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Estabilidade de Malhas de Controle Realimentadas

Estabilidade de Malhas de Controle Realimentadas Prof. Dr. Jorge Otávio Trierweiler ENG 07762 - Controle de
Estabilidade de Malhas de Controle Realimentadas Prof. Dr. Jorge Otávio Trierweiler ENG 07762 - Controle de
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Prof. Dr. Jorge Otávio Trierweiler

ENG 07762 - Controle de Processos Departamento de Eng. Química Universidade Federal do Rio Grande do Sul

de Eng. Química Universidade Federal do Rio Grande do Sul Controle Lugar das Critério de Critério
Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Controle

Feedback

ΔD 1 (s) ΔU(s) + C(s) G(s)
ΔD 1 (s)
ΔU(s)
+
C(s)
G(s)
H() s
H()
s

ΔD 2 (s)

+ ΔY(s) + ΔN(s)
+ ΔY(s)
+ ΔN(s)

ΔY SET (s)

E(s) -
E(s)
-

ΔY F (s)

+ ΔN(s) Δ Y S E T ( s ) E(s) - Δ Y F (
Variáveis E(s)=ΔY (s) - ΔY (s) SET F Blocos ΔY SET (s) : SetPoint, referência,
Variáveis
E(s)=ΔY
(s) - ΔY (s)
SET
F
Blocos
ΔY SET (s) : SetPoint, referência, valor
desejado
ΔY(s) : variável de processo (PV),
variável controlada
Δ
U
(s)
: aç
ã
o
d
e contro e, var
l
ve
l
manipulada (MV)
C(s) controlador
G(s) planta, processo
H(s) filtro p/ ruído
E(s)
: erro
ΔN(s): ruído
ΔD 1 (s), ΔD 2 (s) : Distúrbios
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

FT Malha Fechada

ΔY SET (s)

E(s) -
E(s)
-
ΔD 1 (s) ΔU(s) + G(s)
ΔD 1 (s)
ΔU(s)
+
G(s)
H() s
H()
s

ΔD 2 (s)

+ ΔY(s) + ΔN(s)
+ ΔY(s)
+ ΔN(s)
C(s)
C(s)

ΔY F (s)

D 2 ( s ) + ΔY(s) + ΔN(s) C(s) Δ Y F ( s )

Determine as F.T. em malha fechada dos diferentes sinais

Δ Y () s GC Δ Y () s 1 Δ Y () s −
Δ Y
() s
GC
Δ Y
() s
1
Δ Y
() s
− GCH
=
=
=
Δ Y
( )
s
1 + HGC
Δ D (s)
1 + GCH
Δ N s
( )
1 + GCH
SET
2
Δ U(s)
C
Δ U (s)
− CH
Δ U (s)
− CH
=
=
=
Δ
(s) 1+ HGC
ΔD (s) 1 + GCH
ΔN (s) 1 + GCH
Y SET
2
ΔY (s)
G
ΔU (s) − CHG
=
=
Δ D
(s) 1 + CHG
Δ D
(s) 1 + CHG
1
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Modos de Controle

Liga-desliga ( o mais simples de todos)

Modos de Controle Liga-desliga ( o mais simples de todos) ⎧ ⎪ 0% et () ≤
⎧ ⎪ 0% et () ≤ −Δ e u () t = ⎨ 100% et
0%
et
()
≤ −Δ
e
u
() t
= ⎨
100%
et
()
≥Δ
e

Usado tipicamente em ar condicionados, refrigeradores,

bombas para o abastecimento de caixas d’água, etc A variável controlada fica dentro de uma faixa de operação, oscilando entre o limite mínimo e máximo de controle .

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Critério de
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Estabilidade
Robustez
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Raízes
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Bode
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
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Critério de
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Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Ação de Controle Proporcional (P)

Raízes Nyquist Bode Ação de Controle Proporcional (P) Δ u () t P = ( )

Δ

u ()t

P

= ( )

u t

u

bias

=

K

P

×

e()t

 

Δ

U ()s

P

=

K

P

×

E()s

 
100 BP = K P
100
BP =
K
P

Responde instantaneamente e proporcionalmente ao tamanho do erro. Principal elemento que dá velocidade a ação de controle. Controladores proporcionais puros apresentam

do erro. Principal elemento que dá velocidade a a ç ão de controle. Controladores proporcionais puros

offset (ou seja erro

,

p

ermanente)

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Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
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Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Ação Integral (I)

Elimina o offset Porém tende a gerar respostas oscilatórias , quando a ação integral é intensa

Ação Derivativa (D)

