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V arias grandezas f sicas, tais como por exemplo comprimento, area, volume, tempo, massa e temperatura s ao completamente descritas uma vez que a magnitude (intensidade) e dada. Tais grandezas s ao chamadas escalares e s ao modeladas por n umeros reais. Outras grandezas f sicas n ao s ao completamente caracterizadas at e que uma magnitude, uma dire c ao e um sentido sejam especicados. Exemplos s ao deslocamento, velocidade e for ca. Tais grandezas s ao chamadas vetoriais e s ao modeladas por vetores. Primeiramente, introduziremos o conceito de vetor do ponto de vista geom etrico, o que permite uma vis ao intuitiva dos vetores e de suas rela c oes entre si. Por isso, vamos nos restringir ao plano (espa co bidimensional) e ao espa co (espa co tridimensional). Mais tarde, quando considerarmos vetores do ponto de vista alg ebrico, o que nos permitir a estudar vetores em espa cos de mais de tr es dimens oes, a vis ao geom etrica que n os adquirimos estar a sempre ao nosso lado para nos guiar.
A AB B
.
v
Dois pontos distintos A e B no espa co determinam uma reta. Esta reta e uma dire c ao no espa co. N ao precisamos da reta toda para determinar esta dire c ao; o segmento da reta entre os pontos A e B , que ea parte da reta compreendida entre estes dois pontos, serve muito bem para determinar esta dire c ao. Este segmento de reta pode ser facilmente orientado, provendo um sentido para o segmento, se considerarmos um dos pontos como ponto inicial e o outro como ponto nal. Por exemplo, o segmento orientado com ponto inicial A e ponto nal B ser a denotado por AB . Pontos ser ao considerados como segmentos orientados: um ponto e um segmento orientado nulo; por exemplo, o ponto A e identicado com o segmento orientado AA com ponto inicial A e ponto nal tamb em A. Al em disso, podemos falar no comprimento de um segmento. O comprimento do segmento determinado por A e B e denotado por AB . 1
Segmentos orientados possuem portanto uma dire c ao, um sentido e um comprimento. No entanto, eles tamb em s ao caracterizados pelo seu ponto inicial. S ao modelos (representa c oes) de vetores localizados, onde o ponto de aplica c ao do vetor e importante; n ao os consideraremos neste curso. Vetores s ao unicamente caracterizados por dire c ao, sentido e magnitude. Eles ser ao representados por segmentos orientados desde que zermos a seguinte conven c ao: segmentos orientados pertencentes a retas paralelas tais que, quando estas retas s ao movidas uma em dire c ao ` a outra at e coincidirem, ocorre que os pontos iniciais e nais destes segmentos tamb em coincidem, representam o mesmo vetor. Assim, um vetor pode ser representado por v arios segmentos orientados diferentes. A situa c ao e an aloga a dos n umeros racionais, que podem ser representados 2 5 111 por v arias fra c oes diferentes: as fra c oes 1 umero racional. 2 , 4 , 10 e 222 representam o mesmo n Resumindo: Vetores s ao representados por segmentos orientados e s ao caracterizados por 1. dire c ao, 2. sentido, 3. magnitude. Duas opera c oes entre vetores que podem ser denidas para quaisquer vetores, mesmo vetores em espa cos de dimens oes maiores s ao a soma de vetores e a multiplica c ao de vetores por escalares.
Soma de Vetores
Sejam v e w dois vetores. Sua soma v + w e o vetor denido da seguinte maneira:
Escolha um representante qualquer AB para o vetor v . Para o vetor w escolha o u nico representante BC com ponto inicial B , isto e, igual ao ponto nal do representante de v . O vetor v + w e representado pelo segmento orientado AC , cujo ponto inicial e o ponto inicial A de v e cujo ponto nal e o ponto nal C de w. Esta deni c ao e motivada pela interpreta c ao de vetores como deslocamento: nesta interpreta c ao, a soma de dois vetores corresponde ` a composi c ao de deslocamentos ou o deslocamento total. Ela e a chamada regra do tri angulo. 2
Uma deni c ao equivalente para a soma de dois vetores e sugerida pela interpreta c ao de vetores como a chamada regra do paralelogramo: for cas. E Desta vez escolhemos os representantes respectivos AB e AC de v e w com o mesmo ponto inicial A. Eles determinam um paralelogramo ABDC e o vetor v + w e o vetor representado pela diagonal (segmento orientado) AD.
