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UNIVERSIDADE DE VORA

CET Manuteno Industrial Instalaes e Mquinas Elctricas (100h)

O MOTOR DE PASSO

Martinho Roma vora 2010


1 Motor de passo

Motor de passo

ndice Geral Motores de passo electromecnicos


1. Introduo. . 5 ..... 6 ................. 6 .................. 8 2. Tipos de motores de passo. 2.1. Relutncia varivel. 2.2. man permanente.

2.3. Hbrido. ........................................................................................ 11 3. Enrolamentos do motor .............. 15 3.1. O motor com 4 fios - Bipolar. ...................... 15

3.2. O motor com 5 fios - Unipolar. .......................................... 15 3.3. O motor com 6 fios. 3.4. O motor com 8 fios. 4. Modos de funcionamento. .................................................. 16 .................................................. 16 .............. 17

4.1. Passo completo. ..................................... 17 4.2. Meio passo. 4.3. Micro passo. ......................................... 18 ......................................... 19

4.4. Esttico. ...................................................... 19 5. Consideraes sobre o projecto. ...................... 20 5.1. Inductncia. ................................. 20 ...................................... 20

5.2. Rgidez do motor.

5.3. Aquecimento do motor. .......................... 20 5.4. Servomotores ou motores de passo. 6. Vantagens .......................... 20

e desvantagens.

.............. 22

6.1. Vantagens. 6.2. Desvantagens.

.................................. 22 .................................................. 22

7. Concluso. ............. 23 8. Bibliografia.


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Motor de passo

Introduo
Os motores de passo so dispositivos mecnicos electromagnticos que podem ser controlados digitalmente atravs de um equipamento especfico ou atravs de um programa. O ponto forte de um motor de passo, no a sua fora (binrio), nem tampouco a sua capacidade de desenvolver altas velocidades, ao contrrio da maioria dos outros motores elctricos, mas sim a possibilidade de controlar os seus movimentos de forma precisa. Os motores de passo encontramse nos aparelhos onde a preciso um factor muito importante. Os motores de passo so normalmente utilizados em aplicaes de baixo custo, de grande volume, aplicaes onde o custo do sensor de posio no justificado. Eles so usados em larga escala nas impressoras, plotters, scanners, controladores de discos rgidos e muitos outros aparelhos. Existem vrios modelos de motores de passo disponveis no mercado que podem ser utilizados para diversos propsitos. Podemos utiliz-los para movimentar: robs, cmaras, brinquedos ou at mesmo uma cortina. Os motores de passo a passo, atravs da sua tecnologia, tm uma preciso muito elevada e uma vida til virtualmente ilimitada. O desgaste mecnico praticamente inexistente. Vrios tipos de controladores podem ser considerados quando se implementa um motor de passo a passo. Os menos dispendiosos, mas no necessariamente os mais eficazes e certamente os mais complicados, vo utilizar transstores. O mais sofisticado usar os circuitos integrados dedicados a este tipo de aplicao.

Motor de passo

1. Tipos de motor de passo.


1.1. Relutncia varivel.
Um motor de passo de relutncia varivel no possui man permanente no rotor. Assim o rotor roda livremente, sem binrio residual, quando o motor no est energizado. O binrio para uma dada dimenso da estrutura restrito, embora a taxa de binrio por inrcia seja boa, sendo que este tipo de motor frequentemente empregado em aplicaes com pequenas dimenses como mesas de micro posicionamento. Os motores R.V. so pouco utilizados nas aplicaes industriais. No possuindo man permanente, eles no so sensveis polaridade da corrente e necessitam um controlador com uma configurao diferente dos outros tipos de motor de passo. Relutncia a resistncia que um material oferece ao fluxo magntico. Os motores R.V. aproveitam o facto de uma pea de material ferroso, num campo magntico, alinhar-se sempre com a direco na qual a relutncia mnima. A rotao ocorre devido forca que aparece, para que o sistema tenha o circuito com menor relutncia.

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Fig.1, 2 & 3: A rotao no sentido anti-horrio pode ser produzida atravs da excitao dos enrolamentos do estator na sequncia: A B C A B C A... E a rotao no sentido horrio pode ser produzida pela sequncia: A B C A C B A... Se os enrolamentos, ABCA, so excitados em sequncia, o rotor move-se um passo correspondente a um dente. Assim, para p o nmero de dentes do rotor, o ngulo de passo s dado por: s = 360 / 3p = 120 / p Um motor de passo, de relutncia varivel, tpico tem 8 dentes no rotor o que d um ngulo de passo de 15.
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Fig.4: Motor de passo de relutncia varivel.

1.2. man permanente.