Diminui a oscilação produzida pela ação integral dando velocidade a malha de controle Sofre com a presença de ruído

a oscilação produzida pela ação integral dando velocidade a malha de controle Sofre com a presença

Δ

u

I

t

()

=

u(t)

u

bias

=

K

T

P

I

t

e t dt

()

0

 
K Δ U () P t = I T s I
K
Δ
U
()
P
t
=
I
T s
I
 
 

de

Δ

u

D

t

()

= u ( t )

u

bias

=

K

P

×

T

D

dt

Δ

U (s)

D

=

K T sE(s)

P

D

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Raízes
Nyquist
Bode

Combinação das Ações de Controle

Controlador

Proporcional+Integral (PI)

i responde relativamente rápido)

M

u

it

d

o usa

li

o (e m na o o

ff

t

se

e

Controlador Proporcional+Derivativo (PD)

Pouco usado por não eliminar

o offset.

Δ

U

PI

()

s

=

K

P

1+

1

T s

I

E(s)

Δ

U

PD

(s) K ( T s)E(s)

=

P

1+

D

Controlador P+I+D

Uma ótima combinação.

A inclusão da ação

derivativa permite o

a mento da velocidade da

u

resposta

⎛ ⎜

1

Δ

U PID

() s

=

K

P

⎝ ⎜

1+

T s

I

+

T

D

s E(s)

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Raízes
Nyquist
Bode

História dos Controladores PID

1914 The flapper-nozzle amplifier, by Edgar H. Bristol of Foxboro. A pneumatic proportional controller, commercially available at 1919.

1920 Eletro-mechanical controller with integral action,

by Morris E. Leeds of Leeds & Northrup. However, the combined PI controller was just offered at 1929.

1935 Development of the pre-act effect, by Ralph Clarridge of Taylor Instrument, that was only tested on special cases until 1939, when the redesigned Fulscope controller was introduced with the first PID mode.

1942 Ziegler & Nichols PID Tuning Method

*According BENNETT (2001)

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Bode

Controlador PID

- Composição dos modos de controle Proporcional, Integral e Derivativo

- Simplicidade

- Robustez

- Desempenho

- Fácil entendimento

Indústria típica: - 2000 malhas de controle

97%

l

d

PI

- contro a or

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Estabilidade

Conceito de FT BIBO (“Bounded-Input- Bounded-Output)

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Raízes
Nyquist
Bode

StabilityStability DefinitionsDefinitions

BoundedBounded InputInput BoundedBounded OutputOutput Stability:Stability:

AA systemsystem isis BIBOBIBO stablestable if,if, forfor everyevery boundedbounded input,input, thethe outoutpputut remainsremains boundedbounded withwith increasinincreasingg timetime ((allall systemsystem polespoles mustmust lielie inin thethe leftleft halfhalf ofof thethe s-s- planeplane))

MarginalMarginal Stability:Stability:

AA systemsystem isis marginallymarginally stablestable ifif somesome ofof thethe polespoles lielie onon thethe imaginaryimaginary axisaxis,, whilewhile allall othersothers areare inin thethe LHSLHS ofof thethe ss--plane.plane. SomeSome inputsinputs maymay resultresult

ii nn thth ee ouou pupu tt tt bb ecomecom ngng unun ounoun ee ii
ii
nn
thth
ee ouou pupu
tt
tt bb
ecomecom ngng unun ounoun ee
ii
bb
dd
dd
ww
ithith titi
meme
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Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

StabilityStability AnalysisAnalysis

ToTo testtest thethe stabilitystability ofof aa LTILTI systemsystem wewe needneed onlyonly examineexamine thethe polespoles ofof thethe systemsystem,, ii rootsroots ofof thethe characteristiccharacteristic equation.equation. MethodsMethods areare availableavailable forfor testingtesting forfor rootsroots withwith positivepositive realreal partsparts,, whichwhich dodo notnot requirerequire thethe actualactual solutionsolution ofof thethe characteristiccharacteristic equation.equation. Also,Also, methodsmethods areare availableavailable forfor testingtesting thethe ssttaabilitbilityy ooff aa cclloseosedd--lloopoop syssysttemem bbaseasedd ononllyy onon thethe looloopp transfertransfer functionfunction characteristics.characteristics.

ee

thethe

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RouthRouth--HurwitzHurwitz StabilityStability CriterionCriterion

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RouthRouth--HurwitzHurwitz StabilityStability CriterionCriterion

AA quickquick methodmethod forfor checkingchecking BIBOBIBO stability.stability. AAssumessume tthhee cchharacteraracteriiststiicc popollynomynomiiaall iiss

Q(s)