Nesta interpreta c ao, a soma de vetores corresponde ` a resultante das for cas. Propriedades da Soma de Vetores: (1) Comutatividade: Para quaisquer vetores v, w v+w =w+v Isso pode ser facilmente visto atrav es do diagrama abaixo.
v w w+v v+w v
(2) Associatividade: Para quaisquer vetores u, v, w u + (v + w ) = (u + v ) + w Isso pode ser facilmente visto atrav es do diagrama a seguir. 3
u+v (u+v)+w u
w v u+(v+w) v+w
Como uma conseq u encia destas duas propriedades, conclu mos que vetores podem ser somadas em qualquer ordem. (3) Exist encia do Elemento Neutro da Soma: Seja 0 o vetor nulo, isto e, o vetor representado por segmentos orientados nulos. Ent ao, para qualquer vetor v, v+0=0+v =v Isso e obvio da deni c ao. (4) Exist encia do Elemento Inverso da Soma: Seja v o vetor que tem a mesma dire c ao, mesmo comprimento e sentido inverso ao do vetor v . Ent ao v + (v ) = 0. Isso e obvio da deni c ao. Portanto, denimos a diferen ca entre dois vetores: v w := v + (w). Podemos usar o seguinte diagrama para calcular a diferen ca entre dois vetores:
w -w v
v-w
Isso permite inferir uma regra do tri angulo para a diferen ca dos vetores v e w: para encontrar um representante para v w, escolha representantes para v e w que t em a mesma origem; ent ao v w ser a representando pelo segmento cujo ponto inicial e o ponto nal de w e cujo ponto nal e o ponto nal de v .
1 1 1 1 AC + CB = (AC + CB ) = AB. 2 2 2 2
Vetores em Coordenadas
Introduza um sistema de coordenadas cartesianas no espa co ambiente em que voc e est a trabalhando, seja ele o plano ou o espa co. Dado um vetor v , escolha um representante para v cujo ponto inicial e a origem deste sistema de coordenadas. Ent ao denimos as coordenadas do vetor v como sendo as coordenadas do ponto nal deste representante de v .
v2
v1
No plano: v = (v1 , v2 ). 6
No espa co: v = (v 1 , v 2 , v 3 ) . Ent ao as opera c oes acima podem ser denidas equivalentemente da seguinte maneira. No plano, se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ), v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 ), v = (v1 , v2 ). No espa co, se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ), v + w = (v1 + w1 , v2 + w2 , v3 + w3 ), v = (v1 , v2 , v3 ).
Exemplo 2. Se v = (2, 1, 4) e w = ( 2, 3 2 2 , 1), ent ao
3v
2w = 3(2, 1, 4)
A norma de um vetor pode ent ao ser dada em coordenadas, aplicando-se o Teorema de Pit agoras. No plano, se v = (v1 , v2 ), pelo Teorema de Pit agoras temos que v =
2 + v2 . v1 2
No espa co e necess ario aplicar o Teorema de Pit agoras duas vezes para se obter a norma de um vetor em termos de suas coordenadas. Seja v = (v1 , v2 , v3 ) e considere a gura abaixo:
z
v3
v v2 v1 l . y .
Aplicando-se o Teorema de Pit agoras ao tri angulo ret angulo vertical indicado na gura, obtemos v = 7
2. l 2 + v3
Aplicando-se novamente o Teorema de Pit agoras ao tri angulo ret angulo que se situa no plano xy , obtemos
2 2 l 2 = v1 + v2 .
