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CIM ROBOTICA 1 1
Charla en línea y del Foro
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Actividad 1: Introducción a la Robótica
Cientos de miles de celdas de robótica están funcionando en todo el mundo,
en una gran variedad de industrias. En esta actividad, definirá un robot
industrial y explorará las muchas aplicaciones industriales en al que se usan
robots.
¿Qué es un Robot?
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OBJETIVOS
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¿Qué es un Robot?
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Conceptos Claves de Robótica
Estos tres conceptos representan las bases de este módulo de formación. En las
siguientes actividades aprenderá cómo trabaja un robot y cómo manipular un robot.
Aprenderá cómo escribir programas de robótica y cómo programar un robot para
desarrollar varias tareas.
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Orígenes de la Palabra Robot
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Leyes de la Robótica de Asimov
Asimov también propuso tres "Leyes de la Robótica", a las que más tarde añadió
la "ley cero".
-Ley Uno: Un robot no debería herir a un ser humano, pero puede llegar a hacer
daño si se viola una ley de orden mayor.
-Ley Dos: Un robot debe obedecer las órdenes dadas por un ser humano, excepto
cuando las órdenes creen un conflicto con una ley de orden mayor.
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Historia del Robot Industrial
Línea Cronológica
Las máquinas automáticas han sido usadas en la industria desde los tiempos
de la revolución industrial. Mueva el curso del ratón sobre los años de la línea
cronológica para descubrir los pasos en el desarrollo de la robótica industrial a
lo largo de los siglos.
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La Industria Robótica: Los Años 80 y Siguientes
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Aplicaciones con Robots Industriales
En 1995 más de 700.000 robots estaban trabajando en la industria. Más de 500.000 fueron
usados en Japón, unos 120.000 en Europa y unos 60.000 en Estados Unidos.
En laboratorios médicos, los robots manejan materiales peligrosos como muestras de sangre
ú orina. En otros casos, los robots se usan en tareas repetitivas de gran precisión, como
ajuste de tornillos, en las que la actividad humana va perdiendo eficacia después de varias
horas de trabajo. Los robots pueden desarrollar operaciones monótonas durante 24 horas al
día sin fatiga.
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Industrias de Fabricación
-Manual:
-Paletizar y despaletizar
-Empaquetar y desempaquetar
-Alimentar piezas de trabajo sobre la línea de ensamblaje .
-Ensamblar:
-Clavar
-Inserción y ajuste de tuercas y tornillos .
-Taladrar.
-Amontonar
-Ensamblaje de tarjetas de circuito impreso
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-Soldadura.
-Sellado y Pintura:
Los robots normalmente se usan para soldar piezas de coches en las líneas de
producción automatizadas. Los robots son más rápidos y cometen menos errores
que los trabajadores humanos. Según ha ido avanzando cada vez más la
tecnología robótica, los robots están aumentando las tareas complicadas que
realizan.
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Sistema Flexible de Manufactura (FMS)
FMS ha sido definido por el gobierno de U.S.A. como una serie de herramientas
mecánicas automáticas ó equipos de manufactura unidos con un sistema
automático de manipulación de materiales, un ordenador jerárquico común de
control programado digital, y provisión para fabricación de piezas según
necesidad ó ensamblaje dentro de familias predeterminadas.
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Robots en un Sistema de Manufactura Flexible
Los robots son parte integral de los (FMS) Sistemas Flexibles de Manufactura. Un
sistema de manufactura flexible es aquel en el que se puede ordenar la ejecución
alternativa de tareas a través de la programación. El funcionamiento del sistema se
puede alterar mediante software, sin cambiar la estructura de las máquinas (hardware).
En el ejemplo mostrado aquí , reemplazar los tres manipuladores por un brazo de robot
programable creará un sistema de manufactura flexible.
Click aquí para ver un ejemplo en el que el robot desarrolla todas las tres operaciones de
ensamblaje. La línea de ensamblaje ha cambiado hacia una célula de manufactura
flexible. Los conveyors, la caja del alimentador y el área para piezas terminadas se han
situado dentro de los límites al alcance del robot.
