na mquina. A notificao de que a
operao foi iniciada, bem como seu trmino ento enviada ao bloco gerenciador de
recursos. Quando finalizadas as operaes, o bloco controle de movimentao retorna
condio inicial esperando uma nova solicitao do mdulo gerenciador.
5.3.4 Informaes trocadas
Apoiando-se na figura 5.1 apresentada uma nova figura 5.1.1 mostrando as
numeraes que indicam as informaes trocadas entre os mdulos conforme abaixo:
Figura 5.3.1 - Mostrando por onde as informaes so trocadas
0 programao ou seqenciamento;
1 - operao que deve ser feita, mquinas a serem utilizadas e locais;
2/3 - mquina escolhida;
10/11 local da mquina escolhida;
4/6 - local da matria-prima ou pea;
5 - qual o AGV;
11 local do AGV;
7 quais os roteiros;
8 - operao em execuo;
9 operao terminada.
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No prximo captulo, com o intuito avaliar a proposta, ser apresentado um
exemplo prtico e detalhado em que as etapas e as informaes trocadas so
sistematicamente analisadas.















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CAPTULO 6
AVALIAO DA PROPOSTA



























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6 AVALIAO DA PROPOSTA
6.1 Exemplo prtico
Para melhor esclarecimento, segue abaixo um exemplo prtico e detalhado das
etapas da proposta.
PO pea: 258-55
Matria-prima: Ao trefilado 1010/20 1 local AB
Operaes Mquina Local
Facear Torno 4 DD
Torno 7 DE
Rebaixo 20 Torno 3 DC
Torno 2 DB
Rasgo 20 x 12 Fresa 2 BD
Furo 8 Furadeira 4 CS

Figura 6.1 Plano de operao
Com o intuito de facilitar a compreenso sobre o fluxo de informaes que
ocorre entre os mdulos e atuao dos mesmos, uma figura, inicialmente, totalmente
esmaecida mostrada (figura 6.1). Conforme as informaes e mdulos atuam, as
partes que os representam tornam-se escuras (figura 6.3 e as demais).

Figura 6.2 Figura totalmente esmaecida com mdulos e fluxo de
informaes a serem trocadas.
O bloco gerenciador de recursos recebe informao do seqenciamento
atravs da porta , a solicitao de usinagem da pea 258-55, conforme plano de
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operao ilustrado na figura 6.1. A porta tem prioridade sobre , pois informaes
vindas por so dos processos de fabricao em execuo no cho de fbrica que, no
escopo deste trabalho, tem maior importncia. No havendo nenhuma notificao na
porta a solicitao vinda atravs de executada. Quando nenhuma mensagem
ocorrer nas portas e o sistema do bloco gerenciador de recursos fica monitorando
at que ocorra uma solicitao por uma das portas (figura 6.3).

Figura 6.3 Solicitao de usinagem ao gerenciador de recursos
O plano de operao separado, comea ento a preparao do trabalho. A
operao facear enviada (1) para o bloco separador de mquinas solicitando a
escolha, torno 4 ou 7, juntamente com o local destas mquinas, (figura 6.4).

Figura 6.4 Solicitao de mquina pelo gerenciador de recursos
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O selecionador de mquina, neste caso, opta pela mquina de menor nmero (a
ttulo de exemplo foi usado este processo de escolha, podendo ser qualquer outro) e
verifica se a mesma est livre, caso contrrio, a de nmero maior escolhida e so
disparadas trs informaes.
Para o bloco gerenciador de recursos (2) informando a
mquina escolhida,
Para o selecionador de AGV (10) dando cincia do local da
mquina escolhida
Para o controle de movimentao (3) informando tambm a
mquina escolhida afim de que a mesma seja reservada (figura
6.5).


Figura 6.5 Seleo de mquina pelo selecionador

O gerenciador de recursos ao receber a comunicao (2), figura 6.6, vinda do
bloco selecionador de mquina, envia comunicaes para dois blocos, selecionador
de AGV (4) e selecionador de roteiro de movimentao (6), informando em ambas o
local da matria-prima AB, voltando ento a monitorar as portas e (figura 6.6).

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Figura 6.6 Seleo de AGV e roteiro recebem informao
O selecionador de AGV, recebendo as informaes vindas, primeiro do
selecionador de mquina (local da mquina escolhida DD) e do gerenciador de
recursos (local da matria-prima AB). O AGV mais prximo do local da matria-prima
escolhido (nmero B5) (esta escolha, tambm foi feita a ttulo de exemplo, podendo
ser qualquer outra).