Portanto, v =
2 + v2 + v2 . v1 2 3
Produto Escalar
O produto escalar e uma opera c ao entre dois vetores cujo resultado e um escalar. Deni c ao. O produto escalar (ou produto interno) de dois vetores v, w e o escalar denotado v w denido por v w = v1 w1 + v2 w2 se v = (v1 , v2 ) e w = (w1 , w2 ) s ao vetores no plano, e por v w = v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 se v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ) s ao vetores no espa co. Exemplo 3. (5, 2) (3, 7) = 15 + 14 = 1; 1 (1, 2, 3) (5, , 2 3) = 5 1 + 6 = 0. 2 Teorema. (Interpreta c ao Geom etrica do Produto Escalar) Se v, w s ao dois vetores n ao-nulos, ent ao vw = v onde eo angulo entre estes vetores. Prova: Sejam v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Pela lei dos cossenos (veja o diagrama) w cos ,
vw Logo
= v
+ w
2 v
w cos . w cos
donde, cancelando os termos comuns entre os lados desta equa c ao, 2v1 w1 2v2 w2 2v3 w3 = 2 v e portanto v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 = v w cos . w cos
O angulo entre dois vetores e denido como o menor angulo entre eles. Portanto, 0 180 . Podemos usar o produto interno para calcular o angulo entre vetores, pois cos = vw . v w
Exemplo 4. Calcule o angulo entre os vetores v = (2, 1, 1) e w = (1, 1, 2). cos = Portanto = 60 . Note que se v e w s ao vetores n ao-nulos, ent ao v w > 0 se e somente se 0 < 90 . v w = 0 se e somente se v e w s ao perpendiculares. v w < 0 se e somente se 90 < 180 . De fato, se v e w s ao vetores n ao-nulos, ent ao v w = v e somente se = 90 . Propriedades do produto escalar: w cos = 0 se e somente se cos = 0, ou seja, se (2, 1, 1) (1, 1, 2) 1 21+2 3 = = = . (2, 1, 1) (1, 1, 2) 2 4+1+1 1+1+4 6 6
(1) Comutatividade: Se v e w s ao dois vetores quaisquer, ent ao v w = w v. (2) Distributividade: Se u, v e w s ao vetores quaisquer, ent ao u (v + w) = u v + u w. (3) Se v e w s ao dois vetores quaisquer e e um escalar qualquer, ent ao (v w) = (v ) w = v (w) Para todo vetor v vv = v e v v = 0se e somente se v = 0. Observe que a associatividade, u (v w) = (u v ) w n ao faz sentido para o produto escalar, j a que n ao faz sentido fazer o produto escalar entre um vetor e um n umero. Tamb em n ao pode existir um elemento neutro para o produto escalar, ou seja, um vetor x tal que v x = v para todo vetor v , pois v x e sempre um n umero. 9
2
Exemplo 5. Mostre que as diagonais de um losango s ao perpendiculares. Resposta: Seja ABCD um losango. Basta mostrar que AC BD = 0. Para mostrar isso, temos que usar os dados b asicos que dispomos a respeito de losangos. O primeiro dado que temos sobre losangos e que, por deni c ao, eles s ao pol gonos com quatro lados iguais; uma conseq u encia imediata deste fato e que lados opostos s ao paralelos. Estes s ao os fatos b asicos sobre losangos. Portanto, temos que escrever as diagonais do losango em termos dos lados, para poder usar essas informa c oes. Escrevemos AC = AB + BC, BD = BA + AD. Ent ao AC BD = (AB + BC ) (BA + AD) = AB BA + AB AD + BC BA + BC AD. Note que BA = AB e, porque os lados de um losango tem o mesmo comprimento e s ao paralelos, BC = AD. Logo, como o produto escalar e comutativo, e usando tamb em a Propriedade (3), segue que AC BD = AB (AB ) + AB AD + AD (AB ) + AD AD = AB
2
+ AD
Mas, como os lados de um losango s ao iguais, temos AB = AD , donde AC BD = 0, exatamente como quer amos provar.
10
Dada uma dire c ao privilegiada denida por um vetor w, uma opera c ao importante e decompor qualquer vetor v na soma de dois vetores v1 e v2 , sendo v1 na dire c ao de w e v2 perpendicular a w.
v v2
v1 w
v = v1 + v2 ,
v1 //w e v2 w.