=

a s

n

n

wherewhere aa 00 ≠≠ 00

+

a

n

1

s

n

1

+

L

+

a s

1

+

a

0

AA necessarynecessary (but(but notnot sufficient)sufficient) conditioncondition forfor allall rootsroots toto havehave nonnon--positivepositive realreal partsparts isis thatthat allall coefficientscoefficients havehave thethe samesame sign.sign. ForFor thethe necessarynecessary andand sufficientsufficient conditions,conditions, firstfirst formform thethe RoRouuthth arraarrayy

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Raízes
Nyquist
Bode

RouthRouth--HurwitzHurwitz StabilityStability CriterionCriterion TheThe RouthRouth ArrayArray

− a s n + n Q(s) = a 1 + a s + a
a s
n +
n
Q(s)
=
a
1 +
a s
+
a
1 s
L +
n
n
1
0
n
s
a n
a n-2
a n-4
a n-6
n-1
s
a n-1
a n-3
a n-5
a n-7
wherewhere
n-2
s
b 1
b 2
b 3
b 4
aa
−−
aa
aa
n-3
−−
11 aa
==
nn
nn
−−
22
nn
nn
−−
33
s
bb
c 1
c 2
c 3
c 4
11
aa
nn −− 11
:
:
:
:
−−
2
aa
aa
aa
11 aa
s
==
nn
−−
nn
−−
44
nn
nn
−−
55
k 1
k 2
bb
22
1
aa
s
nn−−11
l 1
etc.etc.
0
s
m 1
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Nyquist
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RouthRouth--HurwitzHurwitz StabilityStability CriterionCriterion TheThe RouthRouth ArrayArray

InIn aa similarsimilar manner,manner, elementselements inin thethe 4th4th row,row, cc 11 ,, cc 22 ,, … areare calculatedcalculated basedbased onon thethe twotwo prevpreviiousous rowsrows

cc

cc

11

22

==

==

bb aa

11

nn

−−

33

−−

aa

nn

−−

11

bb

22

bb aa

11

nn

−−

55

bb

11

−−

aa

nn

−−

11

bb

33

bb

11

TheThe elementselements inin allall subsequentsubsequent rowsrows areare calculatedcalculated inin thethe samesame mannermanner

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RRououthth--HHurwurwititzz StStaabilitbilityy CCrrititereriionon NecessaryNecessary andand sufficientsufficient conditions:conditions:

IfIf allall elementselements inin thethe firstfirst columncolumn ofof thethe RouthRouth arrayarray havehave thethe samesame signsign,, thenthen allall rootsroots ofof thethe characteristiccharacteristic eeqquationuation havehave neneggativeative realreal parts.parts. IfIf ththereere areare ssiigngn cchhangesanges iinn ththeseese eellemenementts,s, thenthen thethe numbernumber ofof rootsroots withwith nonnon--neneggativeative realreal partsparts isis equalequal toto thethe numbernumber ofof signsign changeschanges ElementsElements inin thethe firstfirst columncolumn whichwhich areare zerozero definedefine aa specialspecial case.case.

areare zerozero definedefine aa specialspecial case.case. ENG 07762 - Controle de Processos - DEQUI / UFRGS
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Controle
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Robustez
FeedBack
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Controle Lugar das Critério de Critério de Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
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Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
RouthRouth--HurwitzHurwitz StabilityStability CriterionCriterion
ExampleExample 1:1:
RRououthth--HHurwurwititzz StStaabilitbilityy CCrrititereriionon
SSppecialecial CaseCase 1:1:
4
3
2
Q ( s
)
=
2
s
+
s
+
3
s
+
5
s
+
10
AA zerozero inin thethe firstfirst column:column:
33
−−
1010
1010
−−
00
4
s
2
3
10
0
bb
==
==−−
77
bb
==
==
Remedy:Remedy: substitutesubstitute εε forfor thethe zerozero element,element,
1010
11
22
11
11
finishfinish thethe RouthRouth arraarrayy,, andand thenthen letlet εε →→ 00
3
s
1500
−−
3
3535
−−
1010
Q ( s
)
=
s
3
s
+
2
−−εε−− 33
−−
2
b
b
0
cc
==
==
66 4343
22
22
s
1
2
11
bb
==
→→
(negat(negat ve)ve)
ii
−−
77
11
εε
εε
1
s
c 1
0
−−
3
1010 ((66
4343
))
00
s
1
-3
0
0
==
==
1010
bb
⋅⋅
dd
22
0
s
d 1
11
11 ==
22
66
4343
2
cc 11 ==
s
2
0
0( ε )
bb
11
1
TheThe characteristiccharacteristic equationequation hashas twotwo rootsroots withwith ppositiveositive realreal partsparts
sincesince thethe elementselements ofof thethe firstfirst columncolumn havehave twotwo signsign changes.changes.
((22,,11,,--7,7,66 4343,,1010))
s
0
b 1
ThereThere areare twotwo rootsroots withwith positivepositive
0
s
c
realreal
pp
artsarts ((11
,,
εε --2/2/εε
,,
,,
22))
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