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Actividad 2: Cómo trabaja un Robot
En las actividades anteriores exploró los variados usos de los robots en la industria. En esta actividad,
identificará los tipos de robots, y aprenderá cómo trabajan los robots, incluyendo los siguientes temas:
-Tipos de Robots
Lenguaje de Programación
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OBJETIVOS
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Componentes de los Sistemas Robóticos
La Misión de un Sistema Robótico
Los principales componentes de todos los sistemas robóticos son los siguientes:
-Controlador
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Manipulador y Elemento Terminal
El sistema robótico hace su trabajo usando un elemento terminal como una pinza . El
elemento terminal está conectado al manipulador del robot. El manipulador,
normalmente llamado brazo del robot ó brazo robótico, mueve el efecto terminal
consigo dentro del entorno de trabajo (rango de trabajo).
Controlador
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Terminal del Programador
Actuadores y Sensores
Para desarrollar tareas específicas, los tres componentes básicos de los sistemas
robóticos se integran con actuadores y sensores , según se necesite.
-Actuadores, como una pistola de soldadura, se usan para ampliar las capacidades
del robot para desarrollar tareas especiales.
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Tipos de Articulaciones del Robot
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Articulación Prismática
Las articulaciones prismáticas están formadas por dos uniones anidadas que
se desplazan dentro y a lo largo de cada una, como la antena de un coche. El
movimiento relativo entre las uniones se produce en línea recta,
extendiéndose ó retrayéndose una de las uniones.
El figura del visor muestra una articulación prismática, con la unión gris
moviéndose a lo largo de la unión marrón. Click en la flecha de la izquierda de
la figura para mover la unión gris hacia arriba, ó de la derecha para mover la
unión gris hacia abajo, a lo largo de la unión granate.
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Articulaciones de Revolución
Play
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Tipos de Robots
Clasificación de Robots
Los robots pueden ser clasificados en cinco grupos. El código usado para
estas clasificaciones consiste en un conjunto de tres letras. Estas letras se
refieren a los dos tipos de articulaciones en el orden en el que se
encuentran, empezando por la articulación más cercana a la base. R es
para de revolución y P para prismáticas. Por ejemplo, RPP indica un robot
cuya articulación base es de revolución (puede girar) y cuya segunda y
tercera articulaciones son prismáticas (extender y retraer).
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Robots Cartesianos
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Robots tipo cilíndrico
Como se indicó en la figura, los robots tipo cilíndrico pueden girar alrededor
del eje-Z en articulaciones de revolución 1 y extenderse ó retraerse a lo largo
de los ejes Z y X en articulaciones 2 y 3 respectivamente.
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Robots Esféricos
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Robots Horizontalmente Articulados (SCARA)
Como se indicó en la figura de la derecha, los robots tipo SCARA pueden girar
alrededor del eje-Z en articulaciones de revolución 1 y 2. Estos robots también
pueden extender ó retraer el eje Z en la articulación prismática 3.
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Robots Verticales Articulados
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Robot usado en este módulo
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Ejes de direccionamiento del manipulador
Unidad de accionamiento
-Un sensor de rotación, conocido como encoder, que mide el giro de la unidad de
accionamiento. La salida del sensor se entrega al controlador.
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Sistema de control de Robótica
La misión del Controlador
La misión del controlador del robot es controlar la posición del elemento terminal del
manipulador. El controlador realiza esta tarea controlando la alimentación eléctrica que
da a los motores.
Cada sistema de control puede ser clasificado como un sistema de lazo abierto ó un
sistema de lazo cerrado.
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Sistema de Control Lazo Abierto
Este modo control se puede usar cuando la carga en el manipulador del robot es
relativamente fija. Cuando la carga en el manipulador varía en un intervalo muy
amplio, se debería usar un sistema de control lazo cerrado.
En un sistema de control lazo cerrado, el encoder mide el ángulo eje del motor. La
salida del encoder se entrega al controlador, que compara la posición del manipulador
actual con el valor interface de usuario. De esta forma tanto el usuario como el sensor
afectan a la salida de alimentación del controlador.
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Lenguaje de Programación: Software de Robótica RoboCell
RoboCell para el ER 9
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Tareas con RoboCell
RoboCell permite experimentar con una amplia variedad de celdas simuladas, incluso
si la celda actual no existe realmente en el laboratorio. Los usuarios avanzados de
RoboCell pueden diseñar incluso objetos en 3D e importarlos a RoboCell para su uso
en celdas de trabajo virtuales.