O vetor v1 e chamado a proje c ao ortogonal de v sobre w e e denotado por projw v. Para obter v1 , observe que da gura e f acil ver que seu comprimento e dado por v1 = v | cos | = |v w| w . Como e um vetor unit ario com a mesma dire c ao e sentido de v , segue que w w projw v = vw w
2 w.
e determinar o escalar . Fazendo o produto escalar de ambos os lados desta express ao pelo vetor w, obtemos v w = w w + 0 = w 11
2
donde =
vw w
2.
w =wv
vw w
2
= w v v w = 0.
Exemplo 7. Seja w = (1, 0, 2) e v = (1, 2, 3). Encontre v1 e v2 tais que v = v1 + v2 , v1 //w e v2 w. Resposta: v1 = projw v = vw
2w
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Produto Vetorial
Para vetores no espa co tridimensional, e poss vel denir um produto entre vetores cujo resultado e um vetor. Deni c ao. O produto vetorial de dois vetores n ao nulos v e w que n ao s ao paralelos e o vetor denotado v w denido por (i) v w tem dire c ao perpendicular ao plano determinado por v e w; (ii) v w tem sentido determinado pela regra da m ao direita: direcionando o polegar direito no sentido de v e o restante dos dedos da m ao direita no sentido de w, ent ao v w tem o sentido projetando da palma da m ao. (iii) Se eo angulo entre v e w, a norma de v w e dada por vw = v w sen.
Se v e w s ao paralelos, dene-se v w = 0. Tamb em denimos v 0 = 0 e 0 v = 0. Note que o comprimento do vetor v w e exatamente a area do paralelogramo determinado por v e w (note que estas duas deni c oes s ao consistentes com (iii)).
w O
||w|| senO
v
Propriedades do Produto Vetorial: (1) Anti-comutatividade: Se v e w s ao dois vetores quaisquer, ent ao v w = w v. (2) Ser a que vale a associatividade para o produto vetorial? Em outras palavras, ser a que para todos os vetores u, v, w temos u (v w) = (u v ) w? (3) Distributividade: Se u, v e w s ao vetores quaisquer, ent ao u (v + w) = u v + u w. A prova desta importante propriedade e mais dif cil e ser a feita mais adiante, depois de vericarmos as outras propriedades do produto vetorial. 13
(4) (v w) = (v ) w = v (w) (5) v w = 0 se e somente se um destes vetores e m ultiplo escalar do outro. (6) v (v w) = w (v w) = 0 (7) Se u, v, w s ao vetores coplanares (isto e, est ao contidos em um mesmo plano), ent ao (u v ) w = 0. Caso contr ario, |(u v ) w| e igual ao volume do paralelep pedo determinado por u, v e w. Al em disso, (u v ) w > 0 se e somente se u, v e w satisfazem a regra da m ao direita. Dizer que os vetores u, v e w, nesta ordem, satisfazem a regra da m ao direita, signica o seguinte: Os vetores u e v determinam um plano no espa co tridimensional (o plano que os cont em). Este plano subdivide o espa co em dois semiespa cos. O vetor u v , sendo perpendicular ao plano que cont em u e v , est a contido em um destes semiespa cos. Se o vetor w estiver no mesmo semiespa co que u v , dizemos que u, v, w satisfazem a regra da m ao direita; em caso contr ario, dizemos que u, v, w n ao satisfazem a regra da m ao direita. A explica c ao da terminologia u, v, w satisfazem a regra da m ao direita se justica porque, de maneira grosseira, podemos dizer que w aponta mais ou menos na mesma dire c ao que u v , cuja dire c ao e dada pela regra da m ao direita (porque w n ao e necessariamente perpendicular a u e v , em geral w n ao est a exatamente na mesma dire c ao que u v ).