RouthRouth--HurwitzHurwitz StabilityStability CriterionCriterion SpecialSpecial CaseCase 2:2:

AnAn allall zerozero rowrow inin thethe RouthRouth arrayarray whichwhich correspondscorresponds toto pairspairs ofof rootsroots withwith oppositeopposite ssiigns.gns. RemedRemedyy::

formform anan auxiliaryauxiliary polynomialpolynomial fromfrom thethe coefficientscoefficients iinn thethe rowrow above.above. ReplaceReplace thethe zerozero coefficientscoefficients fromfrom thethe coefficientscoefficients ofof thethe differentiateddifferentiated auxiliaryauxiliary polynomialpolynomial IfIf ththereere iiss nonott aa ssiigngn cchhange,ange, ththee rooroottss ooff ththee auxiliaryauxiliary equationequation definedefine thethe rootsroots ofof thethe systemsystem onon thethe imaginaryimaginary axis.axis.

equationequation definedefine thethe rootsroots ofof thethe systemsystem onon thethe imaginaryimaginary axis.axis.
equationequation definedefine thethe rootsroots ofof thethe systemsystem onon thethe imaginaryimaginary axis.axis.
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Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

RouthRouth--HurwitzHurwitz StabilityStability CriterionCriterion SSpecpeciiaall CCasease 22 (examp(examplle):e):

Q ( s ) = 4 3 s + s − s − 1 AuxiliaryAuxiliary
Q ( s
)
=
4
3
s
+
s
− s −
1
AuxiliaryAuxiliary polynomialpolynomial
4
s
1
0
-1
0
ss
22 −−
11
3
s
1
-1
0
0
thenthen
2
22
s
1
-1
0
dd ((
ss
−−
11)) ==
22 ss
1
0
0
dsds
s
22
0
dd 11 == ––11
s
d
1

TheThe systemsystem hashas oneone rootroot withwith aa positivepositive realreal partpart (( 1,1, 1,1, 1,1, 2,2, -1-1).). ThThee rooroott iiss ffounoundd ffromrom ththee auxauxiliiliaryary eq.eq. ss –– 11 == 00 ,, ss == ±± 11

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Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

RouthRouth--HurwitzHurwitz StabilityStability CriterionCriterion ParameterParameter RangeRange TestTest

TheThe RouthRouth--HurwitzHurwitz stabilitystability criterioncriterion maymay bebe usedused toto findfind thethe rangerange ofof aa parameterparameter forfor wwhihicchh ththee cclloseosedd--lloopoop syssysttemsems iiss ssttaablble.e. LeaveLeave thethe pparameterarameter asas anan unknownunknown coefficientcoefficient inin thethe characteristiccharacteristic polynomial,polynomial, fformorm ththee RRououthth array,array, cchhececkk ththee rangerange ooff ththee parameterparameter suchsuch thatthat thethe firstfirst columncolumn doesdoes notnot changechange sign.sign.

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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

RouthRouth--HurwitzHurwitz StabilityStability CriterionCriterion ParameterParameter RangeRange ExampleExample

4 3 Q s ( ) = s + 6 s + 11 4 s
4
3
Q s
(
)
=
s
+
6
s
+
11
4
s
1
11
K
0
3
s
6
6
0
0
2
s
10
K
0
1
s
0
c 1
0
s
d
1

s

2

+

cc

6

s

11

==

+

K

6060

−−

66 KK

1010

dd

11

==

KK

ThenThen forfor stability,stability,

KK >> 00 6060 −− 66 KK >> 00 ⇒⇒ KK << ∴∴ 00 <<
KK
>>
00
6060
−−
66
KK
>> 00 ⇒⇒
KK
<<
∴∴
00
<<
KK
<<
1010

1010

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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Lugar das Raízes

Consiste em se determinar as raízes do polinômio

característico para diferentes valores de ganho k Com o ganho do controlador (k) é um dos principais

parâmetros de ajuste, este método permite que se determine de uma maneira simples os valores limites que poderá assumir k sem instabilizar a malha de controle A malha tipicamente utilizada na análise é a seguinte:

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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Conceitos Básicos