O motor de man permanente talvez o tipo de motor mais amplamente utilizado para as aplicaes no industriais. essencialmente um dispositivo de baixo custo, baixo binrio e baixa velocidade, ideal para aplicaes de perifricos para informtica. Desta construo de motor resultam ngulos de passo relativamente grandes, porm a simplicidade geral permite uma produo em larga escala e a custo muito baixo. O motor de vo axial ou de disco uma variao do projecto de man permanente que apresenta um melhor desempenho, em grande medida devido muito baixa inrcia do motor. No entanto, isto restringe as aplicaes do motor s que envolvem baixa inrcia caso seja exigido todo o desempenho do motor.

Motor de passo

Motor de passo

Fig.5 & 6: A rotao horria pode ser produzida atravs da excitao dos enrolamentos do estator na sequncia: A+ B+ A- B- A+ B+ A-... E a rotao anti-horria pode ser produzido pela sequncia: A+ B- A- B+ A+ B- A-... Se os enrolamentos A+ B+ A- B- A+ forem excitados em sequncia, o rotor mover-se- um passo de N plos do rotor. Assim, se p for o nmero de N plos do rotor, logo, o ngulo de passo s dado por: s = 360 / 4 = 90 p / p Um tpico motor de passo de im permanente tem 4N plos dando um ngulo de passo de 22 5

ROTOR PROTECO ENROLAMENTO 1 ENROLAMENTO 2

Fig.7: Estator de um motor de passo de man permanente.

NORTE SUL

Rotor de man permanente cermico

Fig.8: Rotor de 24 polos de um motor de passo de man permanente.

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1.3. Hbrido.
O motor hbrido , de longe, o motor de passo mais utilizado nas aplicaes industriais. O nome proveniente do facto de que ele combina os princpios funcionais dos outros dois tipos de motores (IP e RV). A maioria dos motores hbridos de 2 fases, embora sejam utilizadas verses de 3 e 5 fases. Um outro desenvolvimento o motor hbrido aperfeioado (enhanced hybrid), onde se empregam manes encaixados nas ranhuras entre os dentes para focar o fluxo, o que propicia um aumento significativo do desempenho, muito embora com um maior custo.

Fig.9:

B N

Estator de ferro macio

S N S
Estator de ferro macio

N S

N A S
Rotor de ferro macio + man permanente

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Fig.10:

man permanente

Estator de ferro macio

Rotor de ferro macio

Fig.11:

N S B
N

A S S
N

S N

A S N
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B N S

Fig.9, 10 & 11: A rotao anti-horria pode ser produzida atravs da excitao dos enrolamentos do estator na sequncia: A+ B+ B- A+ B+ A-... E a rotao no sentido horrio pode ser produzida pela sequncia: A+ B- A- B+ A+ B- A-... Se os enrolamentos A+ B+ A- B- A+ forem excitados em sequncia, o rotor mover-se- um passo por dente do rotor. Assim, se p for o nmero de dentes do rotor, logo, o ngulo de passo s dado por: s = 360 / 4 = 90 p / p Um tpico motor de passo hbrido tem 50 dentes dando um passo do rotor com um ngulo de 1,8 .

Fig.12: Motor de passo hbrido.


A estrutura mais utilizada a de duas fases constitudas de quatro bobinas cada, as coroas do rotor tm cinquenta dentes, o que d duzentos passos por volta.

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Fig.13: Motor de passo hbrido de 4 fases.


O rotor composto por duas coroas dentadas desfasadas de meio passo e excitadas por um nico man axial gerando o plo norte numa das coroas e o plo sul na outra.

Fig.14: Motor de passo hbrido de 5 fases.

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2. Enrolamentos do motor.

4 fios

5 fios

6 fios

8 fios

Fig.15: Configurao interna das bobinas do motor.

2.1. O motor com 4 fios Bipolar.


No esquema com 4 fios da fig.15 esto representadas 4 bobinas mas o motor funciona como se tivesse apenas 2 bobinas. Este motor requer que se alimente uma bobina de cada vez, ou ambas em simultneo. Em qualquer momento, o motor tem a metade ou a totalidade das bobinas alimentadas, o que tem como vantagem de lhe dar mais fora. Por outro lado mais complexo de controlar um motor bipolar ao nvel da potncia, uma vez que preciso inverter a polaridade das bobinas.

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2.2. O motor com 5 fios Unipolar.


O motor unipolar projectado de modo que a interface de potncia seja bastante simplificada, mas em detrimento da fora. O motor possui duas bobinas com pontos centrais comuns. Normalmente, ligam-se esses pontos centrais a um lado da alimentao, aplicando-se o outro lado da alimentao a um dos outros 4 fios. No entanto, possvel ignorar os pontos centrais e ligar o motor unipolar como um motor bipolar, mas temos de ser mais rigorosos porque, ao contrrio do motor bipolar, aqui as duas bobinas so capazes de interagir uma com a outra.