Cuando usa el sistema RoboCell para desarrollar una tarea, debe realizar siempre los
siguientes pasos:
En las siguientes actividades aprenderá cómo desarrollar cada uno de estos pasos.
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Actividad 3: Uso de un Software de Control de Robótica
-Software de simulación
-Ventana 3D Image
-Ejecución de Programas
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OBJETIVOS
-Manipular un Robot
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MATERIALES
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Software de Simulación
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Posibilidades del Software de simulación
Play
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Proyectos RoboCell
Para trabajar con RoboCell, debe crear primero un nuevo proyecto RoboCell ó abrir
un proyecto existente. Cada proyecto RoboCell contiene los siguientes tres archivos:
-Archivo proyecto.
-Archivo de programa.
Mueva el ratón sobre cada uno de los archivos de la imagen para identificar el
tipo de archivo.
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Tarea: Ejecutando RoboCell y Abriendo el Proyecto
1 Click aquí para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell.
2 Ajustar la posición de la ventana RoboCell para que pueda ver de forma cómoda
tanto las instrucciones como la ventana RoboCell simultáneamente.
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Componentes de la Ventana RoboCell
Componentes de la Ventana
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La barra de herramientas situada
directamente bajo la barra menú,
está formada por botones que
permiten acceder rápidamente a los
comandos RoboCell más usados.
Los botones específicos de barras
de herramientas se describirán en
las siguientes actividades.
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La ventana 3D Image (Imagen 3D),
situada bajo la barra de herramientas
de la esquina superior derecha de la
ventana RoboCell, muestra una
simulación y animación en 3D del
robot y otros objetos de la célula de
trabajo.
La ventana 3D Image se describirá
con más detalle en esta actividad
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El cuadro de diálogo Teach Positions
(Enseñar Posiciones), situado en la
parte inferior de la ventana RoboCell,
permite grabar y enseñar posiciones del
robot, además de otros periféricos de la
célula.
El cuadro de diálogo Teach Positions
se describirá con más detalle en las
actividades siguientes.
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Modos de Trabajo de RoboCell
Play
Vistazo previo
Hay disponibles cuatro modos diferentes de trabajo - cada uno tiene una
configuración de ventana diferente. Los formatos se puede seleccionar en el
menú Window (Ventana) de la barra menú, como se muestra en la animación.
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Simulation & Teach (Simulación y Teach & Edit (Enseñar y Editar)
Enseñar)
Usar este modo cuando se necesite:
Usar este modo cuando se necesite:
-Grabar y enseñar posiciones.
-Grabar y enseñar posiciones.
-Escribir un programa de robótica.
-Ejecutar y evaluar un programa
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Run Screen (Pantalla Ejecutar) Project Screen (Pantalla Proyecto)
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Tarea: Seleccionar Modos de Trabajo
2 Seleccionar Window | Teach & Edit. La ventana del RoboCell muestra el modo
Teach & Edit (Enseñar y Editar).
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3 Seleccionar Window | Simulation & Teach. La ventana del RoboCell
muestra el modo Simulation & Teach (Simulación y Enseñar).
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Ventana 3D Image
Descripción de la Ventana
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Barra de herramientas de la ventana 3D
Image
Herramientas de Visión
-Girar.
-Ángulo.
-Zoom.
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Girar
Ángulo
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Zoom
-Click con el botón derecho del ratón y arrastrar hacia arriba para ampliar el zoom.
-Click con el botón derecho del ratón y arrastrar hacia abajo para reducir el zoom.
Play
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Tarea: Ajuste de la Visión de la Celda de Robótica RoboCell
Como vió, Top View muestra un vista desde arriba de la celda de trabajo,
enfocada desde el centro de la imagen.
4 Click con el botón derecho del ratón y mantenerlo presionado. El cursor cambia
a una lupa .
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5 Arrastrar hacia arriba para ampliar el zoom del cubo rojo.
Si es necesario, gire la celda de trabajo ó ajuste el ángulo de visión para que le ayude
a aumentar el zoom del cubo rojo.