O polinômio característico para a malha apresentada anteriormente é dada por:

Os pólos do sistema em malha fechada são obtidos através do cálculo das raízes do polinômio característico

t

i á

que nes e caso r seguinte forma:

i

assum r a

1 + kGC (s) = 0

()

NUM s

1+

k

= 0

()

DEN s

DEN (s)+ k NUM (s) = 0

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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Regras Básicas

1. Colocar no plano complexo os pólos (x) e os zeros (o) da FT do laço, isto é, os pólos e zeros de L(s)=GC(s). O lugar das raízes começa nos pólos de L(s) e termina nos zeros de L(s).

k = 0, DEN s () + k ⋅ NUM s () = 0 ⇔
k
= 0,
DEN s
()
+ k ⋅ NUM s
()
= 0
⇔ DEN s
()
= 0
1
k
= ∞,
DEN (s)+ NUM (s) = 0
⇔ NUM (s) = 0
k
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Regras Básicas

2. O número de ramificações é igual ao número de pólos (np)

3. Para k 0, qualquer ponto no eixo real que ficar do lado esquerdo de um número ímpar de singularidades (i.e., pólos+zeros) fará parte do lugar das raízes

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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Regras Básicas

4. O lugar das raízes é simétrico em relação ao eixo real

5. As assíntotas são calculadas da seguinte forma:

   

np

Re

()p

i

nz

Re

()z

k

 

σ

 

=

i

=1

k

=1

0

 

np

nz

 

=

(

1

+

2

h

)

180

°

h

=

0,1,(

 

1)

γ

np nz

 

np

nz

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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Exemplo ao 3º Passo:

()

L s

6

= (s +1)(s + 2)(s +3)

= ( s + 1 )( s + 2 )( s + 3 )

IMAG

REAL p = -3 p = -2 p = -1
REAL
p = -3
p = -2
p = -1
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode ( −
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
(
− −
3
2
1
) ()
0
(
1 +
2
x
0 180
)
°
Exemplo
σ
=
=−
2 γ
=
=
60
°
0
0
3 − 0
3
ao 5º
1 +
2
x
1 180
)
°
(
1 + 2
x
2 180 °
)
Passo:
γ
= (
=
180 °
γ
=
=
300
°=− °
60
1
2
3
3
IMAG
γ
= 180°
1
γ
= 60°
0
REAL
p = -3
p = -2
p = -1
σ =− 2
γ
2 = −60°
0
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Ganho (K
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
Ganho (K U ) e Período (P U )
Ultimativos
IMAG
REAL
p = -3
p = -2
p = -1
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Exemplos

Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Exemplos ENG 07762 - Controle de Processos - DEQUI / UFRGS
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Exemplos (cont.)

Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Exemplos (cont.) ENG 07762 - Controle de Processos - DEQUI /
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Critério de Nyquist - Introdução

É um critério de estabilidade baseado no DOMíNIO da Freqüência Esta baseado na teoria dos resíduos a qual diz o seguinte:

critério de estabilidade baseado no DOMíNIO da Freqüência Esta baseado na teoria dos resíduos a qual

Imag

na teoria dos resíduos a qual diz o seguinte: I m a g R e a
na teoria dos resíduos a qual diz o seguinte: I m a g R e a
na teoria dos resíduos a qual diz o seguinte: I m a g R e a

Real

F(s)

N = Z-P

Imag

qual diz o seguinte: I m a g R e a l F(s) N = Z-P

Real

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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Visualizando
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
Visualizando
Δ Y
( )
s
GC
L s
()
= =
Δ Y
() s
1 + GC
1 +
L(s)
SET
ΔD(s)
ΔY SET (s)
E(s)
ΔU(s)
+
ΔY(s)
C(s)
G(s)
-
Se considerarmos
L(s)= NUM(s)/DEN(s)
ficamos com:
num s
()
den s
()
+
num s
()
F
()
s
=1+
L s
()
=1+
=
den s
()
den(s)
num(s)
num(s)
Δ Y
() s
den s
()
den s
()
num s
()
=
=
=
() s
num s
()
den s
()
+
num s
()
Δ Y
den()s
+ num()s
SET
1 +
den()s
den()s
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Traduzindo em palavras (Conclusão)

F(s) = 1+ L(s) , se L(s)= NUM(s)/DEN(s) teremos F(s) = (DEN(s) + NUM(s)) / DEN(s)

F(s) => Função de transferência, a qual está

da seguinte forma com os pólos do sistema em malha

aberta e fechada

relacionada

Pólos de F(s) são iguais aos pólos de L(s), i.e., pólos do sistema em malha aberta Zeros de F(s) o iguais as raízes do polinômio característico as quais são iguais aos pólos do sistema em malha fechada

Moral da história: os zeros de F(s) são os pólos da malha fechada, logo devemos determinar o número de zeros de F

(s), po s a estab dade depende de es.

i

ili

l

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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Como podemos utilizar a historinha das circulações para determinar a estabilidade?

