SISTEMAS DE CONTROLE

2/2012 Prof. EMILSON ROCHA DE OLIVEIRA

Material de Apoio
www.eeec.ufg.br/~emilson/public

PROGRAMA
1. Introduo aos sistemas de controle, histrico e definies:
Histrico; Definies: Entrada e sada; Sistemas de malha aberta e malha fechada;Resposta transitria e de estado estacionrio;

PROGRAMA
2. Resposta no Domnio do Tempo:
Sistemas de primeira ordem: Constante de Tempo; Tempo de Subida; Tempo de Estabilizao. Sistemas de segunda ordem: Resposta Superamortecida; Resposta Subamortecida; Resposta sem Amortecimento; Resposta Criticamente Amortecida; Frequncia Natural; Relao de Amortecimento;

PROGRAMA
2. Resposta no Domnio do Tempo:
Sistemas de segunda ordem subamortecidos: Constante de Tempo; Tempo de Subida; Tempo de Estabilizao, Percentual de Ultrapassagem; Resposta de sistemas com plos e zeros adicionais.

PROGRAMA
3. Erro de Estado Estacionrio:

Erros de estado estacionrio de sistemas com realimentao unitria; Constantes de erro estacionrio e Tipos de Sistemas; Especificao de erro de estado estacionrio; Erro de estado estacionrio devido pertubaes; Erro de estado estacionrio de sistemas com realimentao no uitria; Sensibilidade.

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4. Tcnica do Lugar das Razes:

Definio; Propriedade do lugar das razes; Esboando o lugar das razes; Projeto de resposta transitria atravs do ajuste do ganho de malha aberta; Lugar das razes generalizado; Lugar das razes para sistemas com realimentao positiva; Sensibilidade.

PROGRAMA
5. Projeto atravs do Lugar da Razes:

Melhorando o erro de estado estacionrio atravs de Compensao em Cascata: Controlador PI e Atraso de Fase; Melhorando a resposta transitria atravs de Compensao em Cascata: Controlador PD e Avano de Fase; Melhorando o erro de estado estacionrio e a resposta transitria atravs de Compensao em Cascata: Controlador PID e Avano e Atraso de Fase; Compensao por retroao;

PROGRAMA
6. Anlise atravs da Resposta em Frequncia:

Diagrama de Nyquist; Estabilidade atravs do diagrama de Nyquist; Margem de Ganho e Margem de Fase; Estabilidade, Margem de Ganho e Margem de Fase atravs do Grfico de Bode; Resposta transitria de malha-fechada e resposta em frequncia de malha-fechada; Resposta transitria de malha-fechada e resposta em frequncia de malha-aberta;

PROGRAMA
7. Projeto atravs da Resposta em Frequncia:
Ajuste de Ganho; Compensao por avano de fase; Compensao por atraso de fase; Compensao por avano e atraso de fase;

AVALIAO
Primeira Avaliao (Peso 15%): 13 de novembro; Segunda Avaliao (Peso 25%): 11 de dezembro; Terceira Avaliao (Peso 30%): 31 de janeiro ; Quarta Avaliao (Peso 30%): 28 de fevereiro; Avaliao Substitutiva (substitui a menor nota): 05 de maro.

BIBLIOGRAFIA
N. S. Nise. Engenharia de Sistemas de Controle. LTC, 2000 (LIVRO TEXTO) K. Ogata. Engenharia de Controle Moderno. Pearson Education do Brasil, 2010. R. C. Dorf e R. H. Bishop. Sistemas de Controle Modernos. LTC, 1998. R. A. Gabel e R. A. Roberts. Signals and Linear Systems, 3 edio. John Wiley, 1987. A. Oppenheim e A. S. Willsky. Signals and Systems. Prentice-Hall, 1983. S. S. Soliman. Continous and Discrete Signals and Systems. Prentice-Hall, 1990.

INTRODUO
Sistemas de Controle fazem parte de nosso dia a dia:
Elevadores; Fabrica de automveis e de outros bens de consumo; Aeronaves e veculos espaciais; Posicionamento de antenas; Controle de velocidade de motores; Controle de temperatura, presso, umidade; Corpo Humano; Etc.

Definio:
Um sistema de controle consiste de subsistemas e processos (ou plantas) reunidos com o propsito de controlar as sadas dos processos; Um sistema de controle uma interconeco de componentes formando uma configurao de sistema que produzir uma resposta desejada do sistema

Descrio simplificada de um sistema de controle

Entrada; estmulo Resposta desejada

Sistema de controle

Sada; resposta Resposta real

Caractersticas de Sistemas de Controle

Amplificao de potncia (Possibilidade de mover grandes objetos com preciso (antenas, elevadores etc.); Controle Remoto (Acesso a locais perigosos: brao robtico p/ manipular material em ambiente radioativo); Facilidade de uso da forma de entrada (Controle de temperatura a entrada a posio de um trmostato a sada calor); Compensao de pertubaes (Posicionamento de antena sujeita a rajadas de vento)

HISTRICO
300 a.C. RELGIO DE GUA (Ktesibios), baseado no nvel de gua e controlado por bia; 250 a.C. Lampio de leo (Philon) contole do nvel do leo baseado em bia; 1681 Controle de presso do vapor em caldeiras conhecido como Vlvula Denis Papin (mecanismo similar a vlvula de uma panela de presso). Regulador de temperatura para chocar ovos;

