Anlise de Resposta Transitria e de Regime Estacionrio

5.1 Introduo 5.2. Sistemas de Primeira Ordem 5.3. Sistemas de Segunda Ordem

Prof. Andr Marcato

Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno Quarta Edio Editora Pearson Prentice Hall Autor: Katsuhiko OGATA
1

Introduo

Anlise de um sistema de controle:

Obteno de um modelo matemtico Analisar o desempenho do sistema a partir de vrios mtodos disponveis

Sinais de Entrada

Geralmente, no so conhecidos previamente

Deve-se ter uma base de comparao de desempenho de vrios sistemas de controle Deve-se detalhar os sinais de teste da entrada frente aos diversos tipos de sistemas de controle

Anlise e projeto de sistemas de controle

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Sinais Tpicos de Teste

Sinais de teste geralmente utilizados:

Funes degrau, rampa, parbola de acelerao, impulso, senoidal

Determinao dos sinais tpicos de teste:

Anlise do comportamento da entrada que o sistema ser submetido com maior freqncia sob condies normais de operao. Se so funes de tempo que variam gradualmente: rampa

Se o sistema est sujeito a variaes bruscas na entrada: impulso

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Resposta Transitria e Resposta Estacionria

Resposta Transitria: Vai do estado inicial ao estado final. Resposta Estacionria: Comportamento da sada do sistema medida que t tende ao infinito

Tambm chamada de Soluo Homognea Tambm chamada de Resposta Forada ou Soluo Particular

Resposta do Sistema

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Plos de Uma Funo de Transferncia

1.

Valores da varivel complexa, s, da Transformada de Laplace, que levam o valor da funo de transferncia tender ao infinito Quaisquer razes do denominador da funo de transferncia que so comuns s razes do numerador

2.

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Zeros de Uma Funo de Transferncia

1.

Os valores da varivel complexa, s, da Transformada de Laplace que anulam o valor da funo de transferncia Quaisquer razes do numerador da funo de transferncia que so comuns s razes do denominador.

2.

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Estabilidade Absoluta de Um Sistema de Controle Linear, Invariante no Tempo

Previso do comportamento dinmico do sistema, a partir do conhecimento de seus componentes Estabilidade Absoluta: O sistema estvel ou instvel?

Sistema est em equilbrio se, na ausncia de qualquer distrbio ou sinal de entrada, a sada permanece no mesmo estado Sistema estvel se a sada sempre retorna ao estado de equilbrio quando o sistema submetido a uma condio inicial

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Estabilidade Relativa de um Sistema de Controle Linear, Invariante no Tempo

O sistema ser criticamente estvel se as oscilaes do sinal de sada se repetirem de maneira contnua O sistema ser instvel se a sada divergir sem limites a partir do estado de equilbrio quando o sistema for sujeito a uma condio inicial Nos casos reais, o sinal de sada de um sistema fsico pode aumentar at certo valor, mas pode ser limitado por fins de curso mecnico, ou o sistema pode se romper, ou se tornar no linear, etc.

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Estabilidade Relativa e Erro Estacionrio

Devido a energia armazenada no sistema, a sada do mesmo no segue imediatamente a entrada.

Apresenta uma resposta transitria antes que o regime permanente seja obtido

A resposta transitria, geralmente, apresenta oscilaes amortecidas antes de atingir o estado permanente. Se o sinal de sada permanente no corresponder exatamente ao sinal de entrada, diz-se que o sistema apresenta um erro estacionrio. O erro estacionrio deve sempre ser avaliado na anlise de sistemas de controle.

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Sistemas de Primeira Ordem

So sistemas diferenciais que envolvem apenas a primeira derivada da sada na sua equao.

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Sistemas de Primeira Ordem

Resposta ao Degrau Unitrio

A Transformada de Laplace da Funo Degrau Unitrio 1/s

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Sistemas de Primeira Ordem

Resposta ao Degrau Unitrio

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Sistemas de Primeira Ordem

Resposta Rampa Unitria

A Transformada de Laplace da Funo Rampa 1/s2

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Sistemas de Primeira Ordem

Resposta Rampa Unitria

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Sistemas de Primeira Ordem

Resposta ao Impulso Unitrio

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Propriedade Importante de Sistemas Lineares Invariantes no Tempo

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Plos e Zeros de Um Sistema de Primeira Ordem Um Exemplo (1)

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Plos e Zeros de Um Sistema de Primeira Ordem Um Exemplo (2)

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Plos e Zeros de Um Sistema de Primeira Ordem Um Exemplo (3)

Um plo sobre o eixo real gera uma resposta exponencial da forma e-t, da funo entrada gera a forma da resposta forada (isto Os Um zeros plo e plos na geram deas transferncia amplitudes gera tanto apara forma a resposta da resposta forada natural onde , plo sobre opode eixo real. Assim ,a olocalizao plo na origem gerou uma funo degrau na sada. quanto para a(isto resposta , do o plo natural em (isto -5 gerou a ser funo percebido e-5t ) quanto pelosmais esquerda no eixo real negativo, clculos deestiver A1 e A2 um plo, mais rpido o decaimento da resposta transiente exponencial para zero.
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Funes de Primeira Ordem Obtidas Experimentalmente

Caractersticas de um sistema de primeira ordem:

1) No presena de sobrevalor

2) inclinao inicial no nula.

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Sistemas de Segunda Ordem (1)

So sistemas diferenciais que envolvem apenas a primeira e a segunda derivada da sada na sua equao.

Enquanto a variao de um parmetro no sistema de primeira ordem simplesmente altera a velocidade da resposta, as variaes nos parmetros de um sistema de segunda ordem podem alterar a forma da resposta.

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Sistemas de Segunda Ordem (2)

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Sistemas de Segunda Ordem (3)

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Sistemas de Segunda Ordem (4)

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Resposta Superamortecida

1 Plo na origem: Entrada Degrau Unitrio Gera Resposta Forada 2 Plos Reais: Decorrentes do Sistema Gera Resposta Natural

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Resposta Subamortecida

1 Plo na origem: Entrada Degrau Unitrio Gera Resposta Forada 2 Plos Complexos: Gera Resposta Natural

Decorrentes do Sistema

Parte Real: Freqncia de decaimento exponencial (inverso da parte real do polo) Parte Imaginria: Freqncia de oscilao senoidal

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Resposta No Amortecida

1 Plo na origem: Entrada Degrau Unitrio Gera Resposta Forada 2 Plos Complexos: Resposta Natural

Decorrentes do Sistema Gera

Parte Real: Nula. Exponencial que no apresenta decaimento. Parte Imaginria: Freqncia de oscilao senoidal

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Resposta Criticamente Amortecida

1 Plo na origem: Entrada Degrau Unitrio Gera Resposta Forada 2 Reais e iguais (coordenada -3). Geram uma exponencial simples e uma exponencial multiplicada pelo tempo. So as repostas mais rpidas possveis sem ocorrncia de sobrevalor.

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Resposta ao Degrau para os Casos de Sistemas de Segunda Ordem Amortecidos

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