Figura 6.7 Bloco escolhe o AGV e passa novas informaes
Comunica aos blocos, controle de movimentao (5) informando o AGV
escolhido (B5), e o selecionador de roteiro (11) informando os locais da mquina DD
e do AGV que BA, vide figura 6.7.
O Selecionador de roteiro, recebendo comunicaes vindas de gerenciador
de recursos (6) e do bloco selecionador de AGV (11) (figura 6.8) consegue montar os
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dois roteiros necessrios para levar a matria-prima at a mquina (torno 4), envia para
o controle de movimentao (7) as coordenadas dos roteiros que so:
BA ( local do AGV) para AB (local da matria-prima);
AB (local da matria-prima) para DD (local do torno 4).

Figura 6.8 Bloco escolhe o roteiro de movimentao e passa novas
informaes
Com as trs informaes (3), (5) e (7) chegando ao mdulo controle de
movimentao inicia-se o processo operacional do cho de fbrica que usar mquina,
AGV e roteiro j escolhidos pelos seus referidos blocos. Envia o AGV utilizando o
primeiro roteiro escolhido que o do local do AGV para o local da matria-prima ou
pea semi-acabada. Utilizando o segundo roteiro, ou seja, da origem da matria-prima
ou pea semi-acabada para a mquina, faz o transporte iniciando a execuo da
operao assim que a matria-prima ou pea semi-acabada estiver disponvel na
mquina. A notificao de que a operao foi iniciada, bem como seu trmino ento
enviada ao bloco gerenciador de recursos (8). Quando finalizadas as operaes, o
bloco controlador de movimentao (9) retorna condio inicial aguardando uma
nova solicitao dos mdulos gerenciador de recursos e seletivo (figura 6.9).
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Figura 6.9 Bloco controle de movimentao d incio a produo
6.2 Concluso acerca da avaliao
Ao fim deste captulo pode-se verificar o fluxo das informaes e o momento
em que elas ocorrem.


























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CAPTULO 7
CONCLUSO E POSSVEIS
DESDOBRAMENTOS
























CONCLUSES E POSSVEIS DESDOBRAMENTOS
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7. CONCLUSES E POSSVEIS DESDOBRAMENTOS
Este trabalho prope uma arquitetura de controle hbrida para sistemas flexveis
de manufatura, motivado, entre outros aspectos, pela complexidade e importncia deste
para sistemas automticos de manufatura e por ser motivo de estudo desse grupo de
pesquisa.
Foi decomposta em mdulos, com finalidades especficas, como, gerenciador de
recursos, seletivo e controle de movimentao, expondo toda a comunicao que ocorre,
como tambm, em que momento, entre eles, alm de facilitar a implementao e testes
de trabalhos j elaborados ou que venham a s-lo.
A proposta levou em conta a possibilidade, em certos casos, de utilizao da
estratgia da manufatura, com o intuito de contemplar o uso, quando necessrio, de
sistemas holnicos de manufatura.
Devido ao tempo necessrio para o controlador (central ou de tarefa) criar e
designar as tarefas de transporte e tambm o tempo que o AGV nomeado necessita para
se deslocar ao seu destino a mquina pode ficar ociosa durante certo tempo.
Conseqentemente o recurso de trabalho da mquina pode ser perdido e a produtividade
do sistema ficar diminuda globalmente. Porm no escopo deste trabalho, a
otimizao de recursos e sim como eles fluem ao longo do sistema, logo no ser
motivo de preocupao a resoluo do problema acima descrito, nem to pouco outros
de semelhante enfoque.
7.1 Anlise de desempenho
Por tratar-se da formalizao da seqncia de tomada de deciso, em nvel de
cho de fbrica, importante observar que esta proposio um arcabouo modular e
como tal, em cada um dos mdulos podem ser embarcados quaisquer sistemas, simples
ou sofisticados, desde que atendam especificao do referido mdulo. Em outras
palavras, se o selecionador de mquinas contar com um sistema de escolha simples
funcionar adequado quele sistema que estiver sendo usado para a execuo dessa
tarefa. Portanto, toda a sofisticao ou no, que o modelo proposto tiver para a execuo
das tarefas, depender, exclusivamente, da tecnologia utilizada pelos sistemas
embarcados.
CONCLUSES E POSSVEIS DESDOBRAMENTOS
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7.2 Possveis desdobramentos
Para trabalhos futuros, possvel a incorporao de novas caractersticas como
os sistemas holnicos, multi-agente, etc.
Os sistemas multi-agente podero ser empregados no mdulo selecionador de
AGV, conferindo-lhe uma conduo mais facilmente realizao do objetivo, devido
interao de processos, como na abordagem empregada por Aoki (AOKI, A.R. et.al.,
2001).
Outra possibilidade estaria no emprego de sistemas holnicos no mdulo
gerenciador de recursos, focado no atendimento a prazo, que um item da estratgia de
manufatura.
























FONTES BIBLIOGRFICAS
MARTINS, R.W.C., 2005 - Uma arquitetura modular para controle de FMS
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FONTES BIBLIOGRFICAS














FONTES BIBLIOGRFICAS
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