2.3. O motor com 6 fios.


Com o motor de 6 fios, temos mesmo a escolha de o controlar como um motor bipolar ou unipolar. No primeiro caso basta ignorar as ligaes centrais e no segundo caso ligam-se os pontos centrais a um lado da alimentao, aplicando-se, em sequncia, o outro lado da alimentao a um dos outros 4 fios.

2.4. O motor com 8 fios.


Com o motor de 8 fios o que permite uma maior flexibilidade, quanto ao nmero de maneiras diferentes de o controlar.

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3. Modos de funcionamento.
3.1. Passo completo. (Full step)

Os motores de Fig.16: Passo completo uma fase de cada vez.

Ao mudar a corrente do primeiro para o segundo conjunto de bobinas (b), o campo do estator roda 90 graus e atrai um novo par de plos do rotor. O resultado que o rotor roda 30 graus, o que corresponde a um passo completo. Voltar para o primeiro conjunto de bobinas de estator, mas alimentando-o na direco oposta, implica uma rotao do campo magntico do estator de outros 90 graus, e o rotor roda mais 30 graus (c). Finalmente, o segundo conjunto de bobinas alimentado na direco oposta para dar uma terceira posio. Podemos agora voltar primeira condio (a) e aps estes quatro passos, o rotor ter rodado um dente do rotor 120 graus. Este motor simples executa 12 passos (ou etapas) por volta. Obviamente, se as bobinas forem alimentadas numa sequncia contrria, o motor rodar no sentido oposto.

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Fig.17: Passo completo duas fase ao mesmo tempo.


Se duas fases so alimentadas ao mesmo tempo, o rotor assume uma posio intermdia, pois atrado por duas vezes mais dentes do estator. O rotor pode fazer um passo completo simplesmente invertendo a corrente num dos conjuntos de bobinas. Isto provoca uma rotao de 90 graus do campo do estator, uma forma adicional de controlar o motor em passo completo.

3.2. Meio passo. (Half step)

Fig.18: Meio passo.


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Ao alimentar, alternadamente, um conjunto e em seguida os dois, o rotor roda 15 graus a cada etapa e o nmero de passos por rotao duplicado. Este modo chamado de "meio passo", e a maioria das aplicaes industriais usa este modo. Mesmo que s vezes conduza a uma ligeira perda de binrio, o modo meio passo muito mais suave em baixas velocidades, e observada menos ressonncia no fim de cada passo.

3.3. Micro passo. (Microstepping)


Numa extrapolao do princpio do meio passo, deduzimos que seria possvel cortar um passo completo em tantos passos quanto desejssemos. No limite, poder-se-ia controlar um motor de passo com correntes alternadas sinusoidais. Deslocando lentamente a posio de equilbrio. O controlador que d ao motor a correcta alimentao e fases, este dispositivo que contm a funo de micro passos. A posio do rotor entre os dois plos do motor afectada pela variao da corrente entre os mesmos. Se o controlador d 50% da corrente a cada plo, o rotor ficar exactamente a meio caminho entre os plos, oferecendo portanto meio passo. Muitos controladores podem oferecer 1000 ou mais passos, aumentando assim consideravelmente a resoluo. Tenha cuidado, os micro passos tm um efeito negativo na curva de binrio dos motores de passo, reduzindo o binrio at 30%.

3.4. Esttico.
uma caracterstica dos motores de passo quando os enrolamentos so alimentados de maneira permanente (sem comutao de passo), neste caso apresenta-se um binrio esttico que o binrio ao qual o motor pode resistir quando est parado.

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4. Consideraes sobre o projecto.


4.1. Indutncia.
Os motores de passo so classificados pela variao do grau de indutncia. Um motor de alta indutncia ir fornecer um binrio maior nas baixas rotaes e binrio mais baixo nas altas rotaes.

4.2. Rigidez do motor.


Os motores de passo, por construo, tendem a funcionar rgidos. Reduzindo, numa pequena percentagem, a corrente de alimentao do motor ir suavizar a rotao. Da mesma forma, aumentando a corrente do motor ir aumentar a rigidez, mas tambm ir fornecer mais binrio. A escolha certa entre o binrio, a velocidade e a resoluo a principal considerao na concepo de um sistema com motor de passo.

4.3. Aquecimento do motor.


Os motores de passo so concebidos para funcionar quentes (50 a 90 C). No entanto, demasiada corrente pode provocar aquecimento excessivo e danos no isolamento do motor e nos rolamentos.

