Partes principales y principio de funcionamiento de actuadores hidrulicos

Los actuadores tienen como misin generar el movimiento de los elementos del robot segn las rdenes dadas por la unidad de control. Los actuadores utilizados en robtica pueden emplear energa neumtica, hidrulica o elctrica. Cada uno de estos sistemas presenta caractersticas diferentes, siendo preciso evaluarlas a la hora de seleccionar el tipo de actuador ms conveniente. Las caractersticas a considerar son entre otras: -Potencia. -Controlabilidad. -Peso y volumen. -Precisin. -Velocidad. -Mantenimiento. -Costo. Actuadores Hidrulicos Se clasifican en Actuadores Lineales, llamados Cilindros. Y actuadores rotativos en general denominados motores hidrulicos. Los actuadores son alimentados con fluido a presin y se obtiene un movimiento con una determinada velocidad, fuerza, o bien velocidad angular y momento a partir de la perdida de presin de un determinado caudal del fluido en cuestin. Potencia de Entrada = Presin x Caudal Potencia Entregada en el Actuador = Variacin de Presin x Caudal. Esta variacin de presin deber computarse entre la entrada y la salida del actuador. En estas expresiones no consideramos las prdidas por rozamiento que existen y no se debe dejar de tenerlas en cuenta para las realizaciones prcticas. La potencia mecnica de salida estar dada en los actuadores lineales por: Potencia de Salida = Fuerza x Velocidad Y en los actuadores rotativos por: Potencia de Salida = Momento Motor ( Torque ) x Velocidad Angular
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Actuadores Lineales

Cuando se alimenta con fluido hidrulico por la boca posterior avanza. La velocidad de avance es proporcional al Caudal e inversamente proporcional al rea posterior del pistn. Es de hacer notar que para que el pistn avance ser necesario que el fluido presente en la cmara anterior salga por la boca correspondiente. Cuando se desea que el pistn entre se debe alimentar por la boca anterior y sacar el fluido de la cmara posterior. Este cambio de direcciones del fluido se logra mediante las vlvulas direccionales. Existen cilindros de simple efecto, en ese caso slo una cmara es alimentada por aceite, la otra queda vaca conectada al exterior y el movimiento que correspondera al aceite llenando la cmara se reemplaza por la gravedad, o bien por un resorte.

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De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: - De efecto simple: se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. -De accin doble: se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones.

Cilindro de presin dinmica Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro. Cilindro de efecto simple Una barra es colocada en un extremo del pistn, cuando la presin es ejercida en la parte contraria al extremo del pistn donde esta la barra, esta sube hasta donde la presin lo empuje, ejerciendo una fuerza sobre la barra de contraccin, despus la barra es regresada a la posicin inicial por la simple accin de resortes o de la gravedad. La carga solo puede colocarse en un extremo del cilindro.

Cilindro de efecto doble La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn cuando el lquido entra en este.

Cilindro telescpico La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con la longitud del cilindro

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Motor hidrulico
En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos: - El de tipo rotatorio: en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin. - El de tipo oscilante: el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia

Motor de engranaje Tipo Rotatorio Motor Hidrulico Motor de veleta Motor de hlice

Tipo oscilante

Axial

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Motor Hidrulico de engranaje

Los motores hidrulicos de engranajes son el sistema ms econmico que el motor de paletas o pistones. Por su construccin interna trabaja a alta velocidad puede alcanzar velocidades hasta de 6.000 RPM. El par de los motores de engranajes es pequeo, son bastante ruidosos, su rendimiento cae a bajas velocidades. Interiormente, consta de dos engranajes de dientes rectos encerrados dentro de una carcasa con tapas laterales. Al entrar el aceite a la cmara de entrada se provoca una fuerza sobre los dientes que generar rotacin, de tal forma que se forman cmaras hermticas entre los dientes, la carcasa y las tapas laterales. Cada cmara transporta el aceite hacia la salida. Del tamao de estas cmaras y de la cantidad de aceite que entre (caudal), va a depender la velocidad de rotacin (rpm), y el torque va a depender del desplazamiento y de la presin. Pueden ser motores unidireccionales o reversibles.