F(s) = 1 + L(s) Imag Rj ωj Real -ωj -Rj
F(s) = 1 + L(s)
Imag
Rj
ωj
Real
-ωj
-Rj

Temos que ir a cata dos zeros de F(s) que estão localizados no semi- plano direito, pois eles serão os responsáveis para estabilidade da

malha

fechada.

 

Para tanto, teremos que fazer um círculo capaz de circular todo o semi-plano direito.

A

i

segu r

b

asta

contar o

número de circulações para se determinar a estabilidade

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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Imag ∞j
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
Imag
∞j
F(s) = 1 + L(s)
Imag
ωj
Real
-ωj
F(∞j)
F(0j)
F(-∞j)
F(0j)
-∞j
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Imag F(s)
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
Imag
F(s) = 1 + L(s)
F(s)=0
L(s) = -1
Imag
F(∞j)
F(0j)
F(-∞j)
F(0j)
-1
L(∞j)
L(0j)
L(-∞j)
L(0j)
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Critério de
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
Critério de
N = Z – P
Nyquist
N = Número de
circula ões na ori em
P = Número de Pólos de
ç
g
Z = Número de
Zeros de F(s)
F(s) ( =
p ólos de L(s))
N = Número de circulações em torno do ponto -1 (N positivo sentido horário e
N = Número de
circulações em torno do
ponto -1 (N positivo
sentido horário e
negativo anti-horário)
N = P_MF – P_MA
N = P_MF – P_MA
P_MF = Número de Pólos Instáveis em Malha Fechada
P_MF = Número de
Pólos Instáveis em
Malha Fechada
P_MA = Número de Pólos Instáveis em Malha Aberta
P_MA = Número de
Pólos Instáveis em
Malha Aberta
Critério de Nyquist: O diagrama de nyquist deverá circular o ponto -1 P_MA vezes no
Critério de Nyquist: O diagrama de nyquist deverá circular o ponto -1
P_MA vezes no sentido anti-horário para que o sistema seja estável em
malha fechada. Onde P_MA é o número de pólos instáveis em malha
aberta.
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Critério de Nyquist - Exemplos

()

G s

=

1

 
 

(

10

s

+

1)(2

s

+

1)(

s

+

1)

G1=tf(-1, conv([-10 1],conv([2 1],[1 1])))

N = P_MF P_MA então P_MF= N + P_MA P_MF= 0 + 1 = 1

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Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Critério de Nyquist - Exemplos

G1=tf(-1, conv([-10 1],conv([2 1],[1 1])))

P_MF= 0 + 1 = 1

 

()

s

 

1

G

=

 

(

 

1)(2

 

1)(

 

1)

 

10

s

+

s

+

s

+

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Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Critério de Nyquist - Exemplos

G1=tf(-1, conv([-10 1],conv([2 1],[1 1])))

P_MF= -1 + 1 = 0

 

()

s

 

1

G

=

 

(

 

1)(2

 

1)(

 

1)

 

10

s

+

s

+

s

+

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Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Critério de Nyquist - Exemplos

G1=tf(-1, conv([-10 1],conv([2 1],[1 1])))

 

()

s

 

1

G

=

 

(

 

1)(2

 

1)(

 

1)

 

10

s

+

s

+

s

+

1 )   − 10 s + s + s + ENG 07762 - Controle de
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Critério de Nyquist - Exemplos

G1=tf(-1, conv([-10 1],conv([2 1],[1 1])))

P_MF= 1 + 1 = 2

 

()

s

 

1

G

=

 

(

 

1)(2

 

1)(

 

1)

 

10

s

+

s

+

s

+

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Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Construção do Diagrama de Bode

Iremos ver que o critério de Bode pode ser visto como sendo a interpretação do critério de nyquist aplicado ao diagrama de bode

Antes de vermos o critério de bode propriamente tipo iremos vermos como podemos construir um diagrama de bode

Embora as informações contidas no diagrama de bode sejam as mesmas dos diagrama de nyquist, iremos ver que a construção de diagramas de bode é muito mais simples e imediata que a geração do diagrama de nyquist.

Observe que o diagrama de bode será gerado facilmente através da utilização de assíntotas e um pouco de desenho técnico.