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La opción Redirect Camera le permite definir la posición que será el centro de la
pantalla.
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Ejecutando Programas
Opciones de Ejecutar un Programa
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Tarea: Ejecutando un Programa Ejemplo
3 Usar las herramientas de visión para conseguir una vista clara de los cubos de
colores y la pinza.
5 Click ó Run | Run Single Cycle (Ejecutar | Ejecutar Ciclo Solo) para ver al
robot completar el programa.
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6 Mostrar la vista desde arriba de la célula de trabajo.
7 Usar las herramientas de visión para conseguir una vista clara de los cubos de
colores y la pinza del robot.
Puede ser de mucha ayuda para seguir el funcionamiento del robot en una célula
con muchos elementos, ó para observar el ciclo de vida de una pieza en la célula -
de materia prima a producto terminado.
La pinza del robot será siempre el centro de la célula desde este momento (hasta
que se cancele la herramienta ó se seleccione otro objeto).
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10 Seleccionar la primera línea del programa en la ventana Program.
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Manipular el Robot
El robot no sabe dónde ir, cómo llegar ó qué hacer cuando alcanza su objetivo.
Usted debe guiarle y enseñarle. RoboCell contiene comandos y herramientas que
permiten manipular (mover) el robot.
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Mover los Ejes del robot
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Tarea: Límites de Trabajo del Robot
En esta tarea practicó moviendo
varias articulaciones del robot.
3 Click 1/Q en el cuadro de diálogo Manual Movement, ó usar las mismas teclas del
teclado para girar la base del robot hasta que se produzca una parada mecánica.
Cuando el robot detecta una parada mecánica, aparece un mensaje de error. Minimizar
la ventana RoboCell para ver un ejemplo de este mensaje de error en el Visor.
4 Click en OK y girar la base del robot en la dirección contraria hasta que se produzca una
parada mecánica.
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5 Mover las otras articulaciones del brazo del robot:
7 Usar las teclas 2/W y 3/E para bajar el brazo del robot hacia la mesa.
Continuar moviendo el brazo tan abajo como sea posible, hasta que impacte
con la mesa.
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8 Click en OK.
9 Mover el brazo del robot cerca y lejos de la mesa (click en las teclas 2/W y 3/E).
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Actividad 4: Grabar Posiciones del Robot
En la actividad anterior aprendió cómo mover el robot. En esta actividad
aprenderá cómo grabar una posición del robot, a la que puede enviar el robot.
Cubrirá los siguientes temas:
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OBJETIVOS
En esta actividad llevará a cabo lo siguiente:
Home de un robot
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MATERIALES
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Home
Play
La posición home es una posición específica del brazo del robot en el espacio.
Es un punto de referencia inicial para el robot y permite una repetición segura
de programas y movimientos. El robot debe hacer home (volver a su posición
inicial) al encender el sistema.
Click en el botón una segunda vez para hacer home el robot. Vea que al hacer
home, el robot vuelve a su posición inicial.
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¿Cómo hace Home?
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Home del Robot Simulado
Cuando trabaja con el robot simulado, cuya posición home se muestra en la figura,
el robot hace home haciendo click en el botón Reset Workcell (Resetear Celda de
Trabajo) en la barra de herramientas de la ventana 3D Image, ó seleccionando 3D
Image | Reset Workcell (Imagen 3D | Resetear Celda de Trabajo).
Todos los objetos de la celda de trabajo vuelven a sus posiciones originales cuando
se resetea toda la celda de trabajo.
Play
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Tarea: Ejecutando RoboCell y Abriendo el Proyecto
2 Ajustar la posición de la ventana RoboCell para que pueda ver de forma cómoda tanto
las instrucciones como la ventana RoboCell simultáneamente.
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3 Usar las herramientas de visión para ajustar la celda a un ángulo y posición de visión
más cómoda.
Indicación: Cuando encuentre una visión cómoda, click en Save Camera Position
(Guardar Posición de Cámara) para guardar la posición. Cada vez que vuelve a
resetear ó abrir la celda en el futuro, se abrirá esta nueva vista.
4 Ejecutar un ciclo del programa haciendo click en Run Single Cycle (Ejecutar un
Ciclo) .