HISTRICO
Sculo XVIII Controle de velocidade em moinhos de vento; 1765 Regulador de bia para nvel de gua (Polzunov) 1769 Regulador de velocidade utilizando realimentao de mquinas a vapor James Watt;

HISTRICO
1868 Comea a se cristalizar a teoria de controle como conhecemos hoje JAMES MAXWELL cria o critrio de estabilidade para um sistema de terceira ordem baseado nos coeficientes da equao diferencial; 1874 ROUTH estende o critrio anterior para sistemas de quinta ordem;

HISTRICO
1877 ROUTH publica o artigo Um tratado sobre estabilidade de um dado estado de movimento e ganha o prmio Adams, este artigo contm o que hoje conhecemos como critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz;

HISTRICO
1892 LYAPUNOV estende o critrio de Routh para sistemas no lineares em sua tese O problema Geral da Estabilidade do movimento. Nesta poca as principais aplicaes eram para estabilizar navios e plataformas de canhes;

HISTRICO
1922 Foi utilizado um sistema para pilotagem automtica pela Speny Gyroscope Company. Nesta poca apareceram os estudos de NICHOLAS MINORSKY para pilotagem automtica de embarcaes com controladores Proporcional, Derivativo e Integral (PID)

HISTRICO
1930 BODE E NYQUIST desenvolveram as tcnicas de anlise no domnio da frequncia nos laboratrios da Bell Telephone; 1948 WALTER EVANS, trabalhando na industria aeronutica desenvolveu a Tcnica do Lugar das Razes (Root Locus);
Estas duas tcnicas representam os principais fundamentos da teoria para anlise e projeto de sistemas de controle lineares

APLICAES CONTENPORNEAS DE SISTEMAS DE CONTROLE

Direo e navegao de msseis e naves espaciais; Direo e navegao de navios e avies; Nvel de lquidos em reservatrios industriais; Concentraes qumicas em tonis; Espessura de material fabricado; Utilizao de computadores em processos industrias;

APLICAES CONTENPORNEAS DE SISTEMAS DE CONTROLE

Controle de temperatura em residncias; Controle de posio de feixe de laser em um CD player; Controle de velocidade de esteiras; Etc.

DEFINIES
ENTRADA E SADA:
A entrada representa a sada desejada e a sada a resposta real;
Exemplo: Em um elevador pressionar o boto do quarto andar a ENTRADA a posio de parada correta do elevador a sada.

RESPOSTA TRANSITRIA: Representa a transio da situao atual da sada at o seu valor desejado;

DEFINIES
RESPOSTA DE ESTADO ESTACIONRIO: a aproximao da resposta desejada; ERRO DE ESTADO ESTACIONRIO: a diferena entre a resposta desejada e a resposta de estado estacionrio (pode ou no ser diferente de zero):
Elevador pode ser diferente de zero; Rob inserindo um chip em uma placa no.

Entrada e sada do elevador

Comando de entrada Resposta

Andar

transitria

Resposta Erro de estado de estado estacionrio estacionrio

Resposta do elevador

Tempo

DEFINIES
SISTEMA DE MALHA ABERTA: So sistemas em que o sinal de sada no exerce nenhuma ao de controle no sistema.
Exemplo:
Mquina de lavar roupas, onde as posies de controle de molho, lavagem e secagem aps serem acionadas iniciam e terminam sem que se tenha informao se a resposta foi alcanada como desejado. Torradeira, Semforo etc.

DEFINIES
Caractersticas de sistemas de malha aberta:
no conseguem controlar pertubaes; A preciso depende de calibraes prvias; So aconselhados quando a medida da sada complexa e o sistema permite uma resposta em que o erro de estado estacionrio pode ser diferente de zero;

DEFINIES
SISTEMA DE MALHA FECHADA (sistemas com realimentao ou feedback): So sistemas onde o sinal de sada atua no sistema para control-lo de alguma forma. A realimentao pode ser o prprio sinal, funo deste sinal ou sua derivada ou integral.

DEFINIES
Caractersticas de sistemas de malha fechada:
Compensa pertubaes; So mais preciso que os de malha aberta; So mais complexos e por conseguinte mais caros.

Diagrama de blocos dos sistemas de controle: a. sistema a malha aberta; b. sistema a malha fechada
Perturbao 1
Entrada ou Referncia Transdutor de Entrada

Perturbao 2
Processo ou Planta

Controlador

Juno Somadora

Juno Somadora

Sada ou Varivel Controlada

(a )
Erro ou Sinal Atuante Controlador Perturbao 1 Perturbao 2 Processo ou Planta

Entrada ou Referncia

Transdutor de Entrada

Juno Somadora Transdutor de Sada ou Sensor

Juno Somadora

Sada ou Varivel Controlada

(b)

DEFINIES
ESTABILIDADE: Sada limitada para entrada limitada;
Resposta total do sistema = resposta natural + resposta forada; Soluo de uma equao diferencial = soluo homognea + soluo particular.

DEFINIES
CONTROLE POR COMPUTADOR: quando o papel do controlador feito por um computador que alm de poder controlar vrias malhas, permite ajustes mudando o software e no o hardware e pode funcionar como um supervisor para agendar e registrar uma srie de aes requeridas e executadas.

OBJETIVOS DE ANLISE E PROJETO

Resposta Transitria; Resposta Estacionria; Estabilidade;