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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Diagrama de Bode – FT 1º Ordem (lag)

K G ( G s () j = τ s +1
K
G
(
G s
()
j
=
τ
s +1

ω )

=

 

K

× 1 j

ωτ

=

K

j

τ ω

+ 1

1 j

ωτ

1 +

(

ωτ

)

2

( 1

j

ωτ )

K RA = G ( j ω ) = 2 1+(ωτ) 1 G ( j
K
RA =
G
(
j
ω
)
=
2
1+(ωτ)
1
G
(
j
ω
)
= log
K
log
10
10
10
2

φ = −ATAN (ωτ )

log

( 1

+

( )) 2

ωτ

Agora vamos calcular as assíntotas:

ω → ⇒ 0 log G ( j ω ) = log K 10 10
ω
→ ⇒
0
log
G
(
j
ω
)
= log
K
10
10
ω
→∞ ⇒
log
G
(
j
ω
)
= log
K
log
(ωτ )
10
10
10
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Di agrama de Bode – FT 1º Ordem ω

Diagrama de Bode – FT 1º Ordem

ω → ⇒ 0 log ( j ω ) = log 10 G 10 K
ω
→ ⇒
0
log
(
j
ω )
= log
10 G
10 K
1
ω
=
ω→∞ ⇒
τ
log
(
j
ω )
= log
K − log
10 (ωτ )
10 G
10
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Di agrama de Bode – FT 1º Ordem ENG

Diagrama de Bode – FT 1º Ordem

Raízes Nyquist Bode Di agrama de Bode – FT 1º Ordem ENG 07762 - Controle de
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Diagrama de Bode – FT (lead)

G(s)=βs +1
G(s)=βs +1

G(jω)=βjω+1

RA =

G

(

j

ω

)

=

RA = G ( j ω ) = ( 1 ωβ + ) 2

(

1 ωβ

+

) 2

φ = ATAN (ωβ )
φ = ATAN (ωβ )

1

j ω ) = log 1 + 10 2
j
ω
)
= log
1
+
10
2

log

10

G

(

log

10

( 1

+

( )) 2

ωβ

Agora vamos calcular as assíntotas:

ω → ⇒ 0 log 10 G ( j ω ) = 0 ω →∞
ω
→ ⇒
0
log 10
G
(
j
ω
)
= 0
ω
→∞ ⇒
log
G
(
j
ω
)
= (ωβ )
log
10
10
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Diagrama de
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
Diagrama de Bode – FT lead
1
ω
= β
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Diagrama de Bode – FT lead

Raízes Nyquist Bode Di agrama de Bode – FT lead ENG 07762 - Controle de Processos
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Diagrama de Bode – Tempo Morto

G()s = exp(θs)

G()jω = exp(θ jω) = cos()θω j sen()θω

 

RA =

(

G jω

)

=

  RA = ( G j ω ) = cos () θω 2 + sen ()

cos()

θω

2

+

sen()

θω

2

=

1
1
 

φ

=

ATAN ⎜ ⎛ I

(

ω

)

⎞ ⎟= ATAN

⎛− sen

(

θω

)

⎟=−

θω

R

(

)

ω

cos

(

θω

)

log

10

(

G jω

)

= log

10

1

[

φ graus

]

θ

=−

ω[

radianos

]

 

°

 

180

π

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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Diagrama de Bode – Tempo Morto

Nyquist Bode Di agrama de Bode – T empo M or t o ENG 07762 -
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Diagrama de Bode para FT genéricas

= K ( β s + 1 ) G s () exp − ( θ
= K (
β
s
+ 1
)
G s
()
exp −
(
θ
s)

(

τ

1

s

+

1

)(

τ

2

s

+

1

)(

τ

3

s

+

1

)

G

(

j

ω

)

=

     

K

(β

j

ω

+1

)

e

φ

j

a

exp − ⋅ j

(θ ω)

(

τ

1

j

ω

+ 1

)

e

φ

j

b

(

τ

2

j

ω

+ 1

)

e

φ

j

c

(

τ

3

j

ω

+ 1

)

e

φ

j

d

K ( β ω ⋅ j +1) RA = G ( j ω ) =
K
(
β ω
j
+1)
RA =
G
(
j
ω
)
=
(
τ
⋅ j
ω
+ 1
)
(
τ
⋅ j
ω
+ 1
)
(
τ
⋅ j
ω
+
1)
1
2
3
= φ ()ω − {φ ()ω + φ ()ω + φ ()ω + ωθ}
φ TOTAL
a
b
c
d
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Diagrama de Bode para FT genéricas