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Motor Hidrulico de Paletas

Estos motores tienen un rotor montado excntricamente en un cilindro, con paletas longitudinales alojadas en ranuras a lo largo del rotor. El par se origina cuando el aire a presin acta sobre las paletas. El nmero de paletas suele ser de 4 a 8. Normalmente cuatro o cinco paletas son suficientes para la mayora de las aplicaciones. Se utilizan mayor nmero de paletas cuando se necesita mejorar la fiabilidad de la mquina y su par de arranque. Los motores de paletas giran desde 3000 a 25000 R.P.M.,en vaco. Como norma general, los motores deben trabajar con una precarga para evitar que giren a velocidades altas. Al girar en vaco el motor, el nmero de veces que las paletas rozan sobre el cilindro es casi doble que en carga. Esto supone un desgaste innecesario de las paletas y de la pared del cilindro sobre la que deslizan. Los motores de paletas giran a velocidades ms altas y desarrollan mas potencia en relacin con su peso que los motores de pistones, sin embargo tienen un par de arranque menos efectivo. Los motores de paletas son ms ligeros y ms baratos que los motores de pistones de potencia similar. Son los motores de uso ms frecuente.

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Partes principales y principio de funcionamiento de las vlvulas de control de presin

Las vlvulas de control de presin se usan para controlar la presin de un circuito o de un sistema. Aunque las vlvulas de control tienen diferentes diseos, su funcin es la misma. Algunos tipos de vlvulas de control de presin son: vlvulas de alivio, vlvulas de secuencia, vlvulas reductoras de presin, vlvulas de presin diferencial y vlvulas de descarga.

Vlvula limitadora de presin

Vlvulas de alivio Los sistemas hidrulicos se disean para operar dentro de cierta gama de presin. Exceder esta gama puede daar los componentes del sistema o convertirse en un peligro potencial para el usuario. La vlvula de alivio mantiene la presin dentro de lmites especficos y, al abrirse, permite que el aceite en exceso fluya a otro circuito o regrese al tanque. - Vlvula de alivio de presin simple, presin de apertura de la vlvula: La vlvula de alivio simple (tambin llamada vlvula de accionamiento directo) se mantiene cerrada por accin de la fuerza del resorte. La tensin del resorte se ajusta a una presin de alivio. Sin embargo, el ajuste de la presin de alivio no es la presin a la que la vlvula comienza a abrirse. Cuando ocurre una condicin que causa resistencia en el circuito al flujo normal de aceite, el flujo de aceite en exceso hace que la presin de aceite aumente. El aumento de la presin de aceite produce una fuerza en la vlvula de alivio. Cuando la fuerza de la presin de aceite, en aumento, sobrepasa la fuerza del resorte de la vlvula de alivio, la vlvula se mueve contra el resorte y la vlvula comienza a abrirse. La presin requerida para comenzar a abrir la vlvula se llama presin de apertura. La vlvula se abre lo suficiente para permitir que slo el aceite en exceso fluya a travs de la vlvula.

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Vlvula de alivio de operacin piloto, posicin CERRADA La vlvula de alivio de operacin piloto se usa con frecuencia en sistemas que requieren un gran volumen de aceite y donde hay una diferencia pequea entre la presin de apertura de la vlvula y la presin de flujo pleno. En la vlvula de alivio de operacin piloto, una vlvula piloto (vlvula de alivio simple) controla la vlvula de descarga (vlvula principal).La vlvula piloto es mucho ms pequea y no maneja un volumen grande de flujo de aceite. Por tanto, el resorte de la vlvula piloto es tambin ms pequeo y permite un control de presin ms preciso. La diferencia entre la presin de apertura de la vlvula piloto y la presin mxima se mantiene al mnimo. La vlvula de descarga es lo suficientemente grande para manejar el flujo completo de la bomba a la presin de alivio mxima determinada. La vlvula de descarga usa la presin de aceite del sistema para mantener la vlvula cerrada. Por tanto, el resorte de la vlvula de descarga no necesita ser muy fuerte y pesado. Esto permite a la vlvula de descarga tener una presin de apertura ms precisa.

