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  • Scortbot Dinamica

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    Claudia Ocaña
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    scortbot dinamica

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    de 4

    Diagrama de Alambre

    L3 L2
    X1 Z2 X2

    L3 D
    X4

    Z3 Z1

    Z4, X3

    X5

    Z5

    L1
    Z0 X0

    Tabla de parmetros D-H i 1 2 3 4 5 di L1 0 0 0 D i 1 2 3 q4 5 a1 0 L2 L3 0 0 i 90 0 0 90 0

    q4= 4+90 Medidas L1= 364mm L2= Longitud no especificada L3=220mm L4=220mm D=Variable

    Matices de transformacin

    Cinemtica directa

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