1 3 ( s + 1 ) G s () = exp ( − 0.1
1 3
(
s +
1
)
G s
()
=
exp
(
− 0.1
s)
(
10
s
+
1
)(
2
s
+
1
)(
s
+
1
)
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Diagrama de Bode para FT genéricas

1 3 ( s + 1 ) G s () = exp ( − 0.1
1 3
(
s +
1
)
G s
()
=
exp
(
− 0.1
s)
(
10
s
+
1
)(
2
s
+
1
)(
s
+
1
)
dB = 20log 10 G(jω) ENG 07762 - Controle de Processos - DEQUI / UFRGS
dB = 20log
10 G(jω)
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Critério de Bode – Plantas Estáveis em MA

• O critério de Bode pode ser visto como sendo uma extensão do critério de Nyquist.

• Aqui iremos apresentar apenas a versão do critério de bode para sistemas estáveis em malha aberta.

• No caso de sistemas estáveis em malha aberta, para o sistema ser estável em malha fechada basta que o diagrama de nyquist não “abocanhe” (circule) o ponto -1.

• A idéia eno é se verificar através do diagrama de bode se o sistema circulou ou não o -1.

• O ponto -1, no diagrama de bode é representado por 0dB e pela fase -180°

diagrama de bode é representado por 0dB e pela fase -180° ENG 07762 - Controle de
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

Critério de Bode – Plantas Estáveis em MA

Estável em Malha Fechada ω c ω =ω o u 180 Estável em Malha Fechada
Estável em Malha Fechada
ω
c
ω =ω
o
u
180
Estável em Malha Fechada
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Critério de
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
Critério de Bode – Plantas Estáveis em MA
40
INSTÁVEL
20
0
-20
-40
ESTÁVEL
-60
0
-30
-60
-90
-120
-150
-180
-210
-240
-270
-300
-330
-360
Phase (deg ); Magnitude ( dB)
To: Y(1)
10 -2 10 -1 10 0 10 1 Frequency (rad/sec) ENG 07762 - Controle de
10 -2
10 -1
10 0
10 1
Frequency (rad/sec)
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Interpretação Física do Critério de Bode •

Interpretação Física do Critério de Bode

Considere um sistema estável que seja perturbado por um sinal senoidal com freqüência ω_180° e que após ter estabelecido uma resposta senoidal de saída esta é retroalimentada na entrada do sistema.

1 0.8 SINAL de ENTRADA 0.6 0.4 SINAL de SAÍDA 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6
1
0.8
SINAL de ENTRADA
0.6
0.4
SINAL de SAÍDA
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
ΔY
ΔY(s)
SET (s)
G(s)
-
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Int erpre tação Fí si ca d o Cr

Interpretação sica do Critério de Bode

Quando se fecha a malha o sinal de saída é multiplicado por -1, ou seja, volta a ficar parecido com o sinal de entrada.

1 0.8 SINAL de ENTRADA 0.6 SINAL de SA DA Í 0.4 0.2 0 -0.2
1
0.8 SINAL de ENTRADA
0.6
SINAL de SA DA
Í
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
SINAL de SAÍDA
R
e ro-
t
Ali
men a
t
d
o
-0.8
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
ΔY
ΔY(s)
SET (s)
G(s)
-
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Controle Lugar das Critério de Critério de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode
Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode
de Estabilidade Robustez FeedBack Raízes Nyquist Bode Int erpre tação Fí si ca d o Cr

Interpretação sica do Critério de Bode

1.5 SINAL de SAÍDA INSTÁVEL 1 SINAL de ENTRADA 0.5 0 SINAL de SAÍDAESTÁVEL -0.5
1.5
SINAL de SAÍDA INSTÁVEL
1
SINAL de ENTRADA
0.5
0
SINAL de SAÍDAESTÁVEL
-0.5
-1
-1.5
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
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Controle
Lugar das
Critério de
Critério de
Estabilidade
Robustez
FeedBack
Raízes
Nyquist
Bode

O que é Robustez?

É a capacidade de um controlador projetado para um determinado sistema (ponto de operação) vir a trabalhar satisfatoriamente (sem instabilizar) com outro sistema (ponto de operação). Esta é uma propriedade fundamental para a aplicação prática de controladores no cenário industrial, onde as plantas exibem um certo grau de não-linearidade e os controladores são projetados utilizando- se aproximações lineares em pontos de operação específicos. Para plantas estáveis em malha aberta, o controlador mais robusto, ou seja, o controlador que irá suportar a maior variação no comportamento dinâmico da planta é nenhum controlador. Mas esta situação apresenta desempenho péssimo. Desta forma existe um compromisso entre ROBUSTEZ e DESEMPENHO. A