7 Resetear la celda de trabajo para hacer home el robot y todos los objetos de la célula.
Como el robot fue enviado a la posición home, y los objetos que quedaban en la célula de
trabajo volvieron a la posición original, el programa completo un ciclo completo.
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Indicación: Para ver un ejemplo de estos pasos, click en Play para ver la animación.
Play
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4 Traer el brazo del robot a la posición mostrada en la figura, y grabar esta
posición como #2 .
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Moviendo el Robot Play
Cuadro de Diálogo Teach Positions
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5 Enviar el robot a la posición #2.
Tarea: Ejecutando Movimientos
6 Enviar el robot a la posición #3.
1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell. 7 Ahora envíe el robot a la posición
#1 usando el comando Go Linear to
2 Resetear la celda de trabajo. Position (Ir Lineal a Posición) .
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Sistema de Coordenadas Ejes
Movimiento de Eje
Hasta ahora controló los movimientos del robot moviendo las Articulaciones del robot para
cambiar la posición de los ejes, como se muestra en la animación.
Encoders, que siguen la cantidad de movimiento realizado por una articulación en relación
a la posición home, muestran la posición de los ejes del robot. Cuando se mueven los ejes,
los encoders unidos al robot generan una serie de señales eléctricas.
Play
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Sistema de Coordenadas Cartesianas
¿Qué es el TCP?
Play
CIM ROBOTICA 1 83
Posiciones Cartesianas
La posición del TCP del robot está especificada por un sistema de coordenadas
Cartesianas ó XYZ. En un sistema de coordenadas Cartesianas, cada
punto/posición tiene un único y singular conjunto de tres números, juntos se conocen
como coordenada del punto. El primer número representa la distancia (en
milímetros) del TCP a lo largo del eje X. El segundo número representa la distancia
del TCP a lo largo del eje Y, y la tercera a lo largo del eje Z. El signo de la
coordenada (+ ó -) indica la dirección a lo largo de cada eje.
Las coordenadas del origen (donde interseccionan los ejes) son (0, 0, 0). En el
sistema de robótica, el centro de la base del robot sobre la mesa se define como el
origen.
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Cuadro de diálogo Manual Movement (XYZ)
Haciendo click con el ratón sobre la pantalla, ó presionando las teclas apropiadas
del teclado, puede mover el TCP como hizo en modo Joints (Ejes) en la
actividad anterior.
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Mover el TCP
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Tarea: Manipulando el Robot en el Sistema de
Coordenadas XYZ
5 Usar las herramientas de visión para tener una visión cómoda del robot.
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7 Mover el TCP en línea recta a lo largo de los ejes X y Z, alternativamente, hasta que el
robot alcance la posición mostrada aquí. Ajustar el ángulo de visión.
10 Mover el TCP en línea recta a lo largo de los ejes X Y Z, hasta que el robot alcance la
posición mostrada aquí.
CIM ROBOTICA 1 88
Actividad 5: Programación de una tarea simple de Coger y
Dejar
En las actividades anteriores practicó con una gran variedad de métodos para grabar posiciones del
robot. En esta actividad usará posiciones del robot para escribir un programa de robótica simple. Esta
actividad incluye las siguientes secciones:
Herramientas de Programación
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OBJETIVOS
-Grabar posiciones usando la utilidad del software de simulación que envía el robot a los objetos.
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MATERIALES
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Comandos Record y Teach
Grabar Posiciones
A pesar de que los términos Enseñar y Grabar se usan con frecuencia indistintamente en
robótica, el software RoboCell hace distinciones entre los dos.
-La opción Record Position (Grabar Posición) se usa para grabar una posición de
acuerdo a las coordenadas actuales del robot.
-La opción Teach Position (Enseñar Posicion) se usa para grabar una posición
introduciendo valores para cada una de las coordenadas de la posición.
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Enseñar Posiciones
La opción Teach Position se usa para grabar una posición introduciendo valores
para cada una de las coordenadas de la posición. Usar este comando si se conocen
las coordenadas exactas de una posición que quiere usar en su programa.
Esta opción Teach Position se usa siempre para definir una posición de acuerdo a
las coordenadas XYZ.