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Vlvula Reductora de Presin

Los gases, los lquidos y el vapor fluyen normalmente a presiones altas hasta los puntos de uso final. En estos puntos, una vlvula reductora de presin baja la presin por razones de seguridad y eficacia, y para cumplir con los requisitos de la aplicacin. Hay tres tipos de vlvulas reductoras de presin. Existen tres tipos, los cuales son: 1. Accin directa 2. Mediante pistn de piloto interno 3. Pilotada Externamente

1) Accin directa. La vlvula reductora de presin ms sencilla, la de accin directa, funciona con un diafragma plano o con fuelle. Como es de diseo autnomo, no necesita una lnea de deteccin externa aguas abajo para funcionar. Es la ms pequea y econmica de los tres tipos y est diseada para caudales de bajos a moderados. La precisin de la PRV de accin directa es normalmente del +/- 10% del punto de ajuste aguas abajo.

Para vapor, aire y gases no corrosivos (Accin directa) Es una vlvula compacta de accin directa de alto rendimiento. Fcil de usar y econmica, es ideal para aplicaciones de flujo bajo a moderado en las que se acepta una precisin del -10%. Es adecuado para equipos de lavandera y de limpieza en seco, equipos de hospital, moldes de neumticos, humidificadores, pequeos calentadores y aplicaciones de proceso de alimentos. Proporciona un cierre ajustado para uso terminal del vapor.

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Para vapor, aire y gases no corrosivos (accin directa) Es una vlvula compacta de accin directa de alto rendimiento. Econmica y fcil de usar, es ideal para aplicaciones con un flujo moderado que no justifican el coste elevado de vlvulas controladas por piloto. Es adecuado para equipos de lavandera y de limpieza en seco, equipos de hospital, moldes neumticos, humidificadores, pequeos calentadores y aplicaciones de proceso de alimentos.

Para aire y gases no corrosivos (accin directa) Es es una vlvula ligera de diafragma de accin directa que se usa principalmente para el suministro de aire a herramientas neumticas y para la regulacin de gases que no son peligrosos. Las conexiones roscadas facilitan el soporte en posicin sin lneas de deteccin externas o con otras piezas. Los cuerpos en cinc y aluminio eliminan el xido y la cal. El tapn, el asiento y el diafragma se pueden renovar en lnea, y puede efectuar ajustes rpidos externamente con una manivela de cierre. Dispone de una conexin de presin relativa de 4 pulgadas estndar y todas las unidades pueden efectuar un cierre ajustado para uso terminal.

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2) Mediante pistn de piloto interno. Este tipo incorpora dos vlvulas, un piloto y un vlvula principal, en una unidad. La vlvula piloto tiene un diseo similar al de la vlvula de accin directa. La descarga de la vlvula del piloto acta en la parte superior de un pistn, que abre la vlvula principal. Este diseo usa la presin interna para abrir una vlvula principal ms grande que de otra forma podra abrirse directamente. El resultado es que esta vlvula presenta mayor capacidad por tamao de lnea y mayor precisin (+/-5%) que la vlvula de accin directa. Como ocurre con las vlvulas de accin directa, la presin se detecta internamente, con lo que se elimina la necesidad de una lnea de deteccin externa.

3) Pilotada externamente. En este tipo de vlvula los diafragmas dobles sustituyen al actuador del pistn del diseo de piloto interno. Esta gran superficie de diafragma puede abrir una vlvula principal ms grande, permitiendo una mayor capacidad por tamao de lnea que la vlvula que funciona con piloto interno. Adems, los diafragmas son ms sensibles a los cambios de presin, lo que significa una precisin de +/- 1%. Esta mayor precisin se debe a la colocacin de la lnea de deteccin, fuera de la vlvula, donde hay menos turbulencia. Esta vlvula tambin ofrece flexibilidad para usar diferentes sistemas de pilotaje: por presin, por temperatura, neumtico, solenoide o sus combinaciones.

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Para los servicios de vapor Es un tipo de vlvula reductora para los requisitos de gran capacidad. El uso tpico es en servicio intermitente, incluyendo aplicaciones: como intercambiadores de calor, serpentines de vapor, secadores rotativos, equipos de proceso y sistemas de calefaccin. Con un rango de operacin 20:01 y de alta Cv, es fiable y preciso (+ / -1% de la presin del punto de ajuste de 5% a 100% del flujo) durante un largo servicio de vida y sin problemas. Partes de trabajo de acero inoxidable endurecido se pueden renovar en lnea.