w1
uxv v u w2
Prova de (7): Veja a gura na pr oxima p agina. A base do parelelep pedo tem area igual a u v , enquanto que a altura do paralelep pedo e igual ao comprimento da proje c ao ortogonal do vetor w sobre o vetor v w. Quanto ao sinal de (u v ) w, se u, v, w satisfazem a regra da m ao direita, ent ao, por deni c ao, u v e w est ao no mesmo semiespa co em rela c ao ao plano que cont em u e v , logo o angulo entre u v e w e agudo, portanto seu produto escalar e positivo. Se eles n ao satisfazem a regra da m ao direita, ent ao eles est ao em semiespa cos opostos, logo o angulo entre eles e obtuso e portanto seu produto escalar e negativo. c oes de produto escalar e produto vetorial comutam: (8) As opera (u v ) w = u (v w) 14
uxv
altura
u
Prova de (8): Pela comutatividade do produto interno, u (v w) = (v w) u. Agora, assumindo (5), segue que |(u v ) w| = |(v w) u| pois o paralelep pedo e o mesmo. E o sinal tamb em e o mesmo, pois u, v, w satisfazem a regra da m ao direita se e somente se v, w, u satisfazem, como pode-se vericar. Prova de (3): Assumindo a u ltima identidade em (4), escreva a = u (v + w) u v u w. Temos que provar que a e o vetor nulo. Para isso, basta mostrar que x a = 0 para todo vetor x, pois se isso vale para todo x, em particular vale para x = a, de modo que segue que a a = 0, ou seja, 2 a = 0 e portanto a = 0. De fato, x a = x u (v + w ) x u v x u w = (x u) (v + w) (x u) v (x u) w = (x u) [v + w v w] = (x u) 0 = 0. Destacamos os seguintes vetores unit arios no espa co: i = (1, 0, 0), j = (0, 1, 0), k = (0, 0, 1). 15
Qualquer vetor v = (v1 , v2 , v3 ) pode ent ao ser escrito como combina c ao linear (isto e, soma de m ultiplos escalares) destes vetores, pois v = (v1 , v2 , v3 ) = (v1 , 0, 0) + (0, v2 , 0) + (0, 0, v3 ) = v1 (1, 0, 0) + v2 (0, 1, 0) + v3 (0, 0, 1) = v1 i + v2 j + v3 k. Teorema 1. (Produto Vetorial em Coordenadas) Sejam v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Ent ao i j k v w = det v1 v2 v3 w1 w2 w3 isto e, vw = Prova: v w = (v1 i + v2 j + v3 k ) (w1 i + w2 j + w3 k ) = v1 w1 (i i) + v1 w2 (i j ) + v1 w3 (i k ) + v2 w1 (j i) + v2 w2 (j j ) + v2 w3 (j k ) + v3 w1 (k i) + v3 w2 (k j ) + v3 w3 (k k ) = 0 + v1 w2 k + v1 w3 (j ) + v2 w1 (k ) + 0 + v2 w3 i + v3 w1 j + v3 w2 (i) + 0 = (v2 w3 v3 w2 )i (v1 w3 v3 w1 )j + (v1 w2 v2 w1 )k. det v2 w2 v3 w3 , det v1 w1 v3 w3 , det v1 w1 v2 w2 .
, det
1 1
2 3
, det
1 1
0 2
= (4, 5, 2). Teorema 2. (O Produto Misto) Sejam u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) e w = (w1 , w2 , w3 ). Ent ao u1 u2 u3 u (v w) = det v1 v2 v3 . w1 w2 w3 Prova: Usando o resultado obtido no Teorema 1: u (v w) = u1 det v2 w2 v3 w3 u2 det v1 w1 v3 w3 + u3 det v1 w1 v2 w2 .
Exemplo 10. Calcule o volume do paralelep pedo determinado por u = (2, 1, 4), v = (1, 0, 2) e w = (1, 2, 3). Calcule o volume do paralelep pedo determinado por a = (1, 2, 3), b = (4, 5, 6) e c = (5, 1, 3). 16
1 V [a, b, c] = det 4 5
2 3 5 6 = 0, 1 3
logo conclu mos que os vetores a, b e c s ao coplanares, isto e, pertencem ao mesmo plano.
17