CIM ROBOTICA 1 93
Modificar una Posición
CIM ROBOTICA 1 94
Tarea: Ejecutando RoboCell y Abriendo el Proyecto
1 Click aquí para abrir el proyecto para esta actividad en RoboCell.
Vea que la ventana Program está vacía. En esta actividad escribirá un nuevo
programa, en lugar de usar el que se le ha proporcionado.
2 Usar las herramientas de visión para tener una visión clara de la pinza del robot y
del bloque amarillo.
CIM ROBOTICA 1 95
Mover un Cubo grabando Cuatro Posiciones
En esta actividad programará el robot para que mueva un cubo 100mm hacia
atrás de su posición original en la mesa. Programará el robot para que coloque el
cubo en esta nueva posición, como aparece en la figura de la derecha.
Como puede haberse dado cuenta en la figura, las posiciones se numeran de tal
forma que ayuden a recordar la localización específica.
CIM ROBOTICA 1 96
Requerimientos del Programa
-Definir las siguientes tres posiciones (#11, #2 y #12) a través de las que el
robot moverá la herramienta y el cubo.
Play
CIM ROBOTICA 1 97
Tarea: Grabar y Enseñar Posiciones
1 Click aquí para restaurar la ventana RoboCell.
2 Para mover el robot a lo largo de sus ejes X, Y y Z, la posición del robot se debe
mover hasta la mostrada en la figura. Se puede hacer moviendo las articulaciones
del robot así:
-Mover la articulación codo del robot hasta que esté casi en paralelo con la mesa.
-Ajustar el giro de la pinza del robot hasta que la pinza está en un ángulo del
brazo del robot de 90º.
CIM ROBOTICA 1 98
3 Seleccionar el botón radio XYZ e n el cuadro de diálogo Manual Movement.
En esta célula de trabajo el cubo estaba colocado para que su coordenada Y sea -
42. Como la coordenada inicial Y de la pinza es -42, necesitará manipular el robot
a lo largo de los ejes X (hacia adelante y hacia atrás), Y (izquierda y derecha), y Z
(arriba y abajo) para alcanzar el cubo.
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5 Usar los botones del cuadro de diálogo Manual Movement para mover el TCP
hasta que el cubo esté entre los dedos abiertos de la pinza, como se muestra en la
figura.
Nota: Antes de empezar, vea las notas de esta página y la siguiente para ver
las recomendaciones sobre la manipulación de la pinza.
El robot está ahora en la posición #1, hasta que grabe esta posición.
8 En el cuadro de diálogo Teach Positions (Simple), grabar la posición actual del robot
como posición #1.
Ahora la posición #1 está memorizada. Ahora enseñará las tres posiciones requeridas
para desarrollar la tarea.
Play
14 Enseñar posición #12 de la misma forma que enseñó la posición #11, esta vez
añadiendo 40 a la coordenada Z grabada para la posición #2.
Etiqueta Comandos
Como puede ver, los comandos están divididos en tres grupos, cada uno de
ellos controla un aspecto diferente del programa del robot.
En esta actividad usará los siguientes comandos del grupo Axis Control (Control
de Ejes):
Play
Play
Play
3 Click en New Folder (Nueva Carpeta) del cuadro de diálogo Save (Guardar).
Desde ahora, cuando las instrucciones pidan que guarde ó cargue de su carpeta
personal (USER), asegúrese de que usa la carpeta que nombró aquí.
2 Click .
Como aprendió en actividades previas, una línea del programa se ejecutará cada vez
que haga click en este botón ó seleccione Run | Run Single Line (Ejecutar| Ejecutar
Una Línea).
4 Resetear la célula
Herramientas de Programación
Play
Posiciones Relativas del Robot
En la mayoría de las tareas realizadas hasta ahora, aprendió cómo grabar posiciones
absolutas del robot. Hay posiciones cuyas coordenadas son fijas. Tenía que grabar y
enseñar cada una de los posiciones requeridas para guiar al robot para que mueve la
herramienta de un sitio a otro. Usar estos dos métodos puede requerir bastante trabajo
cuando necesita grabar múltiples posiciones para una aplicación de robótica compleja.
En esta actividad grabará posiciones relativas del robot. Hay posiciones cuyas
coordenadas se definen por una relación específica con otra posición. Una posición
relativa está vinculada a una posición de referencia. Si cambian las coordenadas de la
posición de referencia, la posición relativa cambia, manteniendo la misma relación.