Vlvulas de contrapresin para vapor Es una vlvula de contrapresin, pilotada externamente, de estrangulamiento y de alto rendimiento para aplicaciones de gran capacidad. Las aplicaciones normales deberan incluir sistemas que usan vapor flash para procesos o calentamiento de baja presin. La vlvula funciona para mantener una presin constante aguas arriba. Esta vlvula no es una vlvula de seguridad y no debera usarse con ese propsito.

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Vlvula Secuencia de Presin

Caractersticas: Utilcelas para secuenciar automticamente las funciones de posicionamiento, sujecin y soporte a medida que aumenta la presin del sistema. Las vlvulas secuenciales impiden que el lquido fluya a una parte del porta pieza hasta que se alcance una presin de disparo predeterminada (la cual es fcilmente ajustable). Utilices en configuracin mltiple para un secuenciamiento multi-etapa. La versin ilustrada en la figura se utiliza para montaje en lnea con accesorios estndares y lneas de fluidos expuestas. Tambin vienen disponibles en una versin para montaje con mltiple y una versin para montaje en serie ideal para el secuenciamiento multi-etapa.

Orificios Roscados para Racores

Orificios Roscados para racores Funcionamiento: Para la configuracin inicial, gire el tornillo de ajuste en la parte superior hasta alcanzar la presin de disparo deseada. Durante el funcionamiento normal, la vlvula de secuencia se abre automticamente cuando la presin del sistema alcanza la presin del sistema alcanza la presin del sistema alcanza la presin de disparo fijada. Una vez que la vlvula se abre, la presin del sistema aumenta de manera uniforme del lado de subida y de bajada.

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Partes principales y principio de funcionamiento de las vlvulas de control de direccin

Son vlvulas de varios orificios (vas) los cuales determinan el camino el camino que debe seguir el fluido bajo presin para efectuar operaciones tales como puesta en marcha, paro, direccin, etc. Pueden ser de dos, tres, cuatro y cinco vas correspondiente a las zonas de trabajo y, a la aplicacin de cada una de ellas, estar en funcin de las operaciones a realizar. Representacin esquemtica Hay que distinguir, principalmente: 1. Las vas, nmero de orificios correspondientes a la parte de trabajo. 2. Las posiciones, las que puede adoptar el distribuidor para dirigir el flujo por una u otra va, segn necesidades de trabajo.

Vlvulas Tipo Corredera

Una vlvula de corredera consiste en un cuerpo que en su interior contiene una parte mvil y una serie de pasajes internos. La parte mvil puede (al adoptar diversas posiciones) desconectar o comunicar entre si, de diversas formas, a estos pasajes internos. La parte mvil la constituye una pieza torneada que puede deslizarse (como si fuera un pistn) dentro de una cavidad cilndrica que tiene el cuerpo de la vlvula. La forma de esta parte mvil en el caso de las vlvulas direccional se asemeja a un grupo de varios mbolos pequeos, unidos a un eje que los atraviesa por el centro y que los mantiene separado entre s.
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Funcionamiento La vlvula en estudio, corresponde a una vlvula distribuidora de corredera 4/2, lo que significa que posee 4 vas (A, B, P y T) y 2 posiciones (con el conmutador hacia la derecha y con el conmutador hacia la izquierda). En la primera posicin (figura 1) el conmutador comunica la lnea de presin P con la lnea de trabajo A y la lnea de trabajo B queda comunicada con tanque T, por lo tanto el fluido que proviene de la bomba se dirige hacia A y el fluido de B retorna al tanque o depsito del sistema. En la segunda posicin (figura 2) ocurre exactamente lo contrario, la lnea de presin P queda comunicada con la lnea de trabajo B y la lnea de trabajo A se comunica con tanque T.

Vlvula de corredera y cursor

En este tipo de vlvula, la comunicacin entre las distintas conexiones se realiza gracias a la accin de un cursor. La ventaja en la utilizacin de este elemento, radica en el hecho de que el resorte lo apoya continuamente, supliendo el desgaste natural del cursor por efecto del rozamiento interno, en la vlvula vista anteriormente, el rozamiento no es compensado de manera que el desgaste de la corredera puede permitir la filtracin a otras conexiones. En este tipo de vlvulas, las fuerzas de accionamiento son comparativamente pequeas, comparadas con las vlvulas de asiento.

