Sintona Emprica de PIDs

Pasos: Seleccin del tipo de controlador (P, PI, PID) Seleccin de parmetros (Kc, Ti, Td) y el tipo de actuacin (directa/inversa) del controlador Para ello es necesario: Conocer el comportamiento dinmico del proceso Especificar las caractersticas de respuesta en bucle cerrado

Sintona de PIDs
Factores que condicionan la respuesta: Implementacin del algoritmo en el regulador comercial El modelo dinmico del proceso es aproximado La variable de control no debe sufrir cambios bruscos La calidad de la respuesta puede referirse a cambios en la consigna o en la perturbacin

Criterios de calidad de respuesta: basados en caractersticas puntuales de la respuesta basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t)

Sintona de PIDs
Criterios de calidad de respuesta:
basados en caractersticas puntuales de la respuesta Relacin de amortiguamiento 1/4 (respuesta sub-amortiguada en la que el primer pico es cuatro veces el segundo. No suele ser aceptable para cambios en la consigna) basados en toda la respuesta (desde t=0 hasta t) (normalmente funcin de la integral del error). Los parmetros que se eligen son los que minimizan el criterio seleccionado:

ISE = e 2 (t ) dt
0

integral del cuadrado del error penaliza los errores iniciales integral del valor absoluto del error caractersticas de respuesta entre las dos integral del valor absoluto del error por t penaliza los errores en el tiempo
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IAE = e(t ) dt
0

ITAE = t e(t ) dt
0

Sintona de PIDs
Mtodos de sintona emprica
basados en caractersticas puntuales de la respuesta Ziegler-Nichols en Bucle Cerrado (Relacin de amortiguamiento 1/4 )
Tipo de controlador

Kc
0,5Kcrtica 0,45Kcrtica 0,6Kcrtica

Ti
0,83Tcrtico 0,5Tcrtico

Td
0,125Tcrtico

P PI PID

Relacin de amortiguamiento a escaln en el punto de consigna PID no interactivo con la accin derivativa actuando sobre el error

Sintona de PIDs
Mtodos de sintona emprica
basados en caractersticas puntuales de la respuesta Ziegler-Nichols en Bucle Abierto (Relacin de amortiguamiento 1/4 )
Tipo de controlador

Kc
1 T K tm 0.9 T K tm 1.2 T K tm

Ti 3.33 t m

Td 3.33 t m

P PI PID

Ke tm s G p (s) = 1 + Ts

2 tm

Relacin de amortiguamiento a escaln en el punto de consigna PID no interactivo Rango de utilizacin:0,1 < Y = t m < 1
T

Sintona de PIDs
Mtodos de sintona emprica basados en toda la respuesta (funcin de la integral del error). Lpez y colaboradores
D(s) + Gp

Yr(s)

+ Gc -

M(s) +

Ym(s)

t s Ke m G p (s) = Gd (s) = 1 + Ts
Se

considera el mismo modelo de primer orden para Gd y Gp

0,1 < Y = tm <1 T

No debe utilizarse fuera del rango

Sintona de PIDs
Mtodos de sintona emprica:
Tipo de controlador
P

Lpez y colaboradores
Criterio de calidad de respuesta IAE ITAE
a 0,902 b -0,985 a1 0,984 b1 -0,986 a2 0,608 b2 0,707 a1 1,435 b1 -0,921 a2 0,878 b2 0,749 a3 0,482 b3 1,137 a 0,490 b -1,084 a1 0,859 b1 -0,977 a2 0,674 b2 0,680 a1 b1 1,357 -0,947

ISE
a 1,411 b -0,917 a1 1,305 b1 -0,959 a2 0,492 b2 0,739 a1 1,495 b1 -0,945 a2 1,101 b2 0,771 a3 0,560 b3 1,006

Kc =

a b y K
PI

a1 b1 y K T b2 Ti = y a2 Kc =
PID

a1 b1 y K T b2 Ti = y a2 Kc = Td = a3Ty b3

a2 0,842 b2 0,738 a3 0,381 b3 0,995 7

Sintona de PIDs
Mtodos de sintona emprica
basados en toda la respuesta (funcin de la integral del error)
Ciancone Yr(s) + Gc Se considera el mismo modelo de primer orden con tiempo muerto para Gd y Gp

D(s)

Gd M(s) + + Gp

t s Ke m G p ( s) = Gd ( s) = 1 + Ts Ym(s)

Errores 25% en los parmetros del modelo (K, T, tm) Minimizacin del ndice IAE en respuesta a escaln Restricciones en la variacin de la variable manipulada PID no interactivo con accin D actuando sobre variable de proceso a controlar

m(t ) = m + K c [e(t ) +

No debe utilizarse fuera del rango 0,1 < Y = t m

dy m (t ) 1 e ( t ) dt T ] d Ti dt
tm + T <1

Grficos de Ciancone

Grficos de Ciancone

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Grficos de Ciancone

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Seleccin de las acciones de control

Utilizar P: cuando sea tolerable un error en rgimen permanente el sistema sea de tipo 1 (no autorregulado) ejemplos tpicos: control de nivel en tanques de lquido, control de presin en tanques de gas Utilizar PI: error estacionario inaceptable y dinmica de proceso rpida ejemplo tpico: bucles de control de caudal (no error, dinmica rpida no se puede utilizar D por ruidos en sensor) Utilizar PID: si no hay ruido y se desea incrementar la velocidad de respuesta si la dinmica es lenta, la accin I produce respuestas ms lentas con grandes oscilaciones. La accin D estabiliza permitiendo elevar Kc procesos lentos con mltiples capacidades (retardos de primer orden) en serie bucles de temperatura y presin de vapor (en equilibrio trmico con un lquido) bucles de composicin No se debe utilizar en procesos con grandes tiempos muertos
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Sintona de PIDs
Valores por defecto en bucles de caudal, nivel, presin, temperatura y analizadores

Kc Caudal Nivel Presin Temperatura Analizadores 0,8 1,0 2,0 1,0 1,0

1/Ti 0,2 10,0 0,5 10,0 10,0

Td 0,2 -

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