Las posiciones relativas son útiles cuando se programa la trayectoria del robot para
tareas de coger y colocar. Las posiciones intermedias a lo largo de la trayectoria se
pueden definir como posiciones relativas.
Por ejemplo, una posición relativa, definida como una relación vertical de unos pocos
centímetros desde la posición de recogida, permitirá que el robot alcance y deje la
localización de recogida sin golpear otro equipo de la célula de trabajo. Si la posición
de recogida debe ser reajustada ó regrabada, no será necesario ajustar ni volver a
grabar la posición relativa.
Play
Definición de la Tarea
En esta tarea un robot es una alternativa excelente al humano por dos razones:
En las actividades anteriores, grabó posiciones para que el robot guiara el TCP a la
posición requerida, ó calculando y escribiendo las coordenadas de la posición.
Fue testigo de las dificultades que se producen al guiar la pinza a una posición
específica:
La vista de la celda de trabajo se tuvo que ajustar varias veces para asegurarse de
que la pinza estaba cogiendo el objeto desde el ángulo correcto.
Nota: Las opciones Enviar Robot están disponibles cuando trabaja con una celda
simulada. No puede enviar un robot a un objeto cuando está trabajando online con
un robot real.
Play
Click en Play para ver un ejemplo de esta opción usando una celda de
robótica.
Play
Se activa en 3D Image | Send Robot | Send Robot Above Point (Imagen 3D | Enviar
Robot | Enviar Robot sobre Punto), ó con click en sobre la barra de herramientas de
la ventana 3D Image.
Play
2 Usar las herramientas de visión para conseguir una vista clara del cilindro verde y la
pinza del robot.
El cursor cambia a una pinza con una flecha apuntando hacia abajo, como se ve en el
Visor.
6 Click sobre el cilindro verde. El robot se envía al cilindro de forma que el cilindro
queda centrado entre los dedos de la pinza.
La posición #2 esta definida como relativa respecto a la posición actual del robot.
Esto significa que haciendo click en el botón Go to Position (Ir a Posición) una
segunda vez se movería el robot 50mm más a lo largo del eje Z. Cada vez que el
robot se envía a la posición #3, se moverá 50 mm hacia arriba (a lo largo del eje-Z
desde su posición actual).
-Click en Simple.
Nota: Para hacerlo debe expandir el cuadro de diálogo Teach Positions (Enseñar
Posiciones). Asegúrese de que los campos coordenadas son (0,0,0) antes de
añadir la relación. Si no lo son, click en Clear (Borrar).
12 Guardar el proyecto en su carpeta personal como USER6, donde las letras "U-
S-E-R" se reemplazan por cuatro caracteres que le identifiquen a usted ó su grupo.
Usará las herramientas Copy (Copiar) y Paste (Pegar) para duplicar tres veces
el segmento en el que el robot se mueve hacia el siguiente container, baja y
luego devuelve el objeto. Estas herramientas están disponibles seleccionando
Edit | Copy (Editar | Copiar) ó Edit | Paste (Editar | Pegar) de la barra menú ó
del menú desplegable que aparece al hacer click con el botón derecho del
ratón sobre una selección del programa. Como con todas las aplicaciones
basadas en Windows, se también se puede acceder a estas herramientas
presionando Ctrl+C ó Crtl+V respectivamente.
2 Activar el modo Run Screen (Pantalla Ejecutar) para optimizar la ventana RoboCell para
ver la ejecución del programa.
6 Seleccionar 3D Image | Show Robot Path (Imagen 3D | Mostrar Trayectoria del Robot).
Nota: Asegúrese de que deshabilita la opción Show Robot Path, pero no borre la
trayectoria del robot (en 3D Image | Clear Robot Path (Imágen 3D | Borrar Trayectoria
del Robot) ó .)
Discute tus conclusiones del proyecto con tu instructor y con tus compañeros por
medio de la 'Charla en línea' y del 'Foro'.
Se han creado una sala de 'Charla en línea' y del 'Foro' para este proyecto.
Haga clic aquí para activar el programa de software necesario para este proyecto.