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Partes principales y principio de funcionamiento de vlvulas de control de caudal Vlvula reguladora de caudal
Las vlvulas reguladoras de caudal permiten controlar la velocidad de avance o retroceso de un cilindro. Cada reguladora de caudal slo regula la velocidad en un sentido. El aire puede circular por la estrangulacin o por el antirretorno, cuando el antirretorno le deje paso libre circular a la misma velocidad que en el resto del circuito, sin embargo, cuando el antirretorno le corte el paso el nico camino que le quedar ser la estrangulacin y por lo tanto disminuir su velocidad. A continuacin se presentan la simbologa de representacin y el principio de funcionamiento de la vlvula reguladora de caudal. Podrs simular su funcionamiento regulando el paso de la vlvula con los botones de giro dcha. e izqda. para pulsar a continuacin las flechas de entrada de aire. SMBOLO

PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

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Las vlvulas reguladoras de caudal deben colocarse lo ms cercanas posible al cilindro. En los cilindros de doble efecto siempre se debe regular la salida del aire del cilindro ya sea al avance o al retroceso Aplicaciones tipo Control de velocidad de avance en un cilindro de doble efecto. En este caso se estrangula la alimentacin de aire puesto que no existe la conexin de escape. El aire que llega al cilindro lo har a una velocidad inferior puesto que tiene que pasar por una estrangulacin, como consecuencia el cilindro saldr ms despacio.

En este caso, la presin en la cmara posterior sube lentamente por efecto del estrangulamiento del regulador, por lo tanto, hasta que no se alcance la presin necesaria para vencer la resistencia al movimiento del mbolo, ste no se mover; y cuando lo haga, por efecto de las inercias aumentar el volumen de la cmara posterior, la presin disminuir y se repondr lentamente debido al estrangulador (si la presin cae por debajo del valor necesario para mover el mbolo ste se parar o retroceder ). Como consecuencia de este efecto sta regulacin no se utiliza en la prctica)

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Control de velocidad de avance y retroceso en un cilindro de doble efecto. En este caso se estrangula el aire de entrada y el de salida al cilindro, por lo que tanto la velocidad de avance como la de retroceso podr ser controlada.

Control de la velocidad al avance con una vlvula 4/2. La reguladora se conecta al escape de aire, el aire que se encuentre en la cmara del cilindro tiene que escapar por una estrangulacin, esto hace que el cilindro avance ms despacio.

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Control de la velocidad al avance y retroceso con una vlvula 4/2. Al conectar las reguladoras en la alimentacin y el escape de la vlvula podremos controlar tanto la velocidad de avance como la de retroceso del cilindro.

Control de la velocidad al avance y retroceso con una vlvula 5/2. Esta vlvula tiene escapes independientes para cada salida, esta caracterstica aporta dos posibles conexiones. Control de la velocidad al avance y retroceso con una vlvula 5/2 conectando la reguladora de la misma manera que con una vlvula 4/2.

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Control de la velocidad al avance y retroceso con una vlvula 5/2 conectando estranguladoras en cada escape. En este caso no es necesario conectar ningn antirretorno puesto que el aire que entra al cilindro lo hace por una va de la vlvula, mientras que el aire de escape lo hace por otra. Esta posibilidad exige que la vlvula 5/2 est muy cerca del cilindro.

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Vlvulas estranguladoras de caudal

Las vlvulas estranguladoras pertenecen al grupo de vlvulas insertables reguladores de caudal. Los tipos de vlvula Q, QR y QV estn subdivididos en cinco tamaos constructivos y sirven para la limitacin del caudal en circuitos de acumuladores y de mando. Se han realizado como estranguladoras de aguja con seccin de estrangulacin constante en toda la carrera y, por este motivo, son insensibles a la suciedad. Las vlvulas estranguladoras de precisin del tipo FG se emplean preferiblemente para el ajuste del t iempo de respuesta de vlvulas direccionales, prevencin de golpes de ariete y para la amortiguacin de vibraciones. El efecto estrangulador se logra en toda la carrera. La modificacin de los valores de ajuste slo son posibles con herramienta.

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