4.4. Servomotores ou motores de passo.


Quais so as diferenas bsicas entre uma aplicao servo e uma de passo? Como que ns podemos escolher uma em detrimento da outra? Vamos tentar oferecer uma explicao, no tcnica, simples, das diferenas entre essas tecnologias de posicionamento e tentar desmistificar o assunto, colocando em linha recta muitos equvocos. 4.4.1. Comparao de binrio entre os motores de passo e os servos. Muitas pessoas acreditam que os motores de passo no tm a capacidade de binrio dos servomotores. Isto no necessariamente verdadeiro. O binrio nominal de um motor de passo muito semelhante ao de um servo com uma estrutura de tamanho semelhante. Claro que um servo tem um tempo adicional de avaliao do pico dependente do binrio e a sua curva de velocidade consideravelmente mais flexvel e tem mais desempenho do que a de um motor de

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passo. Se uma soluo com motor de passo for correctamente dimensionada, ela vai oferecer uma alternativa real, de baixo custo, de uma com servo. 4.4.2. Boas aplicaes para os motores de passo. Os servos motores nem sempre so a melhor opo de desempenho para uma aplicao. A estrutura de um motor de passo significa que as posies so passos distintos no seu ciclo de revoluo. Se uma aplicao requer uma muito boa estabilidade de posio parada, por exemplo, um sistema de posicionamento de viso, um motor de passo vai ser sempre melhor do que um servo. Os servomotores ressoam de frente para trs na posio parada, os motores de passo tm uma posio parada muito estvel. 4.4.3. Quando que um servo no um servo? O termo servo, muitas vezes refere-se a um sistema com realimentao de malha fechada, portanto, um servo motor realmente apenas um servo, quando acoplado a uma unidade de controlo de malha fechada. Isto tambm significa que qualquer tipo de motor pode constituir um sistema servo. Os servos de baixo custo utilizam motores de passo para dar toda a funcionalidade de um servo a 50% do custo apenas com o nico inconveniente da velocidade. 4.4.4. O que devemos ter em conta para uma aplicao com motor de passo. Certas caractersticas de um motor de passo exigem uma cuidadosa seleco das aplicaes. A curva de binrio de um motor de passo muito curta com rotaes elevada, levando a uma queda no binrio bastante rapidamente. Velocidades muito baixas com o motor de passo tambm oferecem um baixo binrio, portanto, as aplicaes verticais, onde o motor tem uma carga estacionria, muitas vezes no so adequadas para o motor de passo. As aplicaes que exigem uma velocidade muito suave e constante tambm so difceis para os motores de passo devido ressonncia criada pela frequncia dos passos, o que no entanto muitas vezes pode ser melhorado atravs de micro passos ou com o controlo de malha fechada

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5. Vantagens e desvantagens.
5.1. Vantagens.
Deslocamento angular directamente proporcional ao nmero de impulsos nos enrolamentos. Erro angular por passo muito pequeno e no cumulativo. Funcionamento em malha aberta Funcionamento em baixssima frequncia. Posio esttica sem travo. Baixo custo. Vida til muito grande.

5.2. Desvantagens.
Risco de perda de passos (e, portanto, disfuncionamento do controlo de posio) em caso de distrbio anormal, incluindo de carga ou de frequncia excessiva, sobretudo no que diz respeito ao binrio de inrcia das partes rotativas (ou da massa deslocada). Consumo de energia anormalmente elevado, desenvolvido por um esforo tanto no momento do deslocamento, como tambm durante a paragem. O resultado uma alimentao mais cara e um motor maior. Vibraes, que produzem muitas vezes rudo (excepto com controlo micro passo).

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6. Concluso.
Para compensar todos os problemas inerentes ao comando com motor de passo, algumas melhorias muitas vezes complexas tm sido implementadas (funcionamento em malha fechada com sensor de posio, controlo com micro passo...). Encontramos ento sistemas electromecnicos muito semelhantes aos sistemas convencionais sem escovas (motores servo), tirando o facto de que eles operam estruturas electromagnticas um pouco particulares mas que no mudam muito o resultado final.

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7. Bibliografia.
OGUIC Patrice, (2004), Moteurs pas--pas et PC, Paris: DUNOD, pp185. HANSELMAN Duane, (2006), Brushless permanent magnet motor design, Lebanon Ohio: Magna Physics Publishing, pp411. ACARNLEY Paul, (2002), Stepping Motors a Guide to Theory and Practice, London: The Institution of Engineering and Technology, pp171 MULTON Bernard, Moteur pas pas, cole normale suprieure Cachan, Stio na Internet: http://www.geea.org/IMG/pdf/Moteurs-pas-a-pas_BM_2006.pdf. Advanced Micro Systems, Stepper Motor System Basics, Stio na Internet: http://www.ams2000.com/stepping101.html. SOUZA Paulo, Motor de Passo, Stio na Internet: http://www.ebah.com.br/motor-de-passo-pdf-pdf